JP4485457B2 - 車両のアンチロック制御装置 - Google Patents
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Description
W=Wfl+G×(HG/LWB×WT×1/2)
但し、Wfl:左前輪の静荷重
HG:重心高
LWB:ホイールベース
WT:車重
WF:左右の前輪の静荷重の和
尚、前記接地荷重Wの算出式において、車輪加速度Gに代えて、車両の前後加速度を車体に取り付けられる加速度センサで検出するようにし、該加速度センサの検出値を用いることも可能である。更に、車輪加速度Gおよび車両前後加速度の代替値として、後述する路面摩擦係数推定部M5aおよび路面摩擦係数更新部M5bで推定、更新された路面摩擦係数を用いることも可能である。
但し、I:車輪の慣性モーメント
r:車輪の半径
尚、この路面摩擦係数の推定は、ブレーキが作動している間に行われるもので、ブレーキが作動していないときにはμ=1とされる。
目標液圧←下側基準液圧
のように制御される。
目標液圧←(目標液圧−上側基準液圧)×k+上側基準液圧
但し、0<k<1
のように制御され、また目標液圧>上側基準液圧であって、かつ目標液圧が減少中の場合には、
目標液圧←目標液圧
のように制御される。
補正係数kは、実液圧および上側基準液圧をパラメータとするマップから検索される。この制御により、実液圧が上側基準液圧を越えると、増圧時間が減少方向に補正されて実液圧の増加が緩やかになるように抑制される。
12FR 車輪速度センサ
12RL 車輪速度センサ
12RR 車輪速度センサ
BFL 車輪ブレーキ
BFR 車輪ブレーキ
BRL 車輪ブレーキ
BRR 車輪ブレーキ
M1a 車体速度算出部
M1c スリップ率算出部
M2 車輪加速度算出部
M3 接地荷重算出部
M4 制動力算出部
M5a 路面摩擦係数推定部
M5b 路面摩擦係数更新部
M6 基準液圧算出部
U 電子制御ユニット(アンチロック制御手段)
WFL 左前輪(車輪)
WFR 右前輪(車輪)
WRL 左後輪(車輪)
WRR 右後輪(車輪)
Claims (1)
- 車輪速度センサ(12FL,12FR,12RL,12RR)で検出した車輪速度に基づいて車輪(WFL,WFR,WRL,WRR)がロック傾向にあると判断されたとき、そのロック傾向にある車輪(WFL,WFR,WRL,WRR)に対応する車輪ブレーキ(BFL,BFR,BRL,BRR)に供給する液圧を基準液圧および路面摩擦係数に基づいて制御することで、該ロック傾向にある車輪(WFL,WFR,WRL,WRR)のロックを抑制するアンチロック制御を行うアンチロック制御手段(U)を備え、
前記基準液圧が、前記アンチロック制御の際に算出される目標液圧の下限を定めるために使用される、車両のアンチロック制御装置であって、
前記アンチロック制御手段(U)は、
前記車輪ブレーキ(BFL,BFR,BRL,BRR)で発生している制動力を検出あるいは推定する制動力算出部(M4)と、
前記車輪速度に基づいて車輪加速度を算出する車輪加速度算出部(M2)と、
車輪(WFL,WFR,WRL,WRR)の接地荷重を検出あるいは推定する接地荷重算出部(M3)と、
前記ロック傾向にある車輪(WFL,WFR,WRL,WRR)の前記制動力、前記車輪加速度および前記接地荷重に基づいて路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部(M5a)と、
前記車輪速度に基づいて車体速度を算出する車体速度算出部(M1a)と、
前記車輪速度および前記車体速度に基づいて、前記ロック傾向にある車輪(WFL,WFR,WRL,WRR)のスリップ率を算出するスリップ率算出部(M1c)と、
前記スリップ率が増加中でかつ所定値よりも小さいときに、前記路面摩擦係数推定部(M5a)で推定した路面摩擦係数を更新する路面摩擦係数更新部(M5b)と、
その路面摩擦係数更新部(M5b)で更新した路面摩擦係数と前記接地荷重算出部(M3)で検出あるいは推定した接地荷重とに基づいて、前記ロック傾向にある車輪(WFL,WFR,WRL,WRR)の前記アンチロック制御に使用する前記基準液圧を算出する基準液圧算出部(M6)と
を備えることを特徴とする、車両のアンチロック制御装置。
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