JP4528232B2 - Tractor traveling operation device - Google Patents
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Description
本発明は、エンジンからの駆動力を入力して走行装置に出力する無段変速装置を備えたトラクタの走行操作装置に関する。 The present invention relates to a traveling operation device for a tractor including a continuously variable transmission that inputs a driving force from an engine and outputs the driving force to a traveling device.
従来の作業車として、特許文献1に示されるものがあった。
特許文献1に示されるものは、エンジン3の動力をベルト式無段変速装置4、ミッションケース5を介して前後車輪6,7(走行装置に相当)に供給する。無段変速装置4を変速操作する電動シリンダ11、エンジン回転数検出センサ17、変速操作レバー14の操作量を検出するポテンショメータPM1に連係された制御装置15を備え、切り換えスイッチSWを路上走行位置に設定しておくと、制御装置15に備えてある車速制御手段Cが作動し、エンジン回転数検出センサ17によりエンジン回転数Nを検出し、検出エンジン回転数Nに比例した機体走行速度になるよう予め演算される特性に基づいてストロークセンサ16の出力がこの特性と合致するよう電動シリンダ11を駆動制御する。従って、アクセルペダル19を踏み込み操作するに伴い、機体走行速度が除々に増大することになるというものである。
There existed what was shown by patent document 1 as a conventional work vehicle.
What is disclosed in Patent Document 1 supplies power of an
この種の作業車において、たとえば急発進操作など、急激な増速操作が行われると、エンジンの調速機構が応答性よく作動しても、エンジン回転数が遅れてアップすることがある。このとき、変速操作に伴う無段変速装置の高速側への変速操作が、エンジンの回転数アップ遅れが発生しない場合と同様に行われると、エンジン回転数が十分にアップしていなくてエンジン出力が十分に現出されないことから、エンジンストップが発生しやすくなる。 In this type of work vehicle, when a sudden speed-up operation such as a sudden start operation is performed, for example, the engine speed may increase with a delay even if the engine speed control mechanism operates with good responsiveness. At this time, if the speed change operation to the high speed side of the continuously variable transmission accompanying the speed change operation is performed in the same manner as when the engine speed increase is not delayed, the engine speed is not sufficiently increased and the engine output Will not appear sufficiently, making it easier to stop the engine.
本発明の目的は、エンジンに速度変化不良が発生しても、エンジンストップなどの不具合が発生しにくいようにしながら、エンジンと無段変速装置を連係させて変速操作することができるトラクタの走行操作装置を提供することにある。 It is an object of the present invention to perform a tractor traveling operation in which a speed change operation can be performed by linking an engine and a continuously variable transmission while making it difficult for problems such as an engine stop to occur even if a speed change failure occurs in the engine. To provide an apparatus.
本第1発明にあっては、エンジンからの駆動力を入力して走行装置に出力する無段変速装置を備えたトラクタの走行操作装置において、
前記エンジンの調速機構を操作する変速操作具の操作位置を検出する変速操作センサ、前記調速機構によって設定される設定エンジン回転数を検出する設定エンジン回転数センサ、前記エンジンの実回転数を検出する実エンジン回転数センサを備え、前記変速操作具が中立位置から前進域に操作された場合においても、前記変速操作具が中立位置から後進域に操作された場合においても、前記調速機構がアイドリング位置から高速側に操作されるように、前記変速操作具を機械的な連動機構を介して前記調速機構に連動し、前記設定エンジン回転数センサによる検出設定エンジン回転数と、前記実エンジン回転数センサによる検出実エンジン回転数との差の有無を判別し、この判別結果と、前記変速操作センサによる検出操作位置とを基に前記無段変速装置を変速操作する制御手段を備えてあり、前記制御手段を、前記検出設定エンジン回転数と前記検出実エンジン回転数とに差が無い又はほぼ無いと判断した場合には、前記変速操作センサによる検出情報を基に通常制御目標速度を設定して、前記無段変速装置が前記通常制御目標速度になるように前記無段変速装置を変速操作し、前記検出設定エンジン回転数と前記検出実エンジン回転数とに差が有ると判断した場合には、前記変速操作センサによる検出情報を基に前記通常制御目標速度よりも低速の補正制御目標速度を設定して、前記無段変速装置が前記補正制御目標速度になるように前記無段変速装置を変速操作するように構成してある。
In the first aspect of the invention, in the traveling operation device for a tractor including the continuously variable transmission that inputs the driving force from the engine and outputs the driving force to the traveling device,
A speed change operation sensor that detects an operation position of a speed change operating tool that operates the speed control mechanism of the engine, a set engine speed sensor that detects a set engine speed set by the speed control mechanism, and an actual speed of the engine An actual engine speed sensor that detects the speed control mechanism, even when the shift operation tool is operated from the neutral position to the forward travel area and when the shift operation tool is operated from the neutral position to the reverse travel area; So that the speed changer is operated from the idling position to the high speed side via the mechanical interlocking mechanism and the speed adjusting mechanism, the set engine speed detected by the set engine speed sensor, and the actual engine speed. It is determined whether there is a difference from the actual engine speed detected by the engine speed sensor, and based on this determination result and the detected operation position by the shift operation sensor, Yes and a control means for shifting operation of the continuously variable transmission, said control means, when it is determined that the detected setting said detected nearly no or no difference between the actual engine speed and the engine speed, the transmission A normal control target speed is set based on information detected by an operation sensor, the continuously variable transmission is shifted so that the continuously variable transmission reaches the normal control target speed, and the detected setting engine speed and the If it is determined that there is a difference between the detected actual engine speed and the correction control target speed that is lower than the normal control target speed is set based on information detected by the shift operation sensor, the continuously variable transmission Is configured to shift the continuously variable transmission so that the corrected control target speed becomes the same.
すなわち、変速操作具が操作されると、調速機構が操作されてエンジン回転数が変化する。このとき、制御手段が、設定エンジン回転数センサによる検出設定エンジン回転数と、実エンジン回転数センサによる検出実エンジン回転数との差の有無を判別し、この判別結果と、変速操作センサによる検出操作位置とを基に無段変速装置を変速操作する。これにより、実エンジン回転数が調速機構による設定エンジン回転数と同一である場合と、相違している場合とでは、変速操作具の操作位置が同一であっても、無段変速装置が異なる速度の変速状態になるように無段変速装置を変速操作させることができる。 That is, when the transmission operating tool is operated, the speed control mechanism is operated and the engine speed changes. At this time, the control means determines whether there is a difference between the detected engine speed detected by the set engine speed sensor and the actual engine speed detected by the actual engine speed sensor, and the determination result and the detection by the speed change operation sensor. The continuously variable transmission is shifted based on the operation position. As a result, the continuously variable transmission varies depending on whether the actual engine speed is the same as the engine speed set by the speed control mechanism or not, even if the operating position of the speed change tool is the same. The continuously variable transmission can be operated to change speed so that the speed is changed.
従って、変速操作具を操作することにより、エンジン回転数が変化するように、かつ、無段変速装置がエンジン回転数に対応した適切な速度の変速状態に切り換わるようにエンジンと無段変速装置を連係させて変速操作することができ、停車時にはエンジンも無段変速装置も低速や停止状態に操作して、作業や移動時にはエンジンも無段変速装置も高速状態に操作して、騒音発生を極力抑制しながら、燃費を極力よくしながら作業や走行することができる。それでありながら、実際のエンジン回転数が調速機構による設定エンジン回転数どおりにならなくても、無段変速装置が実エンジン回転数に対応した適切な速度の変速状態に変速操作され、急発進操作してもエンジンストップが発生しにくいなど有利な状態で走行することができる。 Therefore, by operating the speed change operation member, so that the engine rotational speed is changed, and the continuously variable transmission is the engine and the continuously variable transmission so it switched to shifting state of the appropriate speed corresponding to the engine speed The gears can be operated in conjunction with each other. When the vehicle is stopped, both the engine and the continuously variable transmission are operated at a low speed and in a stopped state, and when working and moving, both the engine and the continuously variable transmission are operated at a high speed. It is possible to work and travel while suppressing fuel consumption as much as possible and improving fuel efficiency as much as possible. Nevertheless, even if the actual engine speed does not match the engine speed set by the speed control mechanism, the continuously variable transmission is shifted to an appropriate speed corresponding to the actual engine speed, and suddenly started. Even if it is operated, it is possible to travel in an advantageous state such that it is difficult to cause an engine stop.
また、調速機構の増速作動に伴ってエンジン回転数が応答性よくアップする場合、検出設定エンジン回転数と検出実エンジン回転数とに差が無い又はほぼ無い状態になり、制御手段が通常制御目標速度を設定して、無段変速装置を通常制御目標速度になるように変速操作する。調速機構が増速作動しても、エンジン回転数が応答性よくアップしない場合、検出設定エンジン回転数と検出実エンジン回転数とに差が発生した状態になり、制御手段が通常制御目標速度よりも低速の補正制御目標速度を設定して、無段変速装置を補正制御目標速度になるように変速操作する。これにより、エンジン回転数が調速機構の作動に伴って応答性よくアップしない場合と応答性よくアップする場合とでは、調速機構の操作された速度状態が同一であっても、エンジン回転数が応答性よくアップしない場合には、無段変速装置が低速の速度状態になるようにして無段変速装置が変速操作される。Also, when the engine speed increases with good responsiveness due to the speed increasing operation of the speed control mechanism, there is no or almost no difference between the detected set engine speed and the detected actual engine speed, and the control means normally A control target speed is set, and the continuously variable transmission is shifted so as to reach the normal control target speed. If the engine speed does not increase with good responsiveness even if the speed governor operates at a higher speed, there will be a difference between the detected set engine speed and the detected actual engine speed. A lower speed correction control target speed is set, and the continuously variable transmission is speed-changed so as to reach the correction control target speed. As a result, when the engine speed does not increase with good responsiveness in response to the operation of the speed control mechanism and when it increases with good response, the engine speed is the same even if the speed state operated by the speed control mechanism is the same. If the speed does not improve with good responsiveness, the continuously variable transmission is shifted so that the continuously variable transmission is in a low speed state.
従って、急発進操作されるなど、急激な増速操作が行われてエンジン回転数が応答性よくアップしない場合、無段変速装置が比較的低速の速度状態に変速操作され、エンジンストップを発生しにくくしながら発進するなど走行することができ、かつ、エンジンに掛かる負荷が軽くなって早期にエンジンが設定エンジン回転数に上昇して所望速度で走行することができる。Therefore, if a sudden speed-up operation is performed, such as a sudden start operation, and the engine speed does not increase with good responsiveness, the continuously variable transmission is shifted to a relatively low speed, causing an engine stop. It is possible to start the vehicle while making it difficult, and the load on the engine is lightened and the engine can quickly increase to the set engine speed and travel at a desired speed.
本第2発明にあっては、本第1発明の構成において、前記制御手段が、前記検出設定エンジン回転数と前記検出実エンジン回転数とに差が有ると判断した場合において、前記検出設定エンジン回転数と前記検出実エンジン回転数との差と、前記通常制御目標速度及び前記補正制御目標速度とのマップに基づいて、前記検出設定エンジン回転数と前記検出実エンジン回転数との差が大であるほど前記通常制御目標速度に対して前記補正制御目標速度がより低速となる形態で、前記補正制御目標速度を設定するように構成してある。In the second aspect of the invention, in the configuration of the first aspect of the invention, when the control means determines that there is a difference between the detected setting engine speed and the detected actual engine speed, the detected setting engine Based on the map of the difference between the rotational speed and the detected actual engine speed and the map of the normal control target speed and the corrected control target speed, the difference between the detected set engine speed and the detected actual engine speed is large. The correction control target speed is set in such a manner that the correction control target speed is lower than the normal control target speed.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1に示すように、左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪1、左右一対の駆動自在な後車輪2、車体前端部に位置するエンジン3を有した原動部、車体後端部に位置する運転座席4を有した運転部を備えた自走車体の車体フレームの後部を形成する後部ミッションケース5の上部に、左右一対のリフトアーム6を後部ミッションケース5の内部に位置する昇降シリンダ(図示せず)によって上下に揺動操作されるように設け、前記後部ミッションケース5の後壁部に動力取り出し軸7を設けて、トラクタを構成してある。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a pair of left and right steering operations and driveable front wheels 1, a pair of left and right driveable rear wheels 2, a driving unit having an
このトラクタは、車体後部にロータリ耕耘装置(図示せず)を前記リフトアーム6によって昇降操作されるようにして連結するとともに、前記エンジン3の駆動力を動力取り出し軸7からロータリ耕耘装置に伝達するように構成して乗用型耕耘機を構成するなど、車体後部に各種の作業装置を昇降操作及び駆動自在に連結して、各種の乗用型作業機を構成するものである。
The tractor connects a rotary tiller (not shown) to the rear of the vehicle body so as to be lifted and lowered by the lift arm 6 and transmits the driving force of the
前記後部ミッションケース5の前部に無段変速装置8を連設し、前記エンジン3からの駆動力を無段変速装置8に入力し、この無段変速装置8からの出力を後部ミッションケース5の内部に位置する副変速装置(図示)などを有した走行ミッション(図示せず)を介して後車輪2及び前車輪1に伝達するように構成してある。
A continuously
前記無段変速装置8は、エンジン3からの駆動力が入力される可変容量形のアキシャルプランジャ形油圧ポンプ8a、この油圧ポンプ3aからの油圧によって駆動されて前記走行ミッションに出力するアキシャルプランジャ形油圧モータ8bを備え成る静油圧式無段変速装置によって構成してある。
すなわち、無段変速装置8は、油圧ポンプ8aの斜板角変更が行われることにより、エンジン3からの駆動力を前進側や後進側に変換して、かつ、前進側においても後進側においても無段階に変速して走行ミッションに出力するように前進伝動状態や後進伝動状態になり、また、油圧モータ8bの駆動を停止して走行ミッションへの出力を停止するように中立状態になる。
The continuously
In other words, the continuously
図2に示すように、運転部に設けた変速ペダル10を、押し引き伝動可能な操作ケーブルや連動ロッドなどを利用した機械的な連動機構11を介して前記エンジン3の調速機構としてのアクセル機構12の操作レバー12aに連動させてある。前記アクセル機構12に設けた設定エンジン回転数センサ13、前記エンジン3に設けた実エンジン回転数センサ14、前記変速ペダル10に連動させた変速操作センサ15を制御手段16に連係させるとともに、この制御手段16には、前記無段変速装置8に設けた変速アクチュエータ17及びストロークセンサ18を連係させてある。
As shown in FIG. 2, an accelerator as a speed control mechanism of the
前記連動機構11は、変速ペダル10が中立位置から前進域に操作された場合も、中立位置から後進域に操作された場合も、アクセル機構12の操作レバー12aがアイドリング位置から高速側に揺動操作されるようにして変速ペダル10と操作レバー12aとを連動させている。
In the
設定エンジン回転数センサ13は、アクセル機構12の操作レバー12aに操作軸が連動されたポテンショメータで成り、アクセル機構12によってエンジン3に現出させるべきエンジン回転数として設定される設定エンジン回転数を操作レバー12aの操作位置に基づいて検出し、この検出設定エンジン回転数Aを電気信号にして制御手段16に出力する。
The set
実エンジン回転センサ14は、エンジン3の出力軸(図示せず)に連動された回転センサで成り、エンジン3の実際の回転数を検出し、この検出実エンジン回転数Eを電気信号にして制御手段16に出力する。
The actual
変速操作センサ15は、変速ペダル10の回転支軸10aに操作軸が連動されたポテンショメータで成り、回転支軸10aの回転位置に基づいて変速ペダル10の操作位置を検出し、この検出操作位置Hを電気信号にして制御手段16に出力する。
The
変速アクチュエータ17は、無段変速装置8の油圧ポンプ8aの斜板操作軸(図示せず)に連動させてあり、油圧ポンプ8aの斜板を回動操作することによって無段変速装置8を変速操作する。
The
ストロークセンサ18は、油圧ポンプ8aの斜板操作軸に連動されており、斜板角に基づいて無段変速装置8がいかなる速度の変速状態になっているかを検出し、この検出変速状態Fを電気信号にして制御手段16に出力する。
The
制御手段16は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、図4,5,6に示す如く作動する。
すなわち、図4に示すように、制御手段16は、変速操作センサ15による検出情報を基に変速ペダル10が操作されたか否かを判断し、変速ペダル10が操作されたと判断すると、設定エンジン回転数センサ13及び実エンジン回転数センサ14による検出情報を基に、検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転数Eとの差を演算し、この算出差Dを基に、検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転数Eとに差が有るか否かを判断する。算出差Dが設定差D0(200rpm)より小であれば、検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転Eとに差が無いと判断し、算出差Dが設定差D0(200rpm)以上であれば、検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転数Eとに差が有ると判断する。検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転数Eとに差が無いと判断すると、通常変速制御によって無段変速装置8を変速操作する変速制御を実行し、検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転数Eとに差が有ると判断すると、補正変速制御によって無段変速装置8を変速操作する変速制御を実行し、ストロークセンサ18による検出変速操作状態Fが変速操作センサ15による検出操作位置Hに対応した検出変速操作状態になると、無段変速装置8の変速操作を停止する。
The control means 16 is constructed using a microcomputer and operates as shown in FIGS.
That is, as shown in FIG. 4, the control means 16 determines whether or not the
図5に示すように、制御手段16は、通常変速制御による無段変速装置8の変速操作を行うに当たり、変速操作センサ15による検出情報を基に、変速アクチュエータ17に備えさせる作動ストロークを通常制御目標速度VHとして設定し、ストロークセンサ18による検出変速状態Fが通常制御目標速度VHになるように変速アクチュエータ17を操作することにより、無段変速装置8を通常制御目標速度VHの変速状態になるように変速操作する。
As shown in FIG. 5, the control means 16 normally controls the operation stroke provided to the
図6に示すように、制御手段16は、補正変速制御による無段変速装置8の変速操作を行うに当たり、変速操作センサ15による検出情報を基に、変速アクチュエータ17に備えさせる作動ストロークを補正制御目標速度VLとして設定し、ストロークセンサ18による検出変速状態Fが補正制御目標速度VLになるように変速アクチュエータ17を操作することにより、無段変速装置8を補正制御目標速度VLの変速状態になるように変速操作する。
As shown in FIG. 6, the control means 16 corrects and controls the operation stroke provided in the
制御手段16は、通常制御目標速度VH及び補正制御目標速度VLを、図3に示すマップを基にして設定する。
すなわち、検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転数Eとの差Dが200rpmより小であるとき、変速ペダル10が基準角度を操作されるに伴って無段変速装置8の斜板を回動させる操作角度を100とすると、検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転数Eとの差Dが800rpmであるとき、変速ペダル10が基準角度を操作されるに伴って無段変速装置8の斜板を回動させる操作角度が60になり、検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転数Eとの差Dが1000rpm以上であるとき、変速ペダル10が基準角度を操作されるに伴って無段変速装置8の斜板を回動させる操作角度が20になるようにして、通常制御目標速度VH及び補正制御目標速度VLを設定する。従って、補正制御目標速度VLは、通常制御目標速度VHよりも低速の制御目標速度として設定される。
The control means 16 sets the normal control target speed VH and the correction control target speed VL based on the map shown in FIG.
That is, when the difference D between the detected engine speed A and the detected actual engine speed E is smaller than 200 rpm, the swash plate of the continuously
つまり、自走車体を走行させるに当たり、変速ペダル10を前進域や後進域に踏み込み操作することにより、連動機構11がアクセル機構12の操作レバー12aを高速側に揺動操作し、アクセル機構12が高速側に作動して設定エンジン回転数を高速側に変更設定し、これと共に制御手段16が変速操作センサ15からの検出情報を基に、変速アクチュエータ17を操作して無段変速装置8を高速側に変速操作する。これにより、エンジン回転数がアップするように、かつ、無段変速装置8がエンジン回転数に対応した高速側の変速状態に変速するようにエンジン3と無段変速装置8を連係させて増速操作することができ、自走車体が前進側や後進側に速度アップして走行する。
このとき、エンジン3がアクセル機構12の作動に応答性よく回転数変化し、エンジン回転数がアクセル機構12によって変更設定された設定エンジン回転数に等しい又はほぼ等しい回転数にアップした場合、制御手段16が設定エンジン回転数センサ13及び実エンジン回転数センサ14による検出情報を基に、検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転数Eとの差Dが無い又はほぼ無いと判断し、この判断結果と、変速操作センサ15による検出情報とを基に通常制御目標速度VHを設定し、無段変速装置8が通常制御目標速度VHになるように無段変速装置8を変速操作する。これに対し、エンジン3がアクセル機構12の作動に応答性よく回転数変化せず、エンジン回転数がアクセル機構12によって変更設定された設定エンジン回転数に等しい又はほぼ等しい回転数までアップしていない場合、制御手段16が設定エンジン回転数センサ13及び実エンジン回転数センサ14による検出情報を基に、検出設定エンジン回転数Aと検出実エンジン回転数Eとの差Dがあると判断し、この判断結果と、変速操作センサ15による検出情報とを基に通常制御目標速度VHよりも低速の補正制御目標速度VLを設定し、無段変速装置8が補正制御目標速度VLになるように無段変速装置8を変速操作する。
これにより、変速ペダル10の踏み込み操作に伴うアクセル機構12の高速側への作動にかかわらず、エンジン回転数がアクセル機構12による設定エンジン回転数又はこれに近いエンジン回転数までアップしなかった場合、エンジン回転数がアクセル機構12による設定エンジン回転数又はこれに近いエンジン回転数までアップした場合に比して低速の速度状態までしか無段変速装置8が変速操作されず、エンジン3に掛かる負荷が軽くなってエンジンストップを発生しにくくしながら、かつ、エンジン回転数がアクセル機構12による設定エンジン回転数に早期に上昇するようにしながら自走車体を走行させることができる。
In other words, when the self-propelled vehicle body is driven, by depressing the
At this time, when the
As a result, regardless of whether the
〔別実施例〕
変速ペダル10に替えて、変速レバーを採用しても、本発明の目的を達成することができる。従って、変速ペダル10や変速レバーを総称して変速操作具10と呼称する。
[Another Example]
Even if a shift lever is employed instead of the
1,2 走行装置
3 エンジン
8 無段変速装置
10 変速操作具
11 連動機構
12 調速機構
13 設定エンジン回転数センサ
14 実エンジン回転数センサ
15 変速操作センサ
16 制御手段
A 検出設定エンジン回転数
E 検出実エンジン回転数
H 検出操作位置
VH 通常制御目標速度
VL 補正制御目標速度
1, 2
11
Claims (2)
前記エンジンの調速機構を操作する変速操作具の操作位置を検出する変速操作センサ、前記調速機構によって設定される設定エンジン回転数を検出する設定エンジン回転数センサ、前記エンジンの実回転数を検出する実エンジン回転数センサを備え、
前記変速操作具が中立位置から前進域に操作された場合においても、前記変速操作具が中立位置から後進域に操作された場合においても、前記調速機構がアイドリング位置から高速側に操作されるように、前記変速操作具を機械的な連動機構を介して前記調速機構に連動し、
前記設定エンジン回転数センサによる検出設定エンジン回転数と、前記実エンジン回転数センサによる検出実エンジン回転数との差の有無を判別し、この判別結果と、前記変速操作センサによる検出操作位置とを基に前記無段変速装置を変速操作する制御手段を備えてあり、
前記制御手段を、前記検出設定エンジン回転数と前記検出実エンジン回転数とに差が無い又はほぼ無いと判断した場合には、前記変速操作センサによる検出情報を基に通常制御目標速度を設定して、前記無段変速装置が前記通常制御目標速度になるように前記無段変速装置を変速操作し、前記検出設定エンジン回転数と前記検出実エンジン回転数とに差が有ると判断した場合には、前記変速操作センサによる検出情報を基に前記通常制御目標速度よりも低速の補正制御目標速度を設定して、前記無段変速装置が前記補正制御目標速度になるように前記無段変速装置を変速操作するように構成してあるトラクタの走行操作装置。 A traveling operation device for a tractor including a continuously variable transmission that inputs a driving force from an engine and outputs the driving force to a traveling device,
A speed change operation sensor that detects an operation position of a speed change operating tool that operates the speed control mechanism of the engine, a set engine speed sensor that detects a set engine speed set by the speed control mechanism, and an actual speed of the engine It has an actual engine speed sensor to detect,
The speed control mechanism is operated from the idling position to the high speed side even when the speed change operation tool is operated from the neutral position to the forward range or when the speed change operation tool is operated from the neutral position to the reverse range. As described above, the shift operation tool is linked to the speed control mechanism via a mechanical linkage mechanism,
It is determined whether or not there is a difference between the detected engine speed detected by the set engine speed sensor and the actual engine speed detected by the actual engine speed sensor, and the determination result and the detected operation position by the shift operation sensor are determined. Control means for shifting the continuously variable transmission on the basis of ,
When the control means determines that there is no difference or almost no difference between the detected set engine speed and the detected actual engine speed, a normal control target speed is set based on information detected by the shift operation sensor. The continuously variable transmission is shifted so that the continuously variable transmission reaches the normal control target speed, and it is determined that there is a difference between the detected set engine speed and the detected actual engine speed. Is configured to set a correction control target speed lower than the normal control target speed based on information detected by the speed change operation sensor so that the continuously variable transmission becomes the correction control target speed. A traveling operation device for a tractor that is configured to shift the gear .
Priority Applications (6)
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