JP5083075B2 - Collision prevention device - Google Patents

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Description

本発明は、衝突防止装置に関し、特には障害物が自車両の前方に設定された作動領域に入ったときに、障害物と自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行なう衝突防止装置に関する。   The present invention relates to a collision prevention device, and in particular, when an obstacle enters an operation region set in front of the host vehicle, either avoiding a collision between the obstacle and the host vehicle or reducing damage from the collision is performed. The present invention relates to a collision prevention apparatus.
従来、自車両と衝突する可能性の高い前方障害物を認識し、障害物と自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減を行なうための装置が提案されている。このような装置においては、早期に障害物を認識して衝突防止の動作を迅速に行なうことが求められる一方で、カーブにおける路側物等を自車両と衝突する障害物と誤認識した場合は、不用な衝突防止の動作を行なう可能性がある。   2. Description of the Related Art Conventionally, an apparatus for recognizing a front obstacle that is highly likely to collide with the host vehicle, avoiding a collision between the obstacle and the host vehicle, and reducing damage from the collision has been proposed. In such a device, it is required to recognize an obstacle at an early stage and quickly perform a collision prevention operation.On the other hand, if a roadside object or the like on a curve is erroneously recognized as an obstacle that collides with the own vehicle, There is a possibility of performing an unnecessary collision prevention operation.
そのため、例えば、特許文献1には、レーダセンサにより検出した前方障害物の存在状態を推定する衝突予測ECUを備えた衝突予測装置が開示されている。この衝突予測ECUはGPS(Global Positioning System)によるナビゲーション装置から供給されたカーブ等の道路形状データに基づいて、前方障害物の存在状態を推定する。そして、衝突予測ECUは道路形状データ等により補正された値に基づいて、例えば、カーブの反対車線を走行している車両や、カーブの反対車線側に設置された看板などは障害物から除外して衝突予測を行う。
特開2004−355474号公報
Therefore, for example, Patent Literature 1 discloses a collision prediction apparatus including a collision prediction ECU that estimates the presence state of a front obstacle detected by a radar sensor. This collision prediction ECU estimates the presence state of a front obstacle based on road shape data such as a curve supplied from a GPS (Global Positioning System) navigation device. The collision prediction ECU excludes, for example, a vehicle traveling in the opposite lane of the curve or a signboard installed on the opposite lane of the curve from the obstacle based on the value corrected by the road shape data or the like. To make a collision prediction.
JP 2004-355474 A
しかしながら、GPSによる自車両の測位は誤差があることが知られている。そのため、自車両がカーブを走行しているか否かについて、精度良く判定することは困難である。一方、舵角やヨーレイト(自車両の重心周りの回転角速度)等の自車両の状態量から自車両カーブを走行しているか否かを判定する方法も考えられる。しかしながら、この方法では、舵角やヨーレイトが変動した後に、自車両がカーブを走行していると判定するため、自車両がカーブを走行していると判定するのが遅れることがある。このため、自車両がカーブを走行していることをより正確に判定し、衝突防止装置における不要動作の低減と衝突防止の動作速度の向上とを両立させた衝突防止装置が望まれている。   However, it is known that the positioning of the vehicle by GPS has an error. Therefore, it is difficult to accurately determine whether or not the host vehicle is traveling on a curve. On the other hand, a method of determining whether or not the vehicle is traveling along the vehicle curve from the state quantity of the vehicle such as the steering angle and the yaw rate (rotational angular velocity around the center of gravity of the vehicle) is also conceivable. However, in this method, after the rudder angle and the yaw rate fluctuate, it is determined that the host vehicle is traveling on the curve, and therefore it may be delayed to determine that the host vehicle is traveling on the curve. Therefore, there is a demand for a collision prevention device that more accurately determines that the host vehicle is traveling on a curve, and that achieves both reduction in unnecessary operations and improvement in the collision prevention operation speed in the collision prevention device.
本発明は、斯かる実情に鑑みなされたものであり、その目的は、不要動作の低減と衝突防止の動作速度の向上とを両立させることが可能な衝突防止装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a collision prevention apparatus capable of achieving both reduction of unnecessary operations and improvement of the operation speed of collision prevention.
本発明は、自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段が検出した障害物と自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行うために作動する衝突防止手段と、自車両が走行する道路の形状に関する道路情報を取得する道路情報取得手段と、自車両の旋回状態に関する情報である車両状態量を取得する車両状態量取得手段と、を備え、衝突防止手段は、自車両がカーブを走行していると判定したときは、カーブを走行していないと判定したときに比べて作動を抑制し、自車両がカーブ入口に位置しているか否かは、道路情報取得手段が取得した道路情報に基づいて判定し、自車両がカーブ出口に位置しているか否かは、車両状態量取得手段が取得した車両状態量に基づいて判定する、衝突防止装置である。   The present invention performs either obstacle detection means for detecting an obstacle present in front of the host vehicle, avoidance of collision between the obstacle detected by the obstacle detection means and the host vehicle, or reduction of collision damage. A collision prevention means that operates for the purpose, road information acquisition means for acquiring road information relating to the shape of the road on which the host vehicle travels, and vehicle state quantity acquisition means for acquiring a vehicle state quantity that is information relating to the turning state of the host vehicle. The anti-collision means suppresses the operation when it is determined that the host vehicle is traveling on the curve compared to when it is determined that the host vehicle is not traveling on the curve, and the host vehicle is positioned at the curve entrance. Is determined based on the road information acquired by the road information acquisition means, and whether the host vehicle is located at the curve exit is determined based on the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition means. Anti-collision device A.
この構成によれば、障害物検出手段が検出した障害物と自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行なうために作動する衝突防止手段を備えた衝突防止装置において、衝突防止手段は、自車両がカーブを走行していると判定したときは、カーブを走行していないと判定したときに比べて作動を抑制するため、カーブの路側物等による不要動作を低減することができる。また、自車両がカーブ入口に位置しているか否かは、道路情報取得手段が取得した予め定まっている道路情報に基づいて判定するため、舵角やヨーレイトが変動した後に自車両がカーブを走行していると判定する場合に比べて、判定の遅れによる不要動作を防止することができる。さらに、自車両がカーブ出口に位置しているか否かは、車両状態量取得手段が取得した自車両の旋回状態に関する情報である車両状態量に基づいて判定するため、自車両が旋回していないことが検知された比較的早い時期に作動の抑制を解除し、直線路において衝突防止の効果を向上させることができる。故に、不要動作の低減と衝突防止の動作速度の向上とを両立できる。   According to this configuration, in the collision prevention apparatus including the collision prevention unit that operates to either avoid the collision between the obstacle detected by the obstacle detection unit and the host vehicle or reduce the damage of the collision, When the vehicle is determined to be traveling on a curve, the prevention means suppresses the operation compared to when it is determined that the vehicle is not traveling on the curve. Can do. In addition, whether or not the host vehicle is located at the entrance of the curve is determined based on predetermined road information acquired by the road information acquisition means, so that the host vehicle travels the curve after the rudder angle or yaw rate fluctuates. Compared with the case where it is determined that the operation is being performed, an unnecessary operation due to a delay in the determination can be prevented. Furthermore, whether or not the host vehicle is located at the curve exit is determined based on the vehicle state quantity that is information relating to the turning state of the host vehicle acquired by the vehicle state quantity acquisition means, and therefore the host vehicle is not turning. It is possible to release the suppression of the operation at a relatively early time when this is detected, and to improve the effect of preventing a collision on a straight road. Therefore, it is possible to achieve both reduction of unnecessary operations and improvement of the operation speed for preventing collision.
この場合、衝突防止手段は、障害物検出手段が検出した障害物と自車両とが衝突する確率が閾値以上であるときは、障害物と自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行うために作動し、道路情報取得手段が取得した道路情報により自車両はカーブの入口に位置していると判定したときは、閾値を増大させ、車両状態量取得手段が取得した車両状態量により自車両はカーブの出口に位置していると判定したときは、閾値を減少させるものとできる。   In this case, when the probability that the obstacle detected by the obstacle detection means collides with the own vehicle is equal to or higher than the threshold, the collision prevention means avoids the collision between the obstacle and the own vehicle and reduces the damage caused by the collision. A vehicle that operates to do any of the above and when the vehicle information is determined by the road information acquired by the road information acquisition means that the host vehicle is located at the entrance of the curve, the threshold is increased and the vehicle acquired by the vehicle state quantity acquisition means When it is determined that the host vehicle is located at the exit of the curve based on the state quantity, the threshold value can be decreased.
この構成によれば、衝突防止手段は、障害物と自車両とが衝突する確率が閾値以上であるか否かにより作動し、道路情報取得手段が取得した道路情報により自車両はカーブの入口に位置していると判定したときは閾値を増大させて作動条件を厳格化するため、カーブの路側物等による不要動作を低減することができる。また、車両状態量取得手段が取得した車両状態量により自車両はカーブの出口に位置していると判定したときは、閾値を減少させて作動条件を緩和するため、直線路において衝突防止の効果を向上させることができる。   According to this configuration, the collision prevention unit operates depending on whether or not the probability that the obstacle and the host vehicle collide is equal to or higher than the threshold, and the host vehicle is located at the entrance of the curve by the road information acquired by the road information acquiring unit. When it is determined that the vehicle is located, the operation condition is tightened by increasing the threshold value, so that unnecessary operations caused by roadside objects on the curve can be reduced. Further, when it is determined that the host vehicle is located at the exit of the curve based on the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition means, the threshold is decreased to reduce the operating condition. Can be improved.
あるいは、衝突防止手段は、自車両の前方に作動領域を設定し、障害物検出手段が検出した障害物が、作動領域に入ったときに、障害物と自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行うために作動し、道路情報取得手段が取得した道路情報により自車両はカーブの入口に位置していると判定したときは、作動領域を縮小し、車両状態量取得手段が取得した車両状態量により自車両はカーブの出口に位置していると判定したときは、作動領域を拡大するものとできる。   Alternatively, the collision prevention means sets an operation area in front of the own vehicle, and when the obstacle detected by the obstacle detection means enters the operation area, the collision prevention between the obstacle and the own vehicle is avoided and the collision is prevented. When it is determined that the host vehicle is located at the entrance of the curve based on the road information acquired by the road information acquisition means, the operation area is reduced and the vehicle state quantity is acquired. When it is determined that the host vehicle is located at the exit of the curve based on the vehicle state quantity acquired by the means, the operating area can be expanded.
この構成によれば、衝突防止手段は障害物が設定した作動領域に入るか否かにより作動し、道路情報取得手段が取得した道路情報により自車両はカーブの入口に位置していると判定したときは、作動領域を縮小して作動条件を厳格化するため、カーブの路側物等による不要動作を低減することができる。また、車両状態量取得手段が取得した車両状態量により自車両はカーブの出口に位置していると判定したときは、作動領域を拡大して作動条件を緩和するため、直線路において衝突防止の効果を向上させることができる。   According to this configuration, the collision prevention means operates depending on whether or not the obstacle enters the set operation region, and it is determined that the host vehicle is located at the entrance of the curve based on the road information acquired by the road information acquisition means. Sometimes, the operating area is reduced to tighten the operating conditions, so that unnecessary operations due to roadside objects on the curve can be reduced. In addition, when it is determined that the host vehicle is located at the exit of the curve based on the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition means, the operation area is expanded and the operating conditions are relaxed. The effect can be improved.
この場合、自車両がカーブを走行していると判定したときは、車両状態量取得手段が取得した車両状態量により推定される道路の形状に基づいて作動領域を変更することが好適である。   In this case, when it is determined that the host vehicle is traveling on a curve, it is preferable to change the operation region based on the shape of the road estimated by the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition unit.
この構成によれば、自車両はカーブ内に位置していると判定されるときは、衝突防止手段は、車両状態量取得手段が取得した車両状態量により推定される道路の形状に基づいて作動領域を変更するため、衝突防止手段は、カーブ内においては応答性に優れる車両状態量により推定される道路の形状に合わせて作動領域を変更することになり、不要動作の低減と衝突防止の動作速度の向上とをより効果的に実現することができる。   According to this configuration, when it is determined that the host vehicle is located within the curve, the collision prevention unit operates based on the shape of the road estimated by the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition unit. In order to change the area, the collision prevention means changes the operation area in accordance with the shape of the road estimated by the vehicle state quantity having excellent responsiveness in the curve, thereby reducing unnecessary operations and preventing collisions. The speed can be improved more effectively.
また、道路情報取得手段は、自車両の地図上の位置を測位し、測位した自車両の地図上の位置と地図上の道路形状とに基づいて自車両が走行する道路の形状に関する道路情報を取得し、衝突防止手段は、道路情報取得手段の測位誤差の範囲内にカーブの入口が含まれるときは、自車両はカーブの入口に位置していると判定することが好適である。   The road information acquisition means measures the position of the host vehicle on the map, and obtains road information on the shape of the road on which the host vehicle travels based on the position of the host vehicle on the map and the road shape on the map. The acquisition and the collision prevention means preferably determine that the host vehicle is located at the entrance of the curve when the entrance of the curve is included in the range of the positioning error of the road information acquisition means.
この構成によれば、道路情報取得手段は、自車両の地図上の位置を測位し、測位した自車両の地図上の位置と地図上の道路形状とに基づいて自車両が走行する道路の形状に関する道路情報を取得するものであるため、測位誤差が存在する。しかし、衝突防止手段は、道路情報取得手段の測位誤差の範囲内にカーブの入口が含まれるときは、自車両はカーブの入口に位置していると判定し、自車両がカーブの入口に入るときは、測位誤差を考慮しても、自車両はその後にカーブに入るため、道路情報により作動を抑制しても衝突防止の動作が遅れることが少なく、且つカーブで作動を抑制することにより、カーブの路側物等による不要動作を低減することができる。   According to this configuration, the road information acquisition means measures the position of the host vehicle on the map, and the shape of the road on which the host vehicle travels based on the determined position of the host vehicle on the map and the road shape on the map. There is a positioning error since the road information is acquired. However, the collision prevention means determines that the own vehicle is located at the entrance of the curve when the entrance of the curve is included within the range of the positioning error of the road information acquisition means, and the own vehicle enters the entrance of the curve. Sometimes, even if positioning error is taken into account, the host vehicle enters the curve after that, so even if the operation is suppressed by road information, the collision prevention operation is hardly delayed, and the operation is suppressed by the curve, Unnecessary operations due to roadside objects on the curve can be reduced.
また、車両状態量取得手段は、自車両の操舵角及びヨーレイトのいずれかを車両状態量として取得し、衝突防止手段は、車両状態量取得手段が取得した車両状態量における自車両の操舵角及びヨーレイトのいずれかが閾値未満であるときは、自車両はカーブの出口に位置していると判定することが好適である。   The vehicle state quantity acquisition means acquires either the steering angle or the yaw rate of the host vehicle as a vehicle state quantity, and the collision prevention means includes the steering angle of the host vehicle in the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition means. When any one of the yaw rates is less than the threshold value, it is preferable to determine that the host vehicle is located at the exit of the curve.
この構成によれば、自車両の操舵角及びヨーレイトのいずれかが閾値未満であるときは、自車両が旋回を終了している可能性が高いため、迅速かつ精度良く自車両はカーブの出口に位置していると判定することが可能となる。   According to this configuration, when either the steering angle or the yaw rate of the host vehicle is less than the threshold, it is highly likely that the host vehicle has finished turning. It is possible to determine that it is located.
また、衝突防止手段は、自車両がカーブ出口に位置しているか否かを、道路情報取得手段が取得した道路情報及び車両状態量取得手段が取得した車両状態量の両方に基づいて判定し、道路情報及び車両状態量のいずれかが自車両はカーブの出口に位置していること示すときは、自車両はカーブの出口に位置していると判定することが好適である。   Further, the collision prevention means determines whether or not the host vehicle is located at the curve exit based on both the road information acquired by the road information acquisition means and the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition means, When either the road information or the vehicle state quantity indicates that the host vehicle is located at the exit of the curve, it is preferable to determine that the host vehicle is located at the exit of the curve.
この構成によれば、車両状態量により自車両はカーブの出口に位置していると判定されない場合であっても、道路情報により自車両はカーブの出口に位置していると判定することが可能であるため、動作の確実性を向上させることができる。   According to this configuration, even if it is not determined that the host vehicle is located at the exit of the curve based on the vehicle state quantity, it can be determined from the road information that the host vehicle is located at the exit of the curve. Therefore, the certainty of operation can be improved.
さらに、道路情報取得手段は、自車両の地図上の位置を測位し、測位した自車両の地図上の位置と地図上の道路形状とに基づいて自車両が走行する道路の形状に関する道路情報を取得し、衝突防止手段は、道路情報取得手段の自車両の測位誤差の範囲内からカーブの出口が含まれなくなったときに、自車両はカーブの出口に位置していると判定することが好適である。   Further, the road information acquisition means measures the position of the host vehicle on the map, and obtains road information on the shape of the road on which the host vehicle travels based on the position of the host vehicle on the map and the road shape on the map. Preferably, the collision prevention means determines that the own vehicle is located at the exit of the curve when the exit of the curve is not included from within the range of the positioning error of the own vehicle of the road information acquisition means. It is.
この構成によれば、道路情報取得手段は、自車両の地図上の位置を測位し、測位した自車両の地図上の位置と地図上の道路形状とに基づいて自車両が走行する道路の形状に関する道路情報を取得するものであるため、測位誤差が存在する。しかし、衝突防止手段は、道路情報取得手段の測位誤差の範囲内にカーブの出口が含まれなくなったときは、自車両はカーブの出口に位置していると判定するため、自車両がカーブ内に位置しているにもかかわらず、自車両がカーブの出口に位置していると誤判定することを防止することができる。   According to this configuration, the road information acquisition means measures the position of the host vehicle on the map, and the shape of the road on which the host vehicle travels based on the determined position of the host vehicle on the map and the road shape on the map. There is a positioning error since the road information is acquired. However, the collision prevention means determines that the own vehicle is located at the exit of the curve when the exit of the curve is not included within the range of the positioning error of the road information acquisition means. It is possible to prevent erroneous determination that the host vehicle is located at the exit of the curve despite the fact that the vehicle is located at.
本発明の衝突防止装置によれば、不要動作の低減と衝突防止の動作速度の向上とを両立させることが可能となる。   According to the collision prevention apparatus of the present invention, it is possible to achieve both reduction of unnecessary operations and improvement of the operation speed of collision prevention.
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
図1は、実施形態に係る衝突防止装置を示すブロック図である。本実施形態の衝突防止装置10は、自車両が走行する道路上に存在する障害物を検出し、障害物が自車両の前方に設定された作動領域に入ったときに、障害物と自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減を行なうように構成されている。図1に示すように、本実施形態の衝突防止装置10は、ミリ波レーダセンサ11、画像センサ12、車速センサ13、舵角センサ14、ヨーレイトセンサ15、GPS21、衝突防止ECU30、ディスプレイ41、スピーカ42、乗員保護装置43、及び車両制御アクチュエータ44を備えている。   FIG. 1 is a block diagram illustrating a collision prevention apparatus according to an embodiment. The collision prevention apparatus 10 according to the present embodiment detects an obstacle existing on a road on which the host vehicle travels, and when the obstacle enters an operation region set in front of the host vehicle, the obstacle and the host vehicle are detected. It is configured to avoid collisions and reduce the damage caused by collisions. As shown in FIG. 1, the collision prevention apparatus 10 of this embodiment includes a millimeter wave radar sensor 11, an image sensor 12, a vehicle speed sensor 13, a steering angle sensor 14, a yaw rate sensor 15, a GPS 21, a collision prevention ECU 30, a display 41, and a speaker. 42, an occupant protection device 43, and a vehicle control actuator 44 are provided.
ミリ波レーダセンサ11は、自車両の前部に装着されており、自車両の前方にミリ波を発信し、道路上の障害物からの反射波を受信することにより、自車両の前方の障害物の有無、当該障害物との距離、及び相対位置を検出する。画像センサ12は、自車両の前部に装着されたステレオカメラ等により、自車両の前方の障害物の有無、当該障害物との距離、及び相対位置を検出する。ミリ波レーダセンサ11及び画像センサ12は、特許請求の範囲に記載の障害物検出手段として機能する。   The millimeter wave radar sensor 11 is attached to the front part of the host vehicle, transmits a millimeter wave in front of the host vehicle, and receives a reflected wave from an obstacle on the road. The presence / absence of an object, the distance to the obstacle, and the relative position are detected. The image sensor 12 detects the presence / absence of an obstacle ahead of the host vehicle, the distance from the obstacle, and the relative position using a stereo camera or the like attached to the front of the host vehicle. The millimeter wave radar sensor 11 and the image sensor 12 function as obstacle detection means described in the claims.
車速センサ13は、自車両の車軸に設けられ、車軸の回転数を計測することにより、自車両の車速を検出する。舵角センサ14は、自車両の前輪に設けられ、自車両の前輪の操舵角を検出する。ヨーレイトセンサ15は、自車両の重心周りの回転角速度をヨーレイトとして検出する。   The vehicle speed sensor 13 is provided on the axle of the host vehicle, and detects the vehicle speed of the host vehicle by measuring the rotation speed of the axle. The steering angle sensor 14 is provided on the front wheel of the host vehicle and detects the steering angle of the front wheel of the host vehicle. The yaw rate sensor 15 detects a rotational angular velocity around the center of gravity of the host vehicle as a yaw rate.
GPS21は、GPS(Global Positioning System)により自車両の地表面における絶対位置を測位する。GPSにより測位された自車両の地表面における絶対位置は、別途記憶されている地図情報と照合される。これにより、GPS11は、自車両の地図上の位置を特定する。   The GPS 21 measures the absolute position on the ground surface of the host vehicle by GPS (Global Positioning System). The absolute position on the ground surface of the host vehicle measured by GPS is collated with separately stored map information. Thereby, GPS11 specifies the position on the map of the own vehicle.
ECU30は、道路情報取得部31、車両状態量取得部32、進路予測部33、作動領域算出部34、及び衝突防止制御部35を有している。道路情報取得部31は、GPS21により特定された自車両の地図上の位置から、自車両が走行する道路に関する道路情報を取得する。道路情報取得部31は、特許請求の範囲に記載の道路情報取得手段として機能する。   The ECU 30 includes a road information acquisition unit 31, a vehicle state quantity acquisition unit 32, a course prediction unit 33, an operation region calculation unit 34, and a collision prevention control unit 35. The road information acquisition unit 31 acquires road information related to the road on which the host vehicle travels from the position on the map of the host vehicle specified by the GPS 21. The road information acquisition unit 31 functions as road information acquisition means described in the claims.
車両状態量取得部32は、車速センサ13、舵角センサ14及びヨーレイトセンサ15から出力された検出信号から、自車両の車速、操舵角及びヨーレイトといった車両の旋回に関する情報である車両状態量を取得する。車両状態量取得部32は、特許請求の範囲に記載の車両状態量取得手段として機能する。   The vehicle state quantity acquisition unit 32 acquires a vehicle state quantity that is information related to turning of the vehicle such as the vehicle speed, the steering angle, and the yaw rate of the host vehicle from the detection signals output from the vehicle speed sensor 13, the steering angle sensor 14, and the yaw rate sensor 15. To do. The vehicle state quantity acquisition unit 32 functions as vehicle state quantity acquisition means described in the claims.
進路予測部33は、車両状態量取得部32が取得した自車両の車速、舵角及びヨーレイトといった車両状態量を使用して自車両の進路を予測する。また、進路予測部33は、自車両の車速、舵角及びヨーレイトにより予測された自車両の進路を、道路情報取得部31が取得した道路情報に含まれる道路形状に応じて修正及び変更する。   The course prediction unit 33 predicts the course of the host vehicle using the vehicle state quantities such as the vehicle speed, the steering angle, and the yaw rate of the host vehicle acquired by the vehicle state quantity acquisition unit 32. The course prediction unit 33 corrects and changes the course of the host vehicle predicted by the vehicle speed, the steering angle, and the yaw rate of the host vehicle according to the road shape included in the road information acquired by the road information acquisition unit 31.
作動領域算出部34は、道路情報取得部31が取得した道路情報及び車両状態量取得部32が取得した自車両の車速、舵角及びヨーレイトといった車両状態量から、衝突防止制御部35の作動領域を自車両の前方に設定する。   The operation area calculation unit 34 calculates the operation area of the collision prevention control unit 35 from the road information acquired by the road information acquisition unit 31 and the vehicle state quantities such as the vehicle speed, the steering angle, and the yaw rate of the host vehicle acquired by the vehicle state quantity acquisition unit 32. Is set in front of the vehicle.
衝突防止手段35は、ミリ波レーダセンサ11及び画像センサ12が検出した障害物が、作動領域算出部34が設定した自車両前方の作動領域に入ったときに、あるいは、進路予測部33が予測した自車両の進路が障害物と交錯すると判定されるときは、ディスプレイ41、スピーカ42、乗員保護装置43、及び車両制御アクチュエータ44に、障害物と自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のための動作を行なわせる。   The collision prevention means 35 is used when the obstacle detected by the millimeter wave radar sensor 11 and the image sensor 12 enters the operation area in front of the host vehicle set by the operation area calculation unit 34 or by the course prediction unit 33. When it is determined that the course of the own vehicle intersects with the obstacle, the display 41, the speaker 42, the occupant protection device 43, and the vehicle control actuator 44 are prevented from colliding with the obstacle and the own vehicle. Perform actions to mitigate.
ディスプレイ41は、表示した映像によって自車両の運転者に障害物が自車両に衝突する可能性があることを報知する。スピーカ42は、音声によって自車両の運転者に障害物が自車両に衝突する可能性があることを報知する。   The display 41 notifies the driver of the host vehicle that an obstacle may collide with the host vehicle based on the displayed video. The speaker 42 informs the driver of the own vehicle that there is a possibility that an obstacle may collide with the own vehicle.
乗員保護装置43は、障害物との衝突時に乗員や自車両への衝突の被害を軽減するためのものである。乗員保護装置43は、障害物との衝突時に、乗員の座席からの離脱を防止するシートベルト装置、エアバック等の乗員への衝撃を緩和するためのエアバック等の装置、衝撃エネルギーの吸収荷重を変更する装置、操作ペダルの位置を移動する装置、及び自車両の走行制御系統以外への電力供給を遮断する装置等からなる。   The occupant protection device 43 is for reducing the damage caused by the collision with the occupant or the host vehicle at the time of collision with an obstacle. The occupant protection device 43 includes a seat belt device that prevents the occupant from leaving the seat at the time of collision with an obstacle, a device such as an air bag for mitigating the impact on the occupant, such as an air bag, and an impact energy absorbing load. A device that changes the position of the operation pedal, a device that cuts off the power supply to other than the traveling control system of the host vehicle, and the like.
車両制御アクチュエータ44は、自車両の車速を自動的に減速させるブレーキアクチュエータ、急ブレーキ時に運転者のブレーキ踏力を補助する装置、及び自車両に自動的に障害物を回避する動作をさせるステアリングアクチュエータ等からなる。ディスプレイ41、スピーカ42、乗員保護装置43、車両制御アクチュエータ44、進路予測部33、作動領域算出部34、及び衝突防止制御部35は、特許請求の範囲に記載の衝突防止手段として機能する。   The vehicle control actuator 44 includes a brake actuator that automatically decelerates the vehicle speed of the host vehicle, a device that assists the driver's brake pedal force during sudden braking, and a steering actuator that automatically causes the host vehicle to avoid obstacles. Consists of. The display 41, the speaker 42, the occupant protection device 43, the vehicle control actuator 44, the course prediction unit 33, the operation region calculation unit 34, and the collision prevention control unit 35 function as a collision prevention unit described in the claims.
以下、本実施形態の衝突防止装置10の動作について説明する。図2は実施形態に係る衝突防止装置10の動作を示すフロー図であり、図3は実施形態の衝突防止装置10が適用されるカーブがある道路の状況を示す平面図である。図3に示すように、以下の説明では、自車両Vがカーブのある道路にさしかかった状況を想定して説明する。   Hereinafter, the operation of the collision prevention apparatus 10 of the present embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the collision prevention apparatus 10 according to the embodiment, and FIG. 3 is a plan view showing the situation of a road with a curve to which the collision prevention apparatus 10 of the embodiment is applied. As shown in FIG. 3, the following description will be made assuming a situation in which the host vehicle V is approaching a curved road.
図2に示すように、衝突防止ECU30には、各センサから計測値が入力される(S101)。ミリ波レーダセンサ11及び画像センサ12からは、障害物の有無、障害物との距離、障害物との相対位置が入力される。車速センサ13、舵角センサ14及びヨーレイトセンサ15からは、それぞれ自車両の車速、舵角及びヨーレイトが入力される。GPS21からは、自車両の地図上の位置が入力される。   As shown in FIG. 2, the measurement value is input from each sensor to the collision prevention ECU 30 (S101). From the millimeter wave radar sensor 11 and the image sensor 12, the presence / absence of an obstacle, the distance to the obstacle, and the relative position with the obstacle are input. From the vehicle speed sensor 13, the steering angle sensor 14, and the yaw rate sensor 15, the vehicle speed, the steering angle, and the yaw rate of the host vehicle are input. From the GPS 21, the position of the host vehicle on the map is input.
道路形状取得部31が、自車両Vが走行する道路形状により、カーブ入口Sを検知していないときは(S102)、自車両Vは直線路を走行しているため、作動領域算出部34は、作動領域Aを拡大したまま維持する(S103)。道路形状取得部31が、自車両が走行する道路形状により、カーブ入口Sを検知したときは(S102)、作動領域算出部34は、以下に詳述する方法により、作動領域Aを縮小する(S104〜S107)。   When the road shape acquisition unit 31 does not detect the curve entrance S due to the road shape on which the host vehicle V travels (S102), since the host vehicle V is traveling on a straight road, the operation region calculation unit 34 is The operation area A is maintained in an enlarged state (S103). When the road shape acquisition unit 31 detects the curve entrance S based on the road shape on which the host vehicle travels (S102), the operation region calculation unit 34 reduces the operation region A by the method described in detail below ( S104 to S107).
図4に示すように、カーブ入口Sにおいて作動領域Aを変更しない場合、自車両Vの進行方向にない路側物Oが作動領域Aに入ることになり、自車両Vと障害物との衝突がしょうじないにも関わらず、衝突防止制御部35は、衝突の回避等の不要な動作を行うことになる。   As shown in FIG. 4, when the operation area A is not changed at the curve entrance S, the roadside object O that is not in the traveling direction of the host vehicle V enters the operation area A, and the collision between the host vehicle V and the obstacle occurs. The collision prevention control unit 35 performs an unnecessary operation such as avoiding a collision, despite the fact that there is no problem.
ここで、図5に示すように、自車両Vがカーブ入口Sに入った時点で、作動領域Aが道路のカーブ形状に重なるように曲がり、自車両Vの進行方向に拡がることが不要動作の低減の点からは理想的である。しかしながら、道路のカーブ形状を舵角やヨーレイト等の自車両Vの状態量から判定した場合は、舵角やヨーレイトが変動した後に、自車両Vがカーブを走行していると判定するため、自車両Vがカーブを走行していると判定するのが遅れ、結果として、作動領域Aの変更も遅れる可能性がある。   Here, as shown in FIG. 5, when the host vehicle V enters the curve entrance S, the operation region A bends so as to overlap the curve shape of the road, and it is unnecessary operation to expand in the traveling direction of the host vehicle V. Ideal in terms of reduction. However, when the curve shape of the road is determined from the state quantity of the host vehicle V such as the rudder angle and yaw rate, it is determined that the host vehicle V is traveling on the curve after the rudder angle and yaw rate fluctuate. The determination that the vehicle V is traveling on a curve is delayed, and as a result, the change of the operation region A may be delayed.
一方、本実施形態は、GPS21によって自車両Vの地図上の位置を測位することにより、自車両Vがカーブを走行していると判定する。この場合、GPS21には測位誤差があるため、図6に示すように、自車両Vが位置している可能性がある領域は、自車両Vの進行方向にGPS21の誤差範囲であるマージン長lを有するマージン領域M内となる。 On the other hand, this embodiment determines that the host vehicle V is traveling on a curve by measuring the position of the host vehicle V on the map by the GPS 21. In this case, since there is a positioning error in the GPS 21, the region where the host vehicle V may be located is a margin length l that is an error range of the GPS 21 in the traveling direction of the host vehicle V as shown in FIG. It is in the margin area M having M.
そこで、本実施形態では、図7に示すように、作動領域算出部34は、GPS21による測位誤差が最大であっても、カーブ入口Sに自車両Vが到達する前に作動領域Aが変更されるように、GPS21による自車両Vの測位誤差の範囲内にカーブ入口Sが含まれるときは、すなわち、自車両Vのマージン長l/2前方にカーブ入口Sがすると判定されるときは、自車両Vはカーブ入口Sに位置していると判定し、作動領域Aを変更する。 Therefore, in this embodiment, as shown in FIG. 7, the operation region calculation unit 34 changes the operation region A before the host vehicle V reaches the curve entrance S even if the positioning error by the GPS 21 is maximum. As described above, when the curve entrance S is included in the positioning error range of the host vehicle V by the GPS 21, that is, when it is determined that the curve entrance S is ahead of the margin length l M / 2 of the host vehicle V, It is determined that the host vehicle V is located at the curve entrance S, and the operation area A is changed.
図2及び3に戻り、上記の理由から、GPS21による道路形状取得部31により作動領域算出部34がカーブ入口Sを検知したときは(S102)、自車両Vがマージン領域M内に進入した後(S103)、作動領域算出部34は作動領域Aを縮小する(S105)。その後、自車両Vはカーブ内に進入する(S106)。   Returning to FIGS. 2 and 3, for the above reason, when the operation area calculation unit 34 detects the curve entrance S by the road shape acquisition unit 31 by the GPS 21 (S <b> 102), after the host vehicle V enters the margin area M (S103), the operation area calculation unit 34 reduces the operation area A (S105). Thereafter, the host vehicle V enters the curve (S106).
カーブ内においては、作動領域算出部34は、車両状態量取得部32が取得した自車両Vの操舵角及びヨーレイトにより、自車両Vの道路のカーブ形状を算出し、当該カーブ形状と作動領域Aとの重なる領域が最大となるように作動領域Aを変更する(S107)。   In the curve, the operation region calculation unit 34 calculates the curve shape of the road of the host vehicle V based on the steering angle and yaw rate of the host vehicle V acquired by the vehicle state quantity acquisition unit 32, and the curve shape and the operation region A are calculated. The operation area A is changed so that the area overlapping with the maximum becomes (S107).
道路形状取得部31及び車両状態量取得部32が、カーブ出口Eを検知したときは(S108)、作動領域算出部34は、以下に詳述する方法により、作動領域Aを拡大する(S109〜S110)。   When the road shape acquisition unit 31 and the vehicle state quantity acquisition unit 32 detect the curve exit E (S108), the operation region calculation unit 34 expands the operation region A by a method described in detail below (S109 to S109). S110).
上述したように、道路のカーブ形状を舵角やヨーレイト等の自車両Vの状態量から判定した場合は、舵角やヨーレイトが変動した後に、自車両Vがカーブを走行していると判定するため、自車両Vがカーブを走行していると判定するのが遅れる可能性があるが、カーブ退出時には、作動領域Aが狭い範囲から広い範囲に拡大する状況であるため、上記遅延は許容される。そのため、本実施形態では、図8に示すように、自車両Vがカーブ出口Eを出る際に、舵角及びヨーレイトが所定の閾値未満となり、自車両Vが直進していると判断されるときは、作動領域算出部34は作動領域Aを拡大する。   As described above, when the curve shape of the road is determined from the state amount of the host vehicle V such as the rudder angle and yaw rate, it is determined that the host vehicle V is traveling on the curve after the rudder angle and yaw rate fluctuate. Therefore, there is a possibility that it is delayed to determine that the host vehicle V is traveling on a curve. However, when the vehicle exits from the curve, the operating area A is widened from a narrow range, so the delay is allowed. The Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG. 8, when the host vehicle V exits the curve exit E, the rudder angle and the yaw rate are less than predetermined threshold values, and it is determined that the host vehicle V is traveling straight. The operating region calculation unit 34 enlarges the operating region A.
一方、本実施形態では、左右のカーブが混在している道路等において、道路のカーブ出口Eを舵角やヨーレイト等の自車両Vの状態量のみで判定することが難しい状況も考慮し、GPS21によっても、カーブ出口Eの検知を行なう。   On the other hand, in the present embodiment, in a road where left and right curves are mixed, a situation in which it is difficult to determine the curve exit E of the road by only the state amount of the host vehicle V such as a steering angle and a yaw rate is considered. Also, the curve exit E is detected.
上述したように、GPS21には測位誤差があるため、自車両Vが位置している可能性がある領域は、自車両Vの進行方向にGPS21の誤差範囲であるマージン長lを有するマージン領域M内となる。ここで、カーブ内において、作動領域Aを拡大してしまうと、カーブ内の路側物Oが作動領域Aに入り易くなり、衝突防止制御部35が不要動作を行い易くなる。 As described above, since the GPS 21 has a positioning error, the region where the host vehicle V may be located is a margin region having a margin length l M that is an error range of the GPS 21 in the traveling direction of the host vehicle V. Within M. Here, if the operation area A is enlarged in the curve, the roadside object O in the curve easily enters the operation area A, and the collision prevention control unit 35 easily performs an unnecessary operation.
そのため、図9に示すように、本実施形態では、作動領域算出部34は、GPS21による測位誤差が最大であっても、カーブ出口Eに自車両Vが到達した後に作動領域Aが変更されるように、GPS21による自車両Vの測位誤差の範囲内にカーブ出口Eが含まれなくなるときは、すなわち、自車両Vのマージン長l/2後方にカーブ出口Eが含まれないと判定されるときは、自車両Vはカーブ出口Eに位置していると判定し、作動領域算出部34は、作動領域Aを変更する。 Therefore, as shown in FIG. 9, in this embodiment, the operation region calculation unit 34 changes the operation region A after the host vehicle V reaches the curve exit E even if the positioning error by the GPS 21 is the maximum. As described above, when the curve exit E is not included in the positioning error range of the host vehicle V by the GPS 21, that is, it is determined that the curve exit E is not included behind the margin length l M / 2 of the host vehicle V. When it is determined that the host vehicle V is located at the curve exit E, the operation region calculation unit 34 changes the operation region A.
図2及び3に戻り、上記の理由から、車両状態量取得部32による車両状態量により作動領域算出部34がカーブ出口Eを検知したときは(S108)、作動領域算出部34は作動領域Aを拡大する(S110)。一方、GPS21による道路形状取得部31により作動領域算出部34がカーブ出口Eを検知したときは、自車両Vはマージン領域M内に進入した後(S109)、作動領域算出部34は作動領域Aを拡大する(S110)。   2 and 3, for the above reason, when the operation region calculation unit 34 detects the curve exit E based on the vehicle state amount by the vehicle state amount acquisition unit 32 (S108), the operation region calculation unit 34 operates the operation region A. Is enlarged (S110). On the other hand, when the operation area calculation unit 34 detects the curve exit E by the road shape acquisition unit 31 by the GPS 21, the own vehicle V enters the margin area M (S109), and then the operation area calculation unit 34 operates the operation area A. Is enlarged (S110).
この後、道路上の障害物が接近した場合は(S111)、拡大された作動領域Aに障害物が入ることにより、早期に障害物に対して衝突防止制御部35が乗員保護装置43等を動作させることになる(S112)。   Thereafter, when an obstacle on the road approaches (S111), an obstacle enters the expanded operation area A, so that the collision prevention control unit 35 quickly activates the occupant protection device 43 and the like against the obstacle. It will be operated (S112).
本実施形態によれば、ミリ波レーダセンサ11及び画像センサ12が検出した障害物と自車両Vとの衝突の回避及び衝突の被害の軽減を行なう衝突防止制御部35を備えた衝突防止装置10において、衝突防止制御部35は、自車両Vがカーブを走行していると判定したときは、カーブを走行していないと判定したときに比べて作動を抑制するため、カーブの路側物O等による不要動作を低減することができる。また、自車両Vがカーブ入口Sに位置しているか否かは、道路情報取得部31が取得した予め定まっている道路情報に基づいて判定するため、舵角やヨーレイトが変動した後に自車両Vがカーブを走行していると判定する場合に比べて、判定の遅れによる不要動作を防止することができる。さらに、自車両Vがカーブ出口Eに位置しているか否かは、車両状態量取得部32が取得した自車両Vの旋回状態に関する情報である車両状態量に基づいて判定するため、自車両Vが旋回していないことが検知された比較的早い時期に作動の抑制を解除し、直線路において衝突防止の効果を向上させることができる。故に、不要動作の低減と衝突防止の動作速度の向上とを両立できる。   According to the present embodiment, the collision prevention apparatus 10 including the collision prevention control unit 35 that avoids collision between the obstacle detected by the millimeter wave radar sensor 11 and the image sensor 12 and the own vehicle V and reduces collision damage. In this case, when the collision prevention control unit 35 determines that the host vehicle V is traveling on a curve, the collision prevention control unit 35 suppresses the operation compared to when it is determined that the vehicle V is not traveling on the curve. Unnecessary operations due to can be reduced. Further, whether or not the host vehicle V is located at the curve entrance S is determined based on the predetermined road information acquired by the road information acquiring unit 31. Therefore, the host vehicle V is changed after the rudder angle or the yaw rate is changed. Compared with the case where it is determined that the vehicle is traveling on a curve, unnecessary operations due to a determination delay can be prevented. Further, whether or not the host vehicle V is located at the curve exit E is determined based on the vehicle state quantity that is information related to the turning state of the host vehicle V acquired by the vehicle state quantity acquisition unit 32. It is possible to release the suppression of the operation at a relatively early time when it is detected that the vehicle is not turning, and to improve the collision prevention effect on the straight road. Therefore, it is possible to achieve both reduction of unnecessary operations and improvement of the operation speed for preventing collision.
すなわち、本実施形態によれば、道路形状に合わせてシステムの作動条件を設定することで、より最適なタイミングでシステムを作動させることができる。また、本実施形態によれば、その際に生じるGPS21による測位誤差の影響を抑えることができる。その結果、本実施形態によれば、交通事故等による損害を低減することが可能となる。   That is, according to the present embodiment, the system can be operated at a more optimal timing by setting the operating conditions of the system in accordance with the road shape. Moreover, according to this embodiment, the influence of the positioning error by GPS21 which arises in that case can be suppressed. As a result, according to the present embodiment, it is possible to reduce damage due to traffic accidents and the like.
また、本実施形態によれば、衝突防止制御部35は、障害物が、作動領域算出部34が設定した作動領域Aに入るか否かにより作動し、道路情報取得部31が取得した道路情報により自車両Vはカーブ入口Sに位置していると判定したときは、作動領域Aを縮小して作動条件を厳格化するため、カーブの路側物O等による不要動作を低減することができる。また、車両状態量取得部32が取得した車両状態量により自車両Vはカーブ出口Eに位置していると判定したときは、作動領域Aを拡大して作動条件を緩和するため、直線路において衝突防止の効果を向上させることができる。   In addition, according to the present embodiment, the collision prevention control unit 35 operates depending on whether an obstacle enters the operation area A set by the operation area calculation unit 34, and the road information acquired by the road information acquisition unit 31. Therefore, when it is determined that the host vehicle V is located at the curve entrance S, the operation area A is reduced to tighten the operation conditions, so that unnecessary operations due to the roadside object O or the like on the curve can be reduced. Further, when it is determined that the host vehicle V is located at the curve exit E based on the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition unit 32, the operating area A is expanded to ease the operating conditions. The effect of collision prevention can be improved.
さらに、本実施形態によれば、自車両Vはカーブ内に位置していると判定されるときは、作動領域算出部34は、車両状態量取得部32が取得した車両状態量により推定される道路の形状に基づいて作動領域Aを変更するため、作動領域算出部34は、カーブ内においては応答性に優れる車両状態量により推定される道路の形状に合わせて作動領域Aを変更することになり、不要動作の低減と衝突防止の動作速度の向上とをより効果的に実現することができる。   Furthermore, according to the present embodiment, when it is determined that the host vehicle V is located within the curve, the operation region calculation unit 34 is estimated based on the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition unit 32. In order to change the operation region A based on the shape of the road, the operation region calculation unit 34 changes the operation region A according to the shape of the road estimated by the vehicle state quantity having excellent responsiveness in the curve. Accordingly, it is possible to more effectively realize reduction of unnecessary operations and improvement of the operation speed for preventing collision.
一方、本実施形態によれば、道路情報取得部31は、GPS21の測位結果に基づいて自車両Vの地図上の位置を測位し、測位した自車両Vの地図上の位置と地図上の道路形状とに基づいて自車両Vが走行する道路の形状に関する道路情報を取得するものであるため、測位誤差が存在する。しかし、作動領域算出部34は、道路情報取得部31のGPS21による測位誤差の範囲内にカーブ入口Sが含まれるときは、自車両Vはカーブ入口Sに位置していると判定し、自車両Vがカーブ入口Sに入るときは、測位誤差を考慮しても、自車両Vはその後にカーブに入るため、道路情報により作動を抑制しても衝突防止の動作が遅れることが少なく、且つカーブで作動を抑制することにより、カーブの路側物等による不要動作を低減することができる。   On the other hand, according to this embodiment, the road information acquisition part 31 measures the position on the map of the own vehicle V based on the positioning result of GPS21, and the position on the map of the measured own vehicle V and the road on the map Since road information related to the shape of the road on which the host vehicle V travels is acquired based on the shape, there is a positioning error. However, when the curve entrance S is included in the range of the positioning error by the GPS 21 of the road information acquisition unit 31, the operation region calculation unit 34 determines that the host vehicle V is located at the curve entrance S, and the host vehicle When V enters the curve entrance S, even if positioning error is taken into consideration, the vehicle V enters the curve after that, so even if the operation is suppressed by road information, the collision prevention operation is less likely to be delayed, and the curve By suppressing the operation, unnecessary operations caused by roadside objects on the curve can be reduced.
また、本実施形態によれば、自車両Vの操舵角及びヨーレイトのいずれかが閾値未満であるときは、自車両Vが旋回を終了している可能性が高いため、迅速かつ精度良く自車両Vはカーブ出口Eに位置していると判定することが可能となる。   Further, according to the present embodiment, when either the steering angle or the yaw rate of the host vehicle V is less than the threshold value, it is highly likely that the host vehicle V has finished turning. It becomes possible to determine that V is located at the curve exit E.
また、本実施形態によれば、車両状態量により自車両Vはカーブ出口Eに位置していると判定されない場合であっても、道路情報により自車両Vはカーブ出口Eに位置していると判定することが可能であるため、動作の確実性を向上させることができる。   In addition, according to the present embodiment, even if it is not determined that the host vehicle V is located at the curve exit E based on the vehicle state quantity, the host vehicle V is located at the curve exit E based on the road information. Since the determination can be made, the certainty of the operation can be improved.
さらに、本実施形態によれば、道路情報取得部31は、自車両Vの地図上の位置を測位し、測位した自車両Vの地図上の位置と地図上の道路形状とに基づいて自車両Vが走行する道路の形状に関する道路情報を取得するものであるため、測位誤差が存在する。しかし、作動領域算出部34は、道路情報取得部31の測位誤差の範囲内にカーブ出口Eが含まれなくなったときは、自車両Vはカーブ出口Eに位置していると判定するため、自車両Vがカーブ内に位置しているにもかかわらず、自車両がカーブ出口Eに位置していると誤判定することを防止することができる。   Furthermore, according to this embodiment, the road information acquisition part 31 measures the position on the map of the own vehicle V, and the own vehicle based on the position on the map of the measured own vehicle V and the road shape on the map. Since road information related to the shape of the road on which V runs is acquired, a positioning error exists. However, when the curve exit E is not included in the positioning error range of the road information acquisition unit 31, the operation region calculation unit 34 determines that the host vehicle V is located at the curve exit E. It is possible to prevent erroneous determination that the host vehicle is located at the curve exit E even though the vehicle V is located within the curve.
尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、衝突防止制御部35の作動を抑制するために、作動領域Aを縮小する態様を中心に説明したが、本発明はこれに限定されることはない。例えば、衝突防止制御部35は、ミリ波レーダセンサ11及び画像センサ12により検出された障害物と自車両Vとが衝突する確率が閾値以上であるときは、障害物と自車両Vとの衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行うために作動するものとできる。この場合、衝突防止制御部35は、道路情報取得部31が取得した道路情報により自車両Vはカーブ入口Sに位置していると判定したときは、衝突判定のための閾値を増大させ、車両状態量取得部32が取得した車両状態量により自車両Vはカーブ出口Eに位置していると判定したときは、衝突判定のための閾値を減少させるものとできる。   It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. For example, in the embodiment described above, the aspect of reducing the operation region A in order to suppress the operation of the collision prevention control unit 35 has been described, but the present invention is not limited to this. For example, when the probability that the obstacle detected by the millimeter wave radar sensor 11 and the image sensor 12 collides with the host vehicle V is equal to or greater than a threshold, the collision prevention control unit 35 causes the collision between the obstacle and the host vehicle V. It can act to either avoid or reduce collision damage. In this case, when the collision prevention control unit 35 determines that the host vehicle V is located at the curve entrance S based on the road information acquired by the road information acquisition unit 31, the collision prevention control unit 35 increases the threshold value for collision determination. When it is determined that the host vehicle V is located at the curve exit E based on the vehicle state amount acquired by the state amount acquisition unit 32, the threshold for collision determination can be decreased.
あるいは、衝突防止制御部35は、ミリ波レーダセンサ11及び画像センサ12により検出された障害物の存在確率や、障害物を検出するための閾値を高めることによって作動を抑制するものでも良い。   Alternatively, the collision prevention control unit 35 may suppress the operation by increasing the existence probability of the obstacle detected by the millimeter wave radar sensor 11 and the image sensor 12 and the threshold value for detecting the obstacle.
実施形態に係る衝突防止装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the collision prevention apparatus which concerns on embodiment. 実施形態に係る衝突防止装置の動作を示すフロー図である。It is a flowchart which shows operation | movement of the collision prevention apparatus which concerns on embodiment. 実施形態の衝突防止装置が適用されるカーブがある道路の状況を示す平面図である。It is a top view which shows the condition of the road with the curve to which the collision prevention apparatus of embodiment is applied. カーブ入口において作動領域を変更しない場合の状況を示す平面図である。It is a top view which shows the condition when not changing an operation area | region in a curve entrance. カーブ入口において理想的に作動領域を変更した場合の状況を示す平面図である。It is a top view which shows the condition at the time of changing an operation area | region ideally in a curve entrance. GPSによる位置測定の誤差とマージン領域との関係を示す平面図である。It is a top view which shows the relationship between the error of the position measurement by GPS, and a margin area | region. カーブ入口において現実に作動領域を変更した場合の状況を示す平面図である。It is a top view which shows the condition at the time of actually changing an operation area | region in the curve entrance. カーブ出口において車両状態量によりカーブ出口を検知して作動領域を変更した場合の状況を示す平面図である。It is a top view which shows the condition at the time of a curve exit detecting a curve exit with a vehicle state quantity, and changing an operation area | region. カーブ出口においてGPSによりカーブ出口を検知して作動領域を変更した場合の状況を示す平面図である。It is a top view which shows the condition at the time of a curve exit, detecting a curve exit by GPS and changing an operation area | region.
符号の説明Explanation of symbols
10…衝突防止装置、11…ミリ波レーダセンサ、12…画像センサ、13…車速センサ、14…舵角センサ、15…ヨーレイトセンサ、21…GPS、30…衝突防止ECU、31…道路情報取得部、32…車両状態量取得部、33…進路予測部、34…作動領域算出部、35…衝突防止制御部、41…ディスプレイ、42…スピーカ、43…乗員保護装置、44…車両制御アクチュエータ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Collision prevention apparatus, 11 ... Millimeter wave radar sensor, 12 ... Image sensor, 13 ... Vehicle speed sensor, 14 ... Steering angle sensor, 15 ... Yaw rate sensor, 21 ... GPS, 30 ... Collision prevention ECU, 31 ... Road information acquisition part 32 ... Vehicle state quantity acquisition unit, 33 ... Course prediction unit, 34 ... Operation region calculation unit, 35 ... Collision prevention control unit, 41 ... Display, 42 ... Speaker, 43 ... Passenger protection device, 44 ... Vehicle control actuator.

Claims (5)

  1. 自車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
    前記障害物検出手段が検出した前記障害物と前記自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行うために作動する衝突防止手段と、
    前記自車両の地図上の位置を測位し、測位した前記自車両の地図上の位置と地図上の道路形状とに基づいて前記自車両が走行する道路の形状に関する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
    前記自車両の旋回状態に関する情報である車両状態量を取得する車両状態量取得手段と、
    を備え、
    前記衝突防止手段は、
    前記自車両がカーブを走行していると判定したときは、カーブを走行していないと判定したときに比べて作動を抑制し
    前記自車両がカーブ入口に位置しているか否かを、前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報に基づいて判定し、前記道路情報取得手段の測位誤差の範囲内にカーブの入口が含まれるときは、前記自車両はカーブの入口に位置していると判定し、
    前記自車両がカーブ出口に位置しているか否かを、前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報及び前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量の両方に基づいて判定し、前記道路情報及び前記車両状態量のいずれかが前記自車両はカーブの出口に位置していることを示すときは、前記自車両はカーブの出口に位置していると判定し、前記道路情報取得手段の前記自車両の測位誤差の範囲内からカーブの出口が含まれなくなったときに、前記自車両はカーブの出口に位置していると判定する、衝突防止装置。
    Obstacle detection means for detecting obstacles existing in front of the host vehicle;
    Collision prevention means that operates to either avoid avoidance of collision between the obstacle detected by the obstacle detection means and the host vehicle or to reduce damage from collision,
    Road information acquisition that measures the position of the host vehicle on the map and acquires road information related to the shape of the road on which the host vehicle travels based on the determined position of the host vehicle on the map and the road shape on the map Means,
    Vehicle state quantity acquisition means for acquiring a vehicle state quantity that is information relating to the turning state of the host vehicle;
    With
    The collision preventing means is
    When it is determined that the host vehicle is traveling on a curve, the operation is suppressed compared to when it is determined that the vehicle is not traveling on a curve ,
    It is determined whether or not the host vehicle is located at a curve entrance based on the road information acquired by the road information acquisition means, and the curve entrance is included in the range of the positioning error of the road information acquisition means. When it is determined that the vehicle is located at the entrance of the curve,
    It is determined whether or not the host vehicle is located at a curve exit based on both the road information acquired by the road information acquisition unit and the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition unit, and the road When either the information or the vehicle state quantity indicates that the host vehicle is located at the exit of the curve, it is determined that the host vehicle is located at the exit of the curve, and the road information acquisition means A collision prevention apparatus that determines that the host vehicle is located at an exit of a curve when the exit of the curve is not included within a range of positioning error of the host vehicle .
  2. 前記衝突防止手段は、前記障害物検出手段が検出した前記障害物と前記自車両とが衝突する確率が閾値以上であるときは、前記障害物と前記自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行うために作動し、前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報により前記自車両はカーブの入口に位置していると判定したときは、前記閾値を増大させ、前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量により前記自車両はカーブの出口に位置していると判定したときは、前記閾値を減少させる、請求項1に記載の衝突防止装置。   When the probability that the obstacle detected by the obstacle detection means collides with the host vehicle is equal to or greater than a threshold, the collision prevention unit avoids the collision between the obstacle and the host vehicle and damages the collision. When the vehicle information is determined by the road information acquired by the road information acquisition means to be located at the entrance of a curve, the threshold is increased, and the vehicle The collision prevention device according to claim 1, wherein the threshold value is decreased when it is determined that the host vehicle is located at an exit of a curve based on the vehicle state amount acquired by the state amount acquisition unit.
  3. 前記衝突防止手段は、前記自車両の前方に作動領域を設定し、前記障害物検出手段が検出した前記障害物が、前記作動領域に入ったときに、前記障害物と前記自車両との衝突の回避及び衝突の被害の軽減のいずれかを行うために作動し、前記道路情報取得手段が取得した前記道路情報により前記自車両はカーブの入口に位置していると判定したときは、前記作動領域を縮小し、前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量により前記自車両はカーブの出口に位置していると判定したときは、前記作動領域を拡大する、請求項1に記載の衝突防止装置。   The collision prevention means sets an operating area in front of the host vehicle, and the obstacle detected by the obstacle detecting means collides with the host vehicle when the obstacle enters the operating area. When the vehicle is determined to be located at the entrance of a curve based on the road information acquired by the road information acquisition means, the operation is performed. 2. The operation area is expanded according to claim 1, wherein the area is reduced and the operation area is enlarged when it is determined that the host vehicle is located at an exit of a curve based on the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition unit. Anti-collision device.
  4. 前記衝突防止手段は、前記自車両がカーブを走行していると判定したときは、前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量により推定される道路の形状に基づいて前記作動領域を変更する、請求項3に記載の衝突防止装置。   When the collision prevention means determines that the host vehicle is traveling on a curve, the collision prevention means changes the operating region based on the shape of the road estimated by the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquisition means. The collision preventing apparatus according to claim 3.
  5. 前記車両状態量取得手段は、前記自車両の操舵角及びヨーレイトのいずれかを前記車両状態量として取得し、
    前記衝突防止手段は、前記車両状態量取得手段が取得した前記車両状態量における前記自車両の操舵角及びヨーレイトのいずれかが閾値未満であるときは、前記自車両はカーブの出口に位置していると判定する、請求項1〜のいずれか1項に記載の衝突防止装置。
    The vehicle state quantity acquisition means acquires either the steering angle or yaw rate of the host vehicle as the vehicle state quantity,
    The collision preventing means is located at an exit of a curve when either the steering angle or the yaw rate of the own vehicle in the vehicle state quantity acquired by the vehicle state quantity acquiring means is less than a threshold value. It is with judges, collision avoidance device according to any one of claims 1-4.
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