JP4847563B2 - ロボット用可動部支持装置 - Google Patents
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Description
2 胴体
2a 下部
2b 上部
3 頭
4 腕
4a 上腕部
4b 下腕部
5 手
6 台車
7 ビデオカメラ
8 首関節
9 腰関節
10 肩関節
11 肘関節
11a モータ
11b 減速機
12 手首関節
13 肩ブラケット
14 胴ブラケット
14a レバー
15 電動アクチュエータ
16 コントロールボックス
17 視覚制御ボックス
18 固定脚
19 キャスタ
20 可動フレーム
21,22 ペダル
23 ハンドル
24 スイッチボックス
24a 非常停止スイッチ
24b 一旦停止スイッチ
24c 上昇スイッチ
24d 下降スイッチ
25 表示灯
30 ワイヤ
31 コイルスプリング
32 主プーリ
32a ガイド部
33 補助プーリ
M 作業者
P 部品
P1〜P4 ピッチ軸線
R ロール軸線
RT 台
T1〜T5 机
Y1〜Y3 ヨー軸線
Claims (3)
- ヒューマノイド型ロボットの関節により逆入力可能に駆動される可動部を前記関節の非作動状態で所定位置に支持する装置において、
前記可動部に一端部を連結された索条と、
前記索条の他端部に連結されたスプリングと、
前記可動部と前記スプリングとの間での前記索条の張り渡し位置を規制して、前記関節の非作動状態で前記可動部が重力に抗して所定位置を維持するように前記可動部に前記索条から前記スプリングの弾性力による張力に基づく支持トルクを与える索条ガイド手段と、を具え、
前記可動部は腕の下腕部であり、
前記関節は前記腕の肘関節であり、
前記所定位置は水平位置であり、
前記索条ガイド手段は、前記下腕部が前記腕の上腕部に対し所定角度をなし、前記上腕部が鉛直に延在する場合には前記所定位置付近に位置するガイド開始位置から前記上腕部に対する離間方向へ回動すると、前記上腕部に配置された前記スプリングと前記下腕部との間で前記索条を掛け回されてガイドし、前記下腕部が前記ガイド開始位置から前記上腕部に対する接近方向へ回動すると前記索条から離間する、前記肘関節の回動軸線と同心に配置された主プーリを有することを特徴とする、ロボット用可動部支持装置。 - 前記主プーリは、前記肘関節の作動により前記下腕部と一緒に回動するとともに、前記下腕部が前記ガイド開始位置から前記上腕部に対する離間方向へ回動するにつれて前記肘関節の回動軸線に近づく半径方向位置から前記索条を巻き掛けるガイド形状を持つことを特徴とする、請求項1記載のロボット用可動部支持装置。
- 前記スプリングは、前記上腕部内にその上腕部によるガイド下で伸縮可能に収納され、
前記索条ガイド手段は、前記索条を前記スプリングの近傍から前記下腕部に向かわせる補助プーリを有することを特徴とする、請求項1または2記載のロボット用可動部支持装置。
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2009
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