JP5240406B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
先ず、本実施形態に係る車両の構成について、図1を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両の構成を示すブロック図である。尚、図1では、本実施形態に直接関係のある部材のみを示し、その他の部材については図示を省略している。
上述の如く構成された車両10に搭載された車両制御装置の一部としのECU100は、該車両10の運転者がブレーキペダル(不図示)を踏み込むことによって該車両10に制動力が生じる場合に、左前輪FL、右前輪FR、左後輪RL及び右後輪RRの各々がロックされないように、ブレーキアクチュエータ610により、制動装置620FL、620FR、620RL及び620RRに夫々供給される作動油の油圧を制御する。
Claims (8)
- 車輪に制動力を付与可能な油圧式の制動力付与手段と、
前記車輪がロックされないように、前記制動力付与手段の油圧を制御可能な油圧制御手段と、
前記油圧制御手段による油圧の増減周期を変更可能な油圧増減周期変更手段と、
前記油圧制御手段が作動したことに起因して左右制動力差が生じた場合、路面摩擦係数が高い路面と接している車輪に対応する前記油圧の増減周期を、車両に係るヨー共振周波数に対応する周期とは異ならしめるように前記油圧増減周期変更手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記油圧制御手段が作動したことに起因して左右制動力差が生じた場合、前記路面摩擦係数が高い路面と接している車輪に対応する前記油圧の増減周期を、前記左右制動力差が生じない場合に比べて長くするように前記油圧増減周期変更手段を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記油圧制御手段は、前記油圧制御手段が作動したことに起因して左右制動力差が生じた場合、前記路面摩擦係数が高い路面と接している車輪に対応する前記油圧の変動幅が小さくなるように、前記路面摩擦係数が高い路面と接している車輪に対応する前記油圧を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記油圧増減周期変更手段は、前記油圧制御手段に係る減圧基準、減圧量及び増圧勾配のうち一つを変更することによって、前記油圧の増減周期を変更することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記油圧制御手段が作動したことに起因して左右制動力差が生じた場合、前記路面摩擦係数が高い路面と接している後輪に対応する前記油圧の増減周期を、前記左右制動力差が生じない場合から変更するように前記油圧増減周期変更手段を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記車輪のうち転舵輪の転舵を促す操舵力を補助する補助トルクを、前記転舵輪に対し左右独立して付与可能な補助トルク付与手段を更に備え、
前記制御手段は、前記油圧制御手段が作動したことに起因して左右制動力差が生じた場合、前記路面摩擦係数が高い路面と接している車輪に対応する前記油圧の変動に応じて、前記補助トルク付与手段により前記転舵輪の少なくとも一方に対して付与される補助トルクを補正することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御手段は、前記油圧制御手段が作動したことに起因して左右制動力差が生じた場合、前記路面摩擦係数が高い路面と接している車輪に対応する前記油圧の減圧時に、路面摩擦係数が低い路面と接している転舵輪に補助トルクを付与するように前記補助トルク付与手段を制御することを特徴とする請求項6に記載の車両制御装置。
- 前記制御手段は、前記油圧制御手段が作動したことに起因して左右制動力差が生じた場合、前記路面摩擦係数が高い路面と接している車輪に対応する前記油圧の減圧時に、前記路面摩擦係数が高い路面と接している車輪に対応する前記油圧の増減周期に応じて、操舵反力にダンピングを付与することを特徴とする請求項6に記載の車両制御装置。
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