JP4806911B2 - Destination road related information acquisition method and destination road related information acquisition device - Google Patents

Destination road related information acquisition method and destination road related information acquisition device Download PDF

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Description

本発明は車両が進行してゆく先の道路の曲率や勾配などの道路関連情報を取得する方法および装置に係り、特に対向車両から進行先の道路関連情報を取得するようにしたものに関する。   The present invention relates to a method and apparatus for acquiring road-related information such as curvature and gradient of a road ahead of a vehicle, and more particularly to a method of acquiring road-related information of a destination from an oncoming vehicle.
自車両が走行する車線の前方の道路関連情報(渋滞情報、道路の勾配情報やカーブの情報など)を取得する方法が種々考えられている。例えば、特許文献1では、路側に一定の距離を置いて通信機能付き表示装置を設置して車両に搭載された舵角センサーや車速センサーなどの検出情報を路側の表示装置に送信するようにし、そして、路側の表示装置では、各車両から取得した情報を基に、事故や渋滞の有無を判断してドライバーに前方の道路状況を表示するようにしている。
特開平6−180795号公報
Various methods for acquiring road-related information (congestion information, road gradient information, curve information, etc.) ahead of the lane in which the host vehicle is running are considered. For example, in Patent Document 1, a display device with a communication function is installed at a certain distance on the road side, and detection information such as a rudder angle sensor and a vehicle speed sensor mounted on the vehicle is transmitted to the road side display device. The roadside display device determines whether there is an accident or traffic jam based on information acquired from each vehicle, and displays the road conditions ahead of the driver.
Japanese Patent Laid-Open No. 6-180795
しかしながら、特許文献1に記載の方法では、路側に多くの通信機能を有する表示装置を設置しなければならず、コスト高となる。また、表示装置の設置がない道路では、当然ながら前方の道路状況を知ることができない。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、路側設備を設けなくとも、ドライバーに前方の道路関連情報を知らせることができる走行先道路関連情報取得方法および走行先道路関連情報取得装置を提供することにある。
However, in the method described in Patent Document 1, it is necessary to install a display device having many communication functions on the road side, which increases costs. In addition, on roads without a display device, it is naturally impossible to know the road conditions ahead.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a destination road related information acquisition method and a destination road related information capable of notifying a driver of road related information ahead without providing roadside equipment. To provide an acquisition device.
請求項1の走行先道路関連情報取得方法は、車両に、自車両の走行中に走行道路に関する道路関連情報を取得する道路関連情報取得手段と、この道路関連情報取得手段による情報取得位置を取得する位置取得手段と、他車両とデータ通信を行う通信手段と、自車両の前記道路関連情報取得手段および前記位置取得手段が取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置と他車両からデータ通信によって取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置とを区別可能に記憶する記憶手段と、を搭載し、一の道路を互いに逆方向に向って走行する対向車両どうしで前記道路関連情報および前記情報取得位置を前記通信手段を介して送受信し、その対向車両のうちの一方の車両から前記道路関連情報および前記情報取得位置を受信した他方の車両が、前記一方の車両の後から走行してくる別の車両との前記通信手段を介する通信により、前記別の車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路の指定を受けたときには、前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および前記情報取得位置のうちから前記指定された走行先道路についての前記道路関連情報および前記情報取得位置を送信した後、前記自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置を前記別の車両に送信し、前記別の車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路の指定を受けないときには、前記自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置のみを前記別の車両に送信し、前記別の車両は、前記指定した走行先道路について前記の車両から送信された前記道路関連情報および前記情報取得位置により、自車両の走行先の道路の前記道路関連情報を取得することを特徴とする。 The travel destination road related information acquisition method according to claim 1 acquires a road related information acquisition means for acquiring road related information related to the travel road while the host vehicle is traveling, and an information acquisition position by the road related information acquisition means. Position acquisition means, communication means for performing data communication with other vehicles, the road related information acquisition means of the own vehicle and the road related information acquired by the position acquisition means and the information acquisition position and data from the other vehicle by data communication Storage means for storing the acquired road-related information and the information acquisition position so as to be distinguishable, and acquiring the road-related information and the information between oncoming vehicles traveling on one road in opposite directions. The other vehicle that transmits and receives the position via the communication means and receives the road-related information and the information acquisition position from one of the oncoming vehicles. But the communication via the communication means with another vehicle coming traveling from after the one vehicle, when receiving the designation of the travel destination road you want to get the road-related information from the another vehicle, the storage The road-related information acquired by the host vehicle after transmitting the road-related information and the information acquisition position for the designated destination road out of the road-related information and the information acquisition position stored in the means and it transmits the information acquisition position in said another vehicle, when not receiving the designation of the travel destination road you want to get the road-related information from said another vehicle, said road-related information and the information acquired is acquired by the vehicle sending located only on said another vehicle, said another vehicle, the road-related information and the transmitted from the other vehicle for traveling destination road and the designated The broadcast acquisition position, and acquires the road-related information of the traveling destination road vehicle.
また、請求項2の走行先道路関連情報取得装置は、車両に搭載され、自車両の走行中に走行道路に関する道路関連情報を取得する道路関連情報取得手段と、前記車両に搭載され、前記道路関連情報取得手段による情報取得位置を取得する位置取得手段と、前記車両に搭載され、他車両とデータ通信を行う通信手段と、前記車両に搭載され、自車両の前記道路関連情報取得手段および前記位置取得手段が取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置と他車両からデータ通信によって取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置とを区別可能に記憶する記憶手段と、前記車両に搭載され、前記道路関連情報を取得したい走行先道路を指定する道路指定手段と、前記車両に搭載され、自車両の走行道路を逆方向に走行する対向車両に前記道路指定手段により指定された前記走行先道路を指定する情報並びに前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および前記情報取得位置を前記通信手段から送信し、前記対向車両から送信されて前記通信手段により受信した前記道路関連情報および前記情報取得位置を前記記憶手段に記憶させる通信制御手段と、前記車両に搭載され、前記記憶手段により記憶された前記道路関連情報のうちから自車両の走行先の道路関連情報を選択する走行先道路関連情報選択手段と、を具備し、前記通信制御手段は、前記対向車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路の指定があったとき、前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および前記情報取得位置のうちから前記対向車両から指定があった走行先道路についての前記道路関連情報および前記情報取得位置を送信した後、前記自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置を送信し、前記対向車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路の指定を受けないときには、前記自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置のみを前記対向車両に送信するようにしてなるものである。 Further, the travel destination road related information acquisition device according to claim 2 is mounted on a vehicle, road related information acquisition means for acquiring road related information related to the travel road while the host vehicle is traveling, mounted on the vehicle, and the road Position acquisition means for acquiring an information acquisition position by related information acquisition means, communication means mounted on the vehicle and performing data communication with other vehicles, the road-related information acquisition means of the host vehicle mounted on the vehicle, and the vehicle The road-related information acquired by the position acquisition means and the information acquisition position and the road-related information acquired from the other vehicle by data communication and the information acquisition position are stored in a distinguishable manner, and mounted on the vehicle, Road designation means for designating a destination road from which the road-related information is to be acquired, and an oncoming vehicle mounted on the vehicle and traveling in the opposite direction on the traveling road of the host vehicle. The stored the road-related information and the information acquisition position information and the storage means to specify the specified the travel destination road by the road specifying means and transmitted from said communication means, said communication means being sent from the oncoming vehicle Communication control means for storing the road-related information and the information acquisition position received by the storage means, and the road-related information mounted on the vehicle and stored by the storage means. A destination road-related information selection unit that selects road-related information, and the communication control unit stores, in the storage unit, a designation of a destination road from which the road-related information is to be acquired from the oncoming vehicle. the road-related information about the travel destination road where there is specified from the oncoming vehicle from among the stored the road-related information and the information acquisition position After transmitting the pre said information acquisition position, when the sending of the road-related information and the information acquisition position acquired in the vehicle, does not receive the designation of the travel destination road you want to get the road-related information from the opposing vehicle, Only the road related information acquired by the host vehicle and the information acquisition position are transmitted to the oncoming vehicle .
以上の請求項1および2の構成によれば、対向車両から自車両の走行先の道路関連情報を取得することができる。このため、路側装置を設置する必要がない。
特に、請求項2の走行先道路関連情報取得装置では、前記車両に、前記対向車両に対して前記道路関連情報を取得したい走行先道路を指定する道路指定手段が搭載され、前記記憶手段は、自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置と他車両から取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置とを区別可能に記憶し、前記通信制御手段は、前記対向車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路の指定があったとき、前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および情報取得位置のうちから指定された走行先道路についての道路関連情報および情報取得位置を送信した後、前記自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置のみを送信するので、他車両から受信した道路関連情報および情報取得位置を記憶手段に記憶するという事情下において、対向車両と道路関連情報および情報取得位置を送受する場合、その対向車両から取得した道路関連情報および情報取得位置を他車両から取得した道路関連情報および情報取得位置として、その対向車両に送信してしまうという不具合が生ずることを防止できる(請求項1も効果上は同様)。
According to the structure of the above Claim 1 and 2, the road relevant information of the traveling destination of the own vehicle can be acquired from the oncoming vehicle. For this reason, it is not necessary to install a roadside device.
In particular, in the travel destination road related information acquisition device according to claim 2, road designation means for designating a travel destination road for which the road related information is to be acquired for the oncoming vehicle is mounted on the vehicle, and the storage means The road-related information and the information acquisition position acquired by the host vehicle are stored so as to be distinguishable from the road-related information and the information acquisition position acquired from another vehicle, and the communication control unit is configured to distinguish the road-related information from the oncoming vehicle. When the destination road for which information is to be acquired is designated, the road-related information and the information acquisition position for the designated destination road are transmitted from the road-related information and the information acquisition position stored in the storage means. Then, since only the road-related information and the information acquisition position acquired by the host vehicle are transmitted, the road-related information and information acquisition position received from other vehicles are When sending and receiving road-related information and information acquisition position with an oncoming vehicle under the circumstances of storing in the memory means, road-related information and information acquisition obtained from other vehicle with road-related information and information acquisition position acquired from the oncoming vehicle As a position, it is possible to prevent the occurrence of a problem of transmission to the oncoming vehicle.
請求項の走行先道路関連情報取得装置では、前記車両に、ナビゲーション用の地図データ記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および前記情報取得位置から、道路形態を取得する道路形態判断手段とが搭載され、前記道路関連情報には、曲率、勾配情報を含み、前記道路形態判断手段は、前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および前記情報取得位置から取得した道路形態と前記地図データ記憶手段に記憶された道路形態とが相違するとき、当該地図データ記憶手段の道路形態データを、前記取得した道路形態に変更することを特徴とする。
例えば航空写真などから地図データを作成する場合、航空写真は曲率などがデフォルトされている場合が多く、実際の道路と違うことがある。この請求項3の構成によれば、そのような地図データを実際の道路にあったものに修正することができる。
In the travel destination road related information acquisition device according to claim 3 , a road for acquiring a road form from the map data storage means for navigation and the road related information and the information acquisition position stored in the storage means in the vehicle. The road related information includes curvature and gradient information, and the road form determining means is acquired from the road related information and the information acquisition position stored in the storage means. When the road form stored in the map data storage means is different, the road form data in the map data storage means is changed to the acquired road form .
For example, when creating map data from an aerial photograph or the like, the curvature of the aerial photograph is often defaulted and may differ from an actual road. According to the configuration of the third aspect, such map data can be corrected to the one on an actual road.
請求項4の走行先道路関連情報取得装置のように、前記通信制御手段は、自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置については、最新のものから順に送信し、他車両から取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置については、前記対向車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路として指定があった道路についてのもののみを送信する構成としても良い。
As in the travel destination road related information acquisition device according to claim 4, the communication control means transmits the road related information and the information acquisition position acquired by the own vehicle in order from the latest one and acquired from another vehicle. The road related information and the information acquisition position may be transmitted only for the road designated as the travel destination road from which the road related information is to be acquired from the oncoming vehicle.
以下、本発明をカーナビゲーション装置に適用した一実施例につき図面を参照しながら説明する。
図1に示すように、カーナビゲーション装置1は、制御部2、操作部3、表示部4、位置検出部5、進行方位検出部6、勾配検出部7、地図データ記憶部8を備えている。制御部2は、カーナビゲーション装置1を統括制御するもので、マイクロコンピュータから構成されている。
Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a car navigation apparatus will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the car navigation device 1 includes a control unit 2, an operation unit 3, a display unit 4, a position detection unit 5, a traveling direction detection unit 6, a gradient detection unit 7, and a map data storage unit 8. . The control unit 2 performs overall control of the car navigation device 1 and is constituted by a microcomputer.
操作部3は、表示部4の表示画面の周囲に設けられたメカニカルスイッチや表示画面上に設けられたタッチパネルなどから構成されている。ユーザは、目的地などの設定は、この操作部4を操作することによって行う。表示部4は、カラー液晶からなる表示画面を備え、その表示画面に地図や目的地までの案内情報や道路の渋滞情報などを表示する。位置検出部5は、GPS受信機などからなり、GPS信号に含まれる位置情報および時刻情報から自車両の位置および時刻を検出する。進行方向検出部6は、ジャイロスコープなどからなり、自車両の進行方向を検出する。勾配検出部7は、重力センサーなどを用いて自車両の走行道路の勾配を検出する。   The operation unit 3 includes a mechanical switch provided around the display screen of the display unit 4 and a touch panel provided on the display screen. The user sets the destination and the like by operating the operation unit 4. The display unit 4 includes a display screen composed of a color liquid crystal, and displays a map, guidance information to a destination, road traffic congestion information, and the like on the display screen. The position detection unit 5 includes a GPS receiver and the like, and detects the position and time of the host vehicle from position information and time information included in the GPS signal. The traveling direction detection unit 6 includes a gyroscope or the like, and detects the traveling direction of the host vehicle. The gradient detector 7 detects the gradient of the traveling road of the host vehicle using a gravity sensor or the like.
地図データ記憶部8は、DVDおよびそのドライブ装置などから構成されている。DVDなどに記憶された地図データには、道路がノードとリンクなどで表されている。リンクは、ベクトルで表され、ノードからの長さと向きの情報を有している。リンクの一つ一つには、リンクID(リンク識別情報)が付され、各リンクはリンクIDによって特定される。また、地図データには、道路(リンク)の曲率、勾配などを表す道路形態情報が含まれている。そして、DVDに書き込まれた地図データは、ドライブ装置によって書き換え可能になっている。   The map data storage unit 8 includes a DVD and its drive device. In map data stored on a DVD or the like, roads are represented by nodes and links. The link is represented by a vector, and has information on the length and direction from the node. A link ID (link identification information) is attached to each link, and each link is specified by the link ID. Further, the map data includes road form information representing the curvature, gradient, etc. of the road (link). The map data written on the DVD can be rewritten by the drive device.
また、カーナビゲーション装置1は、情報記憶部9、送信データ生成部10、受信データ処理部11、車々間通信部12、道路形態更新判断部13、前方道路形状生成部14、車両内通信部15を備えている。情報記憶部9は、自車両で検出した道路関連情報を記憶すると共に、他車両との通信により取得した道路関連情報を記憶する。この場合、道路関連情報は、道路勾配、カーブ曲率、通過速度、路面の摩擦係数(以下、路面μという。)が含まれる。そして、この道路関連情報は、当該情報を取得した位置、道路リンクID、時刻と共に図2のように記憶される。なお、以下の説明では、道路関連情報とその関連情報を取得した位置および時刻を含んだ図2全体の情報を道情報と称することとする。そして、情報記憶部9は、自車両での検出情報と、他車両からの検出情報とを分けて記憶するようになっている。   The car navigation device 1 includes an information storage unit 9, a transmission data generation unit 10, a reception data processing unit 11, an inter-vehicle communication unit 12, a road form update determination unit 13, a front road shape generation unit 14, and an in-vehicle communication unit 15. I have. The information storage unit 9 stores road-related information detected by the own vehicle and also stores road-related information acquired through communication with other vehicles. In this case, the road-related information includes road gradient, curve curvature, passage speed, and road surface friction coefficient (hereinafter referred to as road surface μ). And this road relevant information is memorize | stored like FIG. 2 with the position which acquired the said information, road link ID, and time. In the following description, information of FIG. 2 as a whole including road-related information and the position and time at which the related information is acquired is referred to as road information. And the information storage part 9 memorize | stores separately the detection information in the own vehicle, and the detection information from another vehicle.
送信データ生成部10は、通信制御手段として機能し、情報記憶部9に記憶された自車両での道情報および他車両からの道情報を送信データとしてまとめ、車々間通信部12を介して送信する。また、送信データ生成部10は、道路指定手段としての制御部2から道情報を取得したい道路(リンクID)が指定されると、その指定された道路を送信データとしてまとめる。この場合、送信データ生成部10は、自車両での道情報については、取得時刻の最新のものから順に送信するように送信データを作成し、他車両からの道情報については、相手車両(後述のように対向車両)から要求のあった道路についての道情報のみを送信データとしてまとめるようになっている。   The transmission data generation unit 10 functions as a communication control unit, collects road information from the host vehicle and road information from other vehicles stored in the information storage unit 9 as transmission data, and transmits the transmission data via the inter-vehicle communication unit 12. . In addition, when a road (link ID) for which road information is to be acquired is designated from the control unit 2 as a road designation unit, the transmission data generation unit 10 collects the designated road as transmission data. In this case, the transmission data generation unit 10 creates transmission data so that road information in the own vehicle is transmitted in order from the latest acquisition time, and the other vehicle (described later) for road information from other vehicles. As described above, only road information about roads requested by oncoming vehicles is collected as transmission data.
受信データ処理部11は、通信制御手段として機能して、車々間通信部12により他車両から受信したデータを確認し、情報記憶部9に記憶された道情報との重複や道情報の取得時刻などを考慮して必要な情報のみをフィルタリングして情報記憶部9に記憶させる。ここで、フィルタリングは、例えば一定時間以内に取得された道情報が既に記憶されていれば、その受信した道情報は情報記憶部9に記憶させない、受信した道情報が記憶されている道情報よりも新しい場合には、情報記憶部9に記憶されている道情報を削除して受信した道情報を新たに記憶させる、情報記憶部9に記憶されている道情報の取得位置から一定の距離以内の道情報であれば、受信した道情報は記憶させない、などである。   The reception data processing unit 11 functions as a communication control unit, confirms data received from other vehicles by the inter-vehicle communication unit 12, overlaps with road information stored in the information storage unit 9, acquisition time of road information, etc. In consideration of the above, only necessary information is filtered and stored in the information storage unit 9. Here, for example, if the road information acquired within a predetermined time is already stored, the filtering does not store the received road information in the information storage unit 9. From the road information in which the received road information is stored. If the information is also new, the road information stored in the information storage unit 9 is deleted and the received road information is newly stored. Within a certain distance from the acquisition position of the road information stored in the information storage unit 9 For example, the received road information is not stored.
車々間通信部12は、他車両とデータ通信を行って車々間で道情報の送受を行う。この場合、車々間通信部12は、他車両との通信を確立すると、通信を確立した他車両が自車両の走行道路を逆方向に走行している車両(対向車両)であるか否かを判断する(対向車両判断手段)。この判断は、例えば、同じ道路であっても、互いに対向する車線では道路のリンクIDが異なっているので、走行している車線のリンクIDを車々間で送受信し、地図データ記憶部8の地図データから受信したリンクIDを検索すれば、対向車両であるか否かを判断できる。   The inter-vehicle communication unit 12 performs data communication with other vehicles and transmits / receives road information between the vehicles. In this case, the inter-vehicle communication unit 12 determines whether or not the other vehicle that has established the communication is a vehicle (an oncoming vehicle) traveling in the opposite direction on the traveling road of the own vehicle when the communication with the other vehicle is established. (Oncoming vehicle determination means). For example, even if the roads are the same, the link IDs of the roads in the lanes facing each other are different, so the link IDs of the driving lanes are transmitted and received between the vehicles, and the map data in the map data storage unit 8 If the link ID received from is searched, it can be determined whether the vehicle is an oncoming vehicle.
道路形態更新判断部13は、道路形態判断手段として機能し、情報記憶部9に記憶された道情報から道路位置、道路形状、カーブの曲率、道路勾配を取得し、同じ道路について地図データ記憶部8に記憶されている位置、形状、カーブの曲率、道路勾配と異なっている場合には、情報記憶部9の道情報に基づいて地図データ記憶部8の地図データを修正する。   The road form update determination unit 13 functions as a road form determination unit, acquires a road position, a road shape, a curvature of a curve, and a road gradient from road information stored in the information storage unit 9, and a map data storage unit for the same road If the position, shape, curve curvature, and road gradient stored in FIG. 8 are different, the map data in the map data storage unit 8 is corrected based on the road information in the information storage unit 9.
前方道路形状生成部14は、制御部2から自車両の現在位置情報を取得し、地図データ記憶部8を検索して前方道路のリンクIDを取得する。車両内通信部15は、カーナビゲーション装置1と車両内に設けられた他の装置と通信するためのもので、本実施例では、ABS−ECU(Antilock Brake System−Electronic Control Unit)16および前照灯ECU17と通信する。   The front road shape generation unit 14 acquires the current position information of the host vehicle from the control unit 2, searches the map data storage unit 8, and acquires the link ID of the front road. The in-vehicle communication unit 15 is for communicating with the car navigation device 1 and other devices provided in the vehicle. In the present embodiment, an ABS-ECU (Antiblock Bracket System-Electronic Control Unit) 16 and a headlight are provided. It communicates with the lamp ECU 17.
ABS−ECU16は、車両速度検出部18、路面μ検出部19、車両内通信部20を備え、前照灯ECU17は、ステアリング角検出部21、前照灯制御部22、車両内通信部23を備えている。ABS−ECU16において、車両速度検出部18は、車軸の回転数をカウントし車両速度を演算する。路面μ検出部19は、エンジンのトラクションと実際の車軸回転とから路面μを演算する。そして、車両内通信部20は、車両速度検出部18および路面μ検出部19が検出した車速および路面μを自車両で取得した情報としてカーナビゲーション装置1に送信するものである。   The ABS-ECU 16 includes a vehicle speed detection unit 18, a road surface μ detection unit 19, and an in-vehicle communication unit 20. The headlamp ECU 17 includes a steering angle detection unit 21, a headlight control unit 22, and an in-vehicle communication unit 23. I have. In the ABS-ECU 16, the vehicle speed detection unit 18 counts the number of rotations of the axle and calculates the vehicle speed. The road surface μ detector 19 calculates the road surface μ from the traction of the engine and the actual axle rotation. The in-vehicle communication unit 20 transmits the vehicle speed and the road surface μ detected by the vehicle speed detection unit 18 and the road surface μ detection unit 19 to the car navigation apparatus 1 as information acquired by the own vehicle.
前照灯ECU17において、ステアリング角検出部21は、ステアリングの操作角を検出する。車両内通信部23は、ステアリング角検出部21が検出したステアリングの操作角を自車両で取得した情報としてカーナビゲーション装置1に送信すると共に、カーナビゲーション装置1から前方道路形状のデータを受信する。前照灯制御部22は、ステアリング角検出部21が検出したステアリングの操作角と、カーナビゲーション装置1から受信した前方道路形状とから前照灯の向きを制御する。   In the headlamp ECU 17, the steering angle detector 21 detects the steering operation angle. The in-vehicle communication unit 23 transmits the steering operation angle detected by the steering angle detection unit 21 to the car navigation device 1 as information acquired by the own vehicle, and receives data on the shape of the front road from the car navigation device 1. The headlamp control unit 22 controls the direction of the headlamp from the steering operation angle detected by the steering angle detection unit 21 and the shape of the front road received from the car navigation device 1.
次に上記構成の作用を図3のフローチャートを参照しながら説明する。
制御部2は、情報取得プログラムの実行を開始すると、図3に示すように、対向車両との通信が確立されるまで、各センサーから走行道路についての情報を取得する動作を一定時間毎に繰り返し実行する。この情報取得において、制御部2は、車両速度検出部18による車両速度、路面μ検出部19による路面μ、ステアリング角検出部21によるステアリングの操作角、位置検出部5による現在位置(情報取得位置)および現在時刻(情報取得時刻)、進行方位検出部6による進行方位、勾配検出部7による道路勾配を取得する。
Next, the operation of the above configuration will be described with reference to the flowchart of FIG.
When the control unit 2 starts executing the information acquisition program, as shown in FIG. 3, until the communication with the oncoming vehicle is established, the operation of acquiring information about the traveling road from each sensor is repeated at regular intervals. Execute. In this information acquisition, the control unit 2 detects the vehicle speed by the vehicle speed detection unit 18, the road surface μ by the road surface μ detection unit 19, the steering operation angle by the steering angle detection unit 21, the current position by the position detection unit 5 (information acquisition position). ) And the current time (information acquisition time), the traveling direction by the traveling direction detection unit 6, and the road gradient by the gradient detection unit 7.
そして、制御部2は、地図データ記憶部8にアクセスして現在位置および進行方位から現在走行中の道路リンクID、進行方向前方の道路リンクID、対向車線の道路リンクIDなどを取得する。これら取得した情報に基づいて、図2に示すような自車両で取得した情報として情報記憶部9に記憶させる(以上、ステップS1)。なお、カーブ曲率は、車両速度およびステアリング角から演算により求められる。   Then, the control unit 2 accesses the map data storage unit 8 and acquires the road link ID currently traveling, the road link ID ahead of the traveling direction, the road link ID of the opposite lane, and the like from the current position and the traveling direction. Based on these acquired information, it is memorize | stored in the information storage part 9 as information acquired with the own vehicle as shown in FIG. 2 (above, step S1). The curve curvature is obtained by calculation from the vehicle speed and the steering angle.
車々間通信部12が他車両と通信すると、当該車々間通信部12は、制御部2から自車両の走行している車線の道路リンクIDと対向車線の道路リンクIDを取得し、走行車線の道路リンクIDを送信すると共に、他車両から当該他車両が走行している車線の道路リンクIDを受信する。そして、他車両から受信した走行車線の道路リンクIDが、制御部2から取得した対向車線の道路リンクIDと一致している場合には、その車両が対向車線を走行している車両と判断して通信リンクを確立する(ステップS2で「YES」)。もちろん、他車両から受信した走行車線の道路リンクIDが、制御部2から取得した対向車線の道路リンクIDと一致していない場合には、その車両との通信を切断し(ステップS2で「NO」)、ステップS1に戻る。   When the inter-vehicle communication unit 12 communicates with another vehicle, the inter-vehicle communication unit 12 acquires the road link ID of the lane in which the host vehicle is traveling and the road link ID of the opposite lane from the control unit 2, and the road link of the traveling lane. While transmitting the ID, the road link ID of the lane in which the other vehicle is traveling is received from the other vehicle. If the road link ID of the travel lane received from the other vehicle matches the road link ID of the opposite lane acquired from the control unit 2, it is determined that the vehicle is traveling in the opposite lane. Communication link is established ("YES" in step S2). Of course, when the road link ID of the traveling lane received from another vehicle does not match the road link ID of the opposite lane acquired from the control unit 2, the communication with the vehicle is disconnected ("NO" in step S2). ]), The process returns to step S1.
対向車両と通信を確立すると、制御部2は、相手車両(対向車両)から道情報を取得したい道路リンクIDの指定があるか否かを判断し(ステップS3)、指定がなければ、ステップS7以降の通常の情報送受に移行する。道情報を取得したい道路リンクIDの指定があった場合、制御部2は、指定された道路リンクIDの道情報が情報記憶部9に記憶されているか否かを判断する(ステップS4)。指定された道路リンクIDの道情報が記憶されている場合には、送信データ生成部10は、情報記憶部9(自車両で取得した道情報および他車両から取得した道情報の双方)から指定された道路リンクIDの道情報を選択して送信データとしてまとめて車々間通信部12から相手車両に送信し(ステップS5)、通常の情報送受に移行する。また、送信データ生成部10は、情報記憶部9に指定された道路リンクIDの道情報が記憶されていない場合には、車々間通信部12から相手車両に情報がない旨を送信し(ステップS6)、通常の情報送受に移行する。   When communication with the oncoming vehicle is established, the control unit 2 determines whether or not a road link ID for which road information is desired to be acquired from the opponent vehicle (oncoming vehicle) is specified (step S3). Transition to normal information transmission / reception thereafter. When the road link ID for which road information is desired to be acquired is designated, the control unit 2 determines whether or not the road information of the designated road link ID is stored in the information storage unit 9 (step S4). When the road information of the specified road link ID is stored, the transmission data generation unit 10 specifies from the information storage unit 9 (both road information acquired from the own vehicle and road information acquired from other vehicles). The road information of the road link ID thus selected is selected and collected as transmission data and transmitted from the vehicle-to-vehicle communication unit 12 to the partner vehicle (step S5), and the process proceeds to normal information transmission / reception. In addition, when the road information of the road link ID designated in the information storage unit 9 is not stored in the information storage unit 9, the transmission data generation unit 10 transmits that there is no information to the partner vehicle from the inter-vehicle communication unit 12 (step S6). ), Shift to normal information transmission / reception.
以上のようにして通常の情報送受に移行すると、制御部2は、走行先の道路リンクID(予定走行経路)を送信データ生成部10に送り、送信データ生成部10は、その走行先の道路リンクIDの道情報を要求する旨を図4に示すような送信データにまとめて車々間通信部12から相手車両に送信する(ステップS7)。走行先の道路リンクIDは、目的地までの経路案内をしている場合には、その経路に従って地図データから走行先の道路リンクIDを検索する。経路案内をしていない場合には、現在位置から走行方向や右左折の方向指示器の動作などによって走行先を推定し、地図データを参照して走行先の道路リンクIDを検索する。また、図4に示すように、道路リンクIDを指定しないで、広域での渋滞情報(通過速度が所定の時速以下の道路)を要求することもできる。   When shifting to normal information transmission / reception as described above, the control unit 2 sends the road link ID (scheduled travel route) of the travel destination to the transmission data generation unit 10, and the transmission data generation unit 10 The fact that the link ID road information is requested is compiled into transmission data as shown in FIG. 4 and transmitted from the inter-vehicle communication unit 12 to the partner vehicle (step S7). When the route link ID of the travel destination provides route guidance to the destination, the road link ID of the travel destination is searched from the map data according to the route. If route guidance is not being performed, the travel destination is estimated from the current position by the direction of travel and the operation of a turn indicator for turning left and right, and the road link ID of the travel destination is searched with reference to the map data. Further, as shown in FIG. 4, it is also possible to request traffic jam information in a wide area (a road whose passing speed is equal to or lower than a predetermined speed) without specifying a road link ID.
そして、要求した道路リンクIDの道情報が図5に示すようなデータとして相手車両から送信されてくると、車々間通信部12がこれを受信して受信データ処理部11に送る。受信データ処理部11は、相手車両に要求することによって相手車両から送られてきた指定道路リンクIDの道情報を前述のようにフィルタリングして情報記憶部9に記憶させる(以上、ステップS8)。   When the road information of the requested road link ID is transmitted from the counterpart vehicle as data as shown in FIG. 5, the inter-vehicle communication unit 12 receives this and sends it to the received data processing unit 11. The reception data processing unit 11 filters the road information of the designated road link ID sent from the partner vehicle by making a request to the partner vehicle as described above, and stores it in the information storage unit 9 (step S8).
次に、送信データ生成部10は、情報記憶部9に記憶されている自車両で取得した道情報を送信データとしてまとめて車々間通信部12から相手車両に送信する(ステップS9)。その後、相手車両から当該相手車両が取得した道情報が送信されてくると、車々間通信部12がこれを受信して受信データ処理部11に送る。受信データ処理部11は、相手車両から送られてきた道情報を前述のようにフィルタリングして情報記憶部9に記憶させ(ステップS10)、ステップS1に戻る。   Next, the transmission data generation unit 10 collects the road information acquired by the own vehicle stored in the information storage unit 9 as transmission data and transmits it from the inter-vehicle communication unit 12 to the partner vehicle (step S9). Thereafter, when the road information acquired by the partner vehicle is transmitted from the partner vehicle, the inter-vehicle communication unit 12 receives this and sends it to the reception data processing unit 11. The reception data processing unit 11 filters the road information sent from the opponent vehicle as described above, stores it in the information storage unit 9 (step S10), and returns to step S1.
このようにして進行方向前方の道情報を取得して情報記憶部9に記憶させると、その記憶された走行先の道情報は、制御部2或は道路形態更新判断部13に選択して読み取られ(走行先道路選択手段)、前照灯の配光制御に利用したり、地図データ記憶部8に記憶されている地図データを修正したりする。また、制御部2は、走行先の道路の走行速度情報から走行先の道路は通常通りに走行できるか、或は渋滞が発生して走行速度が低下しているか否かなどを判断し(判断手段)、表示部4に表示したりする。 When the road information ahead in the traveling direction is acquired in this way and stored in the information storage unit 9, the stored road information of the destination is selected and read by the control unit 2 or the road form update determination unit 13. (Travel destination road selection means), which is used for controlling the light distribution of the headlamps or correcting the map data stored in the map data storage unit 8. The control unit 2, the travel destination of the road from the traveling speed information of the traveling destination road or can run as usual, or the traveling speed traffic jam occurs and determines such as for example whether or not reduced (decision Means), and displayed on the display unit 4.
以上のような対向車両との道情報の送受によって進行方向前方の道情報を取得する場合の一例を具体的に図6、図7および図6における場合の通信シーケンスを示す図8により説明する。図6および図7は、C車が知りたい進行方向の道路リンクL23の道路関連情報を、A車が自身で走行した道路の情報として取得しているので、このA車の取得した情報を、C車が対向車であるB車を介して取得する場合の例である。   An example of acquiring road information ahead in the traveling direction by sending and receiving road information with the oncoming vehicle as described above will be specifically described with reference to FIG. 8, FIG. 7, and FIG. 8 showing a communication sequence in FIG. 6 and 7 acquire the road-related information of the road link L23 in the traveling direction that the C car wants to know as the information of the road on which the A car traveled. This is an example in which the C car is acquired via a B car that is an oncoming car.
つまり、図6の時刻T1では、A車は、ノードN4からN2を経由してN3に向っており、道路リンクL23上で対向車であるB車とすれ違っている。そして、A車は、道路リンクL42とL23の途中までの情報を自車両で取得した道路関連情報として記憶している。一方、B車は、ノードN3からN2を経由し、N1に向う途中の道路リンクL32上で、対向車であるA車とすれ違っている。そして、B車は、道路リンクL32の途中までの情報を自車両で取得した道路関連情報として記憶している。   That is, at time T1 in FIG. 6, the A car is directed from the node N4 to N3 via N2, and is different from the B car that is the oncoming vehicle on the road link L23. And the A vehicle has memorize | stored the information to the middle of the road links L42 and L23 as the road relevant information acquired with the own vehicle. On the other hand, the vehicle B passes the node N3 through the node N2, and passes the vehicle A which is an oncoming vehicle on the road link L32 on the way to the node N1. And the B vehicle has memorize | stored the information to the middle of the road link L32 as the road relevant information acquired with the own vehicle.
A車とB車とは、すれ違う際に互いに通信し合い(図8のステップP1)、まずB車が自車両の走行予定経路を送信し、経路上の道情報を要求する(ステップP2)。この要求に対してA車がB車の要求する道路の道情報を送信する(ステップP3)。次に、A車が自車両の走行予定経路を送信し、経路上の道情報を要求する(ステップP4)。この要求に対してB車がA車の要求する道路の道情報を送信する(ステップP5)。その後、A車が自車両で取得した道情報をB車に送信し(ステップP6)、B車が自車両で取得した道情報をA車に送信する(ステップP6)。   When vehicle A and vehicle B pass each other, they communicate with each other (step P1 in FIG. 8). First, vehicle B transmits the planned travel route of the host vehicle and requests road information on the route (step P2). In response to this request, the A vehicle transmits road information requested by the B vehicle (step P3). Next, the A vehicle transmits the travel schedule route of the host vehicle and requests road information on the route (step P4). In response to this request, the B car transmits road information of the road requested by the A car (step P5). Thereafter, the road information acquired by the A vehicle with the own vehicle is transmitted to the B vehicle (step P6), and the road information acquired by the B vehicle with the own vehicle is transmitted to the A vehicle (step P6).
図6の場合、B車を中心に説明すれば、B車はA車に対して、進行先道路である道路リンクL32とL21についての情報を要求するが、A車は、道路リンクL32とL21の情報を持っていないため、B車に該当情報無しの送信を行う。その後、互いに自車両での取得情報を送信し合い、B車は道路リンクL42とL23の情報を他車両からの取得情報として記憶する。   In the case of FIG. 6, the explanation will focus on the B car. The B car requests the A car from the information about the road links L32 and L21 that are the destination roads, but the A car has the road links L32 and L21. No information is sent to Car B because there is no corresponding information. Thereafter, the acquisition information on the own vehicle is transmitted to each other, and the vehicle B stores the information on the road links L42 and L23 as the acquisition information from other vehicles.
図7の時刻T2(T1<T2)では、B車は、ノードN2を通過し、道路リンク21上で対向車C車とすれ違う。C車は、ノードN1からN2を経由しN3に向っており、道路リンクL1上で対向車B車とすれ違う。C車は、自車両の前方の道路である道路リンクL12およびL23の情報をB車に対して要求する。B車は、先にA車とすれ違った際にA車から受信した道路リンクL23の情報を記憶しているため、この情報をC車に対して送信する。C車は、B車から受信した情報を他車両からの取得情報として記憶し、各種制御に用いる。その後、B車とC車は、互いに車両の取得情報を送受信し、他車両からの取得情報として記憶する。 At time T2 (T1 <T2) in FIG. 7, the vehicle B passes the node N2 and passes the oncoming vehicle C on the road link 21. Car C is traveling from node N1 to N3 via N2 and is passing oncoming car B on road link L1. Car C requests Car B for information on road links L12 and L23, which are roads ahead of the host vehicle. Since the vehicle B stores the information of the road link L23 received from the vehicle A when it passes the vehicle A first, this information is transmitted to the vehicle C. Car C stores information received from Car B as acquired information from other vehicles and uses it for various controls. Thereafter, the B car and the C car mutually transmit and receive the acquisition information in the own vehicle and store it as the acquisition information from the other vehicle.
このように本実施例によれば、自車両の走行先の道路の情報を、対向車両から取得することができる。このため、路側表示装置を介して前走車の情報を取得することで走行先の道路関連情報を取得する構成のシステムに比較して、路側設備が不要であると共に、対向車両があれば、走行先の道路の情報を取得することができるという利便性がある。 According to this embodiment, the information of the traveling destination road vehicle can be obtained from an oncoming vehicle. For this reason, roadside equipment is unnecessary and there is an oncoming vehicle as compared to a system configured to acquire road-related information of the destination by acquiring information on the preceding vehicle via the roadside display device. There is a convenience that it is possible to acquire information on the road of the destination.
また、本実施例では、他車両から道情報を取得したい道路の指定があったとき、前記記憶手段に記憶された道情報のうちから指定された道路についての道情報を送信し、次いで前記自車両で取得した道情報を送信するので、自車両で取得した道情報と他車両から取得した道情報を対向車両に送信し、その情報を受信した車両が自車両で欲しい情報(走行先道路の情報)を検索するようにしたものとは異なり、対向車両間で同じ情報が行き来することが無くなる。   In this embodiment, when a road for which road information is to be obtained from another vehicle is designated, road information about the designated road is transmitted from the road information stored in the storage means, and then Since the road information acquired by the vehicle is transmitted, the road information acquired by the own vehicle and the road information acquired from the other vehicle are transmitted to the oncoming vehicle, and the information that the vehicle that received the information wants from the own vehicle (the destination road Unlike information that is searched for (information), the same information does not travel between oncoming vehicles.
つまり、自車両で取得した道情報と他車両から取得した道情報を共に対向車両に送信する構成では、通信時に相手車両から受信した情報も他車両から受信した情報として情報記憶部9に記憶されるので、これを受信した車両はその情報を送信元の相手車両から取得した道情報として相手車両に送信する。送信元の車両は、その受信情報(もともと自車両から送信した情報)を他車両から取得した道情報として相手車両に再度送信する、ということが起きるが、本実施例ではそのような不具合は生じない。   That is, in the configuration in which the road information acquired from the host vehicle and the road information acquired from the other vehicle are both transmitted to the oncoming vehicle, the information received from the partner vehicle during communication is also stored in the information storage unit 9 as information received from the other vehicle. Therefore, the vehicle that has received the information transmits the information to the partner vehicle as road information acquired from the partner vehicle of the transmission source. The transmission source vehicle retransmits the reception information (information originally transmitted from the own vehicle) to the other vehicle as road information acquired from the other vehicle. However, in this embodiment, such a problem occurs. Absent.
また、本実施例では、取得した道路関連情報、特にカーブ曲率や路面μや道路勾配などの道路特性について、地図データが異なっていれば、これを取得した情報に修正するので、現実の道路特性に近いデータとすることができる。   Also, in this embodiment, if the map data is different for the acquired road-related information, particularly road characteristics such as curve curvature, road surface μ, and road gradient, this is corrected to the acquired information. The data can be close to.
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような変形或は拡張が可能である。
GPS受信機は時刻取得手段としても機能するが、時計を別に設けてこれを時刻取得手段とするようにしても良い。
対向車両であるか否かは、道路のリンクIDによるものに限らず、進行方位検出部6の検出方位を車々間で送受信することにより、進行方向が自車両の進行方向と逆の場合に対向車両と判断するように構成しても良い。
走行先の道情報の利用方法は、前照灯の配向に限られず、道路μを用いて2WDと4WDとの切り替え制御やエンジン出力制御に利用したり、道路勾配情報を用いてエンジン出力制御やシフト制御に利用したりすることができる。また、走行先道路の通過速度情報を用いて最適経路探索や自動再探索を行ったりすることができる。
図3において、ステップS3〜5、ステップS7、8およびステップS9、10は、順序が前後入れ替わっても良い。
The present invention is not limited to the embodiment described above and shown in the drawings, and can be modified or expanded as follows.
The GPS receiver also functions as time acquisition means, but a separate clock may be provided as the time acquisition means.
Whether or not the vehicle is an oncoming vehicle is not limited to that based on the link ID of the road, and the oncoming vehicle is detected when the traveling direction is opposite to the traveling direction of the host vehicle by transmitting and receiving the detection direction of the traveling direction detection unit 6 between the vehicles. You may comprise so that it may judge.
The method of using the road information of the destination is not limited to the orientation of the headlamps, but can be used for switching control between 2WD and 4WD and engine output control using the road μ, and engine output control using road gradient information. It can be used for shift control. In addition, an optimum route search or an automatic re-search can be performed using the passing speed information of the destination road.
In FIG. 3, steps S3 to 5, steps S7 and 8, and steps S9 and S10 and 10 may be reversed in order.
本発明の一実施例を示すカーナビゲーション装置を中心とした機能ブロック図Functional block diagram centering on a car navigation device showing an embodiment of the present invention 自車両で取得した道情報の記憶形態を示す概念図Conceptual diagram showing the storage mode of road information acquired by the host vehicle 情報送受の制御内容を示すフローチャートFlow chart showing information transmission / reception control contents 道情報を要求する場合の要求データの内容を示す概念図Conceptual diagram showing the contents of request data when requesting road information 要求した道路についての道情報の返信データの一例を示す図The figure which shows an example of the reply data of the road information about the requested road 対向車両との道情報の送受の例を示す図その1Figure 1 showing an example of sending and receiving road information with oncoming vehicles 対向車両との道情報の送受の例を示す図その2Figure 2 showing an example of sending and receiving road information with oncoming vehicles 図6の場合の通信シーケンスCommunication sequence in the case of FIG.
符号の説明Explanation of symbols
図面中、1はカーナビゲーション装置、2は制御部(道路指定手段、通信制御手段、走行先道路選択手段)、5は位置検出部(位置取得手段)、6は進行方位検出部、7は道路勾配検出部(道路関連情報取得手段)、8は地図データ記憶部(地図データ記憶手段)、9は情報記憶部(記憶手段)、10は送信データ生成部、11は受信データ処理部、12は車々間通信部(通信手段)、13は道路形態更新判断部(道路形態判断手段)、14は前方道路形状生成部、18は車両速度検出部(道路関連情報取得手段)、19は路面μ検出部(道路関連情報取得手段)、21はステアリング角検出部(道路関連情報取得手段)である。

In the drawings, 1 is a car navigation device, 2 is a control unit (road designation means, communication control means, destination road selection means), 5 is a position detection unit (position acquisition means), 6 is a traveling direction detection unit, and 7 is a road. Gradient detection unit (road-related information acquisition unit), 8 is a map data storage unit (map data storage unit), 9 is an information storage unit (storage unit), 10 is a transmission data generation unit, 11 is a reception data processing unit, and 12 is Inter-vehicle communication unit (communication means), 13 a road form update judgment part (road form judgment means), 14 a forward road shape generation part, 18 a vehicle speed detection part (road related information acquisition means), 19 a road surface μ detection part (Road related information acquisition means) 21 is a steering angle detector (road related information acquisition means).

Claims (4)

  1. 車両に、自車両の走行中に走行道路に関する道路関連情報を取得する道路関連情報取得手段と、この道路関連情報取得手段による情報取得位置を取得する位置取得手段と、他車両とデータ通信を行う通信手段と、自車両の前記道路関連情報取得手段および前記位置取得手段が取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置と他車両からデータ通信によって取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置とを区別可能に記憶する記憶手段と、を搭載し、
    一の道路を互いに逆方向に向って走行する対向車両どうしで前記道路関連情報および前記情報取得位置を前記通信手段を介して送受信し、
    その対向車両のうちの一方の車両から前記道路関連情報および前記情報取得位置を受信した他方の車両が、前記一方の車両の後から走行してくる別の車両との前記通信手段を介する通信により、前記別の車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路の指定を受けたときには、前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および前記情報取得位置のうちから前記指定された走行先道路についての前記道路関連情報および前記情報取得位置を送信した後、前記自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置を前記別の車両に送信し、前記別の車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路の指定を受けないときには、前記自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置のみを前記別の車両に送信し、
    前記別の車両は、前記指定した走行先道路について前記の車両から送信された前記道路関連情報および前記情報取得位置により、自車両の走行先の道路の前記道路関連情報を取得することを特徴とする走行先道路関連情報取得方法。
    A vehicle performs data communication with a road-related information acquisition unit that acquires road-related information about a traveling road while the host vehicle is traveling, a position acquisition unit that acquires an information acquisition position by the road-related information acquisition unit, and other vehicles. Communication means, the road related information and the information acquisition position acquired by the road related information acquisition means and the position acquisition means of the host vehicle, and the road related information and the information acquisition position acquired from another vehicle by data communication. A storage means for storing in a distinguishable manner,
    Transmitting and receiving the road-related information and the information acquisition position between the oncoming vehicles traveling in opposite directions on one road via the communication means,
    The other vehicle that has received the road-related information and the information acquisition position from one of the oncoming vehicles communicates with the other vehicle that travels behind the one vehicle via the communication means. , when the said another vehicle received the designation of the travel destination road you want to get the road-related information, the running target road that is the designated from among the stored the road-related information and the information acquisition position in the storage means after the sending the road-related information and the information acquisition position, the transmitting the road-related information and the information acquisition position acquired in the vehicle to the another vehicle, acquires the road-related information from the another vehicle When not receiving designation of a destination road to be transmitted, only the road related information acquired by the own vehicle and the information acquisition position are transmitted to the other vehicle,
    The another vehicle acquires the road-related information of the destination road of the host vehicle from the road-related information and the information acquisition position transmitted from the other vehicle for the designated destination road. Destination road related information acquisition method.
  2. 車両に搭載され、自車両の走行中に走行道路に関する道路関連情報を取得する道路関連情報取得手段と、
    前記車両に搭載され、前記道路関連情報取得手段による情報取得位置を取得する位置取得手段と、
    前記車両に搭載され、他車両とデータ通信を行う通信手段と、
    前記車両に搭載され、自車両の前記道路関連情報取得手段および前記位置取得手段が取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置と他車両からデータ通信によって取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置とを区別可能に記憶する記憶手段と、
    前記車両に搭載され、前記道路関連情報を取得したい走行先道路を指定する道路指定手段と、
    前記車両に搭載され、自車両の走行道路を逆方向に走行する対向車両に前記道路指定手段により指定された前記走行先道路を指定する情報並びに前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および前記情報取得位置を前記通信手段から送信し、前記対向車両から送信されて前記通信手段により受信した前記道路関連情報および前記情報取得位置を前記記憶手段に記憶させる通信制御手段と、
    前記車両に搭載され、前記記憶手段により記憶された前記道路関連情報のうちから自車両の走行先の道路関連情報を選択する走行先道路関連情報選択手段と、を具備し、
    前記通信制御手段は、前記対向車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路の指定があったとき、前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および前記情報取得位置のうちから前記対向車両から指定があった走行先道路についての前記道路関連情報および前記情報取得位置を送信した後、前記自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置を送信し、前記対向車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路の指定を受けないときには、前記自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置のみを前記対向車両に送信するようにしてなる走行先道路関連情報取得装置。
    Road-related information acquisition means that is mounted on a vehicle and acquires road-related information related to the traveling road while the host vehicle is traveling;
    Position acquisition means mounted on the vehicle for acquiring an information acquisition position by the road related information acquisition means;
    A communication means mounted on the vehicle and performing data communication with another vehicle;
    The road-related information and the information acquisition position acquired by data communication from the road-related information and the information acquisition position, which are mounted on the vehicle and acquired by the road-related information acquisition means and the position acquisition means of the host vehicle. Storage means for memorably distinguishing and
    Road designation means that is mounted on the vehicle and designates a destination road from which the road related information is to be obtained;
    Information for designating the destination road designated by the road designation means for an oncoming vehicle that is mounted on the vehicle and runs in the opposite direction on the traveling road of the host vehicle, and the road-related information stored in the storage means and the information A communication control unit that transmits an information acquisition position from the communication unit, and stores the road-related information and the information acquisition position transmitted from the oncoming vehicle and received by the communication unit in the storage unit;
    Destination road related information selection means for selecting road related information of the destination of the host vehicle from the road related information stored in the vehicle and stored in the storage means,
    Said communication control unit, from the time from the oncoming vehicle had specified travel destination road you want to get the road-related information, the oncoming vehicle from among the road-related information and the information acquisition position stored in said storage means After transmitting the road-related information and the information acquisition position of the designated destination road, the road-related information and the information acquisition position acquired by the own vehicle are transmitted, and the road-related information is transmitted from the oncoming vehicle. The destination road related information acquisition device is configured to transmit only the road related information acquired by the host vehicle and the information acquisition position to the oncoming vehicle when the specification of the destination road for which acquisition is desired is not received.
  3. 請求項2記載の走行先道路関連情報取得装置において、
    前記車両に、ナビゲーション用の地図データ記憶手段と、
    前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および前記情報取得位置から、道路形態を取得する道路形態判断手段とが搭載され、
    前記道路関連情報には、曲率、勾配情報を含み、前記道路形態判断手段は、前記記憶手段に記憶された前記道路関連情報および前記情報取得位置から取得した道路形態と前記地図データ記憶手段に記憶された道路形態とが相違するとき、当該地図データ記憶手段の道路形態データを、前記取得した道路形態に変更することを特徴とする走行先道路関連情報取得装置。
    In the traveling road related information acquisition device according to claim 2,
    In the vehicle, map data storage means for navigation,
    Road form determination means for acquiring a road form from the road related information and the information acquisition position stored in the storage means is mounted,
    The road related information includes curvature and gradient information, and the road form determining means stores the road related information stored in the storage means and the road form acquired from the information acquisition position and the map data storage means. When the road form is different, the road form data in the map data storage means is changed to the acquired road form.
  4. 前記通信制御手段は、自車両で取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置については、最新のものから順に送信し、他車両から取得した前記道路関連情報および前記情報取得位置については、前記対向車両から前記道路関連情報を取得したい走行先道路として指定があった道路についてのもののみを送信することを特徴とする請求項2または3記載の走行先道路関連情報取得装置。 The communication control means transmits the road-related information and the information acquisition position acquired by the own vehicle in order from the latest one, and the road-related information and the information acquisition position acquired from another vehicle are the opposite. 4. The travel destination road related information acquisition apparatus according to claim 2, wherein only the road that is designated as the travel destination road for which the road related information is desired to be acquired from a vehicle is transmitted.
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