JP5310235B2 - Automotive lighting control apparatus and program - Google Patents

Automotive lighting control apparatus and program

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JP5310235B2
JP5310235B2 JP2009108231A JP2009108231A JP5310235B2 JP 5310235 B2 JP5310235 B2 JP 5310235B2 JP 2009108231 A JP2009108231 A JP 2009108231A JP 2009108231 A JP2009108231 A JP 2009108231A JP 5310235 B2 JP5310235 B2 JP 5310235B2
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清澄 城殿
貴志 内藤
芳樹 二宮
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株式会社豊田中央研究所
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent dazzlement against a leading vehicle or an oncoming vehicle and to achieve radiating light appropriately to a walkway or a roadside. <P>SOLUTION: An area extracting section 22 extracts a high-intensity area from each of several front images shot in succession. A relative motion calculating section 24 calculates the relative motion of an object which the high-intensity area shows based on the changes in the positions of the high-intensity area of each of the front images. A mobile light source determining section 26 determines whether the high-intensity area shows a mobile light source mounted on a moving body based on the calculated relative motion of the high-intensity area and the detected motion of the own vehicle. A lighting area setting section 28 sets a pattern of a lighting area to put off the light radiated against the upper part of the high-intensity area which is determined to show the mobile light source and a lighting controlling section 30 controls a head light 16. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、車載用照明制御装置及びプログラムに係り、特に、自車両の周辺に対して光を照射する照明装置を制御する車載用照明制御装置及びプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle lighting control device and a program, particularly to a vehicle lighting control device and a program for controlling an illumination device for irradiating light to the surroundings of the vehicle.

従来より、先行車や対向車に対する眩惑を防止するために、カメラで撮像された画像中の光点の位置を検出し、検出された光点よりも上部の所定領域の光量を減少させるようなパターンで照射するようにヘッドライトを制御する自動車用ヘッドライト制御装置が知られている(特許文献1)。 Conventionally, in order to prevent glare for the preceding vehicle or an oncoming vehicle, detects the position of the light spot in the captured image of the camera, such as to reduce the amount of upper portion of the predetermined area than the detected light spot automotive headlight control apparatus for controlling a headlight is known to irradiate a pattern (Patent Document 1).

特開2008−94127号公報 JP 2008-94127 JP

しかしながら、上記特許文献1に記載の技術では、ガードレール上や縁石上に設置されたリフレクタの上部に対しても照度を落としてしまうため、歩道や路側へ光が十分に照射されない、という問題がある。 However, in the technique described in Patent Document 1, since worsen illuminance against the top of the installed reflector on guard rails on or curbs, light is not sufficiently illuminated to walkways and roadside, there is a problem that .

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、先行車や対向車に対する眩惑を防止すると共に、歩道や路側へ適切に光を照射することができる車載用照明制御装置及びプログラムである。 The present invention has been made to solve the above problems, the preceding vehicle and thereby prevent the glare for oncoming vehicles, suitably vehicle lighting control device and a program capable of irradiating light to the sidewalk or roadside it is.

上記の目的を達成するために本発明に係る車載用照明制御装置は、自車両の周辺を連続して撮像する撮像装置によって撮像された複数の撮像画像の各々から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出する領域抽出手段と、連続して撮像された前記複数の撮像画像の各々における前記高輝度領域の位置の変化に基づいて、前記高輝度領域が表わす物体の相対的な運動を算出する相対運動算出手段と、前記相対運動算出手段によって算出された前記高輝度領域の相対的な運動と、自車両の運動とに基づいて、前記高輝度領域が、移動体に搭載された移動光源を表わすか否かを判定する移動光源判定手段と、前記移動光源判定手段によって前記移動光源を表わすと判定された前記高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するよう The vehicle lighting control device according to the present invention in order to achieve the object of the from each of a plurality of images captured by the imaging device for imaging continuously the periphery of the vehicle, the brightness value is equal to or larger than a predetermined value and becomes a region extracting means for extracting a high-brightness region, based on a change in the position of the high luminance region in each of the plurality of captured images captured in succession, the relative motion of the object that the high luminance region represents based on the relative movement calculating means for calculating a relative movement of the calculated the high luminance region by the relative movement calculating means, a motion of the vehicle, and the high-luminance area, mounted on a moving body and moving the light source determining unit that determines whether representing the moving light source, said turning off or dimming the light which is irradiated to the upper of the high luminance region is determined to represent a moving light source by the moving source determination means Yo 、自車両の周辺に対して光を照射する照明装置を制御する照明制御手段とを含んで構成されている。 It is configured to include an illumination control unit for controlling an illumination device for irradiating light to the surroundings of the vehicle.

本発明に係るプログラムは、コンピュータを、自車両の周辺を連続して撮像する撮像装置によって撮像された複数の撮像画像の各々から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出する領域抽出手段、連続して撮像された前記複数の撮像画像の各々における前記高輝度領域の位置の変化に基づいて、前記高輝度領域が表わす物体の相対的な運動を算出する相対運動算出手段、前記相対運動算出手段によって算出された前記高輝度領域の相対的な運動と、自車両の運動とに基づいて、前記高輝度領域が、移動体に搭載された移動光源を表わすか否かを判定する移動光源判定手段、及び前記移動光源判定手段によって前記移動光源を表わすと判定された前記高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するように、自車両の周辺に対 Program according to the present invention, a computer, from each of a plurality of images captured by the imaging device for imaging continuously the periphery of the vehicle, region extraction for extracting a high-brightness region whose luminance value is equal to or greater than a predetermined value It means, based on a change in position of the high luminance region in each of the plurality of captured images captured in succession, relative motion calculating means for calculating the relative movement of the object in which the high-brightness region is represented, the relative and relative motion of the calculated the high-brightness region by the motion calculation means, based on the motion of the vehicle, moving the high luminance region, determines whether representing the moving light source mounted in the mobile source determination means, and said by moving the light source determination means so as to turn off or dim the light irradiated against the upper of the determined said high intensity regions to represent the moving light source, pairs around the vehicle て光を照射する照明装置を制御する照明制御手段として機能させるためのプログラムである。 Te is a program for functioning as a lighting control means for controlling a lighting device for irradiating the light.

本発明によれば、領域抽出手段によって、自車両の周辺を連続して撮像する撮像装置によって撮像された複数の撮像画像の各々から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出する。 According to the present invention, by the area extraction means, from each of a plurality of images captured by the imaging device for imaging continuously the periphery of the vehicle, to extract a high luminance area luminance value is equal to or greater than a predetermined value. 相対運動算出手段によって、連続して撮像された複数の撮像画像の各々における高輝度領域の位置の変化に基づいて、高輝度領域が表わす物体の相対的な運動を算出する。 The relative movement calculating means, based on a change in the position of the high luminance region in each of the plurality of captured images captured in succession, calculates the relative motion of the object represented by the high luminance region.

そして、移動光源判定手段によって、相対運動算出手段によって算出された高輝度領域の相対的な運動と、自車両の運動とに基づいて、高輝度領域が、移動体に搭載された移動光源を表わすか否かを判定する。 Then, by moving the light source determination means, the relative movement of the high luminance region calculated by the relative movement calculating means, based on the motion of the vehicle, the high luminance region represents a moving light source which is mounted on a mobile object determines whether or not the. 照明制御手段によって、移動光源判定手段によって移動光源を表わすと判定された高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するように、自車両の周辺に対して光を照射する照明装置を制御する。 The lighting control means, so as to turn off or dim the light irradiated against the upper of the high luminance region is determined to represent the movement source by moving the light source determining means for irradiating light to the surroundings of the vehicle controlling a lighting device.

このように、連続して撮像された複数の撮像画像の各々における高輝度領域の位置の変化と、自車両の運動とから、移動光源を表わすと判定された高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するように制御することにより、先行車や対向車に対する眩惑を防止すると共に、歩道や路側へ適切に光を照射することができる。 Thus, irradiation and the change in position of the high luminance region in each of the plurality of captured images captured in succession, from the motion of the vehicle, against the upper of the high luminance region is determined to represent movement source by controlling so as to turn off or dim the light, thereby preventing dazzling to the preceding vehicle, an oncoming vehicle, it can be appropriately irradiating light to the sidewalk and road.

本発明に係る車載用照明制御装置は、連続して撮像された複数の撮像画像の各々における高輝度領域の位置の変化に基づいて、上下方向に周期的に変化する高輝度領域が、自転車に搭載された光反射部を表わすと判定する自転車判定手段を更に含み、照明制御手段は、移動光源判定手段によって移動光源を表わすと判定された高輝度領域、及び自転車判定手段によって光反射部を表わすと判定された高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するように、照明装置を制御することができる。 Automotive lighting control device according to the present invention, based on a change in the position of the high luminance region in each of the plurality of captured images captured continuously, periodically varying high luminance region in the vertical direction, the bicycle further comprising a bicycle determination means determines that represent mounted light reflecting portion, the lighting control means, the high luminance region is determined to represent the movement source by moving the light source determination means, and representative of the light reflecting portion by the bicycle determination means as off or dimming the light which is irradiated to the upper of the determined high-luminance regions and can control the lighting device. これによって、自転車に対しても、眩惑を防止することができる。 Thus, even for a bicycle, it is possible to prevent dazzling.

上記の自転車判定手段は、上下方向に周期的に変化し、かつ、周辺に他の高輝度領域が存在する高輝度領域が、自転車に搭載された光反射部を表わすと判定することができる。 It said bicycle determination means periodically changes the vertical direction, and can be high-brightness region other high luminance region around exists, determines that represents the light reflection portion mounted on the bicycle. これによって、より精度よく自転車に搭載された光反射部であるか判定することができる。 Thereby, it is possible to determine whether the light reflecting unit mounted on more accurately bicycle.

本発明の車載用照明制御装置は、高輝度領域の形状、大きさ、及び輝度値の少なくとも一つに基づいて、形状、大きさ、及び輝度値の少なくとも一つが類似し、かつ、左右に並んだ一対の高輝度領域を、車両の一対の灯火を表わす高輝度領域として抽出する車両灯火抽出手段を更に含み、照明制御手段は、移動光源判定手段によって移動光源を表わすと判定された高輝度領域、及び車両灯火抽出手段によって抽出された車両の一対の灯火を表わす一対の高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するように、自車両に設けられた照明装置を制御することができる。 Automotive lighting control apparatus of the present invention, the shape of the high luminance region, size, and based on at least one of the luminance values, the shape, size, and at least one of similar luminance value, and, side by side it pair of the high luminance region, further comprises a vehicle lamp extracting means for extracting a high-brightness region representing a pair of lamp of a vehicle, the lighting control means, the high brightness area which is determined to represent the moving source by moving the light source determination means , and to turn off or dim the light irradiated against the upper of the pair of high luminance region that represents a pair of lights of the vehicle which has been extracted by the vehicle lamp extracting means, controlling the lighting device provided in the vehicle can do. これによって、停止している車両に対しても、眩惑を防止することができる。 Thus, even for a vehicle that is stopped, it is possible to prevent dazzling.

上記の照明制御手段は、予め定められた照射すべき範囲については、消灯又は減光しないように、照明装置を制御することができる。 Lighting control means described above, for the range to be irradiated with a predetermined, so as not to turn off or dimming, it is possible to control the lighting device. これによって、照射すべき範囲について適切に光を照射することができる。 This makes it possible to irradiate properly light for the range to be irradiated.

上記の移動光源判定手段は、相対運動算出手段によって算出された高輝度領域の相対的な運動と、自車両の運動とから求められる高輝度領域が表わす物体の運動量が、閾値以上である場合に、高輝度領域が、移動体に搭載された移動光源を表わすと判定することができる。 Above mobile light source determining means, and relative motion of the high luminance region calculated by the relative movement calculating means, the momentum of the object high brightness area which is determined from the motion of the vehicle represented, when it is above the threshold , high luminance region can be determined to represent a moving light source which is mounted on a mobile.

上記の車載用照明制御装置は、自車両の運動を検出する自車両運動検出手段を更に含むことができる。 The above vehicle lighting control device may further comprise a vehicle motion detection means for detecting the movement of the vehicle.

上記の車載用照明制御装置は、連続して撮像された前記複数の撮像画像の各々における前記高輝度領域の位置の変化の分布に基づいて、自車両の運動を算出する自車両運動算出手段を更に含むことができる。 The above vehicle lighting control device, based on the distribution of the change in position of the high luminance region in each consecutive plurality of images captured, the vehicle motion calculating means for calculating the movement of the vehicle It may further include.

本発明のプログラムは、記憶媒体に格納して提供することができる。 Program of the present invention can be provided by storing in the storage medium.

以上説明したように、本発明の車載用照明制御装置及びプログラムによれば、連続して撮像された複数の撮像画像の各々における高輝度領域の位置の変化と、自車両の運動とから、移動光源を表わすと判定された高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するように制御することにより、先行車や対向車に対する眩惑を防止すると共に、歩道や路側へ適切に光を照射することができる、という効果が得られる。 As described above, according to the vehicle lighting control device and a program of the present invention, from a change in the position of the high luminance region in each of the plurality of captured images captured in succession, and movement of the vehicle, movement by controlling so as to turn off or dim the light irradiated against the upper of the high luminance region is determined to represent a light source, thereby preventing dazzling to the preceding vehicle, an oncoming vehicle, suitably to walkways and roadside can be irradiated with light, the effect is obtained that.

本発明の第1の実施の形態に係る車載用照明システムの構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing a configuration of a vehicle lighting system according to the first embodiment of the present invention. (A)撮像装置によって撮像された前方画像を示す図、及び(B)設定された照明領域のパターンを示す図である。 (A) is a diagram showing FIG. Showing the forward image captured by the imaging device, and (B) set the pattern of the illumination area. 本発明の第1の実施の形態に係る車載用照明システムにおける照明制御処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the contents of the lighting control processing routine in automotive lighting system according to the first embodiment of the present invention. 本発明の第2の実施の形態に係る車載用照明システムの構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing a configuration of a vehicle lighting system according to a second embodiment of the present invention. 本発明の第3の実施の形態に係る車載用照明システムの構成を示すブロック図である。 Is a block diagram showing a configuration of a vehicle lighting system according to a third embodiment of the present invention. 自転車のリフレクタ及び灯火の配置を示すイメージ図である。 Is an image diagram showing the arrangement of a bicycle reflectors and lights. 本発明の第4の実施の形態に係る車載用照明システムの構成を示すブロック図である。 It is a block diagram showing a configuration of a vehicle lighting system according to the fourth embodiment of the present invention. 本発明の第4の実施の形態に係る車載用照明システムにおける照明制御処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the contents of the lighting control processing routine in automotive lighting system according to the fourth embodiment of the present invention.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。 Hereinafter, the embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. なお、本実施の形態では、車両に搭載され、撮像された前方画像に基づいてヘッドライトを制御する車載用照明システムに本発明を適用した場合を例に説明する。 In the present embodiment, is mounted on a vehicle, will be described as an example a case of applying the present invention to automotive lighting system for controlling the headlights on the basis of the captured forward image.

図1に示すように、第1の実施の形態に係る車載用照明システム10は、自車両の前方の画像を連続して撮像するCCDカメラ等からなる撮像装置12と、自車両の運動を検出する各種センサからなる車両運動検出部14と、連続して撮像された前方画像及び検出された自車両の運動に基づいて、自車両に設けられたヘッドライト16を制御するコンピュータ18とを備えている。 As shown in FIG. 1, the vehicle lighting system 10 according to the first embodiment, the imaging device 12 comprising a CCD camera or the like which are continuously captured forward image of the vehicle, detects the movement of the vehicle It includes a vehicle motion detecting unit 14 including various sensors, based on the movement of the front image and the detected vehicle picked up continuously, and a computer 18 for controlling the headlight 16 provided on the vehicle there. なお、撮像装置12は、カメラの台数や画角については特に限定されるものではなく、任意の構成としてよい。 The imaging device 12 is not subject to any particular limitation on the number of cameras and the field angle, good as any configuration. また、撮像装置12によって出力される画像は、濃淡画像及びカラー画像の何れであってもよい。 The image output by the image pickup device 12 may be any of grayscale and color images.

車両運動検出部14は、ジャイロセンサや車速計などの各種センサから構成され、各種センサの出力値により自車両の運動が検出される。 Vehicle movement detecting section 14 is composed of various sensors such as a gyro sensor and the vehicle speed meter, the movement of the vehicle is detected by the output values ​​of various sensors.

ヘッドライト16は、領域に応じて光の照射量を変更可能に構成されており、様々な照射パターンで、光を照射することができる。 Headlights 16, depending on the area being capable of changing the irradiation amount of light, it can be in a variety of illumination patterns is irradiated with light. ヘッドライト16は、例えば、複数ライトをアレイ状に並べた照明装置や、ミラーなどで照射方向を変更できる照明装置、又はプロジェクタ方式で光を照射する照明装置で構成されている。 Headlights 16, for example, a multiple lights lighting device and that arranged in an array, the illumination device capable of changing the irradiation direction like a mirror, or an illumination device that emits light in the projector system. なお、ヘッドライト16は、照明装置の一例である。 Incidentally, the headlight 16 is an example of a lighting device.

コンピュータ18は、CPU、後述する照明制御処理ルーチンのプログラムを記憶したROM、データ等を記憶するRAM、及びこれらを接続するバスを含んで構成されている。 Computer 18, CPU, and is configured to include ROM that stores a program of the illumination control routine which will be described later, RAM for storing data and the like, and a bus connecting these. このコンピュータ18をハードウエアとソフトウエアとに基づいて定まる機能実現手段毎に分割した機能ブロックで説明すると、図1に示すように、コンピュータ18は、撮像装置12から出力される連続する複数の前方画像を入力する画像入力部20と、画像入力部20の出力である複数の前方画像の各画素について、輝度値が閾値以上であるか否かを判定して、輝度値が閾値以上となる高輝度領域を各前方画像から光源候補として抽出する領域抽出部22と、抽出された各光源候補としての高輝度領域について、連続する前方画像における位置の変化に基づいて、光源候補が表わす物体の、自車両に対する相対的な運動を算出する相対運動算出部24と、算出された相対的な運動と検出された自車両の運動とに基づいて、抽出された光源 To explain this computer 18 in functional blocks divided into each function implementing unit determined based on the hardware and software, as shown in FIG. 1, the computer 18, a plurality of front continuous output from the image pickup device 12 an image input unit 20 for inputting an image, for each pixel of the plurality of the front image is an output of the image input unit 20, and determines whether the luminance value is equal to or larger than the threshold, high luminance value is greater than or equal to the threshold an area extracting section 22 for extracting a luminance region as the light source candidate from each front image, the extracted high luminance area as the light sources candidates was based on the change in position in the front image of successive objects representing a light source candidates, a relative motion calculation unit 24 for calculating a relative movement with respect to the vehicle, on the basis of detected as relative motion calculated for the motion of the vehicle, the extracted light source 補が、移動体に搭載された移動光源を表わすか否かを判定する移動光源判定部26と、移動光源の上方に対して照射される光を消灯するように照射領域を設定する照明領域設定部28と、設定された照射領域に基づいて、ヘッドライト16を制御する照明制御部30とを備えている。 Complement is a moving light source determination unit 26 determines whether representing the moving light source mounted on a mobile object, the illumination area setting that sets the irradiation area so as to turn off the light irradiated against the upper moving light source and parts 28, based on the set irradiation region, and a lighting control section 30 for controlling the headlight 16. なお、照明領域設定部28及び照明制御部30が、照明制御手段の一例である。 The illumination area setting unit 28 and the illumination control unit 30 is an example of a lighting control unit.

画像入力部20は、例えば、A/Dコンバータや連続する複数の画像データを記憶する画像メモリ等で構成される。 The image input unit 20 is, for example, and an image memory for storing a plurality of image data to be A / D converter and continuous.

領域抽出部22は、画像入力部20によって入力された図2(A)に示すような前方画像の各々について、各画素の輝度値を閾値処理して、光源候補として、高輝度領域を抽出する。 Area extracting unit 22, for each of the front image as shown in FIG. 2 which is input by the image input section 20 (A), the luminance value of each pixel by thresholding, as the light source candidate, extracts a high luminance area . 抽出した高輝度領域が表わす物体には、四輪車の灯火や二輪車の灯火、街灯、リフレクタなどが含まれている。 The object extracting high luminance regions represented, four-wheel vehicle lighting or motorcycle lights, street lights, are included, such as a reflector.

相対運動算出部24は、連続する複数の前方画像から抽出された高輝度領域を、時系列で追跡することで、動き情報を算出するためのオプティカルフローを、各光源候補について算出する。 Relative motion calculation unit 24, a high-brightness region extracted from a plurality of front images continuously, by tracking in chronological, the optical flow for calculating the motion information is calculated for each light source candidate. オプティカルフローは、1台のカメラ画像から、カメラに対する相対運動を計測する一手段である。 Optical flow from one camera image, which is one means for measuring a relative movement with respect to the camera. 自車が運動している状況では、街灯などの静止光源も相対運動を持つため、オプティカルフローが計算される。 In situations where the vehicle is in motion, because with the relative movement stationary sources such as street lights, optical flow is calculated.

また、相対運動算出部24は、各光源候補のオプティカルフローに基づいて、各光源候補が表わす物体の相対的な運動を算出する。 The relative motion calculation unit 24, based on the optical flow of each light source candidates, calculates the relative motion of the object represented by each light source candidate.

以下に、オプティカルフローから物体の相対的な運動を算出する方法について説明する。 The following describes how to calculate the relative motion of the object from the optical flow.

まず、撮像装置12は、車両に固定されているので、ここでは「撮像装置12の運動=自車両の運動」として説明する。 First, the imaging device 12 are fixed to the vehicle, will be described here as a "movement of the imaging device 12 = movement of the vehicle." 車両は並進速度ν=(ν xyz )と回転角速度ω=(ω xyz )で運動する。 Vehicle translational velocity ν = (ν x, ν y , ν z) and the rotation angular velocity ω = (ω x, ω y , ω z) moving at. これらの運動量は、車両運動を計測できるセンサとしての車両運動検出部14によって獲得してもよい。 These momentum, may be obtained by the vehicle movement detecting section 14 as a sensor that can measure the vehicle motion. 速度成分は各軸方向の速度を表し、角速度の成分は各軸周りの回転角速度を表す。 Velocity component represents the speed of each axial component of the angular velocity represents the rotation angular velocity around respective axes.

撮像装置12の運動によって、対象点Qのカメラ座標がX=(X,Y,Z)からX+dXへ移動するとき、撮像装置12が固定されていると見なせば、点Qが速度−νの並進移動をし、回転角速度−ωで回転運動する。 By movement of the imaging device 12, when the camera coordinate of the target point Q to move X = (X, Y, Z) from the X + dX, be regarded as the imaging device 12 is fixed, the point Q is a rate -ν and translational movement, rotational movement in the rotational angular velocity - [omega]. したがって、次の(1)式で表される関係式が得られる。 Therefore, the relational expression represented by the following formula (1) is obtained.

ここで、画像斉次座標xのチルダ=(x,y,1) =X/Zを用いると、次の(2)式、(3)式のように、オプティカルフローとカメラ運動との関係式が得られる。 Here, the use of tilde = (x, y, 1) t = X / Z the image homogeneous coordinates x, (2) expression of the following (3) as in Equation optical flow to the relationship between camera motion the formula is obtained.

ここで、(dx/dt,dy/dt)はオプティカルフローを示す。 Here, (dx / dt, dy / dt) denotes the optical flow. また、速度νはν/Zの形で現れているため、(速度)/(奥行き)についてのScale Factorの自由度がある(=相対運動しか分からない。ただし、2枚の画像を取得する間の車両運動が分かっていればScale Factorも決定可能)。 During addition, since appearing in the form of speed [nu is [nu / Z, to obtain the there is freedom of Scale Factor (= known only relative motion. However, the two images of the (speed) / (depth) if you know the vehicle motion of Scale Factor may be determined).

5点以上の対象点についてオプティカルフローが求まっていれば、上記(2)式、(3)式、及び画像斉次座標の式を連立して、撮像装置12の運動パラメータν,ωとn個の対象点の3次元座標を求めることができる。 Long as been determined optical flow for 5 points or more target points, the equation (2), (3), and by simultaneous equations of the image homogeneous coordinates, motion parameters of the imaging device 12 [nu, omega and n-number it can be determined three-dimensional coordinates of the target point. なお、5点よりも多くの点から最小自乗法で解いて推定精度を向上することも可能である。 It is also possible to improve the estimation accuracy by solving in the least square method from many points than 5 points.

つまり、1つの対象物に対して5点以上のオプティカルフローが得られていれば、その物体と撮像装置12との相対運動を算出することができる。 In other words, if the optical flow 5 or more with respect to one object is obtained, it is possible to calculate the relative motion between the object and the imaging device 12.

なお、車両運動検出部14のジャイロや車速計などのセンサによって検出された車両運動を用いて、撮像装置12の運動パラメータν,ωは既知とし、上記の(2)式、(3)式から各対象点の相対運動を推定するようにしてもよい。 Incidentally, by using the vehicle motion detected by the sensor such as a gyro and a vehicle speed meter of the vehicle motion detecting unit 14, the motion parameters of the imaging device 12 [nu, omega is known, the above equation (2), from (3) it may be estimated relative motion of each target point.

移動光源判定部26は、各光源候補について、算出された相対的な運動と、車両運動検出部14によって検出された自車両の運動とに基づいて、各光源候補が表わす物体の絶対的な運動を算出する。 Moving the light source determining unit 26, for each light source candidates, and relative movement calculated, based on the motion of the vehicle detected by the vehicle motion detection unit 14, the absolute motion of the object represented by each light source candidate It is calculated. また、移動光源判定部26は、算出された各光源候補が表わす物体の運動の運動量に対して、閾値判定を行い、運動量が閾値以上となる光源候補については、移動体に搭載された移動体光源を表わしていると判定され、一方、運動量が閾値未満となる光源候補については、静止した光源(道路上や路側に設置された光反射部、街灯など)を表わしていると判定される。 Moreover, the movement source determination unit 26, to the momentum of the object motion each light source candidates calculated represents performs threshold determination for the light source candidate momentum is equal to or greater than a threshold, the mobile body that is mounted on a mobile object It is determined that represents the light source, whereas, for the light source candidate momentum is less than the threshold, (light reflection portion which is placed on the road and the roadside, street lamps etc.) stationary light source is determined to represent.

照明領域設定部28は、標準設定であるハイビームの照明領域のパターンに対して、移動光源であると判定された光源候補の上方には光が照射されないように、図2(B)に示すような照明領域のパターンを設定する。 Illumination area setting unit 28, to the high beam pattern of the illumination area of ​​a standard setting, so that the light is above the determined light source candidate to be moved the light source is not irradiated, as shown in FIG. 2 (B) to set the pattern of the Do illumination area. 一般に、移動光源の上方には、その移動体を運転する運転者が存在するため、その領域に対する照射光量を抑制することによって、先行車や対向車への眩惑防止を実現することができる。 Generally, above a moving light source, due to the presence of the driver who drives the mobile, by suppressing the irradiation light amount for the area, it is possible to realize the dazzle prevention to the preceding vehicle, an oncoming vehicle.

照明領域設定部28は、移動光源であると判定された光源候補がなかった場合には、標準設定として、ハイビームの照明領域のパターンを設定する。 Illumination area setting unit 28, if there is no determined light source candidates to be moving light source, as a standard setting, and sets the pattern of the high beam illumination area.

また、照明領域設定部28には、例えば、ロービーム設定時の照射範囲が、照射すべき範囲として予め記憶されており、その照射すべき範囲内では、照射光量が抑制されないように、照明領域の設定に制限がかかっている。 Further, the illumination area setting unit 28, for example, the irradiation range of the low beam setting, are previously stored as the range to be irradiated, in the range to be the irradiation, so that the irradiation light amount is not suppressed, the illumination area setting the limit is at stake. 例えば、上記のように移動光源の上方に光を照射しないように設定された照明領域のパターンと、予め定められた照射すべき範囲との和をとることにより、照明領域のパターンを設定する。 For example, by taking a pattern of the set illumination area as above the moving light source is not irradiated with light as above, the sum of the range to be irradiated with a predetermined, it sets the pattern of the illumination area. このようにすることで、運転に必要な最低限の視界を常に確保し、もし近距離で誤って移動光源を検出した場合であっても安全性を確保する。 In this way, always ensuring the minimum visibility required to operate, even when detecting movement source if incorrectly in close range to secure safety. また、空領域に向かって光を照射しても視認性向上に効果はなくエネルギーを消費するだけなので、ライトの位置と照射すべき領域を考慮して、光を照射する仰角方向の範囲を設定しておいてもよい。 Moreover, because only energy consuming no effect on visibility improved by irradiating light toward the sky area, set in consideration of the area to be irradiated with the position of the light, the range of elevation for emitting light it may have been.

照明制御部30は、照明領域設定部28により設定された照射領域のパターンを実現するように、ヘッドライト16からの光の照射を制御する。 Illumination control unit 30, so as to realize the pattern of the irradiation region set by the illumination area setting unit 28, and controls the irradiation of light from the headlight 16.

次に、第1の実施の形態に係る車載用照明システム10の作用について説明する。 Next, the operation of the vehicle lighting system 10 according to the first embodiment. 車載用照明システム10を搭載した自車両が夜間に道路上を走行しているときに、撮像装置12によって、自車両の前方が連続して撮像されると共に、コンピュータ18において、図3に示す照明制御処理ルーチンが繰り返し実行される。 When the vehicle equipped with the vehicle lighting system 10 is traveling on a road at night, by the imaging device 12, together with the front of the vehicle is imaged in succession, in the computer 18, the illumination shown in FIG. 3 control routine is repeatedly executed.

まず、ステップ100において、車両運動検出部14の各種センサによって、後述するステップ102の所定期間(画像フレーム間)分の自車両の運動を検出する。 First, in step 100, the various sensors of the vehicle motion detecting unit 14 detects the movement of the vehicle for a predetermined period (between image frames) worth of step 102 to be described later. そして、ステップ102において、撮像装置12より連続して撮像された所定期間分(例えば、0.5〜1.0秒程度)の複数の前方画像を取得し、ステップ104において、上記ステップ102で取得した前方画像の各々について、各画素の輝度値が閾値以上であるか否かを判定して、輝度値が閾値以上となる高輝度領域を光源候補として抽出する。 Then, obtained in step 102, predetermined period picked up continuously from the imaging device 12 (e.g., about 0.5 to 1.0 seconds) to obtain a plurality of front images, in step 104, in step 102 for each of the forward image, the luminance value of each pixel is determined to or greater than the threshold value, and extracts a high luminance area luminance value is equal to or more than a threshold as a light source candidate.

そして、ステップ106で、抽出された各光源候補について、連続する前方画像の各々において追跡し、光源候補の位置の変化を取得し、各光源候補の位置の変化から、オプティカルフローを各々算出する。 Then, in step 106, for each light source candidates extracted, and followed in each of the forward successive images to obtain a change in the position of the light source candidates, from a change in the position of each light source candidates, respectively calculate the optical flow. 次のステップ108では、上記ステップ106で算出されたオプティカルフローに基づいて、各光源候補が表わす物体の、自車両に対する相対的な運動を算出する。 In the next step 108, based on the optical flow calculated in step 106, the object representing each source candidates, calculates the relative movement with respect to the vehicle. ステップ110では、上記ステップ100で取得した自車両の運動と、上記ステップ108で算出された各光源候補の相対的な運動とに基づいて、各光源候補の絶対的な運動を算出する。 In step 110, the motion of the vehicle obtained in step 100, based on the relative motion of the light sources candidate calculated in step 108, calculates the absolute motion of the light sources candidates.

そして、ステップ112において、上記ステップ110で算出された各光源候補の運動の運動量について閾値判定を行うことにより、各光源候補が、移動体に搭載された移動光源を表わしているか否かを判定する。 Then, in step 112, by performing the threshold determination for the momentum of movement of the light sources candidate calculated in step 110, each light source candidate, whether represents a moving light source which is mounted on a mobile object .

次のステップ114では、上記ステップ112で移動光源であると判定された光源候補があったか否かを判定する。 In the next step 114 determines whether there is determined to be the light source candidate is a moving light source in step 112. 移動光源であると判定された光源候補があった場合には、ステップ116において、移動光源の光源候補の上方に対して照射される光を消灯した照明領域のパターンを設定し、ステップ120へ移行する。 If there is determined to be the light source candidates to be moving light source, at step 116, to set the pattern of the illumination area of ​​the light was turned off to be irradiated to the upper light source candidate moving light sources, the process proceeds to step 120 to. 一方、移動光源であると判定された光源候補がなかった場合には、ステップ118において、標準設定のハイビームの照明領域のパターンを設定し、ステップ120へ移行する。 On the other hand, if no determination light sources candidates to be moving light source, at step 118, to set the high beam pattern of the illumination area of ​​the standard setting, the process proceeds to step 120.

ステップ120では、上記ステップ116又は118で設定された照明領域に光が照射されるように、ヘッドライト16を制御して、照明制御処理ルーチンを終了する。 In step 120, as the light in the illumination area set in step 116 or 118 is emitted, and controls the headlights 16, and ends the illumination control processing routine.

夜間走行中に、以上のように照明制御処理ルーチンが繰り返し実行されることにより、先行車や対向車の車両灯火の上方に対して、ヘッドライト16からの光が消灯され、歩道や路側に対して、ヘッドライト16から光が照射される。 During night driving, by being repeatedly executed lighting control routine as described above, with respect to the upper of the preceding vehicle, an oncoming vehicle of a vehicle lamp, the light from the headlights 16 are turned off, to sidewalks and roadside Te, light is irradiated from the headlight 16. また、先行車や対向車が存在しない場合には、ハイビームの照射範囲に、ヘッドライト16から光が照射される。 Also, when the preceding vehicle or an oncoming vehicle is not present, the irradiation range of the high beam, the light is irradiated from the headlight 16.

以上説明したように、第1の実施の形態に係る車載用照明システムによれば、連続して撮像された複数の前方画像の各々における光源候補の位置の変化と、自車両の運動とに基づいて、移動光源を表わすと判定された光源候補の上方に対して照射される光を消灯するように制御することにより、先行車や対向車に対する眩惑を防止すると共に、歩道や路側へ適切に光を照射することができる。 As described above, according to the vehicle lighting system according to the first embodiment, the basis of the change in position of the light source candidate in each of the plurality of front images picked up continuously, on the movement of the vehicle Te, by controlling so as to turn off the light irradiated against the upper of the determined light source candidate to represent the moving light source, thereby preventing dazzling to the preceding vehicle, an oncoming vehicle, suitably light to walkways and roadside it can be irradiated.

また、複数の前方画像から得られる動き情報を利用することで、動いている二輪車の灯火(単光源)と、静止しているガードレールや縁石上に設置されたリフレクタなどの光源を識別することができ、四輪車のみでなく、二輪車に対しても眩惑防止を図ることができる。 In addition, with the use of the motion information obtained from a plurality of front images, the lights of a moving motorcycle (single light source), to identify the source, such as a reflector disposed on the guard rail or a curb at rest can not only four-wheeled vehicle, it is possible to dazzle prevention against motorcycles.

また、縁石上のリフレクタを光源とみなして、その上方に対する照明を暗く制御すると、歩道や路肩に対する照明が不十分となり、そこに存在する歩行者や自転車まで視認できなくしてしまう可能性があるが、移動光源であるか否かを判定してヘッドライトを制御することにより、歩行者や自転車まで視認できなくなってしまうことを防止することができる。 Further, the reflector on the curb is regarded as the light source, controlling dimming the illumination for the upper, lighting for walkways and shoulder becomes insufficient, there may possibly be invisible to pedestrians and cyclists present therein , it is possible to prevent by controlling the headlights it is determined whether the moving light source, it becomes invisible to pedestrians and bicycles. また、近距離の路面上のリフレクタによって歩道に対する照明を消してしまうことを防止する。 Further, to prevent that erase illumination for sidewalk by the reflector on a short distance of the road surface.

次に、第2の実施の形態について説明する。 Next, a description will be given of a second embodiment. なお、第1の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。 Incidentally, descriptions of the same configuration as the first embodiment, and its description is omitted with the same reference numerals.

第2の実施の形態では、光源候補のオプティカルフローの分布に基づいて、自車両の運動を算出している点が、第1の実施の形態と異なっている。 In the second embodiment, based on the distribution of the optical flow of the source candidates, that calculates the motion of the vehicle is different from the first embodiment.

図4に示すように、第2の実施の形態に係る車載用照明システム210は、撮像装置12と、連続して撮像された前方画像に基づいて、ヘッドライト16を制御するコンピュータ218とを備えている コンピュータ218は、画像入力部20と、領域抽出部22と、相対運動算出部24と、各光源候補のオプティカルフローの分布に基づいて、自車両の運動を算出する車両運動算出部225と、移動光源判定部26と、照明領域設定部28と、照明制御部30とを備えている。 As shown in FIG. 4, the vehicle lighting system 210 according to the second embodiment includes an imaging device 12, on the basis of the forward image captured in succession, and a computer 218 for controlling the headlight 16 and computers 218 includes an image input unit 20, a region extraction unit 22, a relative motion calculation unit 24, based on the distribution of the optical flow of each light source candidates, a vehicle motion calculating section 225 calculates the movement of the vehicle , a moving light source determination section 26, and includes an illumination area setting unit 28, and an illumination control unit 30.

車両運動算出部225は、相対運動算出部24で算出された各光源候補のオプティカルフローの分布から、静止物のオプティカルフローのみを抽出する。 Vehicle motion calculating section 225, the distribution of the optical flow of each light source candidates calculated by the relative motion calculation unit 24, and extracts only the optical flow of a stationary object. 車両運動算出部225は、抽出された静止物のオプティカルフローから、自車両に対する静止物の相対運動を算出し、静止物の相対運動に基づいて、自車両の運動を算出する。 Vehicle motion calculating section 225, the optical flow of the extracted stationary objects, to calculate the relative movement of the stationary object with respect to the vehicle, based on the relative movement of the stationary object, and calculates the movement of the vehicle.

以下に、オプティカルフローの分布から、静止物を抽出する方法について説明する。 Hereinafter, the distribution of the optical flow, a method for extracting a stationary object.

まず、静止物は、3次元空間内で位置変化がなく、撮像装置12は車両とともに時間的に移動(並進・回転)する。 First, stationary, there is no change in position in the three-dimensional space, the image pickup device 12 is temporally moves with the vehicle (translation and rotation). ここでは、説明の都合上、撮像装置12が静止しており、対象点が移動すると仮定する。 Here, it is assumed that, for convenience of explanation, the imaging device 12 is stationary, the target point moves.

対象物の動きは、回転行列Rと並進行列Tとから成る。 Movement of the object is composed of a rotation matrix R and translation matrix T. Xを運動前の対象点のカメラ座標とし、X'を運動後のカメラ座標とすると、以下の(4)式で表される関係が成り立つ。 The X and the camera coordinate of the target point before movement, when the camera coordinates after movement X ', relation holds as represented by the following equation (4).

ここで、回転行列Rと並進行列Tを以下の(5)式、(6)式で表わす。 Here, it represents a rotation matrix R translation matrix T below (5), the formula (6).

上記(4)式のTとRXとのベクトル積T×RXは、X'と直交するため、以下の(7)式が得られる。 Vector product T × RX between T and RX of the (4) equation, to perpendicular to the X ', the equation (7) below is obtained.

画像斉次座標xのチルダ=(x,y,1) =X/Zを用いると、次の(8)式で表される関係式が得られる。 Tilde = (x, y, 1) of the image homogeneous coordinates x With t = X / Z, relationship expressed by the following equation (8) is obtained.

ここで、Eは基本行列(essential matrix)と呼ばれ、次の(9)式で表される。 Here, E is called the essential matrix (essential matrix), it is expressed by the following equation (9).

行列Eは9つの要素を持つが、上記(8)式の右辺は0であるため、任意の定数で割ることができる。 Matrix E is with nine elements, for the right side of the equation (8) is 0, it can be divided by an arbitrary constant. したがって、実際に解くべき未知数は8つである。 Therefore, unknown to actually solve is eight. その8つの未知数を求めるためには、上記(8)式の関係が8個以上必要となる。 To determine the eight unknowns, equation (8) of the relationship is required 8 or more. すなわち、8点以上の静止物に含まれる対象点について、運動前後の対応関係(オプティカルフロー)が分かれば、撮像装置12の運動T、Rを求めることができる。 That is, for object points contained in the still of more than 8 points, if the longitudinal movement correspondence (optical flow) is known, motion T of the imaging device 12, it is possible to obtain the R. 一般的には、画面内には多くの静止物が含まれており、それら静止物に含まれる対象点を8点選べば、撮像装置12の運動を推定できる。 In general, in the screen includes a number of stationary object, be selected object points contained therein stationary eight points can be estimated motion of the imaging device 12. ただし、オプティカルフローの分布においてどの特徴点が静止物であるかを直接的に見分けることは難しい。 However, it is difficult to distinguish directly how feature points in the distribution of the optical flow is stationary object. そこで、以下の2つの方法のどちらかで撮像装置12の運動をまず推定する。 Thus, first to estimate the motion of the imaging apparatus 12 in either of two ways.

第1の方法として、オプティカルフローの求まった対象点から任意に8個選択して撮像装置12の運動を推定する。 As a first method, eight arbitrarily from Motoma' target point of optical flow selected to estimate the movement of the imaging device 12. そして、対象点の組み合わせを変更して、何回かカメラ運動を推定する。 Then, by changing the combination of the target point, to estimate the number of times or camera movement. 推定した撮像装置12の運動が、他の推定結果に対して大きな誤差を持つときは、推定に使用した対象点に移動物の点が含まれているとして排除する。 Movement of the estimated imaging device 12, when having a large error for the other estimation results, eliminating the contained points of the moving object is a target point used for estimation. 残った推定結果を平均化するなどして静止物に対する撮像装置12の運動を推定する。 The remaining estimation results such as by averaging to estimate the movement of the imaging device 12 relative to a stationary object.

第2の方法として、フレーム内で移動物が撮像されない領域を予め調査しておき、その領域に含まれる対象点のオプティカルフローから撮像装置12の運動を推定する。 As the second method, previously investigated a region moving object is not imaged in the frame, and estimates the motion of the image pickup device 12 from the optical flow of the object points contained in that area.

上記の第1、2の方法に従って、撮像装置12の運動が確定したら、上記第1の実施の形態で示した(2)式、(3)式を用いて、オプティカルフローが求まった各点の位置と動きベクトルを算出し、静止物であるか、移動物であるかを判定して、静止物を抽出する。 According the first and second methods described above, once established the movement of the imaging device 12, shown in the first embodiment (2), (3) using the equation of the points optical flow is Motoma' position and motion vector is calculated and whether a stationary object, it is determined whether the moving object to extract the stationary object.

移動光源判定部26は、各光源候補について、算出された相対的な運動と、車両運動算出部225によって算出された自車両の運動とに基づいて、各光源候補が表わす物体の運動を算出する。 Moving the light source determining unit 26, for each light source candidates, and relative movement calculated, based on the motion of the vehicle calculated by the vehicle motion calculating section 225 calculates the motion of the object represented by each light source candidate . また、移動光源判定部26は、算出された各光源候補が表わす物体の運動の運動量に対して、閾値判定を行い、各光源候補が、移動光源を表わしているか否かを判定する。 Moreover, the movement source determination unit 26 determines with respect to the momentum of the object motion each light source candidates calculated represents performs threshold determination, each light source candidate, whether represents a moving light source.

次に、第2の実施の形態に係る照明制御処理ルーチンは、以下のように実行される。 Next, the illumination control processing routine according to the second embodiment is executed as follows.

まず、撮像装置12より連続して撮像された所定期間分の前方画像を取得し、取得した前方画像の各々から、輝度値が閾値以上となる高輝度領域を光源候補として抽出する。 First acquires a forward image of a predetermined period picked up continuously from the imaging device 12, from each of the acquired front image, and extracts a high luminance area luminance value is equal to or more than a threshold as a light source candidate.

そして、抽出された各光源候補について、連続する前方画像の各々において追跡し、光源候補の位置の変化から、オプティカルフローを算出する。 Then, for each light source candidates extracted, and followed in each of the forward successive images, from a change in the position of the light source candidates, to calculate the optical flow. 次に、算出されたオプティカルフローに基づいて、各光源候補が表わす物体の、自車両に対する相対的な運動を算出する。 Then, based on the calculated optical flow of an object represented by each light source candidates, it calculates the relative movement with respect to the vehicle. また、算出されたオプティカルフローの分布に基づいて、静止物のオプティカルフローを抽出し、抽出された静止物のオプティカルフローから、自車両に対する、静止物の相対運動を算出し、静止物の相対運動から自車両の運動を算出する。 Further, based on the distribution of the calculated optical flow to extract an optical flow of a stationary object, the optical flow of the extracted stationary object, with respect to the vehicle, and calculates the relative motion of the stationary object, the relative movement of the stationary calculating the movement of the vehicle from.

そして、算出された自車両の運動と、算出された各光源候補の相対的な運動とに基づいて、各光源候補の運動を算出する。 Then, the motion of the vehicle is calculated, based on the relative motion of the light sources candidate is calculated, to calculate the motion of each light source candidate. そして、算出された各光源候補の運動の運動量について閾値判定を行うことにより、各光源候補が、移動体に搭載された移動光源を表わしているか否かを判定する。 Then, by performing threshold determination on the momentum of movement of the light sources candidates calculated, it determines each light source candidate, whether represents a moving light source which is mounted on a mobile.

次に、移動光源であると判定された光源候補があったか否かを判定する。 Next, it is determined whether or not there has been determined to be a light source candidate to be moved the light source. 移動光源であると判定された光源候補があった場合には、移動光源の光源候補の上方に対して照射される光を消灯した照明領域のパターンを設定する。 If there is determined to be the light source candidates to be moving light source sets the pattern of the illumination area turns off the light irradiated against the upper light source candidate moving light source. 一方、移動光源であると判定された光源候補がなかった場合には、標準設定のハイビームの照明領域を設定する。 On the other hand, if no determination light sources candidates to be moving light source sets the high beam illumination area in the standard configuration.

そして、上記のように設定された照明領域に光が照射されるように、ヘッドライト16を制御して、照明制御処理ルーチンを終了する。 As the light in the illumination area set as described above it is irradiated, and controls the headlights 16, and ends the illumination control processing routine.

このように、オプティカルフローの分布を用いて、自車両の運動を算出することにより、別センサを必要としないため、コストアップを抑えることができる。 Thus, by using the distribution of the optical flow, by calculating the movement of the vehicle, because it does not require a separate sensor, increase in cost can be suppressed.

次に、第3の実施の形態について説明する。 Next, a third embodiment is described. なお、第1の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。 Incidentally, descriptions of the same configuration as the first embodiment, and its description is omitted with the same reference numerals.

第3の実施の形態では、光源候補が、自転車に搭載されたリフレクタであるか否かを更に判定している点と、自転車のリフレクタの上方に対しても、照射される光を抑制するように制御している点とが、第1の実施の形態と主に異なっている。 In the third embodiment, the light source candidates, a point that is further determined whether the reflector mounted on the bicycle, even for the upper bicycle reflector, so inhibit light emitted a point that controls the have mainly different from the first embodiment.

図5に示すように、第3の実施の形態に係る車載用照明システム310のコンピュータ318は、画像入力部20と、領域抽出部22と、相対運動算出部24と、移動光源判定部26と、各光源候補の高輝度領域について、連続する前方画像における位置の変化に基づいて、自転車のリフレクタを表わすか否かを判定する自転車判定部326と、移動光源及び自転車のリフレクタの上方には光を照射しないように照射領域のパターンを設定する照明領域設定部328と、照明制御部30とを備えている。 As shown in FIG. 5, the computer 318 of the in-vehicle illumination system 310 according to the third embodiment includes an image input unit 20, a region extraction unit 22, a relative motion calculation unit 24, a moving light source determination section 26 for high luminance region of each light source candidates, based on the change in position in the front image continuous, bicycle determination unit 326 determines whether representing the bicycle reflector, the light above the moving source and bicycle reflectors an illumination area setting unit 328 for setting a pattern of the irradiation area so as not to irradiate the, and a lighting control unit 30.

次に、本実施の形態の原理について説明する。 Next, a description will be given of the principle of the present embodiment.

自車両が比較的高速で移動する場合には、静止物との相対速度が大きくなる。 If the vehicle is moving at a relatively high speed, the relative speed between the stationary object increases. そのような場合には、自転車など低速の移動体に装備された光源又はリフレクタを、静止物と区別することが困難になる。 In such a case, the low-speed light source or reflector is mounted in a mobile object such as a bicycle, it is difficult to distinguish from a stationary object. ここでは、自転車のリフレクタを識別するための原理について説明する。 Here, a description will be given of the principle for identifying the bicycle reflectors.

自転車には左右のペダル部分にリフレクタが装備されており、夜間走行中の車両に対して、自転車のリフレクタから反射光を返す。 The bicycle has reflectors are mounted on the left and right pedals portion, the vehicle in night driving, returning the reflected light from the bicycle reflectors. この反射光は、車両で撮像される前方画像中では、周期的に上下方向へ変化するように撮像される。 This reflected light, during the forward image captured by the vehicle is imaged so as to change the periodic vertical direction. 常に左右が安定して検出できるとは限らないが、上下方向へ周期的に変化する光源又はリフレクタは、他にあまり存在しない。 Not always right can be detected stably, but the light source or reflector varies periodically in the vertical direction is not significantly present in the other. したがって、前方画像中に撮像された光源候補の位置変化を追跡し、周期的な上下方向の動き成分を持つ光源候補があれば、自転車のリフレクタであると判定することができる。 Accordingly, to track the position changes of the light source candidate captured in the forward image, if there is a light source candidate having a periodic vertical motion component, it can be determined that the reflector of the bicycle.

また、図6に示すように、自転車を前方向から見た場合にはペダルのリフレクタの間に、自転車に装備された灯火が存在し、一方、後部から見た場合には、サドルから後輪のどこかにリフレクタが装備されている。 Further, as shown in FIG. 6, between the reflector pedal when viewed bicycle from the front direction, there are equipped with a lamp on the bicycle, on the other hand, when viewed from the rear, the rear of the saddle wheels the reflector is equipped somewhere. したがって、夜間走行中に、前方画像から自転車のペダルのリフレクタが検知される際には、その近くに、灯火又は後輪リフレクタも存在する可能性が高い。 Therefore, during night driving, when the reflector of the bicycle pedal from the front image is detected, the near, it is likely that there are also lights or rear reflector. 従って、周期的に上下方向に変化すると共に、周辺(例えば、高さ方向に1m程度、水平方向に50cm程度の範囲内)に他の光源候補が存在する光源候補があれば、自転車のリフレクタであると判定することができる。 Therefore, the changes periodically to the vertical direction, peripheral (e.g., 1m approximately in the height direction, the horizontal direction within the range of about 50 cm) if any source candidates existing within other sources candidate, bicycle reflectors it can be determined that there is.

本実施の形態では、自転車判定部326によって、各光源候補の高輝度領域について、連続する前方画像における位置の変化に基づいて、周期的に上下方向に変化し、かつ、周辺に他の光源候補(高輝度領域)が存在すれば、当該光源候補が、自転車のリフレクタを表わすと判定する。 In this embodiment, the bicycle determination unit 326, the high luminance region of each light source candidates, based on the position change in the front consecutive images, periodically changes in a vertical direction, and the other light source candidates around It determines that if (high luminance region) is present, the light source candidate represents a bicycle reflectors.

照明領域設定部328は、移動光源又は自転車のリフレクタであると判定された光源候補の上方に対して照射される光を消灯するように、照明領域のパターンを設定する。 Illumination area setting unit 328, so as to turn off the light irradiated against the upper of the determined light source candidate to be moved sources or bicycle reflectors, setting the pattern of the illumination area. これによって、移動光源や自転車のリフレクタの上方には、ヘッドライト16からの光が照射されない。 Thus, above the mobile source and bicycle reflector, light from the headlight 16 is not irradiated. また、照明領域設定部328は、移動光源であると判定された光源候補も、自転車のリフレクタであると判定された光源候補もなかった場合には、ハイビームの照明領域のパターンを設定する。 Further, the illumination area setting unit 328, a light source candidate is determined to be a moving light sources, if there was no the determined light source candidate as a reflector of the bicycle, it sets the pattern of the high beam illumination area.

次に、第3の実施の形態に係る照明制御処理ルーチンが、以下のように実行される。 Next, the illumination control processing routine according to the third embodiment is performed as follows.

まず、車両運動検出部14の各種センサによって、自車両の運動を検出する。 First, the various sensors of the vehicle motion detecting unit 14 detects the movement of the vehicle. そして、撮像装置12より連続して撮像された所定期間分の前方画像を取得し、取得した前方画像の各々について、輝度値が閾値以上となる高輝度領域を光源候補として抽出する。 Then, to get the front image for a predetermined period picked up continuously from the imaging device 12, for each of the obtained front image, and extracts a high luminance area luminance value is equal to or more than a threshold as a light source candidate.

そして、抽出された各光源候補について、連続する前方画像の各々において追跡し、光源候補の位置の変化から、オプティカルフローを算出する。 Then, for each light source candidates extracted, and followed in each of the forward successive images, from a change in the position of the light source candidates, to calculate the optical flow. 次に、算出されたオプティカルフローに基づいて、各光源候補が表わす物体の、自車両に対する相対的な運動を算出する。 Then, based on the calculated optical flow of an object represented by each light source candidates, it calculates the relative movement with respect to the vehicle. 取得した自車両の運動と、算出された各光源候補の相対的な運動とに基づいて、各光源候補の運動を算出する。 And motion of the vehicle obtained based on the relative motion of the light sources candidate is calculated, to calculate the motion of each light source candidate.

そして、算出された各光源候補の運動の運動量について閾値判定を行うことにより、各光源候補が、移動体に搭載された移動光源を表わしているか否かを判定する。 Then, by performing threshold determination on the momentum of movement of the light sources candidates calculated, it determines each light source candidate, whether represents a moving light source which is mounted on a mobile. また、抽出された各光源候補について連続する前方画像の各々において追跡することにより得られた、各光源候補の位置の変化から、各光源候補が、自転車のリフレクタであるか否かを判定する。 Further, obtained by tracking in each of the forward successive images for each light source candidates extracted, from the change in the position of each light source candidates, each light source candidates, determines whether the reflector of the bicycle.

次に、移動光源であると判定された光源候補、又は自転車のリフレクタであると判定された光源候補があったか否かを判定する。 Next, it is determined whether or not there has been determined to be a light source candidate to be moved the light source the determined light source candidates, or that the bicycle reflectors. 移動光源又はリフレクタであると判定された光源候補があった場合には、移動光源又はリフレクタの光源候補の上方に対して照射される光を消灯した照明領域のパターンを設定する。 If there is determined to be the light source candidate to be moved the light source or reflector sets a pattern of illumination areas off the light irradiated against the upper light source candidate moving the light source or reflector. 一方、移動光源であると判定された光源候補もなく、自転車のリフレクタであると判定された光源候補もなかった場合には、標準のハイビームの照明領域のパターンを設定する。 On the other hand, no decision has been source candidate to be moved the light source, if there was no the determined light source candidate as a reflector of the bicycle sets the standard of the high beam pattern of the illumination area of.

上記で設定された照明領域に光が照射されるように、ヘッドライト16を制御して、照明制御処理ルーチンを終了する。 As the light in the illumination area set by the is irradiated, and controls the headlights 16, and ends the illumination control processing routine.

以上説明したように、第3の実施の形態に係る車載用照明システムによれば、自転車のリフレクタであると判定された光源候補より上方へ光を照射しないように制御することにより、四輪車や二輪車だけでなく、自転車に対しても眩惑防止を図ることができる。 As described above, according to the vehicle lighting system according to the third embodiment, by controlling so as not to irradiate light from the upward the determined light source candidate as a reflector of the bicycle, automobile and motorcycles as well, it is possible to dazzle prevention against the bicycle.

なお、上記の実施の形態において、第2の実施の形態における、オプティカルフローの分布から自車両の運動を算出する技術を適用してもよい。 In the above embodiment, in the second embodiment may be applied to a technique for calculating the movement of the vehicle from the distribution of the optical flow.

次に、第4の実施の形態について説明する。 Next, a description will be given of a fourth embodiment. なお、第1の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。 Incidentally, descriptions of the same configuration as the first embodiment, and its description is omitted with the same reference numerals.

第4の実施の形態では、更に、停止車両の灯火ペアを表わす光源候補を抽出している点が、第1の実施の形態と主に異なっている。 In the fourth embodiment, further, it is that it extracts the source candidate representing the lamp pairs stopping the vehicle, are mainly different from the first embodiment.

図7に示すように、第4の実施の形態に係る車載用照明システム410のコンピュータ418は、画像入力部20と、領域抽出部22と、相対運動算出部24と、移動光源判定部26と、静止した光源として判定された光源候補から、停止車両の左右に並んだ一対の灯火ペアを表わす光源候補のペアを抽出する停止車両抽出部426と、移動光源及び停止車両の灯火ペアの上方には光を照射しないように照射領域のパターンを設定する照明領域設定部428と、照明制御部30とを備えている。 As shown in FIG. 7, the computer 418 of the in-vehicle illumination system 410 according to the fourth embodiment includes an image input unit 20, a region extraction unit 22, a relative motion calculation unit 24, a moving light source determination section 26 from the determined light source candidates as stationary light source, and stop the vehicle extraction part 426 for extracting a pair of light sources candidate representing a pair of lamp pairs side-by-side the vehicle is stopped, above the lamp pairs of the moving source and stopping the vehicle includes an illumination area setting unit 428 for setting a pattern of the irradiation area so as not irradiated with light, and an illumination control unit 30.

停止車両抽出部426は、移動光源と判定されなかった光源候補(静止している光源と判定された光源候補)群の中から、輝度、形状、及び大きさが類似しており、かつ水平方向に(左右に)並んで存在する一対の光源候補のペアを、停止車両の左右に並んだ一対の灯火ペアとして抽出する。 Stop the vehicle extraction unit 426 from among the group (source candidate is determined as a light source which is stationary) to a light source candidate has not been determined to move the light source, brightness, shape, and has similar size and horizontal a pair of light sources candidate pairs present (left and right) side by side, is extracted as a pair of lamp pairs side-by-side the vehicle is stopped. なお、光源候補のペアリングの際には、相対運動算出部24において、上記の第1の実施の形態で説明した方法に従って静止物の相対的な運動を算出する際に求められる3次元座標に基づいて、光源候補までの概算距離を計算し、その概算距離に応じて仮定した車幅に基づいて、前方画像中でペアと考えられる光源の範囲(左右方向の距離)を限定する。 At the time of the pairing of the light source candidates, the relative motion calculation unit 24, the three-dimensional coordinates obtained when calculating the relative movement of the stationary object according to the method described in the first embodiment described above based on the approximate distance to the light source candidate is calculated, based on the vehicle width assumed in accordance with the approximate distance, to limit the scope of the light source to be considered as a pair in the front image (horizontal distance).

照明領域設定部428は、移動光源又は停止車両の灯火ペアであると判定された光源候補の上方には光が照射されないように、照明領域のパターンを設定する。 Illumination area setting unit 428, above the determined light source candidate as the lamp pairs moving sources or stop the vehicle, as the light is not irradiated, to set the pattern of the illumination area. これによって、移動光源や停止車両の灯火ペアの上方には、ヘッドライト16からの光が照射されない。 Thus, above the lamp pairs of the moving source or stop the vehicle, the light from the headlight 16 is not irradiated. また、照明領域設定部328は、移動光源であると判定された光源候補もなく、停止車両の灯火ペアも抽出されなかった場合には、ハイビームの照明領域のパターンを設定する。 Further, the illumination area setting unit 328, without the determined light source candidate to be moved the light source, if not extracted even lighting pairs stopping the vehicle, it sets the pattern of the high beam illumination area.

次に、第4の実施の形態に係る照明制御処理ルーチンについて図8を用いて説明する。 Next, will be described with reference to FIG lighting control routine according to the fourth embodiment. なお、第1の実施の形態と同様の処理については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。 Incidentally, the same processing as in the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted given the same reference numerals.

まず、ステップ100において、車両運動検出部14の各種センサによって、自車両の運動を検出する。 First, in step 100, the various sensors of the vehicle motion detecting unit 14 detects the movement of the vehicle. そして、ステップ102において、撮像装置12より連続して撮像された所定期間分の前方画像を取得し、ステップ104において、上記ステップ102で取得した前方画像の各々について、輝度値が閾値以上となる高輝度領域を光源候補として抽出する。 Then, in step 102, acquires the forward side image for a predetermined period picked up continuously from the imaging device 12, in step 104, for each of the forward image acquired in step 102, a high luminance value is greater than or equal to the threshold extracting a luminance region as the light source candidate.

そして、ステップ106で、抽出された各光源候補について、連続する前方画像の各々において追跡し、オプティカルフローを算出し、次のステップ108では、上記ステップ106で算出されたオプティカルフローに基づいて、各光源候補が表わす物体の、自車両に対する相対的な運動を算出する。 Then, in step 106, for each light source candidates extracted, and followed in each of the forward successive images, calculates an optical flow, the next step 108, based on the optical flow calculated in step 106, the of the object represented by the source candidates, it calculates the relative movement with respect to the vehicle. ステップ110では、上記ステップ100で取得した自車両の運動と、上記ステップ108で算出された各光源候補の相対的な運動とに基づいて、各光源候補の絶対的な運動を算出する。 In step 110, the motion of the vehicle obtained in step 100, based on the relative motion of the light sources candidate calculated in step 108, calculates the absolute motion of the light sources candidates.

そして、ステップ112において、上記ステップ110で算出された各光源候補の運動の運動量について閾値判定を行うことにより、各光源候補が、移動体に搭載された移動光源を表わしているか否かを判定する。 Then, in step 112, by performing the threshold determination for the momentum of movement of the light sources candidate calculated in step 110, each light source candidate, whether represents a moving light source which is mounted on a mobile object .

次のステップ450では、上記ステップ112で、移動光源ではなく、静止した光源であると判定された光源候補群から、停止車両の左右に並んだ一対の灯火ペアを表わす光源候補ペアを抽出する。 In the next step 450, in step 112, instead of moving the light source, from the determined light source candidates to be stationary sources, extracts the source candidate pairs representing the aligned pair of lamp pairs to the left and right vehicle is stopped.

そして、ステップ452において、上記ステップ112で移動光源であると判定された光源候補があったか、又は上記ステップ450で停止車両の灯火ペアである光源候補ペアが抽出されたかを判定する。 Then, in step 452, it is determined whether there has been determined to be a light source candidate to be moved the light source in the above step 112, or the light source candidate pair is a lamp pairs stopping the vehicle in the step 450 are extracted. 移動光源であると判定された光源候補があった場合、又は、停止車両の灯火ペアである光源候補ペアが抽出された場合には、ステップ454において、移動光源の光源候補、及び停止車両の灯火ペアである光源候補ペアの上方に対して照射される光を消灯した照明領域のパターンを設定し、ステップ120へ移行する。 If there is determined to be the light source candidate to be moved the light source, or, when the light source candidate pair is a lamp pair stop the vehicle is extracted, in step 454, the light source candidate moving light source, and lighting of the vehicle is stopped set the pattern of the illumination area turns off the light irradiated against the upper light source candidate pair is paired, the process proceeds to step 120. 一方、移動光源であると判定された光源候補がなく、かつ、停止車両の灯火ペアである光源候補ペアが抽出されなかった場合には、ステップ118において、標準設定であるハイビームの照明領域のパターンを設定し、ステップ120へ移行する。 On the other hand, a no source candidate is determined to be moving light source, and, when the light source candidate pair is a lamp pairs stopping the vehicle is not extracted in step 118, the high beam illumination area is standard setting pattern set, the process proceeds to step 120.

ステップ120では、上記ステップ454又は118で設定された照明領域に光が照射されるように、ヘッドライト16を制御して、照明制御処理ルーチンを終了する。 In step 120, as the light in the illumination area set in step 454 or 118 is emitted, and controls the headlights 16, and ends the illumination control processing routine.

以上説明したように、第4の実施の形態に係る車載用照明システムによれば、左右に並んだ一対の車両灯火ペアとして抽出された光源候補ペアより上方へ光を照射しないように制御することにより、四輪車や二輪車などの移動体だけでなく、停止車両に対しても、眩惑を防止することができる。 As described above, according to the vehicle lighting system according to the fourth embodiment, by controlling so as not to irradiate light from a light source candidate pairs are extracted as a pair of vehicle lights pair side-by-side upward Accordingly, not only the moving body such as automobile and motorcycle, even for stopping the vehicle, it is possible to prevent dazzling.

なお、上記の実施の形態では、形状、大きさ、及び輝度値が類似し、かつ、左右に並んだ一対の光源候補のペアを、停止車両の左右に並んだ一対の灯火ペアとして抽出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、形状、大きさ、及び輝度値の少なくとも1つが類似し、かつ、左右に並んだ一対の光源候補のペアを、停止車両の一対の灯火ペアとして抽出してもよい。 Incidentally, in the above embodiment, the shape, size, and brightness values ​​are similar, and, when extracting the pair of light sources candidate pairs side-by-side, as a pair of lamp pairs side-by-side the vehicle is stopped the has been described as an example, but the invention is not limited thereto, the shape, size, and at least one similar luminance values ​​and the pair of the pair of light sources candidates side-by-side, a pair of stop vehicle it may be extracted as a lamp pair.

また、上記の実施の形態において、第2の実施の形態における、オプティカルフローの分布から自車両の運動を算出する技術を適用してもよい。 Further, in the above embodiment, in the second embodiment may be applied to a technique for calculating the movement of the vehicle from the distribution of the optical flow. また、第3の実施の形態における、自転車のリフレクタを表わす光源候補であるか否かを判定する技術を適用してもよい。 Further, in the third embodiment may be applied to a technique of determining whether the light source candidate representing a bicycle reflectors.

また、上記の第1の実施の形態〜第4の実施の形態では、移動光源、自転車のリフレクタ、又は停止車両の灯火ペアの上方に照射される光を消灯するようにヘッドライドを制御する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、移動光源、自転車のリフレクタ、又は停止車両の灯火ペアの上方に照射される光を減光するようにヘッドライドを制御してもよい。 Further, in the first embodiment to fourth embodiment described above, the mobile light source, the case of controlling the headlights to turn off the light emitted bicycle reflectors, or above the lamp pair stopped vehicle the has been described as an example, but the invention is not limited thereto, moving light source, bicycle reflectors, or light may be controlled headlights to dim the emitted above the lamp pair stopped vehicle . この場合には、移動光源、自転車のリフレクタ、又は停止車両の灯火ペアの上方に照射される光の照明量を小さくするように、照明領域のパターンを設定すればよい。 In this case, the mobile light source, bicycle reflectors, or to reduce the amount of illumination light irradiated above the lamp pairs stopping the vehicle may be set to the pattern of the illumination area.

また、光源候補が移動光源又は自転車のリフレクタであると判定された場合や、停止車両の灯火ペアである光源候補が抽出された場合に、移動光源、自転車のリフレクタ、又は停止車両の灯火ペアが存在する位置を表示装置に表示させるようにしてもよい。 Further, and when the light source candidate is determined to be a moving light source or bicycle reflectors, when the light source candidate is extracted a lamp pair stopping the vehicle, moving light source, bicycle reflectors, or lamp pairs stopping the vehicle it may be caused to display the present position on the display device. また、前方画像が、移動光源、自転車のリフレクタ、又は停止車両の灯火ペアを表わしていることを、ランプ等の光や音声出力によって提示するようにしてもよい。 Further, the forward image, moving light source, bicycle reflectors, or that represents a lighting pairs stopping the vehicle may be presented by light or audio output such as a lamp.

10、210、310、410車載用照明システム12 撮像装置14 車両運動検出部16 ヘッドライト18、218、318、418コンピュータ22 領域抽出部24 相対運動算出部26 移動光源判定部28、328、428 照明領域設定部30 照明制御部225 車両運動算出部326 自転車判定部426 停止車両抽出部 10,210,310,410 automotive lighting system 12 imaging device 14 vehicle motion detecting unit 16 headlights 18,218,318,418 computer 22 region extraction unit 24 relative movement calculation unit 26 moves the light source determination unit 28,328,428 illumination region setting unit 30 illumination control unit 225 the vehicle motion calculating section 326 bicycle determination unit 426 stops the vehicle extractor

Claims (9)

  1. 自車両の周辺を連続して撮像する撮像装置によって撮像された複数の撮像画像の各々から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出する領域抽出手段と、 From each of a plurality of images captured by the imaging device for imaging continuously the periphery of the vehicle, a region extracting means for extracting a high-brightness region whose luminance value is equal to or greater than a predetermined value,
    連続して撮像された前記複数の撮像画像の各々における前記高輝度領域の位置の変化に基づいて、前記高輝度領域が表わす物体の相対的な運動を算出する相対運動算出手段と、 Based on the change in position of the high luminance region in each of the plurality of captured images captured continuously, relative movement calculation means for calculating the relative motion of the object represented by the high luminance region,
    前記相対運動算出手段によって算出された前記高輝度領域の相対的な運動と、自車両の運動とに基づいて、前記高輝度領域が、移動体に搭載された移動光源を表わすか否かを判定する移動光源判定手段と、 Determining the relative motion of the calculated the high luminance region by the relative movement calculating means, based on the motion of the vehicle, the high-luminance region, whether representing the moving light source mounted in the mobile a moving light source determination means for,
    前記移動光源判定手段によって前記移動光源を表わすと判定された前記高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するように、自車両の周辺に対して光を照射する照明装置を制御する照明制御手段と、 As off or dimming the light which is irradiated to above the moving source determines the high brightness area which is determined to represent the moving source by the means, the illumination device for irradiating light to the surroundings of the vehicle and lighting control means for controlling,
    を含む車載用照明制御装置。 Automotive lighting control system comprising a.
  2. 連続して撮像された前記複数の撮像画像の各々における前記高輝度領域の位置の変化に基づいて、上下方向に周期的に変化する前記高輝度領域が、自転車に搭載された光反射部を表わすと判定する自転車判定手段を更に含み、 Continuously based on a change in the position of the high luminance region in each of the plurality of captured images captured by the high-brightness region which periodically changes in the vertical direction represents the light reflection portion mounted on the bicycle further comprising a bicycle determination means determines that,
    前記照明制御手段は、前記移動光源判定手段によって前記移動光源を表わすと判定された前記高輝度領域、及び前記自転車判定手段によって前記光反射部を表わすと判定された前記高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するように、前記照明装置を制御する請求項1記載の車載用照明制御装置。 Said lighting control means, to above the moving light source the high luminance region is determined to represent the moving source by the determining means, and the high luminance region is determined to represent the light reflecting portion by the bicycle determination means as off or dimming the light emitted Te, vehicle lighting control device according to claim 1, wherein for controlling the lighting device.
  3. 前記自転車判定手段は、上下方向に周期的に変化し、かつ、周辺に他の高輝度領域が存在する前記高輝度領域が、 前記自転車に搭載された前記光反射部を表わすと判定する請求項2記載の車載用照明制御装置。 The bicycle determination means periodically changes the vertical direction, and the high-luminance region other high luminance region around exists, claim determines that represents the light reflection portion mounted on the bicycle 2 vehicle lighting control device according.
  4. 前記高輝度領域の形状、大きさ、及び輝度値の少なくとも一つに基づいて、前記形状、大きさ、及び輝度値の少なくとも一つが類似し、かつ、左右に並んだ一対の高輝度領域を、車両の一対の灯火を表わす高輝度領域として抽出する車両灯火抽出手段を更に含み、 Said high shape luminance region, size, and based on at least one of the luminance values, the shape, size, and at least one of similar luminance values ​​and a pair of high-brightness regions arranged in the right and left, further comprising a vehicle lamp extracting means for extracting a high-brightness region representing a pair of lamp of the vehicle,
    前記照明制御手段は、前記移動光源判定手段によって前記移動光源を表わすと判定された前記高輝度領域、及び前記車両灯火抽出手段によって抽出された前記車両の一対の灯火を表わす前記一対の高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するように、自車両に設けられた照明装置を制御する請求項1〜請求項3の何れか1項記載の車載用照明制御装置。 Said lighting control means, the pair of high luminance region that represents a pair of lamp of the vehicle extracted by the judging said high intensity regions, and the vehicle lighting extracting means representative of said moving light source by the moving source determination means upwardly so as to turn off or dim the light irradiated to the in-vehicle lighting control device according to any one of claims 1 to 3 for controlling the lighting device provided in the vehicle.
  5. 前記照明制御手段は、予め定められた照射すべき範囲については、消灯又は減光しないように、前記照明装置を制御する請求項1〜請求項4の何れか1項記載の車載用照明制御装置。 Said lighting control means, for the range to be irradiated with a predetermined, off or not to dimming, vehicle lighting control device according to any one of claims 1 to 4 for controlling the illuminating device .
  6. 前記移動光源判定手段は、前記相対運動算出手段によって算出された前記高輝度領域の相対的な運動と、自車両の運動とから求められる前記高輝度領域が表わす物体の運動量が、閾値以上である場合に、前記高輝度領域が、移動体に搭載された移動光源を表わすと判定する請求項1〜請求項5の何れか1項記載の車載用照明制御装置。 The moving light source determining means, the relative movement of the high luminance region which is calculated by the relative movement calculating means, the momentum of the object in which the high-brightness region obtained from the motion of the vehicle represented, is equal to or more than the threshold value when, the high luminance region, vehicle lighting control device according to any one of the determining claims 1 to 5 indicating the moving light source mounted on a mobile object.
  7. 自車両の運動を検出する自車両運動検出手段を更に含む請求項1〜請求項6の何れか1項記載の車載用照明制御装置。 Vehicle lighting control device according to any one of claims 1 to 6, further comprising a vehicle motion detection means for detecting the movement of the vehicle.
  8. 連続して撮像された前記複数の撮像画像の各々における前記高輝度領域の位置の変化の分布に基づいて、自車両の運動を算出する自車両運動算出手段を更に含む請求項1〜請求項6の何れか1項記載の車載用照明制御装置。 Continuously based on the distribution of the change in position of the high luminance region in each of the plurality of captured images captured by, claims 1 further comprising a vehicle motion calculating means for calculating the movement of the vehicle 6 vehicle lighting control device according to any one of.
  9. コンピュータを、 The computer,
    自車両の周辺を連続して撮像する撮像装置によって撮像された複数の撮像画像の各々から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出する領域抽出手段、 From each of a plurality of images captured by the imaging device for imaging continuously the periphery of the vehicle, a region extracting means for extracting a high-brightness region whose luminance value is equal to or greater than a predetermined value,
    連続して撮像された前記複数の撮像画像の各々における前記高輝度領域の位置の変化に基づいて、前記高輝度領域が表わす物体の相対的な運動を算出する相対運動算出手段、 Based on the change in position of the high luminance region in each of the plurality of captured images captured continuously, relative motion calculating means for calculating the relative movement of the object in which the high-brightness region is represented,
    前記相対運動算出手段によって算出された前記高輝度領域の相対的な運動と、自車両の運動とに基づいて、前記高輝度領域が、移動体に搭載された移動光源を表わすか否かを判定する移動光源判定手段、及び 前記移動光源判定手段によって前記移動光源を表わすと判定された前記高輝度領域の上方に対して照射される光を消灯又は減光するように、自車両の周辺に対して光を照射する照明装置を制御する照明制御手段 として機能させるためのプログラム。 Determining the relative motion of the calculated the high luminance region by the relative movement calculating means, based on the motion of the vehicle, the high-luminance region, whether representing the moving light source mounted in the mobile moving the light source determination means, and such that the turning off or dimming the light which is irradiated to the upper of the high luminance region is determined to represent a moving light source by the moving source determination means for, with respect to the periphery of the vehicle program for functioning as a lighting control means for controlling a lighting device for irradiating the light Te.
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