JP4664883B2 - Headlight control device - Google Patents

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Description

本発明は、車両のヘッドライトを制御するヘッドライト制御装置に関し、特に、夜間走行中の車両のヘッドライトを制御するヘッドライト制御装置に関する。   The present invention relates to a headlight control device that controls a headlight of a vehicle, and more particularly to a headlight control device that controls a headlight of a vehicle traveling at night.

従来のヘッドライト制御装置としては、夜間走行中の車両の前方画像が入力されると、入力された前方画像のうち明るい部分（ライト）と、明るい部分の対称性を持ったペアを抽出し、所定時間後でもこのペアを追跡できたときにはこのペアが他車の光源であると判定すると共に、他車との車間距離が短くなっていれば対向車のライトであると判定し、ヘッドライトをロービームに切り替えるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。   As a conventional headlight control device, when a front image of a vehicle running at night is input, a pair with symmetry between a bright part (light) and a bright part of the input front image is extracted, If this pair can be tracked even after a predetermined time, it is determined that this pair is the light source of the other vehicle, and if the inter-vehicle distance is short, it is determined that the light is the oncoming vehicle, and the headlight is turned on. What switches to a low beam is known (for example, refer patent document 1).

また、従来のヘッドライト制御装置としては、車両に搭載されて車両の走行する前方を撮影する撮像手段が撮影した画像の解析を行う画像解析手段を備え、画像解析手段は、撮影された画像から高輝度検出用画像と低輝度検出用画像を取得し、高輝度検出用画像から対向車両のヘッドライトを検出し、低輝度検出用画像から先行車両のテールライトを検出するものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開平８−１６６２２１号公報 特開２００５−９２８５７号公報 In addition, the conventional headlight control device includes an image analysis unit that analyzes an image captured by an imaging unit that is mounted on a vehicle and captures the front of the vehicle traveling. It is known to acquire a high brightness detection image and a low brightness detection image, detect a headlight of an oncoming vehicle from the high brightness detection image, and detect a taillight of a preceding vehicle from the low brightness detection image. (For example, refer to Patent Document 2).
JP-A-8-166221 JP 2005-92857 A

しかしながら、従来のヘッドライト制御装置では、複数の光点の中から対向車両のヘッドライトや先行車両のテールライト等を検出するために、ヘッドライトと推測される２つの光点の相関関係や、対抗車両との距離を計測するための処理が必要であった。このため、実現には複雑な処理をリアルタイムで実行するための高性能な処理装置を必要とした。   However, in the conventional headlight control device, in order to detect a headlight of an oncoming vehicle, a taillight of a preceding vehicle, etc. from among a plurality of light spots, a correlation between two light spots estimated as headlights, Processing to measure the distance to the opposing vehicle was necessary. For this reason, a high-performance processing apparatus for executing complex processing in real time is required for realization.

本発明は、上述した従来の課題を解決するために、対向車両のヘッドライトや先行車両のテールライトの検出を簡単な処理にて実現することができるヘッドライト制御装置を提供することを目的とする。   In order to solve the above-described conventional problems, an object of the present invention is to provide a headlight control device capable of realizing detection of a headlight of an oncoming vehicle and a taillight of a preceding vehicle by a simple process. To do.

本発明のヘッドライト制御装置は、車両のヘッドライトを制御するヘッドライト制御装置であって、特定の波長帯域の光を透過させる光学フィルタと、前記光学フィルタを介して前記車両の前方を撮像する撮像部と、前記撮像部で得られた画像内の領域のうち前記特定の波長帯域の光がある領域の大きさを計測する領域計測部と、前記領域計測部によって計測された領域の大きさが所定の範囲内か否かを判定する判定部と、前記判定部によって前記所定の範囲内と判定された場合、前記車両のヘッドライトをロービームにするよう制御するヘッドライト制御部とを備えた構成を有している。   The headlight control device of the present invention is a headlight control device that controls a headlight of a vehicle, and images an image of the front of the vehicle through the optical filter that transmits light in a specific wavelength band and the optical filter. An imaging unit, an area measuring unit that measures the size of an area in the image obtained by the imaging unit, where there is light in the specific wavelength band, and the size of the area measured by the area measuring unit And a headlight control unit for controlling the headlight of the vehicle to be a low beam when the determination unit determines that the vehicle headlight is within the predetermined range. It has a configuration.

この構成により、特定の波長帯域の光がある領域の大きさが所定の範囲内と判定された場合、車両のヘッドライトをロービームにするよう制御するため、対向車両のヘッドライトや先行車両のテールライトの検出を簡単な処理にて実現することができる。   With this configuration, the headlight of the oncoming vehicle and the tail of the preceding vehicle are controlled in order to control the vehicle headlight to be a low beam when the size of a certain region of light in a specific wavelength band is determined to be within a predetermined range. Light detection can be realized by simple processing.

また、本発明のヘッドライト制御装置は、前記特定の波長帯域の光に対応する輝度値が一定値以上である領域の大きさを計測する構成を有している。   Further, the headlight control device of the present invention has a configuration for measuring the size of a region where the luminance value corresponding to the light in the specific wavelength band is a certain value or more.

この構成により、前記特定の波長帯域の光に対応する輝度値が一定値以上である領域について判定対象とするため、対向車両のヘッドライトや先行車両のテールライトの検出精度を高くすることができる。   With this configuration, since the region where the luminance value corresponding to the light of the specific wavelength band is a certain value or more is determined, the detection accuracy of the headlight of the oncoming vehicle and the taillight of the preceding vehicle can be increased. .

また、本発明のヘッドライト制御装置において、前記特定の波長帯域は、先行車両のテールライトが放つ光の波長帯域である構成を有している。   In the headlight control device of the present invention, the specific wavelength band is a wavelength band of light emitted from a taillight of a preceding vehicle.

この構成により、特定の波長帯域が、先行車両のテールライトが放つ光の波長帯域であるため、先行車両のテールライトに相当する特定の波長帯域の光を高い精度で検出することができる。   With this configuration, since the specific wavelength band is a wavelength band of light emitted from the taillight of the preceding vehicle, light in the specific wavelength band corresponding to the taillight of the preceding vehicle can be detected with high accuracy.

また、本発明のヘッドライト制御装置において、前記特定の波長帯域は、６００ｎｍから７００ｎｍまでに含まれる光の波長帯域である構成を有している。   In the headlight control device of the present invention, the specific wavelength band is configured to be a wavelength band of light included from 600 nm to 700 nm.

この構成により、特定の波長帯域が、６００ｎｍから７００ｎｍまでの光の波長帯域であるため、先行車両のテールライトを高い精度で検出することができる。また、波長帯域を特定することでテールライトに絞り込んだ画像が取得でき、ノイズが少なくなるため、処理が簡略化できる効果がある。   With this configuration, since the specific wavelength band is the wavelength band of light from 600 nm to 700 nm, the taillight of the preceding vehicle can be detected with high accuracy. Further, by specifying the wavelength band, an image narrowed down to the taillight can be acquired, and noise is reduced, so that the processing can be simplified.

また、本発明のヘッドライト制御装置において、前記特定の波長帯域は、対向車両のヘッドライトが放つ光の波長帯域である構成を有している。   In the headlight control device of the present invention, the specific wavelength band is a wavelength band of light emitted from a headlight of an oncoming vehicle.

この構成により、特定の波長帯域が、先行車両のテールライトが放つ光に加えて対向車両のヘッドライトが放つ光の波長帯域であるため、対向車両のヘッドライトに相当する特定の波長帯域の光を高い精度で検出することができる。   With this configuration, since the specific wavelength band is the wavelength band of the light emitted by the headlight of the oncoming vehicle in addition to the light emitted by the taillight of the preceding vehicle, the light of the specific wavelength band corresponding to the headlight of the oncoming vehicle Can be detected with high accuracy.

また、本発明のヘッドライト制御装置において、前記特定の波長帯域は、４５０ｎｍから５５０ｎｍまでの光の波長帯域である構成を有している。   In the headlight control device of the present invention, the specific wavelength band is a wavelength band of light from 450 nm to 550 nm.

この構成により、特定の波長帯域が、４５０ｎｍから５５０ｎｍまでに含まれる光の波長帯域であるため、対向車両のヘッドライトを高い精度で検出することができる。また、波長帯域を特定することでヘッドライトに絞り込んだ画像が取得でき、ノイズが少なくなるため、処理が簡略化できる効果がある。   With this configuration, since the specific wavelength band is the wavelength band of light included in the range from 450 nm to 550 nm, the headlight of the oncoming vehicle can be detected with high accuracy. Further, by specifying the wavelength band, an image narrowed down to the headlight can be acquired, and noise is reduced, so that the processing can be simplified.

以上のように本発明は、対向車両のヘッドライトや先行車両のテールライトの検出を簡単な処理にて実現することができるヘッドライト制御装置を提供するものである。   As described above, the present invention provides a headlight control device that can realize detection of a headlight of an oncoming vehicle and a taillight of a preceding vehicle by a simple process.

以下、本発明の実施の形態に係るヘッドライト制御装置について図面を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るヘッドライト制御装置を搭載する自動車などの車両の構成を模式的に示した図である。   Hereinafter, a headlight control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a vehicle such as an automobile equipped with a headlight control device according to an embodiment of the present invention.

車両１０は、例えば夜間の走行中に、先行車両のテールライトが放つ光、または、対向車両のヘッドライトが放つ光を検出した場合、ヘッドライト４をロービームにすることができる。車両１０は、上述した光を検出した場合、ヘッドライト４をロービームにすることを実現するため、カメラ１、画像解析ユニット２、ヘッドライト制御ユニット３、ヘッドライト４などを有している。   When the vehicle 10 detects light emitted from the taillight of the preceding vehicle or light emitted from the headlight of the oncoming vehicle, for example, during night driving, the vehicle 10 can turn the headlight 4 into a low beam. The vehicle 10 includes a camera 1, an image analysis unit 2, a headlight control unit 3, a headlight 4 and the like in order to realize that the headlight 4 is turned into a low beam when the above-described light is detected.

なお、先行車両とは、車両１０の進行方向に対して車両１０よりも前にいる車両である。また、対向車両とは、車両１０とヘッドライト同士が対向し、車両１０の進行方向に対して車両１０よりも前にいる車両である。   The preceding vehicle is a vehicle that is ahead of the vehicle 10 with respect to the traveling direction of the vehicle 10. Further, the oncoming vehicle is a vehicle in which the vehicle 10 and the headlights face each other and is in front of the vehicle 10 with respect to the traveling direction of the vehicle 10.

カメラ１は、車両１０の前方を撮像できるように設置されている。なお、車両１０の前方とは、車両１０が通常時に進行する方向に対して前方である。また、カメラ１は、車両１０が走行するときの前方を撮像できるように、フロントガラス付近に設置されてもよい。   The camera 1 is installed so that the front of the vehicle 10 can be imaged. In addition, the front of the vehicle 10 is the front with respect to the direction in which the vehicle 10 travels during normal times. Moreover, the camera 1 may be installed in the vicinity of the windshield so that the front side when the vehicle 10 travels can be imaged.

図２は、本発明の実施の形態に係るカメラの構成の概略を表す図である。カメラ１は、図示したようにレンズ、ガラス、撮像素子パッケージを有している。また、図示した撮像素子パッケージは、光学フィルタ１１および撮像素子１２によって構成されている。なお、光学フィルタ１１および撮像素子１２は、断面図で表している。入射光は、レンズ、ガラス、光学フィルタ１１を透過して撮像素子１２に到達する。   FIG. 2 is a diagram showing an outline of the configuration of the camera according to the embodiment of the present invention. The camera 1 has a lens, glass, and an image pickup device package as illustrated. The illustrated image pickup device package includes an optical filter 11 and an image pickup device 12. The optical filter 11 and the image sensor 12 are shown in a cross-sectional view. Incident light passes through the lens, glass, and optical filter 11 and reaches the image sensor 12.

光学フィルタ１１は、特定の波長帯域の光を透過させる構造を有し、例えば、フォトニック結晶によって構成される多層膜を有している。図３に、光学フィルタ１１の構造を表す断面図を示す。   The optical filter 11 has a structure that transmits light in a specific wavelength band, and includes, for example, a multilayer film composed of a photonic crystal. FIG. 3 is a cross-sectional view showing the structure of the optical filter 11.

光学フィルタ１１は、複数の誘電体層からなる２つの多層膜と、これらの多層膜に挟まれたスペーサ層（絶縁体層）とを有する構造を備えている。例えば、２つの多層膜は、λ／４多層膜であり、スペーサ層は、λ／４以外の光学膜厚であってもよい。また、スペーサ層は、例えばＳｉＯ２からなり、多層膜は、ＳｉＯ２とＴｉＯ２との組み合わせからなる。なお、スペーサ層の特性などを替えることにより透過させる光の波長帯域を変更することができる。なお、本技術の詳細については、特願２００５−８３１０４などの文献を参照されたい。 The optical filter 11 has a structure having two multilayer films composed of a plurality of dielectric layers and a spacer layer (insulator layer) sandwiched between these multilayer films. For example, the two multilayer films may be λ / 4 multilayer films, and the spacer layer may have an optical film thickness other than λ / 4. The spacer layer is made of, for example, SiO 2 , and the multilayer film is made of a combination of SiO 2 and TiO 2 . Note that the wavelength band of light to be transmitted can be changed by changing the characteristics of the spacer layer. For details of the present technology, refer to documents such as Japanese Patent Application No. 2005-83104.

図４は、光学フィルタ１１の正面図である。図４に示した光学フィルタ１１は、図３に示した構造であって波長帯域Ａの光を透過させる構造Ａと、波長帯域Ｂの光を透過させる構造Ｂとの組み合わせで構成されている。   FIG. 4 is a front view of the optical filter 11. The optical filter 11 shown in FIG. 4 is configured by a combination of the structure A shown in FIG. 3 that transmits light in the wavelength band A and the structure B that transmits light in the wavelength band B.

例えば、波長帯域Ａは、先行車両のテールライトが放つ光の波長帯域であり、波長帯域Ｂは、対向車両のヘッドライトが放つ光の波長帯域である。好ましくは、テールライトの波長は、赤色の波長であり約６００〜７００ｎｍであるため、構造Ａの波長帯域Ａを約６００〜７００ｎｍに設定し、ヘッドライトの波長は、色温度約２０００〜６０００Ｋのため約４５０〜５５０ｎｍであるため、構造Ｂの波長帯域Ｂを約４５０〜５５０ｎｍに設定しておく。   For example, the wavelength band A is the wavelength band of light emitted from the taillight of the preceding vehicle, and the wavelength band B is the wavelength band of light emitted from the headlight of the oncoming vehicle. Preferably, the taillight has a red wavelength of about 600 to 700 nm. Therefore, the wavelength band A of the structure A is set to about 600 to 700 nm, and the headlight has a color temperature of about 2000 to 6000 K. Therefore, since it is about 450 to 550 nm, the wavelength band B of the structure B is set to about 450 to 550 nm.

図４（ａ）では、構造Ａと構造Ｂとが千鳥型で配列されて構成されており、例えば、１つの構造Ａまたは構造Ｂが、撮像素子１２によって処理される画素の１つに対応して配列されている。図４（ｂ）では、構造Ａと構造Ｂとが行千鳥型で配列されて構成されており、例えば、１つの構造Ａまたは構造Ｂが、撮像素子１２によって処理される画素の行の１つに対応して配列されている。   In FIG. 4A, the structure A and the structure B are arranged in a staggered pattern. For example, one structure A or structure B corresponds to one pixel processed by the image sensor 12. Are arranged. In FIG. 4B, the structure A and the structure B are arranged in a row staggered pattern. For example, one structure A or structure B is one of the rows of pixels processed by the image sensor 12. It is arranged corresponding to.

また、図４（ｃ）には、構造Ａ、構造Ｂに加えて、波長帯域Ｃの光を透過させる構造Ｃの３種類が千鳥型で配列されて構成される例を示している。例えば、波長帯域Ｃは、対向車両のヘッドライトが放つ光の波長帯域であり、テールライトが放つ光の色は一般的に赤色であるが、ヘッドライトの光の色は１つの種類ではないため、複数種類の光に対応可能するため、図４（ｃ）に示す構成とすることも有効である。   FIG. 4C shows an example in which, in addition to the structures A and B, three types of structures C that transmit light in the wavelength band C are arranged in a staggered pattern. For example, the wavelength band C is the wavelength band of light emitted from the headlight of the oncoming vehicle, and the color of light emitted from the taillight is generally red, but the color of the light of the headlight is not one kind. In order to cope with a plurality of types of light, it is also effective to adopt the configuration shown in FIG.

勿論、本発明の光学フィルタは、図４に示した構造の光学フィルタに限定されることはない。なお、構造Ａ、Ｂの２種類、または構造Ａ、Ｂ、Ｃの３種類からなる光学フィルタ１１を図４に示しているが、２種類、３種類に限定されず１種類、または４種類以上の場合でもよい。   Of course, the optical filter of the present invention is not limited to the optical filter having the structure shown in FIG. In addition, although the optical filter 11 which consists of 2 types of structures A and B or 3 types of structures A, B, and C is shown in FIG. 4, it is not limited to 2 types and 3 types, but 1 type or 4 types or more It may be the case.

図５は、画像解析ユニット２のブロック図である。画像解析ユニット２は、カメラ１から得られた画像データを蓄積する画像データ蓄積部２１、ヘッドライトまたはテールライトに相当する画像内の領域を分割する領域分割部２２、領域分割部２２によって分割された領域のうち特定の波長帯域の光がある領域の大きさを計測する領域計測部２３、および、領域計測部２３によって計測された領域が所定の範囲内か否かを判定する判定部２４を有している。   FIG. 5 is a block diagram of the image analysis unit 2. The image analysis unit 2 is divided by an image data storage unit 21 that stores image data obtained from the camera 1, a region division unit 22 that divides a region in an image corresponding to a headlight or a taillight, and a region division unit 22. A region measurement unit 23 that measures the size of a region in which light in a specific wavelength band is present, and a determination unit 24 that determines whether or not the region measured by the region measurement unit 23 is within a predetermined range. Have.

画像データ蓄積部２１は、メモリによって構成され、カメラ１にある光学フィルタ１１の各構造に対応した画像データ蓄積部２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃを設けている。画像データ蓄積部２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃは、それぞれ図４（ｃ）に示した光学フィルタ１１の構造Ａ、構造Ｂ、構造Ｃを透過した光から得られた画像データを蓄積するようになっている。例えば、画像データ蓄積部２１は、所定時間毎に画像データを蓄積するようになっている。   The image data storage unit 21 includes a memory, and includes image data storage units 21A, 21B, and 21C corresponding to the structures of the optical filter 11 in the camera 1. The image data storage units 21A, 21B, and 21C store image data obtained from the light transmitted through the structures A, B, and C of the optical filter 11 shown in FIG. 4C, respectively. . For example, the image data storage unit 21 stores image data every predetermined time.

例えば、画像データ蓄積部２１Ａには、光学フィルタ１１の構造Ａを透過した光から得られた画像データが蓄積され、画像データ蓄積部２１Ｂには、光学フィルタ１１の構造Ｂを透過した光から得られた画像データが蓄積され、画像データ蓄積部２１Ｃには、光学フィルタ１１の構造Ｃを透過した光から得られた画像データが蓄積される。   For example, image data obtained from light transmitted through the structure A of the optical filter 11 is accumulated in the image data storage unit 21A, and obtained from light transmitted through the structure B of the optical filter 11 in the image data storage unit 21B. The obtained image data is accumulated, and image data obtained from the light transmitted through the structure C of the optical filter 11 is accumulated in the image data accumulation unit 21C.

例えば、領域分割部２２は、画像データ蓄積部２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃの何れかに画像データが蓄積されたときに、画像データのうち光の有る画素を白（０）、光の無い画素を黒（１）に設定する等、画像データに２値化処理を施して白黒画像に変換するようになっている。   For example, when the image data is stored in any of the image data storage units 21A, 21B, and 21C, the area dividing unit 22 sets white pixels (0) for light and black pixels for no light in the image data. For example, the image data is converted into a black and white image by performing binarization processing such as setting to (1).

なお、領域分割部２２は、画像データ蓄積部２１に蓄積される特定の波長帯域の光に対応する画素の輝度値が一定値以上である場合の画素を白、画素の輝度値が一定値未満である場合の画素を黒に設定するようにしてもよい。また、一定値については、特定の波長帯域毎に対応し、例えば、波長帯域Ａであれば一定値となる輝度値は値Ａ、波長帯域Ｂであれば一定値となる輝度値は値Ｂ、というものである。   Note that the region dividing unit 22 whites a pixel when the luminance value of a pixel corresponding to light in a specific wavelength band accumulated in the image data accumulation unit 21 is a certain value or more, and the luminance value of the pixel is less than a certain value. In this case, the pixels may be set to black. Further, the fixed value corresponds to each specific wavelength band. For example, if the wavelength band is A, the luminance value becomes a constant value, and if the wavelength band is B, the fixed luminance value is a value B. That's it.

さらに、領域分割部２２は、変換された白黒画像の領域のうち、白の領域と黒の領域とに分割して白の領域を括り出すようになっている。なお、分割された白の領域は、ヘッドライトまたはテールライトに相当するものと推測される画像内の領域である。なお、図６は、カメラ１で得られた画像のうち白の領域のある画像を表しており、画像６０は、夜間にヘッドライトを点灯した２台の対向車を撮像して得られた白黒画像である。   Further, the area dividing unit 22 divides the converted black-and-white image area into a white area and a black area so as to bundle the white area. The divided white area is an area in the image that is assumed to correspond to a headlight or a taillight. FIG. 6 shows an image having a white region among images obtained by the camera 1, and an image 60 is a black and white image obtained by imaging two oncoming vehicles whose headlights are turned on at night. It is an image.

領域計測部２３は、領域分割部２２によって分割された領域のうち特定の波長帯域の光がある領域の大きさを計測することで、ヘッドライトまたはテールライトに相当するものと推測される領域の大きさを求める。例えば、領域計測部２３は、白の領域の直径を算出したり、白の領域内に画素が何個あるかを計数する。   The area measuring unit 23 measures the size of an area where light in a specific wavelength band is present among the areas divided by the area dividing unit 22, so that an area estimated to correspond to a headlight or a taillight is obtained. Find the size. For example, the area measuring unit 23 calculates the diameter of the white area or counts how many pixels are in the white area.

判定部２４は、領域計測部２３によって計測された領域の大きさが所定の範囲内か否かを判定するようになっている。例えば、判定部２４は、白の領域内の画素数が所定の範囲内にあると判定したとき、本当のヘッドライトまたはテールライトなのかを確認することができる。   The determination unit 24 determines whether or not the size of the region measured by the region measurement unit 23 is within a predetermined range. For example, when the determination unit 24 determines that the number of pixels in the white region is within a predetermined range, the determination unit 24 can check whether the pixel is a real headlight or taillight.

また、所定の範囲については、特定の波長帯域毎に対応し、例えば、波長帯域Ａであれば所定の範囲は範囲Ａ、波長帯域Ｂであれば所定の範囲は範囲Ｂ、というものである。さらに、範囲Ａは、テールライトの大きさを満たすような範囲が設定され、範囲Ｂは、ヘッドライトの大きさを満たすような範囲が設定される。   The predetermined range corresponds to each specific wavelength band. For example, in the case of the wavelength band A, the predetermined range is the range A, and in the case of the wavelength band B, the predetermined range is the range B. Further, the range A is set to satisfy the size of the taillight, and the range B is set to satisfy the size of the headlight.

なお、判定部２４が所定の範囲内にあると判定した場合、画像データ蓄積部２１Ａに蓄積されていた画像データを２値化処理したときの白の領域であれば、画像データ蓄積部２１Ａが波長帯域Ａに対応するため、白の領域はテールライトを表す。画像データ蓄積部２１Ｂに蓄積されていた画像データに２値化処理したときの白の領域であれば、画像データ蓄積部２１Ｂが波長帯域Ｂに対応するため、白の領域はヘッドライトを表す。   Note that if the determination unit 24 determines that the image data is within the predetermined range, the image data storage unit 21A may be a white region when the image data stored in the image data storage unit 21A is binarized. In order to correspond to the wavelength band A, the white region represents the taillight. If the image data stored in the image data storage unit 21B is a white region when the binarization process is performed, since the image data storage unit 21B corresponds to the wavelength band B, the white region represents a headlight.

また、判定部２４は、所定の範囲内にあると判定した場合、ヘッドライト４をロービームにするための制御信号をヘッドライト制御ユニット３に出力するようになっている。   If the determination unit 24 determines that the headlight 4 is within a predetermined range, the determination unit 24 outputs a control signal for turning the headlight 4 to a low beam to the headlight control unit 3.

以上説明した領域分割部２２、領域計測部２３、および判定部２４は、ＣＰＵで実行されるプログラムのモジュールで構成してもよく、それぞれ電気回路で構成してもよい。   The region dividing unit 22, the region measuring unit 23, and the determining unit 24 described above may be configured by a program module executed by the CPU, or may be configured by an electric circuit.

ヘッドライト制御ユニット３は、上述した制御信号に応じてヘッドライト４をロービームにするようになっている。勿論、ヘッドライト制御ユニット３は、制御信号の内容を、ヘッドライト４をロービームにするための信号、ヘッドライト４をハイビームにするための信号の２種類にしておき、制御信号に応じて車両１０のヘッドライト４をロービームしたり、ハイビームにすることもできる。   The headlight control unit 3 turns the headlight 4 into a low beam according to the control signal described above. Of course, the headlight control unit 3 sets the content of the control signal to two types, that is, a signal for making the headlight 4 a low beam and a signal for making the headlight 4 a high beam. The headlight 4 can be made a low beam or a high beam.

以下、本発明の実施の形態に係るヘッドライト制御装置の動作について説明する。図７は、本発明の実施の形態に係るヘッドライト制御装置の動作を示すフローチャートである。図７に示したフローチャートの処理は、カメラ１から出力された画像データが画像データ蓄積部２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃに蓄積されたときに実行される。   The operation of the headlight control device according to the embodiment of the present invention will be described below. FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the headlight control apparatus according to the embodiment of the present invention. The processing of the flowchart shown in FIG. 7 is executed when the image data output from the camera 1 is stored in the image data storage units 21A, 21B, and 21C.

まず、領域分割部２２には、画像データ蓄積部２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃの何れかに画像データが蓄積されたときに、蓄積された画像データが入力される（ステップＳ１）。   First, when the image data is stored in any of the image data storage units 21A, 21B, and 21C, the stored image data is input to the region dividing unit 22 (step S1).

次に、領域分割部２２は、入力された画像データに２値化処理を施して白黒画像に変換し（ステップＳ２）、変換された白黒画像の領域のうち、白の領域と黒の領域とに分割して白の領域を抽出する（ステップＳ３）。   Next, the region dividing unit 22 performs binarization processing on the input image data to convert it into a black and white image (step S2), and among the converted black and white image region, a white region and a black region And a white region is extracted (step S3).

領域計測部２３は、領域分割部２２によって分割された領域のうち白の領域の大きさを計測することで、ヘッドライトまたはテールライトに相当するものと推測される領域の大きさを求める（ステップＳ４）。   The area measuring unit 23 measures the size of the white area among the areas divided by the area dividing unit 22, thereby obtaining the size of the area estimated to correspond to the headlight or the taillight (step S4).

判定部２４は、領域計測部２３によって計測された領域の大きさが所定の範囲内か否かを判定し（ステップＳ５）、所定の範囲内であった場合、ヘッドライト４をロービームにするための制御信号をヘッドライト制御ユニット３に出力する（ステップＳ６）。   The determination unit 24 determines whether or not the size of the region measured by the region measurement unit 23 is within a predetermined range (step S5). If the size is within the predetermined range, the headlight 4 is turned into a low beam. Is output to the headlight control unit 3 (step S6).

なお、ステップＳ５では、計測された領域が画像データ蓄積部２１Ａの画像データであった場合、判定部２４は、先行車両のテールライトに対応する範囲で領域の大きさを判定する。また、計測された領域が画像データ蓄積部２１Ｂの画像データであった場合、判定部２４は、対向車両のヘッドライトに対応する範囲で領域の大きさを判定する。また、計測された領域が画像データ蓄積部２１Ｃの画像データであった場合、判定部２４は、他のヘッドライトに対応する範囲で領域の大きさを判定する。   In step S5, when the measured area is the image data of the image data storage unit 21A, the determination unit 24 determines the size of the area in a range corresponding to the taillight of the preceding vehicle. When the measured area is the image data of the image data storage unit 21B, the determination unit 24 determines the size of the area within a range corresponding to the headlight of the oncoming vehicle. When the measured area is image data of the image data storage unit 21C, the determination unit 24 determines the size of the area in a range corresponding to another headlight.

以上説明したように、本発明の実施の形態に係るヘッドライト制御装置は、撮像して得られた画像の領域うち、対向車両のヘッドライトや先行車両のテールライトに相当する特定の波長帯域の光がある領域の大きさが所定の範囲内と判定された場合、車両のヘッドライトをロービームにするよう制御するため、対向車両のヘッドライトや先行車両のテールライトの検出を簡単な処理にて実現することができる。   As described above, the headlight control device according to the embodiment of the present invention has a specific wavelength band corresponding to the headlight of the oncoming vehicle and the taillight of the preceding vehicle in the image area obtained by imaging. When it is determined that the size of the area where the light is within the specified range, the headlight of the vehicle and the taillight of the preceding vehicle are detected with a simple process to control the vehicle headlight to a low beam. Can be realized.

以上のように、本発明に係るヘッドライト制御装置は、対向車両のヘッドライトや先行車両のテールライトの検出を簡単な処理にて実現することができる効果を有し、車両のヘッドライトを制御する装置等に有用である。   As described above, the headlight control device according to the present invention has an effect of enabling detection of the headlight of the oncoming vehicle and the taillight of the preceding vehicle by a simple process, and controls the headlight of the vehicle. It is useful for an apparatus that performs the above.

本発明の実施の形態に係るヘッドライト制御装置を搭載する自動車などの車両の構成を模式的に示した図The figure which showed typically the structure of vehicles, such as a motor vehicle, which mounts the headlight control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るカメラの構成の概略を表す図The figure showing the outline of a structure of the camera which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る光学フィルタの構造を表す断面図を示す図The figure which shows sectional drawing showing the structure of the optical filter which concerns on embodiment of this invention 本発明の実施の形態に係る光学フィルタの正面図The front view of the optical filter which concerns on embodiment of this invention 本発明の実施の形態に係る画像解析ユニットのブロック図Block diagram of an image analysis unit according to an embodiment of the present invention カメラで得られた画像のうち白の領域のある画像を表す図A diagram representing an image with white areas among images obtained with a camera 本発明の実施の形態に係るヘッドライト制御装置の動作を示すフローチャートThe flowchart which shows operation | movement of the headlight control apparatus which concerns on embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ カメラ
２ 画像解析ユニット
３ ヘッドライト制御ユニット
４ ヘッドライト
１０ 車両
１１ 光学フィルタ
１２ 撮像素子
２１ 画像データ蓄積部
２２ 領域分割部
２３ 領域計測部
２４ 判定部
６０ 画像 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Camera 2 Image analysis unit 3 Headlight control unit 4 Headlight 10 Vehicle 11 Optical filter 12 Image sensor 21 Image data storage part 22 Area division part 23 Area measurement part 24 Determination part 60 Image

Claims (6)

車両のヘッドライトを制御するヘッドライト制御装置であって、
特定の複数の波長帯域の光を透過させる光学フィルタと、
前記光学フィルタを介して前記車両の前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部で得られた画像内の領域のうち前記特定の波長帯域の光がある領域の大きさを計測する領域計測部と、
前記領域計測部によって計測された領域の大きさが所定の範囲内か否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記所定の範囲内と判定された場合、前記車両のヘッドライトをロービームにするよう制御するヘッドライト制御部とを備え、
前記光学フィルタは、前記撮像部によって処理される画素と、透過させる光の波長帯域とが対応するように構成されていることを特徴とするヘッドライト制御装置。 A headlight control device for controlling a headlight of a vehicle,
An optical filter that transmits light in a plurality of specific wavelength bands;
An imaging unit that images the front of the vehicle through the optical filter;
An area measurement unit that measures the size of an area in the image obtained by the imaging unit that has light of the specific wavelength band; and
A determination unit that determines whether or not the size of the region measured by the region measurement unit is within a predetermined range;
A headlight control unit that controls the headlight of the vehicle to be a low beam when determined by the determination unit to be within the predetermined range ;
The optical filter is configured so that a pixel processed by the imaging unit corresponds to a wavelength band of light to be transmitted . 前記領域計測部は、前記特定の波長帯域の光に対応する輝度値が一定値以上である領域の大きさを計測することを特徴とする請求項１に記載のヘッドライト制御装置。   The headlight control device according to claim 1, wherein the region measurement unit measures the size of a region in which a luminance value corresponding to light in the specific wavelength band is a certain value or more. 前記特定の波長帯域のなかの１つは、先行車両のテールライトが放つ光の波長帯域であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のヘッドライト制御装置。 3. The headlight control device according to claim 1, wherein one of the specific wavelength bands is a wavelength band of light emitted from a taillight of a preceding vehicle. 4. 前記特定の波長帯域のなかの１つは、６００ｎｍから７００ｎｍまでの光の波長帯域を含むことを特徴とする請求項３に記載のヘッドライト制御装置。 Wherein one of among the specific wavelength band, the headlight control apparatus according to claim 3, characterized in that it comprises a wavelength band of light from 600nm to 700 nm. 前記特定の波長帯域のなかの１つは、対向車両のヘッドライトが放つ光の波長帯域であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のヘッドライト制御装置。 The headlight control device according to claim 1, wherein one of the specific wavelength bands is a wavelength band of light emitted from a headlight of an oncoming vehicle. 前記特定の波長帯域のなかの１つは、４５０ｎｍから５５０ｎｍまでの光の波長帯域を含むことを特徴とする請求項５に記載のヘッドライト制御装置。 Wherein one of among the specific wavelength band, the headlight control apparatus according to claim 5, characterized in that it comprises a wavelength band of light from 450nm to 550 nm.
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