JP4623843B2 - 3次元画像入力装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、被写体を撮像して得られた輝度情報に基づいて3次元情報を得る3次元画像入力装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、立体映像メディアのニーズが高まっており、被写体の距離情報を検出できる3次元画像入力装置が実用に供されている。被写体の距離情報、特にその奥行情報を検出する方式には様々なものがあり、例えば高速シャッタ機能を有するカメラと、測距光の発光強度を経過時間に応じて変化させる変調手段とを組み合わせたものが知られている。この方式では、発光強度変調した測距光を被写体に照射し、光源からの遠近に応じて生じる反射光の遅れを高速シャッタカメラで検出し、奥行情報を得る。
【0003】
光源には、電流によって発光強度を調節できるLEDが好適に用いられ、複数個のLEDを直列につないで同時に調節していた。しかし、LEDの発光強度は周囲の温度に依存するために、発光強度をモニタしながらフィードバック制御を行う必要がある。特に、単一のLEDに対して広範囲に渡る発光強度の変化を制御するためには制御回路が複雑かつ大型化するなどの問題があった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記問題点に鑑みて成されたものであり、測距光を発光する光源に対して安定した光量制御を簡単な回路構成で行うことを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明の3次元画像入力装置は、測距光を被写体に照射するための発光部を複数備えた光源と、測距光の発光強度を経過時間に応じて変調する変調手段と、変調のタイミングに応じて被写体により反射された測距光を検出して被写体の輝度情報を得る撮像手段と、輝度情報に基づいて被写体の距離情報を得る距離情報取得手段とを備え、複数の発光部の発光強度が互いに異なっており、変調手段が発光すべき発光部を選択すると共に各発光部の発光強度を独立して制御することによって測距光の発光強度を変調することを特徴とする。これにより、変調手段は発光部に対して一定の発光強度を制御するだけでよく、制御回路の構成を簡単にできる。
【0006】
3次元画像入力装置は、具体的には、変調手段が測距光の発光強度を段階的に増加させるとともに撮像手段が測距光の発光強度増加のタイミングに応じて第1の輝度情報を得る一方、変調手段が測距光の発光強度を段階的に減少させるとともに撮像手段が測距光の発光強度減少のタイミングに応じて第2の輝度情報を得、距離情報取得手段が第1および第2の輝度情報を用いて距離情報を算出することが好ましい。これにより、被写体表面の反射率や測距光の空間上の強度ムラに依存しない正確な距離情報が得られる。
【0007】
3次元画像入力装置に用いられる発光素子は、具体的には発光部が、撮像レンズを備えた鏡筒の外周に環状に配され直列につながれた複数個のLEDを有することが好ましく、このとき変調手段が各LEDへの供給電流を同時に制御する。これにより、測距光の安定した発光強度変調が簡単な制御回路で行える。
【0008】
3次元画像入力装置の光源は、例えば最も発光強度の低い環状の第1発光部と、第1発光部から径方向外側に向かって順に並ぶ環状の第2、第3、第4および第5発光部を備えてもよく、さらに第1ないし第5発光部の発光強度比が1:2:4:8:16であってもよい。これにより、ムラのない測距光を照射できるとともに発光させるべき発光部を選択することによってデジタル的に32段階に容易に強度変調することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
【0010】
図1は、3次元画像入力装置の外観を示す斜視図である。3次元画像入力装置10は、略直方体のボディ12と、このボディ12の正面12aに設けられた鏡筒14とを備える。鏡筒14内には複数のレンズ群から成る撮影光学系16が設けられ、ボディ12内の撮像素子、例えばCCD18の撮像面には撮影光学系16により光学的被写体像が結像される。
【0011】
ボディ上面12bには撮影開始等を指示するためのレリーズボタン22、再生モードまたは撮影モードを選択するためのモード切替ダイヤル24、撮影枚数等の情報を表示するための液晶表示パネル26が設けられる。撮影モード設定時には、後述する測距光による距離情報検出が行われると共に2次元静止画像が検出され、距離情報は2次元静止画像のデータに貼付けられる。ボディ側面12cには、ICメモリカード等の画像記録媒体(図3;符号40)を挿入するためのカード挿入口28、画像をビデオ信号としてモニタ装置(図3;符号36)等に出力するためのビデオ出力端子30、画像をパーソナルコンピュータ(図3;符号38)等に出力するためのインターフェースコネクタ32が設けられる。図示しないボディ背面にはLCDモニタ(図3;符号34)が設けられ、撮影すべき被写体像が動画としてスルー表示され、また既に撮影された画像が動画または静止画で再生表示される。
【0012】
鏡筒14の外周には、発光強度変調された測距光を被写体に照射する光源60が一体的に設けられる。光源60は、発光部である同心状に設けられた第1〜第5光源リング61、62、63、64および65を備え、各光源リング61、62、63、64および65には複数のLED161、162、163、164および165が周方向に均等に配される。LED161、162、163、164および165は、被写体に向かって測距光を出射する。LEDは小型、長寿命、低消費電力、供給電流量によって調光できる等の利点を有し、光源として好適である。
【0013】
第1光源リング61上に配されたLED161は、同時に点灯または消灯し、点灯時には一定の発光強度で測距光を出射する。他のLED162、163、164および165についても同様、第2、第3、第4または第5光源リング62、63、64または65毎に点灯または消灯する。即ち、第1〜第5光源リング61、62、63、64または65の点灯および消灯はそれぞれ独立に制御され、また各光源リング61、62、63、64または65の光出力はそれぞれ一定値に制御される。
【0014】
第1光源リング61の全てのLED161のみが点灯したときの光出力を強度R1で表し、同様に第2〜第5光源リング毎の光出力を強度R2、R3、R4およびR5で表すと、これら発光強度の相関関係は下記の(1)式により示される。
【0015】
R5=R4×2=R3×22=R2×23=R1×24 ・・・(1)
【0016】
最も内側の第1光源リング61の強度R1が最も小さく、外側に向かって2倍ずつ発光強度が増加し、最も外側の第5光源リング65の強度R5は強度R1の16倍である。なお、各光源リング61、62、63、64または65におけるLEDの数および大きさは特に限定されるものではなく、強度R1、R2、R3、R4およびR5が(1)式を満たせばよい。
【0017】
このように、光源60は発光強度の異なる第1〜第5光源リング61、62、63、64または65を備えており、点灯すべき光源リングの組合せを変えることによって、全て消灯した状態(発光強度0)から全て点灯した状態(発光強度[R1×31])まで32段階に発光強度を変化させることができる。下記の表は発光強度のレベルと点灯すべき光源リングとの関係を示す表である。表中の「ON」は点灯を示し、「OFF」は消灯を示す。
【0018】
【表1】
【0019】
図2は従来の発光強度変調制御と、本実施形態の発光強度変調制御との構成の違いを示す図である。図2(a)は従来の発光強度制御にかかる構成のブロック図を示し、図2(b)は本実施形態における発光強度制御にかかる構成のブロック図を示す。従来、光源60’の発光強度は、システムコントロール回路50’の指令信号に基づいて駆動する電源供給回路860’によって調節されていた。しかし、複数のLEDで光源60’を構成した場合、LEDの発光強度は周囲の温度に依存するために、検出器861によって発光強度をモニタしながら増減制御回路862を設けてフィードバック制御を行う必要がある。特に、単一のLEDに対して広範囲に渡る発光強度の変化を制御するためには発光強度変調制御回路86’が複雑かつ大型化するなどの問題があった。
【0020】
しかし本実施形態の3次元画像入力装置10においては、発光させるべきLED161〜165を選択回路863により選択するだけで光量制御を行っており、各LED161〜165についてはそれぞれ一定の発光強度で点灯させるあるいは消灯させるように制御するだけでよいので、検出器や増減制御回路は必要なく、発光強度変調制御回路86が比較的簡単で小型化でき、かつ安定した光量制御が行える。これにより正確な輝度情報、ひいては距離情報を得ることができる。また、各光源リング61〜65の発光強度の比は1:2:4:8:16となっているため、測距光の強度レベルを32段階にデジタル的に変化させることができる。
【0021】
図3は、3次元画像入力装置10の構成を示すブロック図である。撮影光学系16を構成するレンズ群の一部は、システムコントロール回路50の制御下にあるレンズ駆動回路52によって光軸方向に相対移動し、焦点調節およびズーミングが行われる。撮影光学系16のレンズ群の間には絞り42が設けられ、この絞り42の開度はシステムコントロール回路50の制御下にあるアイリス駆動回路54によって調整される。
【0022】
撮影光学系16により形成された光学的被写体像はCCD18の撮像面に結像され、ここで被写体像に対応した電荷が発生する。CCD18における電荷の蓄積動作や電荷の読出動作等はCCD駆動回路56によって制御される。また、CCD18は所定電圧のパルスが印可されることにより不要電荷を掃き捨てる電子シャッタとしての機能を有し、数ナノ秒オーダーの高速シャッタ動作が可能である。
【0023】
CCD18から読み出された電荷信号すなわちアナログの画像信号は、アンプ58において増幅された後、A/D変換器260においてデジタル信号に変換される。デジタルの画像信号は画像信号処理回路262においてガンマ補正処理やホワイトバランス処理等の所定の画像処理を施され、画像メモリ264に一時的に格納される。
【0024】
CCD駆動回路56は、2D駆動パルス発生回路66または3D駆動パルス発生回路68から出力されるパルス信号により制御され、2D/3D切替回路70により何れか一方の回路から出力されるパルス信号が選択される。2D駆動パルス発生回路66からのパルス信号は、CCD18において通常の撮影動作を行ない被写体の2次元カラー画像を得るためのパルス信号である。一方、3D駆動パルス発生回路68からのパルス信号は、CCD18において距離情報を得る際に用いられるパルス信号である。2D/3D切替回路70は、システムコントロール回路50の制御に基づいて、2D駆動パルス発生回路66または3D駆動パルス発生回路68から出力されるパルス信号のいずれか一方を選択する。
【0025】
画像メモリ264に一時的に記憶された1フレーム分の画像信号は、画像メモリ264から読み出され、LCD駆動回路72に供給される。LCD駆動回路72は画像信号に応じて動作し、これによりLCDモニタ34には、画像信号に対応した画像が表示される。上記一連の動作は撮影モード時設定時には所定時間毎に繰り返し行われ、これによりLCDモニタ34に被写体像が動画として表示される。
【0026】
撮像された被写体像は、3次元画像入力装置10の外部に設けられたモニタ装置36で視認することもでき、モニタ装置36はケーブル74によりビデオ出力端子30に接続される。画像メモリ264から読み出されたデジタル画像信号はビデオ信号エンコーダ76によってビデオ信号にエンコードされ、モニタ装置36に伝送される。
【0027】
動画が表示された状態でレリーズボタン22を全押しすると、測距光による測距動作が行われ、その時点で画像メモリ264に格納されている1フレーム分の画像信号と、この画像信号に対応する距離情報とはシステムコントロール回路50に読み出されて、所定の規格に従った3次元画像データに変換される。この3次元画像データは必要に応じて画像記録媒体40に記録できる。ボディ12にはカード読取装置78が内蔵され、画像記録媒体40はカード挿入口28から挿入されてカード読取装置78に装着される。カード読取装置78の書込動作および読出動作は記録媒体制御回路80により制御される。
【0028】
また、3次元画像データは外部のコンピュータ38に伝送可能であり、このコンピュータ38では画像の加工やプリンタなどへの出力が行われる。コンピュータはケーブル82を介してインターフェースコネクタ32に接続される。画像データはシステムコントロール回路50からインターフェース回路84を介してインターフェースコネクタ32に出力される。
【0029】
システムコントロール回路50には、レリーズボタン22およびモード切替ダイヤル24を含むスイッチ群と、液晶表示パネル26とが接続される。
【0030】
光源60の発光動作、即ちLED161〜165それぞれの点灯および消灯動作は、発光強度変調制御回路86によって制御される。発光強度変調制御回路86はシステムコントロール回路50の指令信号に従って発光すべきLEDを選択し、これにより測距光の出力が調整される。測距光は経過時間に応じて強度変調され、強度が0レベルから徐々に増加して31レベルまでに直線的に増加する、または31レベルから直線的に0レベルに戻る。
【0031】
図4は、本実施形態の距離情報検出の原理を模式的に示す図である。図中、光を三角帯状で示し、縦方向長さは光強度を示す。図4(a)は、経過時間と共に光強度が増加する光を被写体に照射し、一定時間経過後の受光する様子を示す。光源からの距離が異なる表面100aおよび100bを有する被写体に発光強度が徐々に増加する光を同時に照射し、距離d1だけ離れた表面100aによる反射光を時間Tだけ受光したときの受光量をA1、光源から距離d2(d2>d1)だけ離れた表面100bによる反射光を時間Tだけ受光したときの受光量をA2とする。光源から遠い方の表面100bによる反射においては、光が伝播する距離が相対的に長いため強度の低い反射光が受光され、受光量A2は受光量A1より少なくなる。
【0032】
このように、発光強度を漸次増加させた光を照射して撮像すれば、被写体距離に応じて受光量の差、即ち輝度差が生じる。従って、被写体を画角内に収めてCCD18により被写体からの反射光を検出すれば、被写体に関して画素単位での距離情報が一度に得られることとなる。
【0033】
しかし、実際には、被写体表面の反射率は場所によって異なり、また拡散反射光の強度は距離の二乗に反比例して減少する。さらに検出された光には反射光以外の外光などの成分が含まれている。従って、検出された受光量はこれらに起因する誤差を含んでおり、これらを補正しなければ正確な被写体距離は求められない。そこで、本実施形態においては、図4(b)に示すように、光強度が経過時間と共に減少する光を用いて同様の撮像を行って、得られた2種類の輝度情報に基づいて演算処理を行い、被写体距離を算出している。
【0034】
図4(b)においては、経過時間と共に光強度が減少する光を被写体100の表面100aおよび100bに同時に照射し、一定時間経過後の時間Tにおける受光量をそれぞれB1、B2とすると、表面100bによる反射光の到達が遅れるために相対的に強度の高い反射光が受光され、受光量B2は受光量B1より多くなる。
【0035】
図5は、強度変調された測距光を被写体表面100aに照射したときの反射光、反射光検知時間および受光量分布を示すタイミングチャートである。測距光の強度を、時間Hだけかけてレベル0から31まで順に増加させると、反射光は2d1/V(V;光速)だけ遅れて到達する。CCD18の反射光検知タイミングを照射開始からH/4時間(但し、(H/4)>(2d1/V))経過後とし、検知時間すなわちシャッタ時間をTとする。このときの受光量A1は下記の(2)式で示される。
【0036】
【数1】
但し、Ioは振幅、σは被写体の後方散乱断面積、vは光の速度である。
【0037】
次に、時間Hの間に測距光をレベル31から0まで順に強度減少させ、照射開始から時間H/4経過後、時間Tだけシャッタオープンさせると、このときの受光量B1は(3)式で表される。
【0038】
【数2】
【0039】
ここで受光量B1に対するA1の比をR(=A1/B1)とすると、被写体表面100までの距離d1は(4)式で示される。
【0040】
【数3】
【0041】
従って、(4)式を用いて光強度増加時と減少時との輝度比により、被写体距離が算出できる。この被写体距離の算出は画素ごとに算出される。なお、以下の説明においては、光強度の増加時にCCD18の全画素分の受光量のデータを第1の輝度情報と呼び、光強度減少時に得られた全画素分の受光量のデータを第2の輝度情報と呼ぶ。
【0042】
次に、図6および図7のフローチャートと図8のタイミングチャートとを参照して、3次元画像入力装置10における3次元画像検出動作を説明する。図6および図7は3次元画像入力装置10のシステムコントロール回路50において実行される3次元画像検出ルーチンであり、図8は3次元画像検出ルーチンにおける各処理を時系列に示すタイミングチャートである。
【0043】
電源が投入される(図8(a))と3次元画像検出ルーチンが開始され、まずモード切替ダイヤル24において撮影モードが選択されているか否かが判定される。撮影モードが選択されている場合にはステップS104においてスルー表示が実行される、具体的にはCCD18によって被写体像が検出されてLCDモニタ34に表示される。続いてステップS106が実行され、レリーズボタン22が全押しされたか否かが検出され、全押しされていなければステップS102に戻る。即ち、レリーズボタン22が全押しされるまで、CCD18による被写体像の検出が繰り返し行われ、LCDモニタ34に被写体像が動画として表示される。レリーズボタン22が全押しされる(図8(b))と、ステップS110以降が実行される。
【0044】
一方、ステップS102において撮影モードが選択されていない、すなわち再生モードが選択されていると判定されると、ステップS108の再生表示が実行される。具体的には画像記録媒体40から読み出されたデータに基づいてLCDモニタ34に画像が再現される。ステップS108が終了するとステップS102に戻る。
【0045】
ステップS110では、測距光制御が開始される、即ち光源60の駆動が開始されるとともに、CCD18によって第1および第2の輝度情報を検出すべく3D駆動パルス発生回路68からのパルス信号が選択されて、CCD18の制御が開始される。
【0046】
続いて、ステップS112では発光強度変調制御回路86により発光強度が0レベルから31レベルまで直線的に強度変調されるとともに、CCD18によって第1の輝度情報が検出される。ここで、1回の検出動作では必要な受光量が得られないため、発光動作および検出動作は繰り返し行われる。具体的には、0レベルから32レベルに強度変調された測距光を所定時間毎に発光し(図8(c))、所定のタイミング、例えば光源60からの発光がOFFとされたタイミング毎に、CCD18が反射光を検出する(図8(d))。CCD18の各画素には反射光を繰り返し検出することにより信号電荷が蓄積され、所定回数の検出動作が終了すると、蓄積された信号電荷量、即ち所定回数分の信号電荷量の総和が第1の輝度情報として出力され、画像メモリ264に一時的に保持される。
【0047】
そして第1の輝度情報の検出が完了してから一定時間が経過すると、ステップS116において今度は発光強度が31レベルから0レベルまで直線的に強度変調されるとともに、CCD18によって所定のタイミングで第2の輝度情報が検出される(図8(e))。ステップS116における発光動作および検出動作は、強度変調が逆である点以外はステップS112と同様である。従って、ステップS116により各画素について所定回分の発光により得られた受光量の総和が得られ、1フレーム分の情報量を有する第2の輝度情報が画像メモリ264に保持される。
【0048】
第1および第2の輝度情報の検出が終了すると、ステップS118において測距光制御が終了させられる、即ち光源60の駆動が終了するとともに、CCD18によって次に2次元静止画像を検出すべく3D駆動パルス発生回路68からのパルス信号から2D駆動パルス発生回路66からのパルス信号に切り替えられる。
【0049】
ステップS120では、輝度情報検出のときと同じ画角でCCD18によって1フレーム分の2次元カラー画像が検出され、所定の画像処理を受けた後画像メモリ264に格納される(図8(f))。2次元静止画像の検出が完了するとCCD18の駆動制御は終了する。
【0050】
ステップS122においては第1および第2の輝度情報が画像メモリ264からシステムコントロール回路50に読み出されて、上記(4)式に基づいて距離情報が画素毎に算出される(図8(g))。この1フレーム分の距離情報は、ステップS124においてテクスチャ・マッピング法によって2次元カラー画像のデータと合成され、これにより1フレーム分の3次元画像データが得られる(図8(h))。
【0051】
3次元画像データは、ステップS126においてJPEG等の適当な圧縮形式に基づいて圧縮された(図8(i))後、ステップS128において記録媒体制御回路80に出力されて、画像記録媒体40に書き込まれる(図8(j))。ステップS128が終了すると、一連の3次元画像検出処理は終了したとみなされ、最初のステップS102に戻る。
【0052】
このように、発光強度変調した測距光を用いて正確な距離情報を得る3次元画像入力装置10において、発光させるべきLED161〜165の数を変化させることによって光量制御を行っているので、発光強度変調制御回路86が比較的簡単で小型化でき、かつ安定した光量制御が行える。
【0053】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の3次元画像入力装置は、光源の光量制御を発光部即ちLEDの数で制御するため、制御回路の構成を簡単にでき、かつ安定した光量制御ができるというという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態である3次元画像入力装置の外観を示す斜視図である。
【図2】従来の発光強度変調回路と、本実施形態の発光強度変調回路との構成の違いを示すブロック図である。
【図3】図1に示す3次元画像入力装置の回路構成を示すブロック図である。
【図4】測距光による距離測定の原理を説明するための模式図である。
【図5】測距光、反射光、反射光検知時間および受光量分布を示す図である。
【図6】図1に示す3次元画像入力装置における3次元画像入力処理の前半部分を示すフローチャートである。
【図7】図1に示す3次元画像入力装置における3次元画像入力処理の後半部分を示すフローチャートである。
【図8】図1に示す3次元画像入力装置における3次元画像入力動作のタイミングチャートである。
【符号の説明】
10 3次元画像入力装置
18 CCD(撮像手段)
50 システムコントロール回路(距離情報取得手段)
60 光源
61、62、63、64、65 光源リング(発光部)
86 発光強度変調回路(変調手段)
161、162、163、164、165 LED
Claims (3)
- 測距光を被写体に照射するための発光部を複数備えた光源と、測距光の発光強度を経過時間に応じて変調する変調手段と、変調のタイミングに応じて被写体により反射された前記測距光を検出して被写体の輝度情報を得る撮像手段と、前記輝度情報に基づいて被写体の距離情報を得る距離情報取得手段とを備え、複数の発光部の発光強度が互いに異なっており、前記変調手段が発光すべき前記発光部を選択すると共に各発光部の発光強度を独立して制御することによって前記測距光の発光強度を変調し、前記変調手段が前記測距光の発光強度を経過時間に応じて増加させるとともに前記撮像手段が前記測距光の発光強度増加のタイミングに応じて第1の輝度情報を得る一方、前記変調手段が前記測距光の発光強度を経過時間に応じて減少させるとともに前記撮像手段が前記測距光の発光強度減少のタイミングに応じて第2の輝度情報を得、前記距離情報取得手段が前記第1および第2の輝度情報を用いて前記距離情報を算出することを特徴とする3次元画像入力装置。
- 前記発光部が、撮像レンズを備えた鏡筒の外周に環状に配され直列につながれた複数個のLEDを有し、前記変調手段が前記各LEDへの供給電流を同時に制御することを特徴とする請求項1に記載の3次元画像入力装置。
- 前記光源が、最も発光強度の低い環状の第1発光部と、前記第1発光部から径方向外側に向かって順に並ぶ環状の第2、第3、第4および第5発光部を備え、前記第1ないし第5発光部の発光強度比が1:2:4:8:16であることを特徴とする請求項1に記載の3次元画像入力装置。
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