JP5303007B2 - 圧力提示装置及び圧力提示方法 - Google Patents
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Description
x(t)=Asin2πft+x0
但し、Aは振幅であり、A/2≧|x0|、fは周波数、
x0は振動中心
となるように電流指令値を算出する。
x0は振動中心(x0≦0)、nは整数、aはパーセント(0<a<100)
となるように電流指令値を算出する。
x(t)=Asin2πft+x0
但し、Aは振幅であり、A/2≧|x0|、fは周波数、
x0は振動中心
となるように振動機構の振動を制御して人体に圧力感覚を提示する。
x0は振動中心(x0≦0)、nは整数、aはパーセント(0<a<100)
となるように振動機構の振動を制御して人体に圧力感覚を提示する。
よって、
x(t)=Asin2πft+x0 (4)
F=mg×sinθ (7)
の力を感じる。gは重力加速度を表す。
ΔF/ΔS=一定 (8)
となるようにΔSを決定すればよい。
X_PHANTOM=(A1・x1+A2・x2)/(A1+A2) (10)
これらは2点以上であっても同様の計算で求められる。仮現運動、跳躍現象、ファントムセンセーションは椅子の同一平面内(例えば、背中と太もも裏ではなく、背中のみのような場合)で有効に機能する。
30,30’ 圧力提示機構 40 振動機構
50 ピンアレイ 51 ピン
60,60’ ベース 70 圧力センサ
80 椅子
Claims (8)
- 人体に圧力感覚を提示する圧力提示装置であって、
一面が人体との接触面をなし、その接触面に複数の貫通穴が配列形成されているベースと、前記各貫通穴にそれぞれ挿入位置されて前記接触面から出入り自在とされたピンと、前記ピンを前記接触面から出入りする方向に振動させる振動機構とよりなり、椅子に組み込まれる圧力提示機構と、
人体に所望の圧力感覚を提示するために必要な前記振動機構の振動を求め、その求めた振動を与えるのに必要な電流指令値を算出して出力する制御部と、
前記電流指令値から前記振動機構を駆動する駆動電流を生成して前記振動機構に入力する電流増幅器とよりなり、
前記ピンが前記接触面から突出する方向を+x方向、前記接触面の位置をx=0、時刻tにおける前記ピンの先端の位置をx(t)とした時、前記制御部は、
x(t)=Asin2πft+x0
但し、Aは振幅であり、A/2≧|x0|、fは周波数、
x0は振動中心
となるように前記電流指令値を算出することを特徴とする圧力提示装置。 - 人体に圧力感覚を提示する圧力提示装置であって、
一面が人体との接触面をなし、その接触面に複数の貫通穴が配列形成されているベースと、前記各貫通穴にそれぞれ挿入位置されて前記接触面から出入り自在とされたピンと、前記ピンを前記接触面から出入りする方向に振動させる振動機構とよりなり、椅子に組み込まれる圧力提示機構と、
人体に所望の圧力感覚を提示するために必要な前記振動機構の振動を求め、その求めた振動を与えるのに必要な電流指令値を算出して出力する制御部と、
前記電流指令値から前記振動機構を駆動する駆動電流を生成して前記振動機構に入力する電流増幅器とよりなり、
前記ピンが前記接触面から突出する方向を+x方向、前記接触面の位置をx=0、時刻tにおける前記ピンの先端の位置をx(t)とした時、前記制御部は、
但し、Aは振幅であり、A/2≧|x0|、fは周波数、
x0は振動中心(x0≦0)、nは整数、aはパーセント(0<a<100)
となるように前記電流指令値を算出することを特徴とする圧力提示装置。 - 人体に圧力感覚を提示する圧力提示装置であって、
一面が人体との接触面をなし、その接触面に複数の貫通穴が配列形成されているベースと、前記各貫通穴にそれぞれ挿入位置されて前記接触面から出入り自在とされたピンと、前記ピンを前記接触面から出入りする方向に振動させる振動機構とよりなり、椅子に組み込まれる圧力提示機構と、
人体に所望の圧力感覚を提示するために必要な前記振動機構の振動を求め、その求めた振動を与えるのに必要な電流指令値を算出して出力する制御部と、
前記電流指令値から前記振動機構を駆動する駆動電流を生成して前記振動機構に入力する電流増幅器とよりなり、
前記ピンが前記接触面から突出する方向を+x方向、前記接触面の位置をx=0、時刻tにおける前記ピンの先端の位置をx(t)とした時、凹凸形状上の移動感覚を圧力感覚によって提示すべく、前記制御部は凹凸形状上の移動に伴い生じる加速度を2階積分してx(t)を求め、そのx(t)となるように前記電流指令値を算出することを特徴とする圧力提示装置。 - 人体に圧力感覚を提示する圧力提示装置であって、
一面が人体との接触面をなし、その接触面に複数の貫通穴が配列形成されているベースと、前記各貫通穴にそれぞれ挿入位置されて前記接触面から出入り自在とされたピンと、前記ピンを前記接触面から出入りする方向に振動させる振動機構とよりなり、椅子に組み込まれる圧力提示機構と、
人体に所望の圧力感覚を提示するために必要な前記振動機構の振動を求め、その求めた振動を与えるのに必要な電流指令値を算出して出力する制御部と、
前記電流指令値から前記振動機構を駆動する駆動電流を生成して前記振動機構に入力する電流増幅器とよりなり、
前記制御部は椅子の傾きによって生じる圧力変化を相殺するように前記電流指令値を算出することを特徴とする圧力提示装置。 - 一面が人体との接触面をなし、その接触面に複数の貫通穴が配列形成されているベースと、前記各貫通穴にそれぞれ挿入位置されて前記接触面から出入り自在とされたピンと、前記ピンを前記接触面から出入りする方向に振動させる振動機構とよりなる圧力提示機構を用いる圧力提示方法であって、
前記圧力提示機構を椅子に組み込み、
前記ピンが前記接触面から突出する方向を+x方向、前記接触面の位置をx=0、時刻tにおける前記ピンの先端の位置をx(t)とした時、
x(t)=Asin2πft+x0
但し、Aは振幅であり、A/2≧|x0|、fは周波数、
x0は振動中心
となるように前記振動機構の振動を制御して人体に圧力感覚を提示することを特徴とする圧力提示方法。 - 一面が人体との接触面をなし、その接触面に複数の貫通穴が配列形成されているベースと、前記各貫通穴にそれぞれ挿入位置されて前記接触面から出入り自在とされたピンと、前記ピンを前記接触面から出入りする方向に振動させる振動機構とよりなる圧力提示機構を用いる圧力提示方法であって、
前記圧力提示機構を椅子に組み込み、
前記ピンが前記接触面から突出する方向を+x方向、前記接触面の位置をx=0、時刻tにおける前記ピンの先端の位置をx(t)とした時、
但し、Aは振幅であり、A/2≧|x0|、fは周波数、
x0は振動中心(x0≦0)、nは整数、aはパーセント(0<a<100)
となるように前記振動機構の振動を制御して人体に圧力感覚を提示することを特徴とする圧力提示方法。 - 一面が人体との接触面をなし、その接触面に複数の貫通穴が配列形成されているベースと、前記各貫通穴にそれぞれ挿入位置されて前記接触面から出入り自在とされたピンと、前記ピンを前記接触面から出入りする方向に振動させる振動機構とよりなる圧力提示機構を用いる圧力提示方法であって、
前記圧力提示機構を椅子に組み込み、
前記ピンが前記接触面から突出する方向を+x方向、前記接触面の位置をx=0、時刻tにおける前記ピンの先端の位置をx(t)とした時、凹凸形状上の移動感覚を圧力感覚によって提示すべく、凹凸形状上の移動に伴い生じる加速度を2階積分してx(t)を求め、そのx(t)となるように前記振動機構の振動を制御して人体に圧力感覚を提示することを特徴とする圧力提示方法。 - 一面が人体との接触面をなし、その接触面に複数の貫通穴が配列形成されているベースと、前記各貫通穴にそれぞれ挿入位置されて前記接触面から出入り自在とされたピンと、前記ピンを前記接触面から出入りする方向に振動させる振動機構とよりなる圧力提示機構を用いる圧力提示方法であって、
前記圧力提示機構を椅子に組み込み、
椅子の傾きによって生じる圧力変化を相殺するように前記振動機構の振動を制御して人体に圧力感覚を提示することを特徴とする圧力提示方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011143037A JP5303007B2 (ja) | 2011-06-28 | 2011-06-28 | 圧力提示装置及び圧力提示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011143037A JP5303007B2 (ja) | 2011-06-28 | 2011-06-28 | 圧力提示装置及び圧力提示方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013009730A JP2013009730A (ja) | 2013-01-17 |
JP5303007B2 true JP5303007B2 (ja) | 2013-10-02 |
Family
ID=47684203
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011143037A Active JP5303007B2 (ja) | 2011-06-28 | 2011-06-28 | 圧力提示装置及び圧力提示方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5303007B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62275462A (ja) * | 1986-01-25 | 1987-11-30 | 樋口 賢治 | 上下逆比例連続作動による,マツサ−ジの方法 |
JPH0898957A (ja) * | 1994-09-29 | 1996-04-16 | Sanyo Electric Co Ltd | 立体表示装置および観賞用椅子 |
-
2011
- 2011-06-28 JP JP2011143037A patent/JP5303007B2/ja active Active
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JP2013009730A (ja) | 2013-01-17 |
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