JP5291807B2 - 車両用補助制動装置 - Google Patents
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Description
本願は、2010年01月20日に、日本国に出願された特願2010−010263号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
また、従来、例えばブレーキ装置の作動時にエンジンへの吸入空気量および燃料供給量の少なくとも何れか一方を低減させる装置も知られている(例えば、特許文献2参照)。
(1)本発明の一態様に係る車両用補助制動装置は、車両のアクセルペダルの操作量を検出して、検出結果の信号を出力するアクセルペダル操作量検出手段と、前記車両のブレーキペダルの操作量を検出して、検出結果の信号を出力するブレーキペダル操作量検出手段と、前記アクセルペダル操作量検出手段および前記ブレーキペダル操作量検出手段から出力された前記各信号に基づき、前記車両の制動を補助する制動補助手段と、前記車両の車輪の回転速度である車輪速を検出して、検出結果の信号を出力する車輪速検出手段と、この車輪速検出手段から出力された前記車輪速の信号に基づいて前輪の前記車輪速と後輪の前記車輪速との車輪速差を算出して、算出結果の信号を出力する車輪速差算出手段と、を備え、前記車輪速差算出手段から出力された前記信号の前記車輪速差が所定値以上であった場合に、前記制動補助手段が前記車両の制動を補助し、前記ブレーキペダルの操作量の増大後に前記アクセルペダルの操作量が増大した場合に、前記制動補助手段による前記制動の補助を禁止する禁止手段をさらに備える。
(2)上記(1)に記載の車両用補助制動装置の場合、前記車両の舵角を検出して、検出結果の信号を出力する舵角検出手段をさらに備え、前記禁止手段が、前記舵角検出手段から得られた前記舵角の変化量が所定舵角変化量以上であり、かつ、前記ブレーキペダルの操作量の増大後に前記アクセルペダルの操作量が増大した場合に、前記制動補助手段による前記制動の補助を禁止する、構成を採用してもよい。
図1に示すように、本実施形態の車両用補助制動装置10は、車両のブレーキ装置10aと、スロットルアクチュエータ10bと、走行用モータMの駆動を制御するモータ制御装置10cと、アクセルペダルセンサ44と、ブレーキスイッチ45と、パーキングブレーキスイッチ46と、舵角センサ47と、液圧センサ48と、車輪速センサ49と、制御装置50とを備えている。
また、各ホイールシリンダ3a,3bと、これらホイールシリンダ3a,3b内のブレーキ液圧を解放するリザーバ13とは、解放路14によって接続されている。解放路14には、各ホイールシリンダ3a,3b毎に並列に常閉型電磁弁15,15が介挿されている。
各ホイールシリンダ3c,3dと、各ホイールシリンダ3c,3d内のブレーキ液圧を解放するリザーバ33とは、解放路34によって接続されている。解放路34には、各ホイールシリンダ3c,3d毎に並列に常閉型電磁弁35,35が介挿されている。
また、各ソレノイド12a,32aに通電があると、各リターンスプリング12b,32bの付勢力に抗して遮断状態となり、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dにおけるホイールシリンダ圧が保持される。
また、常開型電磁弁12,32では、マスタシリンダ2側から接続路11,31を介してブレーキ液圧が付与されたとき、このブレーキ液圧がリターンスプリング12b,32bの付勢方向と同方向、つまり開状態へ至る方向へと作用する。
制御装置50は、アクセルペダルセンサ44、ブレーキスイッチ45、パーキングブレーキスイッチ46、舵角センサ47、液圧センサ48、及び車輪速センサ49から出力される各検出信号に基づいて、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧を制御すると共に、スロットルアクチュエータ10bによりスロットル開度を制御し、さらに、モータ制御装置10cにより走行用モータMへの通電量を制御する。
ブレーキスイッチ45は、運転者によるブレーキペダル1の踏み込み操作の有無(つまり、ブレーキスイッチ45のオン又はオフ)を検出して、検出結果の信号を制御装置50に向けて出力する。
パーキングブレーキスイッチ46は、運転者によるパーキングブレーキ(図示略)の踏み込み操作の有無(つまり、パーキングブレーキスイッチ46のオン又はオフ)を検出して、検出結果の信号を制御装置50に向けて出力する。
舵角センサ47は、運転者による操舵入力に応じた舵角を検出して、検出結果の信号を制御装置50に向けて出力する。
液圧センサ48は、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧を検出して、検出結果の信号を制御装置50に向けて出力する。
車輪速センサ49は、左右の前輪FL,FRおよび後輪RL,RRの各速度(各車輪速VW_FL,VW_FR,VW_RL,VW_RR)を検出して、検出結果の信号を出力する。
また、制御装置50は、例えば、モータ制御装置10cにより走行用モータMへの通電量を低減あるいは通電を停止することによって、車両の制動を補助する。
また、制御装置50は、例えば、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧の加圧量を増大させることによって、車両の制動を補助する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS02に進む。このステップS02においては、スロットル開度を低減し、走行用モータMへの通電量を低減し、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧の加圧量を増大させて、車両の制動を補助し、エンドに進む。
一方、上記判定結果が「YES」の場合には、ステップS03に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS02に進み、さらにはエンドへと進む。
一方、ステップS03における判定結果が「NO」の場合には、ステップS04に進む。
このステップS04においては、例えばパーキングブレーキスイッチがオンであるか否かによって、パーキングブレーキの操作が有ったか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS02に進み、さらにはエンドへと進む。
一方、ステップS04における判定結果が「NO」の場合には、ステップS05に進む。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS02に進み、さらにはエンドへと進む。
一方、ステップS05における判定結果が「NO」の場合には、ステップS06に進む。
このステップS06においては、車両の制動を補助せずに、アクセルペダルの踏み込み操作量に応じたスロットル開度となるようにスロットルを制御し、エンドに進む。
この第1変形例では、先ず、例えば図3に示すステップS11において、アクセルペダルの操作が有ったか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS15に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS12に進む。このステップS12においては、前輪の車輪速と後輪の車輪速との車輪速差が所定値以上であるか否かを判定する。
ステップS12の判定結果が「YES」の場合には、ステップS13に進む。このステップS13においては、スロットル開度を低減し、走行用モータMへの通電量を低減し、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧の加圧量を増大させて、車両の制動を補助し、エンドに進む。
一方、ステップS12の判定結果が「NO」の場合には、ステップS14に進む。このステップS14においては、車両の制動を補助せずに、アクセルペダルの踏み込み操作量に応じたスロットル開度となるようにスロットルを制御し、エンドに進む。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS12に進み、さらにはエンドへと進む。
一方、ステップS15の判定結果が「NO」の場合には、ステップS16に進む。
このステップS16においては、例えばパーキングブレーキスイッチがオンであるか否かによって、パーキングブレーキの操作が有ったか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS12に進み、さらにはエンドへと進む。
一方、ステップS16の判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS14に進み、さらにはエンドへと進む。
この第2変形例では、先ず、例えば図4に示すステップS21において、アクセルペダルの操作が有ったか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS25に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS22に進む。このステップS22においては、前輪の車輪速と後輪の車輪速との車輪速差が所定値以上であるか否かを判定する。
ステップS22の判定結果が「YES」の場合には、ステップS23に進む。このステップ23においては、スロットル開度を低減し、走行用モータMへの通電量を低減し、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧の加圧量を増大させて、車両の制動を補助し、エンドに進む。
一方、ステップS22の判定結果が「NO」の場合には、ステップS24に進む。このステップS24においては、車両の制動を補助せずに、アクセルペダルの踏み込み操作量に応じたスロットル開度となるように制御し、エンドに進む。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS29に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS26に進む。
そして、ステップS26においては、ブレーキペダル1の操作後に所定操作量以上のアクセルペダルの踏み込み操作量が有り、かつ、舵角変化が所定変化量以上であったか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS24に進む。
一方、ステップS26の判定結果が「NO」の場合には、ステップS27に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS22に進む。
一方、ステップS27の判定結果が「YES」の場合には、ステップS28に進む。このステップS28においては、各ホイールシリンダ3a,3b,3c,3dのブレーキ液圧の加圧量を最大としてから、エンドに進む。なお、このステップS28においては、スロットル開度を全開とし、走行用モータMへの通電を停止または逆方向に駆動することで、走行用モータMによる制動力を増大させてもよい。
ステップS29においては、例えばパーキングブレーキスイッチがオンであるか否かによって、パーキングブレーキの操作が有ったか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、上述したステップS22に進む。
一方、ステップS29の判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS24に進む。
44 アクセルペダルセンサ(アクセルペダル操作量検出手段)
45 ブレーキスイッチ
46 パーキングブレーキスイッチ
47 舵角センサ(舵角検出手段)
48 液圧センサ(ブレーキペダル操作量検出手段)
49 車輪速センサ(車輪速検出手段)
50 制御装置
ステップS02,S13,S23,S28 制動補助手段
ステップS05,S12,S22 車輪速差算出手段
ステップS26 禁止手段
M 走行用モータ
Claims (5)
- 車両のアクセルペダルの操作量を検出して、検出結果の信号を出力するアクセルペダル操作量検出手段と、
前記車両のブレーキペダルの操作量を検出して、検出結果の信号を出力するブレーキペダル操作量検出手段と、
前記アクセルペダル操作量検出手段および前記ブレーキペダル操作量検出手段から出力された前記各信号に基づき、前記車両の制動を補助する制動補助手段と、
前記車両の車輪の回転速度である車輪速を検出して、検出結果の信号を出力する車輪速検出手段と、
この車輪速検出手段から出力された前記車輪速の信号に基づいて前輪の前記車輪速と後輪の前記車輪速との車輪速差を算出して、算出結果の信号を出力する車輪速差算出手段と、を備え、
前記車輪速差算出手段から出力された前記信号の前記車輪速差が所定値以上であった場合に、前記制動補助手段が前記車両の制動を補助し、
前記ブレーキペダルの操作量の増大後に前記アクセルペダルの操作量が増大した場合に、前記制動補助手段による前記制動の補助を禁止する禁止手段をさらに備える
ことを特徴とする車両用補助制動装置。 - 前記車両の舵角を検出して、検出結果の信号を出力する舵角検出手段をさらに備え、
前記禁止手段が、前記舵角検出手段から得られた前記舵角の変化量が所定舵角変化量以上であり、かつ、前記ブレーキペダルの操作量の増大後に前記アクセルペダルの操作量が増大した場合に、前記制動補助手段による前記制動の補助を禁止する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両用補助制動装置。 - 前記制動補助手段が、前記車両のスロットルを閉方向に駆動することによって前記車両の制動を補助することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用補助制動装置。
- 前記車両が走行駆動用のモータを備え、
前記制動補助手段が、前記モータへの通電を低減または停止することによって前記車両の制動を補助する、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用補助制動装置。 - 前記制動補助手段が、前記ブレーキペダルの操作量に応じた前記車両のホイールシリンダの加圧量を増大させることによって前記車両の制動を補助することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用補助制動装置。
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