JP4504800B2 - 射出成形機の計量制御方法および射出成形機 - Google Patents

射出成形機の計量制御方法および射出成形機 Download PDF

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Description

本発明は、計量駆動源および射出駆動源をサーボモータとした、電動タイプのインラインスクリュー式の射出成形機における計量制御にかかわる技術に関する。
従来の電動タイプのインラインスクリュー式の射出成形機においては、計量行程の制御は、スクリューの回転速度が設定値と一致するように、計量用サーボモータを回転速度フィードバック制御し、スクリューにかかる背圧(スクリュー後退に対する抵抗圧力)が設定値と一致するように、射出用サーボモータを圧力フィードバック制御するようにしていることが多い。ところが、このように、計量用サーボモータを回転数フィードバック制御し、射出用サーボモータを圧力フィードバック制御するようになすと、スクリューにかかる背圧は設定値と一致する良好なものとなるが、計量終了時に背圧が零となるよう設定して、計量終了時に背圧を零にしようとする制御を行うと、射出用サーボモータは圧力を優先したフィードバック制御を行っているので、スクリューの後退停止位置がばらつくことは否めない。
そこで、計量動作を、スクリューの後退速度が設定後退速度パターンと一致するように、射出用サーボモータを速度フィードバック制御すると共に、スクリューにかかる背圧が背圧設定パターンと一致するように、計量用サーボモータを圧力フィードバック制御(換言するなら、背圧設定パターンと一致するように計量回転速度を制御するフィードバック制御)するようして、計量完了位置を設定位置と一致させるようにした計量制御方法を、本願出願人は、特願2003−199230号として提案した。
ところで、上記の先願で提案された計量制御方法では、背圧設定パターンと一致するように、計量用モータの回転速度指令にフィードバックをかけるようにしているので、計量開始時においては、原料樹脂の供給が不足することに起因して、期待する背圧上昇につながらず、計量動作が不安定になることがある。また、原料樹脂供給装置の作動状態や樹脂の乾燥状態の如何によっても、計量動作が不安定になることがある。これは、計量用モータの回転速度を上げても、必ずしもスクリューによる樹脂の送り込みが増えるわけではないので、所期の背圧上昇につながらないことによる。
そこで、計量開始から計量行程の途中までは、計量用サーボーモータを、設定回転数が一定のオープン制御で駆動制御すると共に、射出用サーボモータを、背圧実測値を背圧設定値に一致させるように制御する、後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、スクリュー後退速度が安定した(すなわち背圧が安定した)計量行程の途中から、計量用サーボモータを、背圧設定パターンにしたがった回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御するようして、この計量用サーボモータによる背圧制御を安定したものにし得るようにすると共に、射出用サーボモータを、スクリュー後退停止位置が計量完了位置と一致するように後退速度制御するように、構成することも考えられる。このような制御を行うと、射出用サーボモータによって計量完了位置が設定位置に一致するように制御できると同時に、計量行程の途中からの計量用モータによる背圧のフィードバック制御も安定して行える。
上記のような制御を行うと種々の利点があるものの、未だ、次のような課題がある。すなわち、計量行程終期の射出用サーボモータのための減速設定パターンにおける後退速度零を、所定の計量完了位置と一致させて設定するようにし、さらに、この減速設定パターンに比例した値に演算される背圧減圧設定パターンにしたがった背圧フィードバック制御で、計量用サーボモータを駆動制御するようにしても、スクリューが計量完了位置に至ったタイミングで、射出用サーボモータによって制御されるスクリュー後退速度の実測値、計量用サーボモータによって制御される背圧の実測値、スクリューの実測回転速度の全てが、同時に零となることを保証できないという問題があり、従来は、スクリュー後退速度の実測値、背圧の実測値、スクリューの実測回転速度の全てを、同時に零にするように制御することについては、考慮が払われていなかった。つまり、従来は、スクリュー後退速度の減速設定パターンが適正ではなく、これが急峻に設定される傾向であったため、スクリュー後退速度が急速に零に近づく制御に、背圧制御を行っている計量用サーボモータの回転速度制御の減速が追いつかず、スクリュー後退速度が零近くになっても、計量用サーボモータの回転速度がある程度出ているため(樹脂の送り込みがある程度行われているため)、スクリュー後退速度の零近傍で背圧が逆に高まってしまうことになり、このため、計量動作の完了後に、公知のサックバック動作を行うことを余儀なくされていた。
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、スクリューが計量完了位置に至ったタイミングで、スクリュー後退速度の実測値、背圧の実測値、スクリュー(計量用サーボモータ)の実測回転速度の全てを、同時に零にすることにより、サックバックを不要にすることにある。
本願による1つの発明は、上記した目的を達成するため、
計量駆動源および射出駆動源をサーボモータとしたインラインスクリュー式の射出成形機の計量制御方法において、
計量開始から計量行程途上の計量制御切替位置までは、計量用サーボーモータを、設定スクリュー回転速度が一定のオープン制御で駆動制御すると共に、射出用サーボモータを、予め設定された背圧設定値にしたがったスクリュー後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、
前記計量制御切替位置から計量完了までは、前記射出用サーボモータを、前記計量制御切替位置手前の実測後退速度から演算される後退速度一定領域をもつ、後退速度設定パターンにしたがったオープン制御で駆動制御すると共に、前記計量用サーボモータを、当初は予め設定された背圧設定値にしたがったスクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、次に、前記オープン制御用の後退速度設定パターンにおける減速パターンに比例した値に演算される背圧減圧設定パターンにしたがった、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、
前記計量制御切替位置から前記計量完了までの前記後退速度設定パターンにおける、後退速度一定から後退速度零に至る前記減速パターンを、後退速度零が計量完了位置とのみ一致するように、かつ、時間軸で見たスクリューの実測回転速度の減速パターンにおける回転数零が、スクリューが前記計量完了位置に至ったタイミングのみで一致するように、設定して、
スクリューが前記計量完了位置に至ったタイミングで、前記計量用サーボモータによって制御される背圧の実測値、および前記射出用サーボモータによって制御されるスクリュー後退速度の実測値、およびスクリューの実測回転速度が、全て同時に零となるように制御する。
本発明によれば、スクリューが計量完了位置に至ったタイミングで、スクリュー後退速度の実測値、背圧の実測値、スクリュー(計量用サーボモータ)の実測回転速度の全てが、同時に零となるように制御するので、次の射出まで加熱シリンダ内に滞留している溶融樹脂の残圧が零となり、型開きして成形品を離型してもドルーリングや糸引きを生じる虞がなく、したがって、計量の完了後にサックバックを行う必要がなくなる。また、サックバックを行う必要がなく、常に一定の計量完了位置から射出動作を開始できるので、射出量も安定し、クッション量もまた安定する。また、スクリュー後退の停止と同時に、背圧およびスクリュー(計量用サーボモータ)の回転が零となるので、計量による溶融樹脂の密度が安定することと、上記の射出量やクッション量が安定することと相俟って、成形品の重量バラツキも可及的に低減できる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。図1は、本発明の一実施形態(以下、本実施形態と記す)に係る電動タイプのインラインスクリュー式の射出成形機における計量制御系の構成を示すブロック図である。
図1において、1は射出成形機の全体制御を司るシステムコントローラであり、ここでは図示を簡略化するために、システムコントローラ1内には計量制御系の構成のみを描いてある。
図1において、2は計量動作の上位制御を司る計量行程制御部であり、計量行程制御部2は、スクリューの前後進駆動源である射出用サーボモータ3を、制御切替スイッチ24、シリアルポート17を介して、アンプ4に対して指令出力を直接出力することによるオープン制御で駆動制御したり、射出用サーボモータ4を、射出用サーボモータフィードバック制御系7、制御切替スイッチ24、シリアルポート17、アンプ4を介してフィードバック制御で駆動制御する。また、計量行程制御部2は、スクリューの回転駆動源である計量用サーボモータ5を、制御切替スイッチ25、シリアルポート23を介して、アンプ6に対して指令出力を直接出力することによるオープン制御で駆動制御したり、計量用サーボモータ5を、計量用サーボモータフィードバック制御系8、制御切替スイッチ25、シリアルポート23、アンプ6を介してフィードバック制御で駆動制御する。なお、計量行程制御部2は、射出用サーボモータ3に付設された図示せぬエンコーダの出力により、スクリューの位置や後退速度を認知したり、計量用サーボモータ5に付設された図示せぬエンコーダの出力により、スクリューの回転速度を認知したりする機能や、各種設定値を記憶したり、演算結果に基づいて設定値を算出してこれを設定値とする機能などを、具備している。また、計量行程制御部2は、制御切替スイッチ24、25を同期して切り替える機能も具備しており、制御切替スイッチ24は、後述する計量制御切替位置S3まではフィードバック制御系の出力を選択し、計量制御切替位置S3以降はオープン制御系の出力を選択するようになっており、制御切替スイッチ25は、後述する計量制御切替位置S3まではオープン制御系の出力を選択し、計量制御切替位置S3以降はフィードバック制御系の出力を選択するようになっている。
射出用サーボモータフィードバック制御系7の偏差検出部14には、計量行程制御部2からの背圧設定値(予め設定された背圧設定パターンにしたがった背圧指令値)と、スクリューにかかる圧力を測定する圧力センサ9の出力をアンプ10、シリアルポート12を介して受け取って、背圧実測値を測定する背圧測定部13からの背圧実測値とが、入力される。そして、偏差検出部14で求められた偏差eはPID演算部15に出力され、PID演算部15では、入力された偏差eを用いて、PID(比例・積分・微分)動作に基づくフィードバック処理を行なうための演算処理を行って、背圧実測値を背圧設定値に一致させるための操作量を算出し、これを出力演算部16に出力する。出力演算部16では、入力された操作量を用いて制御出力値を算出し、これが制御切替スイッチ24、シリアルポート17、アンプ4を介して射出用サーボモータ3に出力され、これによって、射出用サーボモータ3により、後述するように、計量行程のある領域において、背圧実測値が背圧設定パターンと一致するように、スクリューの後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御が行われる。
計量用サーボモータフィードバック制御系8の偏差検出部20には、計量行程制御部2からの背圧設定値(予め設定された背圧設定パターンにしたがった背圧指令値、あるいは、後述するようにして、計量行程制御部2において演算によって求められた背圧設定パターンに基づく背圧設定値)と、スクリューにかかる圧力を測定する圧力センサ10の出力をアンプ11、シリアルポート18を介して受け取って、背圧実測値を測定する背圧測定部19からの背圧実測値とが、入力される。そして、偏差検出部20で求められた偏差eはPID演算部21に出力され、PID演算部21では、入力された偏差eを用いて、PID動作に基づくフィードバック処理を行なうための演算処理を行って、背圧実測値を背圧設定値に一致させるための操作量を算出し、これを出力演算部22に出力する。出力演算部22では、入力された操作量を用いて制御出力値を算出し、これが制御切替スイッチ25、シリアルポート23、アンプ6を介して計量用サーボモータ5に出力され、これによって、計量用サーボモータ5により、後述するように、計量行程のある領域において、背圧実測値が背圧設定パターンと一致するように、スクリューの回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御が行われる。
次に、本実施形態の計量動作を、本実施形態の計量行程の様子を示す図2、図3を用いて説明する。図2は、位置軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示しており、図3は、時間軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示している。なお、ここでは、重量3.5gの成形品(製品)を成形する場合を例にとっている。
計量行程制御部2は、計量開始位置S1からの予め定められた距離で規定される(あるいは、絶対値で規定される)設定計量完了位置S2から、予め定められた距離L1によって規定される計量制御切替位置S3を境として制御を切り替える。まず、計量開始位置S1から計量制御切替位置S3までは、計量行程制御部2は、予め設定された一定の設定スクリュー回転速度31(ここでは例えば、350rpm)を用いて、計量用サーボモータ5をオープン制御で駆動制御する。これにより、実測スクリュー回転速度32が、略設定スクリュー回転速度31と一致するように制御される。また、計量開始位置S1から計量制御切替位置S3までは、計量行程制御部2は、予め設定された背圧設定値32(ここでは例えば、180kg/cm)を用いて、圧力センサ9の出力から検出される背圧実測値34が背圧設定値33と一致するように、射出用サーボモータ3を、スクリュー後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御する。これにより、実測スクリュー後退速度35が上昇しつつ徐々に安定するようになり、設定計量完了位置S2の手前の所定の領域では、実測スクリュー後退速度35は安定したものとなる。
スクリューが計量制御切替位置S3に至った時点では、計量行程制御部2は、計量制御切替位置S3から予め定められた所定距離L2だけ手前の位置から計量制御切替位置S3までの間に、複数回サンプリングした実測スクリュー後退速度35の平均値から、計量制御切替位置S3以降のスクリュー後退速度の設定パターン36、37を、演算・設定している。このスクリュー後退速度の設定パターン36、37は、計量制御切替位置S3以降に射出用サーボモータ3をオープン制御するための設定値であり、計量制御切替位置S3から設定される当初の設定パターン36は、上記の安定領域の実測スクリュー後退速度35の平均値と等しい、後退速度一定領域を生成するものであり、ここでは例えば、20mm/secに設定される。設定パターン36に引続いて設定計量完了位置S2まで設定されるスクリュー後退速度の設定パターン37は、オペレータによって設定される減速・減圧開始位置S4に応じて決定されるものであり、これは、設定計量完了位置S2から最適設定される距離L3(ここでは例えば、2.5mm)に応じたスクリュー後退速度の最適減速パターンである。このスクリュー後退速度の設定パターン(設定減速パターン)37は、設定パターン36の後退速度の値と上記の距離L3で規定される時間(ここでは例えば、0.25sec)から求められる、図3の時間軸で示した、減速・減圧開始タイミングのスクリュー後退速度の値と、スクリューの後退完了タイミングの零値とを、直線で結んだ時間軸に沿った設定パターン(設定減速パターン)37’から、位置軸に沿った設定パターン(設定減速パターン)37として演算される。また、スクリューが計量制御切替位置S3に至った時点では、計量行程制御部2は、上記のスクリュー後退速度の設定パターン(設定減速パターン)37に基づいて、これに比例した値に演算される背圧減速の設定パターン38を設定している。この背圧減速の設定パターン38は、図3の時間軸で示した、スクリュー後退速度の設定パターン(設定減速パターン)37’から比例演算で求められる背圧減速の設定パターン38’に基づいて、位置軸に沿った背圧減速の設定パターン38として演算される。
続いて、計量制御切替位置S3以降の動作について説明する。計量制御切替位置S3から計量完了までは、計量行程制御部2は、射出用サーボモータ3を、スクリュー後退速度の設定パターン36および設定パターン(設定減速パターン)37にしたがった、オープン制御で駆動制御する。これにより、実測スクリュー後退速度35は、設定パターン36、37に倣うものとなり、スクリューの後退は設定計量完了位置S2と一致する位置で停止する。また、計量制御切替位置S3から計量完了までは、計量行程制御部2は、計量用サーボモータ5を、当初は予め設定された背圧設定値33にしたがった、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、減速・減圧開始位置S4以降は、背圧減速の設定パターン38にしたがった、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御する。これにより、背圧実測値34が、背圧設定値33および背圧減速の設定パターン38と一致するように制御される。さらに、背圧フィードバック制御を行っている計量用サーボモータ5の制御に基づく実測スクリュー回転速度32は、背圧の減圧に伴って低下し、設定計量完了位置S2において零となる。
図3では、図2の符号31〜38に対応するものに、同一符号にダッシュ(’)を付して示してある。図2、図3に示した例では、前記した距離L3が最適設定されているので、スクリューの後退が完了したタイミング(スクリューの後退停止タイミング)で、実測スクリュー後退速度35’、実測スクリュー回転速度32’、背圧実測値34’の全てが同時に零となっている。
このように、時間軸上で、実測スクリュー後退速度35’、実測スクリュー回転速度32’、背圧実測値34’の全てを同時に零とするためには、時間軸で見た実測スクリュー回転速度32’の減速パターンにおける回転数零が、スクリューが後退完了したタイミングとのみ一致することを確認することが肝要で、このようにすることで、スクリューが後退完了したタイミングで背圧実測値34’が零となることを保証できることを、本願発明者は見出したものである。前記した距離L3の最適設定は、距離L3を適宜に変えながら試ショットを行って、時間軸で見た実測スクリュー回転速度32’の減速パターンにおける回転数零が、スクリューが後退完了したタイミングとのみ一致することを確認するまで行うようにされる。
次に、前記した距離L3の最適設定がなされなかった場合の不具合について、図4、図5を用いて説明する。図4は、位置軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示しており、図5は、時間軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示している。なお、ここでも、重量3.5gの成形品(製品)を成形する場合を例にとっており、図4は図2に対応し、図5は図3に対応している。
図4に示した例では、設定計量完了位置S2から距離L3だけ手前に設定される減速・減圧開始位置S4を、図2の場合に較べて設定計量完了位置S2に近づけて設定しており、ここでは、距離L3を約0.31mmとしている。この距離L3の設定に応じて、先と同様に、スクリュー後退速度の設定パターン(設定減速パターン)37、背圧減速の設定パターン38が演算によって求められて、設定パターン37、38として自動的に設定される。このスクリュー後退速度の設定パターン(設定減速パターン)37にしたがって、射出用サーボモータ3がオープン制御で駆動制御されて、実測スクリュー後退速度35は設定パターン37に倣って急減速され、スクリューの後退は、設定計量完了位置S2と一致する位置で停止する。一方、計量用サーボモータ5は、背圧減速の設定パターン38にしたがって、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御されるが、背圧実測値34は設定計量完了位置S2の僅か手前から上昇し、実測スクリュー回転速度32が設定計量完了位置S2において零となっても、背圧実測値34は設定計量完了位置S2において圧が立った状態となる。
これを、図5の時間軸の状態遷移で説明する。減速・減圧開始タイミングから実測スクリュー後退速度35’は急減速され、実測スクリュー後退速度35’が零に近づいても、実測スクリュー回転速度32’は未だある回転速度が出ているため、背圧実測値34’はスクリュー後退完了タイミングの僅か手前から上昇する。これは、スクリューが後退停止している状態で、スクリュー回転による樹脂の送り込みがなされるためである。つまり、実測スクリュー後退速度35’に対して、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御を行っている結果に基づく実測スクリュー回転速度32’の減速が、実測スクリュー後退速度35’の減速に追いつかず、実測スクリュー回転速度32’がスクリュー後退完了タイミングを超えてから零になるため、スクリューの回転が停止しても背圧が立った状態となる。このため、計量完了後に、サックバックを行うことを余儀なくされる。
これに対して先にも述べたように、本実施形態では、スクリューが計量完了位置に至ったタイミングで、スクリュー後退速度の実測値、背圧の実測値、スクリュー(計量用サーボモータ)の実測回転速度の全てが、同時に零となるように制御するので、次の射出まで加熱シリンダ内に滞留している溶融樹脂の残圧が零となり、型開きして成形品を離型してもドルーリングや糸引きを生じる虞がなく、したがって、計量の完了後にサックバックを行う必要がなくなる。また、サックバックを行う必要がなく、常に一定の計量完了位置から射出動作を開始できるので、射出量も安定し、クッション量もまた安定する。さらにまた、スクリュー後退の停止と同時に、背圧およびスクリュー(計量用サーボモータ)の回転が零となるので、計量による溶融樹脂の密度が安定することと、上記の射出量やクッション量が安定することと相俟って、成形品の重量バラツキも可及的に低減できる(図4、図5の条件による重量実測値のバラツキ範囲Rが、重量3.5gの成形品(製品)に対してR=0.07gであったものに対して、図2、図3の条件では、重量3.5gの成形品(製品)に対してR=0.03gに低減された)。
本発明の一実施形態に係る電動タイプのインラインスクリュー式の射出成形機における、計量制御系の構成を示すブロック図である。 本発明による計量制御方法における、位置軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示す説明図である。 本発明による計量制御方法における、時間軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示す説明図である。 図2において距離L3の最適設定がなされなかった場合の、位置軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示す説明図である。 図2において距離L3の最適設定がなされなかった場合の、位置軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示す説明図である。
符号の説明
1 システムコントローラ
2 計量行程制御部
3 射出用サーボモータ
4 アンプ
5 計量用サーボモータ
6 アンプ
7 射出用サーボモータフィードバック制御系
8 計量用サーボモータフィードバック制御系
9 圧力センサ
10 アンプ
11 アンプ
12 シリアルポート
13 背圧測定部
14 偏差検出部
15 PID演算部
16 出力演算部
17 シリアルポート
18 シリアルポート
19 背圧測定部
20 偏差検出部
21 PID演算部
22 出力演算部
23 シリアルポート
24 制御切替スイッチ
25 制御切替スイッチ

Claims (3)

  1. 計量駆動源および射出駆動源をサーボモータとしたインラインスクリュー式の射出成形機の計量制御方法において、
    計量開始から計量行程途上の計量制御切替位置までは、計量用サーボーモータを、設定スクリュー回転速度が一定のオープン制御で駆動制御すると共に、射出用サーボモータを、予め設定された背圧設定値にしたがったスクリュー後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、
    前記計量制御切替位置から計量完了までは、前記射出用サーボモータを、後退速度設定パターンにしたがったオープン制御で駆動制御すると共に、前記計量用サーボモータを、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、
    スクリューが前記計量完了位置に至ったタイミングで、前記計量用サーボモータによって制御される背圧の実測値、および前記射出用サーボモータによって制御されるスクリュー後退速度の実測値、およびスクリューの実測回転速度が、全て同時に零となるように制御するようにしたことを特徴とする射出成形機の計量制御方法。
  2. 請求項1に記載の射出成形機の計量制御方法において、
    前記計量制御切替位置から計量完了までは、前記射出用サーボモータを、前記計量制御切替位置手前の実測後退速度から演算される後退速度一定領域をもつ、後退速度設定パターンにしたがったオープン制御で駆動制御すると共に、前記計量用サーボモータを、当初は予め設定された背圧設定値にしたがったスクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、次に、前記オープン制御用の後退速度設定パターンにおける減速パターンに比例した値に演算される背圧減圧設定パターンにしたがった、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、
    前記計量制御切替位置から前記計量完了までの前記後退速度設定パターンにおける、後退速度一定から後退速度零に至る前記減速パターンを、後退速度零が計量完了位置とのみ一致するように、かつ、時間軸で見たスクリューの実測回転速度の減速パターンにおける回転数零が、スクリューが前記計量完了位置に至ったタイミングのみで一致するように、設定するようにしたことを特徴とする射出成形機の計量制御方法。
  3. 計量駆動源および射出駆動源をサーボモータとしたインラインスクリュー式の射出成形機において、
    計量開始から計量行程途上の計量制御切替位置までは、計量用サーボーモータを、設定スクリュー回転速度が一定のオープン制御で駆動制御すると共に、射出用サーボモータを、予め設定された背圧設定値にしたがったスクリュー後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御する手段と、
    前記計量制御切替位置から計量完了までは、前記射出用サーボモータを、後退速度設定パターンにしたがったオープン制御で駆動制御すると共に、前記計量用サーボモータを、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御する手段とを備え、
    スクリューが前記計量完了位置に至ったタイミングで、前記計量用サーボモータによって制御される背圧の実測値、および前記射出用サーボモータによって制御されるスクリュー後退速度の実測値、およびスクリューの実測回転速度が、全て同時に零となるように制御するようにしたことを特徴とする射出成形機。
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