JP4968169B2 - Communication system and communication method - Google Patents

Communication system and communication method Download PDF

Info

Publication number
JP4968169B2
JP4968169B2 JP2008116306A JP2008116306A JP4968169B2 JP 4968169 B2 JP4968169 B2 JP 4968169B2 JP 2008116306 A JP2008116306 A JP 2008116306A JP 2008116306 A JP2008116306 A JP 2008116306A JP 4968169 B2 JP4968169 B2 JP 4968169B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
node
signal
ecu
voltage
power supply
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2008116306A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2009267853A (en
Inventor
和也 加藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2008116306A priority Critical patent/JP4968169B2/en
Publication of JP2009267853A publication Critical patent/JP2009267853A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4968169B2 publication Critical patent/JP4968169B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

本発明は、互いに共通バスを介して通信をする複数のノードを備える通信システム及び該複数のノード間の通信方法に関する。   The present invention relates to a communication system including a plurality of nodes that communicate with each other via a common bus, and a communication method between the plurality of nodes.

従来技術として、複数の制御ユニットが車内ネットワークを介して接続された車両用制御システムにおいて、電源電圧監視機能付制御ユニットが、自身の動作電源電圧を検出する電源電圧検出手段と、検出された前記動作電源電圧が予め定められた許容電圧範囲外である場合に電源電圧異常と判定する電源電圧異常判定手段と、自身に電源電圧異常が生じたことを他の制御ユニットに報知する電源電圧異常報知情報を、自身を特定するユニット特定情報とともに車内ネットワークに送出する電源電圧異常報知手段と、前記電源電圧異常と判定された場合に、前記電源電圧異常報知情報の送出後に、自身と車内ネットワークとの接続を遮断する通信遮断手段とを備えることを特徴とする車両用制御システムが知られている(例えば、特許文献1参照)。   As a prior art, in a vehicle control system in which a plurality of control units are connected via an in-vehicle network, a control unit with a power supply voltage monitoring function detects power supply voltage detection means for detecting its own operation power supply voltage, and the detected Power supply voltage abnormality determination means for determining that the power supply voltage is abnormal when the operating power supply voltage is outside a predetermined allowable voltage range, and power supply voltage abnormality notification for notifying other control units that a power supply voltage abnormality has occurred Power supply voltage abnormality notification means for transmitting information to the in-vehicle network together with unit specifying information for identifying itself, and when the power supply voltage abnormality notification information is determined to be transmitted, when the power supply voltage abnormality notification information is transmitted, 2. Description of the Related Art A vehicle control system including a communication cutoff unit that cuts off a connection is known (for example, Patent Document 1). Irradiation).

特許文献1の開示内容によれば、この構成によって、電源電圧異常の検出がされた不安定な制御ユニットから車内ネットワークを介して誤った情報が送出されないようにしている。また、車内ネットワークから遮断された原因がその遮断された制御ユニットの電源電圧異常にあることを、車内ネットワーク上の他の制御ユニットが認識できるようにしている。
特開2007−230452号公報
According to the disclosed contents of Patent Document 1, this configuration prevents erroneous information from being transmitted via an in-vehicle network from an unstable control unit in which a power supply voltage abnormality is detected. In addition, other control units on the in-vehicle network can recognize that the cause of the disconnection from the in-vehicle network is the power supply voltage abnormality of the disconnected control unit.
JP 2007-230552 A

しかしながら、上述の従来技術では、自身の動作電源電圧を検出する電源電圧監視機能付制御ユニットに故障が生じていると、上記の電源電圧異常報知情報が車内ネットワークに送出されない。そのため、車両ネットワーク上の他の制御ユニットは、電源電圧異常報知情報が送出されない場合には、その報知情報を受信できない原因が故障によるものなのか電源電圧の低下によるものなのかを判断することができない。   However, in the above-described conventional technology, if a failure occurs in the control unit with a power supply voltage monitoring function that detects its own operation power supply voltage, the power supply voltage abnormality notification information is not sent to the in-vehicle network. Therefore, when the power supply voltage abnormality notification information is not sent, other control units on the vehicle network may determine whether the cause of failure to receive the notification information is due to a failure or a decrease in power supply voltage. Can not.

そこで、本発明は、制御ユニット等のノードから正常な信号を受信できない原因が電源電圧の低下によるものなのか故障によるものなのかについて、共通バス上の他のノードが特定することができる、通信システム及び通信方法の提供を目的とする。   Therefore, the present invention enables communication by other nodes on the common bus to determine whether the reason why a normal signal cannot be received from a node such as a control unit is due to a drop in power supply voltage or a failure. An object is to provide a system and a communication method.

上記目的を達成するため、本発明に係る通信システムは、
互いに共通バスを介して通信をする複数のノードを備える通信システムであって、
第1のノードの動作推奨下限電圧以上の電源電圧が動作電圧として印加されている該第1のノードが、第2のノードの動作推奨下限電圧より低い電源電圧が動作電圧として印加されている該第2のノードに対して第1の信号を送信し、
前記第2のノードが、前記第1の信号の受信後に、該第2のノードが前記共通バスに送出すべき第2の信号の送出を停止するとともに第3の信号を送信し、
前記第1のノードが、前記第3の信号の受信後に、前記第2のノードの動作推奨下限電圧より低い電源電圧が前記第2のノードに印加されていることを表す第4の信号とともに前記第2の信号を代行して前記共通バスに送出するものである。
In order to achieve the above object, a communication system according to the present invention provides:
A communication system comprising a plurality of nodes that communicate with each other via a common bus,
The first node to which the power supply voltage equal to or higher than the recommended operation lower limit voltage of the first node is applied as the operation voltage, and the power supply voltage lower than the recommended operation lower limit voltage of the second node is applied to the first node. Sending a first signal to a second node;
After the second node receives the first signal, the second node stops sending the second signal to be sent to the common bus and sends a third signal;
The first node, together with a fourth signal indicating that a power supply voltage lower than the recommended operation lower limit voltage of the second node is applied to the second node after receiving the third signal. The second signal is sent on behalf of the common bus.

ここで、前記第1のノードと前記第2のノードが同じ電源電圧系のノードである場合には、前記第1のノードの動作推奨下限電圧が、前記第2のノードの動作推奨下限電圧より低いことが好適である。   Here, when the first node and the second node are nodes of the same power supply voltage system, the recommended operation lower limit voltage of the first node is higher than the recommended operation lower limit voltage of the second node. Low is preferred.

また、前記第2の信号が、前記共通バス上を伝送するフレームであって、前記第4の信号が、前記フレームのフィールドに格納されると好ましい。   Preferably, the second signal is a frame transmitted on the common bus, and the fourth signal is stored in a field of the frame.

また、前記第1のノードが、前記第2の信号の送出を停止した前記第2のノードに印加されている電源電圧が所定の復帰電圧に復帰した後に第5の信号を送信し、
前記第2のノードが、前記第5の信号の受信後に、前記第2の信号の送出を再開すると好適である。
The first node transmits a fifth signal after the power supply voltage applied to the second node, which has stopped sending the second signal, returns to a predetermined return voltage,
It is preferable that the second node resumes the transmission of the second signal after receiving the fifth signal.

また、前記第2のノードが、前記第5の信号の受信後に、第6の信号を送信し、
前記第1のノードが、前記第6の信号の受信後に、前記第4の信号とともに前記第2の信号を代行して前記共通バスに送出することを停止すると好適である。
The second node transmits a sixth signal after receiving the fifth signal,
It is preferable that, after receiving the sixth signal, the first node stops sending the second signal together with the fourth signal to the common bus.

また、上記目的を達成するため、本発明に係る通信方法は、
互いに共通バスを介して通信をする複数のノード間の通信方法であって、
第1のノードの動作推奨下限電圧以上の電源電圧が動作電圧として印加されている該第1のノードが、第2のノードの動作推奨下限電圧より低い電源電圧が動作電圧として印加されている該第2のノードに対して第1の信号を送信し、
前記第2のノードが、前記第1の信号の受信後に、該第2のノードが前記共通バスに送出すべき第2の信号の送出を停止するとともに第3の信号を送信し、
前記第1のノードが、前記第3の信号の受信後に、前記第2のノードの動作推奨下限電圧より低い電源電圧が前記第2のノードに印加されていることを表す第4の信号とともに前記第2の信号を代行して前記共通バスに送出するものである。
In order to achieve the above object, a communication method according to the present invention includes:
A communication method between a plurality of nodes communicating with each other via a common bus,
The first node to which the power supply voltage equal to or higher than the recommended operation lower limit voltage of the first node is applied as the operation voltage, and the power supply voltage lower than the recommended operation lower limit voltage of the second node is applied to the first node. Sending a first signal to a second node;
After the second node receives the first signal, the second node stops sending the second signal to be sent to the common bus and sends a third signal;
The first node, together with a fourth signal indicating that a power supply voltage lower than the recommended operation lower limit voltage of the second node is applied to the second node after receiving the third signal. The second signal is sent on behalf of the common bus.

本発明によれば、制御ユニット等のノードから正常な信号を受信できない原因が電源電圧の低下によるものなのか故障によるものなのかについて、共通バス上の他のノードが特定することができる。   According to the present invention, other nodes on the common bus can specify whether the cause of failure to receive a normal signal from a node such as a control unit is due to a decrease in power supply voltage or a failure.

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。図1は、本発明の一実施形態である車両用通信システム100の構成図である。車両用通信システム100は、CAN(Controller Area Network)通信方式の通信システムであって、通信ラインを介して互いに通信可能に接続される例えば4つの電子制御装置(ECU)10,20,30,40をノードとして有している。通信ラインが2線式の差動バスで構成されることによって、ECU間の通信のノイズ耐性を向上させることができる。通信ラインは、2個の終端抵抗15,25に接続される本線7と、本線7に接続される支線3,4とから構成される。本線7は、CAN−Hラインに相当する本線7HとCAN−Lラインに相当する本線7Lとから構成される。終端抵抗15(例えば、120Ω)はECU10に内蔵され、終端抵抗25(終端抵抗15と同じ120Ω)はECU20に内蔵される。終端抵抗は、ECUに内蔵せずに、本線7Hと本線7Lとの間に挿入される場合もある。支線3(3H,3Lの2本から構成)は本線7とECU30とを接続し、支線4(4H,4Lの2本から構成)は本線7とECU40とを接続する。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle communication system 100 according to an embodiment of the present invention. The vehicle communication system 100 is a CAN (Controller Area Network) communication system communication system, and is connected to each other via a communication line, for example, four electronic control units (ECUs) 10, 20, 30, 40. As a node. By configuring the communication line with a two-wire differential bus, it is possible to improve noise resistance of communication between ECUs. The communication line includes a main line 7 connected to the two termination resistors 15 and 25 and branch lines 3 and 4 connected to the main line 7. The main line 7 includes a main line 7H corresponding to the CAN-H line and a main line 7L corresponding to the CAN-L line. The termination resistor 15 (for example, 120Ω) is built in the ECU 10, and the termination resistor 25 (120Ω, which is the same as the termination resistor 15) is built in the ECU 20. The terminal resistor may be inserted between the main line 7H and the main line 7L without being built in the ECU. The branch line 3 (consisting of two lines 3H and 3L) connects the main line 7 and the ECU 30, and the branch line 4 (comprising two lines 4H and 4L) connects the main line 7 and the ECU 40.

各ECUは、信号送受信手段として、通信ラインを介して互いにシリアル通信するための通信インターフェイス回路を備える。各ECU間の多重通信がCAN通信であれば、CANドライバなどの送受信可能な通信インターフェイス回路が通信ラインに接続して各ECUに備えられる。各ECUは、通信ラインを介して、通信データを送受し、相手から受信した通信データに基づいて、自身が制御すべき制御処理(例えば、エンジン制御処理、ブレーキ制御処理、充電制御処理、故障診断制御処理など)を実行する。   Each ECU includes a communication interface circuit for serial communication with each other via a communication line as a signal transmission / reception means. If the multiplex communication between the ECUs is CAN communication, a communication interface circuit capable of transmitting and receiving such as a CAN driver is connected to the communication line and provided in each ECU. Each ECU transmits and receives communication data via a communication line, and based on the communication data received from the other party, control processing (for example, engine control processing, brake control processing, charging control processing, failure diagnosis) to be controlled by itself is performed. Control processing).

図2は、終端抵抗15を内蔵するECU10のハードウェア構成図である。終端抵抗25を内蔵するECU20についても、図2と同様のハードウェア構成を有しており、ECU30,40についても、終端抵抗が存在しない点を除いて、図2と同様のハードウェア構成を有しているため、代表にECU10について説明する。なお、後に詳述する電源電圧検出部14については、少なくともECU10に備えられていればよい。   FIG. 2 is a hardware configuration diagram of the ECU 10 incorporating the termination resistor 15. The ECU 20 incorporating the termination resistor 25 also has the same hardware configuration as in FIG. 2, and the ECUs 30 and 40 also have the same hardware configuration as in FIG. 2 except that no termination resistor exists. Therefore, the ECU 10 will be described as a representative. The power supply voltage detection unit 14 described in detail later may be provided at least in the ECU 10.

ECU10は、制御プログラムや制御データを記憶するメモリと制御プログラムなどを処理するCPU(中央演算処理装置)とを有するマイクロコンピュータ(マイコン)12を備える制御手段である。   The ECU 10 is a control means including a microcomputer 12 having a memory for storing a control program and control data and a CPU (Central Processing Unit) for processing the control program.

ECU10は、記憶装置として、メモリ13を備える。メモリ13は、例えば、不揮発性メモリやハードディスクである。ECU10に備えられたメモリ13には、通信ラインに接続された各ECU20,30,40の最低動作推奨電圧に関する情報が記憶されている。   The ECU 10 includes a memory 13 as a storage device. The memory 13 is, for example, a nonvolatile memory or a hard disk. The memory 13 provided in the ECU 10 stores information related to the minimum recommended operation voltage of each of the ECUs 20, 30, and 40 connected to the communication line.

最低動作推奨電圧とは、ECUを正常に動作させるために推奨される電源電圧の下限値(動作推奨下限電圧)である。この最低動作推奨電圧より低い電圧値として動作停止電圧が存在する。動作停止電圧以下の電源電圧が動作電圧としてECUに印加(供給)されると、そのECUはリセットが発生することによりその機能を停止する。動作停止電圧より高く最低動作推奨電圧より低い電圧範囲(以下、「低電圧範囲」という)の電源電圧が動作電圧としてECUに印加されると、そのECUはその機能を停止せずに動作を継続するものの、最低動作推奨電圧以上の電源電圧で動作する場合に比べて信頼性の低い状態で動作していることになる。   The minimum recommended operation voltage is a lower limit value (recommended operation lower limit voltage) of the power supply voltage recommended for operating the ECU normally. An operation stop voltage exists as a voltage value lower than the minimum recommended operation voltage. When a power supply voltage equal to or lower than the operation stop voltage is applied (supplied) to the ECU as an operation voltage, the ECU stops its function due to a reset. When a power supply voltage that is higher than the operation stop voltage and lower than the minimum recommended operation voltage (hereinafter referred to as the “low voltage range”) is applied to the ECU as the operation voltage, the ECU continues to operate without stopping its functions. However, it is operating in a state of lower reliability than when operating at a power supply voltage higher than the minimum recommended operating voltage.

つまり、非推奨の電圧範囲である低電圧範囲で動作しているECUによって処理されたデータの信頼性は低いため、そのようなデータの使用は重要な制御を行う上はできるだけ避ける必要がある。また、最低動作推奨電圧がいわゆる最低動作保証電圧であれば、最低動作保証電圧より低い電圧範囲で動作しているECUによって処理されたデータには保証がなく信頼性も乏しい。   In other words, the reliability of data processed by an ECU operating in a low voltage range, which is a non-recommended voltage range, is low, and use of such data should be avoided as much as possible to perform important control. Further, if the minimum recommended operation voltage is a so-called minimum operation guaranteed voltage, the data processed by the ECU operating in a voltage range lower than the minimum operation guaranteed voltage is not guaranteed and the reliability is poor.

そこで、通信ライン上の全ECU10〜40が同じ電源電圧系(例えば、12V系)のECUであれば、全ECU10〜40の中で最低動作推奨電圧が最も低いECUに、各ECUの最低動作推奨電圧情報を記憶するメモリを搭載する。例えば、ECU10が6V、ECU20が10V、ECU30が8V、ECU40が8Vの最低動作推奨電圧である場合、ECU10にECU20,30,40の最低動作推奨電圧情報を記憶するメモリ13が搭載される。   Therefore, if all the ECUs 10 to 40 on the communication line are the same power supply voltage system (for example, 12V system), the minimum operation recommended voltage of each ECU is recommended to the ECU with the lowest recommended operation voltage among all the ECUs 10 to 40. A memory for storing voltage information is installed. For example, when the ECU 10 has the minimum recommended operation voltage of 6V, the ECU 20 of 10V, the ECU 30 of 8V, and the ECU 40 of 8V, the memory 13 for storing the minimum recommended operation voltage information of the ECU 20, 30, 40 is mounted in the ECU 10.

また、他のECUの最低動作推奨電圧情報を有するECU10に、電源電圧検出部14を備える。電源電圧検出部14は、バッテリ等の電源装置70によって全ECU10〜40に印加される電源電圧を検出する。ECU10に備えられた電源電圧検出部14は、電源装置70が全ECU10〜40で共通であれば、ECU10に印加される電源電圧を全ECU10〜40に印加される電源電圧とみなすことができる。もちろん、電源電圧検出部14は、電源ハーネス等の電圧降下を考慮し各ECUに印加される電源電圧の電圧検出の精度が要求される場合には、全ECU10〜40に印加される電源電圧をそれぞれ検出してもよい。電源電圧検出部14は、例えば、ECUの電源端子とグランド間の電圧を測定することによってECUに印加される電源電圧を検出できる。   In addition, the power supply voltage detection unit 14 is provided in the ECU 10 having the minimum recommended operation voltage information of other ECUs. The power supply voltage detection part 14 detects the power supply voltage applied to all ECU10-40 by power supply devices 70, such as a battery. If the power supply device 70 is common to all the ECUs 10 to 40, the power supply voltage detection unit 14 provided in the ECU 10 can regard the power supply voltage applied to the ECU 10 as the power supply voltage applied to all the ECUs 10 to 40. Of course, the power supply voltage detection unit 14 determines the power supply voltage applied to all the ECUs 10 to 40 when the voltage detection accuracy of the power supply voltage applied to each ECU is required in consideration of the voltage drop of the power supply harness or the like. Each may be detected. The power supply voltage detector 14 can detect the power supply voltage applied to the ECU, for example, by measuring the voltage between the power supply terminal of the ECU and the ground.

また、ECU10の通信インターフェイス回路は、CANコントローラを備えるマイコン12と通信ライン間のインターフェイス用ICであるCANトランシーバ(ドライバ)11を備える。   Further, the communication interface circuit of the ECU 10 includes a CAN transceiver (driver) 11 that is an interface IC between a microcomputer 12 having a CAN controller and a communication line.

図3は、CANトランシーバのブロック図である。CANトランシーバは、マイコンと通信線間のインターフェイス用ICである。端子CANHはHiレベル用のバス出力端子であり、端子CANLはLoレベル用のバス出力端子である。また、端子Txdはマイコンの通信出力端子に接続される送信データ入力端子であり、端子Rxdはマイコンの通信入力端子に接続される受信データ出力端子である。Vccは電源端子、GNDは接地端子である。トランスミッタは、端子Txdからの入力に基づきHiサイドスイッチとLoサイドスイッチをスイッチングすることによって差動信号の伝送データを端子CANHと端子CANLを介して出力する差動信号出力手段である。レシーバは、端子CANHと端子CANLからの差動信号の伝送データを受信して端子Rxdに出力する差動信号入力手段である。   FIG. 3 is a block diagram of a CAN transceiver. The CAN transceiver is an IC for an interface between a microcomputer and a communication line. The terminal CANH is a bus output terminal for Hi level, and the terminal CANL is a bus output terminal for Lo level. The terminal Txd is a transmission data input terminal connected to the communication output terminal of the microcomputer, and the terminal Rxd is a reception data output terminal connected to the communication input terminal of the microcomputer. Vcc is a power supply terminal, and GND is a ground terminal. The transmitter is differential signal output means for outputting differential signal transmission data via the terminal CANH and the terminal CANL by switching the Hi side switch and the Lo side switch based on the input from the terminal Txd. The receiver is differential signal input means for receiving differential signal transmission data from the terminal CANH and the terminal CANL and outputting the transmission data to the terminal Rxd.

マイコンからの入力によって端子Txdが「0(ローレベル)」のときバスレベルは「ドミナント」となる。トランスミッタは、ドミナントのとき、ローサイドスイッチをオンすることにより端子CANLをローレベルにするとともに、ハイサイドスイッチをオンすることにより端子CANHをハイレベルにする。また、レシーバは、ドミナントのとき、端子Rxdを「1(ハイレベル)」にしてマイコンに出力する。   When the terminal Txd is “0 (low level)” by the input from the microcomputer, the bus level becomes “dominant”. When the transmitter is dominant, the terminal CANL is set to low level by turning on the low side switch, and the terminal CANH is set to high level by turning on the high side switch. When the receiver is dominant, the receiver sets the terminal Rxd to “1 (high level)” and outputs it to the microcomputer.

また、マイコンからの入力によって端子Txdが「1(ハイレベル)」のときバスレベルは「レセッシブ」となる。トランスミッタは、レセッシブのとき、ローサイドスイッチをオフすることにより端子CANLをフロートにするとともに(バスに接続される他のECUによってそのレベルは固定される)、ハイサイドスイッチをオフにすることにより端子CANHをフロートにする(バスに接続される他のECUによってそのレベルは固定される)。また、レシーバは、レセッシブのとき、端子Rxdを「0(ローレベル)」にしてマイコンに出力する。   When the terminal Txd is “1 (high level)” by the input from the microcomputer, the bus level is “recessive”. When the transmitter is recessive, the terminal CANL is floated by turning off the low-side switch (the level is fixed by another ECU connected to the bus), and the terminal CANH is turned off by turning off the high-side switch. (The level is fixed by another ECU connected to the bus). Further, when the receiver is recessive, the terminal Rxd is set to “0 (low level)” and output to the microcomputer.

また、ECU10に与えられている機能に応じて、センサによって得られた情報が入力される入力回路や、マイコン12による演算結果を制御信号として出力する出力回路を備えてもよい。   Moreover, you may provide the input circuit into which the information obtained by the sensor is input according to the function given to ECU10, and the output circuit which outputs the calculation result by the microcomputer 12 as a control signal.

ECU20,30,40についても、ECU10と同様に、マイコン、トランシーバ、(必要に応じて)終端抵抗などが、備えられる。   Similarly to the ECU 10, the ECUs 20, 30, and 40 are also provided with a microcomputer, a transceiver, and a termination resistor (if necessary).

ところで、2本の通信線の差動電圧によって通信する方式であるCAN通信では、メッセージに優先順位が設定されている。CAN通信で結ばれる各ノードは、それぞれ非同期に通信を開始し、同時に送信を開始した場合には調停が行われ、高優先度のメッセージが送信権を得て送信される。   By the way, in CAN communication, which is a communication method using a differential voltage between two communication lines, priority is set for messages. Each node connected by CAN communication starts communication asynchronously. When transmission is started at the same time, arbitration is performed, and a high priority message is obtained with a transmission right.

CAN通信は、CANプロトコルに従い、本線と支線から構成される通信ラインに接続される各ノード間で送受されるフレームによって行われる。フレームには、送信側ノードからメッセージを送信するためのデータフレームや他のノードに対してデータフレームの送信を要求するためのリモートフレームなどがある。   The CAN communication is performed by a frame transmitted and received between nodes connected to a communication line composed of a main line and a branch line according to the CAN protocol. The frame includes a data frame for transmitting a message from a transmitting node, a remote frame for requesting transmission of a data frame to another node, and the like.

図4は、データフレームの構成図である。データフレームは、スタートオブフレーム(SOF)、アービトレーションフィールド、コントロールフィールド、データフィールド、CRCフィールド、ACK(応答)フィールド、エンドオブフレーム(EOF)の7つのフィールドから構成されている。   FIG. 4 is a configuration diagram of a data frame. The data frame is composed of seven fields: start of frame (SOF), arbitration field, control field, data field, CRC field, ACK (response) field, and end of frame (EOF).

送信元ノードは、データDを送信する場合、そのデータDの優先順位を表す識別情報(ID)をアービトレーションフィールドに格納し且つそのデータDをデータフィールドに格納し且つACKフィールドを2ビットのレセッシブとしたデータフレームDFを通信ライン上に送出する。ACKフィールドは、1ビットのACKスロットと1ビットのACKデリミタから構成されている。そのデータフレームDFを受信したすべての受信側ノードは、データフレームDFのSOFからCRCフィールドまでのメッセージのチェックを行うことにより誤りがないことを確認した場合には、データフレームDFのACKスロットでドミナントを送信する。このように、受信側ノードは、データフレームDFのACKフィールドに応答信号を格納することによって、データフレームDFによって伝送されてきたデータDを正しく受信したことを送信元ノードに伝達できる。送信元ノードは、データフレームDFのACKフィールドの応答信号の格納状態を確認することによって(すなわち、データフレームDFのACKスロットがドミナントであることを確認することによって)、送信したデータDが正しく受領されたことを確認することができる。   When transmitting the data D, the transmission source node stores identification information (ID) indicating the priority of the data D in the arbitration field, stores the data D in the data field, and stores the ACK field in a 2-bit recessive manner. The transmitted data frame DF is transmitted on the communication line. The ACK field is composed of a 1-bit ACK slot and a 1-bit ACK delimiter. When all the receiving side nodes that have received the data frame DF confirm that there is no error by checking the message from the SOF to the CRC field of the data frame DF, the dominant node in the ACK slot of the data frame DF Send. As described above, the receiving side node can transmit the fact that the data D transmitted by the data frame DF is correctly received to the transmission source node by storing the response signal in the ACK field of the data frame DF. The transmission source node correctly receives the transmitted data D by confirming the storage state of the response signal in the ACK field of the data frame DF (ie, confirming that the ACK slot of the data frame DF is dominant). Can be confirmed.

また、ACKスロットは、CRCフィールドとACKフィールドを区分するためのCRCデリミタとACKフィールドとEOFを区分するためのACKデリミタとの間に存在する。CRCデリミタとACKデリミタは、共に、1ビット幅であって、レセッシブに固定されている。これによって、ACKスロットがドミナントになると、必ず、レセッシブからドミナントへのエッジとドミナントからレセッシブへのエッジが形成され、送信元ノードはACKスロットがドミナントであることを的確に検出することができる。   The ACK slot exists between a CRC delimiter for distinguishing the CRC field and the ACK field and an ACK delimiter for distinguishing the ACK field and the EOF. Both the CRC delimiter and the ACK delimiter have a width of 1 bit and are fixed to recessive. Thus, whenever a ACK slot becomes dominant, a recessive to dominant edge and a dominant to recessive edge are formed, and the source node can accurately detect that the ACK slot is dominant.

共通バス上のECU10〜40間のデータの送受は、このようなデータフレームを使って行われる。共通バス上のECUのうち各ECUの最低動作推奨電圧情報を有する代表ECU(上述の例で言えば、ECU10に相当)は、ECUの電源電圧がそのECUの最低動作推奨電圧より低い電圧値が検出された場合、以下の動作を実行する。   Data transmission / reception between the ECUs 10 to 40 on the common bus is performed using such a data frame. Among the ECUs on the common bus, a representative ECU (equivalent to the ECU 10 in the above example) having the minimum recommended operation voltage information of each ECU has a voltage value whose power supply voltage of the ECU is lower than the recommended minimum operation voltage of the ECU. If detected, the following operations are performed.

図5は、代表ECUの動作フローである。代表ECUは、電源電圧検出部14の検出結果に基づいて、最低動作推奨電圧が現在の電源電圧より高いECUが存在するか否かを判断する(ステップ10)。つまり、低電圧範囲で動作するECU(以下、「電圧低下ECU」という)が存在するか否かを判断する。   FIG. 5 is an operation flow of the representative ECU. Based on the detection result of the power supply voltage detection unit 14, the representative ECU determines whether there is an ECU having a minimum recommended operation voltage higher than the current power supply voltage (step 10). That is, it is determined whether or not there is an ECU that operates in a low voltage range (hereinafter referred to as “voltage drop ECU”).

代表ECUは、電圧低下ECUが存在する場合、第1の信号として、送信停止要求フラグを電圧低下ECUに送信する(ステップ12)。送信停止要求フラグは、共通バス上を伝送するデータフレームとして又はそのデータフィールドに格納されるデータとして共通バス上に送出されてもよいし、共通バスとは異なる所定の通信線を介して電圧低下ECUに直接に送信されてもよい。一方、代表ECUは、電圧低下ECUが存在しない場合には、後述のステップ26の状態に移る。   When the voltage drop ECU is present, the representative ECU sends a transmission stop request flag to the voltage drop ECU as the first signal (step 12). The transmission stop request flag may be transmitted on the common bus as a data frame transmitted on the common bus or as data stored in the data field, or a voltage drop occurs via a predetermined communication line different from the common bus. It may be sent directly to the ECU. On the other hand, when there is no voltage drop ECU, the representative ECU moves to the state of step 26 described later.

図6でも後述するが、電圧低下ECUは、送信停止要求フラグを受信することにより、自身が送出すべき第2の信号(自身が送出すべき全メッセージ)の共通バス上への送出を停止する。代表ECUは、第2の信号の送出を停止した電圧低下ECUから、送信停止要求フラグに対する応答フラグである第3の信号として、送信停止要求受領フラグを受信するまで待機する(ステップ14)。   As will be described later with reference to FIG. 6, the voltage drop ECU stops sending the second signal to be sent (all messages to be sent by itself) onto the common bus by receiving the transmission stop request flag. . The representative ECU stands by until a transmission stop request receipt flag is received as a third signal that is a response flag to the transmission stop request flag from the voltage drop ECU that stops sending the second signal (step 14).

送信停止要求受領フラグを受信した代表ECUは、最低動作推奨電圧より低い電源電圧が共通バス上のECUに印加されていることを表す第4の信号である「低電圧中フラグ」をオフからオンにした上で、電圧低下ECUに代行して当該電圧低下ECUが送信すべき全メッセージの共通バス上への送出を開始する(ステップ16)。例えば、代表ECUは、電圧低下ECUがECU20である場合、ECU20の最低動作推奨電圧より低い電源電圧がECU20に印加されていることを表す「低電圧中フラグ」をオフからオンにして送出する。また、例えば、代表ECUは、電圧低下ECUが送出すべきデータフレームであってそのデータフィールドの低電圧中フラグをオフからオンに設定したデータフレームを代理で共通バス上に送出する。   The representative ECU that has received the transmission stop request receipt flag turns off the “low voltage flag” which is the fourth signal indicating that a power supply voltage lower than the recommended minimum operation voltage is applied to the ECU on the common bus. Then, on behalf of the voltage drop ECU, transmission of all messages to be transmitted by the voltage drop ECU onto the common bus is started (step 16). For example, when the voltage drop ECU is the ECU 20, the representative ECU sends out a “low voltage flag” indicating that a power supply voltage lower than the minimum recommended operation voltage of the ECU 20 is applied to the ECU 20 from OFF to ON. In addition, for example, the representative ECU sends a data frame to be sent by the voltage drop ECU on which the low voltage medium flag of the data field is set from OFF to ON on the common bus.

その後、代行送信している代表ECUは、電源電圧検出部14の検出結果に基づいて、現在の電源電圧が電圧低下ECUの最低動作推奨電圧より高くなったか否かを判定し(ステップ18)、高くなっていなければ、低下した電源電圧が未だECUを復帰させるための閾値である復帰電圧以上になっていないとして、代行送信を継続する。高くなっている場合には、第5の信号として、復帰電圧以上になっているとして、送信停止要求解除フラグを電圧低下ECUに送信する(ステップ20)。この復帰電圧は、最低動作推奨電圧に一致していなくてもよく、電源電圧の不安定な変動を考慮し確実に電源電圧が復帰した状態で電圧低下ECUの信号送信を再開させるために、最低動作推奨電圧より高い電圧値であってもよい(例えば、最低動作推奨電圧が10Vであれば、復帰電圧を11Vに設定する)。なお、送信停止要求解除フラグは、共通バス上を伝送するデータフレームとして又はそのデータフィールドに格納されるデータとして共通バス上に送出されてもよいし、共通バスとは異なる所定の通信線を介して電圧低下ECUに直接に送信されてもよい。   Thereafter, the representative ECU that performs the proxy transmission determines whether or not the current power supply voltage has become higher than the minimum recommended operation voltage of the voltage drop ECU based on the detection result of the power supply voltage detection unit 14 (step 18). If it is not higher, proxy transmission is continued on the assumption that the lowered power supply voltage has not yet become equal to or higher than the return voltage that is the threshold for returning the ECU. If it is higher, a transmission stop request release flag is transmitted to the voltage drop ECU as a fifth signal, assuming that it is equal to or higher than the return voltage (step 20). This return voltage does not have to match the minimum recommended operation voltage. In order to restart the signal transmission of the voltage drop ECU in a state where the power supply voltage is reliably restored in consideration of unstable fluctuations in the power supply voltage, The voltage value may be higher than the recommended operation voltage (for example, if the minimum recommended operation voltage is 10V, the return voltage is set to 11V). The transmission stop request release flag may be sent on the common bus as a data frame transmitted on the common bus or as data stored in the data field, or via a predetermined communication line different from the common bus. And may be sent directly to the voltage drop ECU.

図6でも後述するが、送信停止要求解除フラグを受信した電圧低下ECUは、送信停止要求解除フラグに対する応答フラグである第6の信号として、送信停止要求解除受領フラグを送信する。代表ECUは、電圧低下ECUから、送信停止要求解除受領フラグを受信するまで待機する(ステップ22)。そして、代表ECUは、電圧低下ECUに代行して当該電圧低下ECUが送信すべき全メッセージを共通バス上に送出することを停止する(ステップ24)。この際、例えば、代表ECUは、電圧低下ECUが送出すべきデータフレームであってそのデータフィールドに格納された低電圧中フラグがオンになっているデータフレームを共通バス上に送出することを停止すればよい。   As will be described later with reference to FIG. 6, the voltage drop ECU that has received the transmission stop request release flag transmits a transmission stop request release receipt flag as a sixth signal that is a response flag to the transmission stop request release flag. The representative ECU stands by until a transmission stop request release receipt flag is received from the voltage drop ECU (step 22). Then, the representative ECU stops sending all messages to be transmitted by the voltage drop ECU on the common bus in place of the voltage drop ECU (step 24). At this time, for example, the representative ECU stops sending the data frame that should be sent out by the voltage drop ECU and having the low voltage medium flag stored in the data field on the common bus. do it.

そして、代表ECUは、電源装置70からの電力供給が遮断されることになるイグニッションスイッチのオフを検出すると、本ロジックを終了させ、オフでなければ、ステップ10から本ロジックを繰り返す(ステップ26)。   Then, the representative ECU terminates the present logic when it detects that the ignition switch from which power supply from the power supply device 70 is to be cut off, and if not, repeats the present logic from step 10 (step 26). .

一方、共通バス上のECUのうち代表ECU以外の一般ECU(上述の例で言えば、ECU20,30,40に相当)は、上述の送信停止要求フラグを受信した場合、以下の動作を実行する。   On the other hand, among the ECUs on the common bus, general ECUs other than the representative ECU (equivalent to the ECUs 20, 30, and 40 in the above example) execute the following operations when receiving the above transmission stop request flag. .

図6は、代表ECU以外の一般ECUの動作フローである。一般ECUは、送信停止要求フラグが受信されるまで、後述のステップ42の状態に移る。一般ECUは、送信停止要求フラグを代表ECUから受信した場合(ステップ30)、その応答信号として送信停止要求受領フラグを代表ECUに送信する(ステップ32)。送信停止要求受領フラグは、共通バス上を伝送するデータフレームとして又はその応答フィールドに格納されるデータとして共通バス上に送出されてもよいし、共通バスとは異なる所定の通信線を介して代表ECUに直接に送信されてもよい。例えば、電圧低下ECUは、送信停止要求フラグのデータフレームのACKスロットによって、送信停止要求受領フラグを送信する。送信停止要求フラグを受信した一般ECUは、自身が送出している全メッセージの送出を停止する(ステップ34)。   FIG. 6 is an operation flow of a general ECU other than the representative ECU. The general ECU proceeds to a state of step 42 described later until a transmission stop request flag is received. When the general ECU receives a transmission stop request flag from the representative ECU (step 30), the general ECU transmits a transmission stop request reception flag to the representative ECU as a response signal (step 32). The transmission stop request receipt flag may be sent on the common bus as a data frame transmitted on the common bus or as data stored in the response field thereof, or represented via a predetermined communication line different from the common bus. It may be sent directly to the ECU. For example, the voltage drop ECU transmits a transmission stop request receipt flag by an ACK slot of the data frame of the transmission stop request flag. The general ECU that has received the transmission stop request flag stops sending all the messages that it sends (step 34).

その後、一般ECUは、自身に印加されている電源電圧が復帰電圧以上になっていることを示す送信停止要求解除フラグの代表ECUからの受信有無を判断し(ステップ36)、送信停止要求解除フラグを受信した場合には、送信停止要求解除フラグに対する応答フラグである第6の信号として、送信停止要求解除受領フラグを代表ECUに送信する(ステップ38)。送信停止要求解除受領フラグは、共通バス上を伝送するデータフレームとして又はその応答フィールドに格納されるデータとして共通バス上に送出されてもよいし、共通バスとは異なる所定の通信線を介して代表ECUに直接に送信されてもよい。例えば、電圧低下ECUは、送信停止要求解除フラグのデータフレームのACKスロットによって、送信停止要求解除受領フラグを送信する。送信停止要求解除フラグを受信した一般ECUは、自身の全メッセージの送出を再開する(ステップ40)。ここで、一般ECUは、代表ECUから代行送信の停止を知らせる信号を受信した後に、自身の全メッセージの送出を再開してもよい。代表ECUが代行送信するメッセージと一般ECUが送信するメッセージが混在することを防止することができる。   Thereafter, the general ECU determines whether or not a transmission stop request release flag is received from the representative ECU indicating that the power supply voltage applied to the self ECU is equal to or higher than the return voltage (step 36). Is received, a transmission stop request release receipt flag is transmitted to the representative ECU as a sixth signal that is a response flag to the transmission stop request release flag (step 38). The transmission stop request release receipt flag may be sent on the common bus as a data frame transmitted on the common bus or as data stored in a response field thereof, or via a predetermined communication line different from the common bus. It may be transmitted directly to the representative ECU. For example, the voltage drop ECU transmits a transmission stop request release receipt flag by the ACK slot of the data frame of the transmission stop request release flag. The general ECU that has received the transmission stop request release flag resumes sending all its own messages (step 40). Here, the general ECU may resume sending all its own messages after receiving a signal informing the stop of the proxy transmission from the representative ECU. It is possible to prevent the message transmitted by the representative ECU on behalf of the message and the message transmitted by the general ECU from being mixed.

そして、一般ECUは、イグニッションスイッチのオフを検出すると、本ロジックを終了させ、オフでなければ、ステップ30から本ロジックを繰り返す(ステップ42)。   Then, the general ECU terminates this logic when it detects that the ignition switch is turned off. If not, the general ECU repeats this logic from step 30 (step 42).

したがって、上述の実施例によれば、共通バス上のECUのうち電圧低下ECU以外のECU(代表ECUはもちろん、電圧低下ECU以外の一般ECU)は、正常なデータが受信できない原因を特定することができる。   Therefore, according to the above-described embodiment, the ECUs other than the voltage drop ECU among the ECUs on the common bus (general ECUs other than the voltage drop ECU as well as the representative ECU) specify the reason why normal data cannot be received. Can do.

すなわち、電圧低下ECU以外の一般ECUは、本来なら他の一般ECUから送られてくるべき通信データを受信できない場合には、当該通信データを送信すべき一般ECUの故障であると判断できる。一般ECUが故障していれば、当該故障した一般ECUは直接に通信データを送出できないからである。また、当該故障した一般ECUは代表ECUが送信する送信停止要求フラグに対する応答信号である送信停止要求受領フラグを返すことができず、代表ECUは送信停止要求受領フラグを受信できない限り当該故障した一般ECUの代行送信を開始することもできないからである。   That is, if the general ECU other than the voltage drop ECU cannot receive communication data that should otherwise be sent from the other general ECU, it can be determined that the general ECU to which the communication data is to be transmitted has failed. This is because if the general ECU fails, the failed general ECU cannot directly send communication data. Further, the failed general ECU cannot return a transmission stop request receipt flag that is a response signal to the transmission stop request flag transmitted by the representative ECU, and the representative ECU does not receive the transmission stop request receipt flag. This is because the proxy transmission of the ECU cannot be started.

また、電圧低下ECU以外の一般ECUは、他の一般ECUが送信することになっている通信データを受信できるものの低電圧状態中フラグのオン信号を受信している場合には、低電圧状態であると認識することができる。低電圧状態中フラグのオン信号を受信している状態では、本来送信すべき一般ECUに代わって代表ECUが代行送信しているデータを受信しているため、正確なデータが代行により送られて来ていない場合も想定され得る。しかしながら、電圧低下ECU以外の一般ECUは、低電圧状態中フラグの状態によって低電圧範囲で動作する一般ECUが存在することを自身に電源電圧の検出機能が無くても確認できるので、受信したデータが不正確であっても、当該不正確なデータに対するフェールセーフなどの対処動作を実行したり、電圧低下ECUが故障していると誤って判断したりしないようにすることができる。   In addition, the general ECU other than the voltage drop ECU can receive the communication data to be transmitted by the other general ECU, but receives the ON signal of the low voltage state flag, the low voltage state It can be recognized that there is. In the state of receiving the on signal of the low voltage state flag, since the representative ECU receives the data transmitted on behalf of the general ECU that should be transmitted, the correct data is sent by proxy. It can also be assumed that it has not come. However, general ECUs other than the voltage drop ECU can confirm that there is a general ECU that operates in the low voltage range depending on the state of the low voltage state flag without having a power supply voltage detection function. Even if the inaccurate data is inaccurate, it is possible to prevent a countermeasure operation such as fail safe from being performed on the inaccurate data or to erroneously determine that the voltage drop ECU is out of order.

すなわち、例えば図1の構成で言えば、第2のノードに相当するECU20(一般ECU)の電圧低下を検出した第1のノードに相当するECU10(代表ECU)が、低電圧中フラグの送出と共に代行送信をすることによって、第3のノードに相当するECU30(一般ECU)や第4のノードに相当するECU40(一般ECU)は、ECU20から送出されてくるべき通信データが正常に受信できない原因について、ECU20の電源電圧の低下にあるのかECU20の故障にあるのかを特定することができる。   That is, for example, in the configuration of FIG. 1, the ECU 10 (representative ECU) corresponding to the first node that detects the voltage drop of the ECU 20 (general ECU) corresponding to the second node sends the low voltage medium flag. Regarding the reason why the ECU 30 (general ECU) corresponding to the third node and the ECU 40 (general ECU) corresponding to the fourth node cannot normally receive the communication data to be transmitted from the ECU 20 by performing the proxy transmission. It is possible to specify whether the power supply voltage of the ECU 20 is decreasing or the ECU 20 is in failure.

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。   The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.

例えば、通信ラインに接続されるノードとして、ECUを例示したが、インテリジェントなCAN通信可能なセンサなど、CAN通信等の多重通信を行うことが可能なものであればよい。また、ノードの数は、4つに限らず、3つ又は5つ以上でも同様に考えることができる。また、第1のノードに相当する代表ノードや第2のノードに相当する一般ノードは、1つに限らず2つ以上あってもよい。   For example, the ECU is exemplified as the node connected to the communication line, but any node capable of performing multiplex communication such as CAN communication, such as a sensor capable of intelligent CAN communication, may be used. Further, the number of nodes is not limited to four, and three or five or more nodes can be considered similarly. Also, the number of representative nodes corresponding to the first node and general nodes corresponding to the second node is not limited to one, and there may be two or more.

また、各ECUの電源電圧系が等しい場合を例示したが、異なる場合でもよい。この場合、一般ECUに印加される電源電圧が最低動作推奨電圧より低い状況で、代表ECUに印加される電源電圧が代表ECUの最低動作推奨電圧以上であれば、代表ECUは正常に低電圧中フラグの送出と共に代行送信を行うことができる。   Moreover, although the case where the power supply voltage system of each ECU was equal was illustrated, it may be different. In this case, if the power supply voltage applied to the general ECU is lower than the minimum recommended operation voltage and the power supply voltage applied to the representative ECU is equal to or higher than the minimum recommended operation voltage of the representative ECU, the representative ECU is normally at a low voltage. The proxy transmission can be performed together with the transmission of the flag.

本発明の一実施形態である車両用通信システム100の構成図である。1 is a configuration diagram of a vehicle communication system 100 according to an embodiment of the present invention. 終端抵抗15を内蔵するECU10のハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of ECU10 which incorporates termination resistance 15. CANトランシーバのブロック図である。It is a block diagram of a CAN transceiver. データフレームの構成図である。It is a block diagram of a data frame. 代表ECUの動作フローである。It is an operation | movement flow of representative ECU. 代表ECU以外の一般ECUの動作フローである。It is an operation | movement flow of general ECU other than representative ECU.

符号の説明Explanation of symbols

3,4 支線
7 本線
10,20,30,40 ECU
11,21,31,41 CANドライバ(CANトランシーバ)
12 マイクロコンピュータ
13 メモリ
14 電源電圧検出部
15,25 終端抵抗
70 電源装置
100 車両用通信システム
3, 4 Branch line 7 Main line 10, 20, 30, 40 ECU
11, 21, 31, 41 CAN driver (CAN transceiver)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 12 Microcomputer 13 Memory 14 Power supply voltage detection part 15,25 Termination resistance 70 Power supply device 100 Communication system for vehicles

Claims (6)

互いに共通バスを介して通信をする複数のノードを備える通信システムであって、
第1のノードの動作推奨下限電圧以上の電源電圧が動作電圧として印加されている該第1のノードが、第2のノードの動作推奨下限電圧より低い電源電圧が動作電圧として印加されている該第2のノードに対して第1の信号を送信し、
前記第2のノードが、前記第1の信号の受信後に、該第2のノードが前記共通バスに送出すべき第2の信号の送出を停止するとともに第3の信号を送信し、
前記第1のノードが、前記第3の信号の受信後に、前記第2のノードの動作推奨下限電圧より低い電源電圧が前記第2のノードに印加されていることを表す第4の信号とともに前記第2の信号を代行して前記共通バスに送出する、通信システム。
A communication system comprising a plurality of nodes that communicate with each other via a common bus,
The first node to which the power supply voltage equal to or higher than the recommended operation lower limit voltage of the first node is applied as the operation voltage, and the power supply voltage lower than the recommended operation lower limit voltage of the second node is applied to the first node. Sending a first signal to a second node;
After the second node receives the first signal, the second node stops sending the second signal to be sent to the common bus and sends a third signal;
The first node, together with a fourth signal indicating that a power supply voltage lower than the recommended operation lower limit voltage of the second node is applied to the second node after receiving the third signal. A communication system that sends a second signal to the common bus in place of the second signal.
前記第1のノードと前記第2のノードが同じ電源電圧系のノードであって、
前記第1のノードの動作推奨下限電圧が、前記第2のノードの動作推奨下限電圧より低い、請求項1に記載の通信システム。
The first node and the second node are nodes of the same power supply voltage system;
The communication system according to claim 1, wherein an operation recommended lower limit voltage of the first node is lower than an operation recommended lower limit voltage of the second node.
前記第2の信号が、前記共通バス上を伝送するフレームであって、
前記第4の信号が、前記フレームのフィールドに格納される、請求項1又は2に記載の通信システム。
The second signal is a frame transmitted on the common bus;
The communication system according to claim 1 or 2, wherein the fourth signal is stored in a field of the frame.
前記第1のノードが、前記第2の信号の送出を停止した前記第2のノードに印加されている電源電圧が所定の復帰電圧に復帰した後に第5の信号を送信し、
前記第2のノードが、前記第5の信号の受信後に、前記第2の信号の送出を再開する、請求項1から3のいずれか一項に記載の通信システム。
The first node transmits a fifth signal after the power supply voltage applied to the second node that has stopped sending the second signal returns to a predetermined return voltage,
The communication system according to any one of claims 1 to 3, wherein the second node resumes sending the second signal after receiving the fifth signal.
前記第2のノードが、前記第5の信号の受信後に、第6の信号を送信し、
前記第1のノードが、前記第6の信号の受信後に、前記第4の信号とともに前記第2の信号を代行して前記共通バスに送出することを停止する、請求項4に記載の通信システム。
The second node transmits a sixth signal after receiving the fifth signal;
The communication system according to claim 4, wherein the first node stops sending the second signal together with the fourth signal to the common bus after receiving the sixth signal. .
互いに共通バスを介して通信をする複数のノード間の通信方法であって、
第1のノードの動作推奨下限電圧以上の電源電圧が動作電圧として印加されている該第1のノードが、第2のノードの動作推奨下限電圧より低い電源電圧が動作電圧として印加されている該第2のノードに対して第1の信号を送信し、
前記第2のノードが、前記第1の信号の受信後に、該第2のノードが前記共通バスに送出すべき第2の信号の送出を停止するとともに第3の信号を送信し、
前記第1のノードが、前記第3の信号の受信後に、前記第2のノードの動作推奨下限電圧より低い電源電圧が前記第2のノードに印加されていることを表す第4の信号とともに前記第2の信号を代行して前記共通バスに送出する、通信方法。
A communication method between a plurality of nodes communicating with each other via a common bus,
The first node to which the power supply voltage equal to or higher than the recommended operation lower limit voltage of the first node is applied as the operation voltage, and the power supply voltage lower than the recommended operation lower limit voltage of the second node is applied to the first node. Sending a first signal to a second node;
After the second node receives the first signal, the second node stops sending the second signal to be sent to the common bus and sends a third signal;
The first node, together with a fourth signal indicating that a power supply voltage lower than the recommended operation lower limit voltage of the second node is applied to the second node after receiving the third signal. A communication method of sending a second signal to the common bus in place of the second signal.
JP2008116306A 2008-04-25 2008-04-25 Communication system and communication method Expired - Fee Related JP4968169B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008116306A JP4968169B2 (en) 2008-04-25 2008-04-25 Communication system and communication method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008116306A JP4968169B2 (en) 2008-04-25 2008-04-25 Communication system and communication method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2009267853A JP2009267853A (en) 2009-11-12
JP4968169B2 true JP4968169B2 (en) 2012-07-04

Family

ID=41393121

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008116306A Expired - Fee Related JP4968169B2 (en) 2008-04-25 2008-04-25 Communication system and communication method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4968169B2 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5616177B2 (en) * 2010-09-15 2014-10-29 株式会社日本自動車部品総合研究所 Communication system, transceiver, node
JP5818938B1 (en) * 2014-04-18 2015-11-18 三菱電機株式会社 Control device switching system
KR101567973B1 (en) 2014-11-06 2015-11-11 현대오트론 주식회사 Can communication apparatus and method
JP6444757B2 (en) * 2015-02-13 2018-12-26 株式会社デンソーテン In-vehicle device and in-vehicle system

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08218704A (en) * 1995-02-15 1996-08-27 Nippondenso Co Ltd Engine controller having car burglarproof function
JP2001123874A (en) * 1999-10-27 2001-05-08 Denso Corp Program rewrite system or memory rewriting system for electronic control device
JP2004084655A (en) * 2002-06-28 2004-03-18 Denso Corp Engine starting control device
JP4306624B2 (en) * 2005-02-25 2009-08-05 株式会社デンソー Starter control device
JP4333626B2 (en) * 2005-04-20 2009-09-16 市光工業株式会社 Vehicle headlamp device
JP4535003B2 (en) * 2006-03-02 2010-09-01 株式会社デンソー In-vehicle processing system
JP2007230452A (en) * 2006-03-02 2007-09-13 Denso Corp Vehicular control system
JP4715760B2 (en) * 2006-07-28 2011-07-06 株式会社デンソー Microcomputer and control system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2009267853A (en) 2009-11-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4407752B2 (en) FAILURE LOCATION DETECTION DEVICE, COMMUNICATION DEVICE, AND FAILURE LOCATION DETECTION METHOD
US8868807B2 (en) Communication system, master node, and slave node
US8750351B2 (en) Configuration of bus transceiver
JP4952212B2 (en) Communication interference prevention device, communication system node, communication system, vehicle fault diagnosis device, and in-vehicle device
JP5071151B2 (en) COMMUNICATION SYSTEM, ABNORMALITY ESTIMATION METHOD, AND INFORMATION READING DEVICE
US5659702A (en) Data transmission method and system therefor
US9298529B2 (en) Indicating internal transmitter errors in a controller area network (CAN)
JP2003229875A (en) Method for recognizing data transmission error in can controller, can controller, program, recording medium, and control device
CN112347021A (en) Security module for serial communication device
JP4968169B2 (en) Communication system and communication method
JP6176199B2 (en) Transmission line abnormality detection device
US10541830B2 (en) Serial communication system
JP2009302783A (en) Failure detecting method and failure detection system of communication network
JP2009111911A (en) Communication apparatus, communication system, and communication method
JP6365876B2 (en) node
KR101068744B1 (en) Integrity Check Method for Data Messages in the Data Communication Using the CAN Protocol
KR20190026414A (en) Method of automatically restarting ecu upon occurrence of lin communicatin errors
JP2006211295A (en) Communication system with message transceiving confirmation function, and message transceiving confirmation device
EP4270882A1 (en) Detecting an error in a can system
JP4959484B2 (en) Relay connection unit
JP2018086950A (en) Communication system
JP6617091B2 (en) Electronic control unit for automobile
JP2009267854A (en) Communication system
JPH07177162A (en) Multiplex communication
CN116266803A (en) Device for a controller area network

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100920

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20120306

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20120319

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4968169

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees