JP5274787B2 - Crane equipment - Google Patents

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    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00Other constructional features or details
    • B66C13/18Control systems or devices

Abstract

A controller (7) outputs an operational instruction (10A), which represents a new engine speed, to an engine generator (1) based on power supply conditions from the engine generator (1) to a common bus (9) or on operating conditions of a crane device. As a result, the engine speed is regulated in response to a variation in the load side devices such as electric motors (30-33). This significantly reduces operational costs of the crane device.

Description

本発明は、クレーン装置に関し、特に駆動電力をエンジン駆動で発電するエンジン駆動発電方式のクレーン装置に関する。   The present invention relates to a crane apparatus, and more particularly to an engine-driven power generation type crane apparatus that generates power by driving an engine.
港湾などのヤードにおいて、船舶やトレーラに対するコンテナなどの荷物の積み降ろしを行うクレーン装置では、複数の電動機を用いて、荷物の昇降、さらには架台の走行や横行などの動作を行っている。また、これら電動機へ動作電力を供給するため、エンジン駆動発電方式では、ディーゼルエンジンを用いて発電機を駆動するエンジン発電装置を用いて必要な電力を各電動機へ供給する構成となっている。   In a yard such as a harbor, a crane apparatus that loads and unloads a cargo such as a container with respect to a ship or a trailer uses a plurality of electric motors to perform operations such as raising and lowering the cargo, and further running and traversing a gantry. Further, in order to supply operating electric power to these electric motors, the engine-driven electric power generation system is configured to supply necessary electric power to each electric motor using an engine power generator that drives the electric generator using a diesel engine.
このようなクレーン装置では、荷物の吊り上げ時などは最大負荷となるが、荷物の吊り下げ時など電力をほとんど必要としない場合もあり、負荷変動が大きい。したがって、最大負荷時に見合った電力を発電機から供給するためにはディーゼルエンジンや発電機として大型のものが必要となるものの、平均負荷を上回る設備規模となるため、設備コストや運転コストの面で非効率であった。   In such a crane apparatus, the load is maximum when the load is lifted or the like, but there is a case where almost no electric power is required when the load is suspended and the load fluctuation is large. Therefore, a large-scale diesel engine or generator is required to supply the appropriate power from the generator at the maximum load, but the equipment scale exceeds the average load, so in terms of equipment costs and operating costs. It was inefficient.
従来、このようなクレーン装置に蓄電装置を設けて、常時、エンジン発電装置で発電するとともに、最大負荷時などに蓄電装置から並列的に電力を供給し、回生時に発生した余剰電力を蓄電装置へ充電するものが提案されている(例えば、特許文献1など参照)。これにより、蓄電装置から電動機に対して電力が一時的に供給されるため、ディーゼルエンジンや発電機の規模を縮小でき、設備コストや運転コストの面で効率を改善可能となる。   Conventionally, such a crane device is provided with a power storage device, and the engine power generator always generates power, and power is supplied in parallel from the power storage device at the time of maximum load, and surplus power generated during regeneration is supplied to the power storage device. What is charged has been proposed (see, for example, Patent Document 1). Thereby, since electric power is temporarily supplied from the power storage device to the electric motor, the scale of the diesel engine and the generator can be reduced, and the efficiency can be improved in terms of equipment cost and operation cost.
特開2001−163574号公報JP 2001-163574 A
しかしながら、このような従来技術では、蓄電装置自体が比較的高価なものであるため、クレーン動作終了まで長期間にわたり比較的大きな電力を蓄電装置から供給することはできず、エンジン発電装置から最大負荷電力の大部分を供給する必要がある。したがって、負荷が低減している場合でも、エンジン発電装置のディーゼルエンジンを一定回転で運転する必要があり、運転コストの大幅な削減は実現できないという問題点があった。   However, in such a conventional technology, since the power storage device itself is relatively expensive, a relatively large amount of power cannot be supplied from the power storage device over a long period until the crane operation ends. Most of the power needs to be supplied. Therefore, even when the load is reduced, it is necessary to operate the diesel engine of the engine power generator at a constant rotation, and there has been a problem that a significant reduction in operating cost cannot be realized.
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、運転コストの大幅な削減を実現できるクレーン装置を提供することを目的としている。   The present invention is intended to solve such problems, and an object thereof is to provide a crane apparatus that can realize a significant reduction in operating cost.
このような目的を達成するために、本発明にかかるクレーン装置は、エンジン駆動で発電した電力を共通母線に供給することにより、共通母線にインバータを介して接続された電動機を駆動して荷物の積み降ろしを行うクレーン装置であって、発電機をエンジンで駆動して発電した交流電力を出力するエンジン発電装置と、エンジン発電装置からの交流電力を直流電力へ変換して共通母線側へ出力するインバータと、共通母線に対するエンジン発電装置からの電力供給状況または当該クレーン装置の運転状況に基づきエンジン発電装置の新たなエンジン回転速度を算出してエンジン発電装置へ指示するコントローラとを備え、コントローラは、共通母線の直流電圧が下限しきい値より低い場合にはエンジン回転数を増加させ、共通母線の直流電圧が上限しきい値より高い場合にはエンジン回転数を低減させるようにしたものであるIn order to achieve such an object, the crane apparatus according to the present invention supplies electric power generated by engine driving to a common bus, thereby driving an electric motor connected to the common bus via an inverter. A crane device that loads and unloads an engine power generator that outputs AC power generated by driving a generator with an engine, and converts AC power from the engine power generator into DC power that is output to the common bus side. An inverter and a controller that calculates a new engine rotation speed of the engine power generation device based on the power supply status from the engine power generation device to the common bus or the operation status of the crane device and instructs the engine power generation device , If the DC voltage of the common bus is lower than the lower threshold, increase the engine speed and If pressure is higher than the upper threshold value is obtained so as to reduce the engine speed.
この際、エンジン発電装置として、交流電動機をエンジンで駆動することにより交流電力を発電するエンジン発電装置を設け、インバータで、電動機から共通母線へ出力された回生電力を交流電力に変換してエンジン発電装置へ出力することにより交流電動機を駆動するようにしてもよい。   At this time, an engine power generator that generates AC power by driving an AC motor with the engine is provided as an engine power generator, and the inverter generates regenerative power output from the motor to the common bus to AC power to generate engine power. You may make it drive an alternating current motor by outputting to an apparatus.
また、電池やコンデンサなどの蓄電池を有し、エンジン発電装置から共通母線に対する電力供給状況に応じて、共通母線に対して蓄電池による充放電を行う蓄電装置をさらに備えてもよい。   In addition, the battery may further include a power storage device that has a storage battery such as a battery or a capacitor, and charges and discharges the common bus with the storage battery according to the power supply status from the engine power generation device to the common bus.
また、電池やコンデンサなどの蓄電池を有し、共通母線の直流電圧が所定の放電しきい値以下に低下した場合に、蓄電池に蓄積されている直流電力を共通母線に供給し、共通母線の直流電圧が所定の充電しきい値以上に上昇した場合に、共通母線から直流電力を蓄電池へ充電する蓄電装置をさらに備えてもよい。   In addition, when the battery has a storage battery such as a battery or a capacitor, and the DC voltage of the common bus drops below a predetermined discharge threshold, the DC power stored in the storage battery is supplied to the common bus, and the DC of the common bus You may further provide the electrical storage apparatus which charges direct-current power to a storage battery from a common bus line when a voltage rises more than a predetermined charging threshold value.
本発明によれば、発電機をエンジンで駆動して発電した交流電力を出力するエンジン発電装置と、エンジン発電装置からの交流電力を直流電力へ変換して共通母線側へ出力するインバータとを設け、コントローラにより、共通母線に対するエンジン発電装置からの電力供給状況または当該クレーン装置の運転状況に基づきエンジン発電装置の新たなエンジン回転速度を算出してエンジン発電装置へ指示するようにしたので、電動機などの負荷側の変動に応じてエンジン回転速度が調整される。このため、運転コストを大幅に削減できるとともに、環境への影響も大幅に削減できる。   According to the present invention, there is provided an engine power generator that outputs AC power generated by driving a generator with an engine, and an inverter that converts AC power from the engine power generator into DC power and outputs it to the common bus side. The controller calculates the new engine rotation speed of the engine power generator based on the power supply status from the engine power generator to the common bus or the operation status of the crane device, and instructs the engine power generator. The engine rotation speed is adjusted according to the fluctuation on the load side. For this reason, the operating cost can be greatly reduced, and the environmental impact can be greatly reduced.
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
[第1の実施の形態]
まず、図1を参照して、本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置について説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置の構成を示す機能ブロック図である。
このクレーン装置1は、エンジン駆動で発電した電力を共通母線に供給することにより、共通母線に接続された電動機を駆動して荷物の積み降ろしを行う装置であり、主な構成として、エンジン発電装置1、インバータ(INV)13、主巻電動機30、走行電動機31,32、横行電動機33、インバータ(INV)41〜44、放電装置5、蓄電装置6、コントローラ7、および共通母線9が設けられている。
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
First, a crane apparatus according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a functional block diagram showing the configuration of the crane apparatus according to the first embodiment of the present invention.
This crane device 1 is a device that drives electric motors connected to a common bus by supplying electric power generated by engine driving to the common bus, and loads and unloads luggage. 1, an inverter (INV) 13, a main winding motor 30, traveling motors 31 and 32, a traverse motor 33, inverters (INV) 41 to 44, a discharge device 5, a power storage device 6, a controller 7, and a common bus 9 are provided. Yes.
本実施の形態は、発電機をエンジンで駆動して発電した交流電力を出力するエンジン発電装置1と、エンジン発電装置からの交流電力を直流電力へ変換して共通母線側へ出力するインバータ13とを設け、コントローラ7により、共通母線9に対するエンジン発電装置1からの電力供給状況または運転状況に基づきエンジンの新たなエンジン回転速度を算出してエンジン発電装置1へ指示するようにしたものである。   The present embodiment includes an engine power generation device 1 that outputs AC power generated by driving a generator with an engine, an inverter 13 that converts AC power from the engine power generation device into DC power, and outputs the DC power to the common bus side. The controller 7 calculates a new engine rotation speed of the engine based on the power supply status or the operation status from the engine power generation device 1 for the common bus 9 and instructs the engine power generation device 1.
以下、本実施の形態にかかるクレーン装置の構成について詳細に説明する。
エンジン発電装置1は、ディーゼルエンジン(DE)11と発電機(G)12を有し、ディーセルエンジン11で発電機12を駆動することにより交流電力を発電して出力する装置であり、エンジン回転速度を示すコントローラ7からの運転指示10Aに基づいて、ディーゼルエンジン11のエンジン回転速度を制御する機能を有している。
インバータ13は、エンジン発電装置1と共通母線9との間に接続され、エンジン発電装置1からの交流電力を直流電力に変換して共通母線9へ出力する電力変換装置である。
Hereinafter, the structure of the crane apparatus concerning this Embodiment is demonstrated in detail.
The engine power generator 1 has a diesel engine (DE) 11 and a generator (G) 12, and is a device that generates and outputs AC power by driving the generator 12 with the diesel engine 11. The engine 7 has a function of controlling the engine speed of the diesel engine 11 on the basis of an operation instruction 10A from the controller 7.
The inverter 13 is a power conversion device that is connected between the engine power generator 1 and the common bus 9, converts AC power from the engine power generator 1 into DC power, and outputs the DC power to the common bus 9.
主巻電動機30は、荷物の昇降を行うための交流電動機である。走行電動機31,42は、架台の走行を行うための交流電動機である。横行電動機33は、架台の横行を行うための交流電動機である。
インバータ41は、共通母線9上の直流電力を交流電力に変換して主巻電動機30および走行電動機31へ供給するDC/AC変換器である。
インバータ42は、共通母線9上の直流電力を交流電力に変換して主巻電動機30および走行電動機32へ供給するDC/AC変換器である。
インバータ43は、共通母線9上の直流電力を交流電力に変換して横行電動機33へ供給するDC/AC変換器である。
The main winding motor 30 is an AC motor for raising and lowering a load. The traveling motors 31 and 42 are AC motors for traveling the gantry. The traverse motor 33 is an AC motor for traversing the gantry.
Inverter 41 is a DC / AC converter that converts DC power on common bus 9 into AC power and supplies it to main winding motor 30 and traveling motor 31.
The inverter 42 is a DC / AC converter that converts DC power on the common bus 9 into AC power and supplies the AC power to the main winding motor 30 and the traveling motor 32.
The inverter 43 is a DC / AC converter that converts DC power on the common bus 9 into AC power and supplies the AC power to the traverse motor 33.
インバータ44は、共通母線9上の直流電力を交流電力に変換して照明、空調、および各種補機の電源として供給するDC/AC変換器である。
放電装置5は、荷物の吊り降ろし時などの回生時に共通母線9上に発生した余剰直流電力を、抵抗器などを用いて放電する回路装置である。
蓄電装置6は、電池やコンデンサなどの蓄電池を内蔵する回路装置であり、エンジン発電装置1から共通母線9に対する電力供給状況に応じて、共通母線9に対して蓄電池による充放電を行う機能を有している。
The inverter 44 is a DC / AC converter that converts the DC power on the common bus 9 into AC power and supplies it as a power source for lighting, air conditioning, and various auxiliary machines.
The discharge device 5 is a circuit device that discharges surplus DC power generated on the common bus 9 at the time of regeneration such as when a load is suspended using a resistor or the like.
The power storage device 6 is a circuit device incorporating a storage battery such as a battery or a capacitor, and has a function of charging / discharging the common bus 9 with the storage battery according to the power supply status from the engine power generator 1 to the common bus 9. doing.
コントローラ7は、CPUなどのマイクロプロセッサとその周辺回路を有し、マイクロプロセッサまたは周辺回路に設けられたメモリからプログラムを読み込んで実行することにより、プログラムと上記ハードウェアとを協働させて、クレーン装置全体を制御するための各種機能を有している。   The controller 7 has a microprocessor such as a CPU and its peripheral circuits, and reads and executes the program from a memory provided in the microprocessor or the peripheral circuit, thereby causing the program and the hardware to cooperate with each other. It has various functions for controlling the entire apparatus.
コントローラ7の主な機能としては、操作レバーや操作スイッチを介して検出した操作者の指令入力71に基づいて、インバータ41〜44を制御して、荷物の昇降、架台の走行や横行などの運転を制御するクレーン運転機能、共通母線9に対するエンジン発電装置1からの電力供給状況やクレーン装置自体の運転状況を確認する電力供給状況確認機能、および入力された荷重や指令速度、あるいは確認した電力供給状況に基づいて新たなエンジン回転速度を算出し、そのエンジン回転速度を運転指示10Aによりエンジン発電装置1へ指示する回転速度制御機能がある。   The main function of the controller 7 is to control the inverters 41 to 44 on the basis of an operator command input 71 detected through an operation lever or an operation switch, and to perform operations such as lifting / lowering of luggage, running of a gantry and traversing Crane operation function for controlling the power supply, power supply status confirmation function for confirming the power supply status from the engine generator 1 to the common bus 9 and the operation status of the crane device itself, and the input load and command speed, or the confirmed power supply There is a rotation speed control function that calculates a new engine rotation speed based on the situation and instructs the engine power generation device 1 by the operation instruction 10A.
共通母線9に対するエンジン発電装置1からの電力供給状況は、例えば共通母線9の直流電圧を監視すれば把握できる。指令入力71に基づき荷物の吊り上げや、架台の走行や横行を行う場合、対応する電動機30〜33を駆動した時点で、共通母線9上の直流電力が使用されるため直流電圧が低下する。
したがって、電力供給状況確認機能により、共通母線9の直流電圧を検出し、予めメモリに保存しておいた下限しきい値や上限しきい値を読み出して比較することにより、電力供給状況の過不足を確認できる。
The power supply status from the engine power generator 1 to the common bus 9 can be grasped by monitoring the DC voltage of the common bus 9, for example. In the case of lifting a load based on the command input 71, traveling the frame, or traversing, the DC voltage on the common bus 9 is reduced when the corresponding electric motors 30 to 33 are driven, so that the DC voltage decreases.
Therefore, the power supply status confirmation function detects the DC voltage of the common bus 9 and reads and compares the lower threshold and upper threshold stored in advance in memory, so that the power supply status is excessive or insufficient. Can be confirmed.
[第1の実施の形態の動作]
次に、図2および図3を参照して、本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置の動作としてコントローラ7におけるエンジン回転速度制御について詳細に説明する。図2は、本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置のエンジン回転速度制御処理を示すフローチャートである。図3は、エンジン発電装置の発電電力とエンジン回転速度の関係を示す動作特性である。
[Operation of First Embodiment]
Next, with reference to FIG. 2 and FIG. 3, the engine rotational speed control in the controller 7 will be described in detail as the operation of the crane device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart showing an engine speed control process of the crane device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is an operational characteristic showing the relationship between the power generated by the engine power generator and the engine speed.
コントローラ7は、操作者による運転開始操作の検出に応じて、図2のエンジン回転速度制御処理を開始する。
コントローラ7は、まず、エンジン回転速度制御機能により、操作者から指令入力71の有無を確認し(ステップ100)、指令入力71があった場合(ステップ100:YES)、その指令入力71で入力された荷重および指令速度に応じたエンジン回転速度Nを示す運転指示10Aをエンジン発電装置1へ出力し(ステップ101)、ステップ100へ戻る。
The controller 7 starts the engine rotation speed control process of FIG. 2 in response to the detection of the operation start operation by the operator.
First, the controller 7 checks the presence / absence of the command input 71 from the operator using the engine speed control function (step 100). If there is a command input 71 (step 100: YES), the controller 7 inputs the command input 71. The operation instruction 10A indicating the engine rotation speed N corresponding to the load and the command speed is output to the engine power generator 1 (step 101), and the process returns to step 100.
エンジン発電装置1は、発電電力Pとエンジン回転速度Nについて、図3に示すような動作特性を有している。この種の動作特性は、一般的に、エンジン回転速度Nの増加に応じて発電電力Pが単調増加し、所定の最大電力値に達した後に減衰する傾向がある。したがって、コントローラ7のメモリにこのような動作特性を関数や表形式で予め保存しておけば、所望の発電電力Pすなわち指令供給電力を供給するのに必要なエンジン回転速度Nを算出できる。   The engine power generator 1 has operational characteristics as shown in FIG. 3 with respect to the generated power P and the engine rotational speed N. In general, this type of operating characteristic tends to attenuate after the generated power P monotonously increases as the engine speed N increases and reaches a predetermined maximum power value. Therefore, if such operation characteristics are stored in advance in the memory of the controller 7 in the form of a function or a table, the engine speed N required to supply the desired generated power P, that is, the command supply power, can be calculated.
したがって、荷重および指令速度から指令供給電力(=荷重×指令速度)を算出できることから、上記動作特性を参照して、指令供給電力に対応するエンジン回転速度を算出し、運転指示10Aによりエンジン発電装置1へ指示すればよい。
これにより、エンジン発電装置1のディーゼルエンジン11がエンジン回転速度Nで運転され、操作者から指令入力された荷重および指令速度に対応する指令供給電力が発電機12で発電される。
Accordingly, since the command supply power (= load × command speed) can be calculated from the load and the command speed, the engine rotation speed corresponding to the command supply power is calculated with reference to the operation characteristics, and the engine power generation device is determined by the operation instruction 10A. You only need to indicate to 1.
As a result, the diesel engine 11 of the engine power generator 1 is operated at the engine speed N, and the command supply power corresponding to the load and command speed input by the operator is generated by the generator 12.
一方、ステップ100において、操作者からの指令入力71がなかった場合(ステップ100:NO)、コントローラ7は、電力供給状況確認機能により、共通母線9の直流電圧Vを検出し(ステップ102)、メモリに保存されている下限しきい値VLと比較する(ステップ103)。   On the other hand, when there is no command input 71 from the operator in step 100 (step 100: NO), the controller 7 detects the DC voltage V of the common bus 9 by the power supply status confirmation function (step 102). It is compared with the lower threshold value VL stored in the memory (step 103).
ここで、直流電圧Vが下限しきい値VLより低い場合(ステップ103:YES)、エンジン発電装置1からの運転通知10Bにより取得したエンジン回転速度を所定分だけ増加して新たなエンジン回転速度Nを算出し(ステップ104)、新たなエンジン回転速度Nを示す運転指示10Aをエンジン発電装置1へ出力し(ステップ105)、ステップ100へ戻る。
これにより、共通母線9の直流電力が使用されて直流電圧が下限しきい値より低下している場合には、エンジン発電装置1のエンジン回転速度が増やされて、より多くの発電電力が共通母線9へ供給される。
Here, when the DC voltage V is lower than the lower limit threshold VL (step 103: YES), the engine speed acquired by the operation notification 10B from the engine power generator 1 is increased by a predetermined amount, and a new engine speed N is obtained. (Step 104), a driving instruction 10A indicating a new engine speed N is output to the engine power generator 1 (step 105), and the process returns to step 100.
As a result, when the DC power of the common bus 9 is used and the DC voltage is lower than the lower limit threshold, the engine speed of the engine power generator 1 is increased, and more power is generated by the common bus. 9 is supplied.
また、ステップ103において、直流電圧Vが下限しきい値VLより低くない場合(ステップ103:NO)、電力供給状況確認機能は、共通母線9の直流電圧Vをメモリに保存されている上限しきい値VHと比較する(ステップ106)。 Further, in step 103, when the DC voltage V is not lower than the lower threshold VL (step 103: NO), the power supply status check function, the upper limit threshold stored DC voltage V of the common bus 9 to memory Compare with the value VH (step 106).
ここで、直流電圧Vが上限しきい値VHより高い場合(ステップ106:YES)、エンジン発電装置1からの運転通知10Bにより取得したエンジン回転速度を所定分だけ低減して新たなエンジン回転速度Nを算出し(ステップ107)、新たなエンジン回転速度Nを示す運転指示10Aをエンジン発電装置1へ出力し(ステップ108)、ステップ100へ戻る。
これにより、共通母線9の直流電力が使用されず直流電圧が上限しきい値より上昇している場合には、エンジン発電装置1のエンジン回転速度が低減されて、共通母線9へ供給される発電電力が抑制される。
Here, when the DC voltage V is higher than the upper limit threshold value VH (step 106: YES), the engine speed acquired by the operation notification 10B from the engine power generator 1 is reduced by a predetermined amount, and a new engine speed N is obtained. (Step 107), a driving instruction 10A indicating a new engine speed N is output to the engine power generator 1 (step 108), and the process returns to step 100.
As a result, when the DC power of the common bus 9 is not used and the DC voltage is higher than the upper limit threshold value, the engine speed of the engine power generator 1 is reduced, and power generation supplied to the common bus 9 is performed. Power is suppressed.
[第1の実施の形態の動作例]
次に、図4を参照して、本発明の一実施の形態にかかるクレーン装置の動作例について説明する。図4は、本発明の一実施の形態にかかるクレーン装置の動作例を示すタイミングチャートである。ここでは、負荷電力34が増大してエンジン発電装置1のエンジン回転速度が増加した後、負荷電力34が減少してエンジン発電装置1のエンジン回転速度が低減する場合を例として説明する。
[Operation Example of First Embodiment]
Next, with reference to FIG. 4, the operation example of the crane apparatus concerning one embodiment of this invention is demonstrated. FIG. 4 is a timing chart showing an operation example of the crane device according to the embodiment of the present invention. Here, the case where the load power 34 increases and the engine rotation speed of the engine power generation device 1 increases, and then the load power 34 decreases and the engine rotation speed of the engine power generation device 1 decreases will be described as an example.
時刻T0以前においては、クレーン運転は行われておらず、エンジン発電装置1のディーゼルエンジンは、エンジン回転速度Naでアイドル運転されている。このとき、エンジン発電装置1からは規定供給電力PMaが出力されており、共通母線9の直流電圧Vは、規定電圧値Vaを示している。   Before the time T0, the crane operation is not performed, and the diesel engine of the engine power generator 1 is idling at the engine speed Na. At this time, the specified power supply PMa is output from the engine power generator 1, and the DC voltage V of the common bus 9 indicates the specified voltage value Va.
次に、時刻T0において、指令入力71に応じて任意のクレーン運転が開始された場合、対応する電動機30〜33の運転開始に応じて負荷電力34が増加し始め、この負荷電力34の増加に対して供給電力14が追いつかずに電力供給不足となるため、直流電圧Vは一時的に低下する。
コントローラ7は、直流電圧Vが下限しきい値VLより低下した時点で、図2のエンジン回転速度制御処理により、エンジン回転速度を徐々に増加させ、これによりエンジン発電装置1からの供給電力14が増加する。
Next, when an arbitrary crane operation is started in response to the command input 71 at time T0, the load power 34 starts to increase according to the start of operation of the corresponding electric motors 30 to 33, and the load power 34 increases. On the other hand, the supply voltage 14 does not catch up and the power supply is insufficient, so the DC voltage V temporarily decreases.
When the DC voltage V falls below the lower limit threshold VL, the controller 7 gradually increases the engine rotation speed by the engine rotation speed control process of FIG. 2, whereby the supply power 14 from the engine power generator 1 is increased. To increase.
その後、時刻T1に、負荷電力34が最大負荷電力PLbに達した時点で、供給電力14も最大供給電力PMbに達して電力供給状況が釣り合う。これにより、直流電圧Vが上昇して規定電圧値Vaとなり、エンジン回転速度制御処理によるエンジン回転速度の増加が停止され、エンジン回転速度NはNb一定となる。   Thereafter, when the load power 34 reaches the maximum load power PLb at time T1, the supply power 14 also reaches the maximum supply power PMb, and the power supply status is balanced. As a result, the DC voltage V rises to the specified voltage value Va, the increase in the engine speed due to the engine speed control process is stopped, and the engine speed N becomes Nb constant.
また、時刻T2に、クレーン運転が終了した場合、負荷電力34が低下し始め、時刻T3に電動機30〜33から共通母線9に対して回生電力の出力が開始された時点で、直流電圧Vは一時的に上昇する。
コントローラ7は、直流電圧Vが上限しきい値VHより上昇した時点で、図2のエンジン回転速度制御処理により、エンジン回転速度をNbからNaまで徐々に低減させ、これに応じてエンジン発電装置1からの供給電力14がPMbからPMaまで低下する。この際、エンジン回転速度はNa以下に低減せず、Na一定とする。
In addition, when the crane operation is finished at time T2, the load power 34 starts to decrease, and when the output of regenerative power from the electric motors 30 to 33 to the common bus 9 is started at time T3, the DC voltage V is It rises temporarily.
When the DC voltage V rises above the upper limit threshold value VH , the controller 7 gradually decreases the engine speed from Nb to Na by the engine speed control process of FIG. Supplied power 14 from PMb decreases to PMa. At this time, the engine rotation speed is not reduced below Na but is made constant Na.
その後、時刻T4に、回生電力の出力が終了した時点で、時刻T0以前と同様に、エンジン発電装置1のディーゼルエンジンは、エンジン回転速度Naでアイドル運転される。これにより、エンジン発電装置1からは規定供給電力PMaが出力され、共通母線9の直流電圧Vは、規定電圧値Vaとなる。   After that, at the time T4, when the output of the regenerative power is completed, the diesel engine of the engine power generator 1 is idling at the engine rotation speed Na as before the time T0. As a result, the specified power supply PMa is output from the engine power generator 1, and the DC voltage V of the common bus 9 becomes the specified voltage value Va.
[第1の実施の形態の効果]
発電機をエンジンで駆動して発電した交流電力を出力するエンジン発電装置1と、エンジン発電装置からの交流電力を直流電力へ変換して共通母線側へ出力するインバータ13とを設け、コントローラ7により、共通母線9に対するエンジン発電装置1からの電力供給状況に基づきエンジンの新たなエンジン回転速度を算出してエンジン発電装置1へ指示するようにしたので、共通母線9に対する電力供給状況または当該クレーン装置の運転状況に応じてエンジン発電装置1のエンジン回転速度が調整されるため、負荷に見合った回転速度でディーゼルエンジンが運転でき、燃費を改善できる。
[Effect of the first embodiment]
An engine generator 1 that outputs AC power generated by driving a generator with an engine, and an inverter 13 that converts AC power from the engine generator into DC power and outputs the DC power to the common bus side are provided. Since a new engine rotational speed of the engine is calculated based on the power supply status from the engine power generator 1 to the common bus 9 and the engine power generator 1 is instructed, the power supply status to the common bus 9 or the crane device Since the engine rotation speed of the engine power generator 1 is adjusted according to the driving conditions, the diesel engine can be driven at a rotation speed commensurate with the load, and fuel consumption can be improved.
特に、架台が走行するような大規模なクレーン装置では、負荷側で必要な最大負荷電力はその平均負荷電力の数倍に相当し、通常、エンジン発電装置1で発電する電力は平均負荷電力以下で十分である。したがって、最大負荷電力が得られる一定のエンジン回転速度によりエンジン発電装置1で発電する場合と比較して、運転コストを大幅に削減できるとともに、環境への影響も大幅に削減できる。   In particular, in a large-scale crane apparatus in which a gantry runs, the maximum load power required on the load side corresponds to several times the average load power, and the power generated by the engine power generator 1 is usually less than the average load power. Is enough. Therefore, as compared with the case where the engine power generator 1 generates power at a constant engine speed at which the maximum load power can be obtained, the operating cost can be greatly reduced, and the environmental impact can be greatly reduced.
また、本実施の形態において、図1に示すように、蓄電装置6を共通母線9に接続して、エンジン発電装置1から共通母線9に対する電力供給状況に応じて、共通母線9に対して蓄電池による充放電を行うようにしてもよい。   Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 1, the storage battery 6 is connected to the common bus 9, and the storage battery is connected to the common bus 9 according to the power supply status from the engine power generator 1 to the common bus 9. You may make it perform charging / discharging by.
例えば図4に示すように、時刻T0においてエンジン発電装置1での発電が開始されてから供給電力14が最大値PMaに達する時刻T1までの間、エンジン発電装置1から共通母線9に対する電力供給が追いつかない場合がある。このような場合には、蓄電装置6の蓄電池から共通母線9に対して放電し、不足分の電力を補うことができる。また時刻T2からの回生時や電動機30〜33での消費電力が低い期間に共通母線9に発生した余剰電力を蓄電装置6の蓄電池に充電すれば、余剰電力を有効利用できる。 For example, as shown in FIG. 4 , power supply from the engine power generator 1 to the common bus 9 is continued until time T1 when the power supply 14 reaches the maximum value PMa after power generation at the engine power generator 1 is started at time T0. Sometimes it cannot catch up. In such a case, it is possible to discharge the common bus 9 from the storage battery of the power storage device 6 to make up for the shortage of power. Further, if the surplus power generated in the common bus 9 is charged to the storage battery of the power storage device 6 during regeneration from time T2 or during a period when the power consumption in the electric motors 30 to 33 is low, surplus power can be effectively used.
蓄電装置6での充放電制御については、例えば、エンジン発電装置1に対する運転指示と同様にして、コントローラ7により、共通母線9に対するエンジン発電装置1からの電力供給状況に基づいて、蓄電装置6に対する充放電指示を出力するようにしてもよい。
あるいは、蓄電装置6に充放電制御機能を設け、共通母線9の直流電圧が所定の放電しきい値以下に低下した場合に、蓄電池に蓄積されている直流電力を共通母線9に供給し、共通母線9の直流電圧が所定の充電しきい値以上に上昇した場合に、共通母線9上の直流電力を蓄電池へ充電するようにしてもよい。
Regarding the charge / discharge control in the power storage device 6, for example, in the same manner as the operation instruction for the engine power generation device 1, the controller 7 controls the power storage device 6 based on the power supply status from the engine power generation device 1 to the common bus 9. A charge / discharge instruction may be output.
Alternatively, the power storage device 6 is provided with a charge / discharge control function, and when the DC voltage of the common bus 9 drops below a predetermined discharge threshold value, the DC power stored in the storage battery is supplied to the common bus 9 and is shared. When the DC voltage of the bus 9 rises above a predetermined charging threshold, the DC power on the common bus 9 may be charged to the storage battery.
これにより、電動機30〜33の回転加速時など多くの電力が必要となる期間において、エンジン発電装置1に対して大きな負荷がかかるのを回避することができる。また、蓄電装置6は、このような負荷電力がピークとなる期間だけ一時的に使用されるため、大きな蓄電容量を必要とせず、前述した従来技術と比較して蓄電装置6に必要な設備コストを低減できる。   Thereby, it is possible to avoid applying a large load to the engine power generator 1 during a period in which a lot of electric power is required, such as during rotation acceleration of the electric motors 30 to 33. In addition, since the power storage device 6 is temporarily used only during a period in which the load power reaches a peak, the power storage device 6 does not require a large power storage capacity, and the facility cost required for the power storage device 6 compared to the above-described conventional technology. Can be reduced.
[第2の実施の形態]
次に、図5を参照して、本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置について説明する。図5は、本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置の構成を示す機能ブロック図であり、図1と同じまたは同等部分には同一符号を付してある。
第1の実施の形態では、エンジン発電装置1において、発電機12をディーゼルエンジンで駆動することにより発電する場合を例として説明したが、本実施の形態では、発電機12に代えて交流電動機12Aを用い、交流電動機12Aをディーゼルエンジンで駆動することにより発電するとともに、回生時には回生電力に応じて交流電動機12Aでディーゼルエンジン11を駆動する場合について説明する。
[Second Embodiment]
Next, with reference to FIG. 5, the crane apparatus concerning the 2nd Embodiment of this invention is demonstrated. FIG. 5 is a functional block diagram showing the configuration of the crane apparatus according to the second embodiment of the present invention, and the same or equivalent parts as those in FIG.
In the first embodiment, the case where the engine power generation device 1 generates power by driving the generator 12 with a diesel engine has been described as an example, but in the present embodiment, the AC motor 12A is used instead of the generator 12. A description will be given of a case where the AC motor 12A is driven by a diesel engine to generate power and the diesel engine 11 is driven by the AC motor 12A according to the regenerative power during regeneration.
エンジン発電装置1は、ディーゼルエンジン(DE)11と交流電動機(EM)12Aを有し、ディーセルエンジン11で交流電動機12Aを駆動することにより交流電力を発電して出力する装置であり、エンジン回転速度を示すコントローラ7からの運転指示10Aに基づいて、ディーゼルエンジン11のエンジン回転速度を制御する機能と、回生電力に基づき交流電動機12Aを運転してディーゼルエンジン11を駆動することにより、ディーゼルエンジン11を無負荷状態とする機能とを有している。   The engine generator 1 includes a diesel engine (DE) 11 and an AC electric motor (EM) 12A, and is an apparatus that generates and outputs AC power by driving the AC electric motor 12A with the diesel engine 11, and the engine rotation speed. Based on the operation instruction 10A from the controller 7 indicating the function of controlling the engine rotation speed of the diesel engine 11, and driving the diesel engine 11 by operating the AC motor 12A based on the regenerative power, It has a function to make it a no-load state.
インバータ13は、エンジン発電装置1と共通母線9との間に接続され、エンジン発電装置1からの交流電力を直流電力に変換して共通母線9へ出力するとともに、共通母線9に対して電動機30〜33から出力された回生電力を、コントローラ7からの運転指示10Cで指定された同期周波数に基づいて交流電力に変換してエンジン発電装置1へ出力する電力変換装置である。   The inverter 13 is connected between the engine power generator 1 and the common bus 9, converts AC power from the engine power generator 1 into DC power and outputs the DC power to the common bus 9, and an electric motor 30 for the common bus 9. This is a power converter that converts the regenerative power output from ˜33 into AC power based on the synchronous frequency specified by the operation instruction 10 </ b> C from the controller 7 and outputs the AC power to the engine power generator 1.
本実施の形態において、コントローラ7は、前述したクレーン運転機能、電力供給状況確認機能、およびエンジン回転速度制御機能に加え、エンジン発電装置1から共通母線9に対する電力供給状況に応じてインバータ13の同期周波数を算出し、その同期周波数を運転指示10Cによりインバータ13へ指示する同期周波数制御機能を有している。なお、クレーン装置のその他の構成については、第1の実施の形態と同様であり、ここでの詳細な説明は省略する。   In the present embodiment, the controller 7 synchronizes the inverter 13 according to the power supply status from the engine power generator 1 to the common bus 9 in addition to the crane operation function, the power supply status confirmation function, and the engine rotation speed control function described above. It has a synchronous frequency control function for calculating the frequency and instructing the inverter 13 by the operation instruction 10C. In addition, about the other structure of a crane apparatus, it is the same as that of 1st Embodiment, and detailed description here is abbreviate | omitted.
[第2の実施の形態の動作]
次に、図6を参照して、本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置の動作としてコントローラ7におけるエンジン回転速度制御処理について詳細に説明する。図6は、本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置のエンジン回転速度制御処理を示すフローチャートであり、図2と同じまたは同等部分には同一符号を付してある。
[Operation of Second Embodiment]
Next, with reference to FIG. 6, the engine rotational speed control process in the controller 7 will be described in detail as the operation of the crane device according to the second embodiment of the present invention. FIG. 6 is a flowchart showing an engine rotation speed control process of the crane apparatus according to the first embodiment of the present invention, and the same or equivalent parts as in FIG.
コントローラ7は、操作者による運転開始操作の検出に応じて、図6のエンジン回転速度制御処理を開始する。
コントローラ7は、まず、エンジン回転速度制御機能により、操作者から指令入力71の有無を確認し(ステップ100)、指令入力71があった場合(ステップ100:YES)、その指令入力71で入力された荷重および指令速度に応じたエンジン回転速度Nを示す運転指示10Aをエンジン発電装置1へ出力し(ステップ101)、ステップ100へ戻る。
The controller 7 starts the engine rotation speed control process of FIG. 6 in response to the detection of the operation start operation by the operator.
First, the controller 7 checks the presence / absence of the command input 71 from the operator using the engine speed control function (step 100). If there is a command input 71 (step 100: YES), the controller 7 inputs the command input 71. The operation instruction 10A indicating the engine rotation speed N corresponding to the load and the command speed is output to the engine power generator 1 (step 101), and the process returns to step 100.
エンジン発電装置1は、発電電力Pとエンジン回転速度Nについて、図3に示すような動作特性を有している。この種の動作特性は、一般的に、エンジン回転速度Nの増加に応じて発電電力Pが単調増加し、所定の最大電力値に達した後に減衰する傾向がある。したがって、コントローラ7のメモリにこのような動作特性を関数や表形式で予め保存しておけば、所望の発電電力Pすなわち指令供給電力を供給するのに必要なエンジン回転速度Nを算出できる。   The engine power generator 1 has operational characteristics as shown in FIG. 3 with respect to the generated power P and the engine rotational speed N. In general, this type of operating characteristic tends to attenuate after the generated power P monotonously increases as the engine speed N increases and reaches a predetermined maximum power value. Therefore, if such operation characteristics are stored in advance in the memory of the controller 7 in the form of a function or a table, the engine speed N required to supply the desired generated power P, that is, the command supply power, can be calculated.
したがって、荷重および指令速度から指令供給電力(=荷重×指令速度)を算出できることから、上記動作特性を参照して、指令供給電力に対応するエンジン回転速度を算出し、運転指示10Aによりエンジン発電装置1へ指示すればよい。
これにより、エンジン発電装置1のディーゼルエンジン11がエンジン回転速度Nで運転され、操作者から指令入力された荷重および指令速度に対応する指令供給電力が発電機12Aで発電される。
Accordingly, since the command supply power (= load × command speed) can be calculated from the load and the command speed, the engine rotation speed corresponding to the command supply power is calculated with reference to the operation characteristics, and the engine power generation device is determined by the operation instruction 10A. You only need to indicate to 1.
As a result, the diesel engine 11 of the engine power generator 1 is operated at the engine speed N, and the command supply power corresponding to the load and command speed input by the operator is generated by the generator 12A.
一方、ステップ100において、操作者からの指令入力71がなかった場合(ステップ100:NO)、コントローラ7は、電力供給状況確認機能により、共通母線9の直流電圧Vを検出し(ステップ102)、メモリに保存されている下限しきい値VLと比較する(ステップ103)。   On the other hand, when there is no command input 71 from the operator in step 100 (step 100: NO), the controller 7 detects the DC voltage V of the common bus 9 by the power supply status confirmation function (step 102). It is compared with the lower threshold value VL stored in the memory (step 103).
ここで、直流電圧Vが下限しきい値VLより低い場合(ステップ103:YES)、エンジン発電装置1からの運転通知10Bにより取得したエンジン回転速度を所定分だけ増加して新たなエンジン回転速度Nを算出し(ステップ104)、新たなエンジン回転速度Nを示す運転指示10Aをエンジン発電装置1へ出力する(ステップ105)。   Here, when the DC voltage V is lower than the lower limit threshold VL (step 103: YES), the engine speed acquired by the operation notification 10B from the engine power generator 1 is increased by a predetermined amount, and a new engine speed N is obtained. Is calculated (step 104), and a driving instruction 10A indicating a new engine speed N is output to the engine power generator 1 (step 105).
続いて、コントローラ7は、同期周波数制御機能により、エンジン回転速度Nから同期周波数を算出する(ステップ110)。この際、電力供給状況を発電状態とするため、エンジン回転速度Nと同期周波数Fの関係を示すすべりS=(F−N)/FがS>1となるよう、同期周波数Fを決定する。この後、同期周波数制御機能により、新たな同期周波数Fを示す運転指示10Cをインバータ13に対して出力し(ステップ111)、ステップ100へ戻る。   Subsequently, the controller 7 calculates a synchronization frequency from the engine rotation speed N by the synchronization frequency control function (step 110). At this time, in order to set the power supply state to the power generation state, the synchronization frequency F is determined so that the slip S = (F−N) / F indicating the relationship between the engine rotation speed N and the synchronization frequency F satisfies S> 1. Thereafter, the operation instruction 10C indicating the new synchronization frequency F is output to the inverter 13 by the synchronization frequency control function (step 111), and the process returns to step 100.
これにより、共通母線9の直流電力が使用されて直流電圧が下限しきい値より低下している場合には、エンジン発電装置1のエンジン回転速度が増やされて、より多くの発電電力が共通母線9へ供給される。また、すべりSがS>1となり、発電機に代えて交流電動機を用いた場合でも、確実に発電状態に制御される。   As a result, when the DC power of the common bus 9 is used and the DC voltage is lower than the lower limit threshold, the engine speed of the engine power generator 1 is increased, and more power is generated by the common bus. 9 is supplied. Further, the slip S becomes S> 1, and even when an AC motor is used instead of the generator, the slip state is reliably controlled to the power generation state.
また、ステップ103において、直流電圧Vが下限しきい値VLより低くない場合(ステップ103:NO)、電力供給状況確認機能は、共通母線9の直流電圧Vをメモリに保存されている上限しきい値VHと比較する(ステップ106)。 Further, in step 103, when the DC voltage V is not lower than the lower threshold VL (step 103: NO), the power supply status check function, the upper limit threshold stored DC voltage V of the common bus 9 to memory Compare with the value VH (step 106).
ここで、直流電圧Vが上限しきい値VHより高い場合(ステップ106:YES)、エンジン発電装置1からの運転通知10Bにより取得したエンジン回転速度を所定分だけ低減して新たなエンジン回転速度Nを算出し(ステップ107)、新たなエンジン回転速度Nを示す運転指示10Aをエンジン発電装置1へ出力する(ステップ108)。 Here, when the DC voltage V is higher than the upper limit threshold value VH (step 106: YES), the engine speed acquired by the operation notification 10B from the engine power generator 1 is reduced by a predetermined amount, and a new engine speed N is obtained. Is calculated (step 107), and a driving instruction 10A indicating a new engine speed N is output to the engine power generator 1 (step 108).
続いて、コントローラ7は、同期周波数制御機能により、エンジン回転速度Nから同期周波数を算出する(ステップ112)。この際、電力供給状況を回生状態とするため、エンジン回転速度Nと同期周波数Fの関係を示すすべりS=(F−N)/FがS<1となるよう、同期周波数Fを決定する。この後、同期周波数制御機能により、新たな同期周波数Fを示す運転指示10Cをインバータ13に対して出力し(ステップ113)、ステップ100へ戻る。   Subsequently, the controller 7 calculates a synchronization frequency from the engine speed N by the synchronization frequency control function (step 112). At this time, in order to set the power supply state to the regenerative state, the synchronization frequency F is determined so that the slip S = (F−N) / F indicating the relationship between the engine rotation speed N and the synchronization frequency F satisfies S <1. Thereafter, the operation instruction 10C indicating the new synchronization frequency F is output to the inverter 13 by the synchronization frequency control function (step 113), and the process returns to step 100.
これにより、共通母線9の直流電力が使用されず直流電圧が上限しきい値より上昇している場合には、エンジン発電装置1のエンジン回転速度が低減されて、共通母線9へ供給される発電電力が抑制される。また、すべりSがS<1となり、発電機に代えて交流電動機を用いた場合でも、確実に回生状態に制御される。   As a result, when the DC power of the common bus 9 is not used and the DC voltage is higher than the upper limit threshold value, the engine speed of the engine power generator 1 is reduced, and power generation supplied to the common bus 9 is performed. Power is suppressed. Further, the slip S becomes S <1, and even when an AC motor is used instead of the generator, the regenerative state is reliably controlled.
[第2の実施の形態の動作例]
次に、図7を参照して、本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置の動作例について説明する。図7は、本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置の動作例を示すタイミングチャートである。ここでは、負荷電力34が増大してエンジン発電装置1のエンジン回転速度が増加した後、負荷電力34が減少してエンジン発電装置1のエンジン回転速度が低減する場合を例として説明する。
[Operation Example of Second Embodiment]
Next, with reference to FIG. 7, the operation example of the crane apparatus concerning the 2nd Embodiment of this invention is demonstrated. FIG. 7 is a timing chart showing an operation example of the crane apparatus according to the second embodiment of the present invention. Here, the case where the load power 34 increases and the engine rotation speed of the engine power generation device 1 increases, and then the load power 34 decreases and the engine rotation speed of the engine power generation device 1 decreases will be described as an example.
時刻T0以前においては、クレーン運転は行われておらず、エンジン発電装置1のディーゼルエンジンは、エンジン回転速度Naでアイドル運転されており、インバータ13の同期周波数はFaとなっている。このとき、エンジン発電装置1からは規定供給電力PMaが出力されており、共通母線9の直流電圧Vは、規定電圧値Vaを示している。   Before the time T0, crane operation is not performed, the diesel engine of the engine power generator 1 is idling at the engine rotation speed Na, and the synchronous frequency of the inverter 13 is Fa. At this time, the specified power supply PMa is output from the engine power generator 1, and the DC voltage V of the common bus 9 indicates the specified voltage value Va.
次に、時刻T0において、指令入力71に応じて任意のクレーン運転が開始された場合、対応する電動機30〜33の運転開始に応じて負荷電力34が増加し始め、この負荷電力34の増加に対して供給電力14が追いつかずに電力供給不足となるため、直流電圧Vは一時的に低下する。
コントローラ7は、直流電圧Vが下限しきい値VLより低下した時点で、図2のエンジン回転速度制御処理により、エンジン回転速度を徐々に増加させ、これによりエンジン発電装置1からの供給電力14が増加する。
Next, when an arbitrary crane operation is started in response to the command input 71 at time T0, the load power 34 starts to increase according to the start of operation of the corresponding electric motors 30 to 33, and the load power 34 increases. On the other hand, the supply voltage 14 does not catch up and the power supply is insufficient, so the DC voltage V temporarily decreases.
When the DC voltage V falls below the lower limit threshold VL, the controller 7 gradually increases the engine rotation speed by the engine rotation speed control process of FIG. 2, whereby the supply power 14 from the engine power generator 1 is increased. To increase.
その後、時刻T1に、負荷電力34が最大負荷電力PLbに達した時点で、供給電力14も最大供給電力PMbに達して電力供給状況が釣り合う。これにより、直流電圧Vが上昇して規定電圧値Vaとなり、エンジン回転速度制御処理によるエンジン回転速度の増加が停止され、エンジン回転速度NはNb一定となるとともに、同期周波数FもFb一定となる。   Thereafter, when the load power 34 reaches the maximum load power PLb at time T1, the supply power 14 also reaches the maximum supply power PMb, and the power supply status is balanced. As a result, the DC voltage V rises to the specified voltage value Va, the increase in the engine rotational speed due to the engine rotational speed control process is stopped, the engine rotational speed N becomes constant at Nb, and the synchronization frequency F also becomes constant at Fb. .
また、時刻T2に、クレーン運転が終了した場合、負荷電力34が低下し始め、時刻T3に電動機30〜33から共通母線9に対して回生電力の出力が開始された時点で、直流電圧Vは一時的に上昇する。
コントローラ7は、直流電圧Vが上限しきい値VHより上昇した時点で、図6のエンジン回転速度制御処理により、エンジン回転速度をNbからNaまで徐々に低減させるとともに、同期周波数をFbからFcへ低減させる。
In addition, when the crane operation is finished at time T2, the load power 34 starts to decrease, and when the output of regenerative power from the electric motors 30 to 33 to the common bus 9 is started at time T3, the DC voltage V is It rises temporarily.
When the DC voltage V rises above the upper limit threshold value VH , the controller 7 gradually decreases the engine speed from Nb to Na and changes the synchronization frequency from Fb to Fc by the engine speed control process of FIG. Reduce.
この際、同期周波数FcはすべりS<1を満足するため、インバータ13から共通母線9とは逆方向に出力された回生電力により交流電動機12Aが駆動されて、交流電動機12Aが無負荷状態となる。これにより、エンジン発電装置1からの供給電力14がPMbから0まで低下する。   At this time, since the synchronous frequency Fc satisfies the slip S <1, the AC motor 12A is driven by the regenerative power output from the inverter 13 in the direction opposite to the common bus 9, and the AC motor 12A enters a no-load state. . Thereby, the supply electric power 14 from the engine power generator 1 falls from PMb to 0.
その後、時刻T4に、回生電力の出力が終了した時点で、共通母線9の直流電圧Vは、規定電圧値Vaとなるため、同期周波数がFaに変更される。これにより、時刻T0以前と同様に、エンジン発電装置1からは規定供給電力PMaが出力され、共通母線9の直流電圧Vは、規定電圧値Vaとなる。   Thereafter, at time T4, when the output of the regenerative power is completed, the DC voltage V of the common bus 9 becomes the specified voltage value Va, so that the synchronization frequency is changed to Fa. As a result, as before time T0, the specified power supply PMa is output from the engine power generator 1, and the DC voltage V of the common bus 9 becomes the specified voltage value Va.
[第2の実施の形態の効果]
このように、本実施の形態では、エンジン発電装置1として、交流電動機をエンジンで駆動することにより交流電力を発電するエンジン発電装置を設け、インバータ13により、電動機30〜33から共通母線9へ出力された回生電力を交流電力に変換してエンジン発電装置1へ出力することにより交流電動機12Aを駆動するようにしたので、回生時においてディーゼルエンジン11を無負荷とすることができる。これにより、エンジン発電装置1での消費燃料をさらに削減でき、運転コストをさらに削減できる。
[Effect of the second embodiment]
As described above, in the present embodiment, an engine generator that generates AC power by driving an AC motor with the engine is provided as the engine generator 1, and output from the motors 30 to 33 to the common bus 9 by the inverter 13. Since the AC motor 12A is driven by converting the generated regenerative power into AC power and outputting it to the engine power generator 1, the diesel engine 11 can be unloaded during regeneration. Thereby, the fuel consumption in the engine power generator 1 can be further reduced, and the operating cost can be further reduced.
また、本実施の形態において、図5に示すように、蓄電装置6を共通母線9に接続して、エンジン発電装置1から共通母線9に対する電力供給状況に応じて、共通母線9に対して蓄電池による充放電を行うようにしてもよい。   Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 5, the storage battery 6 is connected to the common bus 9, and the storage battery is connected to the common bus 9 according to the power supply status from the engine power generator 1 to the common bus 9. You may make it perform charging / discharging by.
例えば図6に示すように、時刻T0においてエンジン発電装置1での発電が開始されてから供給電力14が最大値PMaに達する時刻T1までの間、エンジン発電装置1から共通母線9に対する電力供給が追いつかない場合がある。このような場合には、蓄電装置6の蓄電池から共通母線9に対して放電し、不足分の電力を補うことができる。また時刻T2からの回生時や電動機30〜33での消費電力が低い期間に共通母線9に発生した余剰電力を蓄電装置6の蓄電池に充電すれば、余剰電力を有効利用できる。   For example, as shown in FIG. 6, power supply from the engine power generator 1 to the common bus 9 is continued until time T1 when the power supply 14 reaches the maximum value PMa after power generation at the engine power generator 1 is started at time T0. Sometimes it cannot catch up. In such a case, it is possible to discharge the common bus 9 from the storage battery of the power storage device 6 to make up for the shortage of power. Further, if the surplus power generated in the common bus 9 is charged to the storage battery of the power storage device 6 during regeneration from time T2 or during a period when the power consumption in the electric motors 30 to 33 is low, surplus power can be effectively used.
蓄電装置6での充放電制御については、例えば、エンジン発電装置1に対する運転指示と同様にして、コントローラ7により、共通母線9に対するエンジン発電装置1からの電力供給状況に基づいて、蓄電装置6に対する充放電指示を出力するようにしてもよい。
あるいは、蓄電装置6に充放電制御機能を設け、共通母線9の直流電圧が所定の放電しきい値以下に低下した場合に、蓄電池に蓄積されている直流電力を共通母線9に供給し、共通母線9の直流電圧が所定の充電しきい値以上に上昇した場合に、共通母線9上の直流電力を蓄電池へ充電するようにしてもよい。
Regarding the charge / discharge control in the power storage device 6, for example, in the same manner as the operation instruction for the engine power generation device 1, the controller 7 controls the power storage device 6 based on the power supply status from the engine power generation device 1 to the common bus 9. A charge / discharge instruction may be output.
Alternatively, the power storage device 6 is provided with a charge / discharge control function, and when the DC voltage of the common bus 9 drops below a predetermined discharge threshold value, the DC power stored in the storage battery is supplied to the common bus 9 and is shared. When the DC voltage of the bus 9 rises above a predetermined charging threshold, the DC power on the common bus 9 may be charged to the storage battery.
これにより、電動機30〜33の回転加速時など多くの電力が必要となる期間において、エンジン発電装置1に対して大きな負荷がかかるのを回避することができる。また、蓄電装置6は、このような負荷電力がピークとなる期間だけ一時的に使用されるため、大きな蓄電容量を必要とせず、前述した従来技術と比較して蓄電装置6に必要な設備コストを低減できる。   Thereby, it is possible to avoid applying a large load to the engine power generator 1 during a period in which a lot of electric power is required, such as during rotation acceleration of the electric motors 30 to 33. In addition, since the power storage device 6 is temporarily used only during a period in which the load power reaches a peak, the power storage device 6 does not require a large power storage capacity, and the facility cost required for the power storage device 6 compared to the above-described conventional technology. Can be reduced.
[実施の形態の拡張]
以上の各実施の形態では、コントローラ7により電力供給状況を確認するための具体的構成として、共通母線9の直流電圧の変動を検出する場合を例として説明したが、これに限定されるものではなく、エンジン発電装置1での発電電力と負荷側で使用する負荷電力とを比較することにより、電力供給状況を確認してもよい。
[Extended embodiment]
In each of the above embodiments, as a specific configuration for confirming the power supply status by the controller 7, the case of detecting a change in the DC voltage of the common bus 9 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. Instead, the power supply status may be confirmed by comparing the power generated by the engine power generator 1 with the load power used on the load side.
この際、負荷電力については、共通母線9へ供給されている電力の変動、電動機30〜33の回転速度(単位時間当たりの回転数)、または操作者による指令入力71から求める方法が考えられ、少なくともこれら3つの方法のいずれかを用いればよい。   At this time, with respect to the load power, a method of obtaining the fluctuation from the power supplied to the common bus 9, the rotation speed of the motors 30 to 33 (the number of rotations per unit time), or the command input 71 by the operator can be considered. At least one of these three methods may be used.
例えば、クレーン装置の運転状況を示す電動機30〜33の回転速度45は、それぞれの消費電力と密接な関係があり、各電動機30〜33の動作特性として示すことができる。またこれら回転速度45は、各インバータ41〜44から出力する交流電力の周波数と等しい。したがって、コントローラ7において、予めメモリに保存しておいた各電動機30〜33の動作特性を参照して、各インバータ41〜44から取得した回転速度45に対応する消費電力を求め、これら消費電力の総和により負荷電力34を算出すればよい。   For example, the rotation speed 45 of the electric motors 30 to 33 indicating the operation status of the crane apparatus is closely related to the power consumption of each of the electric motors 30 to 33, and can be shown as the operation characteristics of the electric motors 30 to 33. These rotational speeds 45 are equal to the frequency of the AC power output from each of the inverters 41 to 44. Accordingly, the controller 7 refers to the operation characteristics of the respective motors 30 to 33 stored in the memory in advance, obtains the power consumption corresponding to the rotational speed 45 acquired from each of the inverters 41 to 44, and determines the power consumption of these power consumptions. The load power 34 may be calculated from the sum.
また、クレーン装置の運転状況を示す荷物の昇降、さらには架台の走行や横行などの個々のクレーン動作は、それぞれ固有の負荷電力を必要とし、両者の関係はある程度固定的な関係として捉えることができる。したがって、コントローラ7のメモリにクレーン動作とその動作に必要な負荷電力との対応関係を予め保存しておき、指令入力71に応じて上記対応関係を参照し、操作入力されたクレーン操作に必要なクレーン動作ごとに負荷電力を取得し、これらの総和から操作入力されたクレーン操作に必要な負荷電力を算出すればよい。   In addition, the lifting and lowering of the load indicating the operation status of the crane device, and the individual crane operations such as traveling and traversing the platform require specific load power, and the relationship between them can be regarded as a fixed relationship to some extent. it can. Therefore, the correspondence relationship between the crane operation and the load power necessary for the operation is stored in the memory of the controller 7 in advance, and the correspondence relationship is referred to according to the command input 71, and is necessary for the crane operation input by the operation. What is necessary is just to acquire load electric power for every crane operation | movement, and to calculate the load electric power required for the crane operation input from these sum totals.
また、第2の実施の形態では、インバータ13における電力の変換方向については、エンジン発電装置1側および共通母線9側からの電力や電圧を比較することにより、インバータ13で自動的に行われる場合を例として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、コントローラ7で共通母線9の直流電圧Vにより電力供給状況を確認していることから、コントローラ7から電力変換方向を運転指示10Cにより指示し、これに応じてインバータ13が電力変換動作を行ってもよい。   In the second embodiment, the inverter 13 automatically converts the power conversion direction in the inverter 13 by comparing the power and voltage from the engine power generator 1 side and the common bus 9 side. However, the present invention is not limited to this. For example, since the controller 7 confirms the power supply status by the DC voltage V of the common bus 9, the controller 7 instructs the power conversion direction by the operation instruction 10C, and the inverter 13 performs the power conversion operation in response thereto. May be.
また、第2の実施の形態では、コントローラ7からインバータ13に対して同期周波数を指示する場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、コントローラ7に設けた同期周波数の算出処理を行う機能をインバータ13に搭載し、エンジン発電装置1から取得したエンジン回転速度に基づいてインバータ13自身で同期周波数を算出するようにしてもよい。これにより、コントローラ7の処理を簡素化でき、処理負担を軽減できる。   In the second embodiment, the case where the controller 7 instructs the inverter 13 to specify the synchronization frequency has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the function of calculating the synchronization frequency provided in the controller 7 may be installed in the inverter 13 so that the inverter 13 itself calculates the synchronization frequency based on the engine speed acquired from the engine power generator 1. Thereby, the process of the controller 7 can be simplified and the processing load can be reduced.
本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置の構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of the crane apparatus concerning the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置のエンジン回転速度制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the engine speed control process of the crane apparatus concerning the 1st Embodiment of this invention. エンジン発電装置の発電電力とエンジン回転速度の関係を示す動作特性である。It is an operating characteristic which shows the relationship between the electric power generated by the engine power generator and the engine speed. 本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置の動作例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the operation example of the crane apparatus concerning the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置の構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of the crane apparatus concerning the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置のエンジン回転速度制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the engine speed control process of the crane apparatus concerning the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置の動作例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the operation example of the crane apparatus concerning the 2nd Embodiment of this invention.
符号の説明Explanation of symbols
1…エンジン発電装置、10A,10C…運転指示、10B…運転通知、11…ディーゼルエンジン、12…発電機、12A…交流電動機、13…インバータ、14…供給電力、30…主巻電動機、31,32…走行電動機、33…横行電動機、34…負荷電力、41〜44…インバータ、45…回転速度、5…放電装置、6…蓄電装置、7…コントローラ、71…指令入力、9…共通母線。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Engine power generation device, 10A, 10C ... Operation instruction, 10B ... Operation notification, 11 ... Diesel engine, 12 ... Generator, 12A ... AC motor, 13 ... Inverter, 14 ... Supply power, 30 ... Main winding motor, 31, 32 ... Traveling motor, 33 ... Traverse motor, 34 ... Load power, 41-44 ... Inverter, 45 ... Rotational speed, 5 ... Discharge device, 6 ... Power storage device, 7 ... Controller, 71 ... Command input, 9 ... Common bus.

Claims (4)

  1. エンジン駆動で発電した電力を共通母線に供給することにより、この共通母線にインバータを介して接続された電動機を駆動して荷物の積み降ろしを行うクレーン装置であって、
    発電機をエンジンで駆動して発電した交流電力を出力するエンジン発電装置と、
    前記エンジン発電装置からの交流電力を直流電力へ変換して前記共通母線側へ出力するインバータと、
    前記共通母線に対する前記エンジン発電装置からの電力供給状況または当該クレーン装置の運転状況に基づき前記エンジン発電装置の新たなエンジン回転速度を算出して前記エンジン発電装置へ指示するコントローラと
    を備え
    前記コントローラは、前記共通母線の直流電圧が下限しきい値より低い場合には前記エンジン回転数を増加させ、前記共通母線の直流電圧が上限しきい値より高い場合には前記エンジン回転数を低減させる
    ことを特徴とするクレーン装置。
    A crane device that loads and unloads loads by driving an electric motor connected to the common bus via an inverter by supplying electric power generated by engine driving to the common bus,
    An engine generator that outputs AC power generated by driving a generator with an engine; and
    An inverter that converts AC power from the engine generator to DC power and outputs the DC power to the common bus;
    A controller for calculating a new engine rotation speed of the engine power generation device based on the power supply status from the engine power generation device for the common bus or the operation status of the crane device and instructing the engine power generation device ;
    The controller increases the engine speed when the DC voltage of the common bus is lower than a lower threshold, and decreases the engine speed when the DC voltage of the common bus is higher than an upper threshold. crane apparatus characterized by causing.
  2. 請求項1に記載のクレーン装置において、
    前記エンジン発電装置は、交流電動機をエンジンで駆動することにより交流電力を発電するエンジン発電装置からなり、
    前記インバータは、前記電動機から共通母線へ出力された回生電力を交流電力に変換して前記エンジン発電装置へ出力することにより前記交流電動機を駆動する
    ことを特徴とするクレーン装置。
    The crane apparatus according to claim 1,
    The engine power generator comprises an engine power generator that generates AC power by driving an AC motor with the engine,
    The said inverter drives the said AC motor by converting the regenerative electric power output from the said motor to the common bus line into AC power, and outputting it to the said engine generator. The crane apparatus characterized by the above-mentioned.
  3. 請求項1または請求項2に記載のクレーン装置において、
    電池やコンデンサなどの蓄電池を有し、前記エンジン発電装置から前記共通母線に対する電力供給状況に応じて、前記共通母線に対して蓄電池による充放電を行う蓄電装置をさらに備えることを特徴とするクレーン装置。
    In the crane apparatus of Claim 1 or Claim 2,
    A crane apparatus comprising a storage battery such as a battery or a capacitor, and further comprising a power storage device that charges and discharges the common bus with the storage battery in accordance with a power supply status from the engine power generator to the common bus. .
  4. 請求項1または請求項2に記載のクレーン装置において、
    電池やコンデンサなどの蓄電池を有し、前記共通母線の直流電圧が所定の放電しきい値以下に低下した場合に、前記蓄電池に蓄積されている直流電力を前記共通母線に供給し、前記共通母線の直流電圧が所定の充電しきい値以上に上昇した場合に、前記共通母線から直流電力を前記蓄電池へ充電する蓄電装置をさらに備えることを特徴とするクレーン装置。
    In the crane apparatus of Claim 1 or Claim 2,
    A storage battery such as a battery or a capacitor, and when the DC voltage of the common bus drops below a predetermined discharge threshold, DC power stored in the storage battery is supplied to the common bus; A crane apparatus further comprising a power storage device that charges DC power from the common bus to the storage battery when the DC voltage of the battery rises above a predetermined charging threshold.
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