JP4584752B2 - Vehicle-mounted terminal - Google Patents

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本発明は、路側に設置された送信装置と路上を走行している車両との間で、いわゆる路車間通信が可能な車載端末装置に関する。 The present invention, with the vehicle traveling on the transmission device and path installed in the roadside, so-called road-vehicle communication relates onboard terminal device possible.

車両の運転中において、交差点など信号機が設置された場所を走行する際に、運転者は信号機の表示状態を目視により確認し、これに基づいて、停止するか、交差点内に進入するかの判断を行う。 During operation of the vehicle, while traveling where the intersection such as traffic lights are installed, the driver visually confirmed the display status of the traffic signal, based on this, the determination of whether to stop, enters the intersection I do. ところが、車両がトラックなどの大型車の後方を走行している場合や早朝や夕方で太陽光が信号機に乱反射している場合などには、運転者が信号機の点灯状態を直接目視により確認することが困難である。 However, the vehicle is in a case that diffused reflection sunlight traffic in case or early morning or evening that traveling behind large vehicles such as trucks is confirmed by direct visual lighting state of the driver is traffic it is difficult.

そこで、車内において路側に設置された送信装置から路車間通信により信号機の点灯状態に関する情報を取得し、これに基づいて運転者が交差点を走行する際の運転支援情報などを提供することが、例えば、特許文献1に提案されている。 Therefore, to provide such driving support information when to get information about the lighting state of the traffic signal by the road-vehicle communication from the installed transmission device to the roadside in vehicle, the driver based on this traveling intersection, for example, , it proposed in Patent Document 1.

特開2004−348287号公報 JP 2004-348287 JP

上記公報によれば、路上に設置された路側送信手段から、所定の交差点に設置されている全ての信号機に関する点灯表示状態を含む信号機情報を車載端末装置にて受信し、車両が該交差点に進入する方向に該当する信号機の点灯表示情報を抽出して表示することで、交差点を通過する際の運転支援を行うものである。 According to the publication, from the roadside transmitting means placed on a road to receive traffic information including the lighting display state of all being installed at a predetermined intersection traffic at the in-vehicle terminal, vehicle enters the intersection by extracting and displaying lighting display information of the traffic signal corresponding to the direction in which performs a driving support when passing through the intersection.

しかし、実際の道路環境においてはさまざまな交差点が存在し、たとえば5叉路や6叉路といった複数の車線に分岐するような交差点では、該交差点への進入方向は同一であっても、車線ごとに走行の対象となる信号機が異なる。 However, in an actual road environment there are various intersections, for example, in the intersection so as to branch into a plurality of lanes, such as 5 Mataro and 6 Mataro, even approach direction to the intersection are the same and each lane subject to traffic traveling in different. つまり、上記の従来技術では、車両が該交差点に進入する方向に応じて信号機の点灯表示情報を抽出するため、複数の信号機が選択されてしまう。 That is, in the above prior art, the vehicle is to extract the lighting display information of the traffic signal according to the direction to enter to the intersection, a plurality of the traffic from being selected. また、点灯表示情報は「赤」「青」といった色に関する情報だけでなく、右左折矢印による通行可否の情報も含まれるため、複雑な形態で信号機情報が提供されてしまい、運転者は誘導経路に該当する該交差点の通過可否の判断に困惑してしまう。 The lighting display information is not only information regarding the color such as "red", "blue", because also includes information of traffic availability by right or left turn arrow, it will be signal information in complex form provided, inducing the driver path thus confused the judgment of the passableness of the intersection corresponding to. さらには、音声による該信号機の点灯表示情報を提供する場合には、車両が交差点に進入するまでの限られた時間の中で必要な情報を提供することが困難である。 Further, when providing lighting display information of the signal Unit by voice, the vehicle is difficult to provide the necessary information in a limited time to enter the intersection.

本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑み、車両が交差点を通過する方向に応じた信号機の点灯表示情報を抽出して運転者に示し、交差点を通過する際の運転支援を実現する車載端末装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the problems of the related art, the vehicle is shown to the driver extracts the lighting display information of the traffic signal in accordance with the direction passing through the intersection, to realize the driving support as it passes through the intersection It is to provide a vehicle-mounted terminal.

上記目的を達成するために、本発明は、車両に搭載され、前記車両の現在位置と目的地までの経路探索可能な誘導経路設定手段を備え、かつ路上に配設された路側送信手段と通信することが可能な車載端末装置において、路上に配設された複数の信号機から所定の信号機を識別する識別情報と該信号機の点灯表示に関する点灯表示情報とで構成される信号機情報を前記路側送信手段から受信する受信手段と、前記誘導経路設定手段において設定された誘導経路から前記車両が所定の交差点を通過する方向を検出する交差点通過方向検出手段と、前記受信手段において受信した信号機情報から、前記交差点通過方向検出手段において検出した交差点通過方向に該当する前記所定の信号機の点灯表示情報を抽出する点灯表示情報抽出手段と、前記 To achieve the above object, the present invention is mounted on a vehicle, comprising a route searching possible guidance route setting means to the current position and the destination of the vehicle, and communicate with the installed roadside transmission means to the road an on-vehicle terminal device capable of, the roadside transmitting means signal information composed of a plurality of traffic lights arranged on the street in the lighting display information related to identification information and said signal unit lighting display that identifies the traffic from the receiving means and the intersection passage direction detection means for detecting a direction in which the vehicle passes through a predetermined intersection from the guidance route set in the guidance route setting unit, the traffic signal information received by the receiving means for receiving from, the a lighting display information extracting means for extracting a lighting display information of the predetermined traffic corresponding to intersection passage direction detected in the intersection passage direction detection means, said 灯表示情報抽出手段において抽出した点灯表示情報を乗員に提供する点灯表示情報提供手段とを備える。 And a lighting display information providing means for providing a lighting display information extracted in lighting the display information extracting means to the occupant.

かかる構成により、車両が交差点を通過する方向に応じた適切な信号機の点灯表示情報を運転者に提供することが可能となり、運転支援を実現することができる。 With this configuration, the vehicle becomes possible to provide the driver a lighting display information appropriate traffic signal corresponding to the direction passing through the intersection, it is possible to realize the driving support.

上記構成において、好ましくは、前記点灯表示情報提供手段は表示装置であることを特徴とする。 In the above configuration, preferably, the lighting display information providing unit is characterized by a display device.

上記構成において、好ましくは、前記点灯表示情報提供手段は音声出力装置であることを特徴とする。 In the above configuration, preferably, the lighting display information providing unit is characterized by an audio output device.

また、本発明は、車両に搭載され、前記車両の現在位置と目的地までの経路探索可能な経路設定手段を備え、かつ路上に配設された路側送信手段と通信することが可能な車載端末装置において、路上に配設された複数の信号機から所定の信号機を識別する識別情報と該信号機の点灯表示に関する点灯表示情報とで構成される信号機情報を前記路側送信手段から受信する受信手段と、前記誘導経路設定手段において設定された誘導経路から前記車両が所定の交差点を通過する方向を検出する交差点通過方向検出手段と、前記受信手段において受信した信号機情報から、前記交差点通過方向検出手段において検出した交差点通過方向に該当する前記所定の信号機の点灯表示情報を抽出する点灯表示情報抽出手段と、前記点灯表示情報抽出手段にお Further, the present invention is mounted on a vehicle, the current position and the route includes a searchable route setting means, and the vehicle-mounted terminal capable of communicating with the roadside transmitting means disposed on a road to a destination of the vehicle in the device, receiving means for receiving traffic information constituted by the roadside transmitting means and the lighting display information related to identification information and said signal unit lighting display that identifies the traffic from a plurality of traffic lights arranged on the road, the intersection passage direction detection means for detecting a direction in which the vehicle passes through a predetermined intersection from the guidance route set in the guidance route setting unit, the traffic information received by the receiving means, detecting in the intersection passage direction detection means a lighting display information extracting means for extracting a lighting display information of the predetermined traffic corresponding to intersection passage direction that, you said lighting display information extracting means て抽出した点灯表示情報を車載端末装置の外部に送信することが可能なインターフェースを備えるように構成したものである。 It is obtained by configured with an interface capable of transmitting lighting display information extracted to the outside of the vehicle terminal Te.

かかる構成により、車両が交差点を通過する方向に応じた適切な信号機の点灯表示情報を運転者に提供することが可能となり、運転支援を実現することができる。 With this configuration, the vehicle becomes possible to provide the driver a lighting display information appropriate traffic signal corresponding to the direction passing through the intersection, it is possible to realize the driving support.

また、本発明は、車両に搭載され、前記車両の現在位置と目的地までの経路探索可能な誘導経路設定手段を備え、かつ路上に配設された路側送信手段と通信することが可能な車載端末装置において、路上に配設された複数の信号機から所定の信号機を識別する識別情報および該信号機の点灯表示に関する点灯表示情報とで構成される信号機情報を前記路側送信手段から受信する受信手段と、前記路上に配設された複数の信号機の位置情報および所定の信号機を識別する識別情報とを記憶する記憶手段と、前記誘導経路設定手段において設定された誘導経路から前記車両が所定の交差点を通過する方向を検出する交差点通過方向検出手段と、前記記憶手段に記憶された複数の識別情報から、前記交差点通過方向に該当する所定の信号機の識別情 Further, the present invention is mounted on a vehicle, comprising a route searching possible guidance route setting means to the current position and the destination of the vehicle, and capable of communicating with the arranged roadside transmission means on the road vehicle in the terminal apparatus, receiving means for receiving traffic information constituted by the roadside transmission means from a plurality of traffic lights arranged on the street in the lighting display information related to identification information and said signal unit lighting display that identifies the traffic a storage means for storing the identification information identifying the position information and a predetermined traffic of a plurality of traffic lights disposed in said path, said vehicle from the guidance route set in the guidance route setting means a predetermined intersection the intersection passage direction detection means for detecting the direction of passage, a plurality of identification information stored in the storage means, the identification information of the predetermined traffic corresponding to the intersection passage direction を選択する識別情報選択手段と、前記受信手段において受信した信号機情報から、前記識別情報選択手段において選択した該信号機の識別情報に該当する点灯表示情報を抽出する点灯表示情報抽出手段と、前記点灯表示情報抽出手段において抽出した点灯表示情報を乗員に提供する点灯表示情報提供手段とを備えるように構成したものである。 And identification information selecting means for selecting, from the received signal information in said receiving means, a lighting display information extracting means for extracting a lighting display information corresponding to the signal Unit identification information selected in the identification information selecting unit, the lighting it is obtained by configured with a lighting display information providing means for providing a lighting display information extracted in the display information extracting means to the occupant.

かかる構成により、車両が交差点を通過する方向に応じた適切な信号機の点灯表示情報を運転者に提供することが可能となり、運転支援を実現することができる。 With this configuration, the vehicle becomes possible to provide the driver a lighting display information appropriate traffic signal corresponding to the direction passing through the intersection, it is possible to realize the driving support.

本発明によれば、車両が所定の交差点を進行する方向に該当する信号機の点灯表示情報を抽出して、この情報を運転者に提供することにより、交差点を通過する際の運転支援を実現することが可能となる。 According to the present invention, the vehicle is then extracting lighting display information of the traffic signal corresponding to the traveling direction a predetermined intersection, by providing this information to the driver, to realize the driving support as it passes through the intersection it becomes possible. また、車載端末装置と車両の駆動力制御装置とを協調させて、車両が所定の交差点を通過する方向に該当する信号機の点灯表示状態に応じて車両を統合的に制御することにより、車両をより安全な方向に制御することが可能となる。 Further, by coordinating the driving force control apparatus of the vehicle-mounted terminal and the vehicle, by integrally controlling the vehicle according to the lighting display state of the traffic signal that the vehicle corresponds to the direction passing through the predetermined intersection, the vehicle it is possible to control the safer direction.

以下、図1〜図10を用いて、本発明の第一実施形態による車載端末装置について説明する。 Hereinafter, with reference to FIGS. 1-10, described in-vehicle terminal according to the first embodiment of the present invention.

図1は本発明の第一実施形態による車載端末装置の全体構成を示すブロック図である。 Figure 1 is a block diagram showing the overall configuration of a vehicle-mounted terminal according to the first embodiment of the present invention. 道路上の各信号機近辺に設置された路側送信手段20は、複数の信号機から該信号機を識別するための識別情報(IDr)及び信号機の色または「右折許可」など右左折矢信号などの点灯表示情報(Cr)とで構成される信号機情報を、周囲の所定範囲に送信する。 Roadside transmission means 20 installed near the traffic on the road, lighting display, such as identification information (IDr) and color or "right turn permit" right turn arrow signals such as traffic lights for identifying said signal Unit from a plurality of traffic lights the traffic signal information including de information (Cr), and transmits a predetermined range around.

車両が該信号機に接近すると、車両に搭載された車載端末装置1は、受信手段2により路側送信手段20から送信される前記信号機情報を受信する。 When the vehicle approaches to the signal Unit, the onboard terminal device 1 mounted on the vehicle, it receives the traffic information transmitted from the roadside transmitting unit 20 by the receiving means 2. これに基づいて制御装置10により車両が交差点を通過する際に必要な信号機の点灯表示情報(Cs)を抽出し、点灯情報提供手段6により運転者に表示あるいは音声などの手法により運転者に情報提供が成される。 The control unit 10 based on this extracting lighting display information of the traffic signal that is required when the vehicle passes through the intersection (Cs), information to the driver by a technique such as a display or voice to the driver by lighting information providing unit 6 offer is made.

11は車両の現在位置を検出する現在位置検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方位センサ11a、車速を検出する車速センサ11b、GPS衛星からのGPS信号を検出するGPSセンサ11cなどから構成される。 11 is a current position detecting device for detecting the current position of the vehicle, for example, the orientation sensor 11a that detects the advancing azimuth of the vehicle, a vehicle speed sensor 11b for detecting a vehicle speed, etc. GPS sensor 11c that detects a GPS signal from a GPS satellite constructed. 記憶装置17は全国の道路地図データを格納する記憶媒体であり、CD−ROM、DVD−ROM、HDD、半導体メモリなどから構成される。 Storage device 17 is a storage medium that stores nationwide road map data, CD-ROM, DVD-ROM, HDD, and the like semiconductor memory. 本実施形態においては、これらのデータの中に道路上に設置された各信号機の識別情報(IDm)およびそれらの位置情報が含まれている。 In the present embodiment, it includes identification information (IDm) and the position information of their respective traffic signal installed on the road in these data. 識別情報(IDm)は、路側送信手段20から送信される信号機の識別情報(IDr)と同様のものである。 Identification information (IDm) is the same as the identification information of the traffic to be transmitted (IDr) from the roadside transmitting means 20.

制御装置10は、車載端末装置1の全体を制御する制御回路であり、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなる。 Controller 10 is a control circuit for controlling the entire vehicle terminal 1, a microprocessor and its peripheral circuits. 制御装置10は、RAM13を作業エリアとしてROM12に格納された制御プログラムを実行して後述する各種の制御を行う。 Controller 10 performs various controls described later by executing a control program stored in the ROM12 and RAM13 as a work area.

入力装置15は、車両の目的地などを入力する各種スイッチを有する装置である。 Input device 15 is a device having various switches for inputting a destination of the vehicle. また、入力装置15は経路探索演算などをユーザーが要求する際の入力スイッチとしても機能する。 The input device 15 also functions like route search operation as input switch when the user requests. 画像メモリ14は、表示モニタ16に表示するための画像データを格納するメモリであり、この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データなどから作成される。 The image memory 14 is a memory for storing image data to be displayed on the display monitor 16, the image data is created from such graphic data of a road map drawing data and various types.

画像メモリ14に格納された画像データは適宜読み出されて、交通情報や経路探索された誘導経路、および抽出した信号機の点灯表示情報などが道路地図とともに表示モニタ16に表示される。 Has been the image data stored in the image memory 14 are read out as appropriate, traffic information and route searched guidance route, and the like lighting display information of the extracted traffic signal is displayed on the display monitor 16 together with the road map.

このように構成される車載端末装置1は、現在位置検出装置11により取得した現在位置情報および記憶装置17に格納されている道路地図データや経路探索データに基づき各種のナビゲーションを行う。 Thus configured vehicle terminal 1 performs various navigation based on the stored and has road map data and the route search data in the current position detection device 11 the current position information and the storage device 17 acquired by. 例えば、現在位置近辺の道路地図および現在位置を表示モニタ16に表示し、周知の経路探索手法により得られた誘導経路データによって運転者を誘導する。 For example, it displayed on the display monitor 16 the road map and the current position in the vicinity of the current position, to guide the driver by the guidance route data obtained by the well-known route search method. また、全国の任意の交通情報を情報配信センタから受信し、道路地図に重畳して表示モニタ16に表示することができる。 Also, receive any traffic information nationwide from the information distribution center can be displayed on the display monitor 16 by being superimposed on a road map. もちろん、交通情報センタからメディアセンタを経由し光ビーコン送信機や電波ビーコン送信機を介して、またFM多重放送網を介して同様の交通情報を受信して表示することもできる。 Of course, it is also possible via the media center from the traffic information center via an optical beacon transmitters and radio beacon transmitters and receives and displays the same traffic information via the FM multiplex broadcast network.

さらに、本発明の実施形態においては、上記経路探索された誘導経路に基づいて、車両が所定の交差点を通過する方向を検出する。 Further, in the embodiment of the present invention, based on the guidance route that is the route search, to detect the direction in which the vehicle passes through the predetermined intersection. そして、記憶装置17に格納された複数の信号機の識別番号から、誘導経路上に存在しかつ車両が所定の交差点を通過する方向に該当する所定の信号機の識別番号(IDm)を選択する。 Then, from the identification numbers of a plurality of traffic signals stored in the storage device 17, selects a present on the navigation route and the identification number of a given traffic the vehicle corresponds to the direction passing through the predetermined intersection (IDm). そして、受信した識別番号(IDr)から識別番号(IDm)と一致する識別番号を選択し、受信した点灯表示情報(Cr)から車両の交差点通過方向に応じた点灯表示情報(Cs)を抽出する。 Then, select the identification number matching the identification number (IDm) from the received identification number (IDr), extracts the lighting display information corresponding the received lighting display information (Cr) in the intersection passage direction of the vehicle (Cs) . そして、抽出された点灯表示情報(Cs)を道路地図に重畳して表示モニタ16に表示する。 The extracted lighted display information (Cs) is displayed on the display monitor 16 by being superimposed on a road map.

このように車載端末装置1の主要部を構成することにより、車両が交差点を通過する方向に応じた信号機の点灯表示情報を抽出し、この点灯表示情報を運転者に提供することで、交差点を通過する際の運転支援を実現することが可能となる。 By thus constructing the main unit of the vehicle-mounted terminal device 1, the vehicle is extracted lighting display information of the traffic signal in accordance with the direction passing through the intersection, by providing the lighting display information to the driver, the intersection it is possible to realize the driving support as it passes through.

図2は本発明の第一実施形態による車載端末装置の制御装置の主要部を示す機能ブロック図である。 Figure 2 is a functional block diagram showing a main portion of the control device of the vehicle-mounted terminal according to the first embodiment of the present invention. 道路上に設置された路側送信手段20では、複数の信号機から該信号機を識別するための識別情報(IDr)と、信号機の色および「右折許可」など右左折矢印などの信号機の点灯表示情報(Cr)とで構成された信号機情報が、周囲の所定範囲に送信される。 The road side transmission unit 20 installed on the road, and identification information for identifying said signal Unit from a plurality of traffic lights (IDr), lighting display information of the traffic signal, such as a traffic light color and "right turn permitted" such as right or left turn arrow ( constructed signal information out with cr) is transmitted in a predetermined range around. 車両が該信号機に接近すると、車両に搭載された車載端末装置1は、受信手段2により路側送信手段20から送信される識別情報(IDr)および点灯表示情報(Cr)とを受信する。 When the vehicle approaches to the signal Unit, the onboard terminal device 1 mounted on the vehicle receives the identification information transmitted from the roadside transmitting unit 20 by the receiving means 2 (IDr) and the lighting display information (Cr). 制御装置10では、これら複数の信号機の情報から所定の交差点を通過する方向に該当する信号機の点灯表示情報のみを抽出する。 In the control unit 10 extracts only lighting display information of the traffic signal corresponding to a direction passing through a predetermined intersection from the information of the plurality of traffic lights.

まず、運転者により目的地が設定されると、誘導経路設定手段3では例えばダイクストラ法など周知の経路探索手法により、現在位置から目的地までの誘導経路を設定する。 First, a destination is set by the driver, by a well-known route search method, such as guide route setting means 3, for example Dijkstra method, sets the guidance route from the current position to the destination. そして、交差点通過方向検出手段4では、上記設定された誘導経路データから、車両が所定の交差点を通過する際の方向(交差点通過方向)を検出する。 Then, in the intersection passage direction detecting means 4, the guide route data set above, to detect the direction (intersection passage direction) when the vehicle passes a predetermined intersection.

点灯情報抽出手段5では、記憶装置17に記憶されている複数の信号機の識別情報から、上記誘導経路および上記交差点通過方向に基づいて、誘導経路上に存在しかつ車両が所定の交差点を通過する方向に該当する所定の信号機の識別番号(IDm)を選択する。 In the lighting information extraction unit 5, from the identification information of the plurality of traffic stored in the storage unit 17, based on the guide route and the intersection passage direction, present and the vehicle on the guidance route passes a predetermined intersection selecting the identification number of a given traffic signal corresponding to the direction (IDm). そして、受信手段2において受信した信号機情報から、識別番号(IDm)に該当する信号機の点灯表示情報(Cs)を抽出する。 Then, from the received signal information in the receiving unit 2 extracts the lighting display information of the traffic signal corresponding to the identification number (IDm) (Cs). すなわち、車両が該交差点を通過する方向に該当する信号機の点灯表示情報のみを取り出すものである。 That is, that the vehicle is taken out only lighting display information of the traffic signal corresponding to a direction passing through the intersection.

点灯表示情報提供手段6は、点灯表示情報抽出手段5において抽出した点灯表示情報を運転者に提供するための装置であり、例えば、インストルメントパネル部に配設される液晶ディスプレイなどの表示モニタで構成される。 Lighting display information providing unit 6 is a device for providing a lighting display information extracted in lighting display information extracting unit 5 to the driver, for example, the display monitor such as a liquid crystal display disposed on the instrument panel constructed. 点灯表示情報提供手段6は、現在位置近辺の道路地図、現在位置、設定された誘導経路などに加えて、本実施形態では所定信号機の点灯表示情報が表示される。 Lighting display information providing unit 6, a road map of the current around the position, the current position, in addition to such a set guidance route, in this embodiment lighting display information of a predetermined traffic is displayed. また、点灯表示情報提供手段6は、スピーカなどの音声出力装置によって構成されても良い。 The lighting display information providing unit 6 may be configured by an audio output device such as a speaker.

このように車載端末装置1の制御装置10の主要部を構成することにより、車両が交差点を通過する方向に応じた信号機の点灯表示情報を抽出し、この情報を運転者に提供することにより、交差点を通過する際の運転支援を実現することが可能となる。 By constituting a main part of a control device 10 of the thus-vehicle terminal 1, the vehicle is extracted lighting display information of the traffic signal in accordance with the direction passing through the intersection, by providing this information to the driver, it is possible to realize the driving support when passing through the intersection.

図3は、交差点周辺における路側送信手段と車両との間の路車間通信の様子を示している。 Figure 3 shows the state of the road-to-vehicle communication between the roadside transmission means and a vehicle in and around the intersection. この図においては、車両40の前方に十字交差点が存在しており、該交差点には、信号機30a〜30dが設置されている。 In this drawing, there are cross intersection ahead of the vehicle 40, the said intersection, the traffic light 30a~30d is installed. また、各信号機には路側送信手段20a〜20dがそれぞれ設置されている。 Furthermore, roadside transmission means 20a~20d are respectively installed in each traffic signal. 上記路側送信手段は、周囲の所定範囲内に各信号機の識別情報および各信号機の点灯表示情報とを送信する。 The roadside transmission means transmits the identification information and the lighting display information of each traffic signal in each traffic within a predetermined range of ambient. つまり、図3に示す車両40は、近接する複数の信号機から情報を受信するため、車両が交差点を通過する方向に該当する信号機を抽出する必要がある。 That is, the vehicle 40 shown in FIG. 3, for receiving information from a plurality of traffic lights adjacent, it is necessary to extract a traffic signal corresponding to the direction in which the vehicle passes through the intersection.

図4(a)は、信号機の点灯表示情報の一例を示している。 FIGS. 4 (a) shows an example of a lighting display information of the traffic signal. 信号機の点灯表示情報としては、「赤」、「黄」、「青」のいずれかの色が点灯中または点滅中などの色に関する情報と、交差点通過方向に対する進行許可を示す右左折矢印などにより構成されている。 The lighting display information of the traffic signal, "red", "yellow", the color information, such as any of the colors or during blinking of the "blue", and the like right or left turn arrow indicating a traveling permission for intersection passage direction It is configured. 運転者は、これら信号機の点灯表示状態を目視により確認し、交差点における進行可否の判断を行う。 Driver, the lighting display state of the traffic signal was confirmed by visual observation, a determination of the progress whether at an intersection. 一方、これらの点灯表示状態は、所定のタイムスケジュールにしたがって管理されており、これらのタイムスケジュール情報を信号機の点灯表示情報として、上記路側送信手段から周囲の所定範囲に送信する。 On the other hand, these lighting display state is managed according to a predetermined time schedule, these time schedule information as lighting display information of the traffic signal, and transmits a predetermined range around from the roadside transmission means.

図4(b)は路側送信手段20から送信する送信データの通信フォーマットの一例を示している。 FIG. 4 (b) shows an example of a communication format of the transmission data transmitted from the roadside transmitting means 20. 図に示すように、送信データの先頭に信号機の識別情報が格納されている。 As shown in the figure, the identification information of the traffic signal is stored in the head of the transmission data. これに続いて、該信号機の色と矢印とが含まれた信号機の各表示状態と、これらの各表示状態の継続時間が格納されている。 Following this, the respective display states of the signal Unit color and arrows and is the included traffic, the duration of each of these display states of being stored. これらのデータが1つの纏まった通信単位として所定周期毎に路側送信手段20の周囲に送信される。 These data are transmitted around the roadside transmission unit 20 at every predetermined period as a single coherent communication units.

図5〜図6に第一実施形態における車載端末装置1の制御装置10の主要処理のフローチャートを示す。 Figure 5-6 shows a flow chart of main processing of the control unit 10 of the onboard terminal device 1 in the first embodiment.

ステップS10では、車載端末装置1が起動されると、初期化処理が行われる。 In step S10, the vehicle-mounted terminal device 1 is started, initialization processing is performed. この処理は、各種センサの初期化処理やGPSセンサ11cの通信リンクの確立などが行われるものである。 This processing is such establishment of the communication link initialization process and the GPS sensor 11c of the various sensors is carried out. 次にステップS20で、各種センサからのセンサ信号、GPSセンサ11cからの現在位置信号、入力装置15からの操作信号、および受信手段2において受信した路側送信手段20からの信号機情報などの読込みを行う。 In step S20, performs the sensor signals from various sensors, the current position signal from the GPS sensor 11c, the reading of such traffic signal information from the road side transmitting unit 20 receiving the operation signal from the input device 15, and the receiving means 2 . 次にステップS30において、これらの信号に基づき周知の手法により車両の現在位置を算出する。 In step S30, it calculates the current position of the vehicle by a known method based on these signals. 次にステップS40において、入力装置15からの操作信号に基づいて、運転者により目的地の設定が行われたか否か判定し、YESと判定した場合は、誘導経路設定手段3に相当するステップS50において、車両の現在位置から目的地に至る最適な誘導経路を周知のルート探索手法により設定する。 Next, in step S40, based on the operation signal from the input device 15, if determines whether the destination of the setting has been made, the determination is YES by the driver, step S50 corresponding to the guidance route setting means 3 in set by now well known route search method the optimum guidance route leading to the destination from the position of the vehicle. 次にステップS60では、入力装置15からの操作信号に基づいて、例えば車両の現在位置周辺の地図データを車両の現在位置を示す現在位置マークと共に、表示モニタ16に表示する。 Next, in step S60, based on the operation signal from the input device 15, for example, map data around the current position of the vehicle with the current position mark indicating the current position of the vehicle is displayed on the display monitor 16. また、ステップS50において経路設定されている場合には、地図上に上記誘導経路を表示し、運転者の設定に応じて音声出力装置により音声で案内情報を出力する。 Further, if it is routed in step S50, and displays the guidance route on a map, and outputs the guidance information by voice by the audio output device according to the setting of the driver. つぎに、ステップS70において、受信手段2において受信した信号機情報の有無を判定する。 Next, in step S70, the determining whether the received signal information in the receiving unit 2. 車両が交差点に接近し、信号機情報を受信した(YES)と判定した場合には、ステップS80に進む。 The vehicle is approaching an intersection, when it is determined that it has received the signal information (YES), then the processing advances to step S80. NOと判定した場合は、ステップS80を迂回してステップS20に戻り、以下のステップS20〜S80を繰り返す。 If it is determined NO, and returns to step S20, bypassing step S80, and repeats the following steps S20~S80. ステップS80では、受信手段2において受信した信号機情報および、ステップS50において設定した誘導経路に基づいて、車両が所定の交差点を通過する方向に該当する信号機の点灯表示情報を抽出し、表示モニタ16に表示する。 In step S80, the traffic information received at the receiving unit 2 and, based on the guidance route set at step S50, the vehicle is extracted lighting display information of the traffic signal corresponding to a direction passing through a predetermined intersection, the display monitor 16 indicate. この処理の詳細については後述する。 Details of this processing will be described later. ステップS80の処理終了後はステップS20に戻り、以下のステップS20〜ステップS80の処理が所定の演算周期で繰り返し実行される。 Process after completion of the step S80 returns to step S20, processing in step S20~ step S80 follows is repeatedly executed at predetermined calculation period.

図6は、ステップS80において実行される信号機の点灯表示情報抽出処理のフローチャートを示している。 Figure 6 shows a flow chart of a lighting display information extraction processing of the traffic to be executed in step S80. まず、上記交差点通過方向検出手段4に該当するステップS81では、設定された誘導経路から車両が所定の交差点を通過する方向を検出する。 First, in step S81 corresponding to the above intersection passage direction detecting means 4, the vehicle from the guide route that is set to detect the direction passing through the predetermined intersection. 次に、ステップS82において、上記交差点通過方向に該当する信号機の識別情報(IDm)を記憶手段7から選択する。 Next, in step S82, the selecting identification information of the traffic corresponding to the intersection passage direction (IDm) from the storage means 7. そして、ステップS83において、受信した信号機の識別情報(IDr)から選択された信号機の識別情報(IDm)と一致する識別番号を選択する。 Then, in step S83, the selecting an identification number matching the identification information of the received traffic signal identification information of the traffic signal selected from (IDr) (IDm). 双方の識別番号が一致した場合は識別番号(IDm)に該当する点灯表示情報(Cd)を、交差点通過方向に該当する点灯表示情報(Cs)として抽出する。 If both the identification numbers match for extracting lighting display information corresponding to the identification number (IDm) (Cd), as lighting display information corresponding to the intersection passage direction (Cs). 最後に、抽出した点灯表示情報(Cs)を表示モニタ16に表示して一連の点灯表示情報表示処理が終了する。 Finally, to display the extracted lighting display information (Cs) on the display monitor 16 a set of lighting display information display processing ends.

このように車載端末装置1の制御装置10の処理フローを実行することにより、交差点を通過する際の運転支援を実現することが可能となる。 By executing the processing flow of the controller 10 of the thus-vehicle terminal 1, it is possible to realize the driving support when passing through the intersection.

図7は点灯表示情報抽出状況の一例である。 Figure 7 shows an example of a lighting display information extraction conditions. 図7に示す状況(1)では、受信した信号機の点灯表示情報(Cr)は「青」のみである。 STATUS (1) shown in FIG. 7, the lighting display information of the received traffic signal (Cr) is only "blue". このときは、車両が交差点を通過する方向によらず進行可能であるから、「青」の情報を点灯表示情報(Cs)として表示モニタ16に表示する。 At this time, the vehicle is displayed because can proceed regardless of the direction passing through the intersection, the display monitor 16 the information of the "blue" as the lighting display information (Cs). また、状況(2)および状況(3)においては、受信した点灯表示情報(Cr)は「赤」かつ右左折矢印を受信している。 Further, in a situation (2) and availability (3), the received lighting display information (Cr) is receiving the "red" and the right turn arrow. このようなケースでは、車両の交差点通過方向によって通行可否が異なる。 In such a case, traffic availability varies depending intersection passage direction of the vehicle. 状況(2)では「赤」かつ「右折可」であり、設定された誘導経路が右折の場合には「青」の情報を点灯表示情報(Cs)として表示モニタ16に表示する。 Status (2) and the "red" and "right turn", and thereafter, when the set guidance route in the right turn is displayed on the display monitor 16 as information for lighting display information of "blue" (Cs). 同様に状況(3)では、「赤」かつ「直進可」かつ「右折可」であり、設定された誘導経路が直進および右折の場合には、「青」の情報を点灯表示情報(Cs)として抽出し、表示モニタ16に表示する。 STATUS (3) Similarly, a "red" and "straight-friendly" and "right turn", and thereafter, in the case of straight and right-turn navigation route is set, the lighting display information the information in the "blue" (Cs) extracted as is displayed on the display monitor 16.

このように車載端末装置1の制御装置10の点灯表示情報抽出処理を実行することにより、車両が交差点を通過する方向に応じた信号機の点灯表示情報を抽出され、この情報を運転者に提供することにより、交差点を通過する際の運転支援を実現することが可能となる。 By performing the lighting display information extraction processing of the control unit 10 of the thus-vehicle terminal 1, the vehicle is extracted to lighting display information of the traffic signal in accordance with the direction passing through the intersection and provides this information to the driver by, it is possible to realize the driving support when passing through the intersection.

図8、9に本発明の第一実施形態による車載端末装置に搭載される点灯表示情報提供手段の表示例を示す。 It shows a display example of a lighting display information providing unit to be mounted on-board terminal device according to the first embodiment of the present invention in FIG. 8 and 9.

図8は表示モニタの画面を示しており、車両の現在位置が画面中央下部にマーキングされ、周囲の道路状況および建物等の構造物、および方位や縮尺が表示されている。 Figure 8 shows a screen of the display monitor, the current position of the vehicle is marked at the center bottom of the screen, there are displayed the structure, and the orientation and scale of such surrounding road conditions and buildings. また、地図上の道路には誘導経路設定手段3により設定された目的地までの誘導経路が色分けして表示されており、走行すべき最適な経路情報を運転者に提供している。 Also provides are displayed with color-coded guide route of the road on the map to the destination set by the guidance route setting unit 3, the optimal path information should travel to the driver.

さらに、上記誘導経路に基づいて検出された交差点の通過方向に該当する信号機の点灯表示情報を表示している。 Furthermore, displaying the lighting display information of the traffic signal corresponding to the passing direction of the intersection is detected based on the guide route. 記憶装置7に格納された車両前方の十字交差点付近には4つの信号機が設置されている。 The near cross intersection in front of the vehicle which is stored in the storage device 7 four traffic lights are installed. その中から誘導経路における車両の通過方向に該当する信号機の識別情報(IDm)を選択し、さらに受信手段2で受信した信号機情報から識別情報(IDm)に該当する信号機の点灯表示情報(Cs)を抽出して、地図上の十字交差点付近に表示している。 Select the identification information of the traffic light corresponding to the passage direction of the vehicle (IDm) in the guidance route from the further lighting display information of the corresponding traffic signal from the traffic signal information received by the receiving means 2 to the identification information (IDm) (Cs) to extract, it is displayed in the vicinity of the cross intersection on the map.

図9も同様に、表示モニタの画面を示している。 Figure 9 likewise shows a screen of the display monitor. 図9では、上記設定された目的地までの誘導経路と、抽出した信号機の点灯表示情報(Cs)とを関連付けて表示している。 9, are displayed in association with guide route to the set destination, lighting display information of the extracted traffic and (Cs). 現在位置から十字交差点までの道路は、抽出した点灯表示情報(Cs)から「進行可」を表す第一の色で表示し、それ以外の経路は第二の色で表示している。 Road from the current position to the cross intersection, extracted and displayed lighting display information from (Cs) in a first color representing "progress possible", and the other path is displayed in a second color.

ここで、交差点通過方向に該当する信号機の点灯表示情報を表示モニタ16に表示する方法は、以上述べたものに限定されるものではなく、矢印や文字などにより抽出した点灯表示情報を置き換えて表示するものとしても良い。 Display Here, a method of displaying a lighting display information of the traffic signal corresponding to the intersection passage direction on the display monitor 16 is not limited to those described above, by replacing the lighting display information extracted by such arrows or text it may be intended to. また、現在の信号機表示状態が次の状態に切り替わるまでの時間を表示しても良い。 In addition, the current signal display state may display the time until switching to the next state.

このような表示方法により、車両が交差点を通過する方向に応じた信号機の点灯表示情報を運転者に提供することで、交差点を通過する際の運転支援を実現することが可能となる。 Such display method, the vehicle is to provide a lighting display information of the traffic signal in accordance with the direction passing through the intersection to the driver, it is possible to realize the driving support when passing through the intersection.

図10は、本発明の第一実施形態における車載端末装置の制御装置の主要動作を示すタイムチャートである。 Figure 10 is a time chart showing the main operation of the control device of the vehicle-mounted terminal in the first embodiment of the present invention. 図10は図3に示す現在位置の前方に十字交差点が存在し、その交差点を右折する誘導経路が設定されている場合の、各信号機の点灯表示情報を車載端末装置1にて受信し、設定された誘導経路において車両が交差点を通過する方向に該当する信号機の点灯表示情報(Cs)を抽出する動作を時系列的に示している。 Figure 10 is a cross intersection exists ahead of the current position shown in FIG. 3, receive when navigation route turning right to the intersection is set, the lighting display information of each traffic signal in the in-vehicle terminal 1, set vehicle is chronologically illustrates the operation of extracting the lighting display information of the traffic signal corresponding to a direction passing through the intersection (Cs) in the inductive path.

図10に示す波形(A)、波形(B)は、十字交差点における車両の直進方向に存在する信号機30aの色および矢印の表示状態を示すものである。 Waveform (A) shown in FIG. 10, waveform (B) shows a display state of the color and the arrow of the traffic 30a existing in the straight ahead direction of the vehicle in cross intersection. また、波形(C)は、十字交差点における車両の進行方向と直行する方向に位置する信号機30dの色の表示状態を示すものである。 The waveform (C) shows a color display state of the traffic signal 30d positioned in the direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle in cross intersection. これらの波形(A)〜(C)が近接する信号機の点灯表示情報(Cr)として車載端末装置1にて受信される。 These waveforms (A) ~ (C) is received by the vehicle-mounted terminal device 1 as a lighting display information of the traffic signal to close (Cr). また、その他の信号機も存在するが、ここでは省略してある。 Although also present other traffic, here it is omitted.

時刻t2において、直進方向の信号機表示が「赤」かつ「右折可」の矢印表示に切替る。 At the time t2, switched traffic signal display of the rectilinear direction of the arrow display of the "red" and "right turn possible". このとき、車載端末装置1では設定された誘導経路から交差点通過方向が右折であることを検出し、運転者に提供すべき点灯表示情報(Cs)として、交差点を通行可能である「青」を抽出し、表示モニタ16に表示する。 In this case, detects that intersection passage direction from the guidance route set in the vehicle-mounted terminal device 1 is a right turn, as lighting display information to be provided to the driver (Cs), it is possible traveling through the intersection of the "blue" extracted and displayed on the display monitor 16. また、時刻t3における信号機30aの「黄」への切替り、および時刻t4における「赤」への切替りについては、実際の信号機の点灯表示状態と連動した表示とする。 In addition, Ri switching to "yellow" of the traffic signal 30a at time t3, and the Ri switching to the "red" at the time t4, the display in conjunction with the lighting display state of the actual signal.

ここで、通行不可である「赤」の信号機の点灯表示については、実際の信号機の点灯表示状態と連動させず、所定時間早く表示することも可能である。 Here, it is impassable for the lighting display of the traffic signal of "red", without conjunction with the lighting display state of the actual signal, it is also possible to display quickly a predetermined period of time. 従来、運転者は隣接する歩行者信号の点滅状態などから、車両の通過方向に該当する信号機が「赤」に切替るタイミングを予測判断するものである。 Conventionally, the driver or the like blinking of the pedestrian signal adjacent, in which the traffic corresponding to the passing direction of the vehicle is predicted determines toggle its timing to "red". しかし、車載端末装置1により信号機が「赤」に切替る情報を実際の信号機の点灯表示状態よりも早く運転者に提供することにより、交差点付近を走行する際に運転者に対して注意喚起を促すことが可能となる。 However, when the signal device is provided to quickly driver than lighting display state of an actual traffic signal to toggle its information in the "red" by the vehicle-mounted terminal device 1, the alerting the driver when traveling near the intersection It can encourage to become.

このように、車載端末装置1の制御装置10において、車両が交差点の通過方向に応じた信号機の点灯表示情報を提供することにより、運転支援を実現するとともに漫然運転による信号機の見落としなどによる交通事故を防止することが可能となる。 Thus, the control device 10 of the onboard terminal device 1, by the vehicle to provide a lighting display information of the traffic signal according to the passing direction of the intersection, the traffic due to oversight of the traffic by aimless driving while realizing the driving support accident it is possible to prevent.

以上述べたような第一実施形態に限定されることなく、本発明は以下のように種々の変更が可能である。 Without being limited to the first embodiment as described above, the present invention may be variously modified as follows.

本発明の第一実施形態において、路側送信手段20は道路上に配設された個々の信号機に設置されており、該路側送信手段20から個々の信号機情報を送信している。 In a first embodiment of the present invention, the roadside transmission unit 20 is installed in each of the traffic signal disposed on the road, and transmits each the signal information from the roadside transmitting means 20. そして、信号機の点灯表示に関する「赤」「黄」「青」という一巡のサイクルや、近接する信号機との時系列的なオフセットは、所定範囲内の信号機間で連動して制御されている。 The traffic lights "red" cycle or round of "yellow", "blue" for Presentation, chronological offset between traffic adjacent is controlled in conjunction between traffic within a predetermined range. したがって、各交差点に路側送信手段20を設置し、該交差点の識別情報と該交差点に隣接する複数の信号機の点灯表示情報とを周囲の所定範囲に送信するような構成としても良い。 Therefore, the roadside transmission means 20 installed at each intersection may be a lighting display information of a plurality of traffic lights adjacent to the identification information and the intersection of the intersection configured as to transmit a predetermined range around.

また、より広域に渡る多数の信号機を統合的に管理する交通管制センタにより信号機が制御されている場合には、該交通管制センタのホストコンピュータと車両とが双方向通信し、車両の自車位置に近接した信号機の点灯表示情報を該交通管制センタから送受信するような構成としても良い。 Further, when the traffic control center by a signal device for the integrated management of multiple traffic over wider is controlled, the host computer and vehicle The traffic control center can communicate bidirectionally, the vehicle position of the vehicle lighting display information about the proximity signals machine 2008 may be configured as to receive from the traffic control center.

これら受信した信号機情報を受信装置2において受信し、車載端末装置1において設定された誘導経路における車両の通過方向に該当する信号機の点灯表示情報を抽出して運転者に提供することにより、同様の効果を得ることができる。 Received by the receiving apparatus 2 of these received signal information, by providing extracts lighting display information of the traffic signal corresponding to the passing direction of the vehicle to the driver in the guidance route set in the vehicle-mounted terminal device 1, the same effect can be obtained.

また、本発明の第一実施形態における点灯表示情報抽出手段5は、目的地が設定された場合には、上述のように所定の交差点を通過する方向に該当する信号機情報を抽出して運転者に提供する。 The lighting display information extracting unit 5 in the first embodiment of the present invention, when a destination is set, the driver extracts the signal information corresponding to a direction passing through a predetermined intersection as described above to provide to. しかし、目的地設定が行われなかった場合には、所定の交差点に進入する方向に該当する信号機の色情報および右左折矢印情報とを併せた点灯表示情報を運転者に提供するよう、目的地設定の有無によって情報提供の方法を切替えることができる。 However, if the destination setting is not performed, to provide a lighting display information in conjunction with the color information and the left or right turn arrow information of the traffic corresponding to a direction to enter the predetermined intersection to the driver, the destination it is possible to switch the method of providing information by the presence or absence of setting.

上記本発明の第一実施形態は、車両に搭載された車載端末装置1に関する記載であるが、歩行者の現在位置と設定された目的地とから経路誘導を行う機能を備えた歩行者用の端末装置に上記実施形態を適用することができる。 The first embodiment of the present invention is described for the onboard terminal device 1 mounted on a vehicle, pedestrian having a function of performing route guidance from the current position of the pedestrian and set the destination it can be applied to the embodiment to the terminal device. 歩行者用端末装置に受信手段2を備え、目的地と現在位置とから求められた誘導経路に応じて歩行者用信号機の点灯表示情報を抽出し、点灯表示情報提供手段6により歩行者に情報提供することで、同様の効果を得ることができる。 A reception means 2 in a pedestrian terminal device, extracts the lighting display information pedestrian traffic in accordance with the guide route obtained from the destination and the current position, information on pedestrian by lighting display information providing unit 6 by providing, it is possible to obtain the same effect.

本発明の第一実施形態における点灯表示情報提供手段8として、表示装置による表示または音声による進行方向に応じた信号機の点灯表示情報を提供するものである。 As lighting display information providing unit 8 in the first embodiment of the present invention, there is provided a lighting display information of the traffic signal in response to the traveling direction by the display or voice by the display device. ここで、上記設定された経路が進行不可であるにも関わらず、車両の現在位置が交差点内に進入したことを検出したときに警報を発し、運転者に注意を促すような構成としても良い。 Here, the set route even though it is not progress, an alarm when the current position of the vehicle is detected that enters the intersection, it may be configured as warn the driver . さらに、上記警報の発生手段として、音声を発したり、車体の振動を発生させたり、またハンドルを振動させたり、あるいは運転席のシートを振動させるなどの手段により、運転者に注意を促すような構成としても良い。 Further, as the generator of the warning, or issue a voice, or to generate a vibration of the vehicle body, and by means such as vibrating or vibrating the handle, or the driver's seat, as cautioned the driver it may be configured.

上記発明の第一実施形態は、信号機情報を路側送信手段から受信するものである。 First embodiment of the invention for receiving signal information from the roadside transmission means. しかし、鉄道などの踏切に設置された送信手段、あるいは路面電車の信号に設置された送信手段から信号機情報を受信し、これを車載端末装置において設定された誘導経路から車両の通過方向に該当する情報を抽出して、表示モニタに表示するような構成としても良い。 However, to receive the transmission means or the traffic signal information from the transmitting means disposed tram signals, installed in crossing the railway, corresponding thereto from the guidance route set in the vehicle terminal in the passage direction of the vehicle extracts information may be configured such that the display monitor.

次に、図11、図12を用いて、本発明の第二実施形態を説明する。 Next, FIG. 11, with reference to FIG. 12, illustrating a second embodiment of the present invention. 本発明の第二実施形態は上記車載端末装置にて抽出した交差点通過方向に該当する信号機の点灯表示情報を用いて、車両のパワートレイン系を制御するものである。 Second embodiment of the present invention are those with a lighting display information of the traffic signal corresponding to the intersection passage direction extracted in-vehicle terminal device, for controlling the powertrain of a vehicle.

近年、自動車の性能が向上するにつれ、車両の周囲の状況を認識し、事故が発生しそうな状況を検出して、運転者に警報を発して危険回避を操作を促したり、あるいは積極的に車両を自動制御して、事故を未然に防止する予防安全装置の付与が重要になってきている。 In recent years, as the performance of the car is improved, to recognize the situation in the vicinity of the vehicle, by detecting the accident is likely to occur situation, or encourage the operation of the danger avoidance issues a warning to the driver or actively vehicle, and automatically controlling, application of preventive safety device for preventing accidents has become important.

代表的な予防安全装置として、レーダーを用いて車両の前方を走行する先行車との車間距離を計測して、この車間距離を一定に制御して走行する自動クルーズシステムが製品化されている。 Representative active safety device, to measure the distance to the preceding vehicle traveling ahead of the vehicle using a radar, automatic cruise system which runs and controls the following distance constant is commercialized. しかし、このシステムは限られた道路環境、すなわち高速道路における使用が前提となっている。 However, the road environment this system is a limited, that is, use in high-speed road has become a prerequisite. 一般道走行への適用についても、種々検討されているが、歩行者や二輪車との道路の共用、あるいは信号機や側道の駐車車両など高速道路と比較するとその使用環境が複雑である。 For be applied to the general road traveling, have been studied, its use environment is complex pedestrian and road sharing with motorcycles, or traffic lights or the side road parked vehicles, etc. when compared to motorways.

そこで、本発明における車載端末装置と、エンジンやブレーキなど車両のパワートレイン系を制御する制御装置とを協調して制御することにより、事故を未然に防止する予防安全装置の役割を担うことが可能となる。 Therefore, it is possible to the vehicle-mounted terminal according to the present invention, by controlling in cooperation with a control unit for controlling the powertrain of a vehicle such as the engine, brakes, responsible for preventive safety device for preventing accidents to become.

以下、本発明の第二の実施形態として、道路上に設置された路側送信手段との間で路車間通信することが可能な車載端末装置を用いて、車両前方の信号機の点灯表示情報を抽出し、信号機の点灯表示情報に応じて前記車両の駆動力を制御する制御装置について述べる。 Hereinafter, a second embodiment of the present invention, by using the vehicle terminal apparatus capable of road-to-vehicle communication with the installed road transmitting means on the road, the lighting display information on the vehicle front of the traffic signal extraction and describes a control device for controlling the driving force of the vehicle according to the lighting display information of the traffic signal.

図11に本発明の第二実施形態による車両の制御装置の全体構成を示す機能ブロック図を示す。 It shows a functional block diagram illustrating the overall configuration of the vehicle control apparatus according to the second embodiment of the present invention in FIG. 11. 道路上の各信号機近辺に設置された路側送信手段20は、複数の信号機から該信号機を識別するための識別情報(IDr)および該信号機の点灯表示状態に関する点灯表示情報(Cr)などにより構成される信号機情報が、周囲の所定範囲に送信される。 Roadside transmission means 20 installed near the traffic on the road is constituted by including the identification information for identifying said signal Unit from a plurality of traffic lights (IDr) and the lighting display information about said signal Unit lighting display state of (Cr) that traffic information is transmitted in a predetermined range around. 車両が該信号機に接近すると、車両に搭載された車載端末装置1は、受信手段2により路側送信手段10から送信される信号機情報を受信する。 When the vehicle approaches to the signal Unit, the onboard terminal device 1 mounted on the vehicle, it receives the traffic information transmitted from the roadside transmitting unit 10 by the receiving means 2.

車載端末装置1は、図示していない誘導経路設定手段3により、車両の現在位置と予め設定された目的地までの誘導経路を設定する。 Onboard terminal device 1, the guidance route setting means 3 (not shown), sets the navigation route of the current position of the vehicle until a preset destination. そして、受信した路側送信手段20からの信号機情報と誘導経路設定手段3により設定された誘導経路とを用いて、車両が所定の交差点を走行する方向に該当する信号機の点灯表示情報(Cs)を抽出する。 Then, by using the guidance route that is set as the traffic information from the roadside transmission unit 20 received by the guidance route setting unit 3, a lighting display information of the traffic signal that the vehicle corresponds to the direction of traveling a predetermined intersection (Cs) Extract. 点灯表示情報(Cs)の抽出については、上述の第一実施形態と同様の処理であり、ここでは省略する。 For extraction of the lighting display information (Cs), and the same processing as the first embodiment described above is omitted here. そして、抽出された点灯表示情報(Cs)は、車内LAN90により、車両に搭載された他の制御装置との間で、データの送受信が行われる。 The extracted lighted display information (Cs) is the vehicle LAN 90, to and from other control device mounted on a vehicle, data is transmitted and received.

駆動力制御装置50は、アクセル開度、およびブレーキ力などの信号が入力され、これらの信号に基づいて運転者の要求駆動力を算出する。 Driving force control device 50, signals such as the accelerator opening, and the brake force is inputted, it calculates a required driving force of the driver based on these signals. また、図示していないABS(Antilock Braking System)制御装置やVDC(Vehicle Dynamics Control)制御装置などの外部要求信号が入力されたときは、これらの外部要求信号が優先され、所定の要求駆動力が設定される。 Further, when the not shown ABS (Antilock Braking System) external request signal, such as a controller or a VDC (Vehicle Dynamics Control) control unit is input, these external request signal has priority, predetermined required drive force is It is set. 上記要求駆動力は、エンジン、変速機、およびブレーキアクチュエータにおいて発生すべき目標駆動力に振り分けられ、車内LAN90を介してエンジン制御装置60、変速機制御装置70、およびブレーキ制御装置80に送信される。 The required driving force, the engine is transmitted transmission, and distributed to the target driving force to be generated in the brake actuator, the engine control unit 60 via the in-vehicle LAN 90, the transmission control unit 70, and the brake control device 80 .

このように、車両が所定の交差点を通過する方向に該当する信号機の点灯表示情報を車載端末の外部に送信するインターフェースを備えることにより、上記点灯表示情報に応じた車両のパワートレイン制御を行うことが可能となる。 In this way, by providing an interface for transmitting lighting display information of the traffic signal that the vehicle corresponds to the direction passing through the predetermined intersection outside the vehicle terminal, to perform a power train control for a vehicle in accordance with the lighting display information it is possible.

ここで、上記インターフェースは上述のような車内LAN90に限定されるものではなく、種々の通信方式あるいは物理的に接続された信号線を経由して、車載端末装置の外部に送信されるような構成としても良い。 Here, as the above interface is not limited to vehicle LAN90 as described above, via a variety of communication methods or physically connected to the signal line, it is sent to an external vehicle terminal structure it may be.

図12に第二実施形態における車両の制御装置に搭載される駆動力制御装置50の主要部を示す機能ブロック図を示す。 Figure 12 shows a functional block diagram showing a main part of a driving force control device 50 mounted in the vehicle control apparatus in the second embodiment. 要求駆動力演算手段51では、運転者の操作パラメータであるアクセル開度信号、およびブレーキ力信号が入力されており、これらの信号に基づいて運転者の要求駆動力(Fr)を算出する。 In demand force arithmetic unit 51, an accelerator opening signal is an operation parameter of the driver, and which braking force signal is input, it calculates the required driving force of the driver based on these signals (Fr). 上記要求駆動力(Fr)は目標駆動力演算手段52に入力され、目標駆動力(Ft)を算出する。 The required driving force (Fr) is inputted to the target driving force calculating unit 52 calculates the target driving force (Ft). 上記要求駆動力と目標駆動力は線形な関係となるよう設定される。 The required driving force and the target driving force is set to be a linear relationship. つまり、運転者のアクセル操作やブレーキ操作が、車両として発生する駆動力に合致するよう設定される。 That is, an accelerator operation and a brake operation of the driver is set to match the driving force generated as the vehicle.

ここで、車内LAN90を介して前記信号機の点灯表示情報(Cs)が目標駆動力演算手段52に入力されており、車両の前方に存在する信号機の点灯状態に応じて目標駆動力(Ft)を変化させる。 Here, and lighting display information of the traffic through the in-vehicle LAN 90 (Cs) is inputted to the target driving force calculating means 52, in accordance with the lighting state of the traffic signal present ahead of the vehicle target driving force (Ft) changing. つまり、運転者のアクセル操作やブレーキ操作が同じであっても、車両の走行に関連する前方の信号機の点灯表示状態によって目標駆動力(Ft)を変化させる。 That is, even in the accelerator operation and the brake operation of the driver is the same, changing the target driving force (Ft) by lighting display state of the front of the traffic signal associated with the running of the vehicle. 具体的には、運転者の要求駆動力(Fr)が負のとき、つまり車両を減速させるとき、信号機点灯表示情報が「青」の場合には、信号機点灯表示情報が「赤」の場合よりも目標駆動力(Ft)を負の方向に大きく設定する。 Specifically, when the required driving force of the driver (Fr) is negative, i.e. when the vehicle is decelerated, when the traffic light indicator information is "blue", from when the traffic light indicator information is "red" also it sets larger target driving force (Ft) in the negative direction. 一方、運転者の要求駆動力(Fr)が正のとき、つまり車両を加速させるときは、上記信号機点灯表示情報に応じて目標駆動力(Ft)を変化させない設定とする。 On the other hand, the required driving force of the driver (Fr) is when the positive, that is, when accelerating the vehicle, a setting that does not change the target drive force (Ft) according to the traffic lights display information.

このように、車載端末装置1と車両の駆動力制御装置50とを協調させて、車両が所定の交差点を通過する方向に該当する信号機の点灯表示状態に応じて車両を統合的に制御することにより、車両をより安全な方向に制御することが可能となる。 Thus, by coordinating the driving force control device 50 of the onboard terminal device 1 and the vehicle, the vehicle is integrally controlling the vehicle according to the lighting display state of the traffic signal corresponding to a direction passing through a predetermined intersection Accordingly, it is possible to control the vehicle safer direction.

以上述べたような第二実施形態に限定されることなく、本発明は以下のように種々の変更が可能である。 Without being limited to the second embodiment as described above, the present invention may be variously modified as follows.

本発明の第二実施形態において、目標駆動力演算手段52は信号機点灯表示情報(Cs)に応じて目標駆動力を変化させているが、信号機点灯表示情報(Cs)はステップ的に変化するため、演算された目標駆動力(Ft)がステップ的に変化し、運転者に違和感を与えてしまう。 In a second embodiment of the present invention, since the target driving force calculating means 52 although changing the target driving force in response to the traffic light indicator information (Cs), traffic lights display information (Cs) is to be changed stepwise , calculated target driving force (Ft) is stepwise changed, it would give a sense of discomfort to the driver. そこで、算出された目標駆動力(Ft)を過渡的にランプ状に変化させて、車両の駆動力が緩やかに変化するような手法としても良い。 Therefore, the calculated target driving force (Ft) by changing the transiently ramp shape may be techniques such as driving force of the vehicle changes slowly.

上記の第二実施形態において、目標駆動力演算手段52は信号機の点灯表示情報(Cs)に応じてのみ、目標駆動力を切替える構成である。 In the second embodiment described above, the target driving force calculating means 52 only in response to the lighting display information of the traffic signal (Cs), is configured to switch the target driving force. しかし、点灯表示情報(Cs)に加えて、車両の速度、該信号機までの距離、および該信号機までの到達時間などのパラメータを入力し、これらのパラメータに基づいて目標駆動力を変化させるような手法としても良い。 However, in addition to the lighting display information (Cs), the speed of the vehicle, the distance to said signal Unit, and enter parameters such as time to reach said signal Unit, such as to change the target drive force based on these parameters it may be used as the method.

上記の第二実施形態において、駆動力制御装置50は上記信号機の点灯表示情報(Cs)に応じて目標駆動力(Tf)を変化させて全ての駆動力を制御するパラメータを変化させている。 In the second embodiment described above, the driving force control device 50 is to change the parameters that control all the driving force by changing the target driving force (Tf) depending on the lighting display information of the traffic signal (Cs). しかし、エンジントルク、変速比、制動力など車両の駆動力を制御するいずれか1つのパラメータを、上記信号機の点灯表示情報(Cs)に応じて変化させるような構成としても良い。 However, the engine torque, gear ratio, one of the parameters or to control the driving force of the vehicle such as the braking force may be configured that changes according to the lighting display information of the traffic signal (Cs).

本発明の第一実施形態による車載端末装置の全体構成を示す概要図。 Schematic diagram showing the overall configuration of a vehicle-mounted terminal according to the first embodiment of the present invention. 第一実施形態による車載端末装置の制御装置の主要部を示す機能ブロック図。 Functional block diagram showing a main portion of the control device of the vehicle-mounted terminal according to the first embodiment. 交差点周辺における路側送信手段と車両との間の路車間通信の様子を示す説明図。 Explanatory view showing a state of the road-vehicle communication between the roadside transmission means and a vehicle in and around the intersection. 路上に設置された信号機の点灯表示の一例、および路側送信手段から送信するデータの通信フォーマットの一例を示す概要図。 Lighting display of an example of the installed traffic signal to the path, and schematic diagram illustrating an example of a communication format of data transmitted from the roadside transmission means. 第一実施形態による車載端末装置の制御装置の主要処理を示すフローチャート。 Flowchart showing a main processing of the control unit of the vehicle-mounted terminal according to the first embodiment. 第一実施形態による車載端末装置の制御装置の点灯表示情報抽出処理を示すフローチャート。 Flowchart illustrating a lighting display information extraction processing of the control device of the vehicle-mounted terminal according to the first embodiment. 第一実施形態による車載端末装置の制御装置における信号機特性抽出処理の一例を示す概要図。 Schematic diagram illustrating an example of a traffic signal characteristics extraction processing in the control unit for vehicle-mounted terminal according to the first embodiment. 第一実施形態による車載端末装置に搭載される点灯表示情報提供手段の表示例図。 Display illustration of lighting display information providing unit to be mounted on-board terminal device according to the first embodiment. 第一実施形態による車載端末装置に搭載される点灯表示情報提供手段の別の表示例図。 Another display example diagram of lighting display information providing unit to be mounted on-board terminal device according to the first embodiment. 本発明の第二実施形態による車両の制御装置の主要動作を示すタイムチャート。 Time chart showing the main operation of the control apparatus for a vehicle according to the second embodiment of the present invention. 第二実施形態による車両の制御装置の全体構成を示す概要図。 Schematic diagram showing the overall configuration of the vehicle control apparatus according to the second embodiment. 第二実施形態による車両の制御装置に搭載される駆動力制御装置の主要部を示す機能ブロック図。 Functional block diagram showing a main part of a driving force control device mounted in the vehicle control apparatus according to the second embodiment.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…車載端末装置、2…受信手段、3…誘導経路設定手段、4…交差点通過方向検出手段、5…点灯表示情報抽出手段、6…点灯表示情報提供手段、10…制御装置、20…路側送信手段、50…駆動力制御装置、51…要求駆動力演算手段、52…目標駆動力演算手段。 1 ... vehicle-mounted terminal, 2 ... reception means, 3 ... guidance route setting unit, 4 ... intersection passage direction detection means, 5 ... lighting display information extracting unit, 6 ... lighting display information providing unit, 10 ... controller, 20 ... roadside transmission means, 50 ... driving force control unit, 51 ... request driving force computing unit, 52 ... target driving force calculating means.

Claims (5)

  1. 車両に搭載され、前記車両の現在位置と目的地までの経路探索可能な誘導経路設定手段を備え、かつ路上に配設された路側送信手段と通信することが可能な車載端末装置において、 Mounted on a vehicle, the vehicle terminal apparatus capable of comprising a route searching possible guidance route setting means to the current position and the destination, and communicates with the roadside transmitting means disposed on the road of the vehicle,
    路上に配設された複数の信号機から所定の信号機を識別する識別情報と該信号機の点灯表示に関する点灯表示情報とで構成される信号機情報を前記路側送信手段から受信する受信手段と、 Receiving means for receiving traffic information constituted by the roadside transmitting means and the lighting display information related to identification information and said signal Unit lighting display that identifies the traffic from a plurality of traffic lights arranged on the road,
    前記誘導経路設定手段において設定された誘導経路から前記車両が所定の交差点を通過する方向を検出する交差点通過方向検出手段と、 The intersection passage direction detection means for detecting a direction in which the vehicle passes through a predetermined intersection from the guidance route set in the guidance route setting means,
    前記受信手段において受信した信号機情報から、前記交差点通過方向検出手段において検出した交差点通過方向に該当する前記所定の信号機の点灯表示情報を抽出する点灯表示情報抽出手段と、 A lighting display information extracting means for extracting from the received signal information, the lighting display information of the predetermined traffic corresponding to intersection passage direction detected in the intersection passage direction detection means at said receiving means,
    前記点灯表示情報抽出手段において抽出した前記点灯表示情報を車載端末装置の外部に送信することが可能なインターフェースと、 An interface for the lighting display information extracted can be transmitted to an external vehicle-mounted terminal in the lighting display information extracting means,
    アクセル開度信号とブレーキ入力信号を含む運転者の操作パラメータに応じて前記目標駆動力を変化させる駆動力制御装置を設け、 The driving force control device for varying the target driving force in response to operating parameters of the driver, including an accelerator opening signal and the brake input signal is provided,
    前記駆動力制御装置は前記操作パラメータから運転者の要求駆動力を算出する要求駆動力演算手段と、前記点灯表示情報と要求駆動力から車両として発生する目標駆動力を算出する演算式を持つ目標駆動力演算手段を有し、 Target wherein the driving force control apparatus having an arithmetic expression for calculating a target driving force generated and required driving force calculating means for calculating a driver's required driving force from the operating parameters, as the vehicle and a required driving force said lighting display information a driving force calculating means,
    前記目標駆動力演算手段は、前記要求駆動力が負である車両減速時において、前記点灯表示情報が「青」の時は、前記点灯表示情報が「赤」の時より目標駆動力を負方向により大きく設定する演算式を有することを特徴とする車載端末装置。 The target driving force calculating means, when the vehicle decelerates the required driving force is negative, when the lighting display information is "blue", the negative direction of the target driving force than at the lighting display information is "red" vehicle terminal, characterized in that it comprises a large set computing equation by.
  2. 請求項1に記載の車載端末装置において、前記目標駆動力演算手段は、前記要求駆動力が正である車両加速時において、前記点灯表示情報に関わらず要求駆動力により目標駆動力を設定する演算式を有することを特徴とする車載端末装置。 The in-vehicle terminal device according to claim 1, wherein the target driving force calculating means, calculating said driving force demand at the time of vehicle acceleration is positive, sets the target driving force by the required driving force regardless of the lighting display information vehicle terminal, characterized in that it has the formula.
  3. 請求項1または2に記載の車載端末装置において、前記点灯表示情報抽出手段において抽出した点灯表示情報を乗員に提供する点灯表示情報提供手段を備えたことを特徴とする車載端末装置。 The in-vehicle terminal device according to claim 1 or 2, the vehicle-mounted terminal device characterized by comprising a lighting display information providing means for providing a lighting display information extracted in said lighting display information extracting means to the occupant.
  4. 請求項3に記載の車載端末装置において、前記点灯表示情報提供手段は表示装置であることを特徴とする車載端末装置。 The in-vehicle terminal device according to claim 3, the vehicle-mounted terminal device said lighting display information providing unit, characterized in that a display device.
  5. 請求項3に記載の車載端末装置において、前記点灯表示情報提供手段は音声出力装置であることを特徴とする車載端末装置。 The in-vehicle terminal device according to claim 3, wherein the lighting display information providing unit vehicle terminal, characterized in that the audio output device.
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