JP5029377B2 - Traveling locus generating apparatus and traveling locus generating method - Google Patents

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本発明は、走行軌跡生成装置及び走行軌跡生成方法に関するものである。   The present invention relates to a travel locus generation apparatus and a travel locus generation method.

従来、車両の運転を自動で行う装置として、路面の滑りやすさを考慮して運転制御をするものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の装置は、前方道路の情報を取得し、滑りやすい路面を走行する前に、その路面の滑り易さに従って車両の減速量を大きくするように走行制御を行う装置である。
特開平１０−３１５９３７号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, as an apparatus for automatically driving a vehicle, an apparatus that performs driving control in consideration of slipperiness of a road surface is known (for example, see Patent Document 1). The device of Patent Document 1 is a device that acquires traveling road information and performs traveling control so as to increase the deceleration amount of the vehicle according to the slipperiness of the road surface before traveling on a slippery road surface.
JP-A-10-315937

しかしながら、従来の自動運転装置の走行制御では、車両がスリップすることを回避するための手段が単純な減速制御のみであるため、不必要な速度低下によって、交通流が阻害されるおそれがある。   However, in the traveling control of the conventional automatic driving apparatus, the means for avoiding the slipping of the vehicle is only simple deceleration control. Therefore, there is a possibility that the traffic flow is hindered due to unnecessary speed reduction.

そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、路面に応じて安全性と実用性とを両立させた走行軌跡を生成することができる走行軌跡生成装置及び走行軌跡生成方法を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been made to solve such a technical problem, and a traveling locus generating apparatus and a traveling device capable of generating a traveling locus that achieves both safety and practicality according to the road surface. An object is to provide a trajectory generation method.

すなわち本発明に係る走行軌跡生成装置は、車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成装置であって、車両が走行する通過予定経路において、路面が滑りやすいと判定された特定区間を取得する路面状況取得部と、特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共に、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない第１拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成する走行軌跡導出部とを備え、走行軌跡導出部は、通過予定経路においてタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第２拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、特定区間に進入する直前の区間では第２拘束条件を満たす走行軌跡と同一線形とする第３拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共にタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない第１拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、第１拘束条件及び第３拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間と、第２拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間との平均値の項を含む評価関数を収束演算して走行軌跡を導出する。 That is, the travel locus generation apparatus according to the present invention is a travel locus generation device that generates a travel locus of a vehicle, and acquires a specific section in which the road surface is determined to be slippery in a planned passage route on which the vehicle travels. A travel locus that generates a travel locus by performing a convergence calculation so as to achieve a first constraint condition in which the vehicle model is an inertial motion in a specific section and the tire generated force does not exceed the frictional circle limit in a specific section. And a traveling locus deriving unit that generates a traveling locus by performing a convergence calculation so as to achieve a second constraint condition that the tire generated force does not exceed the frictional circle limit on the planned passage route. In a section immediately before entering the vehicle, a convergence trajectory is generated so as to achieve the third constraint condition that is the same linear as the travel locus satisfying the second constraint condition. Convergence calculation is performed so as to achieve the first constraint condition that does not include the fact that the tire generation force does not exceed the friction circle limit and the traveling locus is generated, and the first constraint condition and the third constraint condition are achieved. Traveled by convergence calculation of an evaluation function including an average value term between the transit time generated by convergence calculation and the travel time generated by convergence calculation so as to achieve the second constraint condition The trajectory is derived .

この発明によれば、走行予定の路面において、滑りやすい特定区間を取得し、当該特定区間においては車両のタイヤ発生力が摩擦円限界を超えることを許容するためにタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないという条件を拘束条件から外すと共に車両モデルを慣性運動として走行軌跡を生成する。これにより、車両のスピンを特定区間手前での減速制御のみで回避するのではなく、特定区間においては、ある程度のスリップ状態を許容するので、必要以上の減速を伴わず、実用性が確保された走行軌跡を生成することができる。また、特定区間においては、車両が一定の縦横速度、一定ヨーレートの慣性運動を行う走行軌跡とすることができるので、スピンを防止して安全性が確保された走行軌跡を生成することができる。さらに、このように構成することで、特定区間に進入する直前の区間では走行軌跡の線形形状が同一であり、特定区間ではスリップ状態の走行軌跡とグリップ状態の走行軌跡との２つに分かれる走行軌跡を導出することができる。これにより、例えば、路面が滑りやすいと事前に判定された特定区間を走行し始めた際に、実際にはそれほど滑らないと判明した場合等、すなわち、事前に得られた特定区間の情報に誤差があった場合であっても、車両挙動を乱すことなく、安全性を担保しながら通過時間を考慮した走行軌跡を生成することができる。 According to the present invention, a specific section that is slippery is acquired on the road surface that is scheduled to travel, and the tire generation force exceeds the friction circle limit in order to allow the tire generation force of the vehicle to exceed the friction circle limit in the specific section. The condition that it does not exceed is removed from the constraint condition, and a traveling locus is generated using the vehicle model as an inertial motion. As a result, the vehicle spin is not avoided only by the deceleration control before the specific section, but a certain degree of slip state is allowed in the specific section, so practicality is ensured without unnecessary deceleration. A travel locus can be generated. Moreover, in the specific section, since the vehicle can have a traveling locus in which the vehicle performs inertial motion at a constant vertical / horizontal speed and a constant yaw rate, a traveling locus in which safety is ensured by preventing spin can be generated. Further, with this configuration, the linear shape of the traveling locus is the same in the section immediately before entering the specific section, and the traveling is divided into two in the specific section, the traveling locus in the slip state and the traveling locus in the grip state. A trajectory can be derived. As a result, for example, when it starts to run in a specific section that has been determined in advance that the road surface is slippery, when it is found that the road actually does not slip so much, that is, there is an error in information on the specific section obtained in advance Even when there is, it is possible to generate a travel locus in consideration of the passing time while ensuring safety without disturbing the vehicle behavior.

ここで、走行軌跡生成装置において、走行軌跡導出部は、第１拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第１走行軌跡を導出し、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第２拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、第２拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第２走行軌跡を導出し、第１走行軌跡及び第２走行軌跡のうち、平均速度の高い走行軌跡を採用することが好適である。   Here, in the travel locus generation device, the travel locus deriving unit derives the first travel locus by performing a convergence calculation on an evaluation function including a term of passing time in a state where the first constraint condition is achieved, and the tire generating force Convergence calculation is performed so as to achieve the second constraint condition that does not exceed the friction circle limit, and a travel locus is generated, and the evaluation function including the passage time term is converged while the second constraint condition is achieved. It is preferable to calculate and derive the second travel locus, and to adopt a travel locus with a high average speed among the first travel locus and the second travel locus.

このように構成することで、特定区間ではタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないこと含まない第１拘束条件を達成している状態で車両モデルを慣性運動とした走行軌跡を生成し、さらに通過時間で評価することで第１走行軌跡を導出すると共に、特定区間でも摩擦円限界を含む第２拘束条件を達成している走行軌跡を生成し、通過時間で評価することにより第２走行軌跡を導出し、第１走行軌跡及び第２走行軌跡のうち、平均速度の高い走行軌跡を採用することができる。このように、特定区間においてスリップ状態の第１走行軌跡と、特定区間においてグリップ状態の第２走行軌跡との両者を生成して選択することで、安全性を担保しながら通過時間を考慮した走行軌跡を生成することができる。   By configuring in this way, in a specific section, a travel locus with the vehicle model as an inertial motion is generated in a state where the first constraint condition that does not include that the tire generated force does not exceed the frictional circle limit is generated, and further passed The first traveling locus is derived by evaluating with time, and the traveling locus that achieves the second constraint condition including the friction circle limit is generated even in a specific section, and the second traveling locus is obtained by evaluating with the passing time. It is possible to derive a travel locus having a high average speed among the first travel locus and the second travel locus. As described above, by generating and selecting both the first traveling locus in the slip state in the specific section and the second traveling locus in the grip state in the specific section, the traveling considering the passing time while ensuring safety. A trajectory can be generated.

また、走行軌跡生成装置の路面状況取得部において、特定区間は、通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、路面摩擦係数が前後の区間よりも相対的に低い区間であることが好適であり、このように構成することで、路面の相対的な滑りやすさを評価することが可能となる。   Further, in the road surface condition acquisition unit of the travel locus generation device, the specific section is a section in which the road surface friction coefficient is relatively lower than the preceding and following sections among the sections obtained by dividing the planned passage route by the distribution of the road surface friction coefficient. It is preferable that there is a configuration, and it becomes possible to evaluate the relative slipperiness of the road surface by configuring in this way.

あるいは、走行軌跡生成装置の路面状況取得部において、特定区間は、通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、路面摩擦係数が所定値よりも小さい区間であるとしてもよく、このように構成することで、路面の絶対的な滑りやすさを評価することが可能となる。   Alternatively, in the road surface condition acquisition unit of the travel locus generation device, the specific section may be a section in which the road surface friction coefficient is smaller than a predetermined value in a section obtained by dividing the scheduled passage by the distribution of the road surface friction coefficient. By configuring in this way, it becomes possible to evaluate the absolute slipperiness of the road surface.

また、本発明に係る走行軌跡生成方法は、車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成方法であって、前記車両が走行する通過予定経路は路面摩擦係数の分布によって分割されており、分割された区間のうち路面が滑りやすいと判定された特定区間を取得する路面状況取得ステップと、特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共に、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない第１拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成する走行軌跡導出ステップとを備え、走行軌跡導出ステップは、通過予定経路においてタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第２拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、特定区間に進入する直前の区間では第２拘束条件を満たす走行軌跡と同一線形とする第３拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共にタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない第１拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、第１拘束条件及び第３拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間と、第２拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間との平均値の項を含む評価関数を収束演算して走行軌跡を導出する。 In addition, the travel locus generation method according to the present invention is a travel locus generation method for generating a travel locus of a vehicle, and the planned passage route on which the vehicle travels is divided by the distribution of the road surface friction coefficient. The road surface condition acquisition step for acquiring a specific section determined to be slippery in the section, and the first section does not include that the vehicle model is an inertial motion and the tire generation force does not exceed the friction circle limit in the specific section. A travel locus deriving step for generating a travel locus by performing a convergence calculation so as to achieve the constraint condition, and the travel locus deriving step includes a second constraint including that the tire generated force does not exceed the friction circle limit in the planned passage route. The third constraint is generated so that a travel locus is generated by convergence calculation so as to achieve the condition, and is the same linear as the travel locus that satisfies the second constraint condition in the section immediately before entering the specific section. Convergence calculation is performed so as to achieve this, and a travel locus is generated. In a specific section, the vehicle model is set to an inertial motion and converged to achieve the first constraint that does not include that the tire generation force does not exceed the friction circle limit. Generates a travel trajectory by calculation, and generates a travel trajectory generated by convergence calculation so as to achieve the first constraint condition and the third constraint condition, and a convergence calculation so as to achieve the second constraint condition A travel locus is derived by performing a convergence calculation on an evaluation function including an average value term with respect to the travel time of the travel locus .

ここで、走行軌跡生成方法において、走行軌跡導出ステップは、第１拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第１走行軌跡を導出し、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第２拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、第２拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第２走行軌跡を導出し、第１走行軌跡及び第２走行軌跡のうち、平均速度の高い走行軌跡を採用することが好適である。 Here, in the traveling locus generation method, the traveling locus derivation step derives the first traveling locus by converging the evaluation function including the term of passing time in a state where the first constraint condition is achieved, and the tire generating force Convergence calculation is performed so as to achieve the second constraint condition that does not exceed the friction circle limit, and a travel locus is generated, and the evaluation function including the passage time term is converged while the second constraint condition is achieved. It is preferable to calculate and derive the second travel locus, and to adopt a travel locus with a high average speed among the first travel locus and the second travel locus.

また、走行軌跡生成方法の路面状況取得ステップにおいて、特定区間は、通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、路面摩擦係数が前後の区間よりも相対的に低い区間であることが好適である。 Further, in the road surface condition acquisition step of the traveling locus generation method, the specific section is a section in which the road surface friction coefficient is relatively lower than the preceding and following sections among the sections obtained by dividing the planned passing route by the distribution of the road surface friction coefficient. Preferably it is.

あるいは、走行軌跡生成方法の路面状況取得ステップにおいて、特定区間は、通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、路面摩擦係数が所定値よりも小さい区間であることとしてもよい。 Alternatively, in the road surface condition acquisition step of the travel locus generation method, the specific section may be a section having a road surface friction coefficient smaller than a predetermined value in a section obtained by dividing the planned passage route by the distribution of the road surface friction coefficient. Good.

この走行軌跡生成方法では、上記した走行軌跡生成装置と同様の作用効果を奏する。   In this traveling locus generating method, the same operation and effect as the traveling locus generating apparatus described above are achieved.

本発明によれば、路面に応じて安全性と実用性とを両立させた走行軌跡を生成することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving | running | working locus | trajectory which made safety and practicality compatible can be produced | generated according to the road surface.

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same or an equivalent part, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

（第１実施形態）
第１実施形態に係る走行軌跡生成装置は、車両の走行軌跡を生成する装置であって、例えば、自動運転機能を備えた車両や、追従運転や車線維持運転などの運転者支援システムを搭載した車両に好適に採用されるものである。 (First embodiment)
The travel locus generation device according to the first embodiment is a device that generates a travel locus of a vehicle, and includes, for example, a vehicle having an automatic driving function and a driver support system such as a follow-up operation and a lane keeping operation. It is suitably used for a vehicle.

最初に、本実施形態に係る走行軌跡生成装置（走行軌跡生成部）の構成を説明する。図１は本発明の実施形態に係る走行軌跡生成部を備えた車両の構成を示すブロック図である。   First, the configuration of the travel locus generation apparatus (travel locus generation unit) according to the present embodiment will be described. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle including a travel locus generation unit according to an embodiment of the present invention.

図１に示す車両５は、自動運転機能を備えた車両であって、ＧＰＳ受信機３０、センサ３１、操作部３２、ナビゲーションシステム３３、ＥＣＵ２、操舵アクチュエータ４０、スロットルアクチュエータ４１及びブレーキアクチュエータ４２を備えている。ここで、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。   A vehicle 5 shown in FIG. 1 is a vehicle having an automatic driving function, and includes a GPS receiver 30, a sensor 31, an operation unit 32, a navigation system 33, an ECU 2, a steering actuator 40, a throttle actuator 41, and a brake actuator 42. ing. Here, the ECU (Electronic Control Unit) is a computer of an automobile device that is electronically controlled, and includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an input / output interface, and the like. It is configured.

ＧＰＳ受信機３０は、例えば、車両５の位置情報を受信する機能を有している。ここで、ＧＰＳ（Global Positioning System）とは、衛星を用いた計測システムのことであり、自車両の現在位置の把握に好適に用いられるものである。また、ＧＰＳ受信機３０は、位置情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。   The GPS receiver 30 has a function of receiving position information of the vehicle 5, for example. Here, the GPS (Global Positioning System) is a measurement system using a satellite and is preferably used for grasping the current position of the host vehicle. The GPS receiver 30 has a function of outputting position information to the ECU 2.

センサ３１は、車両５の周囲の走行環境や、車両５の走行状態を取得する機能を有している。センサ３１としては、例えば、車両５が走行する道路のレーンを認識するためのレーン認識センサや画像センサ、車両５の周辺障害物を検知する電磁波センサやミリ波センサ、車両５のヨーレートを計測するヨーレートセンサ、車両５のハンドル舵角及びタイヤ角を検知する舵角センサ、車両５の加速度を検出する加速度センサ、車両５の車輪速を計測する車輪速センサ等が用いられる。また、センサ３１は、取得した情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。   The sensor 31 has a function of acquiring the traveling environment around the vehicle 5 and the traveling state of the vehicle 5. As the sensor 31, for example, a lane recognition sensor or an image sensor for recognizing a lane of a road on which the vehicle 5 travels, an electromagnetic wave sensor or a millimeter wave sensor for detecting an obstacle around the vehicle 5, and a yaw rate of the vehicle 5 are measured. A yaw rate sensor, a steering angle sensor that detects the steering angle and tire angle of the vehicle 5, an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle 5, a wheel speed sensor that measures the wheel speed of the vehicle 5, and the like are used. The sensor 31 has a function of outputting the acquired information to the ECU 2.

操作部３２は、運転者の要求する条件を入力する機能を有している。操作部３２としては、例えば、目標地点、目標通過時間、目標燃費等を入力する操作パネル等が用いられる。また、操作部３２は、入力した情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。   The operation unit 32 has a function of inputting conditions requested by the driver. As the operation unit 32, for example, an operation panel for inputting a target point, a target passing time, a target fuel consumption, or the like is used. The operation unit 32 has a function of outputting the input information to the ECU 2.

ナビゲーションシステム３３は、主に目的地までの経路案内等を行う機能を有している。また、ナビゲーションシステム３３は、例えば地図データベースから現在走行中の道路の形状情報を読み出し、その道路形状情報や路面摩擦係数μの分布情報をナビ信号としてＥＣＵ２へ出力する機能を有している。路面摩擦係数μの分布情報は、例えば、携帯電話（テレマティクス）等、通信を経由したプローブカー情報として提供される。   The navigation system 33 mainly has a function of performing route guidance to a destination. In addition, the navigation system 33 has a function of reading the shape information of the currently traveling road from, for example, a map database, and outputting the road shape information and the distribution information of the road surface friction coefficient μ to the ECU 2 as a navigation signal. The distribution information of the road surface friction coefficient μ is provided as probe car information via communication such as a mobile phone (telematics).

ＥＣＵ２は、走行軌跡生成部１、車両運動制御部２７、操舵制御部２８及び加減速制御部２９を備えている。   The ECU 2 includes a travel locus generator 1, a vehicle motion controller 27, a steering controller 28, and an acceleration / deceleration controller 29.

走行軌跡生成部１は、車両５の走行軌跡を最適化して生成する機能を有している。本実施形態においては、走行軌跡生成部１が実行する最適化手法の一例として、ＳＣＧＲＡ［Sequential Conjugate Gradient Restoration Algorithm］を用いた例を説明する。ＳＣＧＲＡは、拘束条件を満たすまで最急降下法に基づいて収束演算し、評価関数の評価値が最小となるまで共役勾配法に基づいて収束演算して走行軌跡を生成する最適化手法である。ここで、拘束条件とは、走行軌跡が満たさなければならない必須条件であり、評価関数とは、走行において重視する条件を評価するためのものである。   The travel locus generation unit 1 has a function of generating an optimized travel locus of the vehicle 5. In the present embodiment, an example using SCGRA [Sequential Conjugate Gradient Restoration Algorithm] will be described as an example of an optimization method executed by the travel locus generation unit 1. SCGRA is an optimization method that performs a convergence calculation based on the steepest descent method until a constraint condition is satisfied, and generates a travel locus by performing a convergence calculation based on a conjugate gradient method until the evaluation value of the evaluation function is minimized. Here, the constraint condition is an indispensable condition that the travel locus must satisfy, and the evaluation function is for evaluating a condition that is important in traveling.

そして、走行軌跡生成部１が生成する走行軌跡は、位置、速度パターン、加速度パターン、ヨー角、ヨーレートなどの車両の走行に必要な多数のパラメータから構成されている。このような走行軌跡の生成手法の一例として、本実施形態では、所定の区間をブロック単位とし、各ブロックでの走行軌跡を、走行路を分割した区間であるメッシュ単位で生成する例を説明する。   The travel trajectory generated by the travel trajectory generation unit 1 is composed of a number of parameters necessary for vehicle travel, such as position, speed pattern, acceleration pattern, yaw angle, and yaw rate. As an example of such a travel locus generation method, in the present embodiment, a description will be given of an example in which a predetermined section is generated in units of blocks, and a travel path in each block is generated in units of meshes that are sections obtained by dividing the travel path. .

ＥＣＵ２に備わる走行軌跡生成部１は、路面状況取得部２０及び走行軌跡導出部２１を有しており、走行軌跡導出部２１は、収束演算部２２、評価関数生成部２３及び評価関数演算部２４を備えている。   The travel locus generation unit 1 provided in the ECU 2 includes a road surface condition acquisition unit 20 and a travel locus derivation unit 21. The travel locus derivation unit 21 includes a convergence calculation unit 22, an evaluation function generation unit 23, and an evaluation function calculation unit 24. It has.

路面状況取得部２０は、ナビゲーションシステム３３が出力した経路情報、道路形状情報や路面摩擦係数μの分布情報を入力する機能を有している。そして、路面状況取得部２０は、入力した走行路を路面摩擦係数μの大きさに基づいてブロック単位（区間）に分割する機能を有している。また、上記分割機能に代えて、路面摩擦係数μが変化する領域ごとに区分として分割する機能を有してもよい。さらに、路面状況取得部２０は、分割した路面情報を収束演算部２２へ出力する機能を有している。   The road surface condition acquisition unit 20 has a function of inputting the route information, road shape information, and road surface friction coefficient μ distribution information output from the navigation system 33. The road surface condition acquisition unit 20 has a function of dividing the input traveling road into block units (sections) based on the magnitude of the road surface friction coefficient μ. Moreover, it may replace with the said division | segmentation function and may have the function divided | segmented into a division for every area | region where the road surface friction coefficient (mu) changes. Further, the road surface condition acquisition unit 20 has a function of outputting the divided road surface information to the convergence calculation unit 22.

収束演算部２２は、路面状況取得部２０が出力した情報に基づいて拘束条件を設定する機能を有している。具体的には、収束演算部２２は、路面状況取得部２０によって設定された区間ごとに、道路形状情報や路面摩擦係数μ等の道路環境上の要求や、道路上を走行する等の交通上の要求、摩擦円限界、加減速限界、操舵限界等の車両性能から生じる要求に基づいて、第２拘束条件を設定する機能を有している。特に、収束演算部２２は、路面摩擦係数μが低いと判定された区間に関しては、タイヤ発生力が摩擦円限界内に収まることを条件に含まず、一定縦横速度、一定ヨーレートとなることを想定した第１拘束条件を生成する機能を有している。また、収束演算部２２は、例えば最急降下法を用いて、設定した拘束条件を満たすまで収束演算して、拘束条件を満たす走行軌跡を生成する機能を有している。さらに、収束演算部２２は、生成した拘束条件を満たす走行軌跡を拘束条件達成状態としてＥＣＵ２が有するメモリに保存する機能を有している。   The convergence calculation unit 22 has a function of setting a constraint condition based on the information output by the road surface condition acquisition unit 20. Specifically, the convergence calculation unit 22 performs a road environment request such as road shape information and a road surface friction coefficient μ for each section set by the road surface condition acquisition unit 20, and traffic such as traveling on a road. The second constraint condition is set on the basis of the requirements arising from the vehicle performance such as the requirement, the friction circle limit, the acceleration / deceleration limit, and the steering limit. In particular, the convergence calculation unit 22 does not include the condition that the tire generation force is within the friction circle limit for the section in which the road surface friction coefficient μ is determined to be low, and assumes a constant vertical / horizontal speed and a constant yaw rate. The first constraint condition is generated. Moreover, the convergence calculation part 22 has a function which produces | generates the driving | running locus | trajectory which satisfy | fills constraint conditions by performing convergence calculation, for example using the steepest descent method until the set constraint conditions are satisfy | filled. Further, the convergence calculation unit 22 has a function of storing the generated travel locus satisfying the constraint condition as a constraint condition achievement state in a memory included in the ECU 2.

評価関数生成部２３は、通過時間を評価するための評価関数を生成する機能を有している。評価関数生成部２３は、第１拘束条件を達成する走行軌跡を評価するための評価関数を生成する機能を有している。同様に、評価関数生成部２３は、第２拘束条件を達成する走行軌跡を評価するための評価関数を生成する機能を有している。生成される評価関数は、通過時間の項を含む評価関数である。これらの評価関数を用いることで、それぞれの拘束条件を満足する最速の走行軌跡を生成することができる。さらに、評価関数生成部２３は、生成した各評価関数を評価関数演算部２４へ出力する機能を有している。   The evaluation function generator 23 has a function of generating an evaluation function for evaluating the passage time. The evaluation function generation unit 23 has a function of generating an evaluation function for evaluating a travel locus that achieves the first constraint condition. Similarly, the evaluation function generation unit 23 has a function of generating an evaluation function for evaluating a travel locus that achieves the second constraint condition. The generated evaluation function is an evaluation function including a passage time term. By using these evaluation functions, it is possible to generate the fastest traveling locus that satisfies the respective constraint conditions. Furthermore, the evaluation function generation unit 23 has a function of outputting each generated evaluation function to the evaluation function calculation unit 24.

評価関数演算部２４は、評価関数生成部２３が生成した評価関数を収束演算して走行軌跡を生成する機能を有している。具体的には、ＥＣＵ２のメモリから収束演算部２２が生成した第１，第２拘束条件及び第１，第２拘束条件達成状態を入力する機能を有している。そして、路面摩擦係数μが低いと判定されていない区間においては、第２拘束条件を達成している状態で第２拘束条件達成状態を初期値として評価関数を収束演算して走行軌跡を生成し、路面摩擦係数μが低いと判定された区間においては、第１拘束条件を達成している状態で第１拘束条件達成状態を初期値として評価関数を収束演算して走行軌跡を生成し、これらの各区間の走行軌跡を繋げて最速の走行軌跡（第１走行軌跡）を生成する機能を有している。また、全区間において、第２拘束条件を達成している状態で第２拘束条件達成状態を初期値として評価関数を収束演算して走行軌跡を生成し、これらの各区間の走行軌跡を繋げて最速の走行軌跡（第２走行軌跡）を生成する機能を有している。そして、評価関数演算部２４は、生成した第１走行軌跡及び第２走行軌跡のうち、最速の走行軌跡を選択する機能を有している。また、評価関数演算部２４は、算出した走行軌跡を車両運動制御部２７へ出力する機能を有している。   The evaluation function calculation unit 24 has a function of generating a travel locus by performing a convergence calculation on the evaluation function generated by the evaluation function generation unit 23. Specifically, it has a function of inputting the first and second constraint conditions and the first and second constraint condition achievement states generated by the convergence calculation unit 22 from the memory of the ECU 2. Then, in a section where the road surface friction coefficient μ is not determined to be low, the evaluation function is converged to generate a travel locus with the second constraint condition achievement state as an initial value in the state where the second constraint condition is achieved. In a section in which it is determined that the road surface friction coefficient μ is low, the evaluation function is converged with the first constraint condition achievement state as an initial value in a state where the first constraint condition is achieved, and a travel locus is generated. It has a function of generating the fastest traveling locus (first traveling locus) by connecting the traveling locus of each section. Further, in all sections, the second constraint condition is achieved, and the second constraint condition achievement state is used as an initial value, and the evaluation function is converged to generate a travel locus, and the travel tracks of these sections are connected. It has a function of generating the fastest travel locus (second travel locus). The evaluation function calculation unit 24 has a function of selecting the fastest travel locus among the generated first travel locus and second travel locus. In addition, the evaluation function calculation unit 24 has a function of outputting the calculated travel locus to the vehicle motion control unit 27.

車両運動制御部２７は、評価関数演算部２４から入力した走行軌跡及びセンサ３１からの周囲の走行環境や自車両の走行状態に基づいて、操舵制御情報や加減速制御情報を算出する機能を有している。また、車両運動制御部２７は、算出した操舵制御情報を操舵制御部２８へ、算出した加減速制御情報を加減速制御部２９へ出力する機能を有している。   The vehicle motion control unit 27 has a function of calculating steering control information and acceleration / deceleration control information based on the travel locus input from the evaluation function calculation unit 24, the surrounding travel environment from the sensor 31, and the travel state of the host vehicle. is doing. Further, the vehicle motion control unit 27 has a function of outputting the calculated steering control information to the steering control unit 28 and the calculated acceleration / deceleration control information to the acceleration / deceleration control unit 29.

操舵制御部２８は、車両運動制御部２７から入力した操舵制御情報に基づいて操舵アクチュエータ４０を制御するための信号を生成し、生成した制御信号を操舵アクチュエータ４０へ出力する機能を有している。なお、操舵アクチュエータ４０は、車両の走行を制御する機械的な構成要素であり、例えば、操舵角制御モータ等である。   The steering control unit 28 has a function of generating a signal for controlling the steering actuator 40 based on the steering control information input from the vehicle motion control unit 27 and outputting the generated control signal to the steering actuator 40. . The steering actuator 40 is a mechanical component that controls the traveling of the vehicle, and is, for example, a steering angle control motor.

加減速制御部２９は、車両運動制御部２７から入力した加減速制御情報に基づいてスロットルアクチュエータ４１及びブレーキアクチュエータ４２を制御するための信号を生成し、生成した制御信号をスロットルアクチュエータ４１及びブレーキアクチュエータ４２へ出力する機能を有している。スロットルアクチュエータ４１は、車両の走行を制御する機械的な構成要素であり、例えば電子スロットル等である。また、ブレーキアクチュエータ４２は、例えば油圧式ブレーキの場合には、各車輪のブレーキ油圧の調整を行うバルブ等である。   The acceleration / deceleration control unit 29 generates a signal for controlling the throttle actuator 41 and the brake actuator 42 based on the acceleration / deceleration control information input from the vehicle motion control unit 27, and uses the generated control signal as the throttle actuator 41 and the brake actuator. The function to output to 42 is provided. The throttle actuator 41 is a mechanical component that controls traveling of the vehicle, and is, for example, an electronic throttle. The brake actuator 42 is, for example, a valve that adjusts the brake hydraulic pressure of each wheel in the case of a hydraulic brake.

次に、第１実施形態に係る走行軌跡生成部１の動作について説明する。図２，３は、第１実施形態に係る走行軌跡生成部１の動作を示すフローチャートである。また、図４は第１実施形態に係る走行軌跡生成部１の動作を説明するための概要図である。なお、図４では、車両５がカーブ形状の道路Ｄを走行する予定であるとする。   Next, the operation of the travel locus generation unit 1 according to the first embodiment will be described. 2 and 3 are flowcharts showing the operation of the travel locus generating unit 1 according to the first embodiment. FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the operation of the travel locus generating unit 1 according to the first embodiment. In FIG. 4, it is assumed that the vehicle 5 is scheduled to travel on a curved road D.

図２，３に示す制御処理は、例えばイグニッションオンされてから所定のタイミングで繰り返し実行される。   The control process shown in FIGS. 2 and 3 is repeatedly executed at a predetermined timing after the ignition is turned on, for example.

図２に示す制御処理が開始されると、走行軌跡生成部１は、路面情報入力処理から開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、路面状況取得部２０が実行し、例えばナビゲーションシステム３３を介して、路面摩擦係数μの分布情報を取得する処理である。さらに、路面状況取得部２０は、ナビゲーションシステム３３が出力した経路情報及び道路形状等を入力し、路面摩擦係数μの大きさがほぼ等しい領域に経路情報を分割する。経路情報の分割について、図４を用いて詳細に説明する。図４に示すように、例えば道路Ｄ上の滑りやすさは均一であるが、道路Ｄの一部領域Ｄ１が凍結等により局所的に滑りやすい状況になっているとする。ここでは、領域Ｄ１以外の道路Ｄの路面摩擦係数をμＤ、領域Ｄ１の路面摩擦係数をμＤ１（μＤ１＜＜μＤ）とする。路面状況取得部２０は、路面摩擦係数μの分布情報を入力し、例えば車両５の手前の地点から走行予定経路の最後まで順に、所定間隔の地点の路面摩擦係数μを読み込んでいき、前回読み込んだ値と今回読み込んだ値とを比較し、変化の大きさが大きいかを確認する。この処理を走行経路全体まで行う途中で、前回読み込んだ値が路面摩擦係数μで、今回読み込んだ値が領域Ｄ１の路面摩擦係数μＤ１となる場合があり、両者を比較すると変化が大きいため、その地点で区間を区切るようにする。このように処理することにより、道路Ｄを、路面摩擦係数μＤである区間Ｅ１，Ｅ３と、路面摩擦係数μＤ１である区間Ｅ２に分割することができる。走行軌跡生成部１は、後述する処理でこの分割された区間ごとに走行経路を生成する。路面摩擦係数μで分割された区間ごとに走行経路を生成することで、路面摩擦係数μが区間と区間の間にまたがることが無いため計算処理が複雑とならず処理の高速化を図ることができる。Ｓ１０の処理が終了すると、第２拘束条件設定処理へ移行する（Ｓ１２）。 When the control process shown in FIG. 2 is started, the traveling locus generation unit 1 starts from a road surface information input process (S10). The process of S10 is a process that is executed by the road surface condition acquisition unit 20 and acquires distribution information of the road surface friction coefficient μ, for example, via the navigation system 33. Furthermore, the road surface condition acquisition unit 20 inputs the route information, road shape, and the like output from the navigation system 33, and divides the route information into regions where the road surface friction coefficient μ is substantially equal. The division of the route information will be described in detail with reference to FIG. As shown in FIG. 4, for example, slipperiness on the road D is uniform, a part region D 1 of the road D is in the slippery status locally by freezing or the like. Here, the road surface friction coefficient of the road D other than the region D 1 is μ D , and the road surface friction coefficient of the region D 1 is μ D1 (μ D1 << μ D ). The road surface condition acquisition unit 20 inputs the distribution information of the road surface friction coefficient μ, reads the road surface friction coefficient μ at predetermined intervals sequentially from the point before the vehicle 5 to the end of the planned travel route, for example, and reads the previous time Compare the current value with the value read this time to see if the magnitude of the change is large. During this process up to the entire travel route, the value read last time may be the road surface friction coefficient μ and the value read this time may be the road surface friction coefficient μ D1 of the region D 1. , The section is divided at that point. By such processing, the road D, the interval E 1, E 3 is a road surface friction coefficient mu D, can be divided into sections E 2 is a road surface friction coefficient mu D1. The travel locus generation unit 1 generates a travel route for each of the divided sections in a process described later. By generating a travel route for each section divided by the road surface friction coefficient μ, the road surface friction coefficient μ does not span between the sections, so that the calculation process is not complicated and the processing speed can be increased. it can. When the process of S10 ends, the process proceeds to the second constraint condition setting process (S12).

Ｓ１２の処理は、収束演算部２２が実行し、Ｓ１０の処理で設定した区間ごとに、当該区間の路面摩擦係数μに基づいて拘束条件を設定する処理である。収束演算部２２は、路面摩擦係数μや、タイヤ摩擦力等の車両諸元情報に基づいて摩擦円限界を設定し、設定した摩擦円限界をタイヤ発生力が超えないという条件を第２拘束条件に設定する。例えば、図４に示すように、区間Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３において、車両５は、それぞれの区間ごとに算出した摩擦円限界内にタイヤ発生力が収まるように走行しなければならないという第２拘束条件が設定される。なお、拘束条件には、例えば、道路の幅、傾斜、カーブ半径等の道路環境情報を含んでも良い。Ｓ１２の処理が終了すると、走行軌跡生成処理へ移行する（Ｓ１４）。 The process of S12 is a process of setting a constraint condition for each section set by the convergence calculation unit 22 and set in the process of S10 based on the road surface friction coefficient μ of the section. The convergence calculation unit 22 sets a friction circle limit based on vehicle specification information such as a road surface friction coefficient μ and tire friction force, and sets a condition that the tire generation force does not exceed the set friction circle limit as a second constraint condition. Set to. For example, as shown in FIG. 4, in the sections E 1 , E 2 , E 3 , the vehicle 5 has to travel so that the tire generating force is within the friction circle limit calculated for each section. Two constraint conditions are set. The constraint condition may include road environment information such as road width, slope, and curve radius, for example. When the process of S12 ends, the process proceeds to a travel locus generation process (S14).

Ｓ１４の処理は、収束演算部２２が実行し、全ての区間において第２拘束条件を満足する走行軌跡を生成する処理である。収束演算部２２は、各区間において、前回求めた走行軌跡（初回の収束演算の場合には初期軌跡）を用いて、各区間の第２拘束条件を満たすべく今回の走行軌跡を生成する。具体的には、例えば最急降下法で用いられる補正式に基づいて、前回求めた走行軌跡（初回の収束演算の場合には初期軌跡）を構成するパラメータに対して変更を加え、第２拘束条件を達成する走行軌跡に近い走行軌跡を生成する。Ｓ１４の処理が終了すると、拘束条件判定処理へ移行する（Ｓ１６）。   The process of S14 is a process which the convergence calculation part 22 performs, and produces | generates the driving | running locus which satisfies 2nd constraint conditions in all the areas. The convergence calculation unit 22 generates the current travel locus so as to satisfy the second constraint condition of each section, using the previously obtained travel locus (initial locus in the case of the first convergence calculation) in each section. Specifically, for example, based on a correction formula used in the steepest descent method, a parameter that constitutes the previously obtained travel locus (initial locus in the case of the first convergence calculation) is changed, and the second constraint condition A travel locus close to the travel locus that achieves the above is generated. When the process of S14 ends, the process proceeds to a constraint condition determination process (S16).

Ｓ１６の処理は、収束演算部２２が実行し、Ｓ１４の処理で生成した各区間のそれぞれの走行軌跡が、各区間で定めた第２拘束条件を満足するか否かを判定する処理である。Ｓ１６の処理において、算出した走行軌跡が第２拘束条件を満たさないと判定した場合には、走行軌跡生成処理へ再度移行する（Ｓ１４）。これにより、収束演算部２２は、第２拘束条件を満たす走行軌跡を生成できるまで、Ｓ１４に示す演算とＳ１６に示す判定とを繰り返し行い（収束演算）、第２拘束条件を満たす走行軌跡を生成する。なお、Ｓ１４及びＳ１６の処理は、例えばブロックを所定距離で分割したメッシュごとにおいて行われる。   The process of S16 is a process that is executed by the convergence calculation unit 22 and determines whether or not each traveling locus of each section generated in the process of S14 satisfies the second constraint condition defined in each section. In the process of S16, when it is determined that the calculated travel locus does not satisfy the second constraint condition, the process proceeds to the travel locus generation process again (S14). Thereby, the convergence calculation unit 22 repeatedly performs the calculation shown in S14 and the determination shown in S16 (convergence calculation) until a travel locus satisfying the second constraint condition can be generated, and generates a travel locus that satisfies the second constraint condition. To do. Note that the processes of S14 and S16 are performed for each mesh obtained by dividing a block by a predetermined distance, for example.

一方、Ｓ１６の処理において、生成した各区間の走行軌跡が、各区間で定めた第２拘束条件を満たすと判定した場合には、評価関数設定処理へ移行する（Ｓ１８）。Ｓ１８の処理は、評価関数生成部２３が実行し、Ｓ１４の処理で生成した走行軌跡の中で、最も通過時間が速い走行軌跡を特定するために、通過時間の項を含む評価関数を設定する処理である。例えばメッシュ単位の通過時刻の積算値を評価関数とする。Ｓ１８の処理が終了すると、第２走行軌跡生成処理へ移行する（Ｓ２０）。   On the other hand, in the process of S16, when it is determined that the generated travel locus of each section satisfies the second constraint condition defined in each section, the process proceeds to the evaluation function setting process (S18). The process of S18 is executed by the evaluation function generation unit 23, and an evaluation function including a passage time term is set in order to identify the travel path having the fastest transit time among the travel paths generated by the process of S14. It is processing. For example, an integrated value of passage times in mesh units is used as the evaluation function. When the process of S18 ends, the process proceeds to a second travel locus generation process (S20).

Ｓ２０の処理は、評価関数演算部２４が実行し、全ての区間についてＳ１８の処理で生成した評価関数を用いて各区間の走行軌跡を導出する処理である。評価関数演算部２４は、収束演算部２２から第２拘束条件を入力し、入力した第２拘束条件を達成している状態で、例えば共役勾配法で用いられる補正式に基づいて、前回求めた走行軌跡（初回の収束演算ではＳ１４で算出した第２収束条件を満たした第２走行軌跡）の評価値が小さくなるように、前回求めた第２走行軌跡のパラメータを変更して今回の走行軌跡を生成する。Ｓ２０の処理が終了すると、評価条件判定処理へ移行する（Ｓ２２）。   The process of S20 is a process that is executed by the evaluation function calculation unit 24 and derives the travel locus of each section using the evaluation function generated in the process of S18 for all sections. The evaluation function calculation unit 24 inputs the second constraint condition from the convergence calculation unit 22, and in the state where the input second constraint condition is achieved, for example, based on a correction formula used in the conjugate gradient method, was previously obtained. The parameter of the second traveling locus obtained last time is changed so that the evaluation value of the traveling locus (the second traveling locus satisfying the second convergence condition calculated in S14 in the initial convergence calculation) is reduced, and the current traveling locus is changed. Is generated. When the process of S20 ends, the process proceeds to an evaluation condition determination process (S22).

Ｓ２２の処理は、評価関数演算部２４が実行し、Ｓ２０の処理で生成した各区間の走行軌跡を用いて、評価条件を満足しているか否かを判定する処理である。具体的には、評価関数演算部２４は、Ｓ２０の処理で生成した各区間の走行軌跡を用いて評価関数から評価値を算出し、算出した評価値が最小となった場合には、評価条件を満足していると判定する。評価値が最小となったか否かの判定は、今回の処理までに算出した評価値の変動、すなわち評価値の微分値が０あるいは略０になった場合に、評価値が最小であると判定する。Ｓ２２の処理において、評価条件を満足していないと判定した場合には、第２走行軌跡生成処理へ再度移行する（Ｓ２０）。これにより、評価関数演算部２４は、通過時間を優先させる評価条件を満たす各区間の走行軌跡を生成できるまでＳ２０に示す演算とＳ２２に示す判定とを繰り返し行い（収束演算）、通過時間を優先した第２走行軌跡を生成する。なお、図４では、区間Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３の走行軌跡を全て繋げた第２走行軌跡Ｒ２を示している。 The process of S22 is a process of determining whether or not the evaluation condition is satisfied by using the traveling locus of each section generated by the process of S20 and executed by the evaluation function calculation unit 24. Specifically, the evaluation function calculation unit 24 calculates an evaluation value from the evaluation function using the travel locus of each section generated in the process of S20, and when the calculated evaluation value is minimized, the evaluation condition Is determined to be satisfied. Whether or not the evaluation value has become minimum is determined as the evaluation value being minimum when the evaluation value calculated up to the current process changes, that is, when the differential value of the evaluation value becomes 0 or substantially 0 To do. In the process of S22, when it is determined that the evaluation condition is not satisfied, the process proceeds to the second travel locus generation process again (S20). Thereby, the evaluation function calculation unit 24 repeatedly performs the calculation shown in S20 and the determination shown in S22 until the travel locus of each section satisfying the evaluation condition that prioritizes the passing time can be generated (convergence calculation), and gives priority to the passing time. The generated second travel locus is generated. FIG. 4 shows a second travel locus R 2 in which the travel tracks of the sections E 1 , E 2 , E 3 are all connected.

一方、Ｓ２２の処理において、通過時間を優先させる評価条件を満たす第２走行軌跡Ｒ２を生成したと判定した場合には、拘束条件設定処理へ移行する（図３のＳ２４）。 On the other hand, in the process of S22, if it is determined that generated the evaluation satisfies a second travel locus R 2 to prioritize the transit time, the process proceeds to constraint condition setting processing (S24 in FIG. 3).

Ｓ２４の処理は、収束演算部２２が実行し、Ｓ１０の処理で設定した区間ごとに拘束条件を設定する処理である。Ｓ１２の処理においては全ての区間において摩擦円限界を考慮した拘束条件を設定したが、Ｓ２４の処理では、路面が滑りやすいと判定した区間（特定区間）については、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないという条件を拘束条件から外すと共に、車両モデルが慣性運動となるような第１拘束条件を設定する。車両モデルが慣性運動となる拘束条件は、例えば、車両５の縦横速度及びヨーレートが一定であるという条件である。また、特定区間であるか否かの判断は、当該区間の路面摩擦係数μに基づいて決定される。例えば、図４に示す区間Ｅ２の路面摩擦係数μＤ１が、区間Ｅ２の前後の区間である区間Ｅ１，Ｅ２の路面摩擦係数μＤと比べて所定値よりも小さくなる場合（例えば、区間Ｅ１，Ｅ２の１／３の大きさとなる場合）には、区間Ｅ２を特定区間として設定する。なお、ある区間の路面摩擦係数が所定値以下である場合には、当該区間は特定区間であるとしてもよい。収束演算部２２は、通過予定経路において特定区間を判定し、当該区間については第１拘束条件を設定する。特定区間でないと判定した区間については、Ｓ１２の処理と同様に摩擦円限界を考慮した拘束条件を設定する。Ｓ２４の処理が終了すると、走行軌跡生成処理へ移行する（Ｓ２６）。 The process of S24 is a process of setting a constraint condition for each section set by the convergence calculation unit 22 and set in the process of S10. In the process of S12, the constraint condition in consideration of the friction circle limit is set in all the sections. However, in the process of S24, the tire generation force has the friction circle limit in the section determined to be slippery (specific section). The first constraint condition is set such that the condition that the vehicle model does not exceed is excluded from the constraint condition and the vehicle model is in inertial motion. The constraint condition that the vehicle model becomes an inertial motion is, for example, a condition that the longitudinal and lateral velocities and the yaw rate of the vehicle 5 are constant. In addition, the determination as to whether or not it is a specific section is determined based on the road surface friction coefficient μ of the section. For example, if the road surface friction coefficient mu D1 of the section E 2 shown in FIG. 4 is smaller than the predetermined value as compared to the road surface friction coefficient mu D sections E 1, E 2 is a longitudinal section of the section E 2 (e.g. , in this case) as the size of one third of the interval E 1, E 2, setting the interval E 2 as the specific interval. In addition, when the road surface friction coefficient of a certain area is below a predetermined value, the said area is good also as a specific area. The convergence calculation unit 22 determines a specific section in the scheduled passage route, and sets a first constraint condition for the section. For a section determined not to be a specific section, a constraint condition considering the friction circle limit is set as in the process of S12. When the processing of S24 is completed, the routine proceeds to travel locus generation processing (S26).

Ｓ２６の処理は、収束演算部２２が実行し、Ｓ１４の処理と同様に、Ｓ２４の処理で各区間において設定した拘束条件を満足する走行軌跡を生成する処理である。収束演算部２２は、各区間において、前回求めた走行軌跡（初回の収束演算の場合には初期軌跡）を用いて、各区間の収束条件を満たすべく今回の走行軌跡を生成する。Ｓ２６の処理が終了すると、拘束条件判定処理へ移行する（Ｓ２８）。   The process of S26 is a process which the convergence calculating part 22 performs, and produces | generates the driving | running locus | trajectory which satisfy | fills the constraint conditions set in each area by the process of S24 similarly to the process of S14. The convergence calculation unit 22 generates the current travel locus so as to satisfy the convergence condition of each section by using the previously obtained travel locus (initial locus in the case of the first convergence calculation) in each section. When the process of S26 ends, the process proceeds to a constraint condition determination process (S28).

Ｓ２８の処理は、収束演算部２２が実行し、Ｓ２６の処理で生成した各区間のそれぞれの走行軌跡が、各区間で定めた拘束条件を満足するか否かを判定する処理である。Ｓ２８の処理において、区間ごとに算出した走行軌跡が各区間で定めた拘束条件を満たさないと判定した場合には、走行軌跡生成処理へ再度移行する（Ｓ２６）。これにより、収束演算部２２は、各区間で定めた拘束条件を満たす走行軌跡を生成できるまで、Ｓ２６に示す演算とＳ２８に示す判定とを繰り返し行い（収束演算）、各区間で定めた拘束条件を満たす走行軌跡を生成する。   The process of S28 is a process that is executed by the convergence calculation unit 22 and determines whether or not each traveling locus of each section generated in the process of S26 satisfies the constraint condition defined in each section. In the process of S28, when it is determined that the travel locus calculated for each section does not satisfy the constraint condition defined in each section, the process proceeds to the travel locus generation process again (S26). Accordingly, the convergence calculation unit 22 repeatedly performs the calculation shown in S26 and the determination shown in S28 (convergence calculation) until a travel locus satisfying the constraint conditions defined in each section can be generated, and the constraint conditions defined in each section. A traveling locus that satisfies the conditions is generated.

一方、Ｓ２８の処理において、生成した各区間の走行軌跡が、各区間で定めた拘束条件を満たすと判定した場合には、評価関数設定処理へ移行する（Ｓ３０）。Ｓ３０の処理は、評価関数生成部２３が実行し、Ｓ２６の処理で生成した走行軌跡の中で、最も通過時間が速い走行軌跡を特定するために、通過時間の項を含む評価関数を設定する処理である。Ｓ３０の処理が終了すると、第１走行軌跡生成処理へ移行する（Ｓ３２）。   On the other hand, in the process of S28, when it is determined that the generated travel locus of each section satisfies the constraint condition defined in each section, the process proceeds to the evaluation function setting process (S30). The process of S30 is executed by the evaluation function generation unit 23, and an evaluation function including a passage time term is set in order to identify the travel path having the fastest transit time among the travel paths generated by the process of S26. It is processing. When the process of S30 ends, the process proceeds to the first travel locus generation process (S32).

Ｓ３２の処理は、評価関数演算部２４が実行し、全ての区間についてＳ３０の処理で生成した評価関数を用いて第１走行軌跡を導出する処理である。具体的な導出方法は、Ｓ２０の処理と同様である。Ｓ３２の処理が終了すると、評価条件判定処理へ移行する（Ｓ３４）。   The process of S32 is a process of deriving the first travel locus using the evaluation function generated by the process of S30 for all the sections, which is executed by the evaluation function calculation unit 24. A specific derivation method is the same as the process of S20. When the process of S32 ends, the process proceeds to an evaluation condition determination process (S34).

Ｓ３４の処理は、評価関数演算部２４が実行し、Ｓ３２の処理で生成した各区間の走行軌跡を用いて、評価条件を満足しているか否かを判定する処理である。評価関数演算部２４は、Ｓ２２の処理と同様に、通過時間を優先させる評価条件を満たす各区間の走行軌跡を生成できるまでＳ３２に示す演算とＳ３４に示す判定とを繰り返し行い（収束演算）、通過時間を優先した各区間の走行軌跡を生成する。なお、図４では、区間Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３の走行軌跡を全て繋げた第１走行軌跡Ｒ１を示している。 The process of S34 is a process of determining whether or not the evaluation condition is satisfied by using the travel locus of each section generated by the process of S32 and executed by the evaluation function calculation unit 24. The evaluation function calculation unit 24 repeatedly performs the calculation shown in S32 and the determination shown in S34 (convergence calculation) until the traveling locus of each section satisfying the evaluation condition that gives priority to the passage time can be generated, similarly to the process of S22. A travel locus of each section giving priority to the passage time is generated. FIG. 4 shows a first travel locus R 1 in which the travel tracks of the sections E 1 , E 2 , E 3 are all connected.

一方、Ｓ３４の処理において、通過時間を優先させる評価条件を満たす第１走行軌跡Ｒ１を生成したと判定した場合には、最速軌跡採用処理へ移行する（Ｓ３６）。Ｓ３６の処理は、評価関数演算部２４が実行し、Ｓ２２の処理で得られた第２走行軌跡Ｒ２を採用した場合の通過時間と、Ｓ３６の処理で得られた第１走行軌跡Ｒ１を採用した場合の通過時間とを比較して、最速となる走行軌跡を選択する処理である。Ｓ３６の処理が終了すると、図２に示す制御処理を終了する。 On the other hand, in the processing of S34, if it is determined that it generated the evaluation satisfies the first travel path R 1 to prioritize the transit time, the process proceeds to the fastest path adopted process (S36). Processing of S36 is executed by the evaluation function calculating unit 24, time passes in the case of adopting the second travel locus R 2 obtained in the process of S22, the first travel locus R 1 obtained in the process of S36 This is a process of comparing the transit time when employed and selecting the fastest travel locus. When the process of S36 ends, the control process shown in FIG. 2 ends.

次に本実施形態に係る走行軌跡生成部の作用効果を説明する。図７は、従来例を説明するための概要図である。従来であれば、例えば図７の（ａ）に示すように、走行予定経路の道路情報を取得し、前方の路面摩擦係数の低い領域があると判定した場合には、当該領域の手前で減速する制御（低μ情報単純制御）や、例えば図７の（ｂ）に示すように、走行予定経路の道路情報（形状含む）を取得し、前方の路面摩擦係数が低い領域があると判定した場合には、当該領域がある道路形状が直線であるか否かを判定し、直線である場合には、横力が発生しないため低い路面摩擦係数であっても通過し、他方、カーブ等である場合には、横力が発生しないように減速する制御（道路線形連動制御）が知られていた。これらの制御は、例えば路面摩擦係数の低い領域が局所的にある場合には、路面摩擦係数が低い領域に進入する前に必ず減速が伴うため時間がかかり、運転者にとって現実的に受け難い制御となっていた。   Next, functions and effects of the travel locus generation unit according to the present embodiment will be described. FIG. 7 is a schematic diagram for explaining a conventional example. Conventionally, for example, as shown in FIG. 7A, when road information of a planned travel route is acquired and it is determined that there is a region with a low road surface friction coefficient, the vehicle decelerates in front of the region. Control (low μ information simple control), for example, as shown in FIG. 7B, road information (including shape) of the planned travel route is acquired, and it is determined that there is a region with a low road surface friction coefficient. In this case, it is determined whether or not the road shape of the area is a straight line. If the road shape is a straight line, no side force is generated, so even a low road surface friction coefficient is passed. In some cases, there has been known a control for decelerating so as not to generate a lateral force (road linear linkage control). For example, when there is a local area with a low road surface friction coefficient, these controls take time because the vehicle must be decelerated before entering the area with a low road surface friction coefficient. It was.

これに対して、本実施形態に係る走行軌跡生成部１によれば、走行予定の路面において、滑りやすいと判定された特定区間Ｅ２を取得し、当該特定区間Ｅ２においては車両のタイヤ発生力が摩擦円限界を超えることを許容して摩擦円限界を拘束条件から外すと共に車両モデルを慣性運動として走行軌跡を生成する。これにより、図７の（ａ）及び（ｂ）に示す制御のように、車両のスピンを特定区間Ｅ２手前での減速制御のみで回避するのではなく、特定区間Ｅ２においては、慣性運動である程度のスリップ状態を許容しているので、必要以上の減速を伴わずに安全な走行計画を生成することができる。これにより、減速による極低速走行により通過時間が長くなることなく、実用性が確保された走行軌跡を生成することができる。また、特定区間Ｅ２においては、車両５が一定の縦横速度、一定ヨーレートの慣性運動を行う走行軌跡とすることができるので、スピンを防止して安全性が確保された走行軌跡を生成することができる。 On the other hand, according to the travel locus generation unit 1 according to the present embodiment, the specific section E 2 determined to be slippery is acquired on the road surface scheduled to travel, and the tire generation of the vehicle occurs in the specific section E 2 . Allowing the force to exceed the friction circle limit, the friction circle limit is removed from the constraint condition, and a traveling locus is generated using the vehicle model as an inertial motion. Thus, as the control shown in the FIGS. 7 (a) and (b), rather than to avoid spinning of the vehicle only by the deceleration control in the specific section E 2 front, in the specific section E 2, inertially Therefore, it is possible to generate a safe travel plan without unnecessarily slowing down. As a result, it is possible to generate a traveling locus with which practicality is ensured without an increase in passing time due to extremely low speed traveling due to deceleration. In the specific section E 2, the vehicle 5 is constant aspect speed, it is possible to travel locus of performing inertial motion of constant yaw, generating a running locus safety is ensured to prevent spin Can do.

また、特定区間Ｅ２ではタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないこと含まない第１拘束条件を達成している状態で車両モデルを慣性運動として走行軌跡を生成し、さらに通過時間で評価することで第１走行軌跡Ｒ１を導出すると共に、特定区間Ｅ２でも摩擦円限界を含む第２拘束条件を達成する走行軌跡を生成し、通過時間で評価することにより第２走行軌跡Ｒ２を導出し、第１走行軌跡Ｒ１及び第２走行軌跡Ｒ２のうち、平均速度の高い走行軌跡を採用することができる。このように、特定区間Ｅ２においてスリップ状態の第１走行軌跡Ｒ１と、特定区間Ｅ２においてグリップ状態の第２走行軌跡Ｒ２との両者を生成して選択することで、安全性を担保しながら通過時間を考慮した走行軌跡で走行することができる。結果、平均速度の低下を最小限に抑え、交通流の円滑化を図ることができる。 Further, in the specific section E 2 , a travel locus is generated using the vehicle model as an inertial motion in a state where the first restraint condition not including that the tire generated force does not exceed the frictional circle limit is generated, and further evaluation is performed based on the passing time in addition to derive a first travel locus R 1, it generates a running locus to achieve the second constraint condition that includes a friction circle limit any specific section E 2, deriving a second travel locus R 2 by evaluating in transit time and, among the first travel locus R 1 and the second travel locus R 2, it may be employed high average speed running locus. Thus, the first travel locus R 1 slip state in a specific section E 2, by selecting to generate both a second travel locus R 2 of the gripping state in a specific section E 2, ensure the safety While traveling, it is possible to travel on a travel locus that takes the passage time into consideration. As a result, it is possible to minimize the decrease in average speed and smooth the traffic flow.

（第２実施形態）
第２実施形態に係る走行軌跡生成装置（走行軌跡生成部）は、第１実施形態に係る走行軌跡生成部１とほぼ同様に構成されるものであって、走行軌跡生成部１と比べ、特定区間直前までは同一の走行軌跡を生成する機能を有する点が相違する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。 (Second Embodiment)
The travel locus generation device (travel locus generation unit) according to the second embodiment is configured in substantially the same manner as the travel locus generation unit 1 according to the first embodiment, and is specified in comparison with the travel locus generation unit 1. The point which has the function to produce | generate the same driving | running | working locus | trajectory until just before a division is different. In the second embodiment, the description of the same parts as those in the first embodiment will be omitted, and the differences will be mainly described.

本実施形態に係る走行軌跡生成部を備えた車両の構成は、第１実施形態に係る走行軌跡生成部１を備えた車両と同様である。   The configuration of the vehicle including the travel locus generating unit according to the present embodiment is the same as that of the vehicle including the travel locus generating unit 1 according to the first embodiment.

また、本実施形態に係る走行軌跡生成部は、第１実施形態に係る走行軌跡生成部１と同様に構成され、収束演算部２２、評価関数生成部２３及び評価関数演算部２４が有する機能が一部相違する。   In addition, the travel locus generation unit according to the present embodiment is configured in the same manner as the travel locus generation unit 1 according to the first embodiment, and has functions that the convergence calculation unit 22, the evaluation function generation unit 23, and the evaluation function calculation unit 24 have. Some differences.

本実施形態に係る収束演算部２２は、路面摩擦係数μが低いと判定された区間に関してタイヤ発生力が摩擦円限界を超えることを許容したスリップ走行軌跡Ｒ３と、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを条件としたグリップ走行軌跡Ｒ４とを特定区間の直前の区間において同一とする第３拘束条件を設定する機能を有している。その他の機能は、第１実施形態に係る収束演算部２２と同様である。 Convergence calculation unit 22 according to this embodiment includes a slip running locus R 3 of the tire generating force is allowed to exceed the friction circle limits as the determined interval road surface friction coefficient μ is low, the tire force the friction circle limit has the function of setting a third constraint that the same in the immediately preceding section of the specific section and a grip running locus R 4 that the condition that it does not exceed a. Other functions are the same as those of the convergence calculation unit 22 according to the first embodiment.

また、本実施形態に係る評価関数生成部２３は、スリップ走行軌跡Ｒ３を採用した場合の通過時間を評価する項と、グリップ走行軌跡Ｒ４を採用した場合の通過時間を評価する項とを含む評価関数であって、両者の走行軌跡に係る通過時間の平均が最も小さくなることを優先させる評価関数を生成する機能を有している。その他の機能は、第１実施形態に係る評価関数生成部２３と同様である。 The evaluation function generation unit 23 according to the present embodiment, a term evaluating the transit time in the case of adopting the slip traveling locus R 3, and terms of evaluating the transit time in the case of adopting the grip travel locus R 4 The evaluation function includes a function for generating an evaluation function that prioritizes that the average of the passing times related to the traveling trajectories of both of them is minimized. Other functions are the same as those of the evaluation function generation unit 23 according to the first embodiment.

また、本実施形態に係る評価関数演算部２４は、評価関数生成部２３が出力した評価関数を収束演算し、特定区間の直前の区間において同一の軌跡とする第３拘束条件、及び、特定区間においてタイヤ発生力が摩擦円限界を超えることを許容した第１拘束条件の二つの拘束条件を達成するスリップ走行軌跡Ｒ３と、全区間においてタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを条件とした第２拘束条件を達成するグリップ走行軌跡Ｒ４とを生成する機能を有している。その他の機能は、第１実施形態に係る評価関数演算部２４と同様である。 In addition, the evaluation function calculation unit 24 according to the present embodiment performs a convergence calculation on the evaluation function output from the evaluation function generation unit 23, and sets the third constraint condition that is the same locus in the section immediately before the specific section, and the specific section. The slip travel locus R 3 that achieves the two constraint conditions of the first constraint condition that allows the tire generated force to exceed the friction circle limit in FIG. 5 and the tire generated force not to exceed the friction circle limit in all sections and it has a function of generating a grip traveling locus R 4 to achieve the second constraint. Other functions are the same as those of the evaluation function calculation unit 24 according to the first embodiment.

そして、本実施形態に係る走行軌跡導出部２１は、第１実施形態と異なり、評価関数演算部２４が生成した走行軌跡の何れか一方を採用するのではなく、両方の走行軌跡を採用しスリップ走行及びグリップ走行を状況に応じて適宜切り替えることができる機能を有している。その他の機能は、第１実施形態に係る走行軌跡導出部２１と同様である。   In addition, unlike the first embodiment, the travel locus deriving unit 21 according to the present embodiment employs both travel loci instead of using one of the travel loci generated by the evaluation function calculation unit 24, and slips. It has a function capable of appropriately switching between running and grip running according to the situation. Other functions are the same as those of the travel locus deriving unit 21 according to the first embodiment.

次に、第２実施形態に係る走行軌跡生成部の動作について説明する。図５は、第２実施形態に係る走行軌跡生成部の動作を示すフローチャートである。また、図６は第２実施形態に係る走行軌跡生成部の動作を説明するための概要図である。なお、図６では、車両５がカーブ形状の道路Ｄを走行する予定であるとする。   Next, the operation of the travel locus generation unit according to the second embodiment will be described. FIG. 5 is a flowchart illustrating the operation of the travel locus generation unit according to the second embodiment. FIG. 6 is a schematic diagram for explaining the operation of the travel locus generation unit according to the second embodiment. In FIG. 6, it is assumed that the vehicle 5 is scheduled to travel on a curved road D.

図５に示す制御処理は、例えばイグニッションオンされてから所定のタイミングで繰り返し実行される。   The control process shown in FIG. 5 is repeatedly executed at a predetermined timing after, for example, the ignition is turned on.

図５に示す制御処理が開始されると、走行軌跡生成部１は、路面情報入力処理から開始する（Ｓ４０）。Ｓ４０の処理は、路面状況取得部２０が実行し、図２のＳ１０の処理と同様に、例えばナビゲーションシステム３３を介して、路面摩擦係数μの分布情報を取得し、ナビゲーションシステム３３が出力した経路情報及び道路形状等を入力し、路面摩擦係数μの大きさがほぼ等しい領域に走行予定経路の路面情報を分割する。Ｓ４０の処理が終了すると、特定区間判定処理へ移行する（Ｓ４２）。   When the control process shown in FIG. 5 is started, the traveling locus generation unit 1 starts from a road surface information input process (S40). The process of S40 is executed by the road surface condition acquisition unit 20, and, similarly to the process of S10 of FIG. 2, for example, the distribution information of the road surface friction coefficient μ is acquired via the navigation system 33, and the route output by the navigation system 33 Information, road shape, and the like are input, and road surface information of the planned travel route is divided into areas where the road surface friction coefficient μ is substantially equal. When the process of S40 ends, the process proceeds to a specific section determination process (S42).

Ｓ４２の処理は、走行軌跡導出部２１が実行し、Ｓ４０の処理で得られた分割した区間の中に、特定区間が存在するか否かを判定する処理である。Ｓ４２の処理で特定区間があると判定した場合には、第２拘束条件設定処理へ移行する（Ｓ４４）。   The process of S42 is a process that is executed by the travel locus deriving unit 21 and determines whether or not a specific section exists in the divided sections obtained by the process of S40. When it is determined that there is a specific section in the process of S42, the process proceeds to the second constraint condition setting process (S44).

Ｓ４４の処理は、収束演算部２２が実行し、図２のＳ１２の処理と同様に、Ｓ４０の処理で設定した区間ごとに、当該区間の路面摩擦係数μに基づいて拘束条件を設定する処理である。収束演算部２２は、路面摩擦係数μや、タイヤ摩擦力等の車両諸元情報に基づいて摩擦円限界を全区間において設定し、設定した摩擦円限界をタイヤ発生力が超えないという条件を第２拘束条件に設定する。この第２拘束条件がグリップ走行軌跡Ｒ４の拘束条件となる。Ｓ４４の処理が終了すると、初期条件設定処理へ移行する（Ｓ４６）。 The process of S44 is executed by the convergence calculation unit 22, and, as with the process of S12 of FIG. 2, for each section set in the process of S40, a constraint condition is set based on the road surface friction coefficient μ of the section. is there. The convergence calculation unit 22 sets the friction circle limit in all sections based on vehicle specification information such as the road surface friction coefficient μ and tire friction force, and sets the condition that the tire generation force does not exceed the set friction circle limit. 2 Set to constraint conditions. The second constraint is the constraint grip traveling locus R 4. When the processing of S44 is completed, the routine proceeds to initial condition setting processing (S46).

Ｓ４６の処理は、収束演算部２２が実行し、スリップ走行軌跡を生成するための拘束条件を設定する処理である。収束演算部２２は、特定区間Ｅ２の直前区間Ｅ１の走行軌跡はグリップ走行軌跡Ｒ４と同一線形となるという第３拘束条件を設定する。具体的には、Ｓ４４の処理で設定した第２拘束条件に加えて、以後の処理においても特定区間Ｅ２の直前区間Ｅ１の走行軌跡はグリップ走行軌跡Ｒ４と同一線形となることを保持することが拘束条件に加えられる。そして、収束演算部２２は、図３のＳ２４の処理と同様に、特定区間Ｅ２については、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないという条件を拘束条件から外すと共に、車両モデルが慣性運動となるような第１拘束条件を設定する。そして、収束演算部２２は、図３のＳ２４の処理と同様に、特定区間Ｅ２の直後区間Ｅ３については、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないこと等の通常の第２拘束条件が設定される。Ｓ４６の処理で設定した拘束条件が、スリップ走行軌跡Ｒ３の拘束条件となる。Ｓ４６の処理が終了すると、評価関数設定処理へ移行する（Ｓ４８）。 The process of S46 is a process that is executed by the convergence calculation unit 22 and sets a constraint condition for generating a slip travel locus. Convergence calculation unit 22, the travel locus of the immediately preceding section E 1 of the specific section E 2 sets the third constraint that the grip travel locus R 4 the same linear. Specifically, in addition to the second constraint condition set in the processing of S44, traveling locus of the immediately preceding section E 1 of the specific section E 2 even in the subsequent process holding that the grip travel locus R 4 the same linear Doing so is a constraint. The convergence calculation unit 22, similarly to the processing in S24 in FIG. 3, for a specific section E 2, together with removing the condition that the tire force does not exceed the friction circle limit the constraints, and the vehicle model inertially The first constraint condition is set as follows. The convergence calculation unit 22, similarly to the processing in S24 in FIG. 3, for the section E 3 immediately after the specific section E 2, the normal second constraint condition such that the tire force does not exceed the friction circle limit Is set. Constraint condition set in the process of S46 becomes the constraint of slip running locus R 3. When the process of S46 is completed, the process proceeds to the evaluation function setting process (S48).

Ｓ４８の処理は、評価関数生成部２３が実行し、評価関数を設定する処理である。評価関数生成部２３は、Ｓ４４の処理で設定した第２拘束条件を全区間で満たすグリップ走行軌跡Ｒ４の通過時間を評価する項と、Ｓ４６の処理で設定した各拘束条件を各区間で満たすスリップ走行軌跡Ｒ３の通過時間を評価する項とを含む評価関数を設定する。例えば、スリップ走行軌跡Ｒ３のメッシュ単位の通過時間とグリップ走行軌跡Ｒ４のメッシュ単位の通過時間とを積算し平均した値を評価関数として設定する。Ｓ４８の処理が終了すると、走行軌跡生成処理へ移行する（Ｓ５０）。 The process of S48 is a process executed by the evaluation function generation unit 23 to set an evaluation function. Evaluation function generator 23, a term evaluating the transit time of the grip traveling locus R 4 satisfying second constraints set by the process at S44 in all sections, fill each constraint condition set in the processing of S46 in each section It sets an evaluation function including a term evaluating the transit time of the slip traveling locus R 3. For example, setting the integration average value and the transit time of the transit time and the grip travel locus R 4 mesh units per mesh slip running locus R 3 as an evaluation function. When the process of S48 ends, the process proceeds to a travel locus generation process (S50).

Ｓ５０の処理は、収束演算部２２が実行し、Ｓ４４及びＳ４６の処理で設定した各区間の拘束条件を満足する走行軌跡を生成する処理である。収束演算部２２は、各区間において、前回求めた走行軌跡（初回の収束演算の場合には初期軌跡）を用いて、各区間の拘束条件を満たすべく今回の走行軌跡を生成する。Ｓ５０の処理が終了すると、拘束条件判定処理へ移行する（Ｓ５２）。   The process of S50 is a process which the convergence calculating part 22 performs and produces | generates the driving | running | working locus | trajectory which satisfies the constraint conditions of each area set by the process of S44 and S46. The convergence calculation unit 22 generates the current travel locus so as to satisfy the constraint condition of each section using the travel locus obtained last time (initial locus in the case of the first convergence calculation) in each section. When the process of S50 ends, the process proceeds to a constraint condition determination process (S52).

Ｓ５２の処理は、収束演算部２２が実行し、Ｓ５０の処理で生成した各区間のそれぞれの走行軌跡が、各区間で定めた拘束条件を満足するか否かを判定する処理である。収束演算部２２は、図２のＳ１６の処理と同様に、拘束条件を満たす走行軌跡を生成できるまで、Ｓ５０に示す演算とＳ５２に示す判定とを繰り返し行い（収束演算）、拘束条件を満たすスリップ走行軌跡Ｒ３及びグリップ走行軌跡Ｒ４を生成する。 The process of S52 is a process that is executed by the convergence calculation unit 22 and determines whether or not each traveling locus of each section generated by the process of S50 satisfies the constraint condition defined in each section. The convergence calculation unit 22 repeatedly performs the calculation shown in S50 and the determination shown in S52 (convergence calculation) until the travel locus satisfying the constraint condition can be generated, similarly to the process of S16 in FIG. generating a traveling locus R 3 and grip traveling locus R 4.

一方、Ｓ５２の処理において、生成した各区間の走行軌跡が、各区間で定めた拘束条件を満たすと判定した場合には、走行軌跡生成処理へ移行する（Ｓ５４）。Ｓ５４の処理は、評価関数演算部２４が実行し、Ｓ４８の処理で設定した評価関数を用いて、スリップ走行軌跡Ｒ３及びグリップ走行軌跡Ｒ４を同時に評価して、各区間の走行軌跡を導出する処理である。評価関数演算部２４は、収束演算部２２から拘束条件を入力し、入力した拘束条件を達成している状態で、例えば共役勾配法で用いられる補正式に基づいて、前回求めた走行軌跡（初回の収束演算ではＳ４４及びＳ４６の処理で算出した収束条件を満たした走行軌跡）の評価値が小さくなるように、前回求めた走行軌跡のパラメータを変更して今回の走行軌跡を生成する。このとき生成されるスリップ走行軌跡Ｒ３及びグリップ走行軌跡Ｒ４は、特定区間Ｅ２の直前の区間Ｅ１において重なり、特定区間Ｅ２以後に別な線形形状となる走行軌跡となる。Ｓ５４の処理が終了すると、評価条件判定処理へ移行する（Ｓ５６）。 On the other hand, in the process of S52, when it is determined that the generated travel locus of each section satisfies the constraint condition defined in each section, the process proceeds to the travel locus generation process (S54). Processing of step S54, and executes the evaluation function calculating unit 24, using a function that has been set in the processing of S48, to evaluate the slip running locus R 3 and grip traveling locus R 4 simultaneously derive a running locus of each section It is processing to do. The evaluation function calculation unit 24 inputs the constraint condition from the convergence calculation unit 22, and in the state where the input constraint condition has been achieved, for example, based on the correction formula used in the conjugate gradient method, In this convergence calculation, the travel locus of this time is generated by changing the parameters of the travel locus obtained last time so that the evaluation value of the travel locus satisfying the convergence condition calculated in the processing of S44 and S46 becomes small. Slip traveling locus R 3 and grip traveling locus R 4 generated this time, the overlap in the section E 1 of the immediately preceding specific section E 2, the running locus to be another linear shape specific section E 2 after. When the process of S54 ends, the process proceeds to an evaluation condition determination process (S56).

Ｓ５６の処理は、評価関数演算部２４が実行し、Ｓ５４の処理で生成した各区間の走行軌跡を用いて、評価条件を満足しているか否かを判定する処理である。判定方法は、図２のＳ２２の処理と同様である。Ｓ５６の処理において、評価条件を満足していないと判定した場合には、走行軌跡生成処理へ再度移行する（Ｓ５４）。これにより、評価関数演算部２４は、スリップ走行軌跡Ｒ３及びグリップ走行軌跡Ｒ４の通過時間の平均が最も小さい走行軌跡を生成できるまでＳ５４に示す演算とＳ５６に示す判定とを繰り返し行い（収束演算）、通過時間を優先した走行軌跡を生成する（図６のスリップ走行軌跡Ｒ３及びグリップ走行軌跡Ｒ４）。Ｓ５６の処理が終了すると、図５に示す制御処理を終了する。走行軌跡生成部１は、図５に示す制御処理により生成されたスリップ走行軌跡Ｒ３及びグリップ走行軌跡Ｒ４を、特定区間Ｅ２の直前の区間Ｅ１の走行軌跡として採用する。そして、走行軌跡生成部１は、車両５が特定区間Ｅ２を走行し始めた際に、特定区間Ｅ２の実際の路面摩擦係数μがＳ４０の処理で入力した値より小さくてグリップ走行が困難な場合にはスリップ走行軌跡Ｒ３を採用し、特定区間Ｅ２の実際の路面摩擦係数μがＳ４０の処理で入力した値より大きくてグリップ走行が可能な場合にはグリップ走行軌跡Ｒ４を採用する。なお、特定区間Ｅ２以降の区間Ｅ３では、特定区間Ｅ２で採用した走行軌跡をそのまま採用する。 The process of S56 is a process of determining whether or not the evaluation condition is satisfied by using the travel locus of each section generated by the process of S54 and executed by the evaluation function calculation unit 24. The determination method is the same as the process of S22 of FIG. In the process of S56, when it is determined that the evaluation condition is not satisfied, the process proceeds to the travel locus generation process again (S54). Thus, the evaluation function calculating unit 24 repeats the determination indicating the slip travel locus R 3 and operation and S56 shown to S54 until the average transit time of the grip traveling locus R 4 can generate the smallest running locus (convergence operation), to generate a running locus priority to transit time (slip running locus R 3 and grip traveling locus R 4 in FIG. 6). When the process of S56 ends, the control process shown in FIG. 5 ends. Running locus generating unit 1, a slip running locus R 3 and grip traveling locus R 4 generated by the control process shown in FIG. 5 is employed as the travel locus of the section E 1 of the immediately preceding specific section E 2. Then, the travel locus generating unit 1, a vehicle when the 5 begins to travel a particular section E 2, difficulties are smaller than the value entered grip-driving at the actual road surface friction coefficient μ is the processing of S40 in a specific section E 2 employing a slip running locus R 3 in case, adopts the grip traveling locus R 4 in the case greater than the value entered in the actual road surface friction coefficient μ is the processing of S40 in a specific section E 2 which can grip-driving To do. In specific section E 2 and subsequent sections E 3, it is adopted as the running locus adopted in a specific section E 2.

一方、Ｓ４２の処理において、特定区間が存在しないと判定した場合には、通常の走行軌跡生成処理へ移行する（Ｓ５８）。Ｓ５８の処理は、走行軌跡導出部が実行し、道路形状等の道路環境情報と、車両状態等に基づいて最適化処理等による走行軌跡生成処理を行う。Ｓ５８の処理が終了すると、図５に示す制御処理を終了する。   On the other hand, in the process of S42, when it is determined that the specific section does not exist, the process proceeds to a normal travel locus generation process (S58). The process of S58 is executed by the travel locus deriving unit, and a travel locus generation process such as an optimization process is performed based on the road environment information such as the road shape and the vehicle state. When the process of S58 ends, the control process shown in FIG. 5 ends.

次に本実施形態に係る走行軌跡生成部の作用効果を説明する。従来であれば、滑りやすい路面上でのスピン回避のための制御として、例えば図７の（ａ）に示す低μ情報単純制御や、図７の（ｂ）に示す道路線形連動制御等、路面摩擦係数μの大きさや道路形状に応じて減速する制御が知られていた。これらの制御は、事前に取得した路面状況に測定誤差等があった場合には、誤差の大きさに応じて制御目標がずれてしまうため、本来意図した制御をすることが出来ない可能性があった。   Next, functions and effects of the travel locus generation unit according to the present embodiment will be described. Conventionally, as a control for avoiding spin on a slippery road surface, for example, a low μ information simple control shown in FIG. 7A or a road linear interlocking control shown in FIG. Control that decelerates according to the size of the friction coefficient μ and the road shape has been known. In these controls, if there is a measurement error in the road surface condition acquired in advance, the control target will be shifted according to the magnitude of the error, so there is a possibility that the originally intended control cannot be performed. there were.

これに対して、本実施形態に係る走行軌跡生成部によれば、特定区間Ｅ２に進入する直前の区間Ｅ１では走行軌跡の線形形状が同一であり、特定区間Ｅ２ではスリップ走行軌跡Ｒ３とグリップ走行軌跡Ｒ４との２つに分かれる走行軌跡を導出することができる。これにより、例えば、路面が滑りやすいと事前に判定した特定区間Ｅ２を走行し始めた際に、実際にはそれほど滑らないと判明した場合等、すなわち、事前に得られた特定区間Ｅ２の路面摩擦係数μに誤差があった場合であっても、特定区間Ｅ２の走行始めからスリップ走行軌跡Ｒ３とグリップ走行軌跡Ｒ４との何れかを選択できる準備をしており、さらにどちらの走行軌跡となっても通過時間は平均で最も小さい軌跡となるような走行軌跡が採用されているので、車両挙動を乱すことなく、安全性を担保しながら通過時間を考慮した走行軌跡を生成することができる。結果、平均速度の低下を最小限に抑え、交通流の円滑化を図ることができる。 In contrast, according to the travel locus generating unit according to the present embodiment, the linear shape of the section E 1 in the traveling locus of immediately before going into the specific section E 2 are the same, the slip in the specific section E 2 traveling locus R 3 and a grip traveling locus R 4 can be derived. Thereby, for example, when the vehicle starts to travel in the specific section E 2 determined in advance that the road surface is slippery, when it is actually determined that the road does not slip so much, that is, in the specific section E 2 obtained in advance. Even if there is an error in the road surface friction coefficient μ, preparation is made so that either the slip travel locus R 3 or the grip travel locus R 4 can be selected from the start of travel in the specific section E 2 . Even if it becomes a travel locus, a travel locus that has the smallest transit time on average is adopted, so a travel locus that considers the transit time is generated while ensuring safety without disturbing the vehicle behavior be able to. As a result, it is possible to minimize the decrease in average speed and smooth the traffic flow.

なお、上述した各実施形態は本発明に係る走行軌跡生成装置又は走行軌跡生成方法の一例を示すものである。本発明に係る走行軌跡生成装置又は走行軌跡生成方法は、各実施形態に係る走行軌跡生成装置又は走行軌跡生成方法に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、各実施形態に係る走行軌跡生成装置又は走行軌跡生成方法を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。   In addition, each embodiment mentioned above shows an example of the traveling locus generation apparatus or traveling locus generation method which concerns on this invention. The travel trajectory generation device or the travel trajectory generation method according to the present invention is not limited to the travel trajectory generation device or the travel trajectory generation method according to each embodiment, and is within a range not changing the gist described in each claim. The traveling locus generating apparatus or the traveling locus generating method according to the embodiment may be modified or applied to other things.

例えば、上記各実施形態の評価関数には、低燃費走行を評価する項等を評価する項目に応じて適宜含んでもよい。   For example, the evaluation function of each of the above embodiments may be appropriately included in accordance with items for evaluating a term for evaluating low fuel consumption traveling.

また、上記各実施形態において、自動運転機能を備えた車両５について説明したが、運転支援システム機能を備えた車両５であってもよい。この場合、例えば、走行軌跡を表示するディスプレイ等を備え、生成した走行軌跡を運転者に報知する構成とするとよい。   In the above embodiments, the vehicle 5 having the automatic driving function has been described. However, the vehicle 5 having the driving support system function may be used. In this case, for example, it may be configured to include a display or the like that displays the travel locus and to notify the driver of the generated travel locus.

本実施形態に係る走行軌跡生成部を備える車両の構成概要を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure outline | summary of a vehicle provided with the driving locus generation part which concerns on this embodiment. 第１実施形態に係る走行軌跡生成部の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the traveling locus generation part which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る走行軌跡生成部の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the traveling locus generation part which concerns on 1st Embodiment. 第１実施形態に係る走行軌跡生成部の動作を説明する概要図である。It is a schematic diagram explaining operation | movement of the driving | running | working locus generation part which concerns on 1st Embodiment. 第２実施形態に係る走行軌跡生成部の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the traveling locus generation part which concerns on 2nd Embodiment. 第２実施形態に係る走行軌跡生成部の動作を説明する概要図である。It is a schematic diagram explaining operation | movement of the driving | running | working locus generation part which concerns on 2nd Embodiment. 従来の走行軌跡生成方法を説明する概要図である。It is a schematic diagram explaining the conventional traveling locus generation method.

符号の説明Explanation of symbols

１…走行軌跡生成部（走行軌跡生成装置）、２…ＥＣＵ、２０…路面状況取得部、２１…走行軌跡導出部、２２…収束演算部、２３…評価関数生成部、２３…評価関数演算部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Travel locus | trajectory production | generation part (travel locus | trajectory production | generation apparatus), 2 ... ECU, 20 ... Road surface condition acquisition part, 21 ... Travel locus | trajectory derivation part, 22 ... Convergence calculation part, 23 ... Evaluation function generation part, 23 ... Evaluation function calculation part .

Claims (8)

車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成装置であって、
前記車両が走行する通過予定経路において、路面が滑りやすいと判定された特定区間を取得する路面状況取得部と、
前記特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共に、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない第１拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成する走行軌跡導出部と、
を備え、
前記走行軌跡導出部は、
前記通過予定経路においてタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第２拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、
前記特定区間に進入する直前の区間では前記第２拘束条件を満たす走行軌跡と同一線形とする第３拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、前記特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共にタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない前記第１拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、
前記第１拘束条件及び前記第３拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間と、前記第２拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間との平均値の項を含む評価関数を収束演算して走行軌跡を導出すること、
を特徴とする走行軌跡生成装置。 A travel locus generating device for generating a travel locus of a vehicle,
A road surface condition acquisition unit that acquires a specific section in which the road surface is determined to be slippery in the planned passage route on which the vehicle travels;
A traveling locus deriving unit for generating a traveling locus by performing a convergence calculation so as to achieve a first constraint condition in which the vehicle model is in inertial motion in the specific section and does not include that the tire generation force does not exceed a frictional circle limit; ,
Equipped with a,
The travel locus deriving unit
Convergence calculation is performed so as to achieve the second constraint condition that the tire generated force does not exceed the friction circle limit in the planned passage route, and a traveling locus is generated.
In a section immediately before entering the specific section, a convergence trajectory is generated so as to achieve a third constraint condition that is the same linear as the travel path satisfying the second constraint condition, and a vehicle model is generated in the specific section. Convergence calculation so as to achieve the first constraint condition that does not include the inertial motion and the tire generated force does not exceed the friction circle limit, to generate a traveling locus,
A travel trajectory generated by convergence calculation so as to achieve the first constraint condition and the third constraint condition, and a travel trajectory generated by convergence calculation so as to achieve the second constraint condition. Deriving a running locus by performing a convergence calculation on an evaluation function including an average value term with
A travel locus generating apparatus characterized by the above . 前記走行軌跡導出部は、
前記第１拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第１走行軌跡を導出し、
タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第２拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、前記第２拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第２走行軌跡を導出し、
前記第１走行軌跡及び前記第２走行軌跡のうち、平均速度の高い走行軌跡を採用すること、
を特徴とする請求項１に記載の走行軌跡生成装置。 The travel locus deriving unit
In a state where the first constraint condition is achieved, a first traveling locus is derived by performing a convergence calculation on an evaluation function including a term of passing time,
Convergence calculation is performed so as to achieve the second constraint condition including that the tire generation force does not exceed the friction circle limit, and a travel locus is generated, and a term of passage time is included in a state where the second constraint condition is achieved. The evaluation function is converged to derive the second travel locus,
Of the first travel locus and the second travel locus, adopting a travel locus with a high average speed,
The travel locus generating apparatus according to claim 1. 前記路面状況取得部において、前記特定区間は、前記通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、前記路面摩擦係数が前後の区間よりも相対的に低い区間であることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行軌跡生成装置。 In the road surface condition acquisition unit, the specific section is a section in which the road friction coefficient is relatively lower than the preceding and following sections in the section obtained by dividing the planned passage route by the distribution of the road surface friction coefficient. The travel locus generating apparatus according to claim 1 or 2 , characterized in that 前記路面状況取得部において、前記特定区間は、前記通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、前記路面摩擦係数が所定値よりも小さい区間であることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行軌跡生成装置。 Claimed in the road condition acquisition unit, wherein the specific section, the planned passage route in the interval divided by the distribution of the road surface friction coefficient, wherein the road surface friction coefficient is equal to or is smaller interval than the predetermined value Item 3. The travel locus generation device according to Item 1 or 2 . 車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成方法であって、
前記車両が走行する通過予定経路は路面摩擦係数の分布によって分割されており、分割された区間のうち路面が滑りやすいと判定された特定区間を取得する路面状況取得ステップと、
前記特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共に、タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない第１拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成する走行軌跡導出ステップと、
を備え、
前記走行軌跡導出ステップは、
前記通過予定経路においてタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第２拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、
前記特定区間に進入する直前の区間では前記第２拘束条件を満たす走行軌跡と同一線形とする第３拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、前記特定区間では車両モデルを慣性運動とすると共にタイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含まない前記第１拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、
前記第１拘束条件及び前記第３拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間と、前記第２拘束条件を達成するように収束演算して生成した走行軌跡の通過時間との平均値の項を含む評価関数を収束演算して走行軌跡を導出すること、
を特徴とする走行軌跡生成方法。 A traveling locus generating method for generating a traveling locus of a vehicle,
The scheduled passage route on which the vehicle travels is divided by the distribution of the road surface friction coefficient, and a road surface condition acquisition step for acquiring a specific section in which the road surface is determined to be slippery among the divided sections;
A traveling locus derivation step for generating a traveling locus by performing a convergence calculation so as to achieve a first constraint condition in which the vehicle model is set to an inertial motion in the specific section and the tire generated force does not exceed a frictional circle limit; ,
Equipped with a,
The travel locus derivation step includes:
Convergence calculation is performed so as to achieve the second constraint condition that the tire generated force does not exceed the friction circle limit in the planned passage route, and a traveling locus is generated.
In a section immediately before entering the specific section, a convergence trajectory is generated so as to achieve a third constraint condition that is the same linear as the travel path satisfying the second constraint condition, and a vehicle model is generated in the specific section. Convergence calculation so as to achieve the first constraint condition that does not include the inertial motion and the tire generated force does not exceed the friction circle limit, to generate a traveling locus,
A travel trajectory generated by convergence calculation so as to achieve the first constraint condition and the third constraint condition, and a travel trajectory generated by convergence calculation so as to achieve the second constraint condition. Deriving a running locus by performing a convergence calculation on an evaluation function including an average value term with
A travel locus generating method characterized by : 前記走行軌跡導出ステップは、
前記第１拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第１走行軌跡を導出し、
タイヤ発生力が摩擦円限界を超えないことを含む第２拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を生成し、前記第２拘束条件を達成している状態で通過時間の項を含む評価関数を収束演算して第２走行軌跡を導出し、
前記第１走行軌跡及び前記第２走行軌跡のうち、平均速度の高い走行軌跡を採用すること、
を特徴とする請求項５に記載の走行軌跡生成方法。 The travel locus derivation step includes:
In a state where the first constraint condition is achieved, a first traveling locus is derived by performing a convergence calculation on an evaluation function including a term of passing time,
Convergence calculation is performed so as to achieve the second constraint condition including that the tire generation force does not exceed the friction circle limit, and a travel locus is generated, and a term of passage time is included in a state where the second constraint condition is achieved. The evaluation function is converged to derive the second travel locus,
Of the first travel locus and the second travel locus, adopting a travel locus with a high average speed,
The travel locus generating method according to claim 5 . 前記路面状況取得ステップにおいて、前記特定区間は、前記通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、前記路面摩擦係数が前後の区間よりも相対的に低い区間であることを特徴とする請求項５又は６に記載の走行軌跡生成方法。 In the road surface condition acquisition step , the specific section is a section in which the road surface friction coefficient is relatively lower than the preceding and following sections in the section obtained by dividing the planned passage route by the distribution of the road surface friction coefficient. The travel locus generating method according to claim 5 or 6 , characterized by the above. 前記路面状況取得ステップにおいて、前記特定区間は、前記通過予定経路を路面摩擦係数の分布によって分割された区間の中で、前記路面摩擦係数が所定値よりも小さい区間であることを特徴とする請求項５又は６に記載の走行軌跡生成方法。 Claimed in the road surface acquisition step, the specific section, the planned passage route in the interval divided by the distribution of the road surface friction coefficient, wherein the road surface friction coefficient is equal to or is smaller interval than the predetermined value Item 7. The travel locus generation method according to Item 5 or 6 .
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