JP4692137B2 - The motor control apparatus for an electric vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、電気自動車、電動スクーターなどの電動車両のモータをスロットル操作に応じて制御する制御装置に関するものである。 The present invention relates to a control device for controlling in response an electric vehicle, a motor for an electric vehicle such as an electric scooter throttle operation.

従来の電動車両用モータの制御装置は、例えば図12に示したように構成されている。 The motor control apparatus for a conventional electric vehicle is configured as shown in FIG. 12 for example. 同図において、1はモータ、2は電動車両の駆動輪3にモータ1の回転を伝達するモータ駆動力伝達機構、4はバッテリである。 In the figure, 1 denotes a motor, 2 denotes a motor driving force transmission mechanism for transmitting the rotation of the motor 1 to the driving wheels 3 of the electric vehicle, and 4 a battery. また5は車両の走行速度を調整するために操作されるスロットル、6はスロットル5の開度(スロットル開度)を検出して、検出したスロットル開度に比例した電気信号を出力するスロットルセンサ、7′はスロットル5の操作に応じてモータ1を制御するモータ制御部である。 The 5 throttle is operated to adjust the running speed of the vehicle, a throttle sensor 6 which detects the opening degree of the throttle 5 (throttle opening), and outputs an electrical signal proportional to the detected throttle opening, 7 'is a motor controller for controlling the motor 1 in response to the operation of the throttle 5. モータ制御部7′は、スロットルセンサ6が出力する電気信号からスロットル開度を検出するスロットル開度検出手段8と、スロットル開度検出手段8が検出したスロットル開度に対してデューティ比を演算するデューティ比演算手段9′と、デューティ比演算手段9′が演算したデューティ比で断続する駆動電流をモータ1に供給するモータ駆動部10′とにより構成されている。 Motor control unit 7 'includes a throttle opening detection means 8 for detecting the throttle opening degree from the electric signal throttle sensor 6 outputs, calculates the duty ratio to the throttle opening throttle opening detection means 8 detects 'and, the duty ratio calculation unit 9' duty ratio calculation unit 9 is constituted by a motor driving unit 10 'supplies a driving current intermittently to the motor 1 at a duty ratio is calculated.

モータ駆動部10′は、モータ1に供給する駆動電流のデューティ比の情報を含む駆動信号Vdを生成するモータ駆動信号生成手段11′と、モータ1を所定の方向に回転させるために必要な駆動電流を駆動信号Vdにより与えられるデューティ比DFでPWM変調してモータ1に供給するモータドライブ回路12とからなっている。 Motor drive unit 10 ', a motor driving signal generating means 11 for generating a drive signal Vd including the information of the duty ratio of the driving current supplied to the motor 1' and necessary drive to rotate the motor 1 in a predetermined direction current is PWM-modulated at a duty ratio DF given by the drive signal Vd has a motor drive circuit 12 which supplies to the motor 1.

モータドライブ回路12は、インバータ回路などと同様に、ブリッジの各辺をMOSFETなどのスイッチ素子により構成したブリッジ形のスイッチ回路からなっていて、バッテリ4からオン状態にあるスイッチ素子を通してモータ1に駆動電流を供給する。 Motor drive circuit 12, similarly to the an inverter circuit, each side of the bridge consist bridge type switch circuit and a switch element such as a MOSFET, the drive through the switch element from the battery 4 to the ON state to the motor 1 supplying a current.

モータ駆動信号生成手段11′は、モータドライブ回路のスイッチ素子の内、モータ1を所定の方向に回転させるためにオン状態にする必要があるスイッチ素子に、デューティ比演算手段9´により演算されたデューティ比DFで断続する波形の駆動信号を与えることにより、モータドライブ回路のスイッチ素子を断続させて、モータ1に与えられる駆動電流をPWM変調された波形とする。 Motor drive signal generating means 11 ', of the switching elements of the motor drive circuit, the switching elements need to be turned on to rotate the motor 1 in a predetermined direction, which is calculated by the duty ratio calculation unit 9' by applying a drive signal having a waveform which intermittently with a duty ratio DF, by intermittently switching element of the motor drive circuit, a driving current supplied to the motor 1 to a PWM modulated waveform.

なお駆動電流のデューティ比DFは、PWM制御の周期をT、駆動電流が流れる時間をTon、駆動電流が流れない時間をToffとしたときに、DF=Ton/T=Ton/(Ton+Toff)で与えられる。 Incidentally duty ratio DF of the drive current is given a period of the PWM control T, the time that the driving current flows Ton, when the time that the drive current does not flow to the Toff, with DF = Ton / T = Ton / (Ton + Toff) It is.

図12に示した制御装置においては、デューティ比演算手段9´により、スロットル5の開度に見合ったデューティ比が演算され、バッテリ4からモータドライブ回路12を通してモータ1に供給される駆動電流が、演算されデューティ比で断続するようにPWM制御されることにより、モータの回転速度がスロットル5の開度に見合った大きさに調整される。 In the control apparatus shown in FIG. 12, the duty ratio calculation unit 9 ', is calculated duty ratio commensurate with the degree of opening of the throttle 5, a drive current supplied through the motor drive circuit 12 from the battery 4 to the motor 1 is, by being PWM controlled to intermittently at the computed duty ratio, the rotational speed of the motor is adjusted to a size commensurate with the degree of opening of the throttle 5. この種のモータ制御装置は、例えば、特許文献1や特許文献2に記載されている。 This type of motor control device, for example, described in Patent Documents 1 and 2.
特開平9−327101号公報 JP-9-327101 discloses 特開平9−238402号公報 JP-9-238402 discloses

一般にバッテリを電源として動作する電気自動車等の電動車両においては、モータ1としてDCモータが用いられる。 Generally in electric vehicles such as electric vehicles operating a battery as power supply, DC motor is used as the motor 1. DCモータにおいては、図13に示したモータ駆動電流I対回転速度N特性に見られるように、低速回転時に大きな駆動電流が流れる。 In DC motors, as seen in the motor drive current I to the rotational speed N characteristic shown in FIG. 13, it flows a large driving current during low-speed rotation. そのため、登坂走行時等に、スロットルの開度を大きくして、比較的低い速度で走行した場合に、モータに大きな駆動電流が流れて、モータドライブ回路12やモータの電機子コイルで多くの発熱が生じ、この状態で長時間運転した場合に、モータドライブ回路のスイッチ素子や、モータの電機子コイルが熱破壊するおそれがある。 Therefore, the hill climbing or the like, by increasing the throttle opening degree, when the vehicle travels at a relatively low speed, a large drive current flows to the motor, many of the heating in the motor drive circuit 12 and motor armature coils It occurs, when long-term operation in this state, and the switch elements of the motor drive circuit, the armature coils of the motor there is a risk of thermal destruction.

そこで、特許文献2に示された制御装置では、モータの過負荷状態が検出されたときに直ちにモータ駆動電流のデューティ比を小さい値に制限する制御を行なわせることにより、モータドライブ回路の構成部品やモータの電機子コイルが熱破壊するのを防ぐようにしている。 Therefore, in the control apparatus shown in Patent Document 2, by immediately possible to perform a control for limiting the duty ratio of the motor driving current to a small value when the overload state of the motor is detected, the motor drive circuit components of and motor armature coils are so prevented from thermal destruction.

しかしながら、特許文献2に示されたように、モータの過負荷状態が検出されたときに直ちにモータの駆動電流のデューティ比を制限する制御を行なわせると、モータの出力トルクが制限されるため、所望の登坂性能が得られなくなるという問題が生じる。 However, as shown in Patent Document 2, since as soon as to perform control for limiting the duty ratio of the drive current of the motor, the output torque of the motor is limited when the overload state of the motor is detected, desired problem of hill-climbing performance can not be obtained.

本発明の目的は、モータが過負荷状態になる運転状態でもモータの性能を可能な限り引き出しながら運転を行なわせることができるようにして、車両の運転性能を大きく犠牲にすることなく、モータドライブ回路の構成部品やモータの電機子コイルの保護を図ることができるようにした電動車両用モータの制御装置を提供することにある。 An object of the present invention, the motor is to be able to also carry out the operation while pulling as much as possible the performance of the motor in the operating state of overloading, without having to increase sacrificing operating performance of the vehicle, a motor drive to provide a control apparatus for an electric vehicle motor to be able to be protected components and the motor armature coil of the circuit.

本発明は、バッテリと、車両の駆動輪を駆動するモータと、車両の走行速度を調節するために操作されるスロットルとを備えた電動車両のモータをスロットルの操作に応じて制御する電動車両用モータの制御装置に係わるもので、本発明においては、モータに供給する駆動電流のデューティ比の情報を含む駆動信号を生成するモータ駆動信号生成手段と、駆動信号により与えられるデューティ比で断続するようにPWM変調された駆動電流をバッテリからモータに供給するモータドライブ回路と、車両の走行速度を検出する車速検出手段と、モータドライブ回路の温度を検出する温度検出手段と、スロットルの開度をスロットル開度として検出するスロットル開度検出手段と、スロットル開度の増大に伴って値が大きくなっていく第1のデュ The present invention, battery and, a motor for driving the driving wheels of the vehicle, electric vehicle is controlled in accordance with the motor of an electric vehicle and a throttle to the throttle operation to be operated to adjust the running speed of the vehicle those related to the control device of the motor, in the present invention, a motor drive signal generating means for generating a drive signal including information of the duty ratio of the driving current supplied to the motor, so as to intermittently with the duty ratio given by the driving signal throttle motor driving circuit for supplying a PWM modulated drive current from the battery to the motor, and a vehicle speed detecting means for detecting a running speed of the vehicle, a temperature detecting means for detecting the temperature of the motor drive circuit, a throttle opening degree a throttle opening detection means for detecting a degree of opening, a first du values ​​with increasing throttle opening becomes larger ティ比をスロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度に対して演算する第1のデューティ比演算手段と、車速検出手段により検出された車速が設定値よりも低いときに温度検出手段により検出された温度の上昇に伴って値が小さくなっていく傾向を示すとともに、検出された車速が低い場合ほど各温度における値が小さい値を示し、かつ検出された温度が制限値に達したときには検出された車速の如何に関わりなく0となる第2のデューティ比を前記温度検出手段により検出された温度と車速検出手段により検出された車速とに対して演算する第2のデューティ比演算手段とが設けられる。 A first duty ratio calculating means for calculating a duty ratio with respect to the throttle opening detected by the throttle opening detection means, detected by the temperature detecting means when the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is lower than the set value together shows the has been a tendency that value with increasing temperature becomes smaller, the detection when the value at each temperature as when the detected vehicle speed is low indicates a small value, and the temperature detected reaches a limit value and a second duty ratio calculating means for calculating relative and detected vehicle speed by the second temperature the duty ratio detected by said temperature detecting means and the vehicle speed detecting means becomes zero regardless of whether the vehicle speed It is provided. モータ駆動信号生成手段は、第1のデューティ比及び第2のデューティ比のうちの小さい方のデューティ比の情報を含む信号を駆動信号として生成するように構成される。 Motor drive signal generating means is configured to signal that includes the smaller information in the duty ratio of the ones of the first duty ratio and a second duty ratio to generate the drive signal.

上記のように構成すると、車速が設定値よりも低い状態でモータドライブ回路の温度が上昇していった場合に、モータ駆動電流のデューティ比が制限されるので、登坂走行時等にモータが一時的に過負荷状態になっても、モータドライブ回路の温度が低ければ、第2のデューティ比が第1のデューティ比を下回ることはないため、直ちにモータの駆動電流が制限されることはなく、車両の走行に必要な駆動電流がモータに供給される。 Comprised as described above, when the vehicle speed is the temperature of the motor drive circuit began to rise at a lower than the set value state, the duty ratio of the motor drive current is limited, the motor is temporarily hill climbing or the like even to become overloaded, a low temperature of the motor drive circuit, because the second duty ratio will not fall below the first duty ratio, it is not immediately limited motor driving current, drive current necessary for driving of the vehicle is supplied to the motor. 車速が低い状態で長時間スロットルの開度が大きい状態に維持されてモータドライブ回路の温度が上昇していった場合には、やがて第2のデューティ比が第1のデューティ比よりも小さくなるため、モータ駆動電流が制限され、モータドライブ回路の構成部品やモータの電機子コイルが熱破壊するのが防止される。 If a long time by the vehicle speed is low is maintained in the throttle opening is large temperature of the motor drive circuit began to rise, eventually since the second duty ratio is smaller than the first duty ratio the motor drive current is limited, components and motor armature coil of the motor drive circuit is prevented from being thermally destroyed.

本発明の他の好ましい態様では、上記と同様に構成されたモータ駆動信号生成手段、モータドライブ回路、車速検出手段、温度検出手段と、スロットル開度検出手段、スロットル操作量検出手段、第1のデューティ比演算手段及び第2のデューティ比演算手段の他に更に、スロットルが開かれる方向に操作されているときにはスロットル操作量検出手段により検出されたスロットルの単位時間当たりの操作量に見合った割合で値が増加する傾向を示し、スロットルが閉じられる方向に操作されているときにはスロットル操作量検出手段により検出されたスロットルの単位時間当たりの操作量に見合った割合で値が減少する傾向を示し、スロットルの操作が行なわれていないときには時間の経過に伴って値が0に向かって減少していく第3のデ In another preferred embodiment of the present invention, similarly to the above constructed motor drive signal generating means, the motor drive circuit, the vehicle speed detecting means, a temperature detector, a throttle opening detection means, a throttle operating amount detecting means, a first further in addition to the duty ratio calculating means and the second duty ratio calculation unit, at a rate commensurate with the operation amount per throttle unit of time detected by the throttle operating amount detecting means when the throttle is being operated in the direction to be opened showed a tendency of increasing values, a tendency that the value at a rate commensurate with the operation amount per unit of the detected throttle time by the throttle operating amount detecting means is decreased when it is operated in the direction in which the throttle is closed, the throttle third de which decreases towards zero value over time when the operation of is not performed ーティ比を、その制限値を定めて演算する第3のデューティ比演算手段と、第2のデューティ比に第3のデューティ比を加算して第4のデューティ比を演算する第4のデューティ比演算手段とが設けられる。 The Ti ratio, the third duty ratio calculating means for calculating defining the limit value, the fourth duty ratio calculation that calculates a fourth duty ratio by adding a third duty ratio to the second duty ratio and means are provided. この場合、モータ駆動信号生成手段は、第1のデューティ比及び第4のデューティ比のうちの小さい方のデューティ比の情報を含む信号を駆動信号として生成するように構成される。 In this case, the motor drive signal generating means is configured to signal containing information of the first duty ratio and smaller the duty ratio of the ones of the fourth duty ratio to generate the drive signal.

上記第3のデューティ比演算手段は、スロットルの単位時間当たりの操作量の増減に応じて所定の割合で増減する補正デューティ比を微小時間間隔で演算する補正デューティ比演算手段と、スロットル開度検出手段により検出されるスロットル開度の変化からスロットルが開く方向に操作されていることが検出されているときに補正デューティ比演算手段が新たに演算した補正デューティ比を前回演算した補正デューティ比に加算し、スロットル開度検出手段により検出されるスロットル開度の変化からスロットルが閉じる方向に操作されていることが検出されているときには補正デューティ比演算手段が新たに演算した補正デューティ比を前回演算した補正デューティ比から減算する演算を行なう補正デューティ比累積手段と、一定時間が The third duty ratio calculating means, a correction duty ratio calculating means for calculating a correction duty ratio is increased or decreased in a predetermined ratio in response to an increase or a decrease in the operation amount per throttle unit time at short time intervals, the throttle opening degree detecting added to the correction duty ratio calculated previously the correction duty ratio is corrected duty ratio calculating means is newly calculated when it is detected that is operated in the direction in which the throttle is opened from a change in the throttle opening detected by means and, the last calculated correction duty ratio is corrected duty ratio calculating means is newly calculated when it is detected that is operated in the closing direction the throttle from a change in the throttle opening detected by the throttle opening detection means and correcting the duty ratio accumulation means for performing an operation for subtracting the correction duty ratio, a certain time 過する毎に補正デューティ比累積手段による演算結果から一定値を減算するデューティ比減算手段と、デューティ比減算手段による演算結果が設定された制限値以下のとき及び負のときにはデューティ比減算手段による演算結果を第3のデューティ比として出力し、デューティ比減算手段による演算結果が制限値を超えているときには該制限値を第3のデューティ比として出力する第3のデューティ比出力手段とにより構成することができる。 A duty ratio subtracting means for subtracting a predetermined value from the calculation result of the correction duty ratio accumulating means for each that spend, operation with a duty ratio subtraction means when the time and negative calculation result of the duty ratio subtraction means is below the set limit value and outputs the result as a third duty ratio, be constituted by a third duty ratio output means for outputting the limit value as a third duty ratio when the calculation result exceeds a limit value by the duty ratio subtraction means can.

上記のように構成すると、車速が低く、モータドライブ回路の温度が高いために、モータの駆動電流を制限する必要がある状態が生じているときでも、車両を加速するためにスロットルが大きく操作されたときには、第3のデューティ比を増加させて、モータの駆動電流を一時的に増加させることができるため、車両の加速性能を犠牲にすることなくモータドライブ回路及びモータの電機子コイルの熱破壊を防止することができる。 Comprised as described above, the vehicle speed is low, since the temperature of the motor drive circuit is high, even when the state it is necessary to limit the drive current of the motor occurs, the throttle is operated largely in order to accelerate the vehicle when the is to increase the third duty ratio, it is possible to temporarily increase the drive current of the motor, the thermal destruction of the motor drive circuit and the motor armature coil without sacrificing acceleration performance of the vehicle it is possible to prevent.

以上のように、本発明によれば、モータの過負荷状態が生じたときに直ちに駆動電流を制限するのではなく、車速が設定値よりも低い状態でモータドライブ回路の温度が上昇した場合にモータの駆動電流を制限するようにしたので、登坂走行時等にモータが一時的に過負荷状態になったときに、モータの駆動電流が直ちに制限されて車両の走行性能が低下するのを防ぐことができ、車両の運転性能を大きく犠牲にすることなく、モータドライブ回路の構成部品やモータの電機子コイルの保護を図ることができる。 As described above, according to the present invention, rather than limiting the immediately drive current when the overload state of the motor occurs, if the vehicle speed is the temperature of the motor drive circuit is increased by lower than the set value since so as to limit the drive current of the motor, when the motor is temporarily overloaded to hill climbing or the like, the driving current of the motor is immediately restricted prevent the running performance of the vehicle is reduced it can, without having to increase sacrificing operating performance of the vehicle can be protected components and the motor armature coil of the motor drive circuit.

また請求項2に記載された発明によれば、車速が低く、モータドライブ回路の温度が高いために、モータの駆動電流を制限する必要がある状態が生じているときであっても、車両を加速するためにスロットルが大きく操作されたときには、モータの駆動電流を一時的に増加させることができるため、車両の加速性能を犠牲にすることなくモータドライブ回路及びモータの電機子コイルの熱破壊を防止することができるという利点が得られる。 According to the invention described in claim 2, the vehicle speed is low, since the temperature of the motor drive circuit is high, even when the state that needs to limit the driving current of the motor occurs, the vehicle when the throttle is operated largely to acceleration, it is possible to temporarily increase the drive current of the motor, the thermal destruction of the motor drive circuit and the motor armature coil without sacrificing acceleration performance of the vehicle advantage that it is possible to prevent obtained.

以下図面を参照して本発明の好ましい実施形態を説明する。 With reference to the accompanying drawings illustrating a preferred embodiment of the present invention.
図1は本発明の第1の実施形態の構成を示したもので、同図において、図12に示した制御装置の各部と同等の部分にはそれぞれ同一の符号を付してある。 Figure 1 shows the structure of a first embodiment of the present invention, in the figure, they are respectively denoted by the same reference numerals to the respective parts equivalent to parts of the control apparatus shown in FIG. 12. 図1において、1はモータ、2は電動車両の駆動輪3にモータ1の回転を伝達するモータ駆動力伝達機構、4はバッテリ、5は車両の走行速度を調整するために操作されるスロットル、6はスロットル5の開度(スロットル開度)を検出して、検出したスロットル開度に比例した電気信号を出力するスロットルセンサである。 In Figure 1, 1 denotes a motor, 2 denotes a motor driving force transmission mechanism for transmitting the rotation of the motor 1 to the driving wheels 3 of the electric vehicle, 4 battery, 5 a throttle is operated to adjust the running speed of the vehicle, 6 detects the opening degree (throttle opening degree) of the throttle 5, a throttle sensor for outputting an electrical signal proportional to the detected throttle opening degree.

また8は、スロットルセンサ6が出力する電気信号からスロットルの開度を検出するスロットル開度検出手段、9は図3に示したように、スロットル開度の増大に伴って値が大きくなっていく第1のデューティ比DF1をスロットル検出手段8により検出されたスロットル開度に対して演算する第1のデューティ比演算手段である。 The 8, the throttle opening detecting means for detecting a throttle opening degree from the electric signal throttle sensor 6 outputs, 9 as shown in FIG. 3, the values ​​with increasing throttle opening becomes larger a first duty ratio calculating means for calculating a first duty ratio DF1 against throttle opening degree detected by the throttle sensing means 8. なおスロットルの開度とは、車速を調節するために操作される部材であるスロットル(アクセルグリップ、アクセルペダル、アクセルレバーなど)の変位量を意味する。 Note that the throttle opening degree, refers to the displacement of the throttle is member operated (accelerator grip, an accelerator pedal, an accelerator lever) in order to adjust the vehicle speed.

第1のデューティ比演算手段が演算する第1のデューティ比は、従来の制御装置のデューティ比演算手段9′が演算していたデューティ比と同様のものである。 First duty ratio first duty ratio calculating means for calculating the duty ratio calculation unit 9 of the conventional control system 'is the same as the duty ratio that has been calculated. 10は、第1のデューティ比演算手段9が演算したデューティ比で断続する駆動電流をモータ1に供給するモータ駆動部で、モータ駆動部10は、モータ1に供給する駆動電流のデューティ比の情報を含む駆動信号Vdを生成するモータ駆動信号生成手段11と、モータ1を所定の方向に回転させるために必要な駆動電流を駆動信号Vdにより与えられるデューティ比DFでPWM変調してモータ1に供給するモータドライブ回路12とからなっている。 10, the drive current intermittently by a motor driver for supplying to the motor 1 at a duty ratio in which the first duty ratio calculation means 9 is calculated, the motor driver 10, the information of the duty ratio of the driving current supplied to the motor 1 a motor drive signal generating means 11 for generating a drive signal Vd including the supply and PWM modulation with a duty ratio DF given by drive signals Vd drive current required to rotate the motor 1 in a predetermined direction to the motor 1 It is made from the motor drive circuit 12 for.

モータドライブ回路12は、通常インバータ回路などと同様に、ブリッジの各辺をMOSFETやIGBTなどのオンオフ制御が自在なスイッチ素子により構成したブリッジ形のスイッチ回路からなっていて、バッテリ4からオン状態にあるスイッチ素子を通してモータ1に駆動電流を供給する。 Motor drive circuit 12, such as a well as normal inverter circuits, each side of the bridge consist bridge type switch circuit off control is constituted by freely switching elements such as MOSFET or IGBT, the on state of the battery 4 supplying a driving current through one switch element to the motor 1.

モータ駆動信号生成手段11は、モータドライブ回路のスイッチ素子の内、モータ1に駆動電流を流す際にオン状態にする必要があるスイッチ素子に与える駆動信号を生成する。 Motor drive signal generating means 11 of the switching elements of the motor drive circuit generates a drive signal supplied to the switch element that needs to be turned on when the driving current is supplied to the motor 1. モータドライブ回路12がブリッジ形のスイッチ回路からなっている場合、モータ駆動信号生成手段11は、スイッチ回路のブリッジの上辺を構成する複数のスイッチ素子から選択した一つのスイッチ素子をオン状態にするための駆動信号と、ブリッジの下辺を構成する複数のスイッチ素子から選択した他のスイッチ素子をオン状態にするための駆動信号とからなる一対の駆動信号を生成し、これら一対の駆動信号の少なくとも一方を、デューティ比演算手段9により演算されたデューティ比DFで断続する波形とする。 When the motor drive circuit 12 is composed of switching circuit-bridge, a motor driving signal generating means 11, to the one switch element selected from a plurality of switching elements constituting the upper side of the bridge switching circuit to the ON state of the drive signal, it generates a pair of drive signal composed of the drive signal for the other switching element in the oN state selected from a plurality of switching elements that constitute the lower side of the bridge, at least one of the pair of drive signals and a waveform intermittently with the calculated duty ratio DF by the duty ratio calculation unit 9. これにより、デューティ比演算手段9により演算されたデューティ比DFで断続する波形の駆動電流を、バッテリ4からモータドライブ回路12を通してモータ1に流す。 Thus, supplying a drive current waveform to intermittently with the calculated duty ratio DF by the duty ratio calculation unit 9 through the motor drive circuit 12 from the battery 4 to the motor 1.

以上の各部のうち、モータ駆動信号生成手段11以外の部分は、従来の制御装置と同様に構成されている。 Among the above respective portions, portions other than the motor driving signal generating unit 11 is configured similarly to the conventional control system. 本発明においては、従来の構成に加えて更に、モータ1の回転軸が微小角度回転する毎にパルスを発生するロータリエンコーダ20と、ロータリエンコーダ20の出力から車速(車両の走行速度)を検出する車速検出手段21と、モータドライブ回路12の温度を検出する温度検出手段22と、車速検出手段21により検出された車速と温度検出手段22により検出されたモータドライブ回路の温度とに対して第2のデューティ比DF2を演算する第2のデューティ比演算手段23とが設けられ、第2のデューティ比DF2が第1のデューティ比DF1とともにモータ駆動信号生成手段11に入力されている。 In the present invention, in addition to the conventional configuration, to detect the rotary encoder 20 to the rotating shaft of the motor 1 generates a pulse each time the small angular rotation, a vehicle speed from the output of the rotary encoder 20 (the traveling speed of the vehicle) a vehicle speed detecting means 21, the temperature detecting means 22 for detecting the temperature of the motor drive circuit 12, the relative temperature of the motor drive circuit which is detected by the vehicle speed and the temperature detecting means 22 detected by the vehicle speed detecting means 21 2 of the second duty ratio calculation unit 23 is provided for calculating a duty ratio DF2, the second duty ratio DF2 is input to the motor driving signal generating unit 11 together with the first duty ratio DF1.

図1に示した実施形態では、スロットル開度検出手段8と、第1のデューティ比演算手段9と、モータ駆動信号生成手段11及びモータドライブ回路12からなるモータ駆動部10と、車速検出手段21と、温度検出手段22と、第2のデューティ比演算手段23とによりモータ制御部7が構成されている。 In the embodiment shown in FIG. 1, a throttle opening detection means 8, the first duty ratio calculation unit 9, a motor drive unit 10 composed of a motor drive signal generating means 11 and the motor drive circuit 12, a vehicle speed detecting means 21 When a temperature detector 22, the motor control unit 7 is constituted by a second duty ratio calculation unit 23.

車速検出手段21は、ロータリエンコーダ20がパルスを発生する間隔と、モータ駆動力伝達機構2の減速比とから車速を演算する。 Vehicle speed detecting means 21, and spacing the rotary encoder 20 generates a pulse, and calculates the vehicle speed from the speed reduction ratio of the motor driving force transmission mechanism 2. モータ駆動力伝達機構2に変速比が可変の変速機が設けられている場合には、該変速機の変速比を検出するセンサの出力信号が車速検出手段21に与えられる。 Gear ratio to the motor driving force transmission mechanism 2 when the variable transmission is provided, the output signal of the sensor for detecting the gear ratio of the speed change device is provided to the vehicle speed detecting means 21.

温度検出手段22は、モータドライブ回路12のスイッチ素子の温度の情報を取得する手段で、この温度検出手段22は、例えば、モータドライブ回路12を構成するスイッチ素子が取り付けられたヒートシンクの温度を検出する温度センサと、該温度センサの出力をデジタル信号に変換するA/D変換器とにより構成される。 Temperature detection means 22 is a means for acquiring temperature information of the switching elements of the motor drive circuit 12, the temperature detection means 22, for example, detecting the temperature of the heat sink switching elements constituting the motor drive circuit 12 is mounted a temperature sensor for, constituted by an a / D converter for converting the output of the temperature sensor into a digital signal.

第2のデューティ比演算手段23は、車速検出手段により検出された車速が設定値よりも低いときに温度検出手段22により検出された温度の上昇に伴って値が小さくなっていく傾向を示すとともに、検出された車速が低い場合ほど各温度における値が小さい値を示し、かつ検出された温度が制限値に達したときには検出された車速の如何に関わりなく0となる第2のデューティ比DF2を温度検出手段22により検出された温度と車速検出手段21により検出された車速とに対して演算する。 The second duty ratio calculation unit 23, along with a tendency to values ​​with increasing the temperature detected by the temperature detecting means 22 when the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is lower than the set value becomes smaller indicates the detected if higher value value is smaller at each temperature vehicle speed is low, and the second duty ratio DF2 the detected temperature is 0 regardless of whether the detected vehicle speed when it reaches the limit value computing relative and detected vehicle speed by the temperature and the vehicle speed detecting means 21 detected by the temperature detecting means 22.

上記車速の設定値は、スロットルの開度を大きくした状態でも、通常はモータの過負荷状態を生じることなく走行し得る回転速度領域の下限値を与える値で、例えば15km/hに設定する。 Set value of the vehicle speed, even while increasing the throttle opening degree, usually with a value giving the lower limit of the speed range capable of running without causing an overload state of the motor is set to, for example, 15km / h. すなわち、車速が設定値以上である場合には、スロットルの開度を大きくして運転しても通常はモータが過負荷状態(そのまま放置するとやがてモータドライブ回路のスイッチ素子の温度及び電機子コイルの温度が許容値を超える状態)にならないが、車速が設定値を下回る状態では、スロットルの開度を大きくして運転するとモータが過負荷状態になって、やがてモータドライブ回路のスイッチ素子の温度及び電機子コイルの温度が許容値を超えてしまう。 That is, when the vehicle speed is equal to or greater than a set value, usually be operated by increasing the throttle opening degree motor temperature and the armature coil of the switching elements of the overload condition (as standing when eventually the motor drive circuit Although temperature is not in a state) that exceeds the allowable value, in a state where the vehicle speed is below the set value, the motor is overloaded when driving by increasing the throttle opening degree, eventually the temperature of the switching elements of the motor drive circuit and the temperature of the armature coil exceeds the allowable value.

通常、モータドライブ回路12を構成するスイッチ素子としては、モータの駆動電流の定格値に見合った電流容量を有するものを用いるので、モータの駆動電流が定格値を超えてモータが過負荷状態になり、電機子コイルの温度が許容値を超える状態では、モータドライブ回路のスイッチ素子の温度も許容限界値を超える。 Usually, as the switching elements constituting the motor drive circuit 12, so use those having a current capacity commensurate with the rated value of the driving current of the motor, the motor is overloaded state driving current of the motor exceeds the rated value in a state where the temperature of the armature coil exceeds the allowable value, the temperature of the switching elements of the motor drive circuit also exceeds the permissible limit value. 従って、モータドライブ回路12を構成するスイッチ素子の温度を検出することにより、電機子コイルの温度が許容値を超えているか否かの情報をも得ることができる。 Therefore, by detecting the temperature of the switching elements constituting the motor drive circuit 12 can be also obtained information as to whether the temperature of the armature coil exceeds the allowable value.

第2のデューティ比DF2は、温度検出手段22が検出した温度と、車速検出手段21が検出した車速とに対してマップを検索して、補間演算を行うことにより求められる。 The second duty ratio DF2 is a temperature at which the temperature detecting means 22 detects, by searching the map with respect to a vehicle speed the vehicle speed detecting means 21 detects, obtained by performing interpolation calculation. 第2のデューティ比DF2を演算するマップは、モータドライブ回路12の温度と車速と第2のデューティ比DF2との間の関係をテーブルの形にまとめたもので、このマップは、車速が設定値未満の低い状態でスロットルが増速側に大きく操作された状態で運転されたときに、モータドライブ回路12のスイッチ素子及びモータ1の電機子コイルが熱破壊するおそれがない値まで駆動電流を制限することができるデューティ比の値を、車速及びモータドライブ回路の温度に対して演算することができるように作成される。 Map for calculating a second duty ratio DF2 is a summary of the relationship between temperature and the vehicle speed and the second duty ratio DF2 of the motor drive circuit 12 in the form of a table, this map, the vehicle speed set value limit when the throttle is operated at greater operating state to the acceleration side, the drive current until the value is no possibility of switching elements and armature coils of the motor 1 of the motor drive circuit 12 is thermally destroyed in a low state of less than the value of the duty ratio may be, it is created so that it can be calculated with respect to the temperature of the vehicle speed and the motor drive circuit.

本実施形態で用いる第2のデューティ比演算用マップの構成例を図5に示した。 A configuration example of a second duty ratio calculation map used in the embodiment shown in FIG. 図5に示した例では、車速の設定値が15km/hに設定され、モータドライブ回路12のスイッチ素子の制限値が80℃に設定されている。 In the example shown in FIG. 5, the set value of the vehicle speed is set to 15km / h, the limit value of the switching elements of the motor drive circuit 12 is set to 80 ° C.. この例では、例えば、車速が5km/hでモータドライブ回路の温度が60℃の場合、第2のデューティ比DF2の値は46%となる。 In this example, for example, when the temperature of the motor drive circuit vehicle speed at 5km / h of 60 ° C., the value of the second duty ratio DF2 becomes 46%.

モータ駆動信号生成手段11は、第1のデューティ比DF1及び第2のデューティ比DF2のうちの小さい方のデューティ比の情報を含む信号を駆動信号Vdとして生成するように構成されている。 Motor drive signal generating means 11 is configured to generate a signal containing smaller information in the duty ratio of the ones of the first duty ratio DF1 and the second duty ratio DF2 as the drive signal Vd. 本実施例では、モータ駆動信号生成手段11が、第1のデューティ比DF1及び第2のデューティ比DF2のうちの小さい方のデューティ比で断続する波形の駆動信号(スイッチ素子をオン状態にするための信号)をモータドライブ回路12の各スイッチ素子の制御端子に与える。 In this embodiment, the motor driving signal generating means 11, to the first smaller on-state drive signal (switching elements of intermittent waveform with a duty ratio of ones of the duty ratio DF1 and the second duty ratio DF2 It gives the signal) to the control terminal of each switching element of the motor drive circuit 12.

図1に示した車速検出手段21、温度検出手段22、第1のデューティ比演算手段9、第2のデューティ比演算手段23及びモータ駆動信号生成手段11は、マイクロプロセッサに所定のプログラムを実行させることにより構成される。 Vehicle speed detecting means 21 shown in FIG. 1, the temperature detecting means 22, the first duty ratio calculation unit 9, the second duty ratio calculating unit 23 and the motor drive signal generating means 11 to execute a predetermined program in the microprocessor constructed by.

マイクロプロセッサは、スロットル開度に対して第1のデューティ比DF1を演算する処理を微小時間間隔で実行して第1のデューティ比演算手段9を構成する。 Microprocessor constitutes the first duty ratio calculation unit 9 the process of calculating the first duty ratio DF1 against throttle opening running in very short time intervals. 図2は、第1のデューティ比演算手段9を構成するためにマイクロプロセッサが実行する処理のアルゴリズムを示したもので、この処理においては、先ずステップS001で、スロットルセンサの出力をデジタル値に変換しているA/D変換器の出力を読み込んでスロットル開度を検出し、ステップS002で、スロットル開度に対して図3のように変化する第1のデューティ比DF1を演算する。 Figure 2 shows the algorithm of the processing executed by the microprocessor in order to constitute a first duty ratio calculation means 9, in this process, first in step S001, converts the output of the throttle sensor into a digital value to detect the throttle opening read the output of a / D converter is, in step S002, calculates a first duty ratio DF1 that changes as shown in FIG 3 with respect to the throttle opening. この第1のデューティ比の演算はマップ演算によってもよく、演算式によってもよい。 Calculation of the first duty ratio may be by the map calculation may be the arithmetic expression.

マイクロプロセッサはまた、微小時間間隔でロータリエンコーダ20の出力パルスの発生間隔または周波数から車両の走行速度を演算し、車両の走行速度を演算する毎に、第2のデューティ比演算手段23を構成するための処理を行う。 The microprocessor also calculates the running speed of the vehicle from the generation interval or frequency of the output pulses of the rotary encoder 20 at the minute time intervals, each time for calculating the running speed of the vehicle, constituting a second duty ratio calculation unit 23 It performs processing for. 図4は第2のデューティ比を演算するために微小時間間隔でマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムを示したもので、この処理では先ずステップS101で車速を検出し、ステップS102でモータドライブ回路の温度を検出している温度センサの出力をデジタル値に変換しているA/D変換器の出力を読み込んでモータドライブ回路の温度を検出する。 Figure 4 shows the algorithm of the processing to be executed by the microprocessor at the minute time intervals to calculate the second duty ratio, detects the vehicle speed first at step S101 in this process, the motor drive circuit in step S102 Loading output of the temperature sensor that detects the temperature of the output of the a / D converter is converted into a digital value to detect the temperature of the motor drive circuit. そしてステップS103で、図5のように作成されてマイクロプロセッサのROMに記憶された第2のデューティ比演算用マップを車速とモータドライブ回路の温度とに対して検索して、検索した値に補間演算を施すことにより、第2のデューティ比DF2を演算する。 In step S103, by searching against the temperature of the second duty ratio calculation map of the vehicle speed and the motor drive circuit which is stored in the microprocessor ROM is created as shown in FIG. 5, the interpolation in the search value by applying operation, it calculates a second duty ratio DF2. 例えば、車速が5km/hで、モータドライブ回路12の温度が60℃の場合、第2のデューティ比DF2の演算結果は46%となる。 For example, the vehicle speed is at 5km / h, when the temperature of the motor drive circuit 12 is 60 ° C., the operation result of the second duty ratio DF2 becomes 46%.

マイクロプロセッサはまた、微小時間間隔で図6に示す処理を実行して、モータ駆動信号生成手段11を構成する。 The microprocessor also executes the processing shown in FIG. 6 a minute time interval, constitutes the motor drive signal generating means 11. この処理においては、ステップS201において第1のデューティ比DF1と第2のデューティ比DF2とを比較し、第1のデューティ比DF1が第2のデューティ比DF2よりも小さいときにはステップS202に進んで第1のデューティ比DF1で断続する波形の駆動信号をモータドライブ回路12の所定のスイッチ素子の制御端子に与える。 In this process, first comparing the duty ratio DF1 and the second duty ratio DF2 in step S201, when the first duty ratio DF1 is smaller than the second duty ratio DF2 first proceeds to step S202 1 It gives the drive signal of the intermittent waveform with a duty ratio DF1 to the control terminal of the predetermined switching elements of the motor drive circuit 12. また第1のデューティ比DF1と第2のデューティ比DF2とを比較した結果、第2のデューティ比DF2が第1のデューティ比DF1以下であると判定されたときには、ステップS203に進んで第2のデューティ比DF2で断続する波形の駆動信号をモータドライブ回路12の所定のスイッチ素子に与える。 The result of comparing the first duty ratio DF1 and a second duty ratio DF2, when the second duty ratio DF2 is determined to be equal to or less than the first duty ratio DF1, a second routine proceeds to step S203 applying a drive signal having a waveform which intermittently with a duty ratio DF2 a predetermined switch elements of the motor drive circuit 12.

例えば、第1のデューティ比DF1の演算結果が50%で、第2のデューティ比DF2の演算結果が46%の場合、モータ駆動信号生成手段11は、第2のデューティ比DF2(=46%)で断続する波形の駆動信号をモータドライブ回路の所定のスイッチ素子に与える。 For example, the operation result of the first duty ratio DF1 50%, if the calculation result of the second duty ratio DF2 is 46%, the motor driving signal generating means 11, the second duty ratio DF2 (= 46%) in applying a driving signal of the intermittent waveform in a predetermined switching element of the motor drive circuit.

モータドライブ回路12は、モータ駆動信号生成手段11から与えられる駆動信号に応じて所定のスイッチ素子をオンオフさせることによりバッテリ4からモータ1の電機子コイルに供給する駆動電流をPWM変調された波形として、スロットルの開度に見合った大きさの平均値を有する駆動電流をモータ1の電機子コイルに供給する。 Motor drive circuit 12, the drive current supplied from the battery 4 to the armature coil of the motor 1 by turning on and off a predetermined switching element in response to a drive signal supplied from the motor drive signal generator 11 as a PWM modulated waveform supplies a drive current having an average value of the size commensurate with the throttle opening to the armature coil of the motor 1.

上記のように構成すると、登坂走行時にモータの回転速度が低下したときに、モータの駆動電流を制限してモータドライブ回路の構成部品やモータの電機子コイルが熱破壊するのを防ぐことができる。 Comprised as described above, when the rotational speed of the motor is lowered during hill climbing, components and motor armature coil of the motor drive circuit limits the drive current of the motor can be prevented from thermal destruction . またモータの過負荷状態が生じたときに直ちに駆動電流が制限されることはなく、車速が設定値よりも低い状態でスロットルが大きく開かれて、モータドライブ回路の温度が上昇した場合にモータの駆動電流が制限されるため、登坂走行時等にモータが一時的に過負荷状態になったときに、モータの駆動電流が直ちに制限されて車両の走行性能が低下するといった不具合が生じるのを防ぐことができ、車両の運転性能を大きく犠牲にすることなく、モータドライブ回路の構成部品やモータの電機子コイルを熱破壊から保護することができる。 Also not immediately drive current is limited when the overload state of the motor occurs, the vehicle speed is throttle is opened greatly lower than the set-value state, the motor when the temperature of the motor drive circuit is increased preventing the driving current is limited, when the motor is temporarily overloaded to hill climbing or the like, the driving current of the motor is immediately limit the inconvenience running performance of the vehicle is degraded it can, without having to increase sacrificing operating performance of the vehicle, the components and the armature coils of the motor of the motor drive circuit can be protected from thermal damage.

上記の実施形態では、登坂走行時だけでなく、平地を走行している状態でも、モータの駆動電流に制限がかかるため、車両の加速性能が低下するおそれがある。 In the above embodiment, not only the time of uphill traveling, even when running on a flat ground, it takes a limited driving current of the motor, there is a possibility that the acceleration performance of the vehicle is reduced. 図7はこのような問題が生じるのを防ぐことができる本発明の第2の実施形態の構成を示したものである。 Figure 7 shows a configuration of a second embodiment of the present invention which can prevent such a problem. この実施形態においては、図1に示した実施形態の構成に加えて更に、スロットルの単位時間当たりの操作量を検出するスロットル操作量検出手段25と、運転者により加速操作が行われたときに第2のデューティ比を修正して、車両の加速性能が低下するのを抑制するため、スロットルの単位時間当たりの操作量に対して第3のデューティ比DF3を演算する第3のデューティ比演算手段26と、第2のデューティ比DF2に第3のデューティ比DF3を加算して第4のデューティ比DF4を演算する第4のデューティ比演算手段27とが設けられている。 In this embodiment, in addition to the configuration of the embodiment shown in FIG. 1, a throttle operating amount detecting means 25 for detecting an operation amount per throttle unit time, when the acceleration operation is performed by the driver Correct the second duty ratio, since the acceleration performance of the vehicle can be inhibited from reduction, a third duty ratio calculating means for calculating a third duty ratio DF3 to the operation amount per throttle unit time 26, the fourth duty ratio calculating unit 27 for calculating a fourth duty ratio DF4 by adding a third duty ratio DF3 to the second duty ratio DF2 is provided.

第3のデューティ比演算手段26が演算する第3のデューティ比DF3は、スロットルが開方向に操作されているときと、閉方向に操作されているときとで異なる値を示す。 The third duty ratio DF3 the third duty ratio operation means 26 calculates indicates as when the throttle is being operated in the opening direction, the different values ​​between when it is operated in the closing direction. 本実施形態で演算される第3のデューティ比DF3は、スロットルが開方向に操作されているときにはスロットル操作量検出手段により検出されたスロットルの単位時間当たりの操作量に見合った割合で値が増加する傾向を示し、スロットルが閉方向に操作されているときにはスロットル操作量検出手段により検出されたスロットルの単位時間当たりの操作量に見合った割合で値が減少する傾向を示す。 The third duty ratio DF3 which is calculated in this embodiment, the value at a rate commensurate with the operation amount per throttle unit of time detected by the throttle operating amount detecting means when the throttle is being operated in the opening direction increases to tended a tendency that the value at a rate commensurate with the operation amount per unit of the detected throttle time by the throttle operating amount detecting means is reduced when the throttle is being operated in the closing direction. またスロットルの操作が行なわれていないときには時間の経過に伴って値が0に向かって減少していく傾向を示す。 Also the tendency that decreases towards zero value with the passage of time when the throttle operation is not performed. この第3のデューティ比は、スロットルが開方向に操作され続けたときに過大な値になるのを防ぐため、設定された制限値を超えないよう演算される。 The third duty ratio, in order to prevent from becoming excessive value when the throttle continues to be operated in the opening direction, is calculated so as not to exceed the set limit.

図示の例では、第3のデューティ比演算手段26が、スロットルの単位時間当たりの操作量の増減に応じて所定の割合で図8に示すように増減する補正デューティ比を微小時間間隔で演算する補正デューティ比演算手段28と、スロットル開度検出手段8により検出されるスロットル開度の変化からスロットルが開く方向に操作されていることが検出されているときに補正デューティ比演算手段28が新たに演算した補正デューティ比を前回演算した補正デューティ比に加算し、スロットル開度検出手段8により検出されるスロットル開度の変化からスロットルが閉じる方向に操作されていることが検出されているときには補正デューティ比演算手段28が新たに演算した補正デューティ比を前回演算した補正デューティ比から減算する演算 In the illustrated example, the third duty ratio operation means 26 calculates a minute time interval correction duty ratio is increased or decreased as shown in FIG. 8 at a predetermined ratio in response to an increase or a decrease in the operation amount per throttle unit time a correction duty ratio calculation unit 28, a new correction duty ratio calculation unit 28 when it has been detected that is operated in the direction in which the throttle is opened from the change in the throttle opening detected by the throttle opening detection means 8 the computed correction duty ratio is added to the previously calculated correction duty ratio correction duty when it is detected that the throttle from a change in the throttle opening detected is operated closing direction by the throttle opening detection means 8 calculation of subtracting a correction duty ratio ratio calculating means 28 is newly calculated from the correction duty ratio calculated previously 行なう補正デューティ比累積手段29と、一定時間が経過する毎に補正デューティ比累積手段29による演算結果から一定値を減算するデューティ比減算手段30と、デューティ比減算手段による演算結果が設定された制限値以下のとき及び負のときにはデューティ比減算手段による演算結果を第3のデューティ比DF3として出力し、デューティ比減算手段による演算結果が制限値を超えているときには該制限値を第3のデューティ比DF3として出力する第3のデューティ比出力手段31とにより構成されている。 A correction duty ratio accumulation means 29 for performing a duty ratio subtraction means 30 for subtracting a predetermined value from the calculation result of the correction duty ratio accumulating means 29 every time a predetermined time elapses, limiting the calculation result of the duty ratio subtraction means is set and outputs an operation result by the duty ratio subtraction means when the time value below and negative as a third duty ratio DF3, the third duty ratio of the limit value when the calculation result of the duty ratio subtraction means exceeds the limit value is constituted by a third duty ratio output means 31 for outputting as DF3.

この場合、モータ駆動信号生成手段11は、第1のデューティ比及び第4のデューティ比のうちの小さい方のデューティ比の情報を含む信号を駆動信号として生成するように構成される。 In this case, the motor driving signal generating unit 11 is configured to signal containing information of the first duty ratio and smaller the duty ratio of the ones of the fourth duty ratio to generate the drive signal.

上記第3のデューティ比DF3を演算するために微小時間が経過する毎にマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムを図9に示した。 The algorithm of processing to be executed by the microprocessor whenever the elapsed minute time to compute the third duty ratio DF3 shown in FIG. このアルゴリズムによる場合には、先ずステップS301において、スロットルセンサの出力をA/D変換しているA/D変換器からの入力信号(スロットル開度)を読み込んで、今回読み込んだスロットル開度と前回読み込んだスロットル開度との差から単位時間当たりのスロットル操作量を検出する。 If by this algorithm, first, in step S301, it reads the input signal of the output of the throttle sensor from the A / D converter that converts A / D (throttle opening), the throttle opening degree and the last time currently read read for detecting the throttle operating amount per unit time from the difference between the throttle opening. 次いでステップS302において、図8に示したような補正デューティ比と単位時間当たりのスロットル操作量との間を関係を与えるマップを用いて、単位時間当たりのスロットル操作量に対して補正デューティ比を演算する。 Then, in step S302, using the map giving the relationship between the throttle operating amount per correction duty ratio and unit time as shown in FIG. 8, calculates correction duty ratio to throttle operation amount per unit time to. 図8に示したマップを用いる場合、単位時間当たりのスロットル操作量が40%であるときに、補正デューティ比は10%となる。 When using a map shown in FIG. 8, the throttle operation amount per unit time when it is 40%, the correction duty ratio is 10%.

次いで、ステップS303において、スロットルが開く方向(増速側)に操作されているか閉じる方向に操作されているかを判定する。 Then, in step S303, whether being operated on or closing direction throttle is operated in a direction (acceleration side) to open. その結果、スロットルが開く方向に操作されていると判定されたときには、ステップS304に進んで前回の第3のデューティ比の演算結果(初期値は0)に、ステップS302で演算された補正デューティ比を加算する。 As a result, when it is determined to be operated in the direction in which the throttle is opened, the to proceed to step S304 last third duty ratio of the result (initial value is 0), the correction duty ratio calculated in step S302 It is added to. またステップS303において、スロットルが閉じる方向に操作されていると判定されたときには、ステップS305に進んで前回の第3のデューティ比の演算結果(初期値は0)からステップS302で演算された補正デューティ比を減算する。 In step S303, when it is determined to be operated in the direction in which the throttle is closed, the operation result of the third duty ratio of the previous advances to step S305 correction duty (initial value is 0) is computed from the in step S302 subtracting the ratio. 次いでステップS306において、単位時間が経過する毎にステップS304またはS305での演算結果から一定間の時間を減算する。 Then, in step S306, it subtracts the time between a fixed from the calculation result in step S304 or S305 in every time unit has elapsed. スロットルが操作されなくなったときには、ステップS306において行われる減算により、第3のデューティ比DF3が減少していって、やがて0%になる。 When the throttle is no longer operated, the subtraction performed in step S306, the third duty ratio DF3 is began to decrease, eventually becomes 0%.

第3のデューティ比が過大な値になるのを防ぐため、次いで、ステップS307において、ステップS306での演算結果と予め設定しておいた第3のデューティ比の制限値とを比較し、ステップ306での演算結果が制限値よりも大きいときにはステップS308に進んで制限値を第3のデューティ比DF3として出力した後、ステップS309で今回出力した第3のデューティ比を前回の第3のデューティ比としてこの処理を終了する。 Since the third duty ratio is prevented from becoming excessively large value, then compared at step S307, a limit value of the third duty ratio that has been set in advance with the result of the operation in step S306, step 306 after calculation result obtained by outputting the limit value the routine proceeds to step S308 when larger than the limit value as a third duty ratio DF3 at the third duty ratio outputted this time in step S309 as the third duty ratio of the previous this process is terminated.

ステップS307において、ステップS306での演算結果が制限値以下であると判定されたときには、ステップS310に進んでステップS306での演算結果が負であるか否かを判定し、ステップS306での演算結果が負であると判定されたときにはステップS311において第3のデューティ比DF3を0とした後ステップS309に進んで今回出力した第3のデューティ比を前回の第3のデューティ比とする。 In step S307, when the operation result is determined to be below the limit value in step S306, the calculation result in step S306 proceeds to a step S310 is equal to or negative, the operation result of step S306 There is a third third third duty ratio, the duty ratio of the previous to the duty ratio DF3 outputs this proceeds to step S309 after a zero in step S311 when it is determined that the negative. またステップS310において、ステップS306での演算結果が正であると判定されたときにはステップS312に進んで、ステップS306での演算結果を第3のデューティ比DF3として出力し、ステップS309に進んで今回出力した第3のデューティ比を前回の第3のデューティ比とした後、この処理を終了する。 In step S310, the routine proceeds to step S312 when the result of the operation in step S306 is determined to be positive, and outputs the calculation result in step S306 as the third duty ratio DF3, this output goes to step S309 was third duty ratios after the third duty ratio of the previous and the processing ends.

ここで、具体例として、スロットルが開動作を行っているとし、前回の第3のデューティ比(初期値0%)を0%、補正デューティ比を10%、単位時間当たりに第3のデューティ比の演算値から減算する値を0.1%、第3のデューティ比の制限値を30%として、第3のデューティ比の演算を10msec毎に行うものとすると、第3のデューティ比の演算結果は、0%+10%−0.1%=9.9%となる。 Here, as a specific example, the throttle is performing the opening operation, 0% third duty ratio of the last time (initial value: 0%), the third duty ratio of the correction duty ratio per 10%, unit time 0.1% the value to be subtracted from the calculated value of the limit value of the third duty ratio is 30% assuming that performs calculation of the third duty ratio for each 10 msec, the operation result of the third duty ratio 0% + 10% -0.1% = becomes 9.9%. 10msec後にはこの値が前回の第3のデューティ比となる。 This value is the third duty ratio of the last time after 10 msec. 10msec後の補正デューティ比の演算結果を15%とすると、10msec後の第3のデューティ比の演算結果は、9.9%+15%−0.1%=24.8%となり、20msec後にはこの値が前回の第3のデューティ比の値になる。 When the correction duty ratio of the operation result after 10msec to 15%, the third operation result of the duty ratio after 10msec is becomes 9.9% + 15% -0.1% = 24.8%, after 20msec this value is the value of the third duty ratio of the previous. 20msec後の補正デューティ比の演算結果を8%とすると、20msec後の第3のデューティ比の演算結果は、24.8%+8%−0.1%=32.7%となる。 When the calculation result of the correction duty ratio after 20msec is 8%, the third operation result of the duty ratio after 20msec becomes 24.8% + 8% -0.1% = 32.7%. この値は制限値30%を超えるため、第3のデューティ比の演算結果は30%となる。 Since this value is more than 30% limit value, the operation result of the third duty ratio is 30%. 30msec後にはこの値が前回の第3のデューティ比となる。 This value is the third duty ratio of the last time after 30 msec. 以下同様の演算が繰り返される。 Following a similar operation is repeated.

スロットルが閉動作を行っているときには、前回の第3のデューティ比から補正デューティ比を減算し、その後単位時間毎に一定値を減算した値を第3のデューティ比とする。 Throttle when performing the closing operation subtracts the correction duty ratio from the third duty ratio of the last to a value obtained by subtracting a predetermined value for each subsequent unit of time and the third duty ratios. 第3のデューティ比の演算結果が負になったときには、第3のデューティ比を0とする。 When the calculation result of the third duty ratio is negative, the third duty ratio is 0. 例えば、前回の第3のデューティ比を20%、補正デューティ比を8%、単位時間毎に減算する値を0.1%と、第3のデューティ比の演算を10msec毎に行うものとすると、第3のデューティ比の演算結果は、20%−8%−0.1%=11.9%となる。 For example, 20% of the third duty ratio of the previous correction duty ratio of 8%, and 0.1% the values ​​to be subtracted for each unit time, assuming that performs calculation of the third duty ratio for each 10 msec, the operation result of the third duty ratio is 20% -8% -0.1% = 11.9%. 10msec後にはこの値が前回の第3のデューティ比となる。 This value is the third duty ratio of the last time after 10 msec. 10msec後の補正デューティ比の演算結果を12%とすると、10msec後の第3のデューティ比の演算結果は、11.9%−12%−0.1%=−0.2%となる。 When the calculation result of the correction duty ratio after 10msec to 12 percent, the third operation result of the duty ratio after 10msec is 11.9% -12% -0.1% = - is 0.2%. この値は負であるため、第3のデューティ比の演算結果は0%となる。 Since this value is negative, the operation result of the third duty ratio is 0%. 20msecにはこの値を前回の第3のデューティ比の値として同様の演算を繰り返す。 The 20msec repeats the same operation the value as the value of the third duty ratio of the previous.

図9に示したアルゴリズムによる場合には、ステップS301によりスロットル操作量検出手段25が構成され、ステップS302により補正デューティ比演算手段が構成される。 If by the algorithm shown in FIG. 9, the throttle operating amount detecting means 25 is constituted by the step S301, configured to correct the duty ratio calculation unit in step S302. またステップS303ないしS305により、補正デューティ比累積手段29が構成され、ステップS306により、デューティ比減算手段30が構成される。 Also in step S303 through S305, is configured to correct the duty ratio accumulating unit 29, in step S306, the duty ratio subtraction means 30 is constituted. 更にステップS307ないしS312により、第3のデューティ比出力手段31が構成される。 Further in step S307 to S312, the third duty ratio output means 31 is constituted.

図10は、第4のデューティ比演算手段27を構成するために、第3のデューティ比が出力される毎にマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムを示したもので、この処理においては、第2のデューティ比に第3のデューティ比を加算して第4のデューティ比DF4を演算する。 10, in order to configure the fourth duty ratio calculation unit 27, in which the third duty ratio showed an algorithm of processing to be executed by the microprocessor for each output, in this process, the second of computing a fourth duty ratio DF4 by adding a third duty ratio to the duty ratio. 例えば、第2のデューティ比の演算結果を46%、第3のデューティ比の演算結果を19.9%とすると、第4のデューティ比の演算結果は46%+19.9%=65.9%となる。 For example, the calculation result of the second duty ratio 46%, when the calculation result of the third duty ratio is 19.9%, the operation result of the fourth duty ratio 46% + 19.9% ​​= 65.9% to become.

また図11は、モータ駆動信号生成手段11を構成するために微小時間毎にマイクロプロセッサに実行させる処理を示したもので、この処理においては、ステップS501において第1のデューティ比DF1と第4のデューティ比DF4とを比較し、第1のデューティ比DF1が第4のデューティ比DF4よりも小さいときにはステップS502に進んで第1のデューティ比DF1で断続する波形の駆動信号をモータドライブ回路12の所定のスイッチ素子の制御端子に与える。 The Figure 11 shows the processing executed by the microprocessor for each minute time to configure the motor driving signal generating means 11, in this process, the first duty ratio DF1 in step S501 of the fourth comparing the duty ratio DF4, predetermined first duty ratio DF1 a fourth motor drive circuit 12 a drive signal waveform intermittently at a first duty ratio DF1 proceeds to step S502 when smaller than the duty ratio DF4 giving the control terminal of the switch element. また第1のデューティ比DF1と第4のデューティ比DF4とを比較した結果、第4のデューティ比DF4が第1のデューティ比DF1以下であると判定されたときには、ステップS503に進んで第4のデューティ比DF4で断続する波形の駆動信号をモータドライブ回路12の所定のスイッチ素子に与える。 The result of comparing the first duty ratio DF1 and fourth duty ratios DF4, when the fourth duty ratio DF4 is determined to be equal to or less than the first duty ratio DF1 is fourth proceeds to step S503 applying a drive signal having a waveform which intermittently with a duty ratio DF4 a predetermined switch elements of the motor drive circuit 12.

例えば、第1のデューティ比の演算結果が80%、第4のデューティ比の演算結果が65.9%である場合、第4のデューティ比の演算結果を駆動電流のデューティ比として、このデューティ比65.9%で断続する波形の駆動信号を出力する。 For example, the operation result is 80% of the first duty ratio, when the operation result of the fourth duty ratio is 65.9% and the fourth calculation result of the duty ratio as the duty ratio of the driving current, the duty ratio and it outputs a driving signal of the intermittent waveform in 65.9%.

上記のような制御を行うと、スロットルが開かれたときに第4のデューティ比が増加し、出力されるモータの駆動電流が増加するため、平地を走行している通常走行において、モータドライブ回路の温度が上昇している状態で車速が設定値以下になったときに、駆動電流が制限されて加速性能が低下するのを防ぐことができる。 When performing control as described above, since the fourth duty ratio is increased when the throttle is opened, the driving current of the motor to be output increases, in the normal traveling is traveling on level ground, the motor drive circuit when the vehicle speed in a state where the temperature of the is increased is equal to or less than a set value, acceleration performance driving current is restricted it can be prevented from being lowered. また一定の時間が経過した後は第3のデューティ比が0%となって、第4のデューティ比が第2のデューティ比に等しくなるため、モータの駆動電流に制限がかかって、モータドライブ回路12やモータ1が熱破壊するのが防止される。 Also after a certain time has elapsed becomes the third 0% duty ratio, the duty ratio of the fourth is equal to the second duty ratio, it takes limits the driving current of the motor, the motor drive circuit 12 and the motor 1 is prevented from being thermally destroyed.

本発明の第1の実施形態の構成を示したブロック図である。 It is a block diagram showing a configuration of a first embodiment of the present invention. 本発明の第1の実施形態において第1のデューティ比演算手段を構成するためにマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムを示したフローチャートである。 It is a flowchart showing an algorithm of processing to be executed by the microprocessor in order to configure the first duty ratio calculation unit in the first embodiment of the present invention. 第1のデューティ比とスロットル開度との関係の一例を示したグラフである。 Is a graph showing an example of a relationship between the first duty ratio and the throttle opening. 本発明の第1の実施形態において第2のデューティ比演算手段を構成するためにマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムを示したフローチャートである。 Is a flowchart showing an algorithm of processing to be executed by the microprocessor for configuring the second duty ratio calculation unit in the first embodiment of the present invention. 車速とモータドライブ回路の温度と第2のデューティ比との関係の一例を示した図表である。 Is a table showing an example of the relationship between the temperature and the second duty ratio of the vehicle speed and the motor drive circuit. 本発明の第1の実施形態においてモータ駆動信号生成手段を構成するためにマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムを示したフローチャートである。 It is a flowchart showing an algorithm of processing to be executed by the microprocessor for configuring the motor drive signal generating means in the first embodiment of the present invention. 本発明の第2の実施形態の構成を示したブロック図である。 It is a block diagram showing a configuration of a second embodiment of the present invention. 第2の実施形態において演算される補正デューティ比と単位時間当たりのスロットル操作量との関係を示したグラフである。 It is a graph showing the relationship between the throttle operating amount per correction duty ratio and unit time calculated in the second embodiment. 第2の実施形態において第3のデューティ比演算手段を構成するためにマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムを示したフローチャートである。 Is a flowchart showing an algorithm of processing to be executed by the microprocessor to constitute a third duty ratio calculation unit in the second embodiment. 第2の実施形態において第4のデューティ比演算手段を構成するためにマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムを示したフローチャートである。 Is a flowchart showing an algorithm of processing to be executed by the microprocessor for configuring the fourth duty ratio calculation unit in the second embodiment. 第2の実施形態においてモータ駆動信号生成手段を構成するためにマイクロプロセッサに実行させる処理のアルゴリズムを示したフローチャートである。 It is a flowchart showing an algorithm of processing to be executed by the microprocessor for configuring the motor drive signal generating means in the second embodiment. 従来の電動車両用モータ制御装置の構成を示したブロック図である。 It is a block diagram showing a configuration of a conventional electric vehicle controller for a motor. モータの駆動電流と回転速度との関係を示したグラフである。 Is a graph showing the relationship between the motor driving current and the rotational speed.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 モータ 2 モータ駆動力伝達機構 3 駆動輪 4 バッテリ 5 スロットル 6 スロットルセンサ 7 モータ制御部 8 スロットル開度検出手段 9 第1のデューティ比演算手段 10 モータ駆動部 11 モータ駆動信号生成手段 12 モータドライブ回路 20 ロータリエンコーダ 21 車速検出手段 22 温度検出手段 23 第2のデューティ比演算手段 25 スロットル操作量検出手段 26 第3のデューティ比演算手段 27 第4のデューティ比演算手段 28 補正デューティ比演算手段 29 補正デューティ比累積手段 30 デューティ比減算手段 31 第3のデューティ比出力手段 1 motor 2 motor drive force transmission mechanism 3 driven wheels 4 battery 5 Throttle 6 throttle sensor 7 motor control unit 8 a throttle opening detecting means 9 first duty ratio calculation unit 10 a motor driving unit 11 a motor driving signal generating means 12 motor drive circuit 20 the rotary encoder 21 vehicle speed detecting means 22 temperature detector 23 and the second duty ratio calculation unit 25 a throttle operating amount detecting means 26 third duty ratio calculating unit 27 fourth duty ratio calculation unit 28 corrects the duty ratio calculation unit 29 corrects the duty the ratio accumulating means 30 duty ratio subtracting means 31 third duty ratio output means

Claims (3)

  1. バッテリと、車両の駆動輪を駆動するモータと、前記車両の走行速度を調節するために操作されるスロットルとを備えた電動車両の前記モータを前記スロットルの操作に応じて制御する電動車両用モータの制御装置であって、 Battery and a motor for driving the driving wheels of the vehicle, the electric vehicle motor is controlled in accordance with the motor of an electric vehicle and a throttle which is operated to adjust the traveling speed of the vehicle to said throttle operation a control unit,
    前記モータに供給する駆動電流のデューティ比の情報を含む駆動信号を生成するモータ駆動信号生成手段と、 A motor drive signal generating means for generating a drive signal including information of the duty ratio of the driving current supplied to said motor,
    前記駆動信号により与えられるデューティ比で断続するようにPWM変調された駆動電流を前記バッテリから前記モータに供給するモータドライブ回路と、 A motor drive circuit for supplying to the motor the PWM modulated drive current from the battery to intermittently with a duty ratio given by the driving signal,
    前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、 Vehicle speed detecting means for detecting a traveling speed of the vehicle,
    前記モータドライブ回路の温度を検出する温度検出手段と、 A temperature detecting means for detecting a temperature of the motor drive circuit,
    前記スロットルの開度をスロットル開度として検出するスロットル開度検出手段と、 Throttle opening detecting means for detecting the throttle opening degree as a throttle opening,
    前記スロットル開度の増大に伴って値が大きくなっていく第1のデューティ比を前記スロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度に対して演算する第1のデューティ比演算手段と、 A first duty ratio calculating means for calculating a first duty ratio value with an increase of the throttle opening degree becomes larger with respect to the throttle opening detected by the throttle opening detection means,
    前記車速検出手段により検出された車速が設定値よりも低いときに前記温度検出手段により検出された温度の上昇に伴って値が小さくなっていく傾向を示すとともに、検出された車速が低い場合ほど各温度における値が小さい値を示し、かつ検出された温度が制限値に達したときには検出された車速の如何に関わりなく0となる第2のデューティ比を前記温度検出手段により検出された温度と前記車速検出手段により検出された車速とに対して演算する第2のデューティ比演算手段と、 With a tendency that the value with the rise of the detected temperature by the temperature detecting means when it is detected vehicle speed lower than the set value becomes smaller by the vehicle speed detecting means, as when the detected vehicle speed is low indicates a value smaller value at each temperature, and a detected by said temperature detecting means and the second duty ratio becomes 0 regardless of whether the detected vehicle speed when the detected temperature has reached the limit temperature a second duty ratio calculating means for calculating relative and detected vehicle speed by the vehicle speed detecting means,
    を具備し、 Equipped with,
    前記モータ駆動信号生成手段は、前記第1のデューティ比及び第2のデューティ比のうちの小さい方のデューティ比の情報を含む信号を前記駆動信号として生成するように構成されていること、 It said motor drive signal generating means, that is configured to signal including the smaller information in the duty ratio of the ones of the first duty ratio and a second duty ratio so as to generate as said drive signal,
    を特徴とする電動車両用モータの制御装置。 Control device for the electric vehicle motor according to claim.
  2. バッテリと、車両の駆動輪を駆動するモータと、前記車両の走行速度を調節するために操作されるスロットルとを備えた電動車両の前記モータを前記スロットルの操作に応じて制御する電動車両用モータの制御装置であって、 Battery and a motor for driving the driving wheels of the vehicle, the electric vehicle motor is controlled in accordance with the motor of an electric vehicle and a throttle which is operated to adjust the traveling speed of the vehicle to said throttle operation a control unit,
    前記モータに供給する駆動電流のデューティ比の情報を含む駆動信号を生成するモータ駆動信号生成手段と、 A motor drive signal generating means for generating a drive signal including information of the duty ratio of the driving current supplied to said motor,
    前記駆動信号により与えられるデューティ比で断続するようにPWM変調された駆動電流を前記バッテリから前記モータに供給するモータドライブ回路と、 A motor drive circuit for supplying to the motor the PWM modulated drive current from the battery to intermittently with a duty ratio given by the driving signal,
    前記車両の走行速度を検出する車速検出手段と、 Vehicle speed detecting means for detecting a traveling speed of the vehicle,
    前記モータドライブ回路の温度を検出する温度検出手段と、 A temperature detecting means for detecting a temperature of the motor drive circuit,
    前記スロットルの開度をスロットル開度として検出するスロットル開度検出手段と、 Throttle opening detecting means for detecting the throttle opening degree as a throttle opening,
    前記スロットルの単位時間当たりの操作量を検出するスロットル操作量検出手段と、 A throttle operating amount detecting means for detecting an operation amount per unit of the throttle time,
    前記スロットル開度の増大に伴って値が大きくなっていく第1のデューティ比を前記スロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度に対して演算する第1のデューティ比演算手段と、 A first duty ratio calculating means for calculating a first duty ratio value with an increase of the throttle opening degree becomes larger with respect to the throttle opening detected by the throttle opening detection means,
    前記車速検出手段により検出された車速が設定値よりも低いときに前記温度検出手段により検出された温度の上昇に伴って値が小さくなっていく傾向を示すとともに、検出された車速が低い場合ほど各温度における値が小さい値を示し、かつ検出された温度が制限値に達したときには検出された車速の如何に関わりなく0となる第2のデューティ比を前記温度検出手段により検出された温度と前記車速検出手段により検出された車速とに対して演算する第2のデューティ比演算手段と、 With a tendency that the value with the rise of the detected temperature by the temperature detecting means when it is detected vehicle speed lower than the set value becomes smaller by the vehicle speed detecting means, as when the detected vehicle speed is low indicates a value smaller value at each temperature, and a detected by said temperature detecting means and the second duty ratio becomes 0 regardless of whether the detected vehicle speed when the detected temperature has reached the limit temperature a second duty ratio calculating means for calculating relative and detected vehicle speed by the vehicle speed detecting means,
    前記スロットルが開かれる方向に操作されているときには前記スロットル操作量検出手段により検出されたスロットルの単位時間当たりの操作量に見合った割合で値が増加する傾向を示し、前記スロットルが閉じられる方向に操作されているときには前記スロットル操作量検出手段により検出されたスロットルの単位時間当たりの操作量に見合った割合で値が減少する傾向を示し、前記スロットルの操作が行なわれていないときには時間の経過に伴って値が0に向かって減少していく第3のデューティ比を、その制限値を定めて演算する第3のデューティ比演算手段と、 Wherein when the throttle is being operated in the direction to be opened a tendency that the value at a rate commensurate with the operation amount per unit of the detected throttle time by the throttle operating amount detecting means is increased, the direction in which the throttle is closed when being operated tended value at a rate decreases commensurate with the operation amount per throttle unit time detected by the throttle operating amount detecting means, when the throttle operation is not performed over time a third duty ratio value decreases toward 0 with a third duty ratio calculating means for calculating defining the limit value,
    前記第2のデューティ比に第3のデューティ比を加算して第4のデューティ比を演算する第4のデューティ比演算手段と、 A fourth duty ratio calculating means for calculating a fourth duty ratio by adding a third duty ratio to the second duty ratio,
    を具備し、 Equipped with,
    前記モータ駆動信号生成手段は、前記第1のデューティ比及び第4のデューティ比のうちの小さい方のデューティ比の情報を含む信号を前記駆動信号として生成するように構成されていること、 It said motor drive signal generating means, that is configured to signal containing information of the first duty ratio and smaller the duty ratio of the ones of the fourth duty ratio so as to generate as said drive signal,
    を特徴とする電動車両用モータの制御装置。 Control device for the electric vehicle motor according to claim.
  3. 前記第3のデューティ比演算手段は、 The third duty ratio calculating means,
    前記スロットルの単位時間当たりの操作量の増減に応じて所定の割合で増減する補正デューティ比を微小時間間隔で演算する補正デューティ比演算手段と、 And correcting the duty ratio calculating means for calculating a minute time interval correction duty ratio is increased or decreased in a predetermined ratio in response to an increase or a decrease in the operation amount per the throttle unit of time,
    前記スロットル開度検出手段により検出されるスロットル開度の変化から前記スロットルが開く方向に操作されていることが検出されているときに前記補正デューティ比演算手段が新たに演算した補正デューティ比を前回演算した補正デューティ比に加算し、前記スロットル開度検出手段により検出されるスロットル開度の変化から前記スロットルが閉じる方向に操作されていることが検出されているときには前記補正デューティ比演算手段が新たに演算した補正デューティ比を前回演算した補正デューティ比から減算する演算を行なう補正デューティ比累積手段と、 Previous correction duty ratio and the correction duty ratio calculation unit has newly calculated when it is detected that is operated in the throttle open direction from the change of the throttle opening detected by the throttle opening detection means was added to the calculated correction duty ratio, new is the corrected duty ratio calculation means when it has been operated in the throttle closing direction from the change of the throttle opening detected is detected by the throttle opening detection means and correcting the duty ratio accumulation means for performing an operation for subtracting the previously calculated correction duty ratio calculation correction duty ratio,
    一定時間が経過する毎に前記前記補正デューティ比累積手段による演算結果から一定値を減算するデューティ比減算手段と、 A duty ratio subtracting means for subtracting a predetermined value from the calculation result by said correction duty ratio accumulating means each time the predetermined time has elapsed,
    前記デューティ比減算手段による演算結果が設定された制限値以下のとき及び負のときには前記デューティ比減算手段による演算結果を第3のデューティ比として出力し、前記デューティ比減算手段による演算結果が前記制限値を超えているときには該制限値を第3のデューティ比として出力する第3のデューティ比出力手段と、 And outputs the operation result by the said duty ratio subtraction means when the time and negative calculation result of the duty ratio subtraction means is below the set limit value as a third duty ratio, the result is the restriction by the duty ratio subtraction means a third duty ratio output means for outputting the limit value as a third duty ratio when it exceeds the value,
    からなっていることを特徴とする請求項2に記載の電動車両用モータの制御装置。 It has become a control apparatus for a motor for an electric vehicle according to claim 2, wherein.
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