JP4541988B2 - Alignment apparatus, alignment method, and program thereof - Google Patents
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Description
本発明は、医用画像の位置合わせを行う位置合せ装置、位置合せ方法、およびそのプログラムに関するものである。 The present invention relates to an alignment apparatus, an alignment method, and a program for aligning medical images.
近年、CT(Computed Tomography;コンピュータ断層撮影)やPET(Positron Emittion Tomography;陽電子断層撮影)等により取得された複数のスライス画像データの集合体として構成される3次元画像データに基づいて、断面画像が生成や3次元表示を行って、病変部を発見し、またその病変部の状態を観察して、疾病の有無や進行状況の診断を行うことが行われている。この3次元画像データは、従来の2次元の放射線画像データと比較して、被写体についてより多くの情報を有しているため、精度の高い診断が可能となってきている。さらに、複数の異なるモダリティ間で撮影された画像を観察することによって、より正確な治療計画を立てることができるようになってきた。 In recent years, based on 3D image data configured as an aggregate of a plurality of slice image data acquired by CT (Computed Tomography), PET (Positron Emittion Tomography), etc., a cross-sectional image is obtained. Generation or three-dimensional display is performed to find a lesioned part, and the state of the lesioned part is observed to diagnose the presence or absence of disease and the progress. Since this three-dimensional image data has more information about the subject compared to conventional two-dimensional radiation image data, highly accurate diagnosis is possible. Furthermore, it has become possible to make a more accurate treatment plan by observing images taken between a plurality of different modalities.
PET画像にはアイソトープで標識された薬剤を注射して撮影した画像である。PETで使用される薬剤(FDG)としてブドウ糖をアイソトープで標識したものを用いる。細胞はブドウ糖をエネルギー源として使っているが、がん細胞は正常の細胞よりも活動性が高いため、栄養であるブドウ糖をたくさん取り込む性質があり、FDGもがん組織に多く取り込まれる。このため、がん細胞からは正常組織よりも強い放射線が出てくる。放射線の量は腫瘍細胞がブドウ糖を取り込む量、つまり活動性に比例するため、PETはがん細胞の部分の活動性を反映した画像を取得することができる。これにより、PET画像により活動中の癌病巣を観察することができる。しかしながら、PET画像は空間分解能が低いため、ぼけた画像となる。その点から、PET画像のみを用いて病巣の正確な位置を把握するのは困難である。そこで、臓器の位置と形態が正確に計測できるCT画像とPET画像を組み合わせて治療計画の診断などに利用されている。 The PET image is an image taken by injecting a drug labeled with an isotope. As a drug (FDG) used in PET, glucose labeled with an isotope is used. Although cells use glucose as an energy source, cancer cells are more active than normal cells, so they have a property of taking in a lot of glucose, which is a nutrient, and FDG is also taken up by cancer tissues in large amounts. For this reason, radiation stronger than normal tissue is emitted from cancer cells. Since the amount of radiation is proportional to the amount of tumor cells taking up glucose, that is, the activity, PET can acquire an image reflecting the activity of the cancer cell portion. Thereby, the active cancer lesion can be observed from the PET image. However, since the PET image has a low spatial resolution, it becomes a blurred image. From this point, it is difficult to grasp the exact position of the lesion using only the PET image. Therefore, CT images and PET images that can accurately measure the position and morphology of organs are combined and used for diagnosis of treatment plans.
しかし、CT画像には臓器の位置と形態が正確に現れるが、PET画像には活動中の癌病巣は表れるが形態がぼけた画像となるため、CT画像とPET画像間の位置合せは困難である。また、CT画像とMRI画像間においても、CT画像には骨が撮影されるが、MRI画像には骨は撮影されないため、CT画像とMRI画像間でも位置合せは困難である。このように異なるモダリティ(医療検査機器)で撮影された画像上には現れる組織が異なるため、位置合せを正確に行うのは難しい。 However, although the position and form of the organ appear correctly in the CT image, the active cancer lesion appears in the PET image, but the form is blurred, so it is difficult to align the CT image and the PET image. is there. Also, between CT images and MRI images, bones are imaged in CT images, but bones are not imaged in MRI images, so alignment between CT images and MRI images is difficult. Since tissues appearing on images taken with different modalities (medical examination devices) differ in this way, it is difficult to perform alignment accurately.
そこで、異なるモダリティで撮影された画像間の位置合せを行う際に、肺野領域など両画像に撮影される特徴的な形状を用いて、位置合せを行う手法が提案されている(例えば、非特許文献1など)。 Therefore, a method has been proposed in which registration is performed using characteristic shapes captured in both images, such as lung field regions, when performing registration between images captured with different modalities (for example, non-modality). Patent Document 1).
あるいは、患者に各モダリティで撮影した画像上に現れるようなマーカが収納できるような凸形状の突起部を有したマスクを装着して撮影を行う手法が提案されている。モダリティによって撮影画像上に現れるマーカが異なるため、CT・MRI用、SPECT・CT用、MRI・CT用等の複数種類のマーカを用意する。そこで、各種モダリティでの撮影時に、そのモダリティに合ったマーカを突起部に収容したマスクを患者が装着した状態で撮影することで、異なったモダリティ間のデータをこのマーカを基準にして位置合せする手法も提案されている(例えば、特許文献1など)。
しかしながら、非特許文献1の手法は、モダリティの組み合わせ毎に位置合せに有効な組織を知っておく必要があり、必ずしも位置合せに有効な組織が撮影されているとは限らない。また、位置合せに用いる組織の多くは軟部組織であるため、姿勢の変化などによる変形するため位置合せ精度がよくない。 However, the technique of Non-Patent Document 1 needs to know a tissue effective for alignment for each combination of modalities, and a tissue effective for alignment is not always photographed. In addition, since most of the tissues used for alignment are soft tissues, they are deformed due to a change in posture and the alignment accuracy is not good.
一方、特許文献1の手法は、患者にマーカを装着させることが負担になるだけでなく、同時期に複数のモダリティで撮影を行う場合には、マーカよる位置合せは有効であるが、CTとPETを撮影する間隔があいてしまった場合には、同位置にマーカがくるように患者に装着するのは困難である。 On the other hand, the technique of Patent Document 1 is not only burdensome to put a marker on a patient, but also when positioning with a plurality of modalities at the same time, alignment by the marker is effective. When there is an interval for imaging the PET, it is difficult to attach the patient so that the marker is at the same position.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、異なるモダリティによって撮影されて画像に対して精度の高い位置合せをすることが可能な位置合せ装置、位置合せ方法およびそのプログラムを提供することを目的とするものである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides an alignment apparatus, an alignment method, and a program thereof that are capable of performing highly accurate alignment on images captured by different modalities. It is intended.
本発明の位置合せ装置は、第1の撮影装置を用いて被写体を撮影して得られた複数の解剖学的構造物を該第1の撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値を用いて表した、第1の標準濃度分布モデル画像を記憶する第1のモデル画像記憶手段と、
第2の撮影装置を用いて被写体を撮影した得られた複数の解剖学的構造物を該第2の撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値を用いて表した、第2の標準濃度分布モデル画像を記憶する第2のモデル画像記憶手段と、
前記第1の撮影装置を用いて所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第1の撮影画像を記憶する第1の撮影画像記憶手段と、
前記第2の撮影装置を用いて前記所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第2の撮影画像を記憶する第2の撮影画像記憶手段と、
前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第1の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第1の対応位置を取得する第1の位置合せ手段と、
前記第2の標準濃度分布モデル画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第2の対応位置を取得する第2の位置合せ手段と、
前記第1の撮影画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物の対応位置を、前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第2の標準濃度分布モデル画像間の対応する解剖学的構造物の対応位置と、前記第1の対応位置と、前記第2の対応位置とから求める対応位置取得手段とを備えたことを特徴とするものである。
The alignment apparatus of the present invention is a standard that appears on an image when a plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the first photographing apparatus are photographed by the first photographing apparatus. First model image storage means for storing a first standard density distribution model image expressed using density values;
A plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the second photographing device are represented by using standard density values appearing on the image when the second photographing device is photographed. Second model image storage means for storing two standard density distribution model images;
First photographed image storage means for storing a first photographed image including an anatomical structure obtained by photographing a predetermined subject using the first photographing device;
Second photographed image storage means for storing a second photographed image including an anatomical structure obtained by photographing the predetermined subject using the second photographing device;
First alignment means for obtaining a first corresponding position obtained by aligning corresponding anatomical structures between the first standard density distribution model image and the first captured image;
Second alignment means for acquiring a second corresponding position obtained by aligning a corresponding anatomical structure between the second standard density distribution model image and the second captured image;
The corresponding position of the anatomical structure corresponding to between the first captured image and the second captured image is determined between the first standard density distribution model image and the second standard density distribution model image. Corresponding position of the corresponding anatomical structure, the first corresponding position, and the corresponding position obtaining means for obtaining from the second corresponding position are provided.
また、本願発明の位置合せ方法は、第1の撮影装置を用いて被写体を撮影して得られた複数の解剖学的構造物を該第1の撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値を用いて表した、第1の標準濃度分布モデル画像を記憶する第1のモデル画像記憶手段と、第2の撮影装置を用いて被写体を撮影した得られた複数の解剖学的構造物を該第2の撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値を用いて表した、第2の標準濃度分布モデル画像を記憶する第2のモデル画像記憶手段と、前記第1の撮影装置を用いて所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第1の撮影画像を記憶する第1の撮影画像記憶手段と、前記第2の撮影装置を用いて前記所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第2の撮影画像を記憶する第2の撮影画像記憶手段とを備えた位置合せ装置において、
前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第1の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第1の対応位置を取得する第1の位置合せステップと、
前記第2の標準濃度分布モデル画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第2の対応位置を取得する第2の位置合せステップと、
前記第1の撮影画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物の対応位置を、前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第2の標準濃度分布モデル画像間の対応する解剖学的構造物の対応位置と、前記第1の対応位置と、前記第2の対応位置とから求める対応位置取得ステップとを備えたことを特徴とするものである。
The alignment method of the present invention is a standard that appears on an image when a plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the first photographing device are photographed by the first photographing device. A plurality of anatomical images obtained by photographing a subject using a first model image storage means for storing a first standard density distribution model image and a second photographing device. Second model image storage means for storing a second standard density distribution model image expressed using a standard density value appearing on the image when the structure is photographed by the second photographing device; A first photographed image storage means for storing a first photographed image including an anatomical structure obtained by photographing a predetermined subject using the first photographing apparatus, and the second photographing apparatus are used. The second photographed image including the anatomical structure obtained by photographing the predetermined subject In alignment device and a second captured image storage means for storing,
A first alignment step of obtaining a first corresponding position obtained by aligning a corresponding anatomical structure between the first standard density distribution model image and the first captured image;
A second alignment step of obtaining a second corresponding position obtained by aligning a corresponding anatomical structure between the second standard density distribution model image and the second captured image;
The corresponding position of the anatomical structure corresponding to between the first captured image and the second captured image is determined between the first standard density distribution model image and the second standard density distribution model image. And a corresponding position acquisition step for obtaining from the corresponding position of the corresponding anatomical structure, the first corresponding position, and the second corresponding position.
また、本願発明のプログラムは、コンピュータを、
第1の撮影装置を用いて被写体を撮影して得られた複数の解剖学的構造物を該第1の撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値を用いて表した、第1の標準濃度分布モデル画像を記憶する第1のモデル画像記憶手段から、前記第1の標準濃度分布モデル画像を読み出す第1のモデル画像読出し手段と、
第2の撮影装置を用いて被写体を撮影した得られた複数の解剖学的構造物を該第2の撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値を用いて表した、第2の標準濃度分布モデル画像を記憶する第2のモデル画像記憶手段から、前記第2の標準濃度分布モデル画像を読み出す第2のモデル画像読出し手段と、
前記第1の撮影装置を用いて所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第1の撮影画像を記憶する第1の撮影画像記憶手段より前記第1の撮影画像を読み出す第1の撮影画像読出し手段と、
前記第2の撮影装置を用いて所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第2の撮影画像を記憶する第2の撮影画像記憶手段より前記第2の撮影画像を読み出す第2の撮影画像読出し手段と、
前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第1の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第1の対応位置を取得する第1の位置合せ手段と、
前記第2の標準濃度分布モデル画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第2の対応位置を取得する第2の位置合せ手段と、
前記第1の撮影画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物の対応位置を、前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第2の標準濃度分布モデル画像間の対応する解剖学的構造物の対応位置と、前記第1の対応位置と、前記第2の対応位置とから求める対応位置取得手段として機能させることを特徴とするものである。
Further, the program of the present invention provides a computer,
A plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the first photographing device are represented by using standard density values that appear on the image when the first photographing device is photographed. First model image reading means for reading out the first standard density distribution model image from first model image storage means for storing a first standard density distribution model image;
A plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the second photographing device are represented by using standard density values appearing on the image when the second photographing device is photographed. Second model image reading means for reading out the second standard density distribution model image from second model image storage means for storing two standard density distribution model images;
The first photographed image is read out from first photographed image storage means for storing a first photographed image including an anatomical structure obtained by photographing a predetermined subject using the first photographing device. First photographed image reading means;
The second photographed image is read out from a second photographed image storage means for storing a second photographed image including an anatomical structure obtained by photographing a predetermined subject using the second photographing apparatus. Second captured image reading means;
First alignment means for acquiring a first corresponding position obtained by aligning corresponding anatomical structures between the first standard density distribution model image and the first captured image;
Second alignment means for acquiring a second corresponding position obtained by aligning a corresponding anatomical structure between the second standard density distribution model image and the second captured image;
The corresponding position of the anatomical structure corresponding to between the first captured image and the second captured image is determined between the first standard density distribution model image and the second standard density distribution model image. It is made to function as a corresponding position acquisition means calculated | required from the corresponding position of a corresponding anatomical structure, a said 1st corresponding position, and a said 2nd corresponding position.
「第1の撮影装置」と「第2の撮影装置」とは、異なる撮影装置である。 The “first photographing apparatus” and the “second photographing apparatus” are different photographing apparatuses.
「第1の標準濃度分布モデル画像」、「第2の標準濃度分布モデル画像」、「第1の撮影画像」、「第2の撮影画像」は、撮影装置(第1の撮影装置または第2の撮影装置)に応じて骨や内蔵組織などの解剖学的構造物がそれぞれ特有の濃度値を有したデータで構成される。 The “first standard density distribution model image”, the “second standard density distribution model image”, the “first photographed image”, and the “second photographed image” are the photographing devices (the first photographing device or the second photographing image). Depending on the imaging device, anatomical structures such as bones and built-in tissues are composed of data having specific density values.
また、「濃度値」は、画像の濃淡を表す値であれば、光学濃度値に限定されるものではない。 Further, the “density value” is not limited to the optical density value as long as it represents the density of the image.
「標準濃度分布モデル画像」とは、各臓器や骨などの解剖学的構造物を、撮影装置(例えば、CT、PET、MRIなどのモダリティ)で撮影したときに得られる画像上に現れる標準的な濃度値で表したモデル画像をいい、撮影装置のタイプに応じて異なる濃度分布を持ったモデル画像になる。例えば、CT撮影装置で撮影した3次元画像と、PET撮影装置で撮影した3次元画像では、同じ臓器であっても現れる濃度値や濃淡のコントラストが異なるため、CT用の3次元標準濃度分布モデル画像とPET用の3次元標準濃度分布モデル画像とは異なったモデル画像が必要になる。 The “standard concentration distribution model image” is a standard image that appears on an image obtained when an anatomical structure such as each organ or bone is imaged with an imaging device (eg, modality such as CT, PET, MRI). The model image is expressed by various density values, and the model image has a different density distribution depending on the type of the photographing apparatus. For example, a three-dimensional standard density distribution model for CT is different because a three-dimensional image photographed by a CT photographing apparatus and a three-dimensional image photographed by a PET photographing apparatus have different density values and contrasts of light and shade appearing even in the same organ. A model image different from the three-dimensional standard density distribution model image for PET is required.
「第1の標準濃度分布モデル画像」は、「第1の撮影装置」で撮影したときに画像上に現れる標準の濃度値の分布を表したモデル画像であり、「第2の3次元標準濃度分布モデル画像」は、「第2の撮影装置」で撮影したときに画像上に現れる標準の濃度値の分布を表したモデル画像である。 The “first standard density distribution model image” is a model image representing the distribution of standard density values that appear on the image when the image is taken by the “first imaging device”. The “distribution model image” is a model image representing a distribution of standard density values appearing on the image when the image is taken by the “second photographing apparatus”.
「前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第2の標準濃度分布モデル画像間の対応する解剖学的構造物の対応位置」は、2つの標準濃度分布モデル画像が既に位置合わせされているものを予め用意しておく場合には、各標準濃度分布モデル画像上の同じ座標位置が対応位置となる。 The “corresponding position of the corresponding anatomical structure between the first standard density distribution model image and the second standard density distribution model image” means that two standard density distribution model images are already aligned. Are prepared in advance, the same coordinate position on each standard density distribution model image becomes the corresponding position.
また、第1または第2の撮影装置が、CT撮影装置、PET撮影装置またはMRI撮影装置のいずれかであってもよい。 Further, the first or second imaging apparatus may be a CT imaging apparatus, a PET imaging apparatus, or an MRI imaging apparatus.
本発明によれば、異なるモダリティで撮影した画像の位置合わせを行う際、各モダリティに応じた濃度分布の標準濃度分布モデル画像を用意しておき、その標準濃度分布モデル画像間の対応位置を記憶しておき、異なるモダリティで撮影した撮影画像を一旦標準濃度分布モデル画像に位置合せして、予め対応付けられた標準濃度分布モデル画像間の対応位置に基づいて、異なるモダリティで撮影した撮影画像間で位置合せすることにより、異なるモダリティで撮影した撮影画像上に表れた構造物同士で位置合せするよりも、撮影画像をそれぞれのモダリティに対応した標準濃度分布モデル画像に一旦位置合せした方が、濃度値が似通っているために正確な位置合わせを行うことが可能になる。 According to the present invention, when aligning images captured with different modalities, standard density distribution model images having density distributions corresponding to the modalities are prepared, and corresponding positions between the standard density distribution model images are stored. In addition, the captured images taken with different modalities are once aligned with the standard density distribution model images, and based on the corresponding positions between the standard density distribution model images associated in advance, between the captured images taken with the different modalities. It is better to align the captured image with the standard density distribution model image corresponding to each modality rather than aligning the structures appearing on the captured image captured with different modalities. Since the density values are similar, accurate positioning can be performed.
以下、本発明の位置合せ装置について図を用いて説明する。 The alignment apparatus of the present invention will be described below with reference to the drawings.
異なるモダリティを用いて断層撮影を行うと、同じ被写体の同じ部位を撮影した場合であっても、画像上には各臓器や骨などの解剖学的構造物の濃度値やコントラストが異なって現れる。例えば、CT撮影装置で撮影したCT画像は臓器の位置と形状が正確に現れた画像となるが、PET撮影装置で撮影したPET画像はがん細胞などの活動性の高い組織を強調した画像となるが空間分解能が低く臓器の形状が明瞭に現れない。また、CT画像とPET画像では、濃度値も異なって現れるため、CT画像とPET画像間で、正確な位置合わせは望めない。そこで、本願実施の形態では、検査対象となる被写体を撮影したCT画像とPET画像の位置合わせを、CT用標準濃度分布モデル画像とPET用標準濃度分布モデル画像を経由して正確な位置合わせを行う場合について具体的に説明する。 When tomography is performed using different modalities, the density values and contrasts of anatomical structures such as organs and bones appear differently on the image even when the same part of the same subject is imaged. For example, a CT image captured by a CT imaging apparatus is an image in which the position and shape of an organ appear accurately, but a PET image captured by a PET imaging apparatus is an image that emphasizes highly active tissue such as cancer cells. However, the spatial resolution is low and the shape of the organ does not appear clearly. Further, since density values appear differently between the CT image and the PET image, accurate alignment cannot be expected between the CT image and the PET image. Thus, in the present embodiment, the CT image and the PET image obtained by photographing the subject to be inspected are accurately aligned via the CT standard density distribution model image and the PET standard density distribution model image. The case where it performs is demonstrated concretely.
図1に示すように、本発明の位置合せ装置1は、CT撮影装置で撮影した画像の標準的な濃度分布を表すCT用標準濃度分布モデル画像11(第1の標準濃度分布モデル画像)を記憶する第1の標準濃度分布モデル画像記憶手段12と、PET撮影装置で撮影した画像の標準的な濃度分布を表すPET用標準濃度分布モデル画像13(第2の標準濃度分布モデル画像)を記憶する第2の標準濃度分布モデル画像記憶手段14と、CT用標準濃度分布モデル画像11とPET用標準濃度分布モデル画像13間で、対応する解剖学的構造物の対応位置15を記憶する対応位置記憶手段10と、CT撮影装置を用いて検査対象となる被写体を撮影して得られたCT画像21(第1の撮影画像)を記憶する第1の撮影画像記憶手段20と、PET撮影装置を用いて同じ被写体を撮影して得られたPET画像31(第2の撮影画像)を記憶する第2の撮影画像記憶手段30と、CT画像21とCT用標準濃度分布モデル画像11との間で、対応する解剖学的構造物を位置合せして第1の対応位置23を取得する第1の位置合せ手段22と、PET画像31とPET用標準濃度分布モデル画像13間で、対応する解剖学的構造物を位置合せして第2の対応位置33を取得する第2の位置合せ手段32と、CT画像21とPET画像31間の解剖学的構造物の対応位置を、CT用の標準濃度分布モデル画像とPET用の標準濃度分布モデル画像間の対応位置15と第1の対応位置23と第2の対応位置33とから求める対応位置取得手段40とを備える。
As shown in FIG. 1, the alignment apparatus 1 of the present invention uses a CT standard density distribution model image 11 (first standard density distribution model image) representing a standard density distribution of an image captured by a CT imaging apparatus. First standard density distribution model image storage means 12 to be stored, and standard density
CT画像21、PET画像31、CT用標準濃度分布モデル画像11、PET用標準濃度分布モデル画像13は、多数のボクセルデータからなるボリュームデータであり、ボクセルデータごとに濃度値の情報を保持し、骨や臓器などの解剖学的構造物がボクセルデータの濃淡で表わされる。
The
第1の撮影画像記憶手段20と第2の撮影画像記憶手段30は、画像サーバなどの大容量の記憶装置である。CT撮影装置やPET撮影装置を用いて、検査対象の被写体を撮影したCT画像21やPET画像31は画像サーバに記憶され、必要に応じて、その被写体のCT画像21やPET画像31を検索できるように記憶される。
The first captured image storage means 20 and the second captured image storage means 30 are large-capacity storage devices such as an image server. A
標準濃度分布モデル画像は、過去撮影された多数のCT画像21やPET画像31に基づいて、健常者が標準的な体型で内臓などの組織が標準的な大きさや位置に存在する解剖学的な構造物を、標準的な濃度値の分布で表したモデル画像である。撮影されたモダリティによって各画像に現れる濃度値も異なるため、CT撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値で表したCT用標準濃度分布モデル画像11と、PET撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値で表したPET用標準濃度分布モデル画像13を用意する。
The standard density distribution model image is based on a large number of
これらの標準濃度分布モデル画像は、過去撮影された多数の画像から、各臓器の平均的な位置や濃度値を取得することが可能である。また、標準濃度分布モデル画像に含まれる各ボクセルデータがどの解剖学的構造物(骨、内臓、脂肪など)に属するかがわかるように生成されたモデル画像が好ましい。例えば、CT用標準度分布モデル画像11(CT_Model)に座標値(x、y、z)を与えると、下式(1)、(2)に表すように濃度値や組織名がわかるように第1の標準濃度分布モデル画像記憶手段12に記憶する。 These standard density distribution model images can acquire the average position and density value of each organ from a number of images taken in the past. In addition, a model image generated so that each voxel data included in the standard concentration distribution model image belongs to which anatomical structure (bone, viscera, fat, etc.) belongs is preferable. For example, when coordinate values (x, y, z) are given to the CT standardity distribution model image 11 (CT_Model), the density value and the tissue name can be understood as shown in the following expressions (1) and (2). 1 standard density distribution model image storage means 12.
濃度値 CT_Model_intensity(x,y,z) = 100 (1)
組織名 CT_Model_tissue(x,y,z) = 肝臓 (2)
同様に、PET用標準度分布モデル画像13(PET_Model)に座標値(x、y、z)を与えると、下式(3)、(4)に表すように濃度値や組織名がわかるように第2の標準濃度分布モデル画像記憶手段14に記憶する。
Density value CT_Model_intensity (x, y, z) = 100 (1)
Organization name CT_Model_tissue (x, y, z) = Liver (2)
Similarly, when coordinate values (x, y, z) are given to the PET standardity distribution model image 13 (PET_Model), the density value and the tissue name can be understood as shown in the following equations (3) and (4). The second standard density distribution model image storage means 14 is stored.
濃度値 PET_Model_intensity(x',y',z') = 80 (3)
組織名 PET_Model_tissue(x',y',z') = 肝臓 (4)
対応位置記憶手段10には、予めCT用標準度分布モデル画像11とPET用標準度分布モデル画像13の解剖学的構造物の対応位置を、各ボクセルデータごとに対応させて記憶する。つまり、下式(5)で表されるような関係を予め求めておく。
Density value PET_Model_intensity (x ', y', z ') = 80 (3)
Tissue name PET_Model_tissue (x ', y', z ') = liver (4)
Corresponding positions of the anatomical structures of the CT standardity
CT_Model(x,y,z) = PET_Model(x',y',z') (5)
この対応位置は手動で求めておいてもよい。
CT_Model (x, y, z) = PET_Model (x ', y', z ') (5)
This corresponding position may be obtained manually.
以下、本実施の形態の位置合わせの方法を、図2のフローチャートに基づいて説明する。 Hereinafter, the alignment method of the present embodiment will be described based on the flowchart of FIG.
まず、第1の撮影画像読取手段24で、画像サーバなどの記憶装置(第1の撮影画像記憶手段20)から検査対象の被写体を撮影したCT画像21を読み取り(S100)、第2の撮影画像読取手段34で、画像サーバなどの記憶装置(第2の撮影画像記憶手段30)から同じ被写体を撮影したPET画像31を読み取る(S101)。
First, the first captured
次に、第1の位置合せ手段22で、CT画像21とCT用標準度分布モデル画像11との位置合わせを行う(S102)。同一のモダリティで撮影された画像は、画像上に写った臓器や組織などの解剖学的構造物の濃度分布が似ているため、異なるモダリティで撮影された画像の位置合せよりも精度のよい位置合せができる。
Next, the first alignment means 22 aligns the
例えば、CT画像21より画素値に基づいて体表を認識して、第1の標準度分布モデル画像読取手段16により読み出されたCT用標準度分布モデル画像11の体表の形状が略一致するように、ワーピングなどの手法を用いて位置合わせをする。あるいは、個体差による違いが少ない特徴的な点を抽出して、その特徴点同士が一致するように位置合せする。具体的には、まず、図3(a)に示すようなCT用標準度分布モデル画像11とCT画像21の体表の形状や特徴点が一致するように、CT画像21に平行移動、回転、拡大、縮小などの3次元のアフィン変換を施して大雑把な位置合せをすると、図3(b)に示すCT画像21’のようになる。アフィン変換したCT画像21’上に小領域R2(例えば、立方体形状のもの)を設定し、小領域R2の位置に対応するCT用標準度分布モデル画像11上の位置に、小領域R2よりやや広い範囲の探索領域R1を設定して、CT画像21の濃度値が最も一致するような場所をCT用標準度分布モデル画像11上で探索して解剖学的構造物が正確に対応する第1の対応位置を取得する。
For example, the body surface is recognized from the
あるいは、CT画像21よりある特定の臓器を自動抽出して(詳細は、例えば、「渡辺恵人,“領域拡張法による単純および造影CT像からの肝臓領域自動抽出”,MEDICAL IMAGING TECHNOLOGY(第21回日本医用画像工学会大会抄録集(CD-ROM版),20,4,OP6-31(July 2002))」を参照)、CT用標準度分布モデル画像の同じ臓器に位置合せするようにしてもよい。 Alternatively, a specific organ is automatically extracted from the CT image 21 (for details, see, for example, “Mito Watanabe,“ Automatic extraction of liver region from a simple and contrasted CT image by region expansion method ”, MEDICAL IMAGING TECHNOLOGY (21st (Refer to the Abstracts of the 1st Annual Meeting of the Japan Medical Imaging Society (CD-ROM version), 20, 4, OP6-31 (July 2002)))) Also good.
このようにして、CT画像21(CT_Data)とCT用標準度分布モデル画像11とは下式(6)のような第1の対応位置が得られる。
In this way, the CT image 21 (CT_Data) and the CT standardity
CT_Model(x1,y1,z1) = CT_Data(x,y,z) (6)
同様にして、第2の位置合せ手段32で、PET画像31(PET_Data)と第2の標準度分布モデル画像読取手段17により読み出されたPET用標準度分布モデル画像13とを位置合せして(S103)、下式(7)のような対応位置を得る。
CT_Model (x1, y1, z1) = CT_Data (x, y, z) (6)
Similarly, the second alignment means 32 aligns the PET image 31 (PET_Data) and the PET standardity
PET_Model(x2,y2,z2) = PET_Data(x',y',z') (7)
対応位置取得手段40は、上式(5),(6),(7)からCT画像21の座標値(x、y、z)と対応するPET画像31の座標値(x'、y'、z')を得ることができる。これを全てのボクセルデータについて求めることにより、CT画像21とPET画像31の位置合せをする(S104)。
PET_Model (x2, y2, z2) = PET_Data (x ', y', z ') (7)
Corresponding position acquisition means 40 calculates coordinate values (x ′, y ′,...) Of
上述では、CT用とPET用の標準濃度分布モデル画像の対応位置を予め記憶して位置合わせをする場合について説明したが、予め用意しておく2つの標準濃度分布モデル画像が既に位置合わせされて、各標準濃度分布モデル画像上の同じ座標位置が対応する場合には、CT用の標準濃度分布モデル画像にCT画像を位置合せし、PET用2の標準濃度分布モデル画像にPET画像を位置合せするだけで、CT画像とPET画像を位置合せすることができる。 In the above description, the corresponding positions of the CT and PET standard density distribution model images are stored in advance and aligned. However, two standard density distribution model images prepared in advance have already been registered. When the same coordinate position on each standard density distribution model image corresponds, the CT image is aligned with the standard density distribution model image for CT, and the PET image is aligned with the standard density distribution model image for 2 for PET. By simply doing, the CT image and the PET image can be aligned.
以上、詳細に説明したように、各モダリティで撮影した画像を、一旦、各モダリティ用の標準濃度分布モデル画像に位置合せすることにより、正確な位置合わせを行うことが可能になる。 As described above in detail, it is possible to perform accurate alignment by once aligning an image captured by each modality with the standard density distribution model image for each modality.
1 位置合せ装置
10 対応位置記憶手段
11 第1の標準濃度分布モデル画像
12 第1の標準濃度分布モデル画像記憶手段
13 第2の標準濃度分布モデル画像
14 第2の標準濃度分布モデル画像記憶手段
15 第1の標準濃度分布モデル画像と第2の標準濃度分布モデル画像の対応位置
16 第1の標準度分布モデル画像読取手段
17 第2の標準度分布モデル画像読取手段
20 第1の撮影画像記憶手段
21 第1の撮影画像
22 第1の位置合せ手段
23 第1の対応位置
24 第1の撮影画像読取手段
30 第2の撮影画像記憶手段
31 第2の撮影画像
32 第2の位置合せ手段
33 第2の対応位置
34 第2の撮影画像読取手段
40 対応位置取得手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (4)
第2の撮影装置を用いて被写体を撮影した得られた複数の解剖学的構造物を該第2の撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値を用いて表した、第2の標準濃度分布モデル画像を記憶する第2のモデル画像記憶手段と、
前記第1の撮影装置を用いて所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第1の撮影画像を記憶する第1の撮影画像記憶手段と、
前記第2の撮影装置を用いて前記所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第2の撮影画像を記憶する第2の撮影画像記憶手段と、
前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第1の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第1の対応位置を取得する第1の位置合せ手段と、
前記第2の標準濃度分布モデル画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第2の対応位置を取得する第2の位置合せ手段と、
前記第1の撮影画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物の対応位置を、前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第2の標準濃度分布モデル画像間の対応する解剖学的構造物の対応位置と、前記第1の対応位置と、前記第2の対応位置とから求める対応位置取得手段とを備えたことを特徴とする位置合せ装置。 A plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the first photographing device are represented by using standard density values that appear on the image when the first photographing device is photographed. First model image storage means for storing a first standard density distribution model image;
A plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the second photographing device are represented by using standard density values appearing on the image when the second photographing device is photographed. Second model image storage means for storing two standard density distribution model images;
First photographed image storage means for storing a first photographed image including an anatomical structure obtained by photographing a predetermined subject using the first photographing device;
Second photographed image storage means for storing a second photographed image including an anatomical structure obtained by photographing the predetermined subject using the second photographing device;
First alignment means for obtaining a first corresponding position obtained by aligning corresponding anatomical structures between the first standard density distribution model image and the first captured image;
Second alignment means for acquiring a second corresponding position obtained by aligning a corresponding anatomical structure between the second standard density distribution model image and the second captured image;
The corresponding position of the anatomical structure corresponding to between the first captured image and the second captured image is determined between the first standard density distribution model image and the second standard density distribution model image. An alignment apparatus comprising: a corresponding position acquisition unit that is determined from a corresponding position of a corresponding anatomical structure, the first corresponding position, and the second corresponding position.
第2の撮影装置を用いて被写体を撮影した得られた複数の解剖学的構造物を該第2の撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値を用いて表した、第2の標準濃度分布モデル画像を記憶する第2のモデル画像記憶手段と、
前記第1の撮影装置を用いて所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第1の撮影画像を記憶する第1の撮影画像記憶手段と、
前記第2の撮影装置を用いて前記所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第2の撮影画像を記憶する第2の撮影画像記憶手段とを備えた位置合せ装置において、
前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第1の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第1の対応位置を取得する第1の位置合せステップと、
前記第2の標準濃度分布モデル画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第2の対応位置を取得する第2の位置合せステップと、
前記第1の撮影画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物の対応位置を、前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第2の標準濃度分布モデル画像間の対応する解剖学的構造物の対応位置と、前記第1の対応位置と、前記第2の対応位置とから求める対応位置取得ステップとを備えたことを特徴とする位置合せ方法。 A plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the first photographing device are represented by using standard density values that appear on the image when the first photographing device is photographed. First model image storage means for storing a first standard density distribution model image;
A plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the second photographing device are represented by using standard density values appearing on the image when the second photographing device is photographed. Second model image storage means for storing two standard density distribution model images;
First photographed image storage means for storing a first photographed image including an anatomical structure obtained by photographing a predetermined subject using the first photographing device;
An alignment apparatus comprising: a second photographed image storage unit that stores a second photographed image including an anatomical structure obtained by photographing the predetermined subject using the second photographing apparatus. ,
A first alignment step of obtaining a first corresponding position obtained by aligning a corresponding anatomical structure between the first standard density distribution model image and the first captured image;
A second alignment step of obtaining a second corresponding position obtained by aligning a corresponding anatomical structure between the second standard density distribution model image and the second captured image;
The corresponding position of the anatomical structure corresponding to between the first captured image and the second captured image is determined between the first standard density distribution model image and the second standard density distribution model image. A registration method, comprising: a corresponding position acquisition step that is obtained from a corresponding position of a corresponding anatomical structure, the first corresponding position, and the second corresponding position.
第1の撮影装置を用いて被写体を撮影して得られた複数の解剖学的構造物を該第1の撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値を用いて表した、第1の標準濃度分布モデル画像を記憶する第1のモデル画像記憶手段から、前記第1の標準濃度分布モデル画像を読み出す第1のモデル画像読出し手段と、
第2の撮影装置を用いて被写体を撮影した得られた複数の解剖学的構造物を該第2の撮影装置で撮影した際に画像上に表れる標準的な濃度値を用いて表した、第2の標準濃度分布モデル画像を記憶する第2のモデル画像記憶手段から、前記第2の標準濃度分布モデル画像を読み出す第2のモデル画像読出し手段と、
前記第1の撮影装置を用いて所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第1の撮影画像を記憶する第1の撮影画像記憶手段より前記第1の撮影画像を読み出す第1の撮影画像読出し手段と、
前記第2の撮影装置を用いて所定の被写体を撮影して得られた解剖学的構造物を含む第2の撮影画像を記憶する第2の撮影画像記憶手段より前記第2の撮影画像を読み出す第2の撮影画像読出し手段と、
前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第1の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第1の対応位置を取得する第1の位置合せ手段と、
前記第2の標準濃度分布モデル画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物を位置合せして得られる第2の対応位置を取得する第2の位置合せ手段と、
前記第1の撮影画像と前記第2の撮影画像との間で対応する解剖学的構造物の対応位置を、前記第1の標準濃度分布モデル画像と前記第2の標準濃度分布モデル画像間の対応する解剖学的構造物の対応位置と前記第1の対応位置と前記第2の対応位置とから求める対応位置取得手段として機能させるプログラム。 Computer
A plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the first photographing device are represented by using standard density values that appear on the image when the first photographing device is photographed. First model image reading means for reading out the first standard density distribution model image from first model image storage means for storing a first standard density distribution model image;
A plurality of anatomical structures obtained by photographing a subject using the second photographing device are represented by using standard density values appearing on the image when the second photographing device is photographed. Second model image reading means for reading out the second standard density distribution model image from second model image storage means for storing two standard density distribution model images;
The first photographed image is read out from first photographed image storage means for storing a first photographed image including an anatomical structure obtained by photographing a predetermined subject using the first photographing device. First photographed image reading means;
The second photographed image is read out from a second photographed image storage means for storing a second photographed image including an anatomical structure obtained by photographing a predetermined subject using the second photographing apparatus. Second captured image reading means;
First alignment means for obtaining a first corresponding position obtained by aligning corresponding anatomical structures between the first standard density distribution model image and the first captured image;
Second alignment means for acquiring a second corresponding position obtained by aligning a corresponding anatomical structure between the second standard density distribution model image and the second captured image;
The corresponding position of the anatomical structure corresponding to between the first captured image and the second captured image is determined between the first standard density distribution model image and the second standard density distribution model image. A program that functions as a corresponding position acquisition unit that is obtained from a corresponding position of a corresponding anatomical structure, the first corresponding position, and the second corresponding position.
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