JP5195484B2 - Traveling device - Google Patents

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Description

本発明は、複数の車輪を平行に配置した走行装置に関し、特に、搭乗者の重心移動によって前進、後進、左右旋回、停止等の制御を行う走行装置に関する。   The present invention relates to a traveling device in which a plurality of wheels are arranged in parallel, and more particularly to a traveling device that controls forward, backward, left-right turn, stop, and the like by moving the center of gravity of a passenger.

従来から、人を搭乗させて二輪で走行する乗り物として、例えば特許文献1に記載されているような同軸二輪車が知られている。特許文献1には、横勾配のある路面で搭乗者の姿勢を垂直に保ちながら直進走行を実現するため、ハンドル若しくはステップの位置をモータ制御する走行装置が記載されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a coaxial two-wheeled vehicle such as that described in Patent Document 1 is known as a vehicle that travels on two wheels with a person on board. Patent Document 1 describes a traveling device that motor-controls the position of a handle or a step in order to achieve straight traveling while maintaining a passenger's posture vertical on a road surface with a lateral gradient.

このような走行装置は、高齢者や下肢疾患患者等、片側の下肢機能が低下している搭乗者に利用される場合がある。例えば、左側の足が麻痺している片足麻痺者がこの走行装置に搭乗する場合、図12のように健常脚20を乗せることはできる。   Such a traveling device may be used by a passenger whose lower limb function is reduced, such as an elderly person or a patient with a lower limb disease. For example, when a one-leg paralyzed person whose left leg is paralyzed gets on this traveling apparatus, the healthy leg 20 can be put on as shown in FIG.

しかし、麻痺脚21をステップ4Lに乗せるとき、膝関節、足首関節を自由に曲げることができないため、搭乗者は健常脚20を軸として腰を中心に回転して麻痺脚21を引きずりあげることとなる。このとき、麻痺脚21のつま先がステップ4Lの側方又は後方に引っかかり、麻痺脚21を乗せることが困難である。   However, when the paralyzed leg 21 is put on the step 4L, the knee joint and the ankle joint cannot be bent freely, so that the rider rotates around the waist around the healthy leg 20 and pulls up the paralyzed leg 21. Become. At this time, the toe of the paralyzed leg 21 is caught to the side or the back of the step 4L, and it is difficult to put the paralyzed leg 21 on it.

特開2008−120347号公報JP 2008-120347 A

特許文献1に記載の走行装置では、ステップ若しくはハンドルのロール軸の傾きを算出して、これらの傾きが常に重力軸に平行になるようにロール軸の傾斜を制御している。このため、路面に傾きがない平坦面では、ステップの位置を変更することができない。   In the traveling device described in Patent Document 1, the inclination of the roll axis of the step or the handle is calculated, and the inclination of the roll axis is controlled so that these inclinations are always parallel to the gravity axis. For this reason, the position of the step cannot be changed on a flat surface where the road surface is not inclined.

本発明はこのような点を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、片側の下肢機能が低下している搭乗者であっても、容易に乗り降りを行うことができる走行装置を提供することである。   The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a traveling device that can easily get on and off even for a passenger whose lower limb function is reduced on one side. It is to be.

本発明の第1の態様に係る走行装置は、平行に配置された複数の車輪と、前記複数の車輪を回転自在に支持する車両本体と、前記複数の車輪を独立に回転駆動する駆動手段と、前記車両本体上に設けられ、運転する際に搭乗者が立位状態で搭乗するステッププレートと、搭乗者が搭乗する際に一方の足を乗せる第1載置部と、前記第1載置部よりも高さが低く他方の足を乗せる第2載置部とを備えるものである。   A traveling device according to a first aspect of the present invention includes a plurality of wheels arranged in parallel, a vehicle body that rotatably supports the plurality of wheels, and a drive unit that rotationally drives the plurality of wheels independently. A step plate which is provided on the vehicle main body and on which a rider rides in a standing position when driving; a first placement unit on which one foot is placed when the rider gets on; and the first placement And a second placement portion on which the other foot is placed.

本発明の第2の態様に係る走行装置は、上記の走行装置において、前記第1載置部又は前記第2載置部の高さを変更する高さ調整機能をさらに備えるものである。   The travel device according to a second aspect of the present invention further includes a height adjustment function for changing a height of the first placement unit or the second placement unit in the travel device.

本発明の第3の態様に係る走行装置は、上記の走行装置において、前記高さ変更部は、前記第1載置部又は前記第2載置部の高さを段階的に変更可能であることを特徴とするものである。   In the traveling device according to the third aspect of the present invention, in the traveling device described above, the height changing unit can change the height of the first placement unit or the second placement unit stepwise. It is characterized by this.

本発明の第4の態様に係る走行装置は、上記の走行装置において、搭乗者が搭乗する際に、前記第2載置部は前記複数の車輪が接する地面に接触する位置に配置されることを特徴とするものである。   In the traveling device according to the fourth aspect of the present invention, in the traveling device described above, the second placement portion is disposed at a position in contact with the ground on which the plurality of wheels are in contact when the passenger gets on. It is characterized by.

本発明の第5の態様に係る走行装置は、上記の走行装置において、前記複数の車輪は、第1車輪と、第1車輪よりも小さい第2車輪とを含み、前記第1載置部は、前記第1車輪上に設けられており、前記第2載置部は、前記第2車輪上に設けられていることを特徴とするものである。   In the traveling device according to a fifth aspect of the present invention, in the traveling device described above, the plurality of wheels include a first wheel and a second wheel smaller than the first wheel, and the first placement unit is , Provided on the first wheel, and the second mounting portion is provided on the second wheel.

本発明の第6の態様に係る走行装置は、上記の走行装置において、前記ステッププレートは、左右に分割されており、前記第1載置部及び/又は前記第2載置部は、分割された前記ステッププレートであることを特徴とするものである。   In the traveling device according to a sixth aspect of the present invention, in the traveling device described above, the step plate is divided into left and right portions, and the first placement portion and / or the second placement portion is divided. Further, the step plate is characterized in that it is a step plate.

本発明の第6の態様に係る走行装置は、上記の走行装置において、前記車両本体は、互いに平行に上下に配置された車体上部材及び車体下部材と、互いに平行に左右に配置されると共に前記車体上部材及び車体下部材と回動可能に連結された一対の側面部材と、を有する平行リンク機構を備え、分割された前記ステッププレートは、前記一対の側面部材にそれぞれ連結されていることを特徴とするものである。   In the traveling device according to a sixth aspect of the present invention, in the traveling device described above, the vehicle body is disposed on the left and right sides of the vehicle body upper member and the vehicle body lower member that are disposed vertically and parallel to each other. A parallel link mechanism having a pair of side members rotatably connected to the vehicle body upper member and the vehicle body lower member, and the divided step plates are respectively connected to the pair of side members. It is characterized by.

本発明の第7の態様に係る走行装置は、上記の走行装置において、前記第1載置部は、前記ステッププレート上に装脱自在に配置されたアタッチメントであることを特徴とするものである。   The travel device according to a seventh aspect of the present invention is characterized in that in the travel device described above, the first placement portion is an attachment that is detachably disposed on the step plate. .

本発明の第8の態様に係る走行装置は、上記の走行装置において、前記ステッププレートに垂直に設けられたハンドルをさらに備え、前記第1載置部は、前記ハンドルに回転可能に固定されていることを特徴とするものである。   A travel device according to an eighth aspect of the present invention is the travel device described above, further comprising a handle vertically provided on the step plate, wherein the first placement portion is rotatably fixed to the handle. It is characterized by being.

本発明の第9の態様に係る走行装置は、上記の走行装置において、前記ステッププレートに垂直に設けられたハンドルをさらに備え、前記第1載置部は、前記ハンドルに固定されていることを特徴とするものである。   A travel device according to a ninth aspect of the present invention is the travel device described above, further comprising a handle provided perpendicularly to the step plate, wherein the first placement portion is fixed to the handle. It is a feature.

本発明の第10の態様に係る走行装置は、上記の走行装置において、前記第2載置部は、前記ステッププレートであることを特徴とするものである。   The traveling device according to a tenth aspect of the present invention is characterized in that, in the traveling device described above, the second mounting portion is the step plate.

本発明によれば、片側の下肢機能が低下している搭乗者であっても、容易に乗り降りを行うことができる走行装置を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide a traveling device that can easily get on and off even if a passenger has lower leg function on one side.

実施の形態1に係る走行装置の構成を示す正面図である。1 is a front view showing a configuration of a traveling device according to Embodiment 1. FIG. 図1の一部を拡大した図である。It is the figure which expanded a part of FIG. 図1に示す走行装置に搭乗者が搭乗する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that a passenger gets on the traveling apparatus shown in FIG. 実施の形態1に係る走行装置の他の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the other structure of the traveling apparatus which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る走行装置の他の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the other structure of the traveling apparatus which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る走行装置の他の構成を示す上面図である。FIG. 6 is a top view showing another configuration of the traveling device according to the first embodiment. 図6に示す走行装置の正面図である。It is a front view of the traveling apparatus shown in FIG. 実施の形態1に係る走行装置の他の構成を示す正面図である。It is a front view which shows the other structure of the traveling apparatus which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態2に係る走行装置の構成を示す側面図である。FIG. 6 is a side view showing a configuration of a traveling device according to a second embodiment. 図9に示す走行装置の正面図である。It is a front view of the traveling apparatus shown in FIG. 図8に示す走行装置に搭乗者が搭乗する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that a passenger gets on the traveling apparatus shown in FIG. 従来の走行装置に搭乗するときの様子を示す図である。It is a figure which shows a mode when boarding the conventional traveling apparatus.

実施の形態1.
本発明の実施の形態1に係る走行装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、本実施の形態に係る走行装置100の構成を示す図である。図1Aは走行装置100の正面図であり、同図Bは左側面図である。図1に示すように、走行装置100は、車輪1L、1R、モータ2L、2R、車両本体3U、3D、ステップ4L、4R、ハンドル5を備えている。なお、以下の図において紙面に向かって左側が搭乗者側からみた右側に当たる。以下の説明において、正面図では搭乗者側からみた方向で表している。
Embodiment 1 FIG.
The configuration of the traveling device according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a traveling device 100 according to the present embodiment. FIG. 1A is a front view of the traveling device 100, and FIG. 1B is a left side view thereof. As shown in FIG. 1, the traveling device 100 includes wheels 1L and 1R, motors 2L and 2R, vehicle main bodies 3U and 3D, steps 4L and 4R, and a handle 5. In the following figures, the left side of the drawing corresponds to the right side as viewed from the passenger side. In the following description, the front view shows the direction as seen from the passenger side.

本発明に係る走行装置は、同一軸心線上に配置された2個の車輪1L、1Rを備えた同軸二輪車である。2個の車輪1L、1Rは、平行に配置されている。車輪1L、1Rにはそれぞれ独立にモータ等の駆動手段2L、2Rが設けられている。駆動手段2L、2R間は、上下に分割された車両本体3U、3Dによって連結されている。車両本体3U、3Dは、車輪1L、1Rを回転自在に支持している。   The traveling device according to the present invention is a coaxial two-wheeled vehicle including two wheels 1L and 1R arranged on the same axis. The two wheels 1L and 1R are arranged in parallel. The wheels 1L, 1R are provided with driving means 2L, 2R such as motors independently. The driving means 2L and 2R are connected by vehicle bodies 3U and 3D which are divided vertically. The vehicle main bodies 3U and 3D rotatably support the wheels 1L and 1R.

車両本体3U、3Dは互いに平行に配置されている。車両本体3Uが車体上部材であり、車両本体3Dが車体下部材である。車両本体3U、3Dは、左右に互いに平行に配置された一対の側面部材3Sと回動可能に連結されている。車両本体3U、3D及び一対の側面部材3Sは、平行リンク機構を構成する。   The vehicle main bodies 3U and 3D are arranged in parallel to each other. The vehicle body 3U is a vehicle body upper member, and the vehicle body 3D is a vehicle body lower member. The vehicle main bodies 3U and 3D are rotatably connected to a pair of side surface members 3S arranged in parallel to each other on the left and right. The vehicle main bodies 3U and 3D and the pair of side surface members 3S constitute a parallel link mechanism.

なお、ここでは図示していないが、車両本体3U、3Dには、ジャイロ等のセンサで検出された車両の傾きや、車両への荷重等の情報に応じて駆動手段2L、2Rの駆動を制御するための制御手段などの回路装置が設けられている。走行装置100は、ジャイロ等からの出力に応じて駆動手段2L、2Rを制御して、車輪1L、1Rの回転駆動を制御することで、倒立状態を維持する。また、搭乗者の重心移動により、倒立状態を維持しながら、前進、後進、左右旋回、停止等の制御を行うことができる。   Although not shown here, the vehicle main bodies 3U and 3D control the driving of the driving means 2L and 2R according to information such as the inclination of the vehicle detected by a sensor such as a gyro and the load on the vehicle. A circuit device such as a control means is provided. The traveling device 100 maintains the inverted state by controlling the driving means 2L, 2R according to the output from the gyro etc. and controlling the rotational driving of the wheels 1L, 1R. Further, by moving the center of gravity of the occupant, it is possible to perform control such as forward, reverse, left and right turn, and stop while maintaining an inverted state.

車両本体3U、3Dの上側には、運転する際に搭乗者が立位状態で搭乗するステッププレートが設けられている。ステッププレートは、左右に分割されている。搭乗者から見て左側のステッププレートをステップ4L、右側のステップスレートをステップ4Rとする。ステップ4L、4Rは、平行リンク機構を構成する一対の側面部材3Sにそれぞれ連結されている。このステップ4L、4Rの構成については、後に詳述する。   On the upper side of the vehicle main bodies 3U, 3D, a step plate is provided on which a passenger gets in a standing position when driving. The step plate is divided into left and right. The left step plate as viewed from the passenger is designated as step 4L, and the right step slate is designated as step 4R. Steps 4L and 4R are respectively connected to a pair of side surface members 3S constituting the parallel link mechanism. The configuration of steps 4L and 4R will be described later in detail.

ステップ4L、4Rの間には、ハンドル5が設けられている。ハンドル5は、車両本体3U、3Dに対してロール軸方向に傾斜可能にされると共に、ハンドル5とステップ4L、4Rとの間は、互いに垂直となるようにリンク機構(図示せず)で連結されている。   A handle 5 is provided between steps 4L and 4R. The handle 5 is tiltable in the roll axis direction with respect to the vehicle main bodies 3U and 3D, and the handle 5 and the steps 4L and 4R are connected by a link mechanism (not shown) so as to be perpendicular to each other. Has been.

次に、図2を参照して、本実施の形態に係る走行装置100のステッププレートについて説明する。図2は、図1に示す走行装置100の一部を拡大した図である。図2に示すように、ステップ4L、4Rはそれぞれ、ステー6を介してリンク機構の側面部材3Sに連結されている。   Next, with reference to FIG. 2, the step plate of traveling device 100 according to the present embodiment will be described. FIG. 2 is an enlarged view of a part of traveling device 100 shown in FIG. As shown in FIG. 2, each of the steps 4L and 4R is connected to a side member 3S of the link mechanism via a stay 6.

左右のステップ4L、4Rはそれぞれ昇降可能に設けられている。例えば、搭乗者が手又は足を使ってステップ4L、4Rのいずれかを引き上げて固定することより、左右のステップ4L、4Rの高さを異なるようにすることができる。   The left and right steps 4L and 4R are provided so as to be able to move up and down. For example, the height of the left and right steps 4L, 4R can be made different by the passenger using either hands or feet to pull up and fix any of the steps 4L, 4R.

ここで、図3を用いて、左側の足が麻痺している片足麻痺者がこの走行装置100に搭乗する例について説明する。図3において、搭乗者の右足を健常脚20、左足を麻痺脚21とする。図3に示すように、この場合、まず健常脚20を乗せるステップ4Rを左側のステップ4Lよりも高い位置にする。すなわち、本実施の形態においては、ステップ4Rが第1載置部であり、ステップ4Lが第2載置部となる。   Here, an example in which a single leg paralyzed person whose left leg is paralyzed gets on the traveling apparatus 100 will be described with reference to FIG. 3. In FIG. 3, the right leg of the occupant is referred to as a healthy leg 20, and the left leg as a paralyzed leg 21. As shown in FIG. 3, in this case, first, step 4R on which healthy leg 20 is placed is set to a position higher than left step 4L. That is, in the present embodiment, step 4R is the first placement unit, and step 4L is the second placement unit.

その後、ハンドル5を握り、健常脚20をステップ4Rに乗せる。そして、ハンドル5につかまりながら、健常脚20を支点として麻痺脚21をステップ4Lまで引きずり上げ、ステップ4Lに下ろす。本実施の形態では、健常脚20側のステップ4Rよりも麻痺脚21側のステップ4Lのほうが低い。このため、麻痺脚21のつま先がステップ4Lの側方又は後方に引っかかることがなく、麻痺脚21を容易に乗せることができる。   Thereafter, the handle 5 is grasped and the healthy leg 20 is put on the step 4R. Then, while being held by the handle 5, the paralyzed leg 21 is pulled up to Step 4L with the healthy leg 20 as a fulcrum, and lowered to Step 4L. In the present embodiment, step 4L on the paralyzed leg 21 side is lower than step 4R on the healthy leg 20 side. For this reason, the toe of the paralyzed leg 21 is not caught on the side or the back of the step 4L, and the paralyzed leg 21 can be easily put on.

麻痺脚21をステップ4Lに乗せた後、ステップ4Lを下げ、ステップ4Rと同じ高さにする。その後、従来どおり、搭乗者の重心移動により車輪1L、1Rを制御して、前進、後退、旋回、停止等を行うことができる。   After placing the paralyzed leg 21 on step 4L, step 4L is lowered to the same height as step 4R. Thereafter, as in the past, the wheel 1L, 1R can be controlled by moving the center of gravity of the occupant to move forward, backward, turn, stop, and the like.

片足の機能が低下している搭乗者が走行装置100から降りる場合には、ステップ4L、4Rの高さを変える必要はない。この場合、まず、ハンドル5につかまり、体重をハンドルにかけたまま麻痺脚21をステップ4Lからはずし地面に下ろす。そして、ハンドルにつかまり体重をハンドル5にかけたまま、健常脚20をステップ4Rから地面に下ろす。そして、ハンドル5から離れることにより、容易に走行装置100から降りることが可能である。   When a passenger whose function of one foot is lowered from the traveling device 100, it is not necessary to change the height of steps 4L and 4R. In this case, first, the handle 5 is held, the paralyzed leg 21 is removed from the step 4L while the weight is applied to the handle, and lowered to the ground. Then, the healthy leg 20 is lowered from the step 4R to the ground while holding the handle and holding the weight on the handle 5. And it is possible to get off the traveling device 100 easily by leaving the handle 5.

なお、上述の例において、ステップ4L、4Rは、アクチュエータ等を用いてその高さを変更することも可能である。乗車後には、アクチュエータにより左右のステップ4L、4Rの高さを同じにすることができる。さらに、ステップ4L、4Rを下げるショックを和らげる機構を設け、ゆっくりおろすようにしてもよい。   In the above example, the heights of steps 4L and 4R can be changed using an actuator or the like. After getting on, the height of the left and right steps 4L, 4R can be made the same by the actuator. Further, a mechanism for reducing the shock of lowering the steps 4L and 4R may be provided so that it can be slowly lowered.

また、ばね等の付勢手段を設けて、ボタン操作でステップ4L、4Rを跳ね上げることも可能である。ステー6は、ステップ4L、4Rを途中で固定できるよう段階式にしてもよい。さらに、ステップ4L、4Rの高さを調整する機構をつけてもよい。   It is also possible to provide an urging means such as a spring so that the steps 4L and 4R are flipped up by a button operation. The stay 6 may be stepped so that the steps 4L and 4R can be fixed on the way. Further, a mechanism for adjusting the height of steps 4L and 4R may be provided.

図4〜8に、本実施の形態に係る走行装置の他の構成を示す。図4に示すように、左右のステップ4L、4Rのいずれか一方に、アタッチメント7を設置することも可能である。図4に示す例では、ステップ4Rの上にアタッチメント7を設置している。すなわち、本例では、アタッチメント7が第1載置部であり、ステップ4Lが第2載置部となる。   4 to 8 show other configurations of the traveling device according to the present embodiment. As shown in FIG. 4, it is also possible to install the attachment 7 in either one of the left and right steps 4L and 4R. In the example shown in FIG. 4, the attachment 7 is installed on the step 4R. That is, in this example, the attachment 7 is the first placement unit, and step 4L is the second placement unit.

ステップ4Rの上にアタッチメント7を設置した状態で健常脚をアタッチメント7の上に乗せ、非健常脚をステップ4Lに引きずり上げることができる。非健常脚をステップ4Lに乗せた後は、健常脚でアタッチメント7を蹴り、ステップ4R上からはずすことができる。   With the attachment 7 installed on the step 4R, the healthy leg can be put on the attachment 7 and the non-healthy leg can be dragged up to the step 4L. After the non-healthy leg is placed on step 4L, the attachment 7 can be kicked with the healthy leg and removed from step 4R.

図5に示す例では、左右の車輪1L、1Rの大きさが異なる。本例では、搭乗者側から見て右側の車輪1Rが左側の車輪1Lの約2倍の直径になっている。ステップ4Lは車輪1Lの直上に設けられており、ステップ4Rは車輪1Rの直上に設けられている。このため、ステップ4Rはステップ4Lよりも位置が高い。   In the example shown in FIG. 5, the sizes of the left and right wheels 1L, 1R are different. In this example, the right wheel 1R as viewed from the passenger side has a diameter approximately twice that of the left wheel 1L. Step 4L is provided immediately above the wheel 1L, and step 4R is provided immediately above the wheel 1R. For this reason, step 4R is higher in position than step 4L.

これにより、左足が非健常脚である搭乗者は、健常脚である右足を先にステップ4Rに乗せた状態で、左足を引きずりあげることが可能となる。このように、ステップ4L、4Rが異なることにより、下肢機能が低下した搭乗者でも容易に走行装置100に乗り降りすることができる。なお、この例では、ステップ4L、4Rの高さを変化させることができないため、搭乗者の非健常脚側のステップの高さが低くなるように、左右の車輪の大きさを変える必要がある。   As a result, a passenger whose left foot is a non-healthy leg can pull up his left foot with the right foot, which is a healthy leg, placed on Step 4R first. As described above, the steps 4L and 4R are different, so that even a passenger whose lower limb function is lowered can easily get on and off the traveling device 100. In this example, since the height of steps 4L and 4R cannot be changed, it is necessary to change the size of the left and right wheels so that the height of the step on the non-healthy leg side of the passenger is reduced. .

また、図6、7に走行装置100の他の構成例を示す。図6は上面図であり、図7は正面図を示している。図6、7に示す例では、ハンドル5に当該ハンドル5を中心として回転可能に回転式ステップ8が設けられている。回転式ステップ8は、ハンドル5を中心として回転させることにより、ステップ4L又はステップ4R上に移動させることができる。本例では、回転式ステップ8が第1載置部であり、ステップ4L又はステップ4Rが第2載置部となる。   Moreover, the other structural example of the traveling apparatus 100 is shown to FIG. 6 is a top view and FIG. 7 is a front view. In the example shown in FIGS. 6 and 7, a rotary step 8 is provided on the handle 5 so as to be rotatable about the handle 5. The rotary step 8 can be moved on the step 4L or the step 4R by rotating the handle 5 around the handle 5. In this example, the rotary step 8 is the first placement unit, and step 4L or step 4R is the second placement unit.

ここで、図6に示す走行装置に左側の足が麻痺している片足麻痺者が搭乗する例について説明する。ここでは、搭乗者の右足が健常脚、左足が麻痺脚であるとする。この場合、まず健常脚を乗せるステップ4R上に、回転式ステップ8を移動させる。これにより、健常脚を乗せる回転式ステップ8が左側のステップ4Lよりも高い位置になる。そして、ハンドル5を握り、健常脚20を回転式ステップ8に乗せる。   Here, an example in which a single leg paralyzed person who has a paralyzed left foot rides on the traveling apparatus shown in FIG. 6 will be described. Here, it is assumed that the right leg of the passenger is a healthy leg and the left leg is a paralyzed leg. In this case, the rotary step 8 is first moved onto the step 4R where the healthy leg is placed. As a result, the rotary step 8 on which the healthy leg is placed is positioned higher than the left step 4L. Then, the handle 5 is gripped and the healthy leg 20 is placed on the rotary step 8.

その後、ハンドル5につかまりながら、健常脚を支点として麻痺脚をステップ4Lまで引きずり上げ、ステップ4Lに下ろす。これにより、麻痺脚のつま先がステップ4Lの側方又は後方に引っかかることがなく、麻痺脚を容易に乗せることができる。麻痺脚をステップ4Lに乗せた後、回転式ステップ8をハンドル5の搭乗者と反対側に移動させる。すなわち、回転式ステップ8を図6、7の実線で示された位置に移動させる。   Thereafter, while being held by the handle 5, the paralyzed leg is pulled up to Step 4L with the healthy leg as a fulcrum and lowered to Step 4L. Thereby, the toe of a paralyzed leg does not get caught in the side or back of Step 4L, and it can mount a paralyzed leg easily. After placing the paralyzed leg on step 4L, the rotary step 8 is moved to the opposite side of the handle 5 from the passenger. That is, the rotary step 8 is moved to the position indicated by the solid line in FIGS.

そして、ステップ4Lと同じ高さのステップ4R上に、健常脚を乗せる。その後、従来どおり、搭乗者の重心移動により車輪1L、1Rを制御して、前進、後退、旋回、停止等を行うことができる。これにより、通常の走行動作を行う際には、回転式ステップ8が邪魔になることがない。なお、回転式ステップ8は、ステップ4L上に配置することも可能である。このため、右足が非健常脚である搭乗者にも対応可能である。   Then, the healthy leg is placed on Step 4R having the same height as Step 4L. Thereafter, as in the past, the wheel 1L, 1R can be controlled by moving the center of gravity of the occupant to move forward, backward, turn, stop, and the like. Thereby, when performing normal driving | running | working operation | movement, the rotary step 8 does not become obstructive. Note that the rotary step 8 can be arranged on the step 4L. For this reason, it can respond also to the passenger whose right foot is a non-healthy leg.

図8に示す例では、ハンドル5に固定式ステップ9が取り付けられている。固定式ステップ9は、ステップ4L側、ステップ4R側にそれぞれ突出するように設けられている。固定式ステップ9はステップ4L、4Rよりも高い位置に設けられている。固定式ステップ9としては、例えば、ステップ4L、4Rの略半分の幅にすることができる。本例では、固定式ステップ9が第1載置部であり、ステップ4L又はステップ4Rが第2載置部となる。   In the example shown in FIG. 8, a fixed step 9 is attached to the handle 5. The fixed step 9 is provided so as to protrude to the step 4L side and the step 4R side, respectively. The fixed step 9 is provided at a position higher than the steps 4L and 4R. For example, the fixed step 9 can have a width approximately half that of steps 4L and 4R. In this example, the fixed step 9 is the first placement unit, and step 4L or step 4R is the second placement unit.

ここで、図8に示す走行装置に左側の足が麻痺している片足麻痺者が搭乗する例について説明する。ここでは、搭乗者の右足が健常脚、左足が麻痺脚とする。この場合、ハンドル5を握り、まず健常脚をステップ4R側の固定式ステップ9に乗せる。   Here, an example in which a one-leg paralyzed person who has a paralyzed left foot rides on the traveling device shown in FIG. 8 will be described. Here, it is assumed that the right leg of the passenger is a healthy leg and the left leg is a paralyzed leg. In this case, the handle 5 is grasped, and the healthy leg is first put on the fixed step 9 on the step 4R side.

その後、ハンドル5につかまりながら、健常脚を支点として麻痺脚をステップ4Lまで引きずり上げ、ステップ4Lに下ろす。これにより、麻痺脚のつま先がステップ4Lの側方又は後方に引っかかることがなく、麻痺脚を容易に乗せることができる。麻痺脚をステップ4Lに乗せた後、健常脚を固定式ステップ9からステップ4R上に移動させる。なお、固定式ステップ9は、ステップ4L上にも設けられている。このため、右足が非健常脚である搭乗者にも対応可能である。   Thereafter, while being held by the handle 5, the paralyzed leg is pulled up to Step 4L with the healthy leg as a fulcrum and lowered to Step 4L. Thereby, the toe of a paralyzed leg does not get caught in the side or back of Step 4L, and it can mount a paralyzed leg easily. After placing the paralyzed leg on step 4L, the healthy leg is moved from fixed step 9 to step 4R. The fixed step 9 is also provided on the step 4L. For this reason, it can respond also to the passenger whose right foot is a non-healthy leg.

以上説明したように、本発明によれば、麻痺脚21のつま先がステップ4Rの側方又は後方に引っかかることがなく、下肢機能が低下している搭乗者であっても容易に乗り降りすることができる。   As described above, according to the present invention, the toe of the paralyzed leg 21 does not get caught on the side or the back of the step 4R, and even a passenger who has lower leg function can easily get on and off. it can.

実施の形態2.
本発明の実施の形態2に係る走行装置の構成について、図9、10を参照して説明する。図9は本実施の形態に係る走行装置200の構成の一部を示す左側面図であり、図10はその正面図である。なお、走行装置200の基本的な構成は実施の形態1と略同様であるため説明を省略する。
Embodiment 2. FIG.
The configuration of the traveling device according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 9 is a left side view showing a part of the configuration of traveling device 200 according to the present embodiment, and FIG. 10 is a front view thereof. In addition, since the basic structure of the traveling apparatus 200 is substantially the same as Embodiment 1, description is abbreviate | omitted.

図9、10に示すように、本実施の形態に係る走行装置200は、昇降ステップ10、モータ11、上下リンク12、アッパーフレーム13を備えている。本実施の形態においては、昇降ステップ10は、運転時に搭乗者が乗る位置から地面に向かって下がる機構を備えている。   As shown in FIGS. 9 and 10, the traveling device 200 according to the present embodiment includes an elevating step 10, a motor 11, an upper and lower link 12, and an upper frame 13. In the present embodiment, the ascending / descending step 10 is provided with a mechanism that descends toward the ground from the position on which the passenger rides during driving.

車両本体3Uは、2個の車輪1L、1Rの間を接続する平行リンクである。車両本体3U上には、外側に向かってアッパーフレーム13が連結されている。アッパーフレーム13はL字型であり、地面と平行に延びる水平部分13Uとそこから地面に向かって垂直下方に延びる垂直部分13Dがある。   The vehicle body 3U is a parallel link connecting the two wheels 1L and 1R. On the vehicle body 3U, an upper frame 13 is connected to the outside. The upper frame 13 is L-shaped, and includes a horizontal portion 13U extending in parallel with the ground and a vertical portion 13D extending vertically downward from the horizontal portion 13U toward the ground.

アッパーフレーム13の垂直部分13Dの外側には、上下リンク12の一端が連結されている。また、上下リンク12の他端には、昇降ステップ10が連結されている。上下リンク12は、昇降ステップ10を車輪1L、1R上から地面に降ろすことができる長さとなっている。   One end of the vertical link 12 is connected to the outside of the vertical portion 13D of the upper frame 13. In addition, a lifting step 10 is connected to the other end of the vertical link 12. The vertical link 12 has a length that allows the lifting step 10 to be lowered onto the ground from the wheels 1L and 1R.

垂直部分13Dの内側、すなわち車輪1L、1Rに近い部分には、図示しない減速機を介してモータ11が設けられている。モータ11が回転することにより、この回転力が減速機を介して上下リンク12に伝達される。これにより、上下リンク12がモータ11との連結点を中心として回転する。   A motor 11 is provided inside the vertical portion 13D, that is, in a portion close to the wheels 1L and 1R via a reduction gear (not shown). As the motor 11 rotates, this rotational force is transmitted to the upper and lower links 12 via the speed reducer. As a result, the vertical link 12 rotates around the connection point with the motor 11.

従って、昇降ステップ10が、車輪1L、1R上から地面上まで移動する。すなわち、昇降ステップ10の高さを変更することができる。図9に示すように、昇降ステップ10は、上昇時位置(実線で示す)では車輪1L、1Rの上に配置され、下降時位置(破線で示す)では地面に接触する位置に配置される。   Accordingly, the elevating step 10 moves from the wheels 1L and 1R to the ground. That is, the height of the raising / lowering step 10 can be changed. As shown in FIG. 9, the raising / lowering step 10 is arrange | positioned on the wheel 1L, 1R in the position at the time of a raise (it shows with a continuous line), and is arrange | positioned in the position in contact with the ground at the position at the time of descent (shown with a broken line).

また、モータ11と減速機とを下降時とは反対に回転させることで、地面に降ろした昇降ステップ10を車輪上の上昇時位置まで持ち上げることができる。昇降ステップ10の昇降動作は、例えば、ハンドル5に設けられた昇降スイッチ(図示せず)により制御することができる。なお、昇降ステップ10を昇降する際には、駆動手段2L、2Rにより、同軸二輪の倒立制御を行い続けることができる。   In addition, by rotating the motor 11 and the speed reducer in the opposite direction to when they are lowered, it is possible to lift the lifting step 10 lowered to the ground to the rising position on the wheel. The raising / lowering operation of the raising / lowering step 10 can be controlled by the raising / lowering switch (not shown) provided in the handle 5, for example. In addition, when raising / lowering the raising / lowering step 10, the inversion control of a coaxial two-wheel can be continued by the drive means 2L and 2R.

図10に示すように、昇降ステップ10、モータ11、上下リンク12、アッパーフレーム13を含む昇降機構は、走行装置200の左右に対称に設けられている。従って、左右いずれか一方の昇降ステップ10を地面に降ろし、他方を車輪上に配置することで、搭乗者の足を乗せる位置を左右で異ならせることができる。   As shown in FIG. 10, the lifting mechanism including the lifting step 10, the motor 11, the vertical link 12, and the upper frame 13 is provided symmetrically on the left and right of the traveling device 200. Therefore, by lowering one of the left and right lifting steps 10 to the ground and placing the other on the wheel, the position on which the passenger's foot is placed can be made different on the left and right.

ここで、図9、10に示す走行装置に、左側の足が麻痺している片足麻痺者が搭乗する例について、図11を参照して説明する。ここでは、搭乗者の右足が健常脚、左足が麻痺脚とする。まず、図11Aに示すように麻痺脚側である左側の昇降ステップ10を下降位置すなわち地面上まで下げる。これにより、健常脚を乗せる右側の昇降ステップ10が左側の昇降ステップ10よりも高い位置になる。   Here, an example in which a one-leg paralyzed person whose left leg is paralyzed gets on the traveling apparatus shown in FIGS. 9 and 10 will be described with reference to FIG. Here, it is assumed that the right leg of the passenger is a healthy leg and the left leg is a paralyzed leg. First, as shown in FIG. 11A, the left lifting step 10 on the paralyzed leg side is lowered to the lowered position, that is, above the ground. Thereby, the raising / lowering step 10 on the right side where a healthy leg is placed is positioned higher than the raising / lowering step 10 on the left side.

そして、ハンドル5を握り、健常脚を車輪1Rの上に配置された昇降ステップ10上に乗せる。その後、ハンドル5につかまりながら、健常脚を支点として麻痺脚を下降位置の昇降ステップ10に乗せる。これにより、麻痺脚が昇降ステップ10に引っかかることがなく、麻痺脚を容易に乗せることができる。麻痺脚を下降位置の昇降ステップ10に乗せた後、昇降スイッチにより、昇降ステップ10を上昇位置(車輪1L上)まで上昇させる。これにより、片方の下肢機能が低下した搭乗者でも容易に乗り降りすることができる。   And the handle | steering-wheel 5 is grasped and a healthy leg is put on the raising / lowering step 10 arrange | positioned on the wheel 1R. Thereafter, while being held by the handle 5, the paralyzed leg is placed on the lifting step 10 in the lowered position with the healthy leg as a fulcrum. Thereby, a paralyzed leg does not get caught in the raising / lowering step 10, and can place a paralyzed leg easily. After placing the paralyzed leg on the lift step 10 in the lowered position, the lift step 10 is raised to the lift position (on the wheel 1L) by the lift switch. Thereby, even a passenger whose function of one leg is lowered can easily get on and off.

なお、図10に示すように、昇降ステップ10、モータ11、上下リンク12、アッパーフレーム13を含む昇降機構は、走行装置200の左右に対称に設けられている。従って、左右いずれか一方の昇降ステップ10を地面に降ろし、他方を車輪上に配置することで、搭乗者の足を乗せる位置を左右で異ならせることができる。このため、右足が非健常脚である搭乗者にも対応可能である。   As shown in FIG. 10, the lifting mechanism including the lifting step 10, the motor 11, the vertical link 12, and the upper frame 13 is provided symmetrically on the left and right of the traveling device 200. Therefore, by lowering one of the left and right lifting steps 10 to the ground and placing the other on the wheel, the position on which the passenger's foot is placed can be made different on the left and right. For this reason, it can respond also to the passenger whose right foot is a non-healthy leg.

以上説明したように、本発明によれば、搭乗する際に左右の足を乗せるステップの高さを異ならせることにより、片方の下肢機能が低下した搭乗者でも容易に乗り降りすることができる。   As described above, according to the present invention, the rider who has lowered the function of one of the lower limbs can easily get on and off by changing the height of the step of putting the left and right feet on boarding.

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、本発明は3個以上の車輪を有する走行装置にも適用できる。また、上述の例では、ハンドルを設ける例について説明したが、ハンドルはなくても構わない。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. For example, the present invention can be applied to a traveling device having three or more wheels. In the above example, an example in which a handle is provided has been described. However, the handle may not be provided.

1L、1R 車輪
2L、2R 駆動手段
3U、3D 車両本体
3S 側面部材
4L、4R ステップ
5 ハンドル
6 ステー
7 アタッチメント
8 回転式ステップ
9 固定式ステップ
10 昇降ステップ
11 モータ
12 上下リンク
13 アッパーフレーム
100、200 走行装置
1L, 1R Wheel 2L, 2R Driving means 3U, 3D Vehicle body 3S Side member 4L, 4R Step 5 Handle 6 Stay 7 Attachment 8 Rotary step 9 Fixed step 10 Lifting step 11 Motor 12 Vertical link 13 Upper frame 100, 200 Traveling apparatus

Claims (11)

平行に配置された複数の車輪と、
前記複数の車輪を回転自在に支持する車両本体と、
前記複数の車輪を独立に回転駆動する駆動手段と、
前記車両本体上に設けられ、運転する際に搭乗者が立位状態で搭乗するステッププレートと、
搭乗者が搭乗する際に一方の足を乗せる第1載置部と、
前記第1載置部よりも高さが低く他方の足を乗せる第2載置部と、
を備える走行装置。
A plurality of wheels arranged in parallel;
A vehicle body that rotatably supports the plurality of wheels;
Drive means for independently rotating the plurality of wheels;
A step plate that is provided on the vehicle body and on which a passenger gets in a standing position when driving;
A first placement part on which one of the feet is placed when the passenger boarded;
A second mounting portion that is lower in height than the first mounting portion and on which the other foot is placed;
A travel device comprising:
前記第1載置部又は前記第2載置部の高さを変更する高さ調整機能をさらに備える請求項1に記載の走行装置。   The traveling device according to claim 1, further comprising a height adjustment function for changing a height of the first placement unit or the second placement unit. 前記高さ変更部は、前記第1載置部又は前記第2載置部の高さを段階的に変更可能であることを特徴とする請求項2に記載の走行装置。   The travel device according to claim 2, wherein the height changing unit can change the height of the first mounting unit or the second mounting unit in a stepwise manner. 搭乗者が搭乗する際に、前記第2載置部は前記複数の車輪が接する地面に接触する位置に配置されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の走行装置。   The travel device according to any one of claims 1 to 3, wherein when the occupant is on board, the second placement unit is disposed at a position in contact with the ground on which the plurality of wheels are in contact. . 前記複数の車輪は、第1車輪と、第1車輪よりも小さい第2車輪とを含み、
前記第1載置部は、前記第1車輪上に設けられており、
前記第2載置部は、前記第2車輪上に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の走行装置。
The plurality of wheels include a first wheel and a second wheel smaller than the first wheel,
The first mounting portion is provided on the first wheel,
The traveling device according to claim 1, wherein the second placement portion is provided on the second wheel.
前記ステッププレートは、左右に分割されており、
前記第1載置部及び/又は前記第2載置部は、分割された前記ステッププレートであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の走行装置。
The step plate is divided into left and right,
The traveling device according to any one of claims 1 to 5, wherein the first placement portion and / or the second placement portion is the divided step plate.
前記車両本体は、互いに平行に上下に配置された車体上部材及び車体下部材と、互いに平行に左右に配置されると共に前記車体上部材及び車体下部材と回動可能に連結された一対の側面部材と、を有する平行リンク機構を備え、
分割された前記ステッププレートは、前記一対の側面部材にそれぞれ連結されていることを特徴とする請求項6に記載の走行装置。
The vehicle body includes a vehicle body upper member and a vehicle body lower member that are arranged vertically in parallel with each other, and a pair of side surfaces that are arranged in parallel with each other on the left and right and that are pivotally connected to the vehicle body upper member and vehicle body lower member. A parallel link mechanism having a member,
The travel device according to claim 6, wherein the divided step plates are respectively connected to the pair of side surface members.
前記第1載置部は、前記ステッププレート上に装脱自在に配置されたアタッチメントであることを特徴とする請求項1に記載の走行装置。   The traveling device according to claim 1, wherein the first placement unit is an attachment that is detachably disposed on the step plate. 前記ステッププレートに垂直に設けられたハンドルをさらに備え、
前記第1載置部は、前記ハンドルに回転可能に固定されていることを特徴とする請求項1に記載の走行装置。
A handle vertically provided on the step plate;
The traveling device according to claim 1, wherein the first placement unit is rotatably fixed to the handle.
前記ステッププレートに垂直に設けられたハンドルをさらに備え、
前記第1載置部は、前記ハンドルに固定されていることを特徴とする請求項1に記載の走行装置。
A handle vertically provided on the step plate;
The traveling device according to claim 1, wherein the first placement portion is fixed to the handle.
前記第2載置部は、前記ステッププレートであることを特徴とする請求項7〜9のいずれか1項に記載の走行装置。   The travel device according to any one of claims 7 to 9, wherein the second placement portion is the step plate.
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