JP4976084B2 - Position error absorber - Google Patents

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この発明は、高精度の組立て作業や嵌め合い作業等を行わせるロボットの出力端に取り付けられる位置誤差吸収装置(リモートセンターコンプライアンス装置あるいはフローティング装置)に関するものであり、特に、ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても十分な誤差吸収機能を発揮することができる位置誤差吸収装置に関する。   The present invention relates to a position error absorbing device (remote center compliance device or floating device) attached to an output end of a robot that performs high-precision assembly work and fitting work, and in particular, various postures of a robot arm. The present invention relates to a position error absorbing device capable of exhibiting a sufficient error absorbing function even when a gravitational action is caused.
例えば組立て用のロボットRにおいては、図8に示すように、部材P1をロボットハンドHの先端で把持し、これを相手方部品のガイド孔まで水平に移動させ、次いで垂直に下降させることにより部材P1をガイド孔に挿入して組立てを行っている。このような組立て用のロボットは、固定プレート100と可動プレート101とをゴムや金属製のベローズを構成要素とした弾性エレメント102を介して接続してなる位置誤差吸収装置を具備しており、固定プレート100をロボットRの出力端側に取り付けると共に、可動プレート101にロボットハンドHを取り付けるようにして使用される。この際、ロボットアームを移動させることによってある程度の位置決めを行い、部材P1とガイド孔に多少の位置ズレがある場合においても、部材P1がガイド孔の縁部に当接すると前記弾性エレメント102が有する弾性によって固定プレート100と可動プレート101とが相対移動(揺動運動や並進運動)するため、相互間の位置ズレを吸収し、部材P1をガイド孔の中心側に案内することが可能となる。(特許文献1) For example, in the assembly robot R, as shown in FIG. 8 , the member P1 is gripped by the tip of the robot hand H, moved horizontally to the guide hole of the counterpart component, and then lowered vertically to move the member P1. Is inserted into the guide hole for assembly. Such an assembly robot includes a position error absorbing device in which a fixed plate 100 and a movable plate 101 are connected via an elastic element 102 having rubber or metal bellows as a component. The plate 100 is attached to the output end side of the robot R, and the robot hand H is attached to the movable plate 101 for use. At this time, a certain amount of positioning is performed by moving the robot arm, and even when there is a slight misalignment between the member P1 and the guide hole, the elastic element 102 has when the member P1 contacts the edge of the guide hole. Since the fixed plate 100 and the movable plate 101 move relative to each other due to elasticity (oscillation motion or translational motion), it is possible to absorb a positional shift between them and guide the member P1 to the center side of the guide hole. (Patent Document 1)
しかしながら、実際の部品の組立て作業においては、ロボットハンドHに把持させた部材P1と相手方部品のガイド孔とが上記したような水平に位置した状態で行われるものばかりではなく、図9に示すような垂直状態やその他の様々な位置、状態、姿勢で組立て作業が行われる場合もある。このようにロボットハンドHに把持させた部材P1と相手方部品のガイド孔とが垂直状態にある場合、ロボットハンドHに把持させた部材P1の自重によって弾性エレメント102が図9の矢印方向に垂れ下がってしまうことがあった。そして、このような状態で部材P1をガイド孔へ挿入しようとすると、垂れ下がり分に応じてロボットアームを動かす必要があるため非常に扱い難く、作業効率が低下するといった問題があった。 However, in the actual part assembling operation, not only the part P1 gripped by the robot hand H and the guide hole of the counterpart part are positioned horizontally as described above, but as shown in FIG. In some cases, the assembly work is performed in a vertical state or in various other positions, states, and postures. In this way, when the member P1 gripped by the robot hand H and the guide hole of the counterpart part are in a vertical state, the elastic element 102 hangs down in the direction of the arrow in FIG. 9 due to the weight of the member P1 gripped by the robot hand H. There was a case. When attempting to insert the member P1 into the guide hole in such a state, there is a problem that it is very difficult to handle because the robot arm needs to be moved in accordance with the amount of sag and the work efficiency is reduced.
なお、前述のような垂れ下がりを防止するために弾性エレメント102自体の剛性を高くすることもできるが、剛性を上げ過ぎると弾性エレメント102が弾性体として機能せず位置誤差を吸収できなくなるといった問題があった。   Note that the rigidity of the elastic element 102 itself can be increased in order to prevent the sagging as described above. However, if the rigidity is excessively increased, the elastic element 102 does not function as an elastic body and cannot absorb a position error. there were.
また、一旦部材P1をガイド孔に挿入できたとしても、その状態を保持する手段がなかったため、挿入後の部材同士の溶接作業や固定作業における溶接ロボット等の外力が作用した際、従来の弾性エレメント102ではその外力に負けてしまい、部材P1とガイド孔との位置ズレや部材P1がガイド孔から浮き上がったり、抜けてしまうといった問題があった。   Even if the member P1 can be inserted into the guide hole once, there is no means for maintaining the state. Therefore, when an external force such as a welding robot in the welding operation or fixing operation between the inserted members is applied, The element 102 is defeated by the external force, and there is a problem that the position difference between the member P1 and the guide hole and the member P1 are lifted from the guide hole or come off.
さらに、組立て作業が水平状態で行われる場合でも、剛性の低すぎる弾性エレメント102ではロボットアームを所定のガイド孔に移動させる際の加減速を原因として部品に揺れを発生させてしまうため、正確な位置決めのためにはその揺れが収まるまで待機する必要があり、迅速な作業ができないといった問題があった。また、前記加減速に伴う揺れや部品の自重がロボット側にも作用し、変形や位置ズレを生じさせることがあった。
特開平11−138487号公報
Further, even when the assembly work is performed in a horizontal state, the elastic element 102 having too low rigidity causes the parts to shake due to acceleration / deceleration when moving the robot arm to the predetermined guide hole. For positioning, there is a problem that it is necessary to wait until the shaking is settled, and that a quick operation cannot be performed. In addition, the vibration accompanying the acceleration / deceleration and the weight of the parts may also act on the robot side, causing deformation and misalignment.
JP-A-11-138487
そこで、この発明は、ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても十分な誤差吸収機能を発揮することができる位置誤差吸収装置を提供することを課題とする。また、この発明は、ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても十分な誤差吸収機能を発揮することができると共に、一旦部材同士の組立てや嵌め合いが行われた際、その状態を維持することできる位置誤差吸収装置を提供することを課題とする。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a position error absorbing device capable of exhibiting a sufficient error absorbing function even when a gravitational action is caused by various postures of the robot arm. In addition, the present invention can exhibit a sufficient error absorbing function even when gravity action occurs due to various postures of the robot arm, and once the members are assembled and fitted, It is an object of the present invention to provide a position error absorbing device capable of maintaining the above.
この発明の位置誤差吸収装置は、互いに嵌合する部分を有する一方の部材と他方の部材とを嵌め合わすときの前記一方の部材の姿勢を修正する位置誤差吸収装置であって、ロボットの出力端側に取り付けられる固定体と、前記一方の部材が取り付けられる可動体とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダを介して連結することにより全体としてパラレルメカニズムを構成し、前記多自由度継手は、前記可動体が受ける力に従って自在に動くように形成されており、該流体圧シリンダは、前記可動体に接続されているピストンロッドを有し、内部の流体の圧力の調整により、該ピストンロッドを受動的に伸縮自在な状態にすることができるように形成されており、前記流体圧シリンダの作動により前記ピストンロッドを受動的に伸縮自在な状態にし、該状態にて前記ピストンロッドを伸ばすことにより前記可動体を移動して前記一方の部材を前記他方の部材に押し付けることにより、該一方の部材が該他方の部材から受ける反力を軽減しつつ、該一方の部材と該他方の部材とが互いに嵌合する部分の形状に従って前記多自由度継手が動くように形成されていることを特徴とする。 The position error absorbing device according to the present invention is a position error absorbing device for correcting the posture of one member when the one member having the fitting portion and the other member are fitted to each other. A parallel mechanism is configured as a whole by connecting a fixed body attached to the side and a movable body to which the one member is attached via a plurality of fluid pressure cylinders having multi-degree-of-freedom joints at both ends, The multi-degree-of-freedom joint is formed so as to move freely according to the force received by the movable body, and the fluid pressure cylinder has a piston rod connected to the movable body, and has an internal fluid pressure. the adjustment, which is formed so as to be able to the piston rod to passively telescopic state, passive said piston rod by the operation of the fluid pressure cylinder Is freely state stretch to, by pressing the member of the one by moving the movable body by extending the piston rod in the state to the other member, one member said receives from said other member The multi-degree-of-freedom joint is formed so as to move according to the shape of the portion where the one member and the other member are fitted to each other while reducing the reaction force.
また、この発明の位置誤差吸収装置は、互いに嵌合する部分を有する一方の部材と他方の部材とを嵌め合わすときの前記一方の部材の姿勢を修正する位置誤差吸収装置であって、ロボットの出力端側以外の任意箇所に取り付けられる固定体と、前記一方の部材が取り付けられる可動体とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダを介して連結することにより全体としてパラレルメカニズムを構成し、前記多自由度継手は、前記可動体が受ける力に従って自在に動くように形成されており、前記流体圧シリンダは、前記可動体に接続されているピストンロッドを有し、内部の流体の圧力の調整により、該ピストンロッドを受動的に伸縮自在な状態にすることができるように形成されており、前記流体圧シリンダの作動により前記ピストンロッドを受動的に伸縮自在な状態にし、該状態にて前記ピストンロッドを伸ばすことにより前記可動体を移動して前記一方の部材を前記他方の部材に押し付けることにより、該一方の部材が該他方の部材から受ける反力を軽減しつつ、該一方の部材と該他方の部材とが互いに嵌合する部分の形状に従って前記多自由度継手が動くように形成されていることを特徴とする。
The position error absorbing device of the present invention is a position error absorbing device for correcting the posture of the one member when the one member having the fitting portion and the other member are fitted to each other. By connecting a fixed body attached to an arbitrary place other than the output end side and a movable body to which the one member is attached via a plurality of fluid pressure cylinders having multi-degree-of-freedom joints at both ends, as a whole. Constructing a parallel mechanism, the multi-degree-of-freedom joint is formed to move freely according to the force received by the movable body, the fluid pressure cylinder has a piston rod connected to the movable body, by adjusting the pressure within the fluid, is formed so as to be able to the piston rod to passively telescopic state, before the actuation of the hydraulic cylinder The piston rod to passively telescopic state, by the one member by moving the movable body by extending the piston rod in the state pressed against the other member, one member said that the The multi-degree-of-freedom joint is formed so as to move according to the shape of a portion where the one member and the other member are fitted to each other while reducing the reaction force received from the other member.
ここでパラレルメカニズムとは、固定体と可動体とが、並列に配置された複数の脚リンク機構によって接続された閉リンク機構の総称である。また、リンク機構とは、複数のリンクを組み合わせて構成した機械機構であって、リンクとは形の変化しない構造物(剛体)のことであり、本願発明においては流体圧シリンダをリンクとして採用している。   Here, the parallel mechanism is a general term for a closed link mechanism in which a fixed body and a movable body are connected by a plurality of leg link mechanisms arranged in parallel. The link mechanism is a mechanical mechanism configured by combining a plurality of links. The link is a structure (rigid body) whose shape does not change. In the present invention, a fluid pressure cylinder is used as the link. ing.
このようなパラレルメカニズムは、固定体と可動体に対して如何なる方向の力が作用した場合であっても、流体圧シリンダには引っ張り応力又は圧縮応力のみが作用するだけで、曲げ応力が作用することが殆どなく、使用目的に応じた十分な剛性を確保しやすいといった特徴を有している。   In such a parallel mechanism, even if a force in any direction is applied to the fixed body and the movable body, only a tensile stress or a compressive stress is applied to the fluid pressure cylinder, and a bending stress is applied. It has a feature that it is easy to ensure sufficient rigidity according to the purpose of use.
なお、前記位置誤差吸収装置において、前記流体圧シリンダを少なくとも6本有するものとし、各流体圧シリンダの両端部分をそれぞれユニバーサルジョイントあるいはボールジョイントを介して固定プレートおよび可動プレートに接続することにより、前記パラレルメカニズムがXYZ軸方向に3軸とその各軸回転方向に3軸の計6自由度を持つようにしてもよい。   In the position error absorbing device, the fluid pressure cylinder has at least six, and both ends of each fluid pressure cylinder are connected to the fixed plate and the movable plate via a universal joint or a ball joint, respectively. The parallel mechanism may have a total of six degrees of freedom: three axes in the XYZ axis direction and three axes in the rotation direction of each axis.
また、前記位置誤差吸収装置において、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体の動きを必要に応じて適時にロックさせることができるロック機構を具備するようにしてもよい。   The position error absorbing device may include a lock mechanism that can lock the movement of the movable body based on the parallel mechanism in a timely manner as necessary.
ここで、前記ロック機構として、流体圧シリンダに流体圧を供給してピストンロッドの伸縮運動を拘束することにより、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体の動きを必要に応じて適時にロックさせることができるようにしてもよい。   Here, as the locking mechanism, by supplying fluid pressure to the fluid pressure cylinder and restraining the expansion and contraction movement of the piston rod, the movement of the movable body based on the parallel mechanism can be locked in a timely manner as necessary. You may be able to do it.
また、前記ロック機構として、固定体と可動体の間にロック部材を架設することにより、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体の動きを必要に応じて適時にロックさせることができるようにしてもよい。   Further, as the locking mechanism, a lock member may be installed between the fixed body and the movable body so that the movement of the movable body based on the parallel mechanism can be locked in a timely manner as necessary. .
以上のように、この発明の位置誤差吸収装置は、部材同士の組立て作業や嵌め合い作業用の位置誤差吸収装置であって、ロボットの出力端側に取り付けられる固定体と、一方の部材が取り付けられる可動体とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダを介して連結することにより全体としてパラレルメカニズムを構成し、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体の動きによって部材間の位置誤差を吸収するようにしているため、ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても十分な誤差吸収機能を発揮することが可能な位置誤差吸収装置を提供することができる。   As described above, the position error absorbing device according to the present invention is a position error absorbing device for assembling work and fitting work between members, and a fixed body attached to the output end side of the robot and one member are attached. Are connected to each other via a plurality of fluid pressure cylinders having multi-degree-of-freedom joints at both ends, thereby forming a parallel mechanism as a whole, and the movement of the movable body based on the parallel mechanism allows the members to move between the members. Since the position error is absorbed, it is possible to provide a position error absorbing device capable of exhibiting a sufficient error absorbing function even when gravity action occurs due to various postures of the robot arm.
また、前記位置誤差吸収装置において、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体の動きを必要に応じて適時にロックさせることができるロック機構を具備しているため、ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても十分な誤差吸収機能を発揮することができると共に、一旦部材同士の組立てや嵌め合いが行われた際、その状態を維持することが可能な位置誤差吸収装置を提供することができる。   In addition, since the position error absorbing device is provided with a lock mechanism that can lock the movement of the movable body based on the parallel mechanism in a timely manner as necessary, gravity action due to various postures of the robot arm can be achieved. Provided is a position error absorbing device that can exhibit a sufficient error absorbing function even when it occurs, and that can maintain the state once the members are assembled and fitted. it can.
以下、この発明を実施形態として示した図面に従って説明する。   Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings shown as embodiments.
図1はこの発明の位置誤差吸収装置の斜視図であり、図2はその正面図、図3はその上面図、図4はこの発明の位置誤差吸収装置による位置誤差吸収前の状態を示した状態図、図5はこの発明の位置誤差吸収装置による位置誤差吸収動作中の状態を示した状態図、図6はこの発明の位置誤差吸収装置による位置誤差吸収動作後の状態を示した状態図である。   1 is a perspective view of a position error absorbing device of the present invention, FIG. 2 is a front view thereof, FIG. 3 is a top view thereof, and FIG. 4 shows a state before the position error absorbing device of the present invention absorbs the position error. FIG. 5 is a state diagram showing a state during a position error absorbing operation by the position error absorbing device of the present invention. FIG. 6 is a state diagram showing a state after the position error absorbing operation of the position error absorbing device of the present invention. It is.
この位置誤差吸収装置は、図1〜3に示すように、固定体1と、可動体2とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダ3を介して接続してなるものとし、全体としてパラレルメカニズムを構成している。そして、このパラレルメカニズムにより可動体2が相手方部材の姿勢に対応した動きをして、可動体2に取り付けられた一方の部材と相手方部材との相対位置誤差を吸収するものとしている。   As shown in FIGS. 1 to 3, this position error absorbing device is formed by connecting a fixed body 1 and a movable body 2 via a plurality of fluid pressure cylinders 3 each having a multi-degree-of-freedom joint. As a whole, it constitutes a parallel mechanism. And the movable body 2 moves according to the attitude | position of the other party member by this parallel mechanism, and the relative position error of the one member attached to the movable body 2 and the other party member shall be absorbed.
なお、固定体1及び可動体2には、図示していないが、電気、空気、油、水などの経路接続用の雄・雌コネクタを具備させてもよく、固定体1とロボット側とが適正に連結した場合、あるいは可動体2に取り付けられた一方の部材と相手方部材とが適性に連結した場合に、前記経路がON状態となるようにしてもよい。   Although not shown, the fixed body 1 and the movable body 2 may be provided with male / female connectors for connecting paths such as electricity, air, oil, and water. When properly connected, or when one member attached to the movable body 2 and the counterpart member are appropriately connected, the path may be turned on.
パラレルメカニズムは、図1に示すように、6本の流体圧シリンダ3を具備しており、この流体圧シリンダ3は空気圧又は油圧式の流体シリンダとすることができる。各流体圧シリンダ3は、そのシリンダ本体30が下方に、ピストンロッド31が上方に位置するように配置され、シリンダ本体30の下端部がユニバーサルジョイント4を介して固定体1に接続され、ピストンロッド31の上端部がボールジョイント5を介して可動体2に接続されている。また、各流体圧シリンダ3は流体供給ラインを介して流体供給源6に接続されており、その途中には圧力供給弁7やSOLバルブ8などが配置されたものとしている。これにより、各流体圧シリンダ3は、流体供給源6から流体圧の供給を受け、あるいは排出口(図示せず)から流体圧を排出させ、これらの動作の繰り返しにより、ピストンロッド31がその長さ方向への伸縮運動を行うようにしている。なお、流体圧シリンダ3にはロック機構が内蔵されたもの(例えば、SMC株式会社製あるいはCKD株式会社製のロック付きシリンダなど)を採用し、流体圧シリンダ3への流体圧の供給に応じて、ピストンロッド31をその上限位置(ピストンロッドが完全に伸びきった状態)や下限位置(ピストンロッドが完全に縮まった状態)、あるいはその中間位置において、自由にロックさせることができるものとしている。   As shown in FIG. 1, the parallel mechanism includes six fluid pressure cylinders 3. The fluid pressure cylinders 3 can be pneumatic or hydraulic fluid cylinders. Each fluid pressure cylinder 3 is arranged such that its cylinder body 30 is located below and the piston rod 31 is located above, and the lower end of the cylinder body 30 is connected to the fixed body 1 via the universal joint 4. The upper end portion of 31 is connected to the movable body 2 via the ball joint 5. Each fluid pressure cylinder 3 is connected to a fluid supply source 6 through a fluid supply line, and a pressure supply valve 7 and a SOL valve 8 are arranged in the middle thereof. Thereby, each fluid pressure cylinder 3 receives supply of fluid pressure from the fluid supply source 6 or discharges fluid pressure from a discharge port (not shown). By repeating these operations, the piston rod 31 has its length. Stretching in the vertical direction is performed. Note that a fluid pressure cylinder 3 having a built-in lock mechanism (for example, a cylinder with a lock manufactured by SMC Corporation or CKD Corporation) is adopted, and according to the supply of fluid pressure to the fluid pressure cylinder 3. The piston rod 31 can be freely locked at an upper limit position (a state where the piston rod is fully extended), a lower limit position (a state where the piston rod is fully contracted), or an intermediate position thereof.
上述したような構成とすることにより、パラレルメカニズムは、ユニバーサルジョイント4に基づいた平行運動、ボールジョイント5に基づいた可動体2の回転運動、ピストンロッド31の伸縮運動に基づいた上下運動が可能となり、図1に示すようなXYZ軸方向に3自由度と各軸回転方向に3自由度の合計6自由度を有することとなり、可動体2に相手方部材の位置、姿勢、状態に対応した自由かつ高精度の動きをさせて部材間の位置誤差を吸収するものとしている。   With the above-described configuration, the parallel mechanism can perform parallel motion based on the universal joint 4, rotational motion of the movable body 2 based on the ball joint 5, and vertical motion based on the expansion and contraction motion of the piston rod 31. 1 has a total of 6 degrees of freedom, 3 degrees of freedom in the XYZ axis direction and 3 degrees of freedom in the direction of rotation of each axis as shown in FIG. 1, and the movable body 2 is free to correspond to the position, posture and state of the counterpart member. It is assumed that the position error between the members is absorbed by high-precision movement.
なお、図1において、流体圧シリンダ3は所定間隔に略直立した状態で取り付けたものとしているが、これに限られず、例えば2個の流体圧シリンダ3を1組として、120°間隔で配置された3個のボールジョイントにピストンロッド31の上端部を接続して流体圧シリンダ3に角度を持たせるように配置してもよい。また、上記のように6自由度のパラレルメカニズムの代わりに、必要に応じて2〜5自由度のパラレルメカニズムとしてもよく、この場合、流体圧シリンダ3の自由度を必要な数の自由度に抑えることで、構造を簡単化することができ、コストを抑えることもできる。   In FIG. 1, the fluid pressure cylinders 3 are attached in a state of being substantially upright at a predetermined interval. However, the present invention is not limited to this. For example, the two fluid pressure cylinders 3 are arranged at 120 ° intervals. Alternatively, the upper end of the piston rod 31 may be connected to three ball joints so that the fluid pressure cylinder 3 has an angle. Further, instead of the parallel mechanism of 6 degrees of freedom as described above, a parallel mechanism of 2 to 5 degrees of freedom may be used as necessary. In this case, the degree of freedom of the fluid pressure cylinder 3 is set to a required number of degrees of freedom. By suppressing it, the structure can be simplified and the cost can also be suppressed.
図4〜6は、上述した位置誤差吸収装置を、ロボットアームが垂直状態にある工業用ロボットに接続したものを示しており、固定体1がロボットアームの出力端に固定され、可動体2に取り付けられた部材W1と、任意の位置、姿勢にある相手方部材W2との組み合せを行うものとしている。   4 to 6 show the above-described position error absorbing device connected to an industrial robot in which the robot arm is in a vertical state. The fixed body 1 is fixed to the output end of the robot arm, and the movable body 2 is attached to the movable body 2. The attached member W1 is combined with the counterpart member W2 in an arbitrary position and posture.
ところで、この実施形態では上記したように固定体1をロボットアームの出力端に固定するものとしたが、これに限られず、固定体1を地面などの任意箇所に固定して利用することも可能である。   By the way, in this embodiment, the fixed body 1 is fixed to the output end of the robot arm as described above. However, the present invention is not limited to this, and the fixed body 1 can be fixed to an arbitrary place such as the ground. It is.
本発明の位置誤差吸収装置では、ロボットアームが垂直状態にある場合においても、それぞれのアクチュエータ(流体圧シリンダ3)の固さを空気圧、油圧、スプリング力などにより調節することで可動体2に取り付けられた部材W1からの重力作用やロボットアームの姿勢変化に伴う重力作用による可動体2と固定体1との位置ズレや芯ズレ、やわらかさの変動をキャンセルできる。   In the position error absorbing device of the present invention, even when the robot arm is in a vertical state, the actuator (fluid pressure cylinder 3) is attached to the movable body 2 by adjusting the hardness of each actuator (fluid pressure cylinder 3) by air pressure, hydraulic pressure, spring force, etc. The displacement of the movable body 2 and the fixed body 1 due to the gravitational action from the member W1 and the gravitational action accompanying the change in the posture of the robot arm, the deviation of the core, and the change in softness can be canceled.
なお、本実施形態においては、可動体2に取り付けられた部材W1を相手方部材W2に組み合わせるものとしているが、これに限られず、可動体2にロボットハンドを取り付け、このロボットハンドに把持させた部材W1と相手方部材W2との組み合わせを行うものや、可動体2に設けられたピンPを相手方部材に設けられたガイド孔へと挿入させて組み合わせを行うものとしてもよい。   In the present embodiment, the member W1 attached to the movable body 2 is combined with the counterpart member W2. However, the present invention is not limited to this, and a member attached to the movable body 2 and gripped by the robot hand. The combination of W1 and the counterpart member W2 may be performed, or the combination may be performed by inserting the pin P provided on the movable body 2 into the guide hole provided on the counterpart member.
図4は、可動体2に取り付けられた部材W1が相手方部材W2に組み合わされる前の状態を示しており、この状態では各流体圧シリンダ3のピストンロッド31はロック機構により下限位置で強くロックされている。これにより、ロボットアームが移動する際の加減速を原因とする可動体2や部材W1の揺れを防止でき、迅速な作業が可能となる。   FIG. 4 shows a state before the member W1 attached to the movable body 2 is combined with the counterpart member W2. In this state, the piston rod 31 of each fluid pressure cylinder 3 is strongly locked at the lower limit position by the lock mechanism. ing. As a result, it is possible to prevent the movable body 2 and the member W1 from shaking due to acceleration / deceleration when the robot arm moves, thereby enabling quick work.
図5は、ロボットアームによる部材W1の相手方部材W2への押付けにより、本発明の位置誤差吸収装置のパラレルメカニズムが働いて部材W1が相手方部材W2の位置や姿勢に倣うように可動体2を動かして、部材W1と相手方部材W2との位置誤差を吸収している状態を示す。この状態では、上述したように下限位置で強くロックされていたピストンロッド31を圧力の調節により伸縮自在なやわらかい状態にしておく。これにより、ユニバーサルジョイント4に基づいた流体圧シリンダ3及び可動体2の揺動運動と、ボールジョイント5に基づいた可動体2の回転運動と、流体圧シリンダ3への流体圧の供給・排出によるピストンロッド31の伸縮に基づいた可動体2の伸縮運動との組み合わせが可能となり、部材W1と相手方部材W2との位置誤差を吸収することができる。   FIG. 5 shows that the parallel mechanism of the position error absorbing device of the present invention is operated by pressing the member W1 against the counterpart member W2 by the robot arm, and the movable body 2 is moved so that the member W1 follows the position and posture of the counterpart member W2. The state in which the position error between the member W1 and the counterpart member W2 is absorbed is shown. In this state, as described above, the piston rod 31 that has been strongly locked at the lower limit position is kept in a soft and flexible state by adjusting the pressure. Thereby, the fluid pressure cylinder 3 and the movable body 2 based on the universal joint 4 are swung, the movable body 2 is rotated based on the ball joint 5, and the fluid pressure is supplied to and discharged from the fluid pressure cylinder 3. Combination with the expansion and contraction motion of the movable body 2 based on the expansion and contraction of the piston rod 31 is possible, and the position error between the member W1 and the counterpart member W2 can be absorbed.
なお、本実施形態においては、ロボットアームによる部材W1の相手方部材W2への押付けにより、部材W1が相手方部材W2の位置や姿勢に倣って組み合わされるものとしているが、相手方部材W2の位置や姿勢、接触面の傾斜具合など、種々の情報をあらかじめロボット側に入力しておくことで、部材W1が相手方部材W2に接触する前であっても、ロボットが自動的に流体圧シリンダ3への流体圧の供給量などを調節して位置誤差吸収ができるようにしてもよい。あるいは、ロボットアームの先端部や可動体2にセンサを取り付け、相手方部材W2の位置や姿勢、接触面の傾斜具合などを検知して、その情報を基にロボットが自動的に位置誤差吸収動作を行うのとしてもよい。   In this embodiment, the member W1 is combined with the position and posture of the counterpart member W2 by pressing the member W1 against the counterpart member W2 by the robot arm, but the position and posture of the counterpart member W2 By inputting various information such as the inclination of the contact surface to the robot in advance, the robot automatically applies fluid pressure to the fluid pressure cylinder 3 even before the member W1 contacts the counterpart member W2. The position error may be absorbed by adjusting the supply amount of. Alternatively, a sensor is attached to the tip of the robot arm or the movable body 2 to detect the position and posture of the counterpart member W2, the inclination of the contact surface, etc., and the robot automatically performs a position error absorbing operation based on the information. It may be done.
図6は、本発明の位置誤差吸収装置による位置誤差吸収動作が完了し、可動体2に取り付けられた部材W1と相手方部材W2とが組み合わさった状態を示す。この状態では、位置誤差吸収のため伸縮自在なやわらかい状態にあったピストンロッド31をロック機構によって再び強くロックしてその姿勢を維持するようにしている。これにより、部材同士を組み合わせた後、部材同士を溶接あるいは固定する際に溶接ロボット等からの外力が作用した場合においても部材W1と相手方部材W2との位置ズレや抜けを防止できる。   FIG. 6 shows a state where the position error absorbing operation by the position error absorbing device of the present invention is completed and the member W1 attached to the movable body 2 and the counterpart member W2 are combined. In this state, the piston rod 31 that has been in a soft and flexible state for absorbing the position error is strongly locked again by the lock mechanism to maintain its posture. Thereby, after combining the members, even when an external force from a welding robot or the like acts when welding or fixing the members, it is possible to prevent the positional deviation or the disconnection between the member W1 and the counterpart member W2.
なお、本実施例においては、流体圧シリンダ3に内蔵されたロック機構によりピストンロッド31をロック状態としたが、図7に示すような継手を組み合わせたロック部材9を固定体1と可動体2の間に架設し、このロック部材9により可動体2の動きを拘束して部材W1と相手方部材W2との位置ズレや抜けを防止するようにしてもよい。このロック部材9は、位置誤差吸収時においては可動体2とともに自在に動けるよう回転継手と揺動継手の組み合わせにより構成されており、また、必要に応じてその回転運動と揺動運動を停止、固定させることができるものとしている。これにより、部材同士を組み合わせた後、部材同士を溶接あるいは固定する際に溶接ロボット等からの外力が作用した場合においても、ロック部材9をロックさせて部材W1と相手方部材W2との位置ズレや抜けを防止できる。   In this embodiment, the piston rod 31 is locked by the locking mechanism built in the fluid pressure cylinder 3, but the locking member 9 combined with a joint as shown in FIG. The movable member 2 may be constrained by the lock member 9 and the movement of the movable body 2 may be restricted by the locking member 9 to prevent the positional deviation or the disconnection between the member W1 and the counterpart member W2. This lock member 9 is configured by a combination of a rotary joint and a swing joint so that it can move freely with the movable body 2 when absorbing the position error, and stops its rotational and swing movements as necessary. It can be fixed. Thereby, after the members are combined, even when an external force from a welding robot or the like is applied when the members are welded or fixed, the locking member 9 is locked and the positional deviation between the member W1 and the counterpart member W2 is reduced. It can be prevented from coming off.
実施例1においては、可動体2に取り付けられた部材W1と相手方部材W2とを組み合わせるものとしたが、この発明の位置誤差吸収装置は、工業用ロボット(例えば、特開平4−101796、図4)による工具交換用カップラーの接続・離反に使用することもできる。   In the first embodiment, the member W1 attached to the movable body 2 and the counterpart member W2 are combined. However, the position error absorbing device of the present invention is an industrial robot (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 4-101996, FIG. 4). ) Can also be used for connecting / separating a tool change coupler.
通常、アーム式の工業用ロボットには、工具交換機能を具備させてあり、アームの先端部に工具交換用カップラーを有するものとしてある。この工具交換用カップラーは、ロボット側に取り付けられる第1ハウジングと、工具が取り付けられたワーク側の第2ハウジングとから構成されており、工具が相違する多数の第2ハウジングが用意されてあり、1つの工程が終了し次の工程に移る際に、今まで使用していた第2ハウジングを第1ハウジングから取り外し、他の種類の工具を有する第2ハウジングを結合させる。なお、第1ハウジングと第2ハウジングには、これら相互を適正に接続させるために、これらのうち一方の接合面に先端に向かって縮径するテーパピンを直立させると共に、他方の接合面に前記テーパピンを案内するガイド孔が設けられている。   Usually, an arm type industrial robot is provided with a tool changing function, and has a tool changing coupler at the tip of the arm. This tool changer coupler is composed of a first housing attached to the robot side and a second housing on the workpiece side to which the tool is attached, and a number of second housings having different tools are prepared, When one process is completed and the process proceeds to the next process, the second housing used so far is removed from the first housing, and the second housing having another type of tool is coupled. In order to properly connect the first housing and the second housing, a taper pin whose diameter is reduced toward the tip is made upright on one of the joint surfaces, and the taper pin on the other joint surface. Guide holes are provided for guiding.
そこで、上記のようなアーム式の工業用ロボットにおいて、この発明の位置誤差吸収装置の固定体1をロボットの出力端に固定すると共に、可動体2に前記第1ハウジングを取り付けて上記カップラーの接続作業を行うと、第1ハウジングの接合面と第2ハウジング接合面が平行でない場合であっても、上述したパラレルメカニズムによって、ハウジング同士を接触させることなく両接合面を平行にすることができ、さらに第1ハウジングのティーチング位置と第2ハウジングが置かれている位置が若干位置ズレしていても、パラレルメカニズムによって、テーパピンがガイド孔に案内される態様で第1ハウジングがロボットアームに対して移動し、第1ハウジングと第2ハウジングとを適正に接続させることができる。   Therefore, in the arm type industrial robot as described above, the fixed body 1 of the position error absorbing device of the present invention is fixed to the output end of the robot, and the first housing is attached to the movable body 2 to connect the coupler. When the work is performed, even if the joint surface of the first housing and the joint surface of the second housing are not parallel, the joint mechanism described above can make both joint surfaces parallel without bringing the housings into contact with each other. Furthermore, even if the teaching position of the first housing and the position where the second housing is placed are slightly misaligned, the first housing moves relative to the robot arm in such a manner that the taper pin is guided to the guide hole by the parallel mechanism. And a 1st housing and a 2nd housing can be connected appropriately.
以上のように、この発明の位置誤差吸収装置では、ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても、あるいは相手方部材の姿勢や位置、状態に関わらず、パラレルメカニズムにより正確な位置誤差吸収を行うことができ、また、位置誤差吸収時の姿勢を維持できるロック機構により組み合わせ後の溶接作業を容易に行うことができる。   As described above, in the position error absorbing device of the present invention, an accurate position error can be obtained by the parallel mechanism even when the gravitational action due to various postures of the robot arm occurs or regardless of the posture, position and state of the counterpart member. Absorption can be performed, and the welding operation after the combination can be easily performed by a lock mechanism that can maintain the posture at the time of absorbing the position error.
この発明の位置誤差吸収装置の斜視図。The perspective view of the position error absorption apparatus of this invention. この発明の位置誤差吸収装置の正面図。The front view of the position error absorption apparatus of this invention. この発明の位置誤差吸収装置の上面図。The top view of the position error absorption apparatus of this invention. ロボットアームが垂直状態にあって、この発明の位置誤差吸収装置により位置誤差吸収する前の状態を示した状態図。The robot arm is in a vertical state, and is a state diagram showing a state before the position error is absorbed by the position error absorbing device of the present invention. ロボットアームが垂直状態にあって、この発明の位置誤差吸収装置により位置誤差吸収している状態を示した状態図。FIG. 3 is a state diagram showing a state in which the robot arm is in a vertical state and the position error is absorbed by the position error absorbing device of the present invention. ロボットアームが垂直状態にあって、この発明の位置誤差吸収装置により位置誤差吸収した後の状態を示した状態図。FIG. 3 is a state diagram showing a state after the robot arm is in a vertical state and the position error is absorbed by the position error absorbing device of the present invention. ロック機構が別途に設けられた位置誤差吸収装置により位置誤差吸収した後の状態を示した状態図。The state diagram which showed the state after absorbing a position error with the position error absorption apparatus with which the locking mechanism was provided separately. ロボットアームが水平状態にあって、従来の位置誤差吸収装置により位置誤差吸収している状態を示す状態図。FIG. 5 is a state diagram showing a state where the robot arm is in a horizontal state and a position error is absorbed by a conventional position error absorbing device. ロボットアームが垂直状態にあって、従来の位置誤差吸収装置により位置誤差吸収している状態を示す状態図。FIG. 6 is a state diagram showing a state where the robot arm is in a vertical state and a position error is absorbed by a conventional position error absorbing device.
符号の説明Explanation of symbols
W1 部材
W2 相手方部材
1 固定体
2 可動体
3 流体圧シリンダ
4 ユニバーサルジョイント
5 ボールジョイント
6 流体供給源
7 圧力供給弁
8 SOLバルブ
9 ロック部材
30 シリンダ本体
31 ピストンロッド
W1 member W2 counterpart member 1 fixed body 2 movable body 3 fluid pressure cylinder 4 universal joint 5 ball joint 6 fluid supply source 7 pressure supply valve 8 SOL valve 9 lock member 30 cylinder body 31 piston rod

Claims (6)

  1. 互いに嵌合する部分を有する一方の部材(W1)と他方の部材(W2)とを嵌め合わすときの前記一方の部材(W1)の姿勢を修正する位置誤差吸収装置であって、
    ロボットの出力端側に取り付けられる固定体(1)と、前記一方の部材(W1)が取り付けられる可動体(2)とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダ(3)を介して連結することにより全体としてパラレルメカニズムを構成し、
    前記多自由度継手は、前記可動体(2)が受ける力に従って自在に動くように形成されており、
    前記流体圧シリンダ(3)は、前記可動体(2)に接続されているピストンロッド(31)を有し、内部の流体の圧力の調整により、該ピストンロッド(31)を受動的に伸縮自在な状態にすることができるように形成されており、
    前記流体圧シリンダ(3)の作動により前記ピストンロッド(31)を受動的に伸縮自在な状態にし、該状態にて前記ピストンロッド(31)を伸ばすことにより前記可動体(2)を移動して前記一方の部材(W1)を前記他方の部材(W2)に押し付けることにより、該一方の部材(W1)が該他方の部材(W2)から受ける反力を軽減しつつ、該一方の部材(W1)と該他方の部材(W2)とが互いに嵌合する部分の形状に従って前記多自由度継手が動くように形成されている
    ことを特徴とする位置誤差吸収装置。
    A position error absorbing device that corrects the posture of the one member (W1) when the one member (W1) and the other member (W2) having portions to be fitted to each other are fitted together,
    A plurality of fluid pressure cylinders (3) each having a fixed body (1) attached to the output end side of the robot and a movable body (2) to which the one member (W1) is attached are provided with multi-degree-of-freedom joints at both ends. ) To form a parallel mechanism as a whole,
    The multi-degree-of-freedom joint is formed to move freely according to the force received by the movable body (2),
    The fluid pressure cylinder (3) has a piston rod (31) connected to the movable body (2), and the piston rod (31) can be freely expanded and contracted by adjusting the pressure of the internal fluid. It is formed so that it can be in a state,
    By operating the fluid pressure cylinder (3), the piston rod (31) is passively expanded and contracted, and the movable body (2) is moved by extending the piston rod (31) in this state. By pressing the one member (W1) against the other member (W2), the one member (W1) is reduced while reducing the reaction force that the one member (W1) receives from the other member (W2). ) And the other member (W2) are formed so that the multi-degree-of-freedom joint moves according to the shape of a portion where the other member (W2) is fitted to each other.
  2. 互いに嵌合する部分を有する一方の部材(W1)と他方の部材(W2)とを嵌め合わすときの前記一方の部材(W1)の姿勢を修正する位置誤差吸収装置であって、
    ロボットの出力端以外の任意箇所に取り付けられる固定体(1)と、前記一方の部材(W1)が取り付けられる可動体(2)とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダ(3)を介して連結することにより全体としてパラレルメカニズムを構成し、
    前記多自由度継手は、前記可動体(2)が受ける力に従って自在に動くように形成されており、
    前記流体圧シリンダ(3)は、前記可動体(2)に接続されているピストンロッド(31)を有し、内部の流体の圧力の調整により、該ピストンロッド(31)を受動的に伸縮自在な状態にすることができるように形成されており、
    前記流体圧シリンダ(3)の作動により前記ピストンロッド(31)を受動的に伸縮自在な状態にし、該状態にて前記ピストンロッド(31)を伸ばすことにより前記可動体(2)を移動して前記一方の部材(W1)を前記他方の部材(W2)に押し付けることにより、該一方の部材(W1)が該他方の部材(W2)から受ける反力を軽減しつつ、該一方の部材(W1)と該他方の部材(W2)とが互いに嵌合する部分の形状に従って前記多自由度継手が動くように形成されている
    ことを特徴とする位置誤差吸収装置。
    A position error absorbing device that corrects the posture of the one member (W1) when the one member (W1) and the other member (W2) having portions to be fitted to each other are fitted together,
    A plurality of fluid pressures in which a fixed body (1) attached to an arbitrary place other than the output end of the robot and a movable body (2) to which the one member (W1) is attached are provided with multi-degree-of-freedom joints at both ends. A parallel mechanism is constructed as a whole by connecting via the cylinder (3),
    The multi-degree-of-freedom joint is formed to move freely according to the force received by the movable body (2),
    The fluid pressure cylinder (3) has a piston rod (31) connected to the movable body (2), and the piston rod (31) can be freely expanded and contracted by adjusting the pressure of the internal fluid. It is formed so that it can be in a state,
    By operating the fluid pressure cylinder (3), the piston rod (31) is passively expanded and contracted, and the movable body (2) is moved by extending the piston rod (31) in this state. By pressing the one member (W1) against the other member (W2), the one member (W1) is reduced while reducing the reaction force that the one member (W1) receives from the other member (W2). ) And the other member (W2) are formed so that the multi-degree-of-freedom joint moves according to the shape of a portion where the other member (W2) is fitted to each other.
  3. 前記流体圧シリンダ(3)を少なくとも6本有すると共に、流体圧シリンダ(3)の両端に設けられた多自由度継手の少なくとも一方がユニバーサルジョイント(4)あるいはボールジョイント(5)からなるものとし、前記パラレルメカニズムがXYZ軸方向に3軸とその各軸回転方向に3軸の計6自由度を持つようにしたことを特徴とする請求項1または2に記載の位置誤差吸収装置。   The fluid pressure cylinder (3) has at least six, and at least one of the multi-degree-of-freedom joints provided at both ends of the fluid pressure cylinder (3) includes a universal joint (4) or a ball joint (5). The position error absorbing device according to claim 1 or 2, wherein the parallel mechanism has a total of six degrees of freedom: three axes in the XYZ-axis direction and three axes in the rotation direction of each axis.
  4. 前記パラレルメカニズムに基づいた可動体(2)の動きを必要に応じて適時にロックさせることができるロック機構を具備することを特徴とする請求項1乃至3に記載の位置誤差吸収装置。   The position error absorbing device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a lock mechanism that can lock the movement of the movable body (2) based on the parallel mechanism as needed.
  5. 前記ロック機構として、流体圧シリンダ(3)に流体圧を供給してピストンロッド(31)の伸縮運動を拘束することにより、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体(2)の動きを必要に応じて適時にロックさせることができるようにしたことを特徴とする請求項4に記載の位置誤差吸収装置。   As the locking mechanism, by supplying fluid pressure to the fluid pressure cylinder (3) and restraining the expansion and contraction movement of the piston rod (31), the movement of the movable body (2) based on the parallel mechanism is performed as necessary. The position error absorbing device according to claim 4, wherein the position error absorbing device can be locked in a timely manner.
  6. 前記ロック機構として、固定体(1)と可動体(2)の間にロック部材(9)を架設することにより、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体(2)の動きを必要に応じて適時にロックさせることができるようにしたことを特徴とする請求項4に記載の位置誤差吸収装置。   As the lock mechanism, a lock member (9) is installed between the fixed body (1) and the movable body (2), so that the movement of the movable body (2) based on the parallel mechanism can be performed as needed. The position error absorbing device according to claim 4, wherein the position error absorbing device can be locked.
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