JP4935488B2 - Plate material transfer device - Google Patents
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Description
この発明は、板材加工機への素材板材の搬入や板材加工で加工された製品板材の搬出を行う板材搬送装置に関する。 The present invention relates to a plate material conveying apparatus for carrying a material plate material into a plate material processing machine and carrying out a product plate material processed by plate material processing.
この種の板材搬送装置として、所定の軌道に沿って走行する走行体に複数の吸着パッドを設け、吸着パッドにより板材を吸着保持して搬送するものがある。一般的に、前記吸着パッドは、搬送される板材のうち最大のものに合わせて配置される。特殊なものとして、板材の大きさや形状に対応して吸着パッドの間隔を変更させる板材搬送装置も知られている(例えば特許文献1)。
板材を安定して搬送するには、板材の端縁付近を吸着パッドで吸着するのが望ましい。そのため、多くの吸着パッドを広い範囲に配置する必要があり、吸着パッドおよびその支持フレームからなる板材保持具が大掛かりなものとなっていた。このことは、一般的な板材搬送装置に限らず、特許文献1に記載のものについても言える。板材保持具が大掛かりであると、装置自体の重量のために、走行体の速度アップおよび加減速時間の短縮を図ることが難しい。 In order to stably convey the plate material, it is desirable to suck the vicinity of the edge of the plate material with a suction pad. Therefore, it is necessary to arrange many suction pads in a wide range, and a plate material holder made up of the suction pads and the supporting frame thereof is large. This can be said not only for a general plate material conveying apparatus but also for the one described in Patent Document 1. When the plate material holder is large, it is difficult to increase the speed of the traveling body and shorten the acceleration / deceleration time due to the weight of the device itself.
そこで、それぞれ板材保持具を有する走行体を複数設け、これら複数の走行体で協働して板材を搬送することを試みた。この構成であると、各走行体の板材保持具を小型化できるため、走行体の速度アップおよび加減速時間の短縮を図ることができる。また、比較的小さい板材については、各走行体がそれぞれ個別に板材を搬送することで、搬送効率を格段に向上させることができる。 Therefore, a plurality of traveling bodies each having a plate material holder are provided, and an attempt has been made to transport the plate material in cooperation with the plurality of traveling bodies. With this configuration, since the plate material holder of each traveling body can be reduced in size, it is possible to increase the speed of the traveling body and shorten the acceleration / deceleration time. Moreover, about a comparatively small board | plate material, each traveling body can convey a board | plate material separately, respectively, and can improve a conveyance efficiency markedly.
この試みを実現するには、各走行体が互いに平行な異なる軌道を走行し、隣合う2台の走行体が板材保持具同士を干渉させずにすれ違うことができ、かつ各走行体の板材保持具により共通の大きな板材を安定して保持できることが求められ、これらを可能とする技術の構築が課題となる。 In order to realize this trial, each traveling body travels on a different track parallel to each other, and two adjacent traveling bodies can pass each other without causing the plate material holders to interfere with each other. It is required that a common large plate can be stably held by the tool, and the construction of a technology that enables these is a problem.
この発明の目的は、上記課題を解決することで、走行体の板材保持具をコンパクトにして、板材搬送速度の向上およびその加減速時間の短縮を図ることができ、かつ小さい板材の搬送効率を向上させることができる板材搬送装置を提供することである。
この発明の他の目的は、複数の走行体の板材保持具で共通の板材を保持する状態と、走行体の板材保持具が個別に板材を保持する状態との切換を容易に行えるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、複数の走行体の板材保持具で共通の板材を保持する場合に、なるべく大きな板材を保持できるようにすることである。
The object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, thereby making the plate material holder of the traveling body compact, improving the plate material conveyance speed and shortening the acceleration / deceleration time, and reducing the conveyance efficiency of small plate materials. It is providing the board | substrate material conveying apparatus which can be improved.
Another object of the present invention is to make it easy to switch between a state in which a common plate material is held by plate material holders of a plurality of traveling bodies and a state in which the plate material holders of the traveling bodies individually hold plate materials. That is.
Still another object of the present invention is to enable a plate material as large as possible to be held when a common plate material is held by plate material holders of a plurality of traveling bodies.
この発明にかかる板材搬送装置は、板材加工機と板材載置部間に平行に設置された複数の軌道と、各軌道に沿ってそれぞれ独立して走行可能な複数の走行体とを備え、前記走行体は板材を保持する板材保持具を有し、この板材保持具の一部は、この板材保持具を有する走行体が走行する軌道に隣合う軌道を走行する走行体の走行領域まで位置変更自在な拡張部として構成され、各走行体が前記板材保持具により板材を保持して個別に搬送する個別搬送動作と、隣合う軌道を走行する複数の走行体が、前記拡張部を位置変更させたそれぞれの板材保持具により共通の板材を保持して搬送する協働搬送動作とを選択的に行う。ここで言う走行領域とは、拡張部を位置変更していない状態の板材保持具が、走行体の走行により通過する領域のことである。 The plate material conveying device according to the present invention includes a plurality of tracks installed in parallel between the plate material processing machine and the plate material placing portion, and a plurality of traveling bodies that can travel independently along each track, The traveling body has a plate material holder for holding the plate material, and the position of a part of the plate material holder is changed to the traveling area of the traveling body traveling on a track adjacent to the track on which the traveling body having the plate material holder travels. It is configured as a freely extending part, and each traveling body holds the plate material by the plate material holder and individually conveys it, and a plurality of traveling bodies that travel on adjacent tracks change the position of the extending part. In addition, a cooperative transport operation for holding and transporting a common plate material by each plate material holder is selectively performed. The travel region referred to here is a region through which the plate material holder in a state where the position of the extended portion has not been changed passes through the travel of the traveling body.
この構成によると、板材保持具の拡張部を隣合う軌道を走行する走行体の走行領域まで位置変更させることで、複数の走行体の板材保持具により、共通の大きな板材をその端縁付近を固定した状態で保持できる。そのため、複数の走行体が協働して、大きな板材を安定して搬送することができる。また、板材保持具の拡張部を隣合う軌道を走行する走行体の走行領域まで位置変更していない状態では、隣合う軌道を走行する2台の走行体が板材保持具同士を干渉させずにすれ違うことが可能である。そのため、個々の走行体が単独で、比較的小さな板材を搬送することができる。
複数の走行体が協働して大きな板材を搬送する構成としたことにより、各走行体の板材保持具を小型化することができ、走行体の速度アップおよび加減速時間の短縮を図れる。また、各走行体がそれぞれ個別に比較的小さい板材を搬送することで、比較的小さい板材の搬送効率を向上させることができる。
According to this configuration, by changing the position of the extended portion of the plate material holder to the travel region of the traveling body that travels on the adjacent track, the plate material holder of the plurality of traveling bodies allows the common large plate material to be near the edge. Can be held in a fixed state. Therefore, a large board | plate material can be stably conveyed in cooperation with a some traveling body. In addition, in the state where the position of the extended portion of the plate material holder is not changed to the travel region of the traveling body traveling on the adjacent track, the two traveling bodies traveling on the adjacent track do not interfere with each other. It is possible to pass each other. Therefore, each traveling body can independently carry a relatively small plate material.
By adopting a configuration in which a plurality of traveling bodies cooperate to convey a large plate material, the plate material holder of each traveling body can be reduced in size, and the speed of the traveling bodies can be increased and the acceleration / deceleration time can be shortened. Moreover, since each traveling body individually conveys a relatively small plate material, the conveyance efficiency of the relatively small plate material can be improved.
前記板材保持具の拡張部は、鉛直方向の中心軸を中心にして旋回することで位置変更する構成とすると良い。
拡張部を鉛直方向の中心軸を中心にして旋回させる構成とすると、複数の走行体の板材保持具で板材を保持する状態と、走行体の板材保持具が個別に板材を保持する状態とに容易に切り換えることができる。
The expansion part of the plate material holder may be configured to change its position by turning around a central axis in the vertical direction.
When the extension portion is configured to pivot about the central axis in the vertical direction, a state in which the plate material is held by the plate material holders of the plurality of traveling bodies and a state in which the plate material holder of the traveling body individually holds the plate materials It can be switched easily.
それぞれ隣合う軌道を走行する2台の走行体は、前記板材保持具の拡張部が、互いに走行方向反対側に設けられているのが望ましい。
隣合う軌道を走行する2台の走行体の板材保持具拡張部を互いに走行方向反対側に設けると、複数の走行体の板材保持具で共通の板材を保持する場合に、なるべく大きな板材を保持できる。
It is preferable that the two traveling bodies traveling on the adjacent tracks each have an extension portion of the plate material holder provided on opposite sides in the traveling direction.
When the plate material holder extension part of two traveling bodies running on adjacent tracks is provided on the opposite side in the traveling direction, a large plate material can be held as much as possible when holding a common plate material with the plate material holders of multiple traveling bodies it can.
この発明にかかる板材搬送装置は、板材加工機と板材載置部間に平行に設置された複数の軌道と、各軌道に沿ってそれぞれ独立して走行可能な複数の走行体とを備え、前記走行体は板材を保持する板材保持具を有し、この板材保持具の一部は、この板材保持具を有する走行体が走行する軌道に隣合う軌道を走行する走行体の走行領域まで位置変更自在な拡張部として構成され、各走行体が前記板材保持具により板材を保持して個別に搬送する個別搬送動作と、隣合う軌道を走行する複数の走行体が、前記拡張部を位置変更させたそれぞれの板材保持具により共通の板材を保持して搬送する協働搬送動作とを選択的に行うため、各走行体が互いに平行な異なる軌道を走行し、隣合う2台の走行体が板材保持具同士を干渉させずにすれ違うことができ、かつ各走行体の板材保持具により共通の大きな板材を安定して保持できる。それにより、走行体の板材保持具をコンパクトにして、板材搬送速度の向上およびその加減速時間の短縮を図ることができ、かつ小さい板材の搬送効率を向上させることができる。 The plate material conveying device according to the present invention includes a plurality of tracks installed in parallel between the plate material processing machine and the plate material placing portion, and a plurality of traveling bodies that can travel independently along each track, The traveling body has a plate material holder for holding the plate material, and the position of a part of the plate material holder is changed to the traveling area of the traveling body traveling on a track adjacent to the track on which the traveling body having the plate material holder travels. It is configured as a freely extending part, and each traveling body holds the plate material by the plate material holder and individually conveys it, and a plurality of traveling bodies that travel on adjacent tracks change the position of the extending part. In addition, each traveling body travels on a different track parallel to each other, and the two adjacent traveling bodies are plate materials in order to selectively perform a cooperative transporting operation in which a common plate material is held and transported by each plate material holder. It is possible to pass each other without causing the holders to interfere with each other. Come, and can stably hold a common large plate by plate material holders of the running body. Thereby, the plate material holder of the traveling body can be made compact, the plate material conveyance speed can be improved and the acceleration / deceleration time can be shortened, and the conveyance efficiency of small plate materials can be improved.
前記板材保持具の拡張部を、鉛直方向の中心軸を中心にして旋回することで位置変更する構成とした場合は、複数の走行体の板材保持具で共通の板材を保持する状態と、走行体の板材保持具が個別に板材を保持する状態との切換を容易に行える。 When the extension part of the plate material holder is configured to change the position by turning around the central axis in the vertical direction, a state in which a common plate material is held by the plate material holders of a plurality of traveling bodies, It is possible to easily switch between the state in which the body plate material holder individually holds the plate material.
それぞれ隣合う軌道を走行する2台の走行体は、前記板材保持具の拡張部が、互いに走行方向反対側に設けられている場合は、複数の走行体の板材保持具で共通の板材を保持する場合に、なるべく大きな板材を保持できる。 Two traveling bodies traveling on adjacent tracks each hold a common plate material with the plate material holders of the plurality of traveling bodies when the extension part of the plate material holder is provided on the opposite side in the traveling direction. In this case, a plate as large as possible can be held.
この発明の実施形態を図1〜図4と共に説明する。図1は、板材加工機1と、板材搬送装置2と、板材載置部としてのパレット9および板材運搬台車3と、板材ストッカ4とを備えた板材加工システムの全体斜視図である。この板材加工システムは、この他に板材加工機1に対して素材板材W0を搬入する板材搬入装置(図示せず)を備えるが、板材搬入装置については説明を省略する。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an overall perspective view of a plate material processing system including a plate material processing machine 1, a plate
板材加工機1は、テーブル5上の素材板材W0から複数の製品板材Wを打ち抜き等によって切り取る機能を備えたものであり、パンチプレスまたはレーザ加工機等からなる。この例では、板材加工機1はパンチプレスであり、ダイ工具(図示せず)に対してパンチ工具(図示せず)を昇降させて加工を行う加工部7と、素材板材W0をテーブル5上で前後(Y方向)および左右(X方向)に移動させる板材送り機構8とを備えている。
The plate material processing machine 1 has a function of cutting a plurality of product plate materials W from the material plate material W0 on the table 5 by punching or the like, and includes a punch press or a laser processing machine. In this example, the plate material processing machine 1 is a punch press, and a
板材ストッカ4は、板材加工機1で加工される製品板材Wをパレット9上に積層状に積層する装置であり、パレット9を載置する多段の棚4aを有する。板材ストッカ4は、任意の段の棚4aにおいて、パレット9が、図示した後ろ側の板材載置位置と、その板材載置位置から前方へ移動した貯蔵位置との間で進退可能とされている。
The plate material stocker 4 is a device for laminating product plate materials W processed by the plate material processing machine 1 on the pallet 9 in a stacked manner, and has a
この実施形態では、板材搬送装置2は、板材加工機1により加工された製品板材Wをパレット9または板材運搬台車3に搬出する装置とされている。板材搬送装置2は、板材加工機1と板材運搬台車3の停車位置間に平行に設置された左右方向を向く2本の軌道11,12と、これら軌道11,12に沿ってそれぞれ独立して走行可能な走行体13,14とを備える。
In this embodiment, the plate
2本の軌道11,12は、左右両端で互いに連結されて一体とされており、左右一対の前後移動フレーム16に支持されている。各前後移動フレーム16はいずれも、前後移動用レール18に沿って移動自在で、図示しない前後移動駆動源により前後移動させることができる。前後移動駆動源は、例えばサーボモータとその回転を直線動作に変換するボールねじ等の変換機構等からなる。
The two
図2は走行体13,14の側面図である。各走行体13,14は、それぞれ軌道11,12にガイド部材(図示せず)を介して走行自在に設けられ、サーボモータ等の走行駆動源(図示せず)により自走するものとされている。ガイド部材は、例えば直線転がり軸受やガイドローラ等であり、走行体13,14の基部23と軌道11,12との間に介在させてある。
FIG. 2 is a side view of the
各走行体13,14は、それぞれ板材を保持する板材保持具19,20を有する。図2および図3に示すように、板材保持具19,20は、左右に長いパッド支持板21と、このパッド支持板21に取付けられた複数の吸着パッド22とからなる。図2の部分拡大図に示すように、吸着パッド22は、この実施形態では、それぞれが個別に絞り経路を介して真空源に接続された複数の単位吸着パッド22aの束からなり、その一部が製品板材W等の吸着対象物から外れていても吸着可能とされている。吸着パッド22は、上記のような束とせずに、全体が1個の負圧部を構成するものとしてもよい。
Each traveling
板材保持具19,20は、走行体13,14の基部23に対し昇降自在である。この実施形態では、基部23に上下に長い昇降体24が昇降自在に嵌合し、この昇降体24の下端にパッド支持板21が取付けられて、昇降駆動源(図示せず)により昇降体24を昇降させるようにしている。昇降駆動源は走行体13,14と別に設けても良く、あるいは基部23自体を昇降駆動源としても良い。
The
各走行体13,14の板材保持具19,20は、図3において実線で示す通常状態では、吸着パッド22の配置がほぼ同じである。すなわち、いずれも吸着パッド22が前後に2列、各列複数個ずつ設けられていて、対応する列の吸着パッド22の左右位置がほぼ一致している。吸着パッド22の配列は、前列は後列よりも左側に張り出していて、この張り出し部分は小物保持部25とされている。
In the normal state shown by the solid line in FIG. 3, the
また、両板材保持具19,20には、図3において鎖線で示すように隣合う軌道を走行する走行体の走行領域R1,R2まで位置変更自在な拡張部26が設けられている。ここで言う走行領域R1,R2とは、拡張部26を位置変更していない状態の板材保持具19,20が走行体13,14の走行により通過する領域のことである。前側走行体13の板材保持具19は後列左側部が拡張部26とされ、後側走行体14の板材保持具20は前列右側部が拡張部26とされている。つまり、両板材保持具19,20の拡張部26は、互いに対向する側かつ互いに走行方向反対側に設けられている。拡張部26は、パッド支持板21の一部21aが鉛直方向の中心軸27を中心にして旋回自在に支持されていて、このパッド支持板旋回部21aを流体シリンダ等の旋回駆動源28により旋回させるようにしてある。
Further, as shown by a chain line in FIG. 3, both
この板材搬送装置2は、前後移動フレーム16が前後移動用レール18に沿って前後移動し、走行体13,14が軌道11,12に沿って走行し、板材保持具19,20が昇降することで、板材保持具19,20が板材加工機1上で保持した製品板材Wを、板材載置部であるパレット9または板材運搬台車3まで搬送する。板材保持具19,20による製品板材Wの保持は、図4(A)〜(C)のように行う。
In this plate
すなわち、小さい製品板材W1については、図4(A)のように、板材保持具19(20)の小物保持部25の吸着パッド22により製品板材W1を吸着保持する。その理由は、前列左端部に位置する小物保持部25の吸着パッド22を使用すると、板材保持具20が板材加工機1に干渉することを防ぎやすいからである。中程度の大きさの製品板材W2については、図4(B)のように、板材保持具19(20)の一部または全部の吸着パッド22により製品板材W2を吸着保持する。
That is, for the small product plate W1, the product plate W1 is sucked and held by the
また、大きい製品板材W3については、図4(C)のように、2台の走行体13,14を軌道11,12上に並んで停止させ、各板材保持具19,20の拡張部26を隣合う軌道を走行する走行体の走行領域R1,R2まで位置変更させて、両板材保持具19,20により製品板材W3を吸着保持する。このように2台の走行体13,14の板材保持具19,20で共通の板材W3を保持させることにより、大きな板材W3であっても板材の端縁付近を吸着パッド22で吸着することができ、板材W3を安定して搬送することができる。走行体13,14の相対位置を走行方向にずらすことで製品板材W3の大きさに対応させられる。
For the large product plate material W3, as shown in FIG. 4C, the two traveling
このように、各走行体13,14が板材保持具19,20により比較的小さな板材W1,W2を保持して個別に搬送する個別搬送動作と、2台の走行体13,14が板材保持具19,20により共通の大きな板材W3を保持して搬送する協働搬送動作とを選択的に行うことにより、大きさの異なる種々の板材を効率良く搬送することができる。
協働搬送動作時には、各板材保持具19,20の拡張部26を隣合う軌道を走行する走行体の走行領域R1,R2まで位置変更させることにより、吸着パッド22が配置されている範囲を広げる。そのため、板材W3の端縁付近を吸着パッド22で固定することが可能となり、大きな板材W3を安定して搬送することができる。
また、板材保持具19,20の拡張部26を隣合う軌道を走行する走行体の走行領域R1,R2まで位置変更させない状態では、2台の走行体13,14が板材保持具19,20同士を干渉させずにすれ違うことが可能である。そのため、個々の走行体13,14が単独で、比較的小さな板材W1,W2を搬送することができ、比較的小さい板材W1,W2の搬送効率を向上させられる。両板材保持具19,20は、吸着パッド22の配置がほぼ同じであるので、同種の板材を同様に保持することができる。
さらに、2台の走行体13,14が協働して大きな板材W3を搬送する構成としたことにより、各走行体13,14の板材保持具19,20を小型化することができる。そのため、走行体13,14の速度アップおよび加減速時間の短縮を図れる。また、軌道11,12間の距離を狭くすることができ、板材搬送装置2全体をコンパクトにできる。
As described above, the individual traveling
At the time of the collaborative conveyance operation, the range in which the
Further, in a state where the position of the extended
In addition, since the two traveling
板材保持具19,20の拡張部26を、鉛直方向の中心軸27を中心にして旋回することで位置変更する構成としているため、2台の走行体13,14の板材保持具19,20で板材を保持する状態と、各走行体13,14の板材保持具19,20が個別に板材を保持する状態とに容易に切り換えることができる。
このように拡張部26を旋回することで位置変更する構成とせずに、例えば図5に示すように、パッド支持板21の一部21bを走行体の走行方向と直交する方向に移動させることで、拡張部26を位置変更するようにしても良い。図ではパッド支持板移動部21bの支持機構および移動機構について具体的に示していないが、任意の適当な機構を採用することができる。
Since the
Thus, without changing the position by turning the
また、板材保持具19,20の拡張部26が互いに走行方向反対側に設けられているため、拡張部26を位置変更した状態で吸着パッド22の配置されている範囲が広く、両板材保持具19,20により大きな板材を保持できる。
Further, since the
この実施形態では、2台の走行体13,14で大きな板材W3を搬送する構成としたが、3台以上の走行体で搬送するようにしても良い。
また、この実施形態では、板材搬送装置2が、板材加工機1から製品板材Wを搬出するのに用いられているが、素材板材W0を板材加工機1に搬入するのに用いてもよい。
In this embodiment, the large plate member W3 is transported by the two traveling
In this embodiment, the plate
1…板材加工機
2…板材搬出装置
3…板材運搬台車(板材載置部)
4…板材ストッカ
9…パレット(板材載置部)
11,12…軌道
13,14…走行体
19,20…板材保持具
22…吸着パッド
26…拡張部
27…中心軸
28…旋回駆動源
R1,R2…走行領域
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Plate
4. Plate material stocker 9: Pallet (plate material placement part)
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記走行体は板材を保持する板材保持具を有し、この板材保持具の一部は、この板材保持具を有する走行体が走行する軌道に隣合う軌道を走行する走行体の走行領域まで位置変更自在な拡張部として構成され、各走行体が前記板材保持具により板材を保持して個別に搬送する個別搬送動作と、隣合う軌道を走行する複数の走行体が、前記拡張部を位置変更させたそれぞれの板材保持具により共通の板材を保持して搬送する協働搬送動作とを選択的に行う板材搬送装置。 A plurality of tracks installed in parallel between the plate material processing machine and the plate material mounting unit, and a plurality of traveling bodies that can travel independently along each track,
The traveling body has a plate material holder for holding the plate material, and a part of the plate material holder is located up to a traveling region of the traveling body traveling on a track adjacent to the track on which the traveling body having the plate material holder travels. It is configured as an extension unit that can be changed, and each traveling body holds the plate material by the plate material holder and individually conveys it, and a plurality of traveling bodies that travel on adjacent tracks change the position of the expansion portion. A plate material conveying apparatus that selectively performs a cooperative conveying operation of holding and conveying a common plate material by each of the plate material holders.
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