JP5176227B2 - Image acquisition device using acoustic lens - Google Patents
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Description
本発明は、映像取得装置に係り、海などの水中において超音波等を送波し、その対象物からの反射波を音響レンズで収束するとともに、信号処理を行うことで水の濁度や照度に関わらず広い視野の映像を取得することができる映像取得装置に関する。 The present invention relates to an image acquisition device, which transmits ultrasonic waves in water such as the sea, converges reflected waves from the object with an acoustic lens, and performs signal processing to turbidity and illuminance of water. The present invention relates to a video acquisition device that can acquire a video with a wide field of view regardless of the situation.
従来から、水中の映像を取得する種々の映像取得装置が知られている。この種の映像取得装置は、例えば、船舶等で曳航することで自位置を変えながら、送波器から送波した信号の反射波を送波器と対応する受波器により取得することで、方位と深さ(奥行き)の二次元データを取得し、当該二次元データを時系列に処理することで三次元映像を生成することができる映像取得装置が存在する。 Conventionally, various video acquisition apparatuses that acquire an underwater video are known. This type of image acquisition device, for example, by acquiring the reflected wave of the signal transmitted from the transmitter by using the receiver corresponding to the transmitter while changing its position by towing on a ship or the like, There is a video acquisition device that can acquire two-dimensional data of azimuth and depth (depth) and generate a three-dimensional video by processing the two-dimensional data in time series.
そして、上記のような映像取得装置にあっては、遅延回路を用いず、指向性鋭く、更に送波方向を高速で制御することを目的として、様々な工夫が施された映像取得装置が存在している。 In the video acquisition device as described above, there is a video acquisition device with various devices for the purpose of controlling the transmission direction at high speed without using a delay circuit and having a sharp directivity. doing.
特許文献1に記載の映像取得装置は、種々の周波数成分出力を送出し得る送信機と、前記送信機により駆動されかつ入力周波数によってそれぞれ定まる方向に前記入力周波数の音波を送出する配列送波器と、前記配列送波器により発射された音波の目標物からの反射波を収束する音響レンズと、前記音響レンズにより前記反射波がその受波面に結像されかつ前記配列送波器の音波送出方向に直角に線状に配列した複数の受波素子を有する受波器と、前記受波器の各受波素子出力を周波数分析しそれぞれの周波数出力とを同期することにより受波素子の位置ならびにその出力中に含まれる周波数成分によって特定位置にある目標物の二次元的情報を得ることを特徴とする。 An image acquisition device described in Patent Document 1 includes a transmitter capable of transmitting various frequency component outputs, and an array transmitter that is driven by the transmitter and transmits sound waves having the input frequency in directions determined by the input frequency. And an acoustic lens for converging the reflected wave from the target of the sound wave emitted by the array transmitter, and the reflected wave is imaged on the receiving surface by the acoustic lens and the sound wave is transmitted from the array transmitter. A receiver having a plurality of receiving elements arranged linearly at right angles to the direction of the receiving element, and analyzing the frequency of each receiving element output of the receiver and synchronizing the frequency output with the position of the receiving element In addition, two-dimensional information of a target at a specific position is obtained by a frequency component included in the output.
このようにして構成された特許文献1に記載の映像取得装置は、超音波の送受波及び信号処理方法として、周波数掃引法を用いることで二次元映像の取得を可能とするものである。 The video acquisition device described in Patent Document 1 configured as described above enables acquisition of a two-dimensional video by using a frequency sweep method as an ultrasonic transmission / reception wave and signal processing method.
しかしながら、上述した従来の映像取得装置の構成によると、リアルタイムでの三次元映像の取得をすることができないという問題があった。また、リアルタイムでの三次元映像を取得することができる装置として構成しようとすると、水平方向と鉛直方向とに多チャンネルを有する受波器を用意しなければならず、コストの高騰及び設備の巨大化を招来してしまい実施することができないものであった。 However, according to the configuration of the above-described conventional video acquisition device, there is a problem that it is impossible to acquire a 3D video in real time. In addition, if it is to be configured as a device capable of acquiring 3D video in real time, a receiver having multiple channels in the horizontal direction and the vertical direction must be prepared, resulting in an increase in cost and a huge amount of equipment. It was not possible to implement because
さらに、周波数掃引法を用いた映像取得装置においては、水の濁度や照度に左右されない水中作業、水中セキュリティのための監視等の濁水中や夜間においても水中視認ができる装置として実用化されていないものであった。 Furthermore, image acquisition devices using the frequency sweep method have been put into practical use as devices that can be seen underwater even in muddy water and at night, such as underwater work that is not affected by the turbidity and illuminance of water, and monitoring for underwater security. It was not.
そこで、本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、水の濁度や照度に左右されない水中作業、水中セキュリティのための監視等の濁水中や夜間においても水中視認をすることができる映像取得装置を安価に提供することを主たる課題とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and its purpose is to perform underwater visual inspection even in muddy water and at night, such as underwater work not subject to the turbidity and illuminance of water, and monitoring for underwater security. It is a main problem to provide a video acquisition device that can be inexpensively provided.
以下、本発明について説明する。 The present invention will be described below.
本発明に係る映像取得装置は、方位方向に周波数の異なる超音波を送波する送波器と、位置が固定された固定レンズと、前記固定レンズとの相対距離を調整することができる可動レンズとを備えると共に、前記送波器から送波された超音波の対象物からの反射波を収束する音響レンズと、方位方向に細長い受波素子が鉛直方向に複数配列された受波器と、前記受波器から取得した反射波を信号処理する信号処理装置と、前記信号処理装置で得られた情報を表示する表示手段とを備えることを特徴とする。 An image acquisition apparatus according to the present invention includes a transmitter that transmits ultrasonic waves having different frequencies in an azimuth direction, a fixed lens that is fixed in position, and a movable lens that can adjust a relative distance between the fixed lens and the fixed lens. And an acoustic lens that converges the reflected wave from the ultrasonic object transmitted from the transmitter, and a receiver in which a plurality of receiving elements elongated in the azimuth direction are arranged in the vertical direction, A signal processing device that performs signal processing on a reflected wave acquired from the receiver, and a display unit that displays information obtained by the signal processing device.
また、本発明に係る映像取得装置において、前記受波器は、鉛直方向のみに湾曲し、方位方向と直交する断面が略C字状の形状を有することができる。 In the video acquisition device according to the present invention, the receiver may be curved only in the vertical direction and have a substantially C-shaped cross section perpendicular to the azimuth direction.
また、本発明に係る映像取得装置において、前記送波機は、前記超音波を送波する方位方向の送波範囲の両端部で最も低い周波数を送波し、前記送波範囲の両端から中央に向かって送波する周波数が高くなることができる。
Further, in the image capturing apparatus according to the present invention, the transmission wave machine, and transmitting the lowest frequency at both ends of the transmitting range of the azimuth direction of transmitting the ultrasonic wave, the center from both ends of the transmitting range The frequency transmitted toward the can be increased.
本発明に係る映像取得装置は、音響レンズを位置が固定された固定レンズと、固定レンズとの相対距離を調整することができる可動レンズとを備えているので、水とレンズとの音速の温度依存性が異なることによる受波器上の結像面での像のボケや歪み、及び送波器から送波された周波数が方位方向に異なる周波数を送波しているため、周波数の音速の依存性が異なることによる受波器の上の結像面での像のボケや歪みを調整することができる。 The video acquisition device according to the present invention includes a fixed lens in which the position of the acoustic lens is fixed, and a movable lens that can adjust the relative distance between the fixed lens, and thus the temperature of sound speed between water and the lens. Because the image is blurred or distorted on the imaging plane on the receiver due to the different dependence, and the frequency transmitted from the transmitter is transmitted at a different frequency in the azimuth direction, It is possible to adjust the blurring and distortion of the image on the imaging plane on the receiver due to the different dependence.
また、本発明に係る映像取得装置は、方位方向に異なる周波数の超音波を送波し、対象物からの反射波を音響レンズで収束し、方位方向に細長い受波素子が鉛直方向に複数配列され、方位方向と直交する断面が略C字状の形状を有する受波器によって反射波を受波し、受波信号を処理するので、映像取得装置を安価に製造することができると共に、映像取得装置を定点に固定した状態で、水中の濁度や照度に左右されない水中作業、水中セキュリティのための監視等の濁水中や夜間においても水中視認をすることができる。 The image acquisition device according to the present invention transmits ultrasonic waves having different frequencies in the azimuth direction, converges reflected waves from the object with an acoustic lens, and a plurality of receiving elements that are elongated in the azimuth direction are arranged in the vertical direction. Since the reflected wave is received by the receiver having a substantially C-shaped cross section perpendicular to the azimuth direction and the received signal is processed, the image acquisition device can be manufactured at low cost and the image With the acquisition device fixed at a fixed point, it is possible to view underwater even in muddy water and at night, such as underwater work that is not affected by underwater turbidity and illuminance, monitoring for underwater security.
以下、本発明を実施するための好適な実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings. The following embodiments do not limit the invention according to each claim, and all combinations of features described in the embodiments are not necessarily essential to the solution means of the invention. .
図1は、本実施形態に係る映像取得装置の構成を示す概略図であり、図2は、本実施形態に係る映像取得装置を構成する受波器40を示す斜視図であり、図3は、本実施形態に係る映像取得装置を構成する音響レンズ30及び受波器40の断面を示す断面図であり、図4は、本実施形態に係る映像取得装置における信号処理装置50の処理方法を示す概略図であり、図5は、本実施形態に係る映像取得装置の表示手段60の表示方法を示す図である。
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration of a video acquisition device according to the present embodiment, FIG. 2 is a perspective view illustrating a
図1に示すように、本実施形態に係る映像取得装置1は、方位方向Xに周波数の異なる超音波11を送波する送波器10と、前記送波器10から送波された超音波11の対象物20からの反射波21を収束する音響レンズ30と、方位方向Xと直交する断面が略C字状の形状を有するとともに、方位方向Xに細長い受波素子41が鉛直方向に複数配列された受波器40と、前記受波器40から取得した反射波21を信号処理する信号処理装置50と、前記信号処理装置50で得られた情報を表示する表示手段60とを備えている。
As shown in FIG. 1, the image acquisition device 1 according to the present embodiment includes a
送波器10から送波される超音波11は、図1の方位方向Xの両端において最も低い周波数を送波し、方位方向の中心の方向に方位方向Xに沿って、漸次高い周波数の超音波を送波している。従って、方位方向Xの両端の略中央の位置で最も高い周波数を送波するようになっている。
The
また、図1に示すように、送波器10から送波される超音波11は、扇状のファンビームとして送波されている。さらに、超音波11は、20k〜2MHzの周波数が用いられる。このように、送波信号として超音波を用いると、超音波は光と比較して、波長が長く、且つ、指向性が強いことから、濁水中で散乱せず、夜間などの照度が低い条件でも吸収されないため、液体中で減衰が少なく、遠方まで伝搬することができる。このため、濁水中や夜間でも映像取得装置の送波信号として使用することができる。
Moreover, as shown in FIG. 1, the
送波器10から送波された超音波11は、水中の対象物20に反射して反射波21を生じる。この反射波21は、音響レンズ30を用いて収束され、鉛直方向Yに分解されて受波器40の結像面40aに収束するようになっている。
The
ここで、図2及び図3に示すように、受波器40は、方位方向Xと直交する断面が略C字状の形状を有しており、受波器40の結像面40aには、方位方向Xに細長い受波素子41が鉛直方向に配列されている。なお、本実施形態に係る受波器40は、この受波素子41を鉛直方向に64個配列し、鉛直方向に64チャンネルを有する受波器40として構成されている。
Here, as shown in FIG. 2 and FIG. 3, the
さらに、図3に示すように、音響レンズ30は、固定レンズ31と可動レンズ32から構成されている。可動レンズ32は、固定レンズ31と受波器40の結像面40aとの間の任意の位置に移動することができるように構成されており、固定レンズ31と可動レンズ32との相対距離を調整することができるようになっている。このように、固定レンズ31と可動レンズ32との相対距離を調整可能に設置したので、周波数に応じて適宜その位置を調整することで、水とレンズとの音速の温度依存性が異なることによる受波器40上の結像面40aでの像のボケや歪みの調整、及び送波器10から送波された周波数が方位方向Xに異なる周波数を送波しているため、周波数の音速の依存性が異なることによる受波器40上の結像面40aでの像のボケや歪みの調整をすることができるようになっている。なお、音響レンズ30は、固定レンズ31、可動レンズ32ともにアクリル樹脂により構成されている。
Further, as shown in FIG. 3, the
さらにまた、図3に示すように、固定レンズ31は、両面に凹部を有する凹レンズとして形成されており、可動レンズ32は、入射側(固定レンズ31側)の面が中心に凸部を有する凹レンズ、放射側(受波器40側)の面が周縁部に円環状の凸部を有する凹レンズとして形成されている。
Furthermore, as shown in FIG. 3, the
また、図3に示すように、音響レンズ30は、反射波21を受波器40の結像面40aの鉛直方向Yに分割された音響像として結像する。このように、結像面40aに配置された受波素子41の任意のチャンネルで反射波21の音圧を受信信号として取得する。
As shown in FIG. 3, the
従って、音響レンズ30によって鉛直方向Yに分解された反射波21を結像面40aに配列された任意のチャンネルに相当する受波素子41で受波することにより、対象物20の鉛直方向Yの位置情報を得ることができるようになっている。
Accordingly, the
次に、図4を参照して、本実施形態に係る映像取得装置1の信号処理装置50での信号処理について説明する。
Next, with reference to FIG. 4, signal processing in the
図4に示すように、受波器40の各受波素子41で取得した受信信号を、各チャンネル毎に受信信号を信号処理装置50でFFT(Fast Fourier Transform)による情報処理を行う。この情報処理により、各チャンネル毎に処理結果51a、51b、51cを得ることができる。そして、この処理結果51a、51b、51cにより、対象物からの反射波21が存在する周波数帯には、音圧Pの変化を観察することができ、送波器10から送波した周波数と対象物20から反射した反射波21の周波数とを対比することで、対象物20の方位方向Xの位置情報を得ることができる。従って、受信信号の周波数fの高低及び音圧Pの変化から対象物の方位方向の位置情報を得ることができるようになっている。また、上述したように、対象物の鉛直方向の位置情報は、各チャンネルの鉛直方向の位置から得ることができる。
As shown in FIG. 4, the received signal acquired by each receiving
このようにして得られた対象物の位置情報を、チャンネル毎に鉛直方向に並べて表示することで、図5に示すように表示手段60において、撮像61を得ることができる。
By displaying the position information of the object obtained in this way in the vertical direction for each channel, it is possible to obtain an
なお、本実施形態においては、受波器40は、結像面40aに64チャンネルを有する受波器40として説明したが、このチャンネル数は、撮像したい対象物の形状や必要な解像度に応じて適宜変更することができる。この場合、結像面40aに配列する受波素子41の数を増減することで、容易にチャンネル数を変更することができる。
In the present embodiment, the
さらに、この映像取得装置1を用いて、撮像を連続的に行うことで、撮像に時間軸を付与することができ、動画のような三次元画像を撮像することができる。このような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 Furthermore, by performing continuous imaging using the video acquisition device 1, a time axis can be given to the imaging, and a three-dimensional image such as a moving image can be captured. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.
このように構成された映像取得装置1は、水の濁度や照度に左右されない水中作業、水中セキュリティのための監視等の濁水中や夜間においても水中視認をすることができる。 The image acquisition device 1 configured in this way can perform underwater visual observation even in muddy water and at night, such as underwater work not subject to the turbidity and illuminance of water, and monitoring for underwater security.
1 映像取得装置、 10 送波器、 11 超音波、 20 対象物、 21 反射波、 30 音響レンズ、 31 固定レンズ、 32 可動レンズ、 40 受波器、 40a 結像面、 41 受波素子、 50 信号処理装置、 60 表示手段、 61 撮像、 X 方位方向、 Y 鉛直方向 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Image acquisition device, 10 Transmitter, 11 Ultrasonic wave, 20 Object, 21 Reflected wave, 30 Acoustic lens, 31 Fixed lens, 32 Movable lens, 40 Receiver, 40a Imaging surface, 41 Receiver element, 50 Signal processing device, 60 display means, 61 imaging, X azimuth direction, Y vertical direction
Claims (3)
位置が固定された固定レンズと、前記固定レンズとの相対距離を調整することができる可動レンズとを備えると共に、前記送波器から送波された超音波の対象物からの反射波を収束する音響レンズと、
方位方向に細長い受波素子が鉛直方向に複数配列された受波器と、
前記受波器から取得した反射波を信号処理する信号処理装置と、
前記信号処理装置で得られた情報を表示する表示手段とを備えること
を特徴とする映像取得装置。 A transmitter for transmitting ultrasonic waves having different frequencies in the azimuth direction;
A fixed lens having a fixed position and a movable lens capable of adjusting a relative distance between the fixed lens and a reflected wave from an ultrasonic wave object transmitted from the transmitter are converged. An acoustic lens,
A receiver in which a plurality of receiving elements elongated in the azimuth direction are arranged in the vertical direction;
A signal processing device for signal processing the reflected wave acquired from the receiver;
A video acquisition device comprising: display means for displaying information obtained by the signal processing device.
前記受波器は、鉛直方向のみに湾曲し、方位方向と直交する断面が略C字状の形状を有すること
を特徴とする映像取得装置。 The video acquisition device according to claim 1,
The video receiver is characterized in that the receiver is curved only in a vertical direction, and has a substantially C-shaped cross section perpendicular to the azimuth direction.
前記送波機は、前記超音波を送波する方位方向の送波範囲の両端部で最も低い周波数を送波し、前記送波範囲の両端から中央に向かって送波する周波数が高くなること
を特徴とする映像取得装置。 In the video acquisition device according to claim 1 or 2,
The feed wave machine, wherein to transmit the lowest frequency at both ends of the transmitting range of the azimuth direction of transmitting ultrasonic waves, that both ends frequency transmitting toward the center from the transmitting range increases A video acquisition device characterized by the above.
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