JP4942917B2 - Robot welding interference avoidance apparatus and method - Google Patents

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本発明は、トーチ部とワークとの干渉を回避し、高い溶接電流により効率良く溶接を行うことができるロボット溶接干渉回避装置及び方法に関する。   The present invention relates to a robot welding interference avoidance apparatus and method capable of avoiding interference between a torch part and a workpiece and efficiently performing welding with a high welding current.

建築鉄骨に用いられるSRC構造の十字柱において、二つのウェブ材が交差する部分の隅肉溶接を行うためには、二つのウェブ材に固着されたフランジ材相互の隙間に溶接トーチ又はトーチを保持する部材(以下、単にトーチ部という)を挿入して溶接を行う必要がある。   In order to perform fillet welding at the intersection of two web materials in a cross column with an SRC structure used for building steel frames, a welding torch or torch is held in the gap between the flange materials fixed to the two web materials It is necessary to insert a member (hereinafter simply referred to as a torch portion) to be welded.

トーチ部をワーク相互間に挿入して溶接を行う場合は、溶接熱による部材の変形等を考慮すると、予め想定される熱歪量を加味した間隔を含む隙間を確保できる位置にトーチ部を挿入することが重要となる。また、十字柱の隅肉溶接では、高能率性を確保するため高い溶接電流が利用できる溶接姿勢、すなわち二つのウェブ材の交点ができるだけトーチ部の鉛直方向に向く状態で位置決めし、二つのフランジで形成される空間に対してトーチ部がほぼ下向き姿勢になる状態で溶接することが好ましい。   When welding by inserting the torch part between workpieces, considering the deformation of the member due to welding heat etc., the torch part is inserted at a position where a gap including an interval including a presumed thermal strain amount can be secured. It is important to do. Also, in fillet welding of a cruciform column, positioning is performed in such a way that a high welding current can be used to ensure high efficiency, that is, with the intersection of the two web materials facing as far as possible in the vertical direction of the torch, and two flanges It is preferable that welding is performed in a state in which the torch portion is in a substantially downward posture with respect to the space formed by.

十字柱は、例えば図6(a)及び(b)に示したように、対称型に二つのウェブ材11が配置される以外に、非対称型のものがしばしば利用される。通常、このような非対称に配置された柱の隅肉溶接では、トーチ部1と二つのウェブ材11が交差する点とを結ぶ見掛け上の直線が地球の中心に向く状態に位置決めし、この状態においてトーチ部1をほぼ下向き方向に二つのフランジ材12相互の空間に侵入させて溶接が行われる。このとき、トーチ部1がフランジ材12と干渉するか又は干渉しない場合でも、溶接熱による変形に起因して干渉を生じることがある。   For example, as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b), the cross column is often an asymmetric type other than the two web members 11 arranged symmetrically. Usually, in the fillet welding of such an asymmetrically arranged column, the apparent straight line connecting the torch portion 1 and the point where the two web members 11 intersect each other is positioned so as to face the center of the earth. , Welding is performed by allowing the torch portion 1 to enter the space between the two flange members 12 in a substantially downward direction. At this time, even when the torch part 1 interferes with the flange member 12 or does not interfere, interference may occur due to deformation due to welding heat.

このような干渉に対し、従来はトーチ部とワークの位置関係を図示し、これを目視で確認し、トーチ部の姿勢を変更するか、トーチ部とワークの干渉が想定される位置関係及び干渉空間として予め定めた干渉チエック用シミュレータを用いて、トーチ部の干渉空間内に侵入チエックを実施し、トーチ部を移動させることでトーチ部とワークとの干渉を回避する方法が採用されていた。しかし、この方法では、トーチ姿勢が支配的な因子となり易いビード形状の適正さを確保できないという問題点があった。   Conventionally, the positional relationship between the torch part and the workpiece is illustrated with respect to such interference, and this is confirmed visually, and the posture of the torch part is changed, or the positional relationship and interference in which the interference between the torch part and the workpiece is assumed. A method for avoiding interference between the torch part and the workpiece by performing an intrusion check in the interference space of the torch part using a predetermined interference check simulator as a space and moving the torch part has been adopted. However, this method has a problem that it is not possible to ensure the appropriateness of the bead shape in which the torch posture is likely to be a dominant factor.

そこで、トーチ部とワークとの干渉を回避するため、例えば、トーチ角度の変更量等の読み込み部101、トーチ角度変更部102、干渉チェック部103及び干渉しないトーチ角度抽出部104とから構成される姿勢変更制御システム本体100と、読み込み部101で読み込まれた姿勢変更制御データを格納する姿勢変更制御データ部200とを有するロボット溶接における干渉回避装置(特許文献1、段落0023、図1)が提案されている。また、オペレータが教示操作盤を操作して、ロボット動作許容領域の形状の型を指定する工程(スッテプ1)、指定された形状の寸法を特定するパラメータCiを入力する工程(スッテプ2)、ロボット動作許容領域を表現するための関数fiを計算する工程(スッテプ3)、ケージ内に属する基準点を求める工程(スッテプ4)、基準点S(Xs、Ys、Zs)について関数±f(Xs、Ys、Zs)を計算する工程(スッテプ5)及び関数値が正の値をとるものを選択し、ロボット動作許容境界面を代表する関数として設定する工程(スッテプ6)とを有するソフトウェアケージ機能を備えたロボット制御方法(特許文献2、段落0024〜0027、図3)が提案されている。   Therefore, in order to avoid the interference between the torch part and the workpiece, for example, the reading part 101 for changing the torch angle and the like, the torch angle changing part 102, the interference checking part 103, and the torch angle extracting part 104 that does not interfere are configured. A robot welding interference avoidance device (Patent Document 1, Paragraph 0023, FIG. 1) having a posture change control system main body 100 and a posture change control data unit 200 that stores posture change control data read by the reading unit 101 is proposed. Has been. In addition, the operator operates the teaching operation panel to specify the shape type of the robot motion allowable region (Step 1), the step of inputting the parameter Ci that specifies the dimension of the specified shape (Step 2), the robot A function ± f (Xs, for the step of calculating the function fi for expressing the motion allowable region (Step 3), the step of obtaining the reference point belonging to the cage (Step 4), and the reference point S (Xs, Ys, Zs) Ys, Zs) A software cage function having a step (Step 5) and a step (Step 6) of selecting a function value having a positive value and setting it as a function representing a robot motion allowable boundary surface (Step 6) A robot control method provided (Patent Document 2, paragraphs 0024 to 0027, FIG. 3) has been proposed.

しかしながら、特許文献1の技術は、データベースに登録された角度範囲、角度変更刻みピッチ等によってトーチ姿勢を決定し、その姿勢で干渉チェックを行い、干渉がなくなるまで角度変更を繰り返すものであるために、制限範囲内で干渉回避ができるものの、一連の動作の繰り返しを自動化することは困難で、特に十字柱のように同様の特性をもつ継手が少なくとも二個以上ある柱では、二個以上の継手を順次自動的に溶接する手順を組むことができず、非能率的であるという問題点があった。また、特許文献2の技術にも同様の問題点があった。   However, the technique of Patent Document 1 determines the torch posture based on the angle range registered in the database, the angle change step pitch, etc., performs the interference check in that posture, and repeats the angle change until there is no interference. Although it is possible to avoid interference within the limited range, it is difficult to automate the repetition of a series of operations, especially in a column with at least two joints with similar characteristics such as a cross column, two or more joints There is a problem that it is inefficient because it is not possible to set up a procedure for automatically welding the materials one after another. Further, the technique of Patent Document 2 has a similar problem.

特開2001−328092号公報JP 2001-328092 A 特開平07−129214号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 07-129214

本発明はかかる問題点に鑑みてなされてものであって、トーチ部とワークとの干渉を回避しつつ、二つ以上の継手を順次自動的に溶接するシーケンスを組むことが容易で、一連の動作が自動化されると共に、適正な溶接姿勢を確保して溶接効率を高めることができるロボット溶接干渉回避装置及び方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such problems, and it is easy to assemble a sequence for automatically welding two or more joints sequentially while avoiding interference between the torch part and the workpiece. It is an object of the present invention to provide a robot welding interference avoidance device and method that can automate the operation and can secure a proper welding posture to increase welding efficiency.

本願第1発明に係るロボット溶接干渉回避装置は、先端部にフランジ材が固定された二つのウェブ材を交差させ、交差部分に隅肉溶接を施して十字柱を形成する際のトーチ部とワークとの干渉を回避するロボット溶接干渉回避装置において、
前記隅肉溶接を施すために下向き姿勢を保持し溶接線方向に移動できるトーチ部と、
前記十字柱を形成する二つのウェブ材を固定する固定具と、
この固定具に固定したワークのウェブ材及びフランジ材の寸法データを入力するデータ入力装置と、
入力データに基づいて前記固定具に固定されたウェブ材の先端部に設けられたフランジ材の相互間の間隙の大きさを計算し、溶接線に直交する面における溶接位置に関し、この溶接位置と一方のフランジ材の端部とを結ぶ第1線分と一方のウェブ材とのなす角度θf1及び前記溶接位置と他方のフランジ材の端部とを結ぶ第2線分と他方のウェブ材とのなす角度θf2を算出し、前記溶接位置をとおる直線がトーチ部の侵入に必要な前記フランジ材との間の余裕である開口寸法aに相当して前記第1線分及び前記第2線分に対してなす角度θa1及びθa2を算出し、前記一方のウェブ材に対してθf1+θa1だけなす角度αと、前記一方のウェブ材に対して前記一方のウェブ材と前記他方のウェブ材とのなす角度からθf2+θa2を差し引いた角度βを算出する演算装置と、
前記トーチ部が下向き姿勢をなして前記溶接位置に対して下向き溶接となるときのワーク位置決め方向が前記一方のウェブ材となす角度をγとして、α≦γ≦βの場合に、前記ワーク位置決め方向が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、α≦βであってγがαより小さい場合に、前記一方のウェブ材に対してαの角度をなす線分が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、α≦βであってγがβより大きい場合に、前記一方のウェブ材に対してβの角度をなす線分が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、β<αの場合に溶接不可と判定する判定装置と、
この判定装置の指示を受けて前記固定具を溶接線を中心として回転させて前記ワークの位置決めを行う駆動装置と、
を有することを特徴とする。
The robot welding interference avoidance device according to the first aspect of the present invention is a torch portion and a workpiece when a cross pillar is formed by intersecting two web materials having a flange material fixed at a tip portion and performing fillet welding at the intersecting portion. In robot welding interference avoidance device to avoid interference with
A torch portion that can move in the weld line direction while maintaining a downward posture in order to perform the fillet welding;
A fixture for fixing the two web members forming the cross pillar,
A data input device for inputting dimension data of the web material and flange material of the workpiece fixed to the fixture;
Based on the input data, the size of the gap between the flange members provided at the tip of the web material fixed to the fixture is calculated, and with respect to the welding position in the plane perpendicular to the welding line, The angle θf1 formed between the first line segment connecting one end of the flange member and one web member, and the second line segment connecting the welding position and the end portion of the other flange member and the other web member. The angle θf2 formed is calculated, and the straight line passing through the welding position corresponds to the opening dimension a which is a margin between the flange material necessary for the penetration of the torch portion, and the first line segment and the second line segment The angles θa1 and θa2 formed with respect to the one web material are calculated, and the angle α formed by θf1 + θa1 with respect to the one web material and the angle formed between the one web material and the other web material with respect to the one web material. Subtract θf2 + θa2 An arithmetic unit for calculating an angle beta,
The workpiece positioning direction when α ≦ γ ≦ β, where γ is the angle between the workpiece positioning direction and the one web material when the torch part is in a downward posture and is welded downward with respect to the welding position When the workpiece is rotated so that is oriented in the vertical direction and α ≦ β and γ is smaller than α, the line segment forming an angle α with respect to the one web material is oriented in the vertical direction. When the workpiece is rotated and α ≦ β and γ is larger than β, the workpiece is rotated so that a line segment forming an angle of β with respect to the one web material faces the vertical direction, and β <α A determination device that determines that welding is impossible in the case of
A drive device for positioning the workpiece by rotating the fixture around a weld line in response to an instruction of the determination device;
It is characterized by having.

本願発明に係るロボット溶接干渉回避装置において、前記判定装置の指示に従って回転した固定具に固定された前記ウェブ材のフランジ材端部位置を検出し、前記トーチ部とフランジ材端部とに干渉が生じないことを確認する確認装置をさらに有することが好ましい。また、前記データ入力装置に入力されたデータに対し、実ワークにおける寸法誤差を補正する補正装置を設けることが好ましい。更に、前記固定具に前記ウェブ材を取り付ける姿勢を予め例示する表示装置を設けることもできる。   In the robot welding interference avoidance device according to the present invention, the flange material end position of the web material fixed to the fixture rotated according to the instruction of the determination device is detected, and interference occurs between the torch portion and the flange material end portion. It is preferable to further include a confirmation device for confirming that no occurrence occurs. Moreover, it is preferable to provide a correction device that corrects a dimensional error in an actual workpiece with respect to data input to the data input device. Furthermore, a display device that exemplifies the posture of attaching the web material to the fixture can be provided in advance.

本願第2発明に係るロボット溶接干渉回避方法は、二つのウェブ材を交差させ、交差部分に隅肉溶接を施して十字柱を形成する際のトーチ部とワークとの干渉を回避するロボット溶接干渉回避方法において、
前記十字柱を形成する二つのウェブ材を固定具に固定する工程と、
固定したワークのウェブ材及びフランジ材の寸法データをデータ入力装置に入力する工程と、
入力データに基づいて前記固定具に固定されたウェブ材の端部に設けられたフランジ材の相互間の間隙の大きさを計算すると共に、溶接線に直交する面における溶接位置に関し、この溶接位置と一方のフランジ材の端部とを結ぶ第1線分と一方のウェブ材とのなす角度θf1と、前記溶接位置と他方のフランジ材の端部とを結ぶ第2線分と他方のウェブ材とのなす角度θf2を算出し、前記溶接位置をとおる直線がトーチ部の侵入に必要な前記フランジ材との間の余裕である開口寸法aに相当して前記第1線分及び前記第2線分に対してなす角度θa1及びθa2を算出し、前記一方のウェブ材に対してθf1+θa1だけなす角度αと、前記一方のウェブ材に対して前記一方のウェブ材と前記他方のウェブ材とのなす角度からθf2+θa2を差し引いた角度βを算出する工程と、
前記固定具を溶接線を中心として回転させることにより、前記トーチ部が下向き姿勢をなして前記溶接位置に対して下向き溶接となるときのワーク位置決め方向が前記一方のウェブ材となす角度をγとして、α≦γ≦βの場合に、前記ワーク位置決め方向が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、α≦βであってγがαより小さい場合に、前記一方のウェブ材に対してαの角度をなす線分が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、α≦βであってγがβより大きい場合に、前記一方のウェブ材に対してβの角度をなす線分が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、β<αの場合に溶接不可と判定する工程と、
溶接不可でない場合に前記トーチ部を前記フランジ材の相互間に進入させて下向き姿勢を保持しつつ前記ウェブ材の交差部分に隅肉溶接を施す工程と、
を有することを特徴とする。
The robot welding interference avoidance method according to the second aspect of the present invention is a robot welding interference that avoids interference between a torch part and a workpiece when crossing two web materials and forming a cross column by applying fillet welding to the intersecting portion. In the workaround,
Fixing the two web members forming the cross pillar to a fixture;
Inputting the dimension data of the web material and flange material of the fixed workpiece into the data input device;
Based on the input data, the size of the gap between the flange members provided at the ends of the web material fixed to the fixing tool is calculated, and the welding position on the surface orthogonal to the welding line is calculated. The angle θf1 formed between the first line segment connecting one end of the flange member and the other web member, and the second line segment connecting the welding position and the end portion of the other flange member, and the other web member. And the straight line passing through the welding position corresponds to the opening dimension a which is a margin between the flange material necessary for the penetration of the torch portion and the first line segment and the second line. The angles θa1 and θa2 formed with respect to the minute are calculated, the angle α formed by θf1 + θa1 with respect to the one web material, and the one web material and the other web material with respect to the one web material Difference θf2 + θa2 from angle A step of calculating a minus angle β,
By rotating the fixing tool about the welding line, the angle between the workpiece positioning direction and the one web material when the torch portion is in a downward posture and is welded downward with respect to the welding position is γ. , When α ≦ γ ≦ β, the workpiece is rotated so that the workpiece positioning direction is in the vertical direction, and when α ≦ β and γ is smaller than α, α When the workpiece is rotated so that the line segment forming the angle is oriented in the vertical direction and α ≦ β and γ is greater than β, the line segment forming the angle β with respect to the one web material is vertical. Rotating the workpiece to face the direction, and determining that welding is not possible when β <α,
A step of performing fillet welding on the intersecting portion of the web material while maintaining a downward posture by allowing the torch portion to enter between the flange materials when welding is not impossible;
It is characterized by having.

このロボット溶接干渉回避方法において、前記固定具を回転させてトーチ部とフランジ材との間に適正空間を確保する工程の後に、前記トーチ部とフランジ材端部とに干渉が生じないことを確認する工程をさらに含むことが好ましい。   In this robot welding interference avoidance method, it is confirmed that there is no interference between the torch portion and the flange material end after the step of rotating the fixing tool to secure an appropriate space between the torch portion and the flange material. Preferably, the method further includes the step of:

またこの方法において、前記入力工程で入力されたワーク寸法データ等に対し、実ワークにおける寸法誤差を補正する補正工程をさらに含むことが好ましい。更に、前記固定具にウェブ材を固定する姿勢を予め例示する表示工程をさらに含むことができる。   The method preferably further includes a correction step of correcting a dimensional error in the actual workpiece with respect to the workpiece dimension data or the like input in the input step. Furthermore, the display process which illustrates previously the attitude | position which fixes a web material to the said fixing tool can be further included.

本願第1発明に係るロボット溶接干渉回避装置によれば、トーチ部とワークとの干渉を回避して機器の破損等を防止できるだけでなく、干渉を回避できる適正空間が一意的に決定されるので、二つ以上の継手を順次自動的に溶接するシーケンスを組むことが容易となり、一連の動作を自動化することができる。また、適正な溶接姿勢を確保して高い溶接電流によって効率良く十字柱を形成することができる。この装置において、位置決め後のフランジ材端部とトーチ部との間に干渉が生じないことを確認する確認装置をさらに設けることにより、干渉をより確実に回避することができる。また、実ワークにおける寸法誤差を補正する補正装置を設けることにより、誤差を補正してより確実に干渉を回避することができる。更に、固定具にウェブ材を取り付ける姿勢を予め例示する表示装置を設けることにより、作業者がより正確にウェブ材を固定することができる。   According to the robot welding interference avoidance device according to the first invention of the present application, not only can the apparatus be prevented from being damaged by avoiding interference between the torch part and the workpiece, but also an appropriate space where interference can be avoided is uniquely determined. It becomes easy to form a sequence for automatically welding two or more joints sequentially, and a series of operations can be automated. In addition, it is possible to efficiently form a cross pillar with a high welding current while ensuring an appropriate welding posture. In this apparatus, the interference can be more reliably avoided by further providing a confirmation device for confirming that no interference occurs between the flange material end after positioning and the torch part. Further, by providing a correction device that corrects a dimensional error in an actual workpiece, the error can be corrected and interference can be avoided more reliably. Furthermore, by providing a display device that exemplifies the posture of attaching the web material to the fixture in advance, the operator can more accurately fix the web material.

本願第2発明に係るロボット溶接干渉回避方法によれば、トーチ部とワークとの干渉を回避できる適正空間が一意的に決定されるので、一連の動作を自動化し、適正な溶接姿勢を確保して高い溶接電流により効率良く十字柱を形成することができる。この方法において、位置決め後のフランジ材端部とトーチ部との間に干渉が生じないことを確認する確認工程をさらに設けることにより、トーチ部とワークの干渉をより確実に回避することができる。また、データ入力工程で入力されたデータに対し、実ワークにおける寸法誤差を補正する補正工程を設けることにより、入力データの寸法誤差を補正してより確実に干渉を回避することができる。更に、固定具にウェブ材を取り付ける姿勢を予め例示する表示工程を更に設けることにより、作業効率を向上させることができる。   According to the robot welding interference avoidance method according to the second invention of the present application, an appropriate space in which interference between the torch part and the workpiece can be avoided is uniquely determined. Therefore, a series of operations are automated to ensure an appropriate welding posture. In addition, a cross column can be efficiently formed with a high welding current. In this method, by further providing a confirmation step for confirming that no interference occurs between the flange member end after positioning and the torch part, the interference between the torch part and the workpiece can be avoided more reliably. Further, by providing a correction process for correcting the dimensional error in the actual workpiece with respect to the data input in the data input process, it is possible to correct the dimensional error of the input data and avoid interference more reliably. Furthermore, the work efficiency can be improved by further providing a display step that illustrates in advance the posture of attaching the web material to the fixture.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。図1は、本発明の実施形態に係るロボット溶接干渉回避装置を示す正面図、図2は、図1の2−2線矢視方向断面図、図3は、本発明の実施形態に係るロボット溶接干渉回避装置の一部構成を示すブロック図である。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be specifically described with reference to the drawings. FIG. 1 is a front view showing a robot welding interference avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a sectional view taken along the line 2-2 in FIG. 1, and FIG. 3 is a robot according to an embodiment of the present invention. It is a block diagram which shows the partial structure of a welding interference avoidance apparatus.

図1において、両端を支持する支持台3上に架設された水平軸を有する横長の固定具2にその長さ方向に沿って二つのウェブ材11が固定されている。固定具2は水平に配置された円筒状の部材であって、その両端近傍に夫々ウェブ材11を装入し、固定するためのスリット(図示省略)を有している。ウェブ材11は互いに所定角度で交差しており、その長さ方向に沿って溶接線9が形成されている。固定具2の上方には、トーチ部1が配置されている。トーチ部1の溶接棒の先端部は二つのウェブ材11の交差部分に位置しており、長さ方向に沿った溶接線9に沿って移動可能になっている。ウェブ材11の非交差側の解放端には夫々長さ方向に沿ってフランジ材12が固着されており、隣接するフランジ材12相互間の間隔は隣接するウェブ材11相互間の間隔よりも狭くなっている。固定具2の水平軸には駆動装置としてのモータ6が連結されている。   In FIG. 1, two web members 11 are fixed along a length direction of a horizontally long fixing tool 2 having a horizontal axis that is installed on a support base 3 that supports both ends. The fixing tool 2 is a cylindrical member arranged horizontally, and has slits (not shown) for inserting and fixing the web material 11 in the vicinity of both ends thereof. The web members 11 cross each other at a predetermined angle, and a weld line 9 is formed along the length direction thereof. A torch portion 1 is disposed above the fixture 2. The tip of the welding rod of the torch part 1 is located at the intersection of the two web members 11 and is movable along the weld line 9 along the length direction. The flange material 12 is fixed to the open end of the web material 11 on the non-crossing side along the length direction, and the interval between the adjacent flange materials 12 is narrower than the interval between the adjacent web materials 11. It has become. A motor 6 as a driving device is connected to the horizontal axis of the fixture 2.

本実施形態装置は、図示省略した表示装置を有している。表示手段は、ディスプレイ画面を有しており、この画面上にウェブ材11を固定具2に固定する姿勢を予め例示する。従って、作業者は表示装置の見本に従ってウェブ材11を固定具2に固定することができる。また、この装置は、図3に示したようにデータ入力装置としての入力部4を有しており、入力部4はデータ記録部を有している。入力部4には、作業者によって、固定具2に固定したウェブ材11のワーク寸法データ及び計算パラメータ等が入力される。また、入力部4に隣接して補正装置としての寸法誤差補正部10が設けられている。寸法誤差補正部10は計測部と、計算機能部と、データ記録部を有しており、実ワークにおける実測寸法に基づいて入力部4に入力されたデータ寸法等の誤差を補正する。   The apparatus of this embodiment has a display device (not shown). The display means has a display screen, and the posture of fixing the web material 11 to the fixture 2 is exemplified in advance on this screen. Therefore, the operator can fix the web material 11 to the fixture 2 according to the sample of the display device. Moreover, this apparatus has the input part 4 as a data input device, as shown in FIG. 3, and the input part 4 has a data recording part. The input unit 4 receives workpiece dimension data, calculation parameters, and the like of the web material 11 fixed to the fixture 2 by the operator. In addition, a dimensional error correction unit 10 as a correction device is provided adjacent to the input unit 4. The dimension error correction unit 10 includes a measurement unit, a calculation function unit, and a data recording unit, and corrects an error such as a data size input to the input unit 4 based on an actual measurement dimension of an actual workpiece.

また、この装置は演算装置としての演算部5を有しており、演算部5は計算機能部を有しており、入力部4に入力されたデータ及び補正装置で補正されたデータに基づいて固定具2に固定されたウェブ材11端部のフランジ材12相互間に形成される空間の大きさを計算し、トーチ部1からフランジ材12の端部までの必要幅の有無を検出する。更に、この装置は判定装置としての判定部7を有している。判定部7は計算機能部と比較判断部を有しており、トーチ部1とフランジ材12とが干渉する可能性がある場合に、トーチ部1とフランジ材12との間に適正空間を確保するための回転量を駆動装置としてのモータ6に指示する。モータ6は判定部7からの指示を受けて固定具2を二つのウェブ材11の交点である水平軸を中心にして垂直平面内で回転させてウェブ材11の位置決めを行う。なお、演算部5と判定部7を総称してワーク位置決め角決定部8という。   In addition, this device has a calculation unit 5 as a calculation device, and the calculation unit 5 has a calculation function unit, which is based on data input to the input unit 4 and data corrected by the correction device. The size of the space formed between the flange members 12 at the ends of the web member 11 fixed to the fixture 2 is calculated, and the presence or absence of the necessary width from the torch portion 1 to the end of the flange member 12 is detected. Furthermore, this apparatus has a determination unit 7 as a determination apparatus. The determination unit 7 includes a calculation function unit and a comparison determination unit. When there is a possibility that the torch unit 1 and the flange material 12 interfere with each other, an appropriate space is secured between the torch unit 1 and the flange material 12. The motor 6 as a driving device is instructed for the amount of rotation to be performed. In response to the instruction from the determination unit 7, the motor 6 rotates the fixture 2 in the vertical plane around the horizontal axis that is the intersection of the two web materials 11 to position the web material 11. The calculation unit 5 and the determination unit 7 are collectively referred to as a workpiece positioning angle determination unit 8.

次に、上述のように構成された装置の動作及びロボット溶接干渉回避方法について説明する。溶接操作に先立って、作業者は、十字柱を形成するための二つのウェブ材11(以下、便宜上、十字柱ということがある。)の取り付け姿勢を予め例示する表示装置に従って二つのウェブ材11を固定具2に固定する。次に、入力部4にウェブ材11のワーク寸法データ、計算パラメータ等を入力する。入力部4にワーク寸法等が入力されると、演算部5において、入力データに基づいて二つのウェブ材11のフランジ材12端部相互間の空間の大きさが計算されると共に、トーチ部1からフランジ材12の端部までの必要幅の有無が検出される。その結果、トーチ部1と十字柱が干渉する可能性がある場合には判定部7によって干渉回避に必要な固定具2の回転量が算出される。算出された回転量の信号は駆動装置としてのモータ6に送られる。判定部7の信号を受けたモータ6は二つのウェブ材11の交点である水平軸を中心にして固定具2を必要量だけ回転し、これによってトーチ部1が溶接位置まで進入するのに必要な空間部が形成される。必要な空間部が形成された後、トーチ部1がフランジ材12端部相互間の空間部を経て溶接位置まで進入し、溶接線9に沿って隅肉溶接を行い十字柱を形成する。   Next, the operation of the apparatus configured as described above and the robot welding interference avoidance method will be described. Prior to the welding operation, the operator performs the two web members 11 according to a display device that exemplifies the mounting posture of two web members 11 (hereinafter, also referred to as a cross column for convenience) for forming the cross pillars. Is fixed to the fixture 2. Next, workpiece dimension data, calculation parameters, and the like of the web material 11 are input to the input unit 4. When a workpiece dimension or the like is input to the input unit 4, the calculation unit 5 calculates the size of the space between the flange 12 end portions of the two web members 11 based on the input data, and the torch unit 1. To the end of the flange member 12 is detected. As a result, when there is a possibility that the torch part 1 and the cross pillar interfere with each other, the determination part 7 calculates the rotation amount of the fixture 2 necessary for avoiding the interference. The calculated rotation amount signal is sent to a motor 6 as a driving device. The motor 6 that has received the signal from the determination unit 7 rotates the fixture 2 by a necessary amount around the horizontal axis that is the intersection of the two web members 11, and is necessary for the torch unit 1 to enter the welding position. A space portion is formed. After the necessary space portion is formed, the torch portion 1 enters the welding position through the space portion between the end portions of the flange member 12, and fillet welds are performed along the weld line 9 to form a cross pillar.

次に、図4及び図5を用いてワーク位置決め角度決定方法を詳細に説明する。作業者によって、入力部4にワーク寸法データ等が入力されると、演算部5及び判定部7において、トーチ部1とワークとしてのウェブ材11及びフランジ材12との間に干渉が発生する虞があるか否かが判定され、干渉の虞があるときはこれを解消するための必要な措置が講じられる。即ち、演算部5において、図4のブロック図に従い、入力部4に入力されたワーク寸法データ及び寸法誤差補正部10で補正されたデータに基づいて、図5における溶接位置13とフランジ材12Aの端部とを結ぶ直線とウェブ材11Aとの角度θf1、溶接位置13とフランジ材12Bの端部とを結ぶ直線とウェブ材11Bとの角度θf2を求める。これによって、フランジ材12Aと12Bとの間の空間の大きさが判明する。次いで、トーチ部1の進入に必要な開口寸法aに基づいて、開口寸法aに相当する角度θa1及びθa2を求め、これらθf1、θa1及びθf2、θa2から夫々フランジ12Aを回避するための角度α及びフランジ12Bを回避するための角度βを求める。これによって、トーチ部1からフランジ材12A及び12Bの端部までの必要幅の有無が検出される。   Next, the work positioning angle determination method will be described in detail with reference to FIGS. When workpiece dimension data or the like is input to the input unit 4 by an operator, interference may occur between the torch unit 1 and the web material 11 and the flange material 12 as the workpiece in the calculation unit 5 and the determination unit 7. If there is a possibility of interference, necessary measures are taken to eliminate this. That is, in the calculation unit 5, the welding position 13 and the flange material 12 </ b> A in FIG. 5 are based on the workpiece dimension data input to the input unit 4 and the data corrected by the dimension error correction unit 10 according to the block diagram of FIG. 4. An angle θf1 between the straight line connecting the end portions and the web material 11A and an angle θf2 between the straight line connecting the welding position 13 and the end portions of the flange material 12B and the web material 11B are obtained. Thereby, the size of the space between the flange members 12A and 12B is determined. Next, the angles θa1 and θa2 corresponding to the opening dimension a are obtained based on the opening dimension a necessary for the entry of the torch portion 1, and the angle α and the angle for avoiding the flange 12A from these θf1, θa1, θf2, and θa2, respectively. An angle β for avoiding the flange 12B is obtained. Thereby, the presence or absence of the necessary width from the torch part 1 to the end parts of the flange members 12A and 12B is detected.

次に、判定部7は、図4のブロック図に従って、演算部5で求めた角度αと角度βとを比較し、トーチ部1とランジ部との干渉発生の可能性の有無を判定し、干渉する可能性がある時はモータ6に必要な指示を与える。すなわち、角度αが角度βと同じかまたはこれより小さいときは、下向き溶接となるワーク位置決め角度γが角度αと角度βとの間にあることを条件として二つのウェブ材11A及び11Bの位置決めを行うための図5における反時計方向の回転量θをγと決定し、モータ6にその信号が送られる。信号を受けたモータ6は指示に従って固定具2を回転させ、この回転に伴って十字柱が回転し、フランジ12Aと12Bとの間に上向きの必要な空間部が形成される。この空間部にトーチ部1が適正姿勢で進入し、隅肉溶接によって十字柱を形成する(図4(a))。 Next, the determination unit 7, according to the block diagram of FIG. 4, compares the angle α and the angle β determined by the calculation unit 5, determines whether the probability of interference occurrence between the torch portion 1 and the flange portion When there is a possibility of interference, a necessary instruction is given to the motor 6. That is, when the angle α is equal to or smaller than the angle β, the positioning of the two web members 11A and 11B is performed on the condition that the workpiece positioning angle γ for the downward welding is between the angle α and the angle β. The rotation amount θ in the counterclockwise direction in FIG. 5 for performing is determined as γ, and the signal is sent to the motor 6. Upon receiving the signal, the motor 6 rotates the fixture 2 in accordance with the instruction, and the cross pillar rotates along with this rotation, and a necessary upward space is formed between the flanges 12A and 12B. The torch part 1 enters the space part in an appropriate posture and forms a cross pillar by fillet welding (FIG. 4A).

次に、角度αが角度βと同じかまたはこれより小さく、下向き溶接となるワーク位置決め角度γが角度αと角度βとの間になく、かつ角度γが角度αよりも小さいことを条件として十字柱の位置決めを行うための図5における反時計方向の回転量θがαと決定され(図4(b))、モータ6にその信号が送られ、固定具2の回転によって十字柱が回転し、以下同様にして十字柱を形成する。   Next, the cross is made on condition that the angle α is equal to or smaller than the angle β, the workpiece positioning angle γ for the downward welding is not between the angles α and β, and the angle γ is smaller than the angle α. The counterclockwise rotation amount θ in FIG. 5 for positioning the column is determined to be α (FIG. 4B), the signal is sent to the motor 6, and the cross column is rotated by the rotation of the fixture 2. In the same manner, a cross pillar is formed.

次に、角度αが角度βと同じかこれよりも小さく、γが角度αと角度βとの間になく、角度γが角度αよりも小さくないことを条件として、十字柱の位置決めを行うための図5における時計方向の回転量θがβと決定され(図4(c))、モータ6にそのための信号が送られ、以下同様にして十字柱を形成する。
Next, in order to position the cross column on the condition that the angle α is equal to or smaller than the angle β, γ is not between the angles α and β, and the angle γ is not smaller than the angle α. rotational amount in the counterclockwise direction θ is shown in FIG. 5 is determined as β in (FIG. 4 (c)), the signal for is sent to the motor 6, to form a cross post in the same manner.

角度αが角度βよりも大きいときはトーチ部1の溶接位置13への進入は不可能と判断され、十字柱を形成するための作業を停止する(図4(d))。なお、通常、開先なしの隅肉溶接では下向き溶接となるワーク位置決め角度γは45度に設定される。   When the angle α is larger than the angle β, it is determined that the torch portion 1 cannot enter the welding position 13 and the operation for forming the cross pillar is stopped (FIG. 4D). Normally, the workpiece positioning angle γ, which is downward welding in fillet welding without a groove, is set to 45 degrees.

本実施形態によれば、トーチ部1と十字柱を形成するウェブ材11が干渉する可能性のある場合は判定部7によって干渉回避に必要な固定具2の回転量が計算され、指示が出され、指示を受けたモータ6が二つのウェブ材11の交点である水平軸を中心にして固定具2を必要量だけ回転し、これによってトーチ部1が進入するのに必要な空間部が一意的に形成される。従って、トーチ部1とワークとの干渉を回避しつつ、一連の溶接動作を自動化して効率よく十字柱を形成することができる。また、トーチ部を下向き姿勢に近い状態に維持し、高い溶接電流によって能率的な溶接を行うことができるので、ビート形状の適正さを確保することができる。   According to this embodiment, when there is a possibility of interference between the torch part 1 and the web material 11 forming the cross pillar, the determination part 7 calculates the rotation amount of the fixture 2 necessary for avoiding the interference and issues an instruction. Then, the motor 6 that has received the instruction rotates the fixture 2 by a necessary amount around the horizontal axis that is the intersection of the two web members 11, so that the space required for the torch 1 to enter is unique. Formed. Therefore, while avoiding interference between the torch portion 1 and the workpiece, a series of welding operations can be automated to efficiently form a cross pillar. Moreover, since the torch part can be maintained in a state close to a downward posture and efficient welding can be performed with a high welding current, the appropriateness of the beat shape can be ensured.

本実施形態において、固定具2を回転させてウェブ材11の位置決めをした後、ウェブ材11のフランジ材12の位置を再度検出し、トーチ部とフランジ材との干渉がないことを確認する確認工程を設けることが好ましい。これによって、トーチ部とワークとの干渉をより確実に回避することができる。干渉のないことの確認は、例えば計測部と計算機能部と比較判断部を有する確認部で行う。   In this embodiment, after positioning the web material 11 by rotating the fixing tool 2, the position of the flange material 12 of the web material 11 is detected again, and the confirmation for confirming that there is no interference between the torch part and the flange material It is preferable to provide a process. Thereby, the interference between the torch part and the workpiece can be avoided more reliably. Confirmation that there is no interference is performed by, for example, a confirmation unit including a measurement unit, a calculation function unit, and a comparison determination unit.

トーチ部の下向き姿勢を確保し、トーチ部とワークとの干渉を回避しつつ、二つ以上の継手を順次自動的に効率よく溶接して十字柱を形成することができる本発明装置及び方法はロッボト溶接の分野において干渉回避技術として有用であり、今後ますます注目されるものである。   The apparatus and method of the present invention that can form a cross column by sequentially and efficiently welding two or more joints while ensuring a downward posture of the torch part and avoiding interference between the torch part and the workpiece. It is useful as an interference avoidance technique in the field of robot welding, and will attract more and more attention in the future.

本発明の実施形態であるロボット溶接干渉回避装置を示す正面図である。It is a front view which shows the robot welding interference avoidance apparatus which is embodiment of this invention. 図1の2−2線矢視方向断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line 2-2 in FIG. 1. 本発明の実施形態であるロボット溶接干渉回避装置の一部構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows a partial structure of the robot welding interference avoidance apparatus which is embodiment of this invention. 本発明の実施形態であるロボット溶接干渉回避装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the robot welding interference avoidance apparatus which is embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるワーク位置決め角度決定方法を示す図である。It is a figure which shows the workpiece positioning angle determination method in embodiment of this invention. 十字柱を形成するウェブ材を示す図である。It is a figure which shows the web material which forms a cross pillar.

符号の説明Explanation of symbols

1:トーチ部
2:固定具
3:支持台
4:入力部
5:演算部
6:モータ
7:判定部
8:ワーク位置決め角度決定部
9:溶接線
11A:ウェブ材
11B:ウェブ材
12A:フランジ材
12B:フランジ材
13:溶接位置
1: Torch part 2: Fixing tool 3: Support base 4: Input part 5: Calculation part 6: Motor 7: Determination part 8: Work positioning angle determination part 9: Welding line 11A: Web material 11B: Web material 12A: Flange material 12B: Flange material 13: Welding position

Claims (8)

先端部にフランジ材が固定された二つのウェブ材を交差させ、交差部分に隅肉溶接を施して十字柱を形成する際のトーチ部とワークとの干渉を回避するロボット溶接干渉回避装置において、
前記隅肉溶接を施すために下向き姿勢を保持し溶接線方向に移動できるトーチ部と、
前記十字柱を形成する二つのウェブ材を固定する固定具と、
この固定具に固定したワークのウェブ材及びフランジ材の寸法データを入力するデータ入力装置と、
入力データに基づいて前記固定具に固定されたウェブ材の先端部に設けられたフランジ材の相互間の間隙の大きさを計算し、溶接線に直交する面における溶接位置に関し、この溶接位置と一方のフランジ材の端部とを結ぶ第1線分と一方のウェブ材とのなす角度θf1及び前記溶接位置と他方のフランジ材の端部とを結ぶ第2線分と他方のウェブ材とのなす角度θf2を算出し、前記溶接位置をとおる直線がトーチ部の侵入に必要な前記フランジ材との間の余裕である開口寸法aに相当して前記第1線分及び前記第2線分に対してなす角度θa1及びθa2を算出し、前記一方のウェブ材に対してθf1+θa1だけなす角度αと、前記一方のウェブ材に対して前記一方のウェブ材と前記他方のウェブ材とのなす角度からθf2+θa2を差し引いた角度βを算出する演算装置と、
前記トーチ部が下向き姿勢をなして前記溶接位置に対して下向き溶接となるときのワーク位置決め方向が前記一方のウェブ材となす角度をγとして、α≦γ≦βの場合に、前記ワーク位置決め方向が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、α≦βであってγがαより小さい場合に、前記一方のウェブ材に対してαの角度をなす線分が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、α≦βであってγがβより大きい場合に、前記一方のウェブ材に対してβの角度をなす線分が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、β<αの場合に溶接不可と判定する判定装置と、
この判定装置の指示を受けて前記固定具を溶接線を中心として回転させて前記ワークの位置決めを行う駆動装置と、
を有することを特徴とするロボット溶接干渉回避装置。
In the robot welding interference avoidance device that intersects two web materials with a flange material fixed at the tip, and avoids interference between the torch part and the workpiece when forming a cross pillar by applying fillet welding to the intersecting part,
A torch portion that can move in the weld line direction while maintaining a downward posture in order to perform the fillet welding;
A fixture for fixing the two web members forming the cross pillar,
A data input device for inputting dimension data of the web material and flange material of the workpiece fixed to the fixture;
Based on the input data, the size of the gap between the flange members provided at the tip of the web material fixed to the fixture is calculated, and with respect to the welding position in the plane perpendicular to the welding line, The angle θf1 formed between the first line segment connecting one end of the flange member and one web member, and the second line segment connecting the welding position and the end portion of the other flange member and the other web member. The angle θf2 formed is calculated, and the straight line passing through the welding position corresponds to the opening dimension a which is a margin between the flange material necessary for the penetration of the torch portion, and the first line segment and the second line segment The angles θa1 and θa2 formed with respect to the one web material are calculated, and the angle α formed by θf1 + θa1 with respect to the one web material and the angle formed between the one web material and the other web material with respect to the one web material. Subtract θf2 + θa2 An arithmetic unit for calculating an angle beta,
The workpiece positioning direction when α ≦ γ ≦ β, where γ is the angle between the workpiece positioning direction and the one web material when the torch part is in a downward posture and is welded downward with respect to the welding position When the workpiece is rotated so that is oriented in the vertical direction and α ≦ β and γ is smaller than α, the line segment forming an angle α with respect to the one web material is oriented in the vertical direction. When the workpiece is rotated and α ≦ β and γ is larger than β, the workpiece is rotated so that a line segment forming an angle of β with respect to the one web material faces the vertical direction, and β <α A determination device that determines that welding is impossible in the case of
A drive device for positioning the workpiece by rotating the fixture around a weld line in response to an instruction of the determination device;
A robot welding interference avoidance device comprising:
前記判定装置の指示に基づいて回転した固定具に固定された前記ウェブ材の端部に設けられたフランジ材の端部位置を検出し、前記トーチ部とフランジ材端部とに干渉が生じないことを確認する確認装置をさらに有することを特徴とする請求項1に記載のロボット溶接干渉回避装置。   An end position of a flange material provided at an end of the web material fixed to a rotating fixture that is rotated based on an instruction from the determination device is detected, and no interference occurs between the torch part and the flange material end part. The robot welding interference avoidance device according to claim 1, further comprising a confirmation device for confirming the fact. 前記データ入力装置に入力されたデータに対し、実ワークにおける寸法誤差を補正する補正装置をさらに有することを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット溶接干渉回避装置。   The robot welding interference avoidance device according to claim 1, further comprising a correction device that corrects a dimensional error in an actual workpiece with respect to data input to the data input device. 前記固定具に前記ウェブ材を取り付ける姿勢を予め例示する表示装置をさらに有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット溶接干渉回避装置。   The robot welding interference avoidance device according to claim 1, further comprising a display device that exemplifies a posture in which the web material is attached to the fixture. 二つのウェブ材を交差させ、交差部分に隅肉溶接を施して十字柱を形成する際のトーチ部とワークとの干渉を回避するロボット溶接干渉回避方法において、
前記十字柱を形成する二つのウェブ材を固定具に固定する工程と、
固定したワークのウェブ材及びフランジ材の寸法データをデータ入力装置に入力する工程と、
入力データに基づいて前記固定具に固定されたウェブ材の端部に設けられたフランジ材の相互間の間隙の大きさを計算すると共に、溶接線に直交する面における溶接位置に関し、この溶接位置と一方のフランジ材の端部とを結ぶ第1線分と一方のウェブ材とのなす角度θf1と、前記溶接位置と他方のフランジ材の端部とを結ぶ第2線分と他方のウェブ材とのなす角度θf2を算出し、前記溶接位置をとおる直線がトーチ部の侵入に必要な前記フランジ材との間の余裕である開口寸法aに相当して前記第1線分及び前記第2線分に対してなす角度θa1及びθa2を算出し、前記一方のウェブ材に対してθf1+θa1だけなす角度αと、前記一方のウェブ材に対して前記一方のウェブ材と前記他方のウェブ材とのなす角度からθf2+θa2を差し引いた角度βを算出する工程と、
前記固定具を溶接線を中心として回転させることにより、前記トーチ部が下向き姿勢をなして前記溶接位置に対して下向き溶接となるときのワーク位置決め方向が前記一方のウェブ材となす角度をγとして、α≦γ≦βの場合に、前記ワーク位置決め方向が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、α≦βであってγがαより小さい場合に、前記一方のウェブ材に対してαの角度をなす線分が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、α≦βであってγがβより大きい場合に、前記一方のウェブ材に対してβの角度をなす線分が鉛直方向を向くように前記ワークを回転させ、β<αの場合に溶接不可と判定する工程と、
溶接不可でない場合に前記トーチ部を前記フランジ材の相互間に進入させて下向き姿勢を保持しつつ前記ウェブ材の交差部分に隅肉溶接を施す工程と、
を有することを特徴とするロボット溶接干渉回避方法。
In the robot welding interference avoidance method that crosses two web materials and avoids interference between the torch part and the workpiece when forming a cross column by applying fillet welding to the intersecting part,
Fixing the two web members forming the cross pillar to a fixture;
Inputting the dimension data of the web material and flange material of the fixed workpiece into the data input device;
Based on the input data, the size of the gap between the flange members provided at the ends of the web material fixed to the fixing tool is calculated, and the welding position on the surface orthogonal to the welding line is calculated. The angle θf1 formed between the first line segment connecting one end of the flange member and the other web member, and the second line segment connecting the welding position and the end portion of the other flange member, and the other web member. And the straight line passing through the welding position corresponds to the opening dimension a which is a margin between the flange material necessary for the penetration of the torch portion and the first line segment and the second line. The angles θa1 and θa2 formed with respect to the minute are calculated, the angle α formed by θf1 + θa1 with respect to the one web material, and the one web material and the other web material with respect to the one web material Difference θf2 + θa2 from angle A step of calculating a minus angle β,
By rotating the fixing tool about the welding line, the angle between the workpiece positioning direction and the one web material when the torch portion is in a downward posture and is welded downward with respect to the welding position is γ. , When α ≦ γ ≦ β, the workpiece is rotated so that the workpiece positioning direction is in the vertical direction, and when α ≦ β and γ is smaller than α, α When the workpiece is rotated so that the line segment forming the angle is oriented in the vertical direction and α ≦ β and γ is greater than β, the line segment forming the angle β with respect to the one web material is vertical. Rotating the workpiece to face the direction, and determining that welding is not possible when β <α,
A step of performing fillet welding on the intersecting portion of the web material while maintaining a downward posture by allowing the torch portion to enter between the flange materials when welding is not impossible;
A robot welding interference avoidance method characterized by comprising:
前記ワークを回転させる工程の後に、前記トーチ部とフランジ材端部とに干渉が生じないことを確認する工程をさらに含むことを特徴とする請求項5に記載のロボット溶接干渉回避方法。   The robot welding interference avoidance method according to claim 5, further comprising a step of confirming that no interference occurs between the torch portion and the flange material end after the step of rotating the workpiece. 前記入力工程で入力されたワーク寸法データに対し、実ワークにおける寸法誤差を補正する補正工程をさらに含むことを特徴とする請求項5又は6に記載のロボット溶接干渉回避方法。   The robot welding interference avoidance method according to claim 5, further comprising a correction step of correcting a dimensional error in the actual workpiece with respect to the workpiece dimension data input in the input step. 前記固定具に前記ウェブ材を取り付ける姿勢を予め例示する表示工程をさらに有することを特徴とする請求項5乃至7のいずれか1項に記載のロボット溶接干渉回避方法。   The robot welding interference avoidance method according to any one of claims 5 to 7, further comprising a display step that exemplifies a posture in which the web member is attached to the fixture.
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