JP4507958B2 - Parking support device inspection method - Google Patents
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Description
本発明は、駐車アシスト機能を備えた駐車支援装置の検査方法に関する。 The present invention relates to an inspection method for a parking assistance apparatus having a parking assist function.
従来、車両周辺を監視する車載カメラや車両周辺を監視する監視センサが正常に車両に取り付けられているかを検査する方法が、種々提案されている(例えば、特許文献1、2参照)。
Conventionally, various methods for inspecting whether a vehicle-mounted camera for monitoring the vehicle periphery and a monitoring sensor for monitoring the vehicle periphery are normally attached to the vehicle have been proposed (see, for example,
また、このような車両周辺を監視する装置として、車両に取り付けられたリアカメラにて撮影した車両後方の状況とステアリングの操舵角に基づいて予想した自車の予想進路線や予想駐車位置線とを重ねて表示画面に表示させる、いわゆるBGM(バックガイドモニタ)機能を備えた車載用ナビゲーション装置がある。 In addition, as a device for monitoring the surroundings of such a vehicle, an expected course line and an expected parking position line of the vehicle predicted based on the situation behind the vehicle and the steering angle of the steering wheel taken by a rear camera attached to the vehicle, There is an in-vehicle navigation device provided with a so-called BGM (back guide monitor) function that displays the image on the display screen.
バックガイドモニタ機能は、並列駐車時には自車の予想進路線を表示画面に表示し、縦列駐車時には自車の予想駐車位置線を表示して、並列駐車、縦列駐車の操作をアシストするものである。 The back guide monitor function displays the predicted route of the vehicle on the display screen during parallel parking, and displays the predicted parking position line of the vehicle during parallel parking to assist the operations of parallel parking and parallel parking. .
図8(a)に並列駐車モード設定時の予想進路線を示し、図8(b)に、縦列駐車モード設定時の予想駐車位置線を示す。予想進路線は、並列駐車モードにおいて現在のステアリングの状態のまま後進した場合に予想される進路を示すもので、予想駐車位置線は、縦列駐車モードにおいて現在のステアリングの状態のまま後進した場合に予想される車両位置を示すものである。 FIG. 8A shows an expected route when the parallel parking mode is set, and FIG. 8B shows an expected parking position line when the parallel parking mode is set. The expected course line shows the expected course when the vehicle is moving backward with the current steering state in the parallel parking mode, and the predicted parking position line is when the vehicle is driven backward with the current steering state in the parallel parking mode. It shows the expected vehicle position.
このような車載用ナビゲーション装置は、車両に取り付けられた後、予想進路線、予想駐車位置線の表示機能の正常を確認する検査が行われる。
上記した車載用ナビゲーション装置の予想進路線、予想駐車位置線の表示機能の検査は以下のようにして行われる。 Inspection of the display function of the expected course line and the predicted parking position line of the above-described vehicle-mounted navigation device is performed as follows.
まず、車両後方の床にステアリングを左右の最大操舵角まで回転させたときの各予想進路線や予想駐車位置線がテープ等を用いて描かれたチェック用のシートを敷く。 First, a check sheet is drawn on the floor behind the vehicle, in which each predicted course line and predicted parking position line when the steering is rotated to the maximum left and right steering angles are drawn using tape or the like.
次に、車両を停止させた状態でステアリングを右最大操舵角まで回転させ、車載用ナビゲーション装置の表示画面に表示された右最大舵角時の予想進路線または予想駐車位置線と、この表示画面に映し出されたチェック用のシートの予想進路線または予想駐車位置線との重なり具合を目視により確認する。 Next, the steering is rotated to the maximum right steering angle while the vehicle is stopped, and the predicted route line or the predicted parking position line at the maximum right steering angle displayed on the display screen of the vehicle-mounted navigation device, and this display screen Visually confirm the degree of overlap of the check sheet projected on the predicted course line or the expected parking position line.
同様に、ステアリングを左最大操舵角まで回転させ、車載用ナビゲーション装置の表示画面に表示された左最大舵角時の予想進路線または予想駐車位置線と、この表示画面に映し出されたチェック用のシートの予想進路線または予想駐車位置線との重なり具合を目視により確認する。 Similarly, the steering is rotated to the maximum left steering angle, the expected course line or the expected parking position line at the maximum left steering angle displayed on the display screen of the vehicle-mounted navigation device, and the check line displayed on this display screen. Visually confirm whether the seat overlaps with the expected course line or the expected parking position line.
このように、ステアリングを左右の最大操舵角まで回転させたときの各予想進路線または予想駐車位置線を目視確認することによって予想進路線、予想駐車位置線の表示機能を検査している。 In this way, the display function of the expected course line and the expected parking position line is inspected by visually confirming each expected course line or the expected parking position line when the steering is rotated to the left and right maximum steering angles.
また、予想進路線や予想駐車位置線は、検査車両の車幅、全長、カメラの位置、ステアリングの最大操舵角等によって異なるため、車種に応じて異なるシートを敷き直して検査するようになっている。 In addition, since the expected course line and the expected parking position line differ depending on the vehicle width, overall length, camera position, maximum steering angle of the steering vehicle, etc., different seats are relaid according to the vehicle type for inspection. Yes.
しかし、車種に応じて異なるシートを敷き直し、更に目視で予想進路線、予想駐車位置線の表示機能の検査を行うのは面倒な作業であり効率がよくない。 However, it is troublesome and inefficient to re-lay different seats depending on the vehicle type and to visually check the display function of the expected course line and the predicted parking position line.
本発明は上記問題に鑑みたもので、効率的に予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行うことを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to efficiently inspect the display function of an expected course line or an expected parking position line.
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、撮像手段によって撮像された車両後方の画像と、ステアリングの回転に応じた舵角情報を出力するステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線とを表示画面に重ねて表示する駐車支援装置の検査方法であって、駐車支援装置が搭載された車両の後方に表示パネルを設置し、予想進路線の表示および予想駐車位置線の表示に影響する車両パラメータとともに、ステアリングセンサからの舵角情報を取得する制御部に、その取得した車両パラメータおよび舵角情報に基づいて各車両に対応した検査のための予想進路線または予想駐車位置線を前記表示パネルに表示させ、撮像手段によって撮像された車両後方の画像に含まれる検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、駐車支援装置がステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線との一致度により駐車支援装置の適否を判定し、判定の結果を報知することを特徴としている。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the vehicle rear image captured by the imaging means and the steering angle information from the steering sensor that outputs the steering angle information corresponding to the rotation of the steering are used. An inspection method for a parking assist device that displays an expected predicted route or predicted parking position line superimposed on a display screen, wherein a display panel is installed behind the vehicle equipped with the parking assist device, and the expected route with vehicle parameters that affect the display of the display and the expected parking position line, the control unit that acquires steering angle information from the steering sensor, for inspection corresponding to each vehicle based on the acquired vehicle parameters and the steering angle information An expected course line or an expected parking position line is displayed on the display panel, and an expected progress for an inspection included in an image behind the vehicle imaged by the imaging means. The suitability of the parking support device is determined based on the degree of coincidence between the line or the predicted parking position line and the predicted route line or the predicted parking position line predicted by the parking support device based on the steering angle information from the steering sensor. It is characterized by notifying.
したがって、予想進路線の表示および予想駐車位置線の表示に影響する車両パラメータおよびステアリングセンサからの舵角情報に基づいて各車両に対応した検査のための予想進路線または予想駐車位置線を車両の後方に設置した表示パネルに表示させ、撮像手段によって撮像された車両後方の画像に含まれる検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、駐車支援装置がステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線との一致度により駐車支援装置の適否を判定し、判定の結果を報知するので、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を自動化することができ、効率的に検査を行うことができる。 Therefore, the expected course line or the expected parking position line for the inspection corresponding to each vehicle based on the vehicle parameter that influences the display of the expected course line and the display of the expected parking position line and the steering angle information from the steering sensor is determined. Based on the expected course line or the expected parking position line for inspection included in the image behind the vehicle, which is displayed on the display panel installed at the rear and captured by the imaging means, and the parking assist device based on the steering angle information from the steering sensor Since it determines the suitability of the parking assistance device based on the degree of coincidence with the expected course line or the expected parking position line predicted in advance and informs the result of the judgment, the inspection of the display function of the expected course line or the expected parking position line should be automated. Can be performed efficiently.
また、請求項2に記載の発明のように、ステアリングを回転させる駆動装置を用い、ステアリングを回転させて舵角情報を変化させるので、ステアリングの回転についても自動化することができる。 Further, since the steering angle information is changed by rotating the steering wheel using the driving device that rotates the steering wheel as in the invention described in claim 2, the rotation of the steering wheel can be automated.
また、請求項3に記載の発明のように、撮像手段によって撮像された車両後方の画像と、駐車支援装置が予想した予想進路線または予想駐車位置線とを重ねた画像を取得するコンピュータを用い、コンピュータが取得した画像に基づいて適否の判定およびその判定の結果の報知を行うこともできる。 Further, as in the invention described in claim 3, a computer that acquires an image obtained by superimposing an image behind the vehicle imaged by the imaging unit and an expected route line or an expected parking position line predicted by the parking assist device is used. Based on the image acquired by the computer, it is possible to determine suitability and to notify the result of the determination.
本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の検査時の全体構成を図1に示す。本実施形態における駐車支援装置は、運転者が図示しないシフトレバーをリバース(R)に入れたときに、撮像手段としてのリアカメラ11にて撮影した車両1の後方の状況とステアリングの操舵角に基づいて予想した自車の予想進路線または予想駐車位置線とを重ねて表示画面に表示させる、いわゆるBGM(バックガイドモニタ)機能を備えたナビゲーション装置10により構成されている。このバックガイドモニタ機能には、並列駐車モードと縦列駐車モードがあり、ユーザの操作によって並列駐車モードが設定された場合には表示画面に予想進路線が表示され、縦列駐車モードが設定された場合には予想駐車位置線が表示される。
The whole structure at the time of the inspection of the parking assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention is shown in FIG. The parking assist device according to the present embodiment is based on the situation behind the
ナビゲーション装置10には、シフトレバー位置センサからP(パーキング)、R(リバース)、D(ドライブ)などのシフトレバーの位置に応じた信号、ステアリングセンサ20からステアリングの操舵角を示す舵角情報、車両1の後方を撮像するリアカメラ11からこのリアカメラ11によって撮像された画像が入力される。
The
車両1の後方には、検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示するLEDシート41とこのLEDシート41の表示制御を行うマイコン42からなる検査用表示装置40が設置される。なお、検査用表示装置40は、LEDシート41がリアカメラ11の撮像範囲に含まれるように設置される。
Behind the
マイコン42には、ステアリングセンサ20からステアリングの操舵角に応じた舵角情報が入力される。また、マイコン42には、通信ケーブルを介して制御装置としてのパーソナルコンピュータ50が接続されている。
Steering angle information corresponding to the steering angle of the steering is input from the
作業者は、このパーソナルコンピュータ(コンピュータ)50を用いて、予想進路線や予想駐車位置線の表示に影響する車両パラメータ(車幅、全長、リアカメラの位置、ステアリングの最大舵角、車輪の位置とリアカメラの相対位置を示す情報等)をマイコン42に送信する。
Using this personal computer (computer) 50, the operator can use the vehicle parameters (vehicle width, total length, rear camera position, maximum steering angle of steering wheel, wheel position) that affect the display of the predicted route line and the predicted parking position line. And information indicating the relative position of the rear camera) to the
表示パネルとしてのLEDシート41は、縦横に配列された複数の発光素子としてのLEDランプを有し、これらのLEDランプは、マイコン42からの制御によって点灯または消灯する。マイコン42は、LEDシート41の連続するLEDを点灯させることによって検査のための予想進路線や予想駐車位置線を示す発光ラインを表示させる。
The
本実施形態では、LEDシート41の複数のLEDランプによって構成される表示面が地面に対して垂直となる縦置き型の検査用表示装置40を用いて予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う。
In the present embodiment, a display function of an expected course line or an expected parking position line using the vertical display
検査用表示装置40から一定距離離れた位置には車輪止め6が設けられ、LEDシート41と車輪止め6の中心が一定距離となるようになっている。また、上述したように車両パラメータには、車輪の位置とリアカメラ11の相対位置を示す情報が含まれている。
A
このことにより、マイコン42は、パーソナルコンピュータ50から送信される車両パラメータとステアリングセンサ20から入力される舵角情報に基づいて、LEDシート41の点灯すべきLEDの位置を算出し、LEDシート41に検査のための予想進路線や予想駐車位置線を示す発光ラインを表示させる。この場合、マイコン42は、検査の対象となるナビゲーション装置10が正常であれば、リアカメラ11のカメラ画像に含まれる検査のための予想進路線や予想駐車位置線を示す発光ラインと、ナビゲーション装置10が予想した予想進路線または予想駐車位置線とが一致するように、発光ラインを表示させる。
Accordingly, the
本実施形態における検査車両1には、図2に示すように、ステアリング21を自動的に回転させる駆動装置としてのアクチュエータ装置22が備えられている。このアクチュエータ装置22は、図示しない通信線を介してパーソナルコンピュータ50と接続されており、パーソナルコンピュータ50から送信されるパルス信号のパルス電圧に応じてステアリング21を自動的に回転させる。このアクチュエータ装置22は、パルス信号のパルス電圧の正負によってステアリング21の回転方向を切り替える。すなわち、パルス信号のパルス電圧が正電圧の場合はステアリング21を右回りに回転させ、パルス信号のパルス電圧が負電圧の場合はステアリング21を左回りに回転させる。また、アクチュエータ装置22は、パルス信号のパルス幅に相当する時間分だけ一定速度でステアリング21を回転させる。
As shown in FIG. 2, the
図3に、駐車支援装置の検査時の全体のブロック構成を示す。上述したように、ステアリングセンサ20はステアリング21の操舵角に応じた舵角情報を出力する。この舵角情報は、検査用表示装置40のマイコン42およびナビゲーション装置本体10aに入力される。
FIG. 3 shows an overall block configuration at the time of inspection of the parking assistance device. As described above, the
マイコン42は、パーソナルコンピュータ50から送信される車両パラメータを格納するメモリを有している。マイコン42は、このメモリに格納した車両パラメータとステアリングセンサ20から入力される舵角情報に基づいて、LEDシート41の各々のLEDランプを点灯または消灯させて検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示するための描画情報を算出する。
The
LEDシート41は、このマイコン42からの描画情報に応じて検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示する。
The
このLEDシート41に表示された検査のための予想進路線や予想駐車位置線はリアカメラ11によって撮像され、このリアカメラ11のカメラ画像はNTSC信号としてナビゲーション装置本体10aに入力される。
The expected course line and the expected parking position line for inspection displayed on the
ナビゲーション装置本体10aは、リアカメラ11のカメラ画像とともにステアリングセンサ20から入力される舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線を重ね合わせた映像(合成画像)を出力する。なお、ナビゲーション装置本体10aは、第1、第2の映像出力端子(図示せず)を備え、これらの映像出力端子からそれぞれ同様の映像(合成画像)を出力する。
The navigation apparatus
ナビゲーション装置本体10aの第1の映像出力端子から出力される映像(合成画像)は、ディスプレイ10bに入力される。ディスプレイ10bは、ナビゲーション装置本体10aの第1の映像出力端子から出力される合成画像を表示画面に表示する。図4に、ディスプレイ10bの合成画像の表示例を示す。図4に示すように、LEDシート41に表示された検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、ナビゲーション装置10が予想した予想進路線または予想駐車位置線とが重ねて表示される。
The video (synthesized image) output from the first video output terminal of the
また、ナビゲーション装置本体10aの第2の映像出力端子から出力される映像(合成画像)は、パーソナルコンピュータ50に入力されるようになっている。
In addition, the video (synthesized image) output from the second video output terminal of the
パーソナルコンピュータ50は、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の正常性の自動検査を行うもので、アクチュエータ装置22を制御してステアリング21を自動的に回転させるとともに、ナビゲーション装置10から入力される映像(合成画像)から予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の正常性を判定し、判定結果を表示画面に表示する。
The
以下、ナビゲーション装置10の検査手順について説明する。まず、作業者は、車輪止め6から一定距離離れた場所に検査用表示装置40(LEDシート41)を配置する。
Hereinafter, the inspection procedure of the
次に、検査車両1の後輪が車輪止め6の中心にはまるように検査車両1を停車させる。
Next, the
次に、マイコン42とパーソナルコンピュータ50との間、マイコン42とステアリングセンサ20との間、ナビゲーション装置本体10aとパーソナルコンピュータ50との間を、接続ケーブルを用いてそれぞれ接続するとともに、検査用表示装置40およびパーソナルコンピュータ50の電源をオンさせる。
Next, the
次に、パーソナルコンピュータ50から検査車両1に関する車両パラメータとともに並列駐車モードの検査または縦列駐車モードの検査を指示する情報を入力した後、送信操作を行う。これによりパーソナルコンピュータ50に入力された情報がマイコン42へ送信される。
Next, after inputting information instructing the inspection in the parallel parking mode or the inspection in the parallel parking mode together with the vehicle parameters related to the
マイコン42は、受信した情報に含まれる車両パラメータを受信するとメモリに格納するとともに、並列駐車モードの検査指示を受信した場合には、メモリに格納した車両パラメータとステアリングセンサ20から入力される舵角情報に基づいて、随時、検査のための予想進路線を表示するための描画情報を算出し、縦列駐車モードの検査指示を受信した場合には、メモリに格納した車両パラメータとステアリングセンサ20から入力される舵角情報に基づいて、随時、検査のための予想駐車位置線を表示するための描画情報を算出する。これによりLEDシート41には、車両スペックに対応した適切な予想進路線または予想駐車位置線が表示される。
When the
次に、作業者は、パーソナルコンピュータ50を操作してステアリング21を直進状態にする。
Next, the operator operates the
次に、作業者が検査車両1のイグニッションキーをオン位置にすると、ナビゲーション装置10はオンとなる。作業者は、ナビゲーション装置10の操作部を操作してバックガイドモニタ機能の並列駐車モードの設定または縦列駐車モードの設定を行う。
Next, when the operator sets the ignition key of the
次に、シフトレバーをリバース(R)位置にすると、ナビゲーション装置10のディスプレイ10bには、LEDシート41に表示された検査のための予想進路線または予想駐車位置線とナビゲーション装置本体10aが予想した予想進路線または予想駐車位置線が重ねて表示される。
Next, when the shift lever is set to the reverse (R) position, the predicted route or the expected parking position line for inspection displayed on the
作業者の操作によって、並列駐車モードまたは縦列駐車モードの検査の開始が指示されるとパーソナルコンピュータ50は図5に示す自動検査処理を開始する。なお、図5に示すフローチャートは、並列駐車モードの検査と縦列駐車モードの検査の両方を含むようになっているが、並列駐車モードの検査と縦列駐車モードの検査は別々に行われる。
When the start of the inspection in the parallel parking mode or the parallel parking mode is instructed by the operator's operation, the
まず、ナビゲーション装置本体10aから映像(合成画像)を取得する(S100)。この映像は、ナビゲーション装置本体10aからディスプレイ10bへ出力されるものと同様の映像(合成画像)である。図6(a)に、後述するステアリング21の自動制御によってステアリング21が所定角度回転した場合の合成画像の表示例を示す。
First, a video (composite image) is acquired from the
次に、取得した映像に対して画像処理を行う。具体的には、閾値処理やエッジ処理等による画像処理を行い、LEDシート41のLEDランプの発光部および予想進路線または予想駐車位置線以外を消去する(S102)。図6(a)に示す合成画像に対してLEDシート41のLEDランプの発光部および予想進路線または予想駐車位置線以外を消去した様子を図6(b)に示す。
Next, image processing is performed on the acquired video. Specifically, image processing such as threshold processing or edge processing is performed, and the light emitting portion of the LED lamp of the
次に、ナビゲーション装置10が予想した予想進路線または予想駐車位置線とLEDシート41の発光ラインの一致度が基準値以下か否かを判定する。具体的には、予想進路線または予想駐車位置線からはみ出したLEDランプの発光部の割合が予め定められた一定値以下の場合には一致しないと判定し、予想進路線または予想駐車位置線からはみ出したLEDランプの発光部の割合が予め定められた一定値よりも大きい場合には一致すると判定する(S104)。
Next, it is determined whether or not the degree of coincidence between the predicted route line or predicted parking position line predicted by the
ここで、ナビゲーション装置本体10aが予想した予想進路線または予想駐車位置線とLEDシート41の発光ラインが一致していると判定(S104でYESと判定)した場合、次に、ステアリングセンサ20から入力される舵角情報に基づいて、検査を開始してから左右最大舵角までそれぞれステアリングセンサ21を回転させたか否かを判定する(S106)。
Here, if it is determined that the predicted course line or the predicted parking position line predicted by the
ここでは、ステアリング21は直進状態であるため、S106の判定はNOとなり、次に、アクチュエータ装置22にパルス幅の比較的短いパルス信号を送信してステアリング21の自動制御を行う(S108)。具体的には、このステップを実行する度に、アクチュエータ装置22にパルス幅の比較的短い正電圧のパルス信号を送信して所定角度ずつステアリング21を右回りに回転させ、ステアリング21を右最大舵角まで回転させた後は、アクチュエータ装置22にパルス幅の比較的短い負電圧のパルス信号を送信して所定角度ずつステアリング21を左回りに回転させ、ステアリング21を左最大舵角まで回転させる。
Here, since the steering 21 is in a straight traveling state, the determination in S106 is NO, and then a pulse signal having a relatively short pulse width is transmitted to the actuator device 22 to automatically control the steering 21 (S108). Specifically, each time this step is executed, a positive voltage pulse signal having a relatively short pulse width is transmitted to the actuator device 22 to rotate the
なお、ステアリング21の回転に応じてステアリングセンサ20から出力される舵角情報が変化する。ナビゲーション装置本体10aは、この舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線のディスプレイ10bへの表示を更新し、マイコン42は、ステアリングセンサ20から出力される舵角情報に基づいて検査のための予想進路線や予想駐車位置線を表示するための描画情報を再度算出し、LEDシート41の表示を更新する。
Note that the steering angle information output from the
上記したS100〜S108の処理を繰り返し行い、所定角度毎にステアリング21を回転させたときのナビゲーション装置10が予想した予想進路線または予想駐車位置線とLEDシート41の発光ラインが一致、不一致を判定し、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う。すなわち、ナビゲーション装置10が予想した予想進路線または予想駐車位置線とLEDシート41の発光ラインの一致度によりナビゲーション装置10の適否を判定し、判定結果を報知する。
The above-described processing of S100 to S108 is repeated, and the predicted course line or the predicted parking position line predicted by the
また、S104において、ナビゲーション装置本体10aが予想した予想進路線または予想駐車位置線とLEDシート41の発光ラインが一致しないと判定(S104でNOと判定)した場合、検査結果が異常であると判定(NG判定)したことを表示画面に表示させ、また、予め定められたブザー音を発して作業者に報知し、本処理を終了する。
In S104, when it is determined that the predicted course line or the predicted parking position line predicted by the
また、S106において、検査を開始してから左右の最大舵角までそれぞれステアリングセンサ21を回転させたと判定(S106でYESと判定)した場合、検査結果が正常であると判定(OK判定)したことを表示画面に表示させ、また、予め定められたブザー音を発して作業者に報知し、本処理を終了する。
In S106, when it is determined that the
上記した実施形態によれば、ナビゲーション装置10が搭載された車両1の後方に設置されたLEDシート41にステアリングセンサ21からの舵角情報に基づいて検査のための予想進路線または予想駐車位置線を表示させ、リアカメラ11によって撮像された車両後方の画像に含まれる検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、ナビゲーション装置10がステアリングセンサ21からの舵角情報に基づいて予想した予想進路線または予想駐車位置線との一致度によりナビゲーション装置10の適否を判定し、判定の結果を報知するので、予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を自動化することができ、効率的に検査を行うことができる。
According to the above-described embodiment, the expected course line or the expected parking position line for the inspection based on the steering angle information from the
また、ステアリング21を回転させるアクチュエータ装置22を用い、ステアリング21を回転させて舵角情報を変化させるので、ステアリングの回転についても自動化することができる。
In addition, the actuator device 22 that rotates the
また、リアカメラ11によって撮像された車両後方の画像と、ナビゲーション装置10が予想した予想進路線または予想駐車位置線とを重ねた画像を取得するパーソナルコンピュータ50を用い、パーソナルコンピュータ50が取得した画像に基づいて適否の判定およびその判定の結果の報知を行うこともできる。
In addition, an image acquired by the
また、マイコン42は、ナビゲーション装置10が搭載された車両1のパラメータを取得し、そのパラメータに基づいてLEDシート41に表示する検査のための予想進路線または予想駐車位置線を車両1に応じたものとすることができるので、従来のように車種に応じて異なるシート敷き直して検査する必要がなく、車種の異なる車両を検査する場合でも効率よく検査することができる。
Moreover, the
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, Based on the meaning of this invention, it can implement with a various form.
例えば、上記実施形態では、LEDシート41の表示面が地面に対して垂直となるような縦置き型の検査用表示装置40を設置して予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う例を示したが、図7に示すように、LEDシート41の表示面が地面と水平となるような床置き型の検査用表示装置43を設置して検査を行ってもよい。
For example, in the above-described embodiment, the vertical display
なお、上記実施形態では、パーソナルコンピュータ50によってステアリング21を自動的に回転させたときの予想進路線または予想駐車位置線の表示機能の検査を行う例を示したが、必ずしも自動でステアリング21を回転させる必要はなく、作業者がステアリング21を右最大舵角まで回転させた場合と左最大舵角まで回転させた場合に、それぞれナビゲーション装置本体10aが予想した予想進路線または予想駐車位置線とLEDシート41の発光ラインの一致度が基準値基準値以下か否かを判定して検査を行うようにしてもよい。
In the above embodiment, an example is shown in which the display function of the expected course line or the predicted parking position line when the
また、上記実施形態では、パーソナルコンピュータ50が図5に示す自動検査処理を行う例を示したが、例えば、ナビゲーション装置10が図5に示す自動検査処理を行うようにしてもよい。
Moreover, although the example which performs the automatic test | inspection process which the
また、上記実施形態では、ステアリング21のアクチュエータ装置22の自動制御と画像認識による一致判定を1つのパーソナルコンピュータ50によって行う例を示したが、別々のパーソナルコンピュータによって行うように構成してもよい。
In the above-described embodiment, the example in which the automatic control of the actuator device 22 of the
また、上記実施形態におけるマイコン42は、パーソナルコンピュータ50から受信した検査車両1の車両パラメータに基づいて検査のための予想進路線または予想駐車位置線を変化させる例を示したが、例えば、同一車種の車両を続けて検査する場合には、検査車両の車両パラメータをパーソナルコンピュータ50から受信することなく、前の検査車両と同様に予想進路線または予想駐車位置線を表示させて自動検査を行うようにしてもよい。
Moreover, although the
また、上記実施形態における駐車支援装置は、BGM(バックガイドモニタ)機能を備えたナビゲーション装置10を用いて構成した例を示したが、例えば、ナビゲーション機能を備えていない専用の駐車支援装置を用いて構成してもよい。
Moreover, although the parking assistance apparatus in the said embodiment showed the example comprised using the
10…ナビゲーション装置、10b…ディスプレイ、11…リアカメラ、
20…ステアリングセンサ、21…ステアリング、22…アクチュエータ装置、
41…LEDシート、42…マイコン、50…パーソナルコンピュータ。
10 ... navigation device, 10b ... display, 11 ... rear camera,
20 ... steering sensor, 21 ... steering, 22 ... actuator device,
41 ... LED sheet, 42 ... microcomputer, 50 ... personal computer.
Claims (3)
前記駐車支援装置が搭載された車両の後方に表示パネルを設置し、
前記予想進路線の表示および前記予想駐車位置線の表示に影響する車両パラメータとともに、前記ステアリングセンサからの舵角情報を取得する制御部に、その取得した前記車両パラメータおよび前記舵角情報に基づいて各車両に対応した検査のための予想進路線または予想駐車位置線を前記表示パネルに表示させ、
前記撮像手段によって撮像された前記車両後方の画像に含まれる前記検査のための予想進路線または予想駐車位置線と、前記駐車支援装置が前記ステアリングセンサからの舵角情報に基づいて予想した前記予想進路線または予想駐車位置線との一致度により前記駐車支援装置の適否を判定し、
前記判定の結果を報知することを特徴とする駐車支援装置の検査方法。 An image of the rear of the vehicle imaged by the imaging means and an expected course line or an expected parking position line predicted based on the steering angle information from the steering sensor that outputs the steering angle information corresponding to the rotation of the steering are superimposed on the display screen. A parking support device inspection method for displaying
Install a display panel behind the vehicle equipped with the parking assist device,
With vehicle parameters that affect the display of the display and the expected parking position line of the expected course line, the control unit that acquires steering angle information from the steering sensor, based on the obtained the vehicle parameters and the steering angle information the predicted course line or predicted parking position lines for inspection corresponding to each vehicle is displayed on the display panel,
The predicted course line or predicted parking position line for the inspection included in the vehicle rear image captured by the imaging unit, and the prediction predicted by the parking assist device based on the steering angle information from the steering sensor The suitability of the parking assistance device is determined based on the degree of coincidence with the course line or the expected parking position line,
An inspection method for a parking assistance apparatus, which notifies the result of the determination.
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