JP4857689B2 - Wheel drive type moving device - Google Patents
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Description
本発明は、移動装置本体の下部に配置されている車輪がモータにより駆動される車輪駆動式移動装置に関するものである。 The present invention relates to a wheel-driven moving device in which wheels arranged at the lower part of a moving device main body are driven by a motor.
従来の車輪駆動式バッグは、荷物を収容可能なバッグ本体と、このバッグ本体の下部に配置されモータにより駆動される車輪、バッグ本体の上部に設けられた取っ手、及びこの取っ手に配置された力センサー等を備えている。そして、ユーザがこの車輪駆動式バッグを搬送すべく、車輪を接地させて取っ手を引張すると、取っ手に加えられた力が力センサーにより検出され、この検出された力の値に応じてモータの駆動が制御される。したがって、車輪がユーザは取っ手に対する引張力に応じた速度で回転し、これによりアシスト力が与えられるものである。(例えば、特許文献1参照。)。
ところで、ユーザーが車輪駆動式バッグを引張しながら歩行する場合において、その経路は平坦のみであることはなく、不可避的に階段等の段差が存在する。しかるに、前記従来の車輪駆動式バッグにあっては、単に取っ手に加えられた力を検出して、この検出された力の値に応じてモータの駆動を制御することにより前進方向のみにアシスト力を与える。したがって、段差により現在車輪が位置する平面よりも高い位置に次の平面がある場合には、前記前進方向にアシスト力を与えられても次の高い平面まで移動することができず、ユーザはバッグ本体を持ち上げる作業を強いられてしまう。 By the way, when the user walks while pulling the wheel-driven bag, the route is not only flat, and inevitably there are steps such as stairs. However, the conventional wheel-driven bag simply detects the force applied to the handle and controls the driving of the motor in accordance with the detected force value so that the assist force is applied only in the forward direction. give. Therefore, if there is a next plane at a position higher than the plane where the current wheel is located due to the step, even if an assist force is applied in the forward direction, the user cannot move to the next higher plane, and the user can You will be forced to lift the body.
本発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、階段等の段差がある場合であっても、支障なく移動することのできる車輪駆動式移動装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made in view of such conventional problems, and an object thereof is to provide a wheel-driven moving device that can move without any trouble even when there are steps such as stairs. It is.
前記課題を解決するために請求項1記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、移動装置本体の下部であって移動方向の一方側に配置された第1の車輪と、移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第2の車輪と、前記第1及び第2の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段とを備える。 In order to solve the above-mentioned problem, in the wheel drive type moving device according to the first aspect of the present invention, a first wheel disposed on one side of the moving direction at the lower part of the moving device main body, and the moving device A second wheel disposed at the lower part of the main body and on the other side of the moving direction via an arm member that rotates in the up-down direction, and wheel driving means for rotationally driving the first and second wheels, Arm driving means for driving the arm member in the vertical direction; and control means for controlling the wheel driving means and the arm driving means.
したがって、前記アーム部材を回動させることなく停止させた状態で、第1及び第2の車輪を接地させて回転させることにより、平坦な路面上にてアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。そして、上り階段がある場所に到達した場合には、アーム部材を下方に回動させると、該アーム部材に配置された第2の車輪は接地状態を維持しつつ、移動装置本体が押し上げられて、第1の車輪が上り階段における次の平面上に到達する。したがって、第1及び第2の車輪が回転することにより、移動装置本体を上り階段における次の平面上に到達させることができる。よって、この動作を繰り返すことにより、上り階段であってもアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。 Therefore, in a state where the arm member is stopped without being rotated, the first and second wheels are grounded and rotated to move the moving device main body while obtaining assist force on a flat road surface. be able to. Then, when reaching the place where there is an up staircase, if the arm member is rotated downward, the second wheel disposed on the arm member maintains the grounded state, and the mobile device body is pushed up. The first wheel reaches the next plane in the upstairs. Therefore, when the first and second wheels are rotated, the moving device main body can be made to reach the next plane in the upstairs. Therefore, by repeating this operation, the moving device main body can be moved while obtaining the assist force even on the upstairs.
また、請求項2記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記第1及び第2の車輪の少なくとも一方は左右一対の車輪からなる。つまり、第1及び第2の車輪は、移動装置本体を安定的に走行させるためは、各々左右一対ずつあることが好ましいが、第1及び第2の車輪のいずれか一方を左右一対とし他を単一として3個のタイヤを用い、これら二等辺三角形の各頂点に配置するようにしてもよい。 In the wheel drive type moving apparatus according to the second aspect of the present invention, at least one of the first and second wheels includes a pair of left and right wheels. That is, it is preferable that the first and second wheels each have a pair of left and right in order to stably travel the mobile device body, but one of the first and second wheels is a pair of left and right, and the other. Three tires may be used as a single unit, and may be arranged at the apexes of these isosceles triangles.
また、請求項3記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記アーム部材は、一端部を前記移動装置本体の移動方向の一方側に枢支されて、前記移動方向の他方側に自由端部を有し、この自由端部に前記第2の車輪が軸支されている。したがって、アーム部材が下方に回動した際に、第1の車輪が設けられている移動方向の他方側を確実に押し上げて、確実に第1の車輪を上り階段における次の平面上に到達させることができる。
Moreover, in the wheel drive type moving apparatus according to the invention described in
また、請求項4記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記アーム部材の一端部は、前記第1の車輪の回転軸に遊嵌されている。よって、別途枢支部材を設けることなく、第1の車輪の回転軸を有効に利用して、アーム部材を枢支することができる。
Moreover, in the wheel drive type moving apparatus according to the invention described in
また、請求項5記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記車輪駆動手段は、前記第1の車輪を直接駆動するとともに、無端ベルトを介して前記第2の車輪を駆動する。したがって、第1及び第2の車輪を駆動する車輪駆動手段を個別に設けることなく、単一の車輪駆動手段により、第1及び第2の車輪を駆動することができる。
In the wheel drive type moving apparatus according to the invention of
また、請求項6記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記制御手段は、前記移動装置本体が前記両車輪の回転に伴って前進方向に移動する正転方向、及び該前進方向とは逆の後進方向に移動する逆転方向とに、前記車輪駆動手段を制御する。したがって、上り階段であか下り階段であるかにより、車輪の回転方向を変えて移動装置本体の進行方向を変化させることにより、上り及び下り階段において適正なアシスト力を得ることができる
Further, in the wheel drive type moving device according to the invention described in
また、請求項7記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記制御手段は、前記移動装置本体が上り階段を移動する場合においては、前記車輪駆動手段を制御して前記第1及び第2の車輪を正転させるとともに、前記アーム駆動手段を制御して前記アーム部材を上下方向に回動させ、前記移動装置本体が下り階段を移動する場合においては、前記車輪駆動手段を制御して前記第1及び第2の車輪を逆転させるとともに、前記アーム駆動手段を制御して前記アーム部材を上下方向に回動させる制御を実行する。
Further, in the wheel drive type moving device according to the invention of
したがって、上り階段がある場所に到達した場合には、両車輪を正転させるとともに、アーム部材を下方に回動させると、該アーム部材に配置された第2の車輪は接地状態を維持しつつ、移動装置本体が押し上げられて、第1の車輪が上り階段における次の平面上に到達する。また、下り階段がある場所に到達した場合には、両車輪を逆転させるとともに、アーム部材を下方に回動させると、該アーム部材に配置された第2の車輪が下り階段における次の平面上に到達する。よって、これら動作を繰り返すことにより、上り階段のみならず、下り階段であってもアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。 Therefore, when the vehicle reaches a place where there is an ascending stairs, when both wheels are rotated forward and the arm member is rotated downward, the second wheel disposed on the arm member maintains a grounded state. The moving device main body is pushed up, and the first wheel reaches the next plane in the ascending stairs. In addition, when the down staircase is reached, both wheels are reversely rotated and the arm member is rotated downward, so that the second wheel arranged on the arm member is on the next plane in the down staircase. To reach. Therefore, by repeating these operations, the moving device body can be moved while obtaining the assist force not only on the up stairs but also on the down stairs.
また、請求項8記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、ユーザにより操作される操作手段を更に備え、前記制御手段は、前記操作手段に対するユーザの操作に応じて、前記上り階段を移動する場合及び前記下り階段を移動する場合の制御を実行する。よって、上り階段又は下り階段がある場所に到達した際にユーザが操作を行うことにより、簡単な操作により、上り階段及び下り階段においてアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。 In the wheel drive type moving device according to the eighth aspect of the present invention, the wheel drive type moving device further includes an operation unit operated by a user, and the control unit performs the ascending staircase according to a user operation on the operation unit. And control when moving down the stairs. Therefore, when the user performs an operation when reaching a place where there is an ascending stairs or a descending stairs, the moving apparatus body can be moved while obtaining assist force in the ascending stairs and the descending stairs by a simple operation.
また、請求項9記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記第1及び第2の車輪が走行する路面の状況を検出する路面状況検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記路面状況検出手段が検出する路面状況に基づき、前記上り階段を移動する場合及び前記下り階段を移動する場合の制御を実行する。よって、上り階段又は下り階段がある場所に到達した際には、ユーザの操作を伴うことなく、自動的に上り階段及び下り階段においてアシスト力を発生させることができる。
Further, in the wheel drive type moving device according to the invention of
また、請求項10記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記路面状況検出手段は、前記移動装置本体に揺動可能に支持された前後一対のレバーと、各レバーの先端部に回転自在に支持され、前記第1及び第2の車輪とともに接地するコロと、前記レバーの揺動を検出するセンサとを備える。したがって、前記コロの接地の有無によりレバーが揺動し、これをセンサが検出することにより、階段の有無を検出あるいは判断することができる。
Further, in the wheel drive type moving device according to the invention of
また、請求項11記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、移動装置本体の下部であって移動方向の一方側に配置された第1の車輪と、移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第2の車輪と、前記第1及び第2の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段とを備え、この制御手段は、前記移動装置本体の上り階段移動時において、前記アーム部材が下方に変位しこれに伴って前記第1の車輪が上方に変位して前記上り階段における次の平面上に到達する下降位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達するまで前記第1及び第2の車輪を回転させるとともに、前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第2の車輪の回転を継続させる第1の制御と、前記予め定められた時間が経過したならば、前記第1及び第2の車輪を回転させるともに、前記下降位置から前記第2の車輪が上方に変位して前記第1の車輪と水平に対峙する定常位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第1の車輪の回転を継続させる第2の制御とを繰り返し実行する。したがって、制御手段が前記第1及び第2の制御を繰り返し実行することにより、上り階段において移動装置本体を一段ずつ自動的に移動させることができる。
In the wheel drive type moving apparatus according to the invention described in
また、請求項12記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、移動装置本体の下部であって移動方向の一方側に配置された第1の車輪と、移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第2の車輪と、前記第1及び第2の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段とを備え、この制御手段は、前記移動装置本体の下り階段移動時において、前記第2の車輪が下方に変位して前記下り階段における次の平面上に到達する下降位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達するまで前記第1及び第2の車輪を回転させるとともに、前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第2の車輪の回転を継続させる第1の制御と、前記予め定められた時間が経過したならば、前記第1及び第2の車輪を回転させるともに、前記下降位置から前記第2の車輪が上方に変位し、相対的に下方に変位した前記第1の車輪と水平に対峙する定常位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第1の車輪の回転を継続させる第2の制御とを繰り返し実行する。したがって、制御手段が前記第1及び第2の制御を繰り返し実行することにより、下り階段において移動装置本体を一段ずつ自動的に移動させることができる。
In the wheel drive type moving device according to the invention described in
また、請求項13記載の発明に係る車輪駆動式移動装置にあっては、前記移動装置本体の上部であって前記第1の車輪が配置された側に、取っ手が立設されている。したがって、上り階段移動時には、取っ手を引張しつつ移動装置本体を移動させることができ、下り階段移動時には、取っ手を握持することにより、移動装置本体の下方移動を抑制することができる。 In the wheel drive type moving apparatus according to the thirteenth aspect of the present invention, a handle is erected on the upper side of the moving apparatus main body and on the side where the first wheel is disposed. Therefore, the moving device body can be moved while pulling the handle when moving up the stairs, and the downward movement of the moving device body can be suppressed by gripping the handle when moving down the stairs.
以上説明したように本発明に係る車輪駆動式移動装置によれば、前記アーム部材を回動させることなく停止させた状態で、第1及び第2の車輪を接地させて回転させることにより、平坦な路面上にてアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。また、上り階段がある場所に到達した場合には、アーム部材を下方に回動させると、該アーム部材に配置された第2の車輪は接地状態を維持しつつ、移動装置本体が押し上げられて、第1の車輪が上り階段における次の平面上に到達する。したがって、第1及び第2の車輪が回転することにより、移動装置本体を上り階段における次の平面上に到達させることができる。よって、この動作を繰り返すことにより、上り階段であってもアシスト力を得つつ移動装置本体を移動させることができる。 As described above, according to the wheel drive type moving apparatus according to the present invention, the first and second wheels are grounded and rotated while the arm member is stopped without being rotated. The moving device main body can be moved while obtaining an assist force on a smooth road surface. In addition, if the arm member is rotated downward when it reaches a place where there is an ascending staircase, the mobile device body is pushed up while the second wheel disposed on the arm member is maintained in a grounded state. The first wheel reaches the next plane in the upstairs. Therefore, when the first and second wheels are rotated, the moving device main body can be made to reach the next plane in the upstairs. Therefore, by repeating this operation, the moving device main body can be moved while obtaining the assist force even on the upstairs.
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。
(第1の実施の形態)
図1〜図9は、本発明の第1の実施の形態を示すものである。図1〜3に示すように、本実施の形態に係る車輪駆動式バッグ1は、開閉自在であって荷物を収容可能な略矩形状の容器体なるバッグ本体2を有している。バッグ本体2の上部であって、前面2a側には取っ手3が立設され、この取っ手3の上面端部には、コントロールボックス4が配置されている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
1 to 9 show a first embodiment of the present invention. As shown in FIGS. 1-3, the wheel
一方、バッグ本体2の底面には、硬質性を有するベース部材5が取り付けられており、このベース部材5には、前記前面2a側に開放する凹部5aが形成されている。この凹部5a内には、開放端側に昇降用モータ6が配置され、これよりも内側に駆動用モータ7が配置されている。両モータ6、7は共に横方向に配置されており、その回転軸6a,7aは、ベース部材5に回転自在に挿通されて両端部がベース部材5の左右両側部から突出している。そして、昇降用モータ6の回転軸6aには、その両端部にギヤ8、8が固着され、駆動用モータ7の回転軸7aには、その両端部に駆動タイヤ9、9が固着されている。
On the other hand, a
さらに、駆動用モータ7の回転軸7aには、前記駆動タイヤ9、9とベース部材5間に、タイヤアーム10、10の一端部が遊嵌されている。このタイヤアーム10は略への字状であって、一端部には前記ギヤ8と噛合するギヤ部10aが形成されている。したがって、図4に示すように、ギヤ8が回転することにより、これと噛合するギヤ部10aを介してタイヤアーム10は駆動され、該タイヤアーム10は駆動用モータ7の回転軸7aを回動中心として、上下方向に回動することが可能である。
Further, one end of
ここで、図4に示すように、バッグ本体2がやや前傾した状態において、後述する連動タイヤ12が駆動タイヤ9と水平に対峙して接地する状態が連動タイヤ12とタイヤアーム10の定常位置Uである。また、この定常位置Uから下方に回動して、タイヤアーム10の一辺が略垂直に起立した状態が連動タイヤ12及びタイヤアーム10の下降位置Dであり、連動タイヤ12とタイヤアーム10とはこれら定常位置Uと下降位置D間で回動する。また、この車輪駆動式バッグ1において、取っ手3を引張しつつ進行する方向つまりバッグ本体2の前面2a前方方向が前進方向Fであり、これとは逆の取っ手3を押圧しつつ進行する方向が後進方向Rである。
Here, as shown in FIG. 4, in a state where the
なお、後述する駆動用モータ7や両タイヤ9、12の回転方向に関しても、バッグ本体2を前進方向Fに移動させる回転方向を同様に前進方向Fといい、バッグ本体2を後進方向Rに移動させる回転方向を同様に後進方向Rという。
In addition, regarding the rotational direction of the
他方、前記タイヤアーム10の他端部には、前記駆動用モータ7の回転軸7aと同径の連動軸11が回転自在に支持され、この連動軸11には前記駆動タイヤ9と同一構成であり、同一径、同一周長である連動タイヤ12が固着されている。また、前記タイヤアーム10の略中央部には、一対のテンションローラ13、13が各々回転自在に軸支されている。このテンションローラ13、13には、前記駆動用モータ7の回転軸7aと前記連動タイヤ12が固着された連動軸11とに掛け渡された無端状の駆動ベルト14の一面側が圧接している。したがって、駆動用モータ7の回転し回転軸7aと一体的に駆動タイヤ9が回転すると、これに伴ってテンションローラ13、13の回転を伴いつつ駆動ベルト14が走行して、連動軸11が回転し、連動タイヤ12が駆動タイヤ9と同速度で回転するように構成されている。
On the other hand, an interlocking
図5は、前記コントロールボックス4を示す平面図である。このコントロールボックス4の表面部には、運転/停止ボタン4a、前進ボタン4b、後進ボタン4c、及び階段ボタン4dが設けられており、運転/停止ボタン4aは電源をオン及びオフにするためのボタンである。
FIG. 5 is a plan view showing the
図6は、本実施の形態に係る車輪駆動式バッグ1の電気的回路構成を示すブロック図であり、前記コントロールボックス4内に配置された制御部16を有している。制御部16は、CPU17、ROM18、RAM19及びその周辺回路等で構成されている。ROM18には、後述するするフローチャートに示すプログラムが格納されており、CPU17は、ROM18に格納されているプログラムをRAM19に展開し、これに従って動作することにより、各部を制御する。また、RAM19は、CPU17のワークエリア等として使用される。
FIG. 6 is a block diagram showing an electrical circuit configuration of the wheel-driven
この制御部16には、前記ボタン4a〜4dが接続されているとともに、電源部20、駆動用モータドライバ21、昇降用モータドライバ22及びエンコーダ23が接続されている。電源部20は、例えば前記ベース部材5内に配置されたバッテリー等で構成され、制御部16には電圧5Vを供給し、各モータドライバ21、22には電圧24Vを供給する。駆動用モータドライバ21は、この電圧を制御して前記駆動用モータ7を駆動するものであり、昇降用モータドライバ22は、前記昇降用モータ6を駆動するものである。エンコーダ23は、昇降用モータ6内に配置され、該昇降用モータ6の回転量を検出して出力するものである。
The
以上の構成に係る本実施の形態において、定常時においては昇降用モータ6が回転することなく停止していることにより、ギヤ8にギヤ部10aを噛合させているタイヤアーム10、及び連動タイヤ12は前記定常位置Uに停止している。したがって、駆動タイヤ9と連動タイヤ12とは、図4に示したように、水平に対峙して接地しバッグ本体2はやや前傾した状態で起立している。
In the present embodiment having the above-described configuration, the
一方、CPU17はROM18に格納されているプログラムに基づき、図7のフローチャートに示すように制御を実行する。
すなわち、制御部16のCPU17は、運転/停止ボタン4aの操作より電源がオンとなったか否かを判断する(ステップS101)。電源がオンとなったと判断されたならば、ユーザが取っ手3を引張しつつ前進方向Fに移動するために、前進ボタン4bが操作されたか否かを判断する(ステップS102)。前進ボタン4bが操作された判断されたならば、駆動用モータドライバ21を制御して駆動用モータ7を前進方向Fに回転させる(ステップS103)。これにより、駆動タイヤ9が前進方向Fに回転するとともに、駆動ベルト14が走行して連動タイヤ12も駆動タイヤ9と同一速度で前進方向Fに回転する。したがって、ユーザが取っ手3を引張しつつ移動する場合にあたり、前進ボタン4bを操作することによりアシスト力を得つつバッグ本体2を前進方向Fに引張することができる。
On the other hand, the
That is, the
また、これとは逆にユーザが取っ手3を押圧しつつ後進方向Rに移動するために、後進ボタン4cを操作する。すると、ステップS104の判断がYESとなって、ステップS105に進み、駆動用モータドライバ21を制御して駆動用モータ7を後進方向Rに回転させる(ステップS105)。これにより、駆動タイヤ9が後進方向R回転するとともに、駆動ベルト14が走行して連動タイヤ12も駆動タイヤ9と同一速度で後進方向Rに回転する。したがって、ユーザが取っ手3を押圧しつつ移動する場合には、後進ボタン4cを操作することによりアシスト力を得つつバッグ本体2を押圧することができる。
On the contrary, the user operates the
(上り階段での移動)
このように前進ボタン4bを操作してバッグ本体2を前進方向Fに移動させた後、図8(A)に示すように、バッグ本体2が上り階段50がある場所に到達した際には、階段ボタン4dを操作する。すると、ステップS102→S103→S106と進んで、このステップS106の判断がYESとなる。よって、さらにステップS107に進み、昇降用モータドライバ22を制御して昇降用モータ6を駆動し、前記連動タイヤ12及びタイヤアーム10が下降位置Dとなるように回動させる(ステップS107)。これにより、図8(B)に示すように、タイヤアーム10が下方に回動し、これに伴って駆動タイヤ9はバッグ本体2とともに一体的に押し上げられ、やがて図8(C)に示すように、連動タイヤ12は下降位置Dに到達する。
(Moving up stairs)
After the
このステップS107の処理により、連動タイヤ12は下降位置Dに到達すると、次のステップS108では、予め定められている時間である3秒の時間が経過したか否かを判断する。したがって、3秒経過するまで、連動タイヤ12は下降位置Dにある状態を維持する。このとき、連動タイヤ12は前進方向Fへの回転を継続していることから、駆動タイヤ9が上方向に上がったままの状態で、バッグ本体2は前進方向Fに移動する。その結果、図8(D)に示すように、駆動タイヤ9が上り階段50における次の平面51上に到達する(図8(F))。
When the interlocking
そして、ステップS108の判断がYESとなって3秒が経過すると、次のステップS109では、昇降用モータドライバ22を制御して昇降用モータ6を駆動し、前記連動タイヤ12及びタイヤアーム10が定常位置Uとなるように回動させる(ステップS109)。これにより、図8(E)に示すように、タイヤアーム10が上方に回動し、やがて連動タイヤ12は定常位置Uに到達する。
When the determination in step S108 is YES and 3 seconds have elapsed, in the next step S109, the lifting
このステップS109の処理により、連動タイヤ12は定常位置Uに到達すると、次のステップS110では、予め定められている時間である3秒の時間が経過したか否かを判断する。したがって、3秒経過するまで、連動タイヤ12は定常位置Uにある状態を維持する。このとき、駆動タイヤ9は前進方向Fへの回転を継続していることから、連動タイヤ12は定常位置Uにある状態を維持したままの状態で、バッグ本体2は前進方向Fに移動する。その結果、図8(F)に示すように、駆動タイヤ9とともに連動タイヤ12が上り階段50における次の平面51上に到達する状態となる。
When the interlocking
そして、3秒の時間が経過してステップS110の判断がYESとなったならば、階段ボタン4dが再操作されたか否かを判断し(ステップS111)、再操作されるまでステップS107〜S111の処理を繰り返す。したがって、このステップS107〜S111の処理が繰り返されることにより、図8(A)→(B)→(C)→(D)→(E)→(F)の一連動作が繰り返されることとなる。この一連動作が1回行われる毎に、バッグ本体2は上り階段50を一段上がって、次の平面に移動する。そして、上り階段50を上り終わって平坦な箇所に到達したならば、階段ボタン4dを再操作する。これにより、ステップS111の処理の判断がYESとなって、ステップS101にリターンする。そして、ステップS101での判断の結果、電源がオンの状態に維持されているならば、前述したステップS102以降の処理が実行されることとなる。
If the determination in step S110 becomes YES after the elapse of 3 seconds, it is determined whether or not the
(下り階段での移動)
また、図9(A)に示すように、下り階段60を移動する場合には、後進ボタン4cを操作してバッグ本体2を後進方向Rに移動させた後、階段ボタン4dを操作する。すると、ステップS102→S104→S105→S106と進んで、このステップS106の判断がYESとなる。よって、さらにステップS107に進み、昇降用モータドライバ22を制御して昇降用モータ6を駆動し、前記連動タイヤ12及びタイヤアーム10が下降位置Dとなるように駆動させる(ステップS107)。これにより、図9(B)に示すように、タイヤアーム10が下方に回動し、やがて図9(C)に示すように、連動タイヤ12は下降位置Dに到達して、下り階段60における次の平面61に接地する。
(Moving down stairs)
As shown in FIG. 9A, when moving down the
このステップS107の処理により、連動タイヤ12は下降位置Dに到達すると、次のステップS108では、3秒の時間が経過したか否かを判断する。したがって、3秒経過するまで、連動タイヤ12は下降位置Dにある状態を維持する。このとき、連動タイヤ12は後進方向Rへの回転を継続していることから、バッグ本体2は後進方向Rに移動する。その結果、図9(D)に示すように、駆動タイヤ9が下り階段60における平面62から離脱する。
When the interlocking
そして、ステップS108の判断がYESとなって3秒が経過すると、次のステップS109では、昇降用モータドライバ22を制御して昇降用モータ6を駆動し、前記連動タイヤ12及びタイヤアーム10が定常位置Uとなるように回動させる(ステップS109)。これにより、図9(E)に示すように、タイヤアーム10が下方に回動し、やがて連動タイヤ12は定常位置Uに到達して接地し、駆動タイヤ9も接地する(図9(F))。
When the determination in step S108 is YES and 3 seconds have elapsed, in the next step S109, the lifting
このステップS109の処理により、連動タイヤ12は定常位置Uに到達すると、次のステップS110では、3秒経過したか否かを判断する。したがって、3秒経過するまで、連動タイヤ12は定常位置Uにある状態を維持する。このとき、両タイヤ9、12は後進方向Rへの回転を継続していることから、バッグ本体2は後進方向Rに移動する。その結果、図9(F)に示すように、駆動タイヤ9とともに連動タイヤ12が下り階段60における次の平面61上を移動する状態となる。
When the interlocking
そして、3秒の時間が経過してステップS110の判断がYESとなったならば、階段ボタン4dが再操作されたか否かを判断し(ステップS111)、再操作されるまでステップS107〜S111の処理を繰り返す。したがって、このステップS107〜S111の処理が繰り返されることにより、図9(A)→(B)→(C)→(D)→(E)→(F)の一連動作が繰り返されることとなる。この一連動作が1回行われる毎に、バッグ本体2は下り階段60を一段下がって、次の平面に移動する。そして、下り階段60を下り終わって平坦な箇所に到達したならば、階段ボタン4dを再操作する。これにより、ステップS111の処理の判断がYESとなって、ステップS101にリターンする。そして、ステップS101での判断の結果、電源がオンの状態に維持されているならば、前述したステップS102以降の処理が実行されることとなる。
If the determination in step S110 becomes YES after the elapse of 3 seconds, it is determined whether or not the
なお、本実施の形態においては、タイヤアーム10の回動方向が切り替わる際には、該タイヤアーム10の回動を3秒間停止させるようにしたが、タイヤアーム10の回動速度あるいは両タイヤ9、10の回転速度によっては、3秒以上停止させてもよいし、逆に停止させることなく連続的に回動させるようにしてもよい。また、タイヤアーム10の長さは平均的な階段の高さに基づき、下降位置Dの状態で両タイヤ9、12が平均的な階段における隣接する、異なる段位の平面に接地可能な長さであることが好ましい。
In the present embodiment, when the rotation direction of the
(第2の実施の形態)
図10〜図21は、本発明の第2の実施の形態を示すものである。本実施の形態においては図10及び図11に示すように、バッグ本体2の一方の側面に路面状況検出装置30が配設されている。この路面状況検出装置30は、図12に示すように、前記バッグ本体2の側面に固定されたプレート31を有しており、このプレート31の相対応する部位には一対のストッパ32、32が設けられている。両ストッパ32、32間の中央下部には、ピン33が植設されており、このピン33により前レバー34と後レバー35とが枢支されている。前レバー34の下端部には、ピン36により前コロ37が回転自在に支持されており、後レバー35の下端部には、ピン38により後コロ39が回転自在に支持されている。
(Second Embodiment)
10 to 21 show a second embodiment of the present invention. In the present embodiment, as shown in FIGS. 10 and 11, a road surface
また、両レバー34、35の上端部側には、相対向する突起34a,35aが突設されており、その上部にはコイルスプリング40が弾装されている。前記突起34a,35a間のプレート31上には、センサ本体41が配置されており、このセンサ本体41には、前記突起34a,35aによる押圧されることによりオンとなる前スイッチ41aと後スイッチ41bとが設けられている。
Further,
したがって、両レバー34、35の各コロ37、39が接地していない無負荷状態においては、コイルスプリング40の付勢により、両レバー34、35の上端部は開き方向に、下端部は閉じ方向に駆動され、両レバー34、35の上端部はストッパ32、32に当接する。この状態においては、両スイッチ41a,41bは共にオフ状態となる。また、前コロ37が接地した状態ではコイルスプリング40に抗して、前レバー34の下端部は開き方向に、上端部は閉じ方向に動作する。したがって、前レバー34の突起34aにより前スイッチ41aが押圧されてオンとなる。後コロ39が接地した状態ではコイルスプリング40に抗して、後レバー35の下端部は開き方向に、上端部は閉じ方向に動作する。したがって、後レバー35の突起35aにより後スイッチ41bが押圧されてオンとなる。
Therefore, in an unloaded state in which the
図13は、本実施の形態におけるコントロールボックス4を示す平面図である。このコントロールボックス4の表面部には、前述したした実施の形態と同様に運転/停止ボタン4a、前進ボタン4b、後進ボタン4cが設けられているとともに、階段上りボタン4e及び階段下りボタン4fが設けられている。
FIG. 13 is a plan view showing the
図14は、本実施の形態に係る車輪駆動式バッグ1の電気的回路構成を示すブロック図であり、前記コントロールボックス4内に配置された制御部16を有している。制御部16は、CPU17、ROM18、RAM19及びその周辺回路等で構成されている。ROM18には、後述するするフローチャートに示すプログラムが格納されており、CPU17は、ROM18に格納されているプログラムをRAM19に展開し、これに従って動作することにより、各部を制御する。また、RAM19は、CPU17のワークエリア等として使用される。
FIG. 14 is a block diagram showing an electrical circuit configuration of the wheel-driven
この制御部16には、前記ボタン4a〜4c、4e、4fが接続されているとともに、電源部20、駆動用モータドライバ21、昇降用モータドライバ22、エンコーダ43及び前記センサ本体41の前スイッチ41aと後スイッチ41bが接続されている。電源部20は、例えば前記ベース部材5内に配置されたバッテリー等で構成され、制御部16には電圧5Vを供給し、モータドライバ21、22には電圧24Vを供給する。駆動用モータドライバ21は、この電圧を制御して駆動用モータ7を駆動するものであり、昇降用モータドライバ22は、昇降用モータ6を駆動するものである。
但し、本実施の形態におけるエンコーダ43は、駆動用モータ7内に配置され、該駆動用モータ7の回転量を検出して出力するものである。
The
However, the
なお、以上の説明した構成以外の他の構成は、前述した第1の実施の形態と同様である。すなわち、車輪駆動式バッグ1は、開閉自在であって荷物を収容可能な略矩形状の容器体なるバッグ本体2を有している。バッグ本体2の上部であって、前面2a側には取っ手3が立設され、この取っ手3の上面端部には、コントロールボックス4が配置されている。
Other configurations other than the configuration described above are the same as those in the first embodiment described above. That is, the wheel
一方、バッグ本体2の底面には、硬質性を有するベース部材5が取り付けられており、このベース部材5には、前記前面2a側に開放する凹部5aが形成されている。この凹部5a内には、開放端側に昇降用モータ6が配置され、これよりも内側に駆動用モータ7が配置されている。両モータ6、7は共に横方向に配置されており、その回転軸6a,7aは、ベース部材5に回転自在に挿通されて両端部がベース部材5の左右両側部から突出している。そして、昇降用モータ6の回転軸6aには、その両端部にギヤ8、8が固着され、駆動用モータ7の回転軸7aには、その両端部に駆動タイヤ9、9が固着されている。
On the other hand, a
さらに、駆動用モータ7の回転軸7aには、前記駆動タイヤ9、9とベース部材5間に、タイヤアーム10、10の一端部が遊嵌されている。このタイヤアーム10は略への字状であって、一端部には前記ギヤ8と噛合するギヤ部10aが形成されている。したがって、ギヤ8が回転することにより、これと噛合するギヤ部10aを介してタイヤアーム10は駆動され、該タイヤアーム10は駆動用モータ7の回転軸7aを回動中心として、上下方向に回動することが可能である。
Further, one end of
ここで、図示のようにバッグ本体2がやや前傾した状態において、連動タイヤ12が駆動タイヤ9と水平に対峙する状態が連動タイヤ12とタイヤアーム10の定常位置Uである。また、この定常位置Uから下方に回動して、タイヤアーム10の一辺が略垂直に起立した状態が連動タイヤ12及びタイヤアーム10の下降位置Dであり、連動タイヤ12とタイヤアーム10とはこれら定常位置Uと下降位置D間で回動する。
Here, when the
他方、前記タイヤアーム10の他端部には、前記駆動用モータ7の回転軸7aと同径の連動軸11が回転自在に支持され、この連動軸11には前記駆動タイヤ9と同径の連動タイヤ12が固着されている。また、前記タイヤアーム10の略中央部には、一対のテンションローラ13、13が各々回転自在に軸支されている。このテンションローラ13、13には、前記駆動用モータ7の回転軸7aと前記連動タイヤ12が固着された連動軸11とに掛け渡された無端状の駆動ベルト14の一面側が圧接している。したがって、駆動用モータ7の回転軸7aし該回転軸7aと一体的に駆動タイヤ9が回転すると、これに伴ってテンションローラ13、13の回転を伴いつつ駆動ベルト14が走行して、連動軸11が回転し、連動タイヤ12が駆動タイヤ9と同速度で回転するように構成されている。
On the other hand, an interlocking
なお、接地した状態における駆動タイヤ9と前コロ37の接地位置の関係は、前進方向Fにおいて前コロ37の接地位置が駆動タイヤ9の接地位置よりもやや前であり、また、両者の位置関係(距離)はROM18に記憶されている。また、接地した状態における連動タイヤ12と後コロ39の接地位置の関係は、前進方向Fにおいて後コロ39の接地位置が連動タイヤ12の接地位置よりもやや後、つまり、後進方向Rにおいて後コロ39の接地位置が連動タイヤ12の接地位置よりもやや前であり、また、両者の位置関係(距離)はROM18に記憶されている。さらに、両タイヤ9、7の周長等の後述する計算に必要となる値もROM18に記憶されている。
The grounding position of the
以上の構成に係る本実施の形態において、定常時においては昇降用モータ6が回転することなく停止していることにより、ギヤ8にギヤ部10aを噛合させているタイヤアーム10及び連動タイヤ12は前記定常位置Uに停止している。したがって、駆動タイヤ9と連動タイヤ12とは、水平に対峙して接地しバッグ本体2はやや前傾した状態で起立している。また、両コロ37、39は接地し、前後スイッチ41a,41bは共にオンとなっている。
In the present embodiment having the above-described configuration, the
一方、CPU17はROM18に格納されているプログラムに基づき、図15のフローチャートに示すように制御を実行する。すなわち、運転/停止ボタン4aの操作より電源がオンとなったか否かを判断する(ステップS201)。電源がオンとなったならば、前進ボタン4bが操作されたか否かを判断する(ステップS202)。前進ボタン4bが操作されたならば、駆動用モータドライバ21を制御して駆動用モータ7を前進方向Fに回転させる(ステップS203)。これにより、駆動タイヤ9が前進方向Fに回転するとともに、駆動ベルト14が走行して連動タイヤ12も駆動タイヤ9と同一速度で前進方向Fに回転する。したがって、ユーザが取っ手3を引張しつつ移動する場合には、前進ボタン4bを操作することによりアシスト力を得つつバッグ本体2を引張することができる。
On the other hand, the
また、これとは逆にユーザが取っ手3を押圧しつつ移動する場合には、後進ボタン4cを操作する。すると、ステップS204の判断がYESとなって、ステップS205に進み、駆動用モータドライバ21を制御して駆動用モータ7を後進方向Rに回転させる(ステップS205)。これにより、駆動タイヤ9が後進方向R回転するとともに、駆動ベルト14が走行して連動タイヤ12も駆動タイヤ9と同一速度で後進方向Rに回転する。したがって、ユーザが取っ手3を押圧しつつ移動する場合には、後進ボタン4cを操作することによりアシスト力を得つつバッグ本体2を押圧することができる。
On the contrary, when the user moves while pressing the
(上り階段での移動)
そして、図16(A)に示すように、上り階段50がある場所に到達した際には、前進ボタン4bを操作してバッグ本体2を前進方向Fに移動させるとともに、階段上りボタン4eを操作する。すると、ステップS202→S203→S206と進んで、このステップS206の判断がYESとなる。よって、さらにステップS207に進み、昇降用モータドライバ22を制御して昇降用モータ6を駆動し、前記連動タイヤ12及びタイヤアーム10が下降位置Dとなるように回動させる(ステップS207)。これにより、図16(B)に示すように、タイヤアーム10が下方に回動し、これに伴って駆動タイヤ9はバッグ本体2とともに一体的に押し上げられ、やがて連動タイヤ12は下降位置Dに到達する。
(Moving up stairs)
Then, as shown in FIG. 16A, when the ascending
このとき、タイヤアーム10が下降回動を始めると、両コロ37、39は地面から離間し、前後スイッチ41a,41bは共にオフとなる。一方、駆動用モータ7は回転を継続していることから、バッグ本体2は前進を続けている。そして、図17(A)に示すように、上り階段50における次の平面51に駆動タイヤ9が接地し、少し進んだところで、前コロ37が同平面51上に乗り上げ前スイッチ41aがオンとなる。したがって、一旦オフとなった前スイッチ41aが再度オンとなることから、前スイッチ41aがオフかららオンに変化したか否かを判断するステップS208の判断結果がYESとなる。よって、ステップS208からステップS209に進む。
At this time, when the
そして、このステップS209では、昇降用モータドライバ22を制御して昇降用モータ6を駆動し、前記連動タイヤ12及びタイヤアーム10の定常位置Uへの駆動を開始する(ステップS209)。これにより、図17(B)に示すように、タイヤアーム10が上方に回動し始める。この間も駆動用モータ7は回転を継続しており、この駆動用モータ7の回転速度はエンコーダ43によって検出されている。すると、制御部16は、このエンコーダ43の検出量に基づき、駆動タイヤ9の進み量を算出する(ステップS210)。さらに、この算出した駆動タイヤ9の進み量に基づき、前スイッチ41aがオンとなった時点の前コロ37の位置に連動タイヤ12が到達する前に、タイヤアーム10を定常位置Uまで駆動する(ステップS211)。また、引き続き駆動用モータ7は回転していることから、図17(B)の状態から図18の状態に移行する。この図18の状態においては、後コロ39が接地することにより、後スイッチ41bがオフからオンに変化する。
In step S209, the elevating
したがって、ステップS212で後スイッチ41bがオフからオンに変化したか否かを判断した際、この判断はYESとなる。よって、階段上りボタン4eが再操作されたか否かを判断し(ステップS213)、再操作されるまでステップS207〜S213の処理を繰り返す。したがって、このステップS207〜S213の処理が繰り返されることにより、図16(A)→図16(B)→図17(A)→図17(B)→図18の一連動作が繰り返されることとなる。この一連動作が1回行われる毎に、バッグ本体2は上り階段50を一段上がって、次の平面に移動する。そして、上り階段50を上り終わって平坦な箇所に到達したならば、階段上りボタン4eを再操作する。これにより、ステップS213の処理の判断がYESとなって、ステップS201にリターンする。そして、ステップS201での判断の結果、電源がオンの状態に維持されているならば、前述したステップS202以降の処理が実行されることとなる。
Therefore, when it is determined in step S212 whether or not the
(下り階段での移動)
また、図19(A)に示すように、下り階段60を移動する場合には、後進ボタン4cを操作してバッグ本体2を後進方向Rに移動させるとともに、階段下りボタン4fを操作する。すると、ステップS202→S204→S205→S206→S214と進んで、このステップS214の判断がYESとなる。よって、さらにステップS215に進み、後スイッチ41bがオフとなったか否かを判断する。このとき、駆動用モータ7は後進方向Rへの回転を継続していることから、バッグ本体2も後進方向Rへ移動している。したたがって、図19(B)に示すように、後コロ39が下り階段60から離脱し、これにより後スイッチ41bはオフとなる。よって、ステップS214の判断がYESとなり、次のステップS216では、エンコーダ43により得られる連動タイヤ12の回転速度と、後コロ39と連動タイヤ12間の距離とに基づき、連動タイヤ12が階段から離脱するタイミング(離脱タイミング)を計算し(ステップS217)、この計算した離脱タイミングとなったか否かを判断する(ステップS218)。
(Moving down stairs)
Further, as shown in FIG. 19A, when moving down the
そして、離脱タイミングとなり、連動タイヤ12が階段から離脱したならば、昇降用モータドライバ22を制御して昇降用モータ6を駆動し、前記連動タイヤ12及びタイヤアーム10が下降位置Dとなるように回動する(ステップS218)。これにより、図20(A)に示すように、連動タイヤ12は下降位置Dに到達して、下り階段60における次の平面61に接地する。
When the interlocking
このとき、駆動用モータ7は後進方向Rへの回転を継続していることから、バッグ本体2も後進方向Rへ移動している。したたがって、図20(B)に示すように、前コロ37が下り階段60から離脱し、これにより前スイッチ41aはオフとなる。よって、前記ステップS218に続くステップS219の判断がYESとなり、次のステップS220では、エンコーダ43により得られる駆動タイヤ9の回転速度と、前コロ37と駆動タイヤ9間の距離とに基づき、連動タイヤ12が階段から離脱するタイミング(離脱タイミング)を計算し(ステップS220)、この計算した離脱タイミングとなったか否かを判断する(ステップS221)。
At this time, since the
そして、離脱タイミングとなり、駆動タイヤ9が階段から離脱したならば、昇降用モータドライバ22を制御して昇降用モータ6を駆動し、図21(A)に示すように、前記連動タイヤ12及びタイヤアーム10が定常位置Uとなるように回動する(ステップS222)。これにより、図21(B)に示すように、連動タイヤ12は定常位置Uに到達して、下り階段60における次の平面61に接地する。
Then, when it is time to leave, and the driving
そして、次のステップS233では、階段下りボタン4fが再操作されたか否かを判断し(ステップS233)、再操作されるまでステップS215〜S233の処理を繰り返す。したがって、このステップS215〜S233の処理が繰り返されることにより、図19(A)→図19(B)→図20(A)→図20(B)→図21(A)→図21(B)の一連動作が繰り返されることとなる。この一連動作が1回行われる毎に、バッグ本体2は下り階段60を一段下って、次の平面に移動する。そして、下り階段60を下り終わって平坦な箇所に到達したならば、階段下りボタン4fを再操作する。これにより、ステップS233の処理の判断がYESとなって、ステップS201にリターンする。そして、ステップS201での判断の結果、電源がオンの状態に維持されているならば、前述したステップS202以降の処理が実行されることとなる。
Then, in the next step S233, it is determined whether or not the stair down
なお、本実施の形態にいおいては、機械的な構成からなる路面状況検出装置30により走行する路面の状況を検出するようにしたが、これに限ることなく光や超音波等を用いた電子的な検出手段を用いるようにしてもよい。
In the present embodiment, the road surface
また、実施の形態においては、駆動タイヤ9と連動タイヤ12とを各々左右一対ずつ設けるようにしたが、左右方向に幅の広いタイヤを用いることにより、各々単一のタイヤとしてもよい。また、駆動タイヤ9と連動タイヤ12のいずれか一方を左右一対とし他を単一として3個のタイヤを用い、これら二等辺三角形の各頂点に配置するようにしてもよい。
In the embodiment, the driving
さらに、この実施の形態は、この発明を車輪駆動式バッグに適用した場合について説明しているが、例えば、車椅子、車輪駆動式ケースなど、車輪駆動式の各種の移動装置にも適用可能である。
Furthermore, this embodiment describes the case where the present invention is applied to a wheel-driven bag, but it can also be applied to various wheel-driven moving devices such as a wheelchair and a wheel-driven case. .
1 車輪駆動式バッグ
2 バッグ本体
2a 前面
3 取っ手
4 コントロールボックス
4a 運転/停止ボタン
4b 前進ボタン
4c 後進ボタン
4d 階段ボタン
4e 階段上りボタン
4f 階段下りボタン
6 昇降用モータ
6a 回転軸
7 駆動用モータ
7a 回転軸
8 ギヤ
9 駆動タイヤ
10 タイヤアーム
10a ギヤ部
12 連動タイヤ
14 駆動ベルト
16 制御部
17 CPU
18 ROM
19 RAM
20 電源部
21 駆動用モータドライバ
22 昇降用モータドライバ
23 エンコーダ
30 路面状況検出装置
31 プレート
32 ストッパ
33 ピン
34 前レバー
34a 突起
35 後レバー
35a 突起
36 ピン
37 前コロ
38 ピン
39 後コロ
40 コイルスプリング
41 センサ本体
41a 前スイッチ
41b 後スイッチ
43 エンコーダ
D 下降位置
F 前進方向
R 後進方向
U 定常位置
DESCRIPTION OF
18 ROM
19 RAM
DESCRIPTION OF
Claims (13)
移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第2の車輪と、
前記第1及び第2の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、
前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、
前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車輪駆動式移動装置。 A first wheel disposed at one side of the moving direction at the bottom of the moving device body;
A second wheel disposed on the lower side of the moving device main body and on the other side of the moving direction via an arm member that rotates in the vertical direction;
Wheel driving means for rotationally driving the first and second wheels;
Arm driving means for driving the arm member in the vertical direction;
Control means for controlling the wheel driving means and the arm driving means;
A wheel drive type moving device comprising:
この自由端部に前記第2の車輪が軸支されていることを特徴とする請求項1又は2記載の車輪駆動式移動装置。 The arm member has one end pivotally supported on one side in the moving direction of the moving device body, and has a free end on the other side in the moving direction,
The wheel-driven moving device according to claim 1 or 2, wherein the second wheel is pivotally supported by the free end portion.
前記移動装置本体が下り階段を移動する場合においては、前記車輪駆動手段を制御して前記第1及び第2の車輪を逆転させるとともに、前記アーム駆動手段を制御して前記アーム部材を上下方向に回動させる制御を実行することを特徴とする請求項6記載の車輪駆動式移動装置。 The control means controls the wheel driving means to rotate the first and second wheels forward when the moving device main body moves up the staircase, and controls the arm driving means to control the arm driving means. Rotate the arm member up and down,
When the moving device body moves down the stairs, the wheel driving means is controlled to reverse the first and second wheels, and the arm driving means is controlled to move the arm member in the vertical direction. The wheel-driven moving device according to claim 6, wherein control for rotating is executed.
前記制御手段は、前記操作手段に対するユーザの操作に応じて、前記上り階段を移動する場合及び前記下り階段を移動する場合の制御を実行することを特徴とする請求項7記載の車輪駆動式移動装置。 It further comprises operating means operated by the user,
8. The wheel-driven movement according to claim 7, wherein the control means executes control in the case of moving the ascending stairs and the case of moving the descending stairs in accordance with a user operation on the operation means. apparatus.
前記制御手段は、前記路面状況検出手段が検出する路面状況に基づき、前記上り階段を移動する場合及び前記下り階段を移動する場合の制御を実行することを特徴とする請求項7記載の車輪駆動式移動装置。 Road surface condition detecting means for detecting the condition of the road surface on which the first and second wheels travel;
8. The wheel drive according to claim 7, wherein the control means executes control for moving the ascending stairs and moving the descending stairs based on the road surface condition detected by the road surface condition detecting means. Mobile device.
各レバーの先端部に回転自在に支持され、前記第1及び第2の車輪とともに接地するコロと、
前記レバーの揺動を検出するセンサと、
を備えることを特徴とする請求項9記載の車輪駆動式移動装置。 The road surface condition detecting means includes a pair of front and rear levers supported swingably on the moving device body,
A roller rotatably supported at the tip of each lever and grounded together with the first and second wheels;
A sensor for detecting the swing of the lever;
The wheel-driven moving device according to claim 9, comprising:
移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第2の車輪と、
前記第1及び第2の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、
前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、
前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段とを備え、
この制御手段は、前記移動装置本体の上り階段移動時において、
前記アーム部材が下方に変位しこれに伴って前記第1の車輪が上方に変位して前記上り階段における次の平面上に到達する下降位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達するまで前記第1及び第2の車輪を回転させるとともに、前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第2の車輪の回転を継続させる第1の制御と、
前記予め定められた時間が経過したならば、前記第1及び第2の車輪を回転させるともに、前記下降位置から前記第2の車輪が上方に変位して前記第1の車輪と水平に対峙する定常位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第1の車輪の回転を継続させる第2の制御と、
を繰り返し実行することを特徴とする車輪駆動式移動装置。 A first wheel disposed at one side of the moving direction at the bottom of the moving device body;
A second wheel disposed on the lower side of the moving device main body and on the other side of the moving direction via an arm member that rotates in the vertical direction;
Wheel driving means for rotationally driving the first and second wheels;
Arm driving means for driving the arm member in the vertical direction;
Control means for controlling the wheel driving means and the arm driving means,
This control means is used when the mobile device body moves up the stairs.
The arm member is displaced downward, and accordingly the first wheel is displaced upward to drive the arm member to a lowered position that reaches the next plane in the ascending stairs, and the arm member is A first control for rotating the first wheel and the second wheel until reaching the lowered position, and continuing the rotation of the second wheel for a predetermined time from the time of reaching the lowered position;
When the predetermined time has elapsed, the first and second wheels are rotated, and the second wheel is displaced upward from the lowered position so as to face the first wheel horizontally. A second control for driving the arm member to a steady position and continuing the rotation of the first wheel for a predetermined time from the time when the arm member reaches the lowered position;
The wheel drive type moving device characterized by repeatedly executing
移動装置本体の下部であって移動方向の他方側に、上下方向に回動するアーム部材を介して配置された第2の車輪と、
前記第1及び第2の車輪を回転駆動する車輪駆動手段と、
前記アーム部材を上下方向に駆動するアーム駆動手段と、
前記車輪駆動手段と前記アーム駆動手段とを制御する制御手段とを備え、
この制御手段は、前記移動装置本体の下り階段移動時において、
前記第2の車輪が下方に変位して前記下り階段における次の平面上に到達する下降位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達するまで前記第1及び第2の車輪を回転させるとともに、前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第2の車輪の回転を継続させる第1の制御と、
前記予め定められた時間が経過したならば、前記第1及び第2の車輪を回転させるともに、前記下降位置から前記第2の車輪が上方に変位し、相対的に下方に変位した前記第1の車輪と水平に対峙する定常位置に前記アーム部材を駆動させ、かつ、該アーム部材が前記下降位置に到達した時点から予め定められた時間、前記第1の車輪の回転を継続させる第2の制御と、
を繰り返し実行することを特徴とする車輪駆動式移動装置。 A first wheel disposed at one side of the moving direction at the bottom of the moving device body;
A second wheel disposed on the lower side of the moving device main body and on the other side of the moving direction via an arm member that rotates in the vertical direction;
Wheel driving means for rotationally driving the first and second wheels;
Arm driving means for driving the arm member in the vertical direction;
Control means for controlling the wheel driving means and the arm driving means,
This control means, when moving down the stairs of the mobile device body,
The arm member is driven to a lowered position where the second wheel is displaced downward and reaches the next plane in the descending staircase, and the first and first wheels are moved until the arm member reaches the lowered position. A first control for rotating the second wheel and continuing the rotation of the second wheel for a predetermined time from the time when the second wheel is reached;
When the predetermined time has elapsed, the first and second wheels are rotated, and the second wheel is displaced upward from the lowered position, and is relatively displaced downward. A second position in which the arm member is driven to a stationary position facing the other wheel horizontally and the rotation of the first wheel is continued for a predetermined time from when the arm member reaches the lowered position. Control,
The wheel drive type moving device characterized by repeatedly executing
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