JP5053985B2 - 駆動装置及びこの駆動装置を用いた撮像装置 - Google Patents

Description

この発明は、駆動装置及びこの駆動装置を用いた撮像装置、詳しくは電磁モータ，超音波モータ等のアクチュエータの駆動力を利用して固定体に対して移動体を所定の方向に移動させる駆動装置及びこの駆動装置を用いて像ブレ補正を行う像ブレ補正機構を備えたデジタルカメラ等の撮像装置に関するものである。

近年、デジタルカメラ等の撮像装置においては、例えば電磁モータ，超音波モータ等のアクチュエータの駆動力を利用して固定体に対して撮像素子等を搭載した移動体を所定のタイミングで所定の方向に適宜移動させる駆動装置を用いて像ブレ補正を行う像ブレ補正機構を具備したものが実用化され、また広く普及している。

従来の撮像装置に適用される像ブレ補正機構は、撮像装置のピッチ方向のブレ振動とヨー方向のブレ振動とを角速度センサ等のブレ検出手段を用いて検出し、検出されたブレ信号に基づいて像ブレを打ち消す方向に撮像光学系の一部若しくは撮像素子を撮影光学系の光軸に直交する平面内で水平方向及び垂直方向にそれぞれ独立に移動させることで、撮像素子の撮像面上に結像する光学像の像ブレを補正するようにするものが知られている。

このような像ブレ補正機構においては、撮影光学系の一部の光学要素（レンズ）あるいは撮像素子を撮影光学系の光軸に対して直交する平面内において水平方向及び垂直方向に移動させる駆動装置が用いられる。

この駆動装置は、像ブレに追随するように動作させるために、非常に精密な駆動（微小駆動）を行い得るようになっている必要がある。また、駆動されたときには撮影光学系に対して移動体の位置、即ち撮像面の位置を正確に位置決めし得る構成及び精度が要求される。さらに、駆動を実行するには、移動体の重力に打ち勝って制御に必要な加速度を得るための大きな駆動力が求められると同時に、電源を切ったときには移動体の位置が所定の位置に保持されるような自己保持性が要求される。これらの条件に加えて、簡易化された機構で、かつ小型で安価な機構とすることが望ましいのは当然である。

従来の形態の駆動装置を用いる像ブレ補正機構としては、例えば特開２００８−１７２９９５号公報等によって、種々のものが提案されている。

上記特開２００８−１７２９９５号公報等によって開示される駆動装置は、移動体に摺動体を配置し、上記摺動体と接して振動する振動子を固定体に保持し、上記摺動体と固定体との間に複数の転動体を配置して構成されている。

具体的には、例えば固定体（フレーム又はＸ枠）に形成される直線状のＶ溝と移動体（Ｘ枠又はＹ枠）に形成される直線状のＶ溝との間に転動体（ボール）を配置して、直線状の両Ｖ溝に沿う方向に移動体の移動方向を規定すると共に移動体を同方向に案内するガイド部を構成している。このガイド部における移動体の摺動板側には、表面が楕円振動する超音波アクチュエータが押圧させて配設されている。そして、この超音波アクチュエータを駆動させることにより生じる楕円振動の回転方向へ移動体を駆動するように構成している。

ここで、ガイド部は、移動体自体の一方の端部寄りの部位に配置されており、そのガイド部の移動体側に対して超音波アクチュエータが押圧配置されている。この場合において、超音波アクチュエータの押圧力は、ガイド部の転動体の中心を結ぶ軸線に対して垂直な方向で、移動体を介して固定体（フレーム又はＸ枠）に向けて付与されている。

したがって、移動体自体に対する押圧状態のバランスを確保するために、移動体の他方の端部寄りの部位に対して、ガイド部の転動体の中心を結ぶ軸線に垂直な方向への付勢力を付与するバネ等の弾性部材が設けられている。
特開２００８−１７２９９５号公報

ところが、上記特開２００８−１７２９９５号公報によって開示されている駆動装置は、
振動子が摺動体に対して楕円振動を付与する構造となっており、振動子は駆動時に以下に述べる回転方向の振動も許容されていることから、転動体の中心を結ぶ軸線を回転中心として摺動体が回転してしまうことがある。このことから、例えばＸ軸方向の制御の場合、振動体と固定体との間の精密な位置決めを行うのが困難であるという問題点がある。

また、上記公報記載の駆動装置においては、ガイド部に高価な超音波アクチュエータを含んで構成しているので製造コストが高くなる傾向がある。また、超音波アクチュエータがガイド部を超音波振動によって直接叩くように構成しているので、ガイド部から振動が漏れてしまうのを抑えるための機構を設けて、同超音波アクチュエータの出力低下を抑える必要があるという問題点もある。

したがって、上記従来構成の駆動装置においては、移動体の精密な位置決めを行うことが非常に困難であるものと考えられる。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、転動体を介して固定体と移動体とが相対的に移動し得る駆動装置において、駆動時には固定体に対する移動体の姿勢を安定させた状態で、この移動体を確実にかつ精密に移動させ得ると共に、非駆動時にも固定体に対する移動体を安定させた状態で保持することができ、移動体と固定体との間の摩擦損失を少なくして円滑な動作と大きな駆動力を得ることができる駆動装置を提供し、また、この駆動装置を具備する撮像装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明による駆動装置は、駆動源の駆動力により移動体を移動させる駆動装置において、第１の直線溝を有する第１の部材と、上記第１の直線溝に対向する一方の面に第２の直線溝を有し上記第１の部材に対して移動可能に設けられる第２の部材と、上記第１の直線溝と上記第２の直線溝との間に挟持され所定の間隔を置いて直線上に配置される複数の第１の転動体と、上記複数の第１の転動体の中心を結ぶ軸線に対して垂直な方向から上記第１の部材及び上記第２の部材を押圧する押圧部材と、上記押圧部材に押圧力を付与する押圧力付与手段と、上記第２の部材と上記押圧部材との間において同一平面上に互いに所定の間隔を置いて配置される複数の第２の転動体とを具備し、上記第２の部材又は上記押圧部材のいずれか一方には、上記複数の第２の転動体をガイドする複数の第３の直線溝が形成されており、上記複数の第２の転動体は上記複数の第１の転動体の中心を結ぶ軸線を上記複数の第２の転動体が配置された同一平面上に投影した面内において上記軸線を挟んで対向するそれぞれの側に少なくとも１つ以上配置され、上記押圧力付与手段は上記軸線を回転中心とする回転モーメントがゼロとなるような押圧力を上記押圧部材を介して上記複数の第２の転動体に対して付与することを特徴とする。

本発明によれば、転動体を介して固定体と移動体とが相対的に移動し得る駆動装置において、駆動時には固定体に対する移動体の姿勢を安定させた状態で、この移動体を確実にかつ精密に移動させ得ると共に、非駆動時にも固定体に対する移動体を安定させた状態で保持することができ、移動体と固定体との間の摩擦損失を少なくして円滑な動作と大きな駆動力を得ることができる駆動装置を提供し、また、この駆動装置を具備する撮像装置を提供することである。

以下、図示の実施の形態によって本発明を説明する。

本発明の一実施形態は、光電変換処理を行って画像信号を取得する撮像素子を含む撮像ユニットを駆動することで像ブレ補正動作を実行する駆動装置と、この駆動装置を用いた像ブレ補正機構を搭載する撮像装置を例に挙げて説明している。この撮像装置の形態として、本実施形態では、例えばレンズ交換可能な一眼レフレックス式デジタルカメラを例示する。

図１は、本発明の一実施形態の駆動装置を具備する撮像装置の内部構成を示し、主に電気的な構成の概略を示すブロック構成図である。図２は、図１の撮像装置における撮像ユニットの構成を示す縦断側面図である。図３は、図１の撮像装置に用いられる駆動装置を含んで構成される像ブレ補正機構（防振ユニット）を取り出して示す要部拡大斜視図である。図４は、図３の像ブレ補正機構（防振ユニット）を分解して示す分解斜視図である。図５は、図３の像ブレ補正機構（防振ユニット）の駆動装置のうちガイド部関連の構成部材を取り出して示す要部拡大分解斜視図である。図６は、図３の像ブレ補正機構（防振ユニット）の駆動装置のうち駆動部関連の構成部材を取り出して示す要部拡大分解斜視図である。図７は、図３の像ブレ補正機構（防振ユニット）の概略構成を示す正面図である。図８は、図７の［８］−［８］線に沿う断面図である。図９は、図７の［９］−［９］線に沿う断面図である。図１０は、図７の［１１］方向から見た矢視図である。図１１は、図７の［１０］−［１０］線に沿う断面図である。図１２は、図７の［１２］−［１２］線に沿う断面図である。図１３，図１４は、図７の［８］−［８］線に沿う断面の一部を拡大して示す要部拡大断面図である。このうち図１３は通常状態のガイド部の状態を模式的に示している。図１４はＹ枠の他端側に外力が加わった場合のガイド部の状態を模式的に示している。図１５は、本実施形態の駆動装置を用いた撮像装置の動作シーケンスの一部であって、静止画像撮影時における像ブレ補正動作の概略を示すフローチャートである。

まず、本発明の一実施形態の駆動装置を用いた撮像装置の内部構成の概略について、図１を用いて以下に説明する。

本実施形態の駆動装置を用いた撮像装置（以下、カメラという）は、カメラ本体としてのボディユニット１００と、アクセサリ装置の一つである交換レンズとしてのレンズユニット１０とにより構成されている。

レンズユニット１０は、光学像を形成する光学要素である撮影レンズ１と、撮影レンズ１を保持するレンズ枠１ａと、レンズ枠１ａを光軸Ｏに沿う方向に進退駆動させるレンズ駆動機構２と、撮影レンズ１に入射する光量を調整する絞り３と、絞り３を駆動する絞り駆動機構４と、レンズユニット１０を制御するレンズ制御用マイクロコンピュータ（以下、Ｌｕｃｏｍという）５と、通信コネクタ１０ｂと、レンズマウント１０ａとによって構成される。

レンズユニット１０は、レンズマウント１０ａとボディユニット１００の前面に設けられたマウント部１００ａとの結合によって、ボディユニット１００に対して着脱自在となっている。

通信コネクタ１０ｂには、Ｌｕｃｏｍ５が電気的に接続されている。レンズユニット１０をボディユニット１００に装着した状態としたとき、レンズユニット１０側の通信コネクタ１０ｂは、ボディユニット１００側の通信コネクタ１００ｂ（後述する）と電気的に接続されるようになっている。後述するように通信コネクタ１００ｂには、ボディユニット１００のボディ制御用マイクロコンピュータ（以下、Ｂｕｃｏｍという）５０が電気的に接続されている。したがって、レンズユニット１０とボディユニット１００とを連結させた状態としたとき、Ｌｕｃｏｍ５とＢｕｃｏｍ５０とが電気的に接続され、両者は協働して本カメラをシステムとして制御するようになっている。

なお、この状態において、レンズユニット１０のＬｕｃｏｍ５は、Ｂｕｃｏｍ５０の制御下で従属的に協働することでレンズユニット１０の制御を行うようになっている。

Ｌｕｃｏｍ５には、レンズ駆動機構２，絞り駆動機構４が電気的に接続されている。

レンズ駆動機構２は、所定のタイミングでレンズ枠１ａを光軸Ｏに沿う方向へと進退駆動させるためのＤＣモータ等のレンズ駆動源と、このレンズ駆動源からの駆動力を伝達するレンズ駆動力伝達機構等を有して構成される。また、絞り機構４は、所定のタイミングで絞り３を駆動させるためのステッピングモータ等の絞り駆動源と、この絞り駆動源からの駆動力を伝達する絞り駆動力伝達機構等を有して構成される。

そして、レンズ駆動機構２，絞り駆動機構４は、Ｂｕｃｏｍ５０からの制御に基いてＬｕｃｏｍ５によって駆動制御されるようになっている。

ボディユニット１００は、本カメラ全体を統括的に制御するＢｕｃｏｍ５０と、一眼レフレックス方式のファインダ光学系を構成する各構成部材（クイックリターンミラー１１，ペンタプリズム１２，フォーカシングスクリーン１２ａ，接眼レンズ１３，ミラー駆動機構１８等）と、ＴＴＬ位相差検出方式のオートフォーカス機能を実現する各構成部材（サブミラー１１ａ，ＡＦセンサユニット１６，ＡＦセンサ駆動回路１７等）と、撮影レンズ１の光軸Ｏ上に設けられ撮影動作時の露出を制御するフォーカルプレーン方式のシャッター機構を構成する各構成部材（シャッタユニット１５，シャッターチャージ機構１９，シャッター制御回路２０等）と、撮影レンズ１から入射されファインダ光学系を透過する光束を検出して測光機能を実現する各構成部材（測光センサ２１ａ，測光回路２１等）と、撮影補助光を照射する閃光発光装置を構成する各構成部材（ストロボ発光部４９ａ，ストロボ制御回路４９等）と、撮影レンズ１の光軸Ｏ上であって上記シャッター機構の後方に設けられ、撮影レンズ１により形成された光学像を光電変換処理等を行って電子的な画像信号を取得し、取得した電子画像信号についての各種の処理等を行うことで撮像機能や画像記録表示機能等を実現する撮像系及び画像記録表示系を構成する各構成部材（撮像ユニット３０，ＣＣＤインターフェース回路２３，画像処理コントローラ２８，ＳＤＲＡＭ２５，Ｆｌａｓｈ ＲＯＭ２６，記録メディア２７，不揮発性メモリ２９，液晶モニタ２４等）と、撮像ユニット３０が一体に搭載され同撮像ユニット３０を撮影レンズ１の光軸Ｏに直交する面内で所定のタイミングで所定の方向に移動させる制御を行って像ブレ補正機構を構成する防振ユニットの各構成部材（Ｘ枠３０１，フレーム３０２，Ｙ枠３０３，Ｘ軸アクチュエータ３２０ｘ，Ｙ軸アクチュエータ３２０ｙ，防振駆動回路４５，Ｘ軸ジャイロ４５ｘ，Ｙ軸ジャイロ４５ｙ，防振制御回路４６，位置検出センサ４７等。詳細構成は後述する）と、動作表示用ＬＣＤ５１及び動作表示用ＬＥＤ５１ａと、各種の操作部材及びこれに連繋して各操作指令に応じた電気信号を発生させるカメラ操作ＳＷ５２と、電源電池５４と、電源回路５３等の各種構成部材を有して構成されている。

撮像ユニット３０は、光電変換素子である撮像素子（以下、ＣＣＤという）３１と、撮像素子３１の前面に配設される光学ローパスフイルタ（ＬＰＦ）３２と、防塵フイルタ３３を含む防塵ユニットとを一体にユニット化したものである。

このうち、防塵ユニットは、防塵フイルタ３３と、圧電素子３４と、この圧電素子３４に電気的に接続される防塵フイルタ制御回路４８等によって構成される。

圧電素子３４は、２つの電極を有しており、この２つの電極に対する通電制御を防塵フイルタ制御回路４８によって行うことで、当該圧電素子３４を所定の周波数で振動させることにより防塵フイルタ３３を振動させることができるようになっている。

このように、防塵ユニットは、ＣＣＤ３１の前方に配置した防塵フイルタ３３を振動させることにより、同防塵フイルタ３３の表面に付着した塵埃等を除去し得るようになっている。

ＳＤＲＡＭ２５は、本カメラの制御プログラム等を動作させたり、信号処理を行う対象となる画像信号等を一時的に記憶する領域であり、また、各種の信号処理を行う際のワークエリアとしてのメモリ領域である。

記録メディア２７は、各種のメモリカード等の半導体メモリやＨＤＤ等の磁気記録媒体等からなり、ボディユニット１００に対して固定式又は着脱自在に設けられる外部記録媒体である。この記録メディア２７には、本カメラの撮影動作によって取得された画像データ等が記録される。

不揮発性メモリ２９は、ＥＥＰＲＯＭ等が適用され、本カメラを制御するのに必要となる各種の制御パラメータ等を予め記憶しておくメモリ領域である。

画像処理コントローラ２８は、Ｂｕｃｏｍ５０の指令に従ってＣＣＤインターフェース回路２３を制御してＣＣＤ３１から出力される画像データを取り込む。この画像データは画像処理コントローラ２８においてビデオ信号に変換された後、液晶モニタ２４へと出力され。これにより液晶モニタ２４の表示画面上には、ＣＣＤ３１にて取得した撮影画像が表示されるようになっている。

また、動作表示用ＬＣＤ５１及び動作表示用ＬＥＤ５１ａは、Ｂｕｃｏｍ５０の制御下で本カメラの動作状態を表示し告知するものである。

カメラ操作ＳＷ５２としては、例えばレリーズＳＷ，モード変更ＳＷ，パワーＳＷ等の本カメラを操作するために必要な複数の操作部材を含むスイッチ群である。

そして、電源回路５３は、電源電池５４の電圧を本カメラの各回路ユニットが必要とする電圧に変換して供給すると共に、外部電源等から接続端子（図示せず）を介して電流が供給された場合に電圧変化を検出する電圧検出回路等を含んで構成される。

一方、ミラー駆動機構１８は、撮影動作時に撮影レンズ１を透過した光束がＣＣＤ３１側へと導くようにするために光軸Ｏからクイックリターンミラー１１を退避させるアップ位置と、撮影レンズ１を透過して形成される光学像をファインダ光学系を用いて観察するために光軸Ｏ上にクイックリターンミラー１１を配置させるダウン位置との間で、クイックリターンミラー１１等を駆動する機構である。

クイックリターンミラー１１がダウン位置にある時には、撮影レンズ１からの光束はペンタプリズム１２等を介するファインダ光学系の側と、サブミラー１１ａを介するＡＦセンサユニット１６側とに分割されて導かれるようになっている。

サブミラー１１ａを介してＡＦセンサユニット１６側へと導かれた光束は、ＡＦセンサユニット１６内のＡＦセンサに受光される。これを受けてＡＦセンサから出力される信号は、ＡＦセンサ駆動回路１７を介してＢｕｃｏｍ５０へと伝送されることにより、周知の測距処理が行われるようになっている。

一方、ペンタプリズム１２を介してファインダ光学系の側へと導かれた光束は、接眼レンズ１３によって再結像されて、使用者が光学像を観察することができるようになっている。また、ファインダ光学系の側へと導かれた光束の一部は、測光センサ２１ａへと導かれる。これを受けて測光センサ２１ａから出力される信号は、測光回路２１を介してＢｕｃｏｍ５０へと伝送されることにより、周知の測光処理が行われるようになっている。

次に、上記カメラにおける撮像ユニット３０の構成の概略について、図２を用いて以下に説明する。

撮像ユニット３０は、撮影レンズ１（図２では図示せず）を透過して光電変換面上に照射された光束により形成される光学像を受けて光電変換処理を行って当該光学像に対応する画像信号を取得するＣＣＤチップ３１ａ等の光電変換素子を含んで構成される撮像素子（ＣＣＤ３１）と、このＣＣＤ３１の光電変換面に対向するように配置され撮影レンズ１を透過してＣＣＤ３１の光電変換面へと照射される光束から高周波成分を取り除く光学ローパスフイルタ（ＬＰＦ）３２と、この光学ＬＰＦ３２の前面側に所定の間隔をおいて対向配置される防塵フイルタ３３及びこの防塵フイルタ３３の周縁部近傍の一方の面に取り付けられて当該防塵フイルタ３３に対して所定の振動を与える圧電素子３４等により構成される防塵ユニットと、ＣＣＤ３１を実装したフレキシブルプリント基板３１ｂを固定する固定板３５と、固定板３５の背面側に配設される主回路基板３６等によって構成される。

ＣＣＤ３１は、ＣＣＤチップ３１ａと、このＣＣＤチップ３１ａが実装されるフレキシブルプリント基板３１ｂと、フレキシブルプリント基板３１ｂの両端から延出される接続部３１ｃ，３１ｄと、ＣＣＤチップ３１ａの前面の光電変換面を保護する保護ガラス３１ｅと、この保護ガラス３１ｅと上記ＣＣＤチップ３１ａとの間に介在するスペーサ３１ｆ等によって構成される。

フレキシブルプリント基板３１ｂの接続部３１ｃ，３１ｄは、主回路基板３６に実装配置されるコネクタ３６ａ，３６ｂにそれぞれ接続されるようになっている。これにより、ＣＣＤ３１及びフレキシブルプリント基板３１ｂと主回路基板３６との間の電気的な接続が確保されている。

また、ＣＣＤ３１と光学ＬＰＦ３２との間には、弾性部材等からなるフイルタ受け部材３７が配設されている。このフイルタ受け部材３７の配設位置としては、ＣＣＤ３１の前面側の周縁部において光電変換面の有効範囲を避ける位置に配設されていると同時に、光学ＬＰＦ３２の背面側の周縁部近傍に当接することで、ＣＣＤ３１と光学ＬＰＦ３２との間の気密性が保持されるように構成されている。

ＣＣＤ３１と光学ＬＰＦ３２とは、ホルダ３８によって気密的に覆われている。このホルダ３８は、撮影レンズ１の光軸Ｏ周りの略中央部分に矩形状の開口３８ａを有している。この開口３８ａの防塵フイルタ３３側の内周縁部には断面が略Ｌ字形状の段部３８ｂが形成されている。この開口３８ａに対して後方側から光学ＬＰＦ３２が配設され、その後方にフイルタ受け部材３７を介してＣＣＤ３１が配設されている。このとき、光学ＬＰＦ３２の前面側周縁部は、段部３８ｂに対して略気密的に接触させるように配置されている。これにより、光学ＬＰＦ３２は段部３８ｂによって光軸Ｏに沿う方向の位置規制がなされており、かつホルダ３８の内部から前面側に向けて脱落することがないようになっている。

一方、ホルダ３８の前面側の周縁部には、光学ＬＰＦ３２の前面側に防塵フイルタ３３を所定の間隔を置いて保持するための防塵フイルタ受け部３８ｃが全周に亘って形成されている。この防塵フイルタ受け部３８ｃは、段部３８ｂ外周側において、該段部３８ｂよりも前面側に突出させて形成されている。

防塵フイルタ３３は、全体として円形ないしは多角形の板状に形成されている。この防塵フイルタ３３は、板ばね等の弾性体によって形成される押圧部材４０によって防塵フイルタ受け部３８ｃに向けて押圧された状態で支持されている。この場合において、押圧部材４０は、防塵フイルタ受け部３８ｃの前面側の平面部分に対してねじ３９等によって固定されている。なお、押圧部材４０と防塵フイルタ３３との間には、例えば樹脂等からなり円環状に形成される押えシート４２が挟持されている。

また、防塵フイルタ３３の背面側の外周縁部には、上述したように圧電素子３４が配設されている。この圧電素子３４と防塵フイルタ受け部３８ｃとの間には、環状のシール４１が介在されていて、両者の間の気密状態が確保されている。

このように、撮像ユニット３０は、所望の大きさに形成されＣＣＤ３１を一体に搭載するホルダ３８を備え、防塵フイルタ３３とホルダ３８との間が気密構造となるように構成されている。

次に、上記カメラにおける像ブレ補正機構について、以下に説明する。

本実施形態においては、撮影レンズ１の光軸Ｏに沿う方向をＺ軸方向とし、この光軸Ｏに直交するＸＹ平面内において、互いに直交する第１の方向であるＸ軸方向と第２の方向であるＹ軸方向とにＣＣＤ３１を変位移動させることにより像ブレを補償するものである。そのために、本カメラにおける像ブレ補正機構、即ち像ブレ補正用の駆動装置を用いる防振ユニットは、例えば電磁式の回転モータ（例えばステッピングモータ等）等のＸ軸アクチュエータ（３２０ｘ）及びＹ軸アクチュエータ（３２０ｙ）を後述する駆動装置を駆動するための駆動源として用い、撮像ユニット３０のＣＣＤ３１を搭載したホルダ３８を最終的な移動対象物として構成されている。

なお、Ｘ軸方向，Ｙ軸方向，Ｚ軸方向については、図７，図１２に示す矢印で規定するものとする。具体的には、Ｘ軸方向は本カメラの正面に向かって左右方向を、Ｙ軸方向は本カメラの正面に向かって上下方向を、Ｚ軸方向は光軸Ｏに沿う方向をそれぞれ示すものとする。

本実施形態の駆動装置を用いる防振ユニットの構成について、図３〜図１２を参照して以下に説明する。

まず、防振ユニット３００は、光学ＬＰＦ３２，防塵フイルタ３３等ともにＣＣＤ３１を搭載したＹ枠３０３（ホルダ３８）をＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させる最終的な移動対象物とするものである。

そのために、防振ユニット３００は、ＣＣＤ３１を搭載するホルダ３８であるＹ枠３０３と、このＹ枠３０３をＹ軸方向に移動可能に搭載するＸ枠３０１と、Ｘ枠３０１をＸ軸方向に移動可能に搭載しカメラ本体側に固定配置されるフレーム３０２と、Ｘ枠３０１をフレーム３０２に対してＸ軸方向に変位移動させるＸ軸駆動機構部３１０ｘと、Ｙ枠３０３（ホルダ３８）をＸ枠３０１に対してＹ軸方向に変位移動させるＹ軸駆動機構部３１０ｙ等を備えて構成されている。

この構成により、Ｙ枠３０３（ホルダ３８）は、Ｘ枠３０１と共にフレーム３０２に対してＸ軸駆動機構部３１０ｘによってＸ軸方向に変位移動させられる一方、Ｘ枠３０１に対してＹ軸駆動機構部３１０ｙによってＹ軸方向に変位移動させられるようになっている。したがって、Ｙ枠３０３（ホルダ３８）に搭載されたＣＣＤ３１は、ＸＹ平面内でＸ軸方向及びＹ軸方向に独立に変位移動させられることでＸ軸及びＹ軸方向のブレを補償し得るようになっている。

この場合において、像ブレ補正機構である防振ユニット３００は、詳細な構成は後述するが、Ｙ枠３０３とＹ軸駆動機構部３１０ｙの軸受け３３１ｙ，ボール受け３３２ｙとが一体に、Ｙ軸駆動機構部３１０ｙの駆動部３１１ｙとＸ枠３０１とが一体に構成されている。したがって、Ｙ枠３０３とＸ枠３０１との関係では、そして、固定体としてのＸ枠３０１（＋駆動部３１１ｙ）に対してＹ枠３０３（＋軸受け３３１ｙ，ボール受け３３２ｙ）が移動体として作用する。

また、Ｘ枠３０１とＸ軸駆動機構部３１０ｘの軸受け３３１ｘ，ボール受け３３２ｘとが一体に、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘの駆動部３１１ｘとフレーム３０２とが一体に構成されている。したがって、Ｘ枠３０１とフレーム３０２との関係では、固定体としてのフレーム３０２（＋駆動部３１１ｘ）に対してＸ枠３０１（＋軸受け３３１ｘ，ボール受け３３２ｘ）が移動体として作用する。

ここで、Ｙ軸駆動機構部３１０ｙの構成について詳細に説明する。なお、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘの基本構造は、Ｙ軸駆動機構部３１０ｙと同様であるので、以下の説明においては、Ｙ軸駆動機構部３１０ｙについてのみ詳述し、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘについての詳細説明は省略する。また、Ｙ軸駆動機構部３１０ｙの各構成部材には各符号について添え字ｙを付して示す一方、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘの各対応する構成部材には、それぞれ同一符号を附すと共に添え字ｘを付して示すものとする。

Ｙ軸駆動機構部３１０ｙは、大きく２つの機構部（ユニット）によって構成される。その１つのユニットは、駆動源として例えばステッピングモータ等のＹ軸アクチュエータ３２０ｙ等を備えてなる駆動部３１１ｙである。他の１つのユニットは、Ｙ枠３０３（ホルダ３８）をＸ枠３０１に対してスムースに変位移動させるためのガイドをするガイド部３１２ｙである。

まず、駆動部３１１ｙの構成について説明する。

駆動部３１１ｙは、Ｘ枠３０１に対してビス等により固設されたモータ台３２４ｙ（図３，図４，図５等を参照。図７では図示を省略している）にビス等で固設されるＹ軸アクチュエータ３２０ｙと、このＹ軸アクチュエータ３２０ｙの回転軸に固設されたピニオンギア３２０ｙａと、Ｘ枠３０１に対して回転自在に両端を支持されたネジ軸３２１ｙと、ネジ軸３２１ｙに固定され、ピニオンギア３２０ｙａに噛合するネジギア３２１ｙａと、ネジ軸３２１ｙに螺合するナット３２２ｙ等によって構成される。

ネジ軸３２１ｙの一端は、Ｘ枠３０１と一体に固定されるモータ台３２４ｙの穴部（図示せず）に回転自在に軸支されている。ネジ軸３２１ｙの他端は、モータ台３２４ｙにビス等で固定されたネジ軸板３２５ｙの穴部に回転自在に軸支されている（図３，図４，図５，図７等参照。

ナット３２２ｙは、図１１に示すように、後方に配設されるＸ枠３０１の側に向けて突出する突起３２２ｙｂを有して形成されている。この突起３２２ｙｂは、Ｘ枠３０１上又はモータ台３２４ｙ上にネジ軸３２１ｙと平行に形成された溝３０１ａに嵌合している。したがって、突起３２２ｙｂと溝３０１ａとが嵌合していることにより、ナット３２２ｙはＸ枠３０１に対して回転規制されている。

また、ナット３２２ｙの係合部３２２ｙａは、Ｙ枠３０３の被係合部３０３ｙａに係合している。これにより、ナット３２２ｙがＹ軸方向に移動すると、これに伴ってＹ枠３０３が同方向に変位移動するようになっている。

なお、Ｙ枠３０３とＸ枠３０１との間には、緊張性の引張バネ３２３ｙ（弾性手段；第１の弾性部材）が張架されている。この引張バネ３２３ｙの緊縮力は、Ｙ枠３０３の被係合部３０３ｙａをナット３２２ｙの係合部３２２ｙａに対して押し付けるように作用している。したがって、ナット３２２ｙの係合部３２２ｙａとＹ枠３０３の被係合部３０３ｙａとの係合及びネジ軸３２１ｙとナット３２２ｙのネジ嵌合は、ガタの無い状態に保たれている。

なお、引張バネ３２３ｙは、後述するガイドボール３３４ｙ（複数の第１の転動体）の中心を結ぶ軸線に平行となるように配置され、同方向の付勢力（緊縮方向の付勢力）を有している。

ここで、引張バネ３２３ｙの配置形態について、図３に示す形態と、図７に示す形態との異なる配置形態を例示している。この引張バネ３２３ｙの配置形態の詳細については後述する。

このような構成による駆動部３１１ｙの作用は、次のようになる。

まず、Ｙ軸アクチュエータ３２０ｙの回転軸が回転するとピニオンギア３２０ｙａが回転する。ピニオンギア３２０ｙａはこれに噛合するネジギア３２１ｙａを回転させる。ネジギア３２１ｙａはこれが固設されるネジ軸３２１ｙを回転させる。

ネジ軸３２１ｙが回転すると、これに螺合しているナット３２２ｙを回転させようとするが、上述したようにナット３２２ｙは、突起３２２ｙｂがＸ枠３０１の溝３０１ａに嵌合していることから、Ｘ枠３０１に対して回転規制されている。

したがって、ネジ軸３２１ｙが回転すると、これに螺合するナット３２２ｙはネジ軸３２１ｙに沿ってＹ軸方向に移動する。このとき、ナット３２２ｙの係合部３２２ｙａは、Ｙ枠３０３の被係合部３０３ｙａに係合しているので、これにより、ナット３２２ｙはＹ枠３０３をＹ軸方向でありネジ軸３２１ｙと平行方向（後に述べるガイド機構のガイド方向）に変位移動させる。

次に、ガイド部３１２ｙの構成について説明する。

ガイド部３１２ｙは、Ｙ軸方向に沿う直線状で断面がＶ状のＶ溝３３３ｙａ（第１の直線溝）を有するガイド３３３ｙ（第１の部材）と、Ｙ軸方向に沿う直線状で断面がＶ状のＶ溝３３１ｙａ（第２の直線溝）を有する軸受け３３１ｙ（第２の部材）と、ガイド３３３ｙのＶ溝３３３ｙａと軸受け３３１ｙのＶ溝３３１ｙａとの間に挟持される複数（本実施形態では２個）の第１の転動体であるガイドボール３３４ｙと、この２個のガイドボール３３４ｙの間隔（相対位置）を規定する矩形板状のリテーナ３３５ｙと、軸受け３３１ｙのＶ溝３３１ｙａが設けられていない側の面（前面側）にビス等で一体に固設されるボール受け３３２ｙと、ボール受け３３２ｙの前面側に対向させて配置される押圧部材である押圧板３３８ｙと、押圧板３３８ｙとボール受け３３２ｙとの間に挟持される複数（本実施形態では３個）の第２の転動体であるボール３３６ｙと、この複数のボール３３６ｙのそれぞれの間隔（相対位置）を規定する所定の多角形状の板状部材からなるリテーナ３３７ｙと、Ｚ軸方向の押圧力により押圧板３３８ｙを前面側からボール受け３３２ｙの側へと押圧する弾性部材である板バネ３３９ｙ（押圧力付与手段；後述）と、この板バネ３３９ｙとＸ枠３０１とを締結し本ガイド部３１２ｙ（ユニット）の各構成部材をＸ枠３０１に対して押圧状態で固定する２本のビス３４１ｙ（押圧力付与手段；後述）と、本ガイド部３１２ｙ（ユニット）の各構成部材と板バネ３３９ｙとの間隔を規定する一対の支持軸である２本のスペーサ３４０ｙ（押圧力付与手段；後述）等によって構成される。

ガイド３３３ｙは、後述する２本のビス３１２ｙａによりＸ枠３０１の一方（前面側）の面上に固設されている。

軸受け３３１ｙは、図８に示すように側方に延出する腕部３３１ｙｃがＹ枠３０３に対してビス等によって固定されている。この軸受け３３１ｙには、ガイド３３３ｙに対向させて配置されている。この場合において、軸受け３３１ｙとガイド３３３ｙとの配置関係は、次のようになる。即ち、軸受け３３１ｙのＶ溝３３１ｙａとガイド３３３ｙのＶ溝３３３ｙａとが対向するように配置されている。そして、両Ｖ溝３３１ｙａ，Ｖ溝３３３ｙａの間に形成される部位に２個のガイドボール３３４ｙがリテーナ３３５ｙによって所定の間隔（相対位置）を置いて挟持されている。そのために、リテーナ３３５ｙには、所定の間隔を置いて２つの孔が穿設されている。この２つの孔は、ガイドボール３３４ｙが収まるサイズに形成されている。

一方、軸受け３３１ｙにおいて、Ｖ溝３３１ｙａが形成されている側とは反対側の面、即ち本ガイド部３１２ｙの組立状態において前面側には、ボール受け３３２ｙがビス等で一体に固設されている。

ボール受け３３２ｙには、複数のボール３３６ｙをガイドするための第３の直線溝である長溝３３２ｙａがボール３３６ｙと同数形成されている。

本実施形態においては、ボール３３６ｙを３つ設けて構成しているので、長溝３３２ｙａも３つ形成されている。この長溝３３２ｙａは、長軸方向が駆動方向、即ちＹ軸方向に延びるように形成されている。また、本実施形態における３つの長溝３３２ｙａの配置は、上記２つのガイドボール３３４ｙの中心を結んだ直線（Ｙ軸方向に延びる直線）に対して一方の側に１つ、他方の側に２つ形成している。

ここで、軸受け３３１ｙとボール受け３３２ｙとを別部材として構成する形態を示しているが、これとは別形態として、軸受け３３１ｙとボール受け３３２ｙとを一体に一部材で構成する形態としてもよい。この場合には、一方の面にＶ溝３３１ｙａ（第２の直線溝）を形成し、他方の面に長溝３３２ｙａ（第３の直線溝）を形成すればよい。

ボール受け３３２ｙの前面側には押圧板３３８ｙが対向させて配置される。ボール受け３３２ｙと押圧板３３８ｙとの間には、３個のボール３３６ｙがリテーナ３３７ｙによって所定の間隔（相対位置）を置いて挟持されている。そのために、リテーナ３３７ｙには、所定の間隔を置いて、即ちボール受け３３２ｙの３つの長溝３３２ｙａに各対応する位置に３つの孔が穿設されている。この３つの孔は、ボール３３６ｙが収まるサイズに形成されている。

ここで、複数の第２の転動体である３つのボール３３６ｙ及び３つの長溝３３２ｙａの配置について、さらに述べると、複数の第１の転動体である２つのガイドボール３３４ｙの中心を結ぶ軸線を３つのボール３３６ｙ（複数の第２の転動体）が配置された同一平面上に投影した面内、即ちリテーナ３３７ｙ又は押圧板３３８ｙ上の面において、上記ガイドボール３３４ｙの軸線を挟んで対向するそれぞれの側に少なくとも１つ以上（本実施形態では軸線を挟んで一方の側に１つ，他方の側に２つ）配置されている。なお、具体的には、図３，図４，図５に示す例では、外側に２つ、内側に１つの配置例を示している。一方、図７，図８，図９，図１２，図１３，図１４に示す例では、外側に１つ、内側に２つの配置例を示している。

なお、本実施形態では、ボール３３６ｙをガイドする長溝３３２ｙａ（第３の直線溝）をボール受け３３２ｙに設けるようにしているが、この形態に限ることはない。例えば、長溝３３２ｙａ（第３の直線溝）は、ボール受け３３２ｙに対向する位置にボール３３６ｙを挟むように配設される押圧板３３８ｙの側に設けてもよい。

板バネ３３９ｙは、一端に孔３３９ｙａが形成され、他端にはＵ字形状からなるＵ字切欠３３９ｙｂが形成されている。また、板バネ３３９ｙの中程の部位には、両側部から後方に向けて折り曲げられ先端が凸形状からなる立ち曲げ凸部３３９ｙｃが形成されている。

板バネ３３９ｙの孔３３９ｙａは、Ｘ枠３０１に固定されるスペーサ３４０ｙの先端側段部３４０ｙａが嵌合するようになっている。また、板バネ３３９ｙのＵ字切欠３３９ｙｂには、同様に別のスペーサ３４０ｙの先端側段部３４０ｙａが嵌合するようになっている。

ここで、２つのスペーサ３４０ｙは、中空部を有する円筒形状からなり、一方の端部に先端側段部３４０ｙａと、他方の端部に後端側段部３４０ｙｂが形成されている。後端側段部３４０ｙｂは、ガイド３３３ｙの両端部近傍にそれぞれ穿設されている穴３３３ｙｂにそれぞれ嵌合するようになっている。

つまり、２つのスペーサ３４０ｙは、第１の部材であるガイド３３３ｙ上の前面側に穿設された２つの穴３３３ｙｂに対して嵌合して前面に向けて植設されている。このとき、２つのスペーサ３４０ｙの配置関係は、ガイド３３３ｙの第１の直線溝であるＶ溝３３３ｙａと平行な直線上に所定の間隔を置いて配置されるようになっている。

この状態で、スペーサ３４０ｙの中空部には、２本のビス３４１ｙが挿通され、同ビス３４１ｙがＸ枠３０１側に設けられるビス穴と螺合することで、板バネ３３９ｙとＸ枠３０１とが締結状態となり、よってガイド部３１２ｙがＸ枠３０１に対して位置決め固定されるようになっている。

この状態では、板バネ３３９ｙは、各ビス３４１ｙの頭部によって所定量だけ後方に向けて押さえ込まれている。これにより、板バネ３３９ｙは押圧板３３８ｙを所定の力量で後方に向けて押圧している。

したがって、この場合において、各ビス３４１ｙは、２つのスペーサ３４０ｙ（一対の支持軸）に板バネ３３９ｙ（弾性部材）の両端を固定すると共に、板バネ３３９ｙが押圧板３３８ｙ（押圧部材）を押圧する際の弾性力を調節するための調節部材としての役目をしている。各ビス３４１ｙのねじ込み量によって弾性力を調整する場合は、スペーサ３４０ｙをガイド３３３ｙに接着剤等で固定して、弾性力調整後に、ビス３４１ｙもガイド３３３ｙに接着剤等で固定するのがよい。

また、このとき、板バネ３３９ｙの立ち曲げ凸部３３９ｙｃは、押圧板３３８ｙの前面側に形成された孔部３３８ｙａ（図５参照）に嵌合するようになっている。この孔部３３８ｙａは、上記２つのガイドボール３３４ｙの中心を結んだ軸線（Ｙ軸方向に延びる直線）に対して対象となる位置に形成される。

こうして板バネ３３９ｙの押圧力は、押圧板３３８ｙを介して前面側から後方側に向けてＺ軸方向にかかることになる。すると、押圧板３３８ｙにかかる押圧力は、３つのボール３３６ｙを介してボール受け３３２ｙへと伝達される。これにより、ガイド部３１２ｙは均等にＸ枠３０１の側に向けて押圧され、その押圧状態は板バネ３３９ｙにより維持されるようになっている。

なお、板バネ３３９ｙ，２本のビス３４１ｙ，２本のスペーサ３４０ｙ等によって構成されるユニットを押圧部材である押圧板３３８ｙに押圧力を付与する押圧力付与手段という。

上述したように、板バネ３３９ｙの立ち曲げ凸部３３９ｙｃは、２つのガイドボール３３４ｙ（第１の転動体）の中心を結ぶ軸線に対して対称となる位置に形成されている。したがって、このことから、押圧力付与手段（の板バネ３３９ｙ）は、上記軸線を回転中心とする回転モーメントがゼロとなるような押圧力を、押圧板３３８ｙ（押圧部材）を介して３つのボール３３６ｙ（複数の第２の転動体）に対して付与するようになっている。当然、３つのボール３３６ｙの配置も軸線を回転中心とする回転モーメントがゼロとなるように配置されている。

Ｙ軸駆動機構部３１０ｙのガイド部３１２ｙに対しては、板バネ３３９ｙによるＺ軸方向の押圧力が付与されている。

以上の説明においては、Ｙ軸駆動機構部３１０ｙのみについて詳述しているが、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘについても、基本的には同様の構成となっており、その作用も略同様である。したがって、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘについては、以下にＹ軸駆動機構部３１０ｙと異なる点を述べるにとどめて、詳細な説明は省略する。

Ｙ軸駆動機構部３１０ｙにおいては、駆動部３１１ｙはＸ枠３０１に固定されている。これに対して、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘにおいては、駆動部３１１ｘはフレーム３０２に固定されている。

同様に、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘにおいて、ガイド部３１２ｘによりガイドされるのはＸ枠３０１である。

また、Ｙ軸駆動機構部３１０ｙによるＹ枠３０３のガイド方向（Ｙ軸方向）とＸ軸駆動機構部３１０ｘによるＸ枠３０１のガイド方向（Ｘ軸方向）とは、略直交するようになっている。

さらに、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘのガイド部３１２ｘに対して強い外力が加わった場合、２つのガイドボール３３４ｘの中心を結ぶ直線を回転中心としてＸ枠３０１が回転するのを抑えるために、図１０に示すように、Ｘ枠３０１とフレーム３０２との間にバネ３５１ｘ（第２の弾性部材）が張架されている。

また、Ｘ枠３０１の変位移動をスムースにするために、Ｘ枠３０１とフレーム３０２との間には、図７に示すように、ボール３５０ｘが所定の部位において挟持されている。このボール３５０ｘは、Ｘ枠３０１に形成される長溝３０１ｂに収納されて、フレーム３０２との間に挟持されている。長溝３０１ｂの長辺は、Ｘ枠３０１の駆動される方向、即ちＸ軸方向と平行に設定されている。

なお、引張バネ３２３ｙは、上述したように、Ｙ枠３０３とＸ枠３０１との間に張架するように配置されていればく、その配置形態は様々な形態が考えられる。具体的には、例えば図３に示すような配置形態や、図７に示すような配置形態等である。

図３に示す配置形態では、引張バネ３２３ｙの一端は、Ｙ枠３０３（ホルダ３８）に形成される突状のばね掛け部３０３ｂに掛けられている。また、引張バネ３２３ｙの他端は、ガイド部３１２ｙにおけるスペーサ３４０ｙの先端部分に設けられる段部に掛けられている。なお、引張バネ３２３ｙの他端が掛けられるスペーサ３４０ｙについては、例えばネジ３４１ｙと一体構成した段ビスとしてもよい。

これにより、引張バネ３２３ｙは、Ｙ枠３０３とＸ枠３０１上のガイド部３１２ｙとの間に張架されている。

このように引張バネ３２３ｙを配置することで、引張バネ３２３ｙの軸線は、２つのガイドボール３３４ｙの中心を結ぶ軸線とＹ軸方向において重なる位置となる。したがって、引張バネ３２３ｙによる引っ張り力は、Ｙ枠３０３をガイドするガイド部３１２ｙの２つのガイドボール３３４ｙの中心を結ぶ軸線と平行な方向に作用するようにしている。

したがって、この構成によると、Ｙ枠３０３に付与される引張バネ３２３ｙの付勢力が、Ｙ枠３０３に作用するとき、不要なモーメント（ＸＹ平面内の回転を発生させるモーメント）を発生させることが無く、よって非常に安定した駆動を確保できるという利点がある。

なお、この構成の場合でも、引張バネ３２３ｙの軸線と２つのガイドボール３３４ｙの中心を結ぶ軸線とを含むＹＺ平面内でモーメントが発生する。これに対しては、板バネ３３９ｙのＺ軸方向への押圧力が、このモーメントを押さえ込む作用をしている。そして、この板バネ３３９ｙの押圧力は、引張バネ３２３ｙの付勢力に対して、例えば約１０倍程も大きなレベルの力量となっていることから、該モーメントを充分に抑え込むことが可能となっている。

一方、図７に示す配置形態では、引張バネ３２３ｙの一端は、Ｙ枠３０３（ホルダ３８）に形成される突状のばね掛け部３０３ｂに掛けられている。また、引張バネ３２３ｙの他端は、Ｘ枠３０１に形成される突状のばね掛け部３０１ｃに掛けられている。

これにより、引張バネ３２３ｙは、Ｙ枠３０３自体とＸ枠３０１自体との間に直接的に張架されている。

この構成によれば、各枠部材の所定の部位に適宜ばね掛け部３０３ｂ，３０１ｃ等を設けるのみで引張バネ３２３ｙの配置を行なうことができるので、容易にかつ単純な構成で所期の目的を達成できる。

さらに、防振ユニット３００は、図１に示すように、ボディユニット１００のＸ軸周りのブレ（ピッチ方向のブレ）を検出するＸ軸ジャイロ４５ｘと、ボディユニット１００のＹ軸周りのブレ（ヨー方向のブレ）を検出するＹ軸ジャイロ４５ｙとを有している。これらのＸ軸ジャイロ４５ｘ，Ｙ軸ジャイロ４５ｙは、それぞれボディユニット１００上の所定の部位に固設されている。

これらＸ軸ジャイロ４５ｘ，Ｙ軸ジャイロ４５ｙからの信号は、防振制御回路４６へと出力され、これを受けて、防振制御回路４６は、Ｂｕｃｏｍ５０からの指示にしたがって、防振駆動回路４５に対する制御動作を実行する。これを受けて、防振駆動回路４５は、Ｙ軸駆動機構部３１０ｙのＹ軸アクチュエータ３２０ｙと、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘのＸ軸アクチュエータ３２０ｘとを制御するようになっている。

以上のような構成により、組み立て作業を容易にし得る構造とすることができる。

また、板バネ３３９ｙによる押圧力を非常に高く設定したとしても、この板バネ３３９ｙの押圧力により押圧される各構成部材、例えば軸受け３３１（ｙ，ｘ），ガイド３３３（ｙ，ｘ），ガイドボール３３４（ｙ，ｘ），ボール３３６（ｙ，ｘ），押圧板３３８（ｙ，ｘ）等の各構成部材の剛性を高めることで、これらの構成部材が変形するのを防ぐことができると共に、固定体（Ｘ枠３０１又はフレーム３０２）に対して移動体（Ｙ枠３０３又はＸ枠３０１）を精密に保持しガイドすることができ、かつガイド部３１２（ｙ，ｘ）自体の小型化にも寄与することができる。

さらに、ガイド部３１２（ｙ，ｘ）以外の構成部材、つまり板バネ３３９（ｙ，ｘ）の押圧力が加わらない構成部材については剛性を高く設定する必要が無いので、駆動装置全体として小型化及び軽量化に寄与することができる。

また、可動部においては、転がり摩擦しか発生しない構成となっているので、例えば１０Ｎ（ニュートン）の押圧力を設定したとしても、転がり摩擦力は例えば０．１Ｎ（ニュートン）レベルの摩擦力しか受けることがない。したがって、駆動力の損失が非常に少なくて済み、よって駆動部３１１（ｙ，ｘ）からの駆動力をほぼそのまま、効率的に移動体（Ｙ枠３０３又はＸ枠３０１）へと伝達することができる。

さらに、この場合、軸受け３３１（ｙ，ｘ）に対して１０Ｎ（ニュートン）の押圧力がかかった状態となっても、ガイド部３１２（ｙ，ｘ）は軸受け３３１（ｙ，ｘ）が固定されるＹ枠３０３又はＸ枠３０１を精密に保持することが可能であるので、例えば外力（慣性力）が作用した場合にも、元の状態に復帰させる強い力が発生する。したがって、移動体を安定して保持することができる。以下に示す具体例（図１３，図１４）は、Ｙ軸駆動機構部３１０ｙのガイド部３１２ｙについてのみ説明するが、Ｘ軸駆動機構部３１０ｘについても、その構成及び作用は略同様である。

例えば図１３に示す状態、即ちガイド部３１２ｙに対して外力が付与されていない通常状態においては、板バネ３３９ｙの押圧力は、板バネ３３９ｙの中程の部位に形成される２つの立ち曲げ凸部３３９ｙｃに対してＹ軸方向に均等に作用している。つまり、この場合の板バネ３３９ｙの押圧力は、図１３に示す矢印Ｘ１，Ｘ２で現わされる。また、板バネ３３９ｙの押圧力は、３つのボール３３６ｙを介して軸受け３３１ｙに対して図１３の矢印Ｘ３，Ｘ４，Ｘ５で現わされる。この場合において、矢印Ｘ１の押圧力は、内側の２つのボール３３６ｙのそれぞれに均等に作用している。したがって、Ｘ３＝Ｘ４となっている。また、矢印Ｘ２の押圧力は、外側の１つのボール３３６ｙに作用している。そして、これらの押圧力量の関係は、
Ｘ１＋Ｘ２＝Ｘ３＋Ｘ４＋Ｘ５
となっている。これにより、２つのガイドボール３３４ｙの中心を結ぶ軸線（図１３では符合Ｊで示す）を挟んで対向するそれぞれの側が釣り合っている。

この場合において、上記軸線Ｊに対するモーメントは、軸線Ｊからボール３３６ｙの中心までの距離を、それぞれＬ１，Ｌ２とすると、
Ｘ３・Ｌ１＋Ｘ４・Ｌ１＝Ｘ５・Ｌ２
の関係が成り立つことにより、モーメントがゼロとなる。これにより、図１３に示す状態においてガイド部３１２ｙは安定状態となっている。

図１３の状態にあるとき、例えば移動体であるＹ枠３０３に対して図１４に示すような外力（矢印Ｘｇ）が加わると、同図１４に示すように、板バネ３３９ｙに対して捻り力Ｒ１が作用する。すると、板バネ３３９ｙには、この捻り力Ｒ１を解消する方向の力が発生する。これにより、２つの立ち曲げ凸部３３９ｙｃのそれぞれに対しては、Ｙ軸方向で異なる押圧力Ｘ１ａ，Ｘ２ａが付与されることになる。

つまり、外力が加わって図１４の状態になったとき、板バネ３３９ｙは、図１３の状態に戻すようなモーメントが発生する。この場合には、それぞれの押圧力量が
Ｘ１ａ＋Ｘ２ａ＝Ｘ３ａ＋Ｘ４ａ＋Ｘ５ａ
の関係となることで安定状態が保たれる。このとき、上記軸線Ｊに対するモーメントは、軸線Ｊからボール３３６ｙの中心までの距離を、それぞれＬ１，Ｌ２とし、軸線Ｊから外力の作用点までの距離をＬｇとすると、
Ｘ３ａ・Ｌ１＋Ｘ４ａ・Ｌ１＝Ｘ５・Ｌ２＋Ｘｇ・Ｌｇ
の関係が成り立つことにより、モーメントがゼロとなる。

このようにして本実施形態の構成によれば、外力（慣性力）が作用した場合にも、容易に元の状態に復帰させることができる。

なお、ガイド部３１２（ｙ，ｘ）における軸受け３３１（ｙ，ｘ），ガイド３３３（ｙ，ｘ），押圧板３３８（ｙ，ｘ）は、ガイドボール３３４（ｙ，ｘ）又はボール３３６（ｙ，ｘ）が押圧接触するため、変形したり磨耗しやすい傾向がある。そこで、これを抑止するために、例えばフェライト系のステンレス等の焼入れ可能な材質に焼入れ等の処理をしたガイドボール３３４（ｙ，ｘ）又はボール３３６（ｙ，ｘ）を用いることで剛性と耐磨耗性を高めるようにすればよい。

また、移動体に対して強い外力が作用した場合には、ガイド部３１２（ｙ，ｘ）の軸受け３３１（ｙ，ｘ）に対して、２つのガイドボール３３４（ｙ，ｘ）の中心を結ぶ軸線を回転中心とする回転力が付与されることが考えられる。

したがってこの回転力を抑えるために、各移動体（Ｙ枠３０３，Ｘ枠３０１）が一体に固定されるガイド部３１２（ｙ，ｘ）から離れた位置に、長溝（３０３ａ，３０１ｂ）を設け、この長溝（３０３ａ，３０１ｂ）と固定体（Ｘ枠３０１，フレーム３０２）との間にボール３５０（ｙ，ｘ）を挟持させると共に、各ボール３５０（ｙ，ｘ）の近傍部位において移動体と固定体との間を張架するバネ３５１（ｙ，ｘ）を設けている。

この構成により、バネ３５１（ｙ，ｘ）の引張力量を強いものとしなくても軸受け３３１（ｙ，ｘ）の回転を抑えることができると共に、移動体（Ｙ枠３０３，Ｘ枠３０１）には、板バネ３３９（ｙ，ｘ）の大きなモーメントが作用働くので駆動負荷をほとんど増やすことなく外力の作用を排除することが容易にできる。

なお、上記各ボール（３３４，３３６，３５０）の代わりに、転動体としてのローラ部材を用いてもよい。

本実施形態の駆動装置を備えた上記カメラによる像ブレ補正動作について、以下に説明する。

カメラ操作ＳＷ５２のうちのブレ補正ＳＷ（図示せず）がオン状態とされているとき、メインＳＷがオン状態にされると、Ｂｕｃｏｍ５０から防振制御回路４６に対して防振駆動回路４５が初期動作を実行する信号が伝達される。これを受けて、防振駆動回路４５からＸ軸駆動用のＸ軸アクチュエータ３２０ｘ及びＹ軸駆動用のＹ軸アクチュエータ３２０ｙに対し所定のパルス電圧が印加される。これにより、ＣＣＤ３１の中心が光軸Ｏ上にくるようにＸ枠３０１及びＹ枠３０３（ホルダ３８）がＸ軸方向及びＹ軸方向に駆動される。

ここで、Ｘ軸アクチュエータ３２０ｘ及びＹ軸アクチュエータ３２０ｙはステッピングモータであるのは上述した通りである。また、本カメラは絶対位置検出装置は持たないが、初期位置のみは検出することのできる機構を設けてある。そして、初期位置からＣＣＤ３１を光軸Ｏを中心に駆動するのに必要なパルス数をＸ軸，Ｙ軸に関してデータとして不揮発性メモリ２９（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶させてある。これにより、上述した制御、即ちＣＣＤ３１を光軸Ｏ上に移動させる駆動制御の際には、そのデータが使われる。

Ｘ軸ジャイロ４５ｘ，Ｙ軸ジャイロ４５ｙによって検出されるボディユニット１００についてのブレ信号は、防振制御回路４６に取り込まれる。

ここで、Ｘ軸ジャイロ４５ｘ，Ｙ軸ジャイロ４５ｙでは、その一方の軸周りのブレを検出する角速度センサからの出力信号が、処理回路により信号増幅された後、Ａ／Ｄ変換されて防振制御回路４６へと入力される。

防振制御回路４６では、これを受けて、Ｘ軸ジャイロ４５ｘ，Ｙ軸ジャイロ４５ｙの出力信号に基づいてブレ補正量を演算する。こうして演算されたブレ補正量に応じてＣＣＤ３１を搭載したＹ枠３０３（ホルダ３８）及びＸ枠３０１は、防振駆動回路４５からの指示信号を受けて動作するＸ軸駆動用のＸ軸アクチュエータ３２０ｘ及びＹ軸駆動用のモータ（Ｙ軸アクチュエータ３２０ｙ）によって駆動される。

即ち、防振制御回路４６では、Ｘ軸ジャイロ４５ｘ，Ｙ軸ジャイロ４５ｙから入力された信号（以下、「ブレ信号」または「ブレ角速度信号」という）に基づいて基準値を演算する。

基準値の演算は、カメラの主電源を投入してから静止画撮影のための露光動作を実行するまでの間、継続して行われる。この演算は、比較的長時間のブレ信号の移動平均値を算出する方法や、またはカットオフ周波数が比較的低いローパスフイルタによりＤＣ成分を求める方法等があり、何れかの方法を用いればよい。

この演算により求めた基準値をブレ信号より差分することにより、ブレ信号の低周波成分が除去された信号が得られる。そして、この信号に基づいて防振駆動回路４５が制御されて、ＣＣＤ３１（Ｙ枠３０３（ホルダ３８））の位置を像ブレを補償するように移動させる。

ここで、静止画撮影時における像ブレ補正動作について、図１５のフローチャートを参照して説明する。なお、本動作は、レリーズＳＷにより撮影準備開始の指示がなされる前（ファーストレリーズオン（１Ｒ−ＯＮ）前）においては行われず、レリーズＳＷにより撮影準備開始の指示がなされると（ファーストレリーズオン（１Ｒ−ＯＮ）になると）開始する動作である。

本動作が開始されると、上述の基準値を用いて補正量が演算され、算出された補正量にしたがって像ブレ補正動作が開始される（ステップＳ１１）。

続いて、レリーズＳＷによる撮影準備開始指示が解除されたか（ファーストレリーズオフ（１Ｒ−ＯＦＦ）にされたか）否かを判定する（ステップＳ１２）。

ここで、解除された場合（ステップＳ１２のＹＥＳへの分岐）には、ステップＳ１１で開始された像ブレ補正動作を停止すると共に、ＣＣＤ３１をセンタリングする動作を行う（ステップＳ１７）。その後、撮影準備開始の指示待ち状態（ファーストレリーズ（１Ｒ）待機状態）となる。

一方、レリーズＳＷによる撮影準備開始指示が解除されない場合（ステップＳ１２；ＮＯへの分岐）には、続いてレリーズＳＷにより撮影開始が指示されたか（セカンドレリーズオン（２Ｒ−ＯＮ）にされたか）否かを判定する（ステップＳ１３）。

ここで、撮影開始が指示されない場合（ステップＳ１３のＮＯへの分岐）には、ステップＳ１２に戻って指示の待機状態となる。

また、レリーズＳＷにより撮影開始が指示された場合（ステップＳ１３のＹＥＳへの分岐）には、ステップＳ１１で開始された像ブレ補正動作を停止すると共に、ＣＣＤ３１をセンタリングする動作を実行する（ステップＳ１４）。

続いて、保持された基準値を用いて補正量を演算し、その補正量にしたがって像ブレ補正動作を開始する（ステップＳ１５）。

そして、撮影動作による露光動作を行う（ステップＳ１６）。

この露光動作が終了すると、像ブレ補正動作を停止すると共に、ＣＣＤ３１をセンタリングする動作を実行する（ステップＳ１７）。その後、撮影準備開始の指示待ち状態（ファーストレリーズ（１Ｒ）待機状態）となる。

以上説明したように上記一実施形態によれば、固定側と移動側とのそれぞれにガイド用のＶ溝を設け、両Ｖ溝の間に少なくとも２つのガイドボールを配置してガイド部の摩擦損失を少なくする一方、移動側のＶ溝とは反対側の面にＶ溝を形成する軸線を挟んで対向する位置に他のボールを配置し、これら他のボールを押圧部材にてＹ軸方向に押圧することで、移動体の押圧機構側の摩擦損失を極めて少なくすることができると共に、大きな押圧力（駆動力に対して押圧力は数十倍から百倍程度に設定できる）で移動体を安定して押圧することができるので、移動体をガイドするガイド部にガタを生じさせずに、かつ固定側に対して移動側を１軸ガイド支持することができる。したがって、簡易な構成でかつ安定的に精密な駆動を行なうことができ、さらに駆動装置の小型化に寄与することができる。

また、移動体を駆動するためのアクチュエータを限定すること無く、回転モータ等を用いることができるので、より簡単な駆動機構を実現できる。したがって、駆動装置の小型化及び軽量化を実解し得ると共に安価に構成することができる。

そして、これらの効果に加えて、駆動装置全体としては、高効率であり高精度であって、かつ小型化及び軽量化に加えて低コスト化を実現することができる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用を実施し得ることが可能であることは勿論である。さらに、上記実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせによって、種々の発明が抽出され得る。例えば、上記一実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。

本発明の一実施形態の駆動装置を具備する撮像装置の内部構成を示し、主に電気的な構成の概略を示すブロック構成図。 図１の撮像装置における撮像ユニットの構成を示す縦断側面図。 図１の撮像装置に用いられる駆動装置を含んで構成される像ブレ補正機構（防振ユニット）を取り出して示す要部拡大斜視図。 図３の像ブレ補正機構（防振ユニット）を分解して示す分解斜視図。 図３の像ブレ補正機構（防振ユニット）の駆動装置のうちガイド部関連の構成部材を取り出して示す要部拡大分解斜視図。 図３の像ブレ補正機構（防振ユニット）の駆動装置のうち駆動部関連の構成部材を取り出して示す要部拡大分解斜視図。 図３の像ブレ補正機構（防振ユニット）の概略構成を示す正面図。 図７の［８］−［８］線に沿う断面図。 図７の［９］−［９］線に沿う断面図。 図７の［１１］方向から見た矢視図。 図７の［１０］−［１０］線に沿う断面図。 図７の［１２］−［１２］線に沿う断面図。 図７の［８］−［８］線に沿う断面の一部を拡大して示す要部拡大断面図であって、通常状態のガイド部の状態を模式的に示す図。 図７の［８］−［８］線に沿う断面の一部を拡大して示す要部拡大断面図であって、Ｙ枠の他端側に外力が加わった場合のガイド部の状態を模式的に示す図。 本発明の一実施形態の駆動装置を用いた撮像装置の動作シーケンスの一部であって、静止画像撮影時における像ブレ補正動作の概略を示すフローチャート。

符号の説明

１０……レンズユニット
３０……撮像ユニット
３１……撮像素子
３１ａ……ＣＣＤチップ
３１ｂ……フレキシブルプリント基板
３１ｃ，３１ｄ……接続部
３１ｅ……保護ガラス
３１ｆ……スペーサ
３２……光学ローパスフイルタ（ＬＰＦ）
３３……防塵フイルタ
３４……圧電素子
３５……固定板
３６……主回路基板
３６ａ，３６ｂ……コネクタ
３７……フイルタ受け部材
３８……ホルダ
３８ａ……開口
３８ｂ……段部
３８ｃ……防塵フイルタ受け部
４５……防振駆動回路
１００……ボディユニット
３００……防振ユニット
３０１……Ｘ枠
３０２……フレーム
３０３……Ｙ枠
３１０ｘ……Ｘ軸駆動機構部
３１０ｙ……Ｙ軸駆動機構部
３１１ｘ，３１１ｙ……駆動部
３１２ｘ，３１２ｙ……ガイド部
３２０ｘ……Ｘ軸アクチュエータ
３２０ｙ……Ｙ軸アクチュエータ
３２０ｙａ……ピニオンギア
３２１ｙ……ネジ軸
３２１ｙａ……ネジギア
３２２ｙ……ナット
３２３ｙ……引張バネ
３２４ｙ……モータ台
３２５ｙ……ネジ軸板
３３１ｙ……軸受け
３３１ｙａ……Ｖ溝
３３２ｙ……ボール受け
３３２ｙａ……長溝
３３３ｙ……ガイド
３３３ｙａ……Ｖ溝
３３４ｙ……ガイドボール
３３５ｙ……リテーナ
３３６ｙ……ボール
３３７ｙ……リテーナ
３３８ｙ……押圧板
３３８ｙａ……孔部
３３９ｙ……板バネ
３４０ｙ……スペーサ

Claims (4)

1. 駆動源の駆動力により移動体を移動させる駆動装置において、
   第１の直線溝を有する第１の部材と、
   上記第１の直線溝に対向する一方の面に第２の直線溝を有し、上記第１の部材に対して移動可能に設けられる第２の部材と、
   上記第１の直線溝と上記第２の直線溝との間に挟持され所定の間隔を置いて直線上に配置される複数の第１の転動体と、
   上記複数の第１の転動体の中心を結ぶ軸線に対して垂直な方向から上記第１の部材及び上記第２の部材を押圧する押圧部材と、
   上記押圧部材に押圧力を付与する押圧力付与手段と、
   上記第２の部材と上記押圧部材との間において、同一平面上に互いに所定の間隔を置いて配置される複数の第２の転動体と、
   を具備し、
   上記第２の部材又は上記押圧部材のいずれか一方には、上記複数の第２の転動体をガイドする複数の第３の直線溝が形成されており、
   上記複数の第２の転動体は、上記複数の第１の転動体の中心を結ぶ軸線を上記複数の第２の転動体が配置された同一平面上に投影した面内において、上記軸線を挟んで対向するそれぞれの側に少なくとも１つ以上配置され、
   上記押圧力付与手段は、上記軸線を回転中心とする回転モーメントがゼロとなるような押圧力を上記押圧部材を介して上記複数の第２の転動体に対して付与することを特徴とする駆動装置。
2. 上記押圧力付与手段は、上記第１の直線溝と平行な直線上に所定の間隔を置いて、上記第１の部材上に配置される一対の支持軸と、
   上記押圧部材を押圧する弾性部材と、
   上記一対の支持軸に上記弾性部材を固定すると共に、上記押圧部材を押圧する弾性力を調節する調節部材と、
   を具備したことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
3. 上記第１の部材に対して上記第２の部材を付勢する弾性手段を、さらに具備し、
   上記弾性手段は、上記複数の第１の転動体の中心を結ぶ軸線に平行となるように配置され、同方向の付勢力を有する第１の弾性部材と、上記押圧部材が上記押圧力付与手段によって押圧される方向において一致する付勢方向を有する第２の弾性部材とからなることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか一つに記載の駆動装置を具備して構成されることを特徴とする撮像装置。

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