JP5039525B2 - Yard crane - Google Patents

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Description

本発明は、ヤードクレーン、特に、外部から電力供給を受けて、走行および荷役を行うヤードクレーンに関する。   The present invention relates to a yard crane, and in particular, to a yard crane that travels and loads with power supplied from outside.
従来、タイヤを備え、コンテナの蔵置エリアであるレーンに沿って移動する(横走行する)とともに、複数のレーン間を移動する(縦走行する)トランスファークレーン、例えば、Rubber Tired Gantry Crane(以下、「RTG」と表記する。)等としては、横走行や縦走行や巻やトロリ駆動等に用いる電力を発電するエンジン発電機を備えたものが知られている。   Conventionally, a transfer crane that includes tires and moves along a lane that is a storage area of a container (runs sideways) and moves between a plurality of lanes (runs vertically), for example, a Rubber Tired Gantry Crane (hereinafter, “ RTG ") and the like are known that include an engine generator that generates electric power used for lateral traveling, longitudinal traveling, winding, trolley driving, and the like.
一方、近年の環境汚染に対する配慮や、作業の効率化を図るため、外部からRTGに対して電力を供給する(給電する)技術が知られている。
RTGは、軌道上を横走行するクレーンと比較して縦走行も行える点が異なる。横走行時には、ケーブルやトロリ線などを介して、比較的容易に電力をRTGに給電することができるが、縦走行時に電力を給電することが難しく、様々な技術が提案されている(例えば、特許文献1参照。)。
特開2003−137493号公報
On the other hand, in order to consider environmental pollution in recent years and to improve work efficiency, a technique for supplying (feeding) power to the RTG from the outside is known.
The RTG is different in that it can also run vertically compared to a crane that runs horizontally on the track. When running horizontally, power can be supplied to the RTG relatively easily via a cable, a trolley wire, etc., but it is difficult to feed power when running vertically, and various technologies have been proposed (for example, (See Patent Document 1).
JP 2003-137493 A
特許文献1には、RTGに補助エンジン発電機を設けて、補助エンジン発電機が発電した電力を用いて縦走行する技術が記載されている。
しかしながら、補助エンジン発電機を用いるため、発電時に排ガスがエンジンから放出され、環境を汚染するという問題があった。また、エンジンの燃料である軽油を定期的に給油する必要があり、給油作業という手間がかかる問題があった。さらに、燃料が漏れると環境を汚染するという問題があるとともに、燃料に引火する恐れがあった。
Patent Document 1 describes a technology in which an auxiliary engine generator is provided in an RTG and the vehicle travels vertically using electric power generated by the auxiliary engine generator.
However, since an auxiliary engine generator is used, there has been a problem that exhaust gas is emitted from the engine during power generation and pollutes the environment. Further, it is necessary to periodically supply light oil, which is engine fuel, and there is a problem that it takes time and effort for refueling work. In addition, there is a problem that if the fuel leaks, the environment is polluted and the fuel may catch fire.
一方、レーンチェンジを行う際にも、ケーブルリールを用いて給電する方式も知られている。しかしながら、横走行方向および縦走行方向にケーブルを導く機構が必要になるとともに地上設備が増えるため、コストが増大するという問題があった。   On the other hand, a method of supplying power using a cable reel is also known when performing a lane change. However, since a mechanism for guiding the cable in the lateral traveling direction and the longitudinal traveling direction is required and the number of ground facilities is increased, there is a problem that the cost is increased.
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、横走行および縦走行を可能にするとともに、環境に対する負荷低減を図り、設備コストの増大を抑制することができるヤードクレーンを提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described problem, and provides a yard crane that enables lateral traveling and longitudinal traveling, reduces the load on the environment, and suppresses an increase in equipment cost. The purpose is to provide.
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明のヤードクレーンは、クレーン本体の走行に用いられる走行用動力を発生する走行用モータと、荷物の巻き上げ、および、巻き下げを行う巻用動力や、トロリを駆動するトロリ駆動力を発生する荷役用モータと、前記走行用モータおよび前記荷役用モータに電力を供給する外部の給電部に対して接続および切り離し可能に取付けられる受電部と、前記給電部から供給された電力、および、巻き下げ時に前記荷役用モータにより回生された電力の少なくとも一方を充電するとともに、前記受電部が前記給電部から切り離された際に、電力を少なくとも前記走行用モータに電力を供給する充放電部と、が設けられていることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the present invention provides the following means.
The yard crane of the present invention generates a traveling motor that generates traveling power used for traveling of the crane body, a winding power that lifts and lowers a load, and a trolley driving force that drives the trolley. A cargo handling motor, a power receiving section that is attachably and detachably attached to an external power feeding section that supplies power to the traveling motor and the cargo handling motor, power supplied from the power feeding section, and lowering A charging / discharging unit for charging at least one of the electric power regenerated by the cargo handling motor and supplying electric power to at least the traveling motor when the power receiving unit is disconnected from the power feeding unit. It is provided.
本発明によれば、給電部に対して受電部を接続および切り離し可能とするとともに、切り離された際に、充放電部から電力を走行用モータに供給することで、エンジン発電機を用いることなく、荷物が積まれているレーンに沿ってヤードクレーンが走行する横走行、および、一のレーンから他のレーンにヤードクレーンが移動する縦走行を行うことができる。   According to the present invention, the power receiving unit can be connected to and disconnected from the power feeding unit, and when the power receiving unit is disconnected, power is supplied from the charging / discharging unit to the traveling motor without using the engine generator. Lateral traveling in which the yard crane travels along the lane in which the load is loaded and vertical traveling in which the yard crane moves from one lane to another lane can be performed.
具体的には、ヤードクレーンが横走行する場合には、給電部と受電部とは接続され、走行用モータおよび荷役用モータには給電部から電力が供給される。一方、ヤードクレーンが縦走行する場合には、給電部と受電部とは切り離され、充放電部から走行用モータに電力が供給される。   Specifically, when the yard crane travels laterally, the power feeding unit and the power receiving unit are connected, and power is supplied from the power feeding unit to the traveling motor and the cargo handling motor. On the other hand, when the yard crane runs vertically, the power feeding unit and the power receiving unit are disconnected, and power is supplied from the charging / discharging unit to the traveling motor.
そのため、走行用の補助エンジンを用いることなく縦走行を行うことができ、環境に対する負荷低減が図られる。さらに、給電部および受電部の少なくとも一方は、縦走行以外の作業、例えば、横走行や、トロリ駆動や、巻などに対応した構成とするだけでよく、上述の横走行やトロリ駆動や巻など、および、縦走行に対応した構成とした場合と比較して、簡単な構成とすることができる。   Therefore, it is possible to perform vertical traveling without using an auxiliary engine for traveling, and the load on the environment can be reduced. Furthermore, at least one of the power feeding unit and the power receiving unit need only be configured to support work other than vertical travel, for example, lateral travel, trolley drive, winding, etc. Compared with the case where it is set as the structure corresponding to vertical driving | running | working, it can be set as a simple structure.
上記発明においては、前記受電部が流すことができる許容電力は、前記荷役用モータにおける最大負荷時に、前記荷役用モータに供給される電力よりも少なく、前記受電部が前記給電部に接続されている場合であっても、前記荷役用モータおよび前記走行用モータに供給される電力が不足する場合には、前記充放電部から電力が供給されることが望ましい。   In the above invention, the allowable power that the power receiving unit can flow is less than the power supplied to the cargo handling motor at the maximum load in the cargo handling motor, and the power receiving unit is connected to the power feeding unit. Even when the power is supplied to the cargo handling motor and the traveling motor, it is desirable that power is supplied from the charging / discharging unit.
本発明によれば、例えば、受電部の許容電力が上述の最大負荷時の電力よりも大きい場合と比較して、受電部に用いられるケーブルなどの電流を流す構成要素の大きさ、例えば径を小さくすることができる。そのため、給電部と受電部との接続および切り離し作業が行いやすくなる。   According to the present invention, for example, compared to the case where the allowable power of the power receiving unit is larger than the power at the above-described maximum load, the size, for example, the diameter of a component that flows current such as a cable used in the power receiving unit is set Can be small. Therefore, it becomes easy to connect and disconnect the power feeding unit and the power receiving unit.
さらに、受電部を介して供給される電力が不足する場合には、充放電部から電力の不足分が荷役用モータおよび走行用モータに供給され、本発明のヤードクレーンによる作業の安定性が確保される。   Furthermore, when the power supplied through the power receiving unit is insufficient, the shortage of power is supplied from the charging / discharging unit to the cargo handling motor and the traveling motor, and the work stability by the yard crane of the present invention is ensured. Is done.
上記発明においては、前記受電部が流すことができる許容電力は、荷役される前記荷物の略平均的な重量に対応した電力と等しいことが望ましい。   In the above invention, it is desirable that the allowable power that the power receiving unit can flow is equal to the power corresponding to the substantially average weight of the cargo to be handled.
本発明によれば、受電部に用いられるケーブルなどの電流を流す構成要素の大きさ、例えば径を確実に小さくすることができる。
さらに、略平均的な重量の荷物であれば、受電部を介して供給される電力のみで荷役を行うことができるため、充放電部から電力を供給する回数を減らすことができ、荷役に必要な電力が不足する恐れがない。
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the magnitude | size, for example, diameter, of a component which sends currents, such as a cable used for a power receiving part, can be reliably made small.
Furthermore, if the load has a substantially average weight, the cargo can be handled only with the power supplied via the power receiving unit, so the number of times that power is supplied from the charge / discharge unit can be reduced, which is necessary for cargo handling. There is no danger of running out of power.
上記発明においては、巻き上げられた前記荷物の重量に基づいて、前記充放電部から前記荷役用モータおよび前記走行用モータへの電力の供給が制御されることが望ましい。   In the above-described invention, it is desirable that the supply of electric power from the charging / discharging unit to the cargo handling motor and the traveling motor is controlled based on the weight of the rolled up cargo.
本発明によれば、例えば、巻き上げられた荷物の重量が所定重量よりも大きい場合には、充放電部から荷役用モータおよび走行用モータに電力が供給される。つまり、荷役用モータおよび走行用モータには、受電部を介して給電部から電力が供給されるとともに、充放電部からも電力が供給される。   According to the present invention, for example, when the weight of the wound luggage is larger than a predetermined weight, electric power is supplied from the charging / discharging unit to the cargo handling motor and the traveling motor. That is, power is supplied to the cargo handling motor and the traveling motor from the power feeding unit via the power receiving unit, and also from the charging / discharging unit.
一方、巻き上げられた荷物の重量が所定重量よりも小さい場合には、充放電部から電力が供給されない。つまり、荷役用モータおよび走行用モータには、受電部を介して給電部からのみ電力が供給される。
そのため、受電部を介して供給される電力が不足する場合にのみ、確実に、荷役用モータおよび走行用モータに充放電部から電力の不足分が供給され、本発明のヤードクレーンによる作業の安定性が確保される。
On the other hand, when the weight of the wound luggage is smaller than a predetermined weight, power is not supplied from the charging / discharging unit. That is, electric power is supplied only to the cargo handling motor and the traveling motor from the power feeding unit via the power receiving unit.
Therefore, only when the electric power supplied through the power receiving unit is insufficient, the shortage of electric power is reliably supplied from the charging / discharging unit to the cargo handling motor and the traveling motor, and the stable operation by the yard crane of the present invention is achieved. Sex is secured.
ここで、所定重量とは、受電部が流すことができる許容電力に関する重量である。例えば、上述の許容電力が供給された際に、荷役用モータが巻き上げることができる荷物の重量を例示することができる。   Here, the predetermined weight is a weight related to the allowable power that can be passed by the power receiving unit. For example, when the above-described allowable power is supplied, the weight of the load that can be wound up by the cargo handling motor can be exemplified.
上記発明においては、前記充放電部の残量に基づいて、前記荷物の巻き上げ速度や巻き下げ速度、前記トロリの走行速度、および、前記クレーン本体の走行速度の少なくとも1つの上限が下げられることが望ましい。   In the above invention, the upper limit of at least one of the hoisting speed and lowering speed of the load, the traveling speed of the trolley, and the traveling speed of the crane body may be reduced based on the remaining amount of the charging / discharging unit. desirable.
本発明によれば、ヤードクレーンの走行中や、トロリの走行中や、巻中などの荷役中に充放電部の残量がゼロになることが防止され、ヤードクレーンの走行や、荷役作業に支障が発生することがない。   According to the present invention, the remaining amount of the charge / discharge part is prevented from being zero during traveling of the yard crane, traveling of the trolley, winding, etc. There will be no trouble.
上記発明においては、少なくとも前記走行用モータおよび前記荷役用モータを制御する制御部が設けられ、前記制御部には、前記充放電部から電力が供給されていることが望ましい。   In the above-described invention, it is desirable that a control unit for controlling at least the traveling motor and the cargo handling motor is provided, and that the control unit is supplied with electric power from the charge / discharge unit.
本発明によれば、給電部から供給される電力が瞬間的に停止した場合であっても、制御部には充放電部から連続して電力が供給されるため、制御部における不具合の発生が防止される。   According to the present invention, even when the power supplied from the power supply unit is momentarily stopped, the control unit is continuously supplied with power from the charge / discharge unit. Is prevented.
本発明のヤードクレーンによれば、給電部に対して受電部を接続および切り離し可能とするとともに、切り離された際に、充放電部から電力を走行用モータに供給することにより、横走行および縦走行を可能にするとともに、環境に対する負荷低減を図り、設備コストの増大を抑制することができるという効果を奏する。   According to the yard crane of the present invention, the power receiving unit can be connected to and disconnected from the power feeding unit, and when disconnected, the electric power is supplied from the charging / discharging unit to the traveling motor, thereby running horizontally and vertically. This makes it possible to reduce the load on the environment and suppress an increase in equipment cost.
〔第1の実施形態〕
以下、本発明の第1の実施形態にかかるRTGついて図1から図5を参照して説明する。
図1は、本実施形態に係るRTGの構成を説明する模式図である。図2は、図1のRTGにおける横走行および縦走行について説明する模式図である。図3は、図1のRTGの構成を説明するブロック図である。
本実施形態では、本発明のヤードクレーンをRTGに適用して説明するが、RTG以外にもRMGC(Rail Mounted Gantry Crane)にも適用することができ、特に限定するものではない。
[First Embodiment]
Hereinafter, the RTG according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1 is a schematic diagram illustrating the configuration of the RTG according to this embodiment. FIG. 2 is a schematic diagram for explaining lateral traveling and longitudinal traveling in the RTG of FIG. FIG. 3 is a block diagram illustrating the configuration of the RTG of FIG.
In the present embodiment, the yard crane of the present invention is applied to RTG. However, the present invention can be applied to RMGC (Rail Mounted Gantry Crane) in addition to RTG, and is not particularly limited.
RTG(ヤードクレーン)1は、図1および2に示すように、複数のコンテナ(荷物)2が置かれるレーン3A,3Bに沿って横走行するとともに、例えば、レーン3Aからレーン3Bに移動する縦走行を行うものである。
RTG1には、図1から図3に示すように、クレーン本体4と、クレーン本体4を横走行および縦走行させる走行部5と、コンテナ2の巻き上げや、巻き下げ、およびトロリの駆動を行う荷役部6と、走行部5および荷役部6に電力を供給する受電部7および充放電部8と、RTG1の走行および荷役を制御する制御部9と、が設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the RTG (yard crane) 1 travels horizontally along the lanes 3A and 3B on which a plurality of containers (loads) 2 are placed, and for example, travels vertically from the lane 3A to the lane 3B. To do the line.
As shown in FIG. 1 to FIG. 3, the RTG 1 includes a crane main body 4, a traveling unit 5 that causes the crane main body 4 to travel horizontally and vertically, and a cargo handling that winds and unwinds the container 2 and drives the trolley. A power receiving unit 7 and a charging / discharging unit 8 that supply power to the traveling unit 5 and the cargo handling unit 6, and a control unit 9 that controls the traveling and cargo handling of the RTG 1 are provided.
クレーン本体4は、図1および図2に示すように、一対の脚部11を備えた略門型に形成されたフレーム構造物である。クレーン本体4の上部には荷役部6が設けられ、荷役部6によりコンテナ2の巻き上げや、巻き下げと、トロリの駆動が行われる。一方、脚部11の下端には、走行部5が設けられ、走行部5によりレーン3A,3Bに沿った横走行や、レーン3Aとレーン3Bとの間を移動する縦走行が可能とされている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the crane body 4 is a frame structure formed in a substantially portal shape having a pair of legs 11. A cargo handling section 6 is provided on the upper part of the crane body 4, and the container handling section 6 winds and unloads the container 2 and drives the trolley. On the other hand, a traveling part 5 is provided at the lower end of the leg part 11, and the traveling part 5 enables a lateral traveling along the lanes 3A and 3B and a longitudinal traveling moving between the lanes 3A and 3B. Yes.
走行部5には、図1から図3に示すように、脚部11の下端に配置されたタイヤ21と、走行時にタイヤ21の回転駆動力を発生させる走行用インバータ22および走行用モータ23と、が設けられている。   As shown in FIGS. 1 to 3, the traveling unit 5 includes a tire 21 disposed at the lower end of the leg portion 11, a traveling inverter 22 and a traveling motor 23 that generate rotational driving force of the tire 21 during traveling. , Is provided.
走行用インバータ22は、図3に示すように、走行用モータ23に供給する電力を制御することにより走行用モータ23から発生される動力を制御するものであって、トロリ駆動用インバータ24および巻用インバータ32とともに並列に配置されるもの、あるいは兼用されるものである。
走行用インバータ22は、受電部7および充放電部8から電力が供給可能に接続され、走行用インバータ22から走行用モータ23に電力を供給可能に接続されている。
As shown in FIG. 3, the traveling inverter 22 controls the power generated from the traveling motor 23 by controlling the power supplied to the traveling motor 23, and includes a trolley drive inverter 24 and a winding. The inverter 32 is arranged in parallel with the inverter 32, or is used in combination.
The traveling inverter 22 is connected so as to be able to supply power from the power receiving unit 7 and the charge / discharge unit 8, and is connected so as to be able to supply power from the traveling inverter 22 to the traveling motor 23.
走行用モータ23は、RTG1の横走行に用いられる動力を発生するものであって、走行用インバータ22により制御されるものである。走行用モータ23は、タイヤ21に動力が伝達されるように接続されている。   The travel motor 23 generates power used for the lateral travel of the RTG 1 and is controlled by the travel inverter 22. The traveling motor 23 is connected so that power is transmitted to the tire 21.
なお、上述のタイヤ21や、走行用インバータ22や、走行用モータ23などは、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。   The tire 21, the traveling inverter 22, the traveling motor 23, and the like described above can use known ones and are not particularly limited.
荷役部6は、図1に示すように、コンテナ2の巻き上げや、巻き下げを行うトロリである。
荷役部6には、図1および図3に示すように、トロリを駆動するトロリ駆動用インバータ24およびトロリ駆動用モータ(荷役用モータ)25と、コンテナ2を把持するスプレッダ35などを備えた把持部31と、コンテナ2や把持部31などの巻き上げや巻き下げを行う動力を発生する巻用インバータ32および巻用モータ(荷役用モータ)33と、巻き上げたコンテナ2の重量を測定する重量計測部34と、が設けられている。また、トロリ駆動用インバータ24および巻用インバータ32は別設置の電気室内に設けられている場合もある。
As shown in FIG. 1, the cargo handling unit 6 is a trolley that winds and lowers the container 2.
As shown in FIGS. 1 and 3, the cargo handling section 6 includes a trolley driving inverter 24 and a trolley driving motor (loading motor) 25 that drive the trolley, and a spreader 35 that holds the container 2. Unit 31, a winding inverter 32 and a winding motor (loading motor) 33 that generate power for winding and lowering the container 2 and the gripping unit 31, and a weight measuring unit that measures the weight of the rolled container 2 34 is provided. The trolley drive inverter 24 and the winding inverter 32 may be provided in a separate electric room.
トロリ駆動用インバータ24は、図3に示すように、トロリ駆動用モータ25に供給する電力を制御することによりトロリ駆動用モータ25から発生される動力を制御するものであって、走行用インバータ22および巻用インバータ32とともに並列に配置されるものである。
トロリ駆動用インバータ24は、受電部7および充放電部8から電力が供給可能に接続され、トロリ駆動用インバータ24からトロリ駆動用モータ25に電力を供給可能に接続されている。
As shown in FIG. 3, the trolley driving inverter 24 controls the power generated from the trolley driving motor 25 by controlling the electric power supplied to the trolley driving motor 25. And it is arrange | positioned in parallel with the winding inverter 32. FIG.
The trolley drive inverter 24 is connected so as to be able to supply power from the power receiving unit 7 and the charge / discharge unit 8, and is connected so as to be able to supply power from the trolley drive inverter 24 to the trolley drive motor 25.
トロリ駆動用モータ25は、トロリの駆動に用いられる動力を発生するものであって、トロリ駆動用インバータ24により制御されるものである。トロリ駆動用モータ25は、トロリ駆動車輪に動力が伝達されるように接続されている。   The trolley driving motor 25 generates power used for driving the trolley, and is controlled by the trolley driving inverter 24. The trolley drive motor 25 is connected so that power is transmitted to the trolley drive wheels.
なお、上述のトロリ駆動用インバータ24や、トロリ駆動用モータ25や、トロリ駆動車輪などは、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。   The trolley drive inverter 24, the trolley drive motor 25, the trolley drive wheels, and the like described above may be any known one and are not particularly limited.
把持部31は、コンテナ2を把持するとともに、巻用モータ33から伝達された動力に基づいて、コンテナ2を巻き上げ、巻き下げするものである。
把持部31には、コンテナ2を把持するスプレッダ35と、スプレッダ35等を巻き上げ、巻き下げするワイヤロープよび滑車などが設けられている。
The gripping part 31 grips the container 2 and winds up and down the container 2 based on the power transmitted from the winding motor 33.
The gripper 31 is provided with a spreader 35 that grips the container 2, a wire rope that pulls up and down the spreader 35, and a pulley.
巻用インバータ32は、図3に示すように、巻用モータ33に供給する電力を制御することにより巻用モータ33から発生される動力を制御するものであって、走行用インバータ22およびトロリ駆動用インバータ24とともに並列に配置されるものである。
さらに、巻用インバータ32は、コンテナ2の巻き下げの際に、巻用モータ33により回生された電力を充放電部8に充電可能な電力に変換するものでもある。
巻用インバータ32は、受電部7および充放電部8から電力が供給可能に接続され、巻用インバータ32から巻用モータ33に電力を供給可能に接続されている。
As shown in FIG. 3, the winding inverter 32 controls the power generated from the winding motor 33 by controlling the electric power supplied to the winding motor 33. The inverter 24 is arranged in parallel.
Further, the winding inverter 32 converts electric power regenerated by the winding motor 33 into electric power that can be charged in the charging / discharging unit 8 when the container 2 is lowered.
The winding inverter 32 is connected so as to be able to supply power from the power receiving unit 7 and the charging / discharging unit 8, and is connected so as to be able to supply power from the winding inverter 32 to the winding motor 33.
巻用モータ33は、コンテナ2の巻き上げ、巻き下げに用いられる動力を発生するものであって、コンテナ2の巻き下げの際には、コンテナ2の位置エネルギを用いて発電(回生)するものでもある。巻用モータ33は、巻用インバータ32により制御されるものであり、把持部31に動力が伝達されるように接続されている。   The winding motor 33 generates power used for winding and lowering the container 2, and when the container 2 is lowered, the winding motor 33 generates electric power (regeneration) using the potential energy of the container 2. is there. The winding motor 33 is controlled by the winding inverter 32 and is connected so that power is transmitted to the grip portion 31.
なお、上述の把持部31や、巻用インバータ32や、巻用モータ33は、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。   In addition, a well-known thing can be used for the above-mentioned holding | grip part 31, the winding inverter 32, and the winding motor 33, It does not specifically limit.
重量計測部34は、荷役部6により巻き上げられたコンテナ2の重量を測定するものである。言い換えると、地切りされたコンテナ2の重量を測定するものである。
重量計測部34に測定されたコンテナ2の重量に関する信号は、制御部9に入力されている。
The weight measuring unit 34 measures the weight of the container 2 wound up by the cargo handling unit 6. In other words, the weight of the ground container 2 is measured.
A signal related to the weight of the container 2 measured by the weight measuring unit 34 is input to the control unit 9.
なお、重量計測部34としては、荷役部6に係る重量を直接測定する重量計や、巻用モータ33に供給される電力を計測して、コンテナ2の重量を演算するものなど、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。   In addition, as the weight measurement part 34, well-known things, such as a weighing machine which measures the weight concerning the cargo handling part 6 directly, and a thing which measures the electric power supplied to the winding motor 33 and calculates the weight of the container 2, etc. There is no particular limitation.
受電部7は、クレーン本体4に配置され、地上に設置された給電部41から供給された電力を受け取るものである。
受電部7には、図1から図3に示すように、給電部41から延びるケーブル42を巻き取ったり、巻き出したりするケーブルリール43と、供給された電流を整流する整流器44と、が設けられている。
The power receiving unit 7 is arranged in the crane body 4 and receives power supplied from the power supply unit 41 installed on the ground.
As shown in FIGS. 1 to 3, the power receiving unit 7 is provided with a cable reel 43 that winds and unwinds the cable 42 that extends from the power feeding unit 41, and a rectifier 44 that rectifies the supplied current. It has been.
ケーブルリール43は、RTG1の横走行に合わせて、ケーブル42を巻き取り、巻き出しするものである。ケーブルリール43は、図1に示すように、脚部11の側面に回転可能に配置された、略円筒または略円柱状のものである。   The cable reel 43 winds and unwinds the cable 42 in accordance with the lateral running of the RTG 1. As shown in FIG. 1, the cable reel 43 has a substantially cylindrical or substantially columnar shape that is rotatably disposed on the side surface of the leg portion 11.
給電部41から延びるケーブル42は、ケーブルリール43と接続および切り離し可能に構成されている。
ケーブル42の径は、RTG1が荷役するコンテナ2のうちの平均的な重量に対応したものとされている。例えば、荷役するコンテナ2の重量の範囲が、0tから約40tである場合には、約20tのコンテナ2を荷役するために必要な電力を供給できる径に設定されている。
なお、ケーブルリール43とケーブル42との接続および切り離しに関する構成は、公知の構成を用いることができ、特に限定するものではない。
The cable 42 extending from the power supply unit 41 is configured to be connectable to and disconnectable from the cable reel 43.
The diameter of the cable 42 corresponds to the average weight of the container 2 that handles the RTG 1. For example, when the range of the weight of the container 2 for handling is from 0 t to about 40 t, the diameter is set so that power necessary for handling the container 2 of about 20 t can be supplied.
In addition, the structure regarding connection and disconnection of the cable reel 43 and the cable 42 can use a well-known structure, and is not specifically limited.
なお、上述のように、ケーブルリール43とケーブル42との間で接続および切り離しをしてもよいし、給電部41とケーブル42との間で接続および切り離しをしてもよく、特に限定するものではない。   As described above, connection and disconnection may be performed between the cable reel 43 and the cable 42, and connection and disconnection may be performed between the power feeding unit 41 and the cable 42, which are particularly limited. is not.
整流器44は、給電部41から供給された電流を充放電部8に充電可能な電力に整流(変換)するものであって、図3に示すように、給電部41と、充放電部8および各インバータ22,24,32との間に配置されている。この整流器44としては、公知の整流器を用いることができ、特に限定するものではない。
整流器44もケーブル42と同様に、平均的なコンテナ2重量に基づいた電力に対応する能力を有するものとされている。
The rectifier 44 rectifies (converts) the current supplied from the power feeding unit 41 into electric power that can be charged in the charging / discharging unit 8, and as shown in FIG. 3, the power feeding unit 41, the charging / discharging unit 8, and It arrange | positions between each inverter 22,24,32. As the rectifier 44, a known rectifier can be used and is not particularly limited.
Similarly to the cable 42, the rectifier 44 is assumed to have an ability to handle electric power based on the average container 2 weight.
充放電部8は、給電部41から供給された電力や、巻用モータ33により回生された電力が充電されるとともに、充電された電力を走行用モータ23や、トロリ駆動用モータ25や、巻用モータ33に供給するものである。
充放電部8には、電力を充電および放電するキャパシタ51と、キャパシタ51への充電や、キャパシタ51からの放電を制御するスイッチ52と、キャパシタ51に残る電力の残量を測定する残量計測部53と、が設けられている。
The charging / discharging unit 8 is charged with the electric power supplied from the power supply unit 41 and the electric power regenerated by the winding motor 33, and the charged electric power is used for the traveling motor 23, the trolley driving motor 25, The motor 33 is supplied.
The charging / discharging unit 8 includes a capacitor 51 that charges and discharges power, a switch 52 that controls charging and discharging from the capacitor 51, and a remaining amount measurement that measures the remaining amount of power remaining in the capacitor 51. Part 53 is provided.
キャパシタ51は、スイッチ52を介して整流器44や、各インバータ22,24,32と電気的に接続されたものである。
スイッチ52は、後述する制御部9によりONおよびOFFが制御され、キャパシタ51と、整流器44および各インバータ22,24,32との電気的な接続および切り離しを制御するものである。
なお、キャパシタ51およびスイッチ52としては、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。
The capacitor 51 is electrically connected to the rectifier 44 and the inverters 22, 24, and 32 via the switch 52.
The switch 52 is controlled to be turned on and off by the control unit 9 described later, and controls the electrical connection and disconnection between the capacitor 51, the rectifier 44, and the inverters 22, 24, and 32.
In addition, as the capacitor 51 and the switch 52, a well-known thing can be used and it does not specifically limit.
なお、上述のようにキャパシタ51を用いて電力を充電したり放電したりしても良いし、二次電池を用いて電力を充電したり放電したりしてもよく、特に限定するものではない。
さらに、キャパシタ51と二次電池とを組み合わせ、急速に充電や放電を行う場合にはキャパシタ51を用いて、それ以外の場合には二次電池を用いてもよく、特に限定するものではない。
As described above, the capacitor 51 may be used to charge or discharge electric power, or a secondary battery may be used to charge or discharge electric power, which is not particularly limited. .
Further, when the capacitor 51 and the secondary battery are combined and charged or discharged rapidly, the capacitor 51 may be used, and in other cases, the secondary battery may be used, which is not particularly limited.
残量計測部53は、キャパシタ51に残る電力の量を測定するものである。残量計測部53に計測された電力の残量に関する信号は、制御部9に入力されている。
なお、残量計測部53としては、キャパシタ51に充電される電力量(つまり電流値および電圧値)と、キャパシタ51から放電される電力量とに基づいてキャパシタ51における電力の残量を算出するものなど、公知のものを用いることができ、特に限定するものではない。
The remaining amount measuring unit 53 measures the amount of power remaining in the capacitor 51. A signal related to the remaining amount of power measured by the remaining amount measuring unit 53 is input to the control unit 9.
The remaining amount measuring unit 53 calculates the remaining amount of power in the capacitor 51 based on the amount of power charged in the capacitor 51 (that is, the current value and the voltage value) and the amount of power discharged from the capacitor 51. A well-known thing can be used and it does not specifically limit.
制御部9は、スイッチ52のONおよびOFFを制御するとともに、RTG1におけるトロリの走行速度や、RTG1の走行速度や、コンテナ2の巻き上げ、巻き下げ速度を制御するものである。
制御部9には、荷役部6の重量計測部34により測定されたコンテナ2の重量に関する信号や、充放電部8の残量計測部53により測定されたキャパシタ51における電力の残量に関する信号が入力されている。
The control unit 9 controls ON and OFF of the switch 52, and controls the traveling speed of the trolley in the RTG1, the traveling speed of the RTG1, the winding and unwinding speed of the container 2.
The control unit 9 has a signal related to the weight of the container 2 measured by the weight measuring unit 34 of the cargo handling unit 6 and a signal related to the remaining amount of power in the capacitor 51 measured by the remaining amount measuring unit 53 of the charge / discharge unit 8. Have been entered.
さらに、制御部9には、充放電部8から電力が供給されている。このようにすることで、給電部41から供給される電力が瞬間的に停止した場合であっても、制御部9には充放電部8から連続して電力が供給されるため、制御部9における不具合の発生が防止される。   Further, power is supplied from the charging / discharging unit 8 to the control unit 9. By doing in this way, even if the power supplied from the power supply unit 41 is momentarily stopped, the control unit 9 is continuously supplied with power from the charging / discharging unit 8. Occurrence of malfunctions in is prevented.
一方、制御部9からは、スイッチ52のONおよびOFFを制御するスイッチ制御信号や、トロリの走行速度を制御するトロリ駆動制御信号や、巻き上げ速度および巻き下げ速度を制御する荷役制御信号などが出力されている。   On the other hand, the control unit 9 outputs a switch control signal for controlling ON / OFF of the switch 52, a trolley drive control signal for controlling the traveling speed of the trolley, a cargo handling control signal for controlling the hoisting speed and the lowering speed, and the like. Has been.
制御部9における、スイッチ制御信号や、横走行制御信号などを出力する際に行われる演算等については、以下に詳述する。   Calculations performed when the control unit 9 outputs a switch control signal, a lateral travel control signal, and the like will be described in detail below.
次に、上記の構成からなるRTG1が横走行および縦走行する際の電力の供給方法および制御方法について説明する。
まず、RTG1がレーン3Aや、レーン3Bなどに沿って走行する横走行時の電力の供給方法、および、制御方法について説明する。
Next, a power supply method and a control method when the RTG 1 having the above configuration travels horizontally and vertically will be described.
First, a power supply method and a control method when the RTG 1 travels along the lane 3A, the lane 3B, or the like will be described.
RTG1が横走行する場合には、図2に示すように、給電部41から延びるケーブル42がRTG1のケーブルリール43と接続されている。このとき、図2に示すように、給電部41から供給された電力は、整流器44を介して、走行用インバータ22および走行用モータ23や、巻用インバータ32および巻用モータ33に供給される。
一方、RTG1が、次ぎの作業に入る前など、走行や荷役を行っていない場合には、給電部41から受電部7を介して充放電部8のキャパシタ51に電力が供給され、充電が行われる。
When the RTG 1 travels sideways, as shown in FIG. 2, the cable 42 extending from the power feeding unit 41 is connected to the cable reel 43 of the RTG 1. At this time, as shown in FIG. 2, the electric power supplied from the power feeding unit 41 is supplied to the traveling inverter 22 and the traveling motor 23, and the winding inverter 32 and the winding motor 33 via the rectifier 44. .
On the other hand, when the RTG 1 is not running or handling cargo, such as before entering the next work, power is supplied from the power supply unit 41 to the capacitor 51 of the charging / discharging unit 8 via the power receiving unit 7, and charging is performed. Is called.
図4は、図3の制御部におけるスイッチの制御を説明するフローチャートである。
RTG1がコンテナ2を巻き上げ、コンテナ2を吊下げる場合には、制御部9からスイッチ52のON,OFFを制御するスイッチ制御信号が出力される。
具体的には、図4に示すように、コンテナ2が巻き上げられ、地切りされると(ステップS1)、重量計測部34によりコンテナ2の重量が計測され、重量に関する信号が制御部9に入力される(ステップS2)。
FIG. 4 is a flowchart illustrating switch control in the control unit of FIG.
When the RTG 1 winds up the container 2 and suspends the container 2, a switch control signal for controlling ON / OFF of the switch 52 is output from the control unit 9.
Specifically, as shown in FIG. 4, when the container 2 is rolled up and ground (step S <b> 1), the weight measuring unit 34 measures the weight of the container 2, and a signal related to the weight is input to the control unit 9. (Step S2).
制御部9は、入力された重量に関する信号に基づいて吊り上げたコンテナ2の重量を算出し、算出された重量が、予め記憶されて所定重量よりも大きいか否かを判断する(ステップS3)。   The control unit 9 calculates the weight of the suspended container 2 based on the input weight signal, and determines whether the calculated weight is stored in advance and larger than a predetermined weight (step S3).
本実施形態では、所定重量をRTG1が荷役するコンテナ2の平均的な重量の場合に適用して説明するが、所定重量は、荷役するコンテナ2の最大重量よりも軽い重量であればよく、特に平均的な重量に限定されるものではない。
言い換えると、所定重量とは、受電部7が流すことができる許容電力に関する重量であり、上述の許容電力が供給された際に、巻用モータ33が巻き上げることができるコンテナ2の重量でもある。
In the present embodiment, the predetermined weight is applied to the average weight of the container 2 handled by the RTG 1, but the predetermined weight may be lighter than the maximum weight of the container 2 that handles, It is not limited to an average weight.
In other words, the predetermined weight is a weight related to the allowable power that can be passed by the power receiving unit 7, and is also a weight of the container 2 that can be wound up by the winding motor 33 when the above-described allowable power is supplied.
吊り上げたコンテナ2の重量が所定重量よりも重い場合には、制御部9は、スイッチ52をONにするスイッチ制御信号を出力する(ステップS4)。すると、キャパシタ51と、トロリ駆動用インバータ24および巻用インバータ32とが電気的に接続され、トロリ駆動用インバータ24および巻用インバータ32には、整流器44およびキャパシタ51の両者から電力が供給される。   When the weight of the suspended container 2 is heavier than the predetermined weight, the control unit 9 outputs a switch control signal for turning on the switch 52 (step S4). Then, the capacitor 51 is electrically connected to the trolley driving inverter 24 and the winding inverter 32, and power is supplied from both the rectifier 44 and the capacitor 51 to the trolley driving inverter 24 and the winding inverter 32. .
一方、吊り上げたコンテナ2の重量が所定重量より軽い場合には、制御部9は、スイッチ52をOFFにするスイッチ制御信号を出力する(ステップS5)。すると、キャパシタ51と、トロリ駆動用インバータ24および巻用インバータ32とが電気的に切り離され、トロリ駆動用インバータ24および巻用インバータ32には、整流器44のみから電力が供給される。   On the other hand, when the weight of the suspended container 2 is lighter than the predetermined weight, the control unit 9 outputs a switch control signal for turning off the switch 52 (step S5). Then, capacitor 51 and trolley driving inverter 24 and winding inverter 32 are electrically disconnected, and power is supplied to trolley driving inverter 24 and winding inverter 32 only from rectifier 44.
図5は、図3の制御部におけるトロリ駆動速度の制御およびコンテナの巻き上げ等の速度の制御を説明するフローチャートである。
制御部9は、上述のステップS4においてスイッチ制御信号を出力する際に、同時に以下に述べる演算を行い、トロリ駆動速度を制御するトロリ駆動制御信号や、コンテナ2の巻き上げ速度および巻き下げ速度を制御する荷役制御信号を出力する。
FIG. 5 is a flowchart for explaining the control of the trolley driving speed and the speed of the container winding, etc. in the control unit of FIG.
When the control unit 9 outputs the switch control signal in step S4 described above, the controller 9 simultaneously performs the following calculation to control the trolley drive control signal for controlling the trolley drive speed, and the winding speed and the lowering speed of the container 2. A cargo handling control signal is output.
具体的には、図5に示すように、コンテナ2が巻き上げられ、地切りされると(ステップS11)、重量計測部34によりコンテナ2の重量が計測され、重量に関する信号が制御部9に入力される(ステップS12)。
その後、残量計測部53によりキャパシタ51に残存する電力量が測定され、電力の残量に関する信号が制御部9に入力される(ステップS13)。
Specifically, as shown in FIG. 5, when the container 2 is rolled up and ground (step S <b> 11), the weight measuring unit 34 measures the weight of the container 2, and a signal related to the weight is input to the control unit 9. (Step S12).
Thereafter, the amount of power remaining in the capacitor 51 is measured by the remaining amount measuring unit 53, and a signal relating to the remaining amount of power is input to the control unit 9 (step S13).
制御部9は、入力された電力の残量に関する信号に基づいてキャパシタ51に残る電力量を算出し、算出された電力量に基づいて、トロリ駆動速度の最大値と、巻き上げおよび巻き下げ速度の最大値が算出される(ステップS14)。   The control unit 9 calculates the amount of electric power remaining in the capacitor 51 based on the input signal regarding the remaining amount of electric power, and based on the calculated electric energy, the maximum value of the trolley driving speed and the hoisting and lowering speeds. The maximum value is calculated (step S14).
つまり、算出された電力量が十分な量であって、キャパシタ51の充電量がゼロになる恐れがない場合には、各速度の最大値は、トロリ駆動用インバータ24、トロリ駆動用モータ25、巻用インバータ32および巻用モータ33などの他の構成要素に基づいて定められた値となる。
一方、算出された電力量が少なく、キャパシタ51の充電量がゼロになる恐れがある場合には、各速度の最大値は、キャパシタ51の充電量がゼロにならない値に制限される。
That is, when the calculated amount of power is sufficient and there is no fear that the charged amount of the capacitor 51 becomes zero, the maximum value of each speed is the trolley drive inverter 24, the trolley drive motor 25, The value is determined based on other components such as the winding inverter 32 and the winding motor 33.
On the other hand, when the calculated amount of electric power is small and the charge amount of the capacitor 51 may become zero, the maximum value of each speed is limited to a value at which the charge amount of the capacitor 51 does not become zero.
各最大値が算出されると、制御部9は、トロリ駆動速度を制御するトロリ駆動制御信号や、コンテナ2の巻き上げおよび巻き下げ速度を制御する荷役制御信号を、それぞれトロリ駆動用インバータ24および巻用インバータ32に出力する(ステップS15)。   When each maximum value is calculated, the control unit 9 sends a trolley drive control signal for controlling the trolley drive speed and a cargo handling control signal for controlling the hoisting and lowering speeds of the container 2 to the trolley driving inverter 24 and the winding operation, respectively. To the inverter 32 (step S15).
このように制御することで、RTG1の走行中や、荷物に荷役中に充放電部8の残量がゼロになることが防止され、RTG1の走行や、荷役作業に支障が発生することがない。   By controlling in this way, the remaining amount of the charging / discharging unit 8 is prevented from becoming zero during the travel of the RTG1 or during the cargo handling, and there is no trouble in the travel of the RTG1 and the cargo handling work. .
次に、RTG1がレーン3Aからレーン3Bに移動する場合などの縦走行時の電力の供給方法、および、制御方法について説明する。
ここでは、図2に示すように、RTG1がレーン3Aからレーン3Bに縦走行する場合に適用して説明する。
Next, a method for supplying power and a control method during vertical travel such as when the RTG 1 moves from the lane 3A to the lane 3B will be described.
Here, as shown in FIG. 2, description will be made by applying the case where the RTG 1 travels vertically from the lane 3A to the lane 3B.
まず、レーン3AにいるRTG1のケーブルリール43とレーン3Aに配置されたケーブル42とが切り離される。
その後、図3に示すように、キャパシタ51から走行用インバータ22および走行用モータ23に電力が供給される。すると、図2に示すように、RTG1はレーン3Aからレーン3Bに向かって縦走行する。
RTG1がレーン3Aからレーン3Bに到達すると、ケーブルリール43と、レーン3Bに配置されたケーブル42とが接続され、レーン3Aからレーン3Bへの移動が完了する。
First, the cable reel 43 of the RTG 1 in the lane 3A and the cable 42 arranged in the lane 3A are disconnected.
Thereafter, as shown in FIG. 3, electric power is supplied from the capacitor 51 to the traveling inverter 22 and the traveling motor 23. Then, as shown in FIG. 2, the RTG 1 travels vertically from the lane 3A to the lane 3B.
When the RTG 1 reaches the lane 3B from the lane 3A, the cable reel 43 and the cable 42 arranged in the lane 3B are connected, and the movement from the lane 3A to the lane 3B is completed.
上記の構成によれば、給電部41に対して受電部7を接続および切り離し可能とするとともに、切り離された際に、充放電部8から電力をトロリ駆動用モータ25に供給することで、エンジン発電機を用いることなく、コンテナ2が積まれているレーン3A等に沿ってRTG1が走行する横走行、および、レーン3A等からレーン3B等にRTG1が移動する縦走行を行うことができ、環境に対する負荷低減を図ることができる。   According to the above configuration, the power receiving unit 7 can be connected to and disconnected from the power feeding unit 41, and when the power receiving unit 7 is disconnected, the power is supplied from the charging / discharging unit 8 to the trolley drive motor 25. Without using a generator, it is possible to perform lateral travel in which the RTG 1 travels along the lane 3A or the like on which the container 2 is loaded, and vertical travel in which the RTG 1 moves from the lane 3A to the lane 3B or the like. Can be reduced.
具体的には、RTG1が横走行する場合には、給電部41と受電部7とは接続され、トロリ駆動用モータ25および巻用モータ33には給電部41から電力が供給される。一方、RTG1が縦走行する場合には、給電部41と受電部7とは切り離され、充放電部8から走行用モータ23に電力が供給される。   Specifically, when the RTG 1 travels sideways, the power feeding unit 41 and the power receiving unit 7 are connected, and power is supplied from the power feeding unit 41 to the trolley driving motor 25 and the winding motor 33. On the other hand, when the RTG 1 travels vertically, the power feeding unit 41 and the power receiving unit 7 are disconnected, and power is supplied from the charging / discharging unit 8 to the traveling motor 23.
そのため、走行用の補助エンジンを用いることなく縦走行を行うことができ、環境に対する負荷低減が図られる。さらに、給電部41および受電部7の少なくとも一方は、縦走行以外の作業、例えば、横走行や、トロリ駆動や、巻などなどに対応した構成とするだけでよく、上述の横走行やトロリ駆動や巻など、および、RTG1の走行に対応した構成とした場合と比較して、簡単な構成とすることができ、設備コストの増大を抑制することができる。   Therefore, it is possible to perform vertical traveling without using an auxiliary engine for traveling, and the load on the environment can be reduced. Furthermore, at least one of the power feeding unit 41 and the power receiving unit 7 may be configured to handle work other than vertical traveling, for example, lateral traveling, trolley driving, winding, and the like. Compared with the case where it is set as the structure corresponding to driving | running | working, winding, etc. and RTG1, it can be set as a simple structure, and the increase in installation cost can be suppressed.
ケーブル42の径を、RTG1が荷役するコンテナ2のうちの平均的な重量に対応したものとすることで、例えば、受電部7の許容電力が巻用モータ33の最大負荷時に要求される電力よりも大きい場合と比較して、受電部7や給電部41に用いられるケーブル42や整流器44などの電流を流す構成要素の大きさ、例えば径を小さくすることができる。そのため、給電部41と受電部7との接続および切り離し作業が行いやすくなる。   By making the diameter of the cable 42 correspond to the average weight of the containers 2 that are handled by the RTG 1, for example, the allowable power of the power receiving unit 7 is higher than the power required at the maximum load of the winding motor 33. Compared with the case where the current is larger, the size, for example, the diameter, of the components that flow current such as the cable 42 and the rectifier 44 used in the power receiving unit 7 and the power feeding unit 41 can be reduced. Therefore, it becomes easy to connect and disconnect the power feeding unit 41 and the power receiving unit 7.
荷役する対象が略平均的な重量のコンテナ2であれば、受電部7を介して供給される電力のみで荷役を行うことができるため、充放電部8から電力を供給する回数を減らすことができ、荷役に必要な電力が不足する恐れがない。   If the object to be handled is a container 2 having a substantially average weight, since the cargo can be handled only with the power supplied via the power receiving unit 7, the number of times of supplying power from the charging / discharging unit 8 can be reduced. And there is no danger of running out of power required for cargo handling.
さらに、受電部7を介して供給される電力が不足する場合には、充放電部8から電力の不足分が巻用モータ33およびトロリ駆動用モータ25に供給されるため、本実施形態のRTG1による作業の安定性が確保される。   Further, when the power supplied via the power receiving unit 7 is insufficient, the shortage of power is supplied from the charging / discharging unit 8 to the winding motor 33 and the trolley driving motor 25, so that the RTG 1 of the present embodiment. The stability of the work is ensured.
巻き上げられたコンテナ2の重量が所定重量よりも大きい場合には、充放電部8から巻用モータ33およびトロリ駆動用モータ25に電力が供給される。つまり、巻用モータ33およびトロリ駆動用モータ25には、受電部7を介して給電部41から電力が供給されるとともに、充放電部8からも電力が供給される。   When the weight of the rolled up container 2 is larger than a predetermined weight, electric power is supplied from the charging / discharging unit 8 to the winding motor 33 and the trolley driving motor 25. That is, power is supplied to the winding motor 33 and the trolley driving motor 25 from the power supply unit 41 via the power receiving unit 7 and also from the charging / discharging unit 8.
一方、巻き上げられたコンテナ2の重量が所定重量よりも小さい場合には、充放電部8から電力が供給されない。つまり、巻用モータ33およびトロリ駆動用モータ25には、受電部7を介して給電部41からのみ電力が供給される。
そのため、受電部7を介して供給される電力が不足する場合にのみ、確実に、巻用モータ33およびトロリ駆動用モータ25に充放電部8から電力の不足分が供給され、本実施形態のRTG1による作業の安定性が確保される。
On the other hand, when the weight of the rolled up container 2 is smaller than the predetermined weight, power is not supplied from the charge / discharge unit 8. That is, electric power is supplied only to the winding motor 33 and the trolley driving motor 25 from the power feeding unit 41 via the power receiving unit 7.
Therefore, only when the power supplied through the power receiving unit 7 is insufficient, the shortage of power is reliably supplied from the charging / discharging unit 8 to the winding motor 33 and the trolley driving motor 25, and The stability of work by RTG1 is ensured.
なお、本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、上記の実施形態においては、給電部41からケーブル42を介してRTG1に電力を供給する例に適用して説明しているが、ケーブル42を用いる例に限定されるものではなく、例えばトロリ線を用いて電力を供給してもよく、特に限定するものではない。
The technical scope of the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the description is applied to an example in which power is supplied from the power supply unit 41 to the RTG 1 via the cable 42. However, the embodiment is not limited to the example using the cable 42. Electric power may be supplied using a wire, and is not particularly limited.
本発明の第1の実施形態に係るRTGの構成を説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the structure of RTG which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 図1のRTGにおける横走行および縦走行について説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the horizontal running and vertical running in RTG of FIG. 図1のRTGの構成を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the structure of RTG of FIG. 図3の制御部におけるスイッチの制御を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining control of the switch in the control part of FIG. 図3の制御部におけるトロリ駆動速度の制御およびコンテナの巻き上げ等の速度の制御を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining control of speeds, such as control of the trolley drive speed in the control part of FIG. 3, and winding of a container.
符号の説明Explanation of symbols
1 RTG(ヤードクレーン)
2 コンテナ(荷物)
4 クレーン本体
7 受電部
8 充放電部
9 制御部
23 走行用モータ
25 トロリ駆動用モータ(荷役用モータ)
33 巻用モータ(荷役用モータ)
41 給電部
1 RTG (yard crane)
2 Container (baggage)
4 Crane body 7 Power receiving unit 8 Charging / discharging unit 9 Control unit 23 Traveling motor 25 Trolley drive motor (cargo handling motor)
33 winding motor (motor for cargo handling)
41 Power supply unit

Claims (5)

  1. クレーン本体の走行に用いられる走行用動力を発生する走行用モータと、
    荷物の巻き上げ、および、巻き下げを行う巻用動力や、トロリを駆動するトロリ駆動力を発生する荷役用モータと、
    前記走行用モータおよび前記荷役用モータに電力を供給する外部の給電部に対して接続および切り離し可能に取付けられる受電部と、
    前記給電部から供給された電力、および、巻き下げ時に前記荷役用モータにより回生された電力の少なくとも一方を充電するとともに、
    前記受電部が前記給電部から切り離された際に、少なくとも前記走行用モータに電力を供給する充放電部と、
    が設けられ
    前記受電部が流すことができる許容電力は、前記荷役用モータにおける最大負荷時に前記荷役用モータに供給される電力よりも少なく、
    前記受電部が前記給電部に接続されている場合であっても、前記荷役用モータおよび前記走行用モータに供給される電力が不足する場合には、前記充放電部から電力が供給されることを特徴とするヤードクレーン。
    A traveling motor for generating traveling power used for traveling the crane body;
    A cargo handling motor for generating winding power for winding and lowering the load, and a trolley driving force for driving the trolley;
    A power receiving unit that is attached to and disconnected from an external power supply unit that supplies power to the traveling motor and the cargo handling motor;
    While charging at least one of the electric power supplied from the power supply unit and the electric power regenerated by the cargo handling motor at the time of lowering,
    When the power receiving unit is disconnected from the power supply unit, the charge and discharge unit for supplying power to the traction motor even without low,
    Is provided ,
    The allowable power that the power receiving unit can flow is less than the power supplied to the cargo handling motor at the maximum load in the cargo handling motor,
    Even when the power receiving unit is connected to the power feeding unit, when the power supplied to the cargo handling motor and the traveling motor is insufficient, power is supplied from the charging / discharging unit. Yard crane characterized by.
  2. 前記受電部が流すことができる許容電力は、荷役される前記荷物の略平均的な重量に対応した電力と等しいことを特徴とする請求項記載のヤードクレーン。 The allowable power receiving unit can be flowed, the yard crane according to claim 1, wherein the equivalent to handling the the power corresponding to substantially the average weight of the cargo.
  3. 巻き上げられた前記荷物の重量に基づいて、前記充放電部から前記荷役用モータおよび前記走行用モータへの電力の供給が制御されることを特徴とする請求項またはに記載のヤードクレーン。 Based on the weight of the rolled-up the cargo, the yard crane according to claim 1 or 2 power supply from the charging and discharging unit to the cargo-handling motor and the traction motor is being controlled.
  4. 前記充放電部の残量に基づいて、前記荷物の巻き上げ速度や巻き下げ速度、前記トロリの走行速度、および、前記クレーン本体の走行速度の少なくとも1つの上限が下げられることを特徴とする請求項からのいずれかに記載のヤードクレーン。 The upper limit of at least one of the hoisting speed and lowering speed of the load, the traveling speed of the trolley, and the traveling speed of the crane body is reduced based on the remaining amount of the charge / discharge unit. The yard crane in any one of 1-3 .
  5. 少なくとも前記走行用モータおよび前記荷役用モータを制御する制御部が設けられ、
    前記制御部には、前記充放電部から電力が供給されていることを特徴とする請求項1からのいずれかに記載のヤードクレーン。
    A control unit for controlling at least the traveling motor and the cargo handling motor;
    The yard crane according to any one of claims 1 to 4 , wherein electric power is supplied to the control unit from the charge / discharge unit.
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