JP4467516B2 - Work vehicle - Google Patents
Work vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP4467516B2 JP4467516B2 JP2005361663A JP2005361663A JP4467516B2 JP 4467516 B2 JP4467516 B2 JP 4467516B2 JP 2005361663 A JP2005361663 A JP 2005361663A JP 2005361663 A JP2005361663 A JP 2005361663A JP 4467516 B2 JP4467516 B2 JP 4467516B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- speed
- traveling
- self
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
本発明は、作業車、詳しくは、旋回走行時に作用する変速制御を備えた作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle, and more particularly, to a work vehicle having a shift control that operates during turning.
作業車において、従来、たとえば特許文献1に示されるものがあった。
特許文献1に示されるものは、ステアリングハンドル10を急旋回操作すると、直進状態検出スイッチ48がONし、この時、ステアリング操作速度検出センサ44により検出したステアリング操作速度が一定値よりも速い速度であれば、ステアリングハンドル急旋回スイッチ55がONされ、これに伴って、レバー装置63がコントローラ50により制御され、レバー駆動装置63が主変速レバー60を駆動することで、機体速度が旋回前の速度から旋回車速設定器46によって予め設定された旋回速度となるように、HST式変速装置62が変速(減速)されるものである。
Conventionally, there has been a work vehicle disclosed in
In
上記した従来の技術事項からは、自走車体を枕地で旋回走行させて次の作業箇所に移動させる際、旋回走行を有利に行うことができる作業車を得ることができる。すなわち、作業箇所を比較的高速で走行させる作業の場合、作業走行時のままの高速の走行速度で旋回走行に入っても、自動的に減速されて旋回走行が行いやすくなるものを得ることができる。 From the above-described conventional technical matters, it is possible to obtain a work vehicle that can advantageously perform turning when the self-propelled vehicle is turned on the headland and moved to the next work location. In other words, in the case of work that travels at a relatively high speed in the work location, even if the vehicle enters turning at the high traveling speed as it is at the time of working, it can be automatically decelerated to make it easier to perform turning. it can.
従来の技術事項から得ることができる作業車にあっては、作業箇所を低速で走行させる作業の場合、作業走行時のままの低速の走行速度で旋回走行に入ると、その低速走行のままで旋回走行し、次の作業箇所への移動に時間が掛かるものであった。 In a work vehicle that can be obtained from conventional technical matters, in the case of work that travels at a low speed in the work location, if the vehicle enters turning at a low travel speed as it is during the work travel, the low speed travel remains. It took a long time to turn and move to the next work location.
本発明の目的は、高速作業の場合も、低速作業の場合も旋回走行を有利に行うことができる作業車を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of advantageously performing turning traveling in both high-speed work and low-speed work.
本第1発明による作業車にあっては、
自走車体の走行速度を検出する走行速度検出手段、自走車体の旋回走行を検出する旋回検出手段、自走車体の旋回走行速度を設定する旋回走行速度設定手段を設け、
復帰モードと非復帰モードとを備えた制御手段、前記復帰モードの作動状態と前記非復帰モードの作動状態とを選択するモード選択手段を設けて、
前記復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になると、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させるように、前記制御手段を構成し、
前記非復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になっても、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させないように、前記制御手段を構成してある。
In the work vehicle according to the first invention,
A traveling speed detecting means for detecting the traveling speed of the self-propelled vehicle body, a turning detection means for detecting the turning movement of the self-propelled vehicle body, a turning traveling speed setting means for setting the turning traveling speed of the self-propelled vehicle body,
A control means having a return mode and a non-return mode, and a mode selection means for selecting an operation state of the return mode and an operation state of the non-return mode,
In the operating state of the return mode, when the turning detection means enters the detection state in a state where the traveling body is traveling at a speed higher than the turning traveling speed set by the turning traveling speed setting means, the traveling body is decelerated. The self-propelled vehicle is decelerated on the basis of detection information by the travel speed detecting means and the turn detecting means so that the vehicle travels at the set turning travel speed by the turning travel speed setting means, When the turning detection means is in a detection state while traveling at a lower speed than the set turning traveling speed set by the setting means, the self-propelled vehicle body speeds up so that it travels at the set turning traveling speed set by the turning traveling speed setting means. to, have the line speed increasing operation of the self-propelled vehicle body on the basis of the information detected by the running speed detecting means and the pivot detecting means, and, when said turning detecting means becomes a non-detection state, As serial pivot detecting means to return the self-propelled vehicle body to detect the traveling speed of when it is detected state, constitute the control means,
In the non-return mode operating state, the self-propelled vehicle decelerates when the turning detection means enters a detection state while the self-propelled vehicle is traveling at a speed higher than the turning speed set by the turning travel speed setting means. The self-propelled vehicle is decelerated on the basis of the detection information from the travel speed detecting means and the turn detecting means so that the vehicle travels at the turning speed set by the turning speed setting means. When the turning detection means is in a detection state while traveling at a lower speed than the turning speed set by the speed setting means, the self-propelled vehicle body speeds up and runs at the setting turning speed set by the turning speed setting means. As described above, the speed increasing operation of the self-propelled vehicle body is performed based on the detection information by the traveling speed detecting means and the turning detecting means, and the turning detecting means is in a non-detection state. The turning detecting means so as not to return the self-propelled vehicle body to detect the traveling speed of when it is detected condition, have configured the control unit.
すなわち、自走車体を旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行させながら旋回走行に入ると、旋回検出手段が検出状態になり、制御手段が走行速度検出手段及び旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が走行速度を設定旋回走行速度に減速してこの設定旋回走行速度で旋回走行していく。これに対し、自走車体を旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行させながら旋回走行に入ると、旋回検出手段が検出状態になり、制御手段が走行速度検出手段及び旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、自走車体が走行速度を設定旋回走行速度に増速してこの設定旋回走行速度で旋回走行していく。 That is, if the self-propelled vehicle body starts turning while running at a speed higher than the turning speed set by the turning speed setting means, the turning detection means enters the detection state, and the control means is determined by the running speed detection means and the turning detection means. The self-propelled vehicle is decelerated based on the detected information, and the self-propelled vehicle decelerates the traveling speed to the set turning traveling speed and turns at the set turning traveling speed. On the other hand, if the self-propelled vehicle body enters turning while running at a speed lower than the turning speed set by the turning speed setting means, the turning detection means enters the detection state, and the control means detects the running speed detection means and the turning detection. The self-propelled vehicle body speed-up operation is performed based on the detection information by the means, and the self-propelled vehicle body speeds up the traveling speed to the set turning traveling speed and turns at the set turning traveling speed.
これにより、設定旋回走行速度を適切に設定すれば、設定旋回走行速度よりも高速で走行させながら作業を行い、作業用の走行速度のままで旋回走行に入っても、作業走行速度よりも低速の設定旋回走行速度に自動的に減速され、操縦などを容易にしながら旋回走行させることができる。また、設定旋回走行速度よりも低速で走行させながら作業を行い、作業用の走行速度のままで旋回走行に入っても、作業走行速度よりも高速の設定旋回走行速度に自動的に増速され、次の作業箇所に迅速に移動するようにして旋回走行させることができる。 Thus, if the set turning travel speed is appropriately set, the work is performed while traveling at a speed higher than the set turning travel speed. The vehicle is automatically decelerated to the set turning traveling speed, and can be turned while facilitating maneuvering. Also, even if the work is performed while traveling at a lower speed than the set turning speed, and the turning speed is entered at the working speed, the speed is automatically increased to a set turning speed that is higher than the working speed. Then, the vehicle can be swung so as to move quickly to the next work location.
従って、本第1発明によると、自走機体を高速走行させながら行う作業の場合も、低速走行させながら行う作業の場合も、作業走行時のままの走行速度で旋回走行に入っても、自動的に減速や増速されて適切な走行速度で旋回走行していき、操縦など容易に行いながら次の作業箇所に迅速に移動させることができる。
本第2発明にあっては、本第1発明の構成において、前記非復帰モードの作動状態において、前記旋回検出手段が検出状態になり自走車体の減速又は増速操作が行われてから前記旋回検出手段が非検出状態になった後に、主変速レバーが操作されると、前記主変速レバーの操作位置に対応した走行速度に変速操作するように、前記制御手段を構成してある。
Therefore, according to the first aspect of the present invention, whether the work is performed while the self-propelled vehicle is traveling at a high speed, the work performed while the vehicle is traveling at a low speed, Thus, the vehicle is decelerated or accelerated and turns at an appropriate traveling speed, and can be quickly moved to the next work site while performing easy maneuvering.
In the second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect of the present invention, in the operation state of the non-return mode, the turning detection means is in a detection state and the vehicle body is decelerated or speeded up. When the main speed change lever is operated after the turning detection means is in the non-detection state, the control means is configured to change the speed to a traveling speed corresponding to the operation position of the main speed change lever.
本第3発明にあっては、本第1又は第2発明の構成において、前記旋回走行速度設定手段を、設定旋回走行速度の変更設定が可能なように人為操作自在に構成してある。 According to the third aspect of the present invention , in the configuration of the first or second aspect of the present invention , the turning travel speed setting means is configured to be manually operable so as to be able to change and set the set turning travel speed.
すなわち、旋回走行速度設定手段を人為操作することにより、設定旋回走行速度が変更設定され、自走車体が設定旋回走行速度に減速や増速されて旋回走行していく際の走行速度を変更することができる。 That is, by manually operating the turning speed setting means, the set turning speed is changed and set, and the running speed when the self-propelled vehicle body is decelerated or increased to the set turning speed is changed. be able to.
従って、本第3発明によると、枕地に地面乱れがあれば、設定旋回走行速度を低速側に変更設定して現出される旋回走行速度を低速側に調整し、地面乱れがなければ、設定旋回走行速度を高速側に変更設定して現出される旋回走行速度を高速側に調整するなど、地面条件などにかかわらず旋回走行が行いやすいように、かつ迅速に旋回走行することができように旋回走行速度を調整することができる。 Therefore, according to the third invention , if there is ground disturbance in the headland, the set turning traveling speed is changed to the low speed side and the turning traveling speed that appears is adjusted to the low speed side, and if there is no ground disturbance, Change the set turning speed to the high speed side and adjust the appearing turning speed to the high speed side, etc. to make it easy to turn and quickly turn regardless of the ground conditions. Thus, the turning traveling speed can be adjusted.
本第4発明にあっては、本第1〜第3発明のうちのいずれか一つの構成において、
エンジン出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置を設け、
前記制御手段を、前記無段変速装置を変速操作することによって自走車体の走行変速を行うように構成してある。
In the fourth invention, in any one of the first to third inventions ,
A continuously variable transmission that shifts the engine output and transmits it to the traveling device is provided.
The control means is configured to shift the self-running vehicle body by shifting the continuously variable transmission.
すなわち、旋回走行速度が設定旋回走行速度なるように無段変速装置が変速操作され、旋回走行速度を無段階に変更して現出させることができる。 In other words, the continuously variable transmission is operated so that the turning traveling speed becomes the set turning traveling speed, and the turning traveling speed can be changed steplessly to appear.
従って、本第4発明によると、枕地による走行条件などが比較的微細に変化しても、現出される旋回走行速度を無段階に変更して、適切な旋回走行速度で旋回走行するようにできる。 Therefore, according to the fourth aspect of the present invention , even if the traveling conditions due to the headland change relatively finely, the turning traveling speed that appears is changed steplessly so that the vehicle can turn at an appropriate turning traveling speed. Can be.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1に示すように、走行装置としての左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪1、走行装置としての左右一対の駆動自在な後車輪2を備えた自走車体に、車体フレーム3の前部に設けたエンジン4が装備された原動部、左右前車輪1を操向操作するように原動部の後側に設けた操縦ハンドル5や、車体後部に設けた運転座席6が装備された運転部を備えさせ、前記車体フレーム3の後部を構成しているミッションケース7の上部に、左右一対のリフトアーム8を昇降シリンダ16によって上下に揺動操作自在に設け、前記ミッションケース7の後壁部に動力取り出し軸9を設けてトラクタを構成してある。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a self-propelled vehicle body having a pair of left and right steering operations and driveable
このトラクタは、図1に示す如く車体後部に前記左右一対のリフトアーム8を利用したリンク機構10を介して昇降操作自在にロータリ耕耘装置11を連結するとともに、前記エンジン4の駆動力を前記動力取り出し軸9から回転軸12を介してロータリ耕耘装置11に伝達するように構成し、ロータリ耕耘装置11を下降作業状態にして自走車体を走行させることにより、ロータリ耕耘装置11の耕耘ロータ11aによって地面を耕起していくように乗用型耕耘機を構成するなど、車体後部に各種の作業装置を昇降操作や駆動自在に連結して各種の乗用型作業機を構成するものである。
As shown in FIG. 1, the tractor connects a
前記エンジン4の出力軸からの駆動力が前記ミッションケース7の前部に設けた主変速装置17に入力され、この主変速装置17の出力がミッションケース7の内部に位置する副変速装置(図示せず)を介して左右後車輪2に伝達され、前記副変速装置からの出力が、ミッションケース7から回転軸18を介して前輪駆動ケース19に入力されて左右前輪1に伝達されるように構成してある。前記主変速装置17は、エンジン4からの駆動力が入力される可変容量形の油圧ポンプ(図示せず)、この油圧ポンプからの圧油によって駆動されて前記副変速装置に出力する油圧モータ(図示せず)を備えて構成してあり、静油圧式無段変速装置になっている。
The driving force from the output shaft of the
これにより、主変速装置17における油圧ポンプの斜板角が変更操作されることにより、エンジン4からの駆動力が主変速装置17によって前進側と後進側の駆動力に変更して、かつ、前進側においても後進側においても無段階に変速して左右後車輪2及び左右前車輪1に伝達され、自走車体が前進や後進走行するとともに前進側においても後進側においても無段階に変速して走行する。
As a result, when the swash plate angle of the hydraulic pump in the
図2に示すように、前記主変速装置17に連動させた変速アクチュエータ20に制御手段21を連係させ、この制御手段21には、前記ミッションケース7に設けた走行速度検出手段22、前記操縦ハンドル5に連動させた旋回検出手段23、運転部に設けた旋回走行速度設定手段24及びモード選択手段25を連係させてある。主変速装置17に設けた変速センサ27も制御手段21に連係させてある。
図2に示す昇降レバー15は、この昇降レバー15の操作位置を検出するポテンショメータ26を介して制御手段21に連係され、制御手段21を介して昇降シリンダ16を操作することによってリフトアーム8を昇降操作するものである。
As shown in FIG. 2, a control means 21 is linked to a
The
前記変速アクチュエータ20は、主変速装置17の変速操作部(図示せず)に連動されており、この変速操作部を操作することにより、主変速装置17の油圧ポンプの斜板角を変更操作して主変速装置17を変速操作する。
The
主変速装置17の変速センサ27は、主変速装置17における変速操作部の操作位置に基づいて主変速装置17の変速状態を検出し、この検出変速状態を電気信号にして制御手段21にフィードバックする。
The
走行速度検出手段22は、ミッションケース7に副変速装置からの出力を前後車輪1,2に伝達するように位置する回転軸(図示せず)に検出作用する回転センサで成り、前記回転軸の回転数を自走車体の走行速度として検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段21に出力する。
Running speed detecting means 22 is made by a rotation sensor for detecting acting on the rotary shaft is located so as to transmit the
旋回角検出手段23は、操縦ハンドル5に連動されて切れ角センサで成り、操縦ハンドル5の回転角を前車輪1の直進向きから横向きへの切れ角として検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段21に出力する。
The turning angle detection means 23 is composed of a turning angle sensor in conjunction with the
図3に示すように、作業箇所Aの作業走行を終えた自走車体を枕地Bで旋回走行させて次の作業箇所Cに向けて移動させる際、枕地Bの地面状況や旋回半径などに応じた適切な走行速度で旋回走行すれば、操縦などが行いやすくなるとともに次の作業箇所Cに迅速に移動することができる。これにより、旋回走行速度設定手段24は、旋回走行に適切な走行速度Vbを設定し、この設定旋回走行速度Vbを電気信号にして制御手段21に出力する。
また、低速設定手段24は、操作具24aを人為操作するように備えた人為操作自在な回転ポテンショメータによって構成してあり、操作具24aが回転操作されることによって設定旋回走行速度Vbを速度値が異なるものに変更して設定する。
As shown in FIG. 3, when the self-propelled vehicle body that has finished the work traveling at the work location A is turned on the headland B and moved toward the next work location C, the ground condition of the headland B, the turning radius, etc. If the vehicle travels at an appropriate traveling speed according to the above, it becomes easy to perform maneuvering and the like, and it is possible to move quickly to the next work location C. Thereby, the turning travel speed setting means 24 sets a travel speed Vb suitable for the turning travel, and outputs the set turning travel speed Vb to the control means 21 as an electric signal.
Further, the low speed setting means 24 is configured by an artificially operable rotary potentiometer provided to manually operate the
モード選択手段25は、操作具25aの回転操作によって「切り」、「復帰モード」、「非復帰モード」の3つの操作位置に切り換え自在な切り換えスイッチで成り、切り換え操作された操作位置に対応した指令を電気信号にして制御手段21に出力する。
すなわち、「切り」に切り換え操作されると、制御手段21による変速制御をオフにさせる切り指令を出力する。「復帰モード」に切り換え操作されると、制御手段21による復帰モードでの変速制御をオンにさせる入り指令を出力する。「非復帰モード」に切り換え操作されると、制御手段21による非復帰モードでの変速制御をオンにさせる入り指令を出力する。
The mode selection means 25 is composed of a changeover switch that can be switched to three operation positions of “cut”, “return mode”, and “non-return mode” by rotating the
In other words, when the operation is switched to “cut”, a cut command for turning off the shift control by the control means 21 is output. When the operation is switched to the “return mode”, an input command for turning on the shift control in the return mode by the control means 21 is output. When the operation is switched to the “non-return mode”, an input command for turning on the shift control in the non-return mode by the control means 21 is output.
制御手段21は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、図4に示すように、モード選択手段25が「切り」に操作されていると、モード選択手段25からの切り指令を基に変速制御オフの状態になり、旋回検出手段23などの情報に基づく主変速装置17の変速制御を停止する。モード選択手段25が「復帰モード」に操作されていると、モード選択手段25からの入り指令を基に復帰モード変速制御オンの状態になり、モード選択手段25が「非復帰モード」に操作されていると、モード選択手段25からのオン指令を基に非復帰モード変速制御オンの状態になる。
The control means 21 is configured by using a microcomputer. As shown in FIG. 4, when the mode selection means 25 is operated to “OFF”, the control means 21 shifts based on a cut instruction from the mode selection means 25. The control is turned off, and the shift control of the
復帰モード変速制御オンの状態になった制御手段21は、図5、図6に示す如く作動する。
すなわち、ステップ1に示すように、走行速度検出手段22による検出走行速度Va、及び旋回検出手段23による検出旋回角Daを読み込み続ける。ステップ2に示すように、旋回検出手段23による検出旋回角Daが作業走行時にハンドル操作されて検出される最大の検出旋回角として予め設定した設定最大作業旋回角以下であると、旋回検出手段23がオンになっていないと判断し、旋回検出手段23による検出旋回角Daが前記設定最大作業旋回角より大になると、旋回検出手段23がオンになったと判断する。
ステップ2−6に示すように、旋回検出手段23がオンになったと判断し、かつ、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbよりも大であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbよりも高速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段23が検出状態になったものと判断し、検出走行速度Vaを記憶部に記憶し、かつ記憶フラグ「1」をオン操作し、さらに主変速装置17を人為的に変速操作するための主変速レバー35の操作位置を検出するポテンショメータ37からの検出情報に優先して変速アクチュエータ20を操作して、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbになるように主変速装置17を減速側に変速操作する。
ステップ2で旋回検出手段23がオンになったと判断した場合、ステップ3,7−10に示すように、さらに走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbよりも小であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbよりも低速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段23が検出状態になったものと判断し、検出走行速度Vaを記憶部に記憶し、かつ記憶フラグ「2」をオン操作し、さらに主変速レバー35のポテンショメータ37からの検出情報に優先して変速アクチュエータ20を操作して、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbになるように主変速装置17を増速側に変速操作する。
ステップ2で旋回検出手段23がオンでないと判断した場合、ステップ11−14に示すように、さらに記憶フラグ「1」がオンであると判断すると、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaがステップ4で記憶処理された検出走行速度Vaになるように変速アクチュエータ20を操作して主変速装置17を基の変速状態に復帰操作し、ステップ4で記憶処理された検出走行速度Vaの記憶を解消し、記憶フラグ「1」をオフ操作する。
ステップ2で旋回検出手段23がオンでないと判断した場合、ステップ15−18に示すように、さらに記憶フラグ「2」がオンであると判断すると、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaがステップ8で記憶処理された検出走行速度Vaになるように変速アクチュエータ20を操作して主変速装置17を基の変速状態に復帰操作し、ステップ8で記憶処理された検出走行速度Vaの記憶を解消し、記憶フラグ「2」をオフ操作する。
The control means 21 in the return mode shift control on state operates as shown in FIGS.
That is, as shown in
As shown in Step 2-6, it is determined that the turning detection means 23 is turned on, and the detected traveling speed Va by the traveling
When it is determined in
非復帰モード変速制御オンの状態になった制御手段21は、図7に示す如く作動する。
すなわち、ステップ1に示すように、走行速度検出手段22による検出走行速度Va、及び旋回検出手段23による検出旋回角Daを読み込み続ける。ステップ2に示すように、旋回検出手段23による検出旋回角Daが作業走行時にハンドル操作されて検出される最大の検出旋回角として予め設定した設定最大作業旋回角以下であると、旋回検出手段23がオンになっていないと判断し、旋回検出手段23による検出旋回角Daが前記設定最大作業旋回角より大になると、旋回検出手段23がオンになったと判断する。
ステップ2−4に示すように、旋回検出手段23がオンになったと判断し、かつ、この時の走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbよりも大であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbよりも高速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段23が検出状態になったものと判断し、主変速レバー35の前記ポテンショメータ37からの検出情報に優先して変速アクチュエータ20を操作して、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbになるように主変速装置17を減速側に変速操作する。
ステップ2で旋回検出手段23がオンになったと判断した場合、ステップ3,5,6に示すように、さらに走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbよりも小であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbよりも低速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段23が検出状態になったものと判断し、主変速レバー35の前記ポテンショメータ37からの検出情報に優先して変速アクチュエータ20を操作して、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbになるように主変速装置17を増速側に変速操作する。
The control means 21 in the non-return mode shift control on state operates as shown in FIG.
That is, as shown in
As shown in Step 2-4, it is determined that the turning detection means 23 has been turned on, and the detected traveling speed Va by the traveling
When it is determined in
つまり、耕耘などの作業を行うに当たり、図3に示す如く作業箇所Aでの作業走行を終えると、自走車体を枕地Bで旋回走行させて先の作業箇所Aに隣接した次の作業箇所Cに向けて移動させていく。このトラクタにあっては、作業箇所Aの作業走行を終えて作業時の走行速度のままで旋回走行に入っても、操縦ハンドル5の切れ角が設定最大作業旋回角より大になって旋回検出手段23が検出状態になると、旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbよりも高速で走行している状態において検出状態になったのか、それとも旋回走行速度設定手段24による設定旋回走行速度Vbよりも低速で走行している状態において検出状態になったのかを制御手段21によって判断され、設定旋回走行速度Vbよりも高速で走行している状態において旋回検出手段23が検出状態になったと判断された場合には、制御手段21による変速アクチュエータ20の操作によって主変速装置17が旋回走行に入る前の変速状態よりも減速した変速状態に変速操作され、設定旋回走行速度Vbよりも低速で走行している状態において旋回検出手段23が検出状態になったと判断された場合には、制御手段21による変速アクチュエータ20の操作によって主変速装置17が旋回走行に入る前の変速状態よりも増速した変速状態に変速操作され、いずれの場合も、自走車体が旋回走行速度設定手段24によって設定された設定旋回走行速度Vbで走行して旋回していく。これにより、自走車体を設定旋回走行速度Vbよりも高速で走行させながら行う高速作業の場合も、自走車体を設定旋回走行速度Vbよりも低速で走行させながら行う低速作業の場合も、作業時の走行速度のままで旋回走行に入っても、かつ変速操作の手間を掛けなくとも、旋回走行に適切な設定旋回走行速度Vbで旋回走行して容易に操縦しながら次の作業箇所Cに極力迅速に移動することができる。
That is, when performing work such as tillage, as shown in FIG. 3, when the work traveling at the work location A is finished, the next work location adjacent to the previous work location A is made by turning the self-propelled vehicle body on the headland B. Move towards C. In this tractor, even when the work travel of the work place A is finished and the turning speed is entered at the working speed, the turning angle of the steering handle 5 becomes larger than the set maximum work turning angle and the turning is detected. When the means 23 is in the detection state, it has been detected in a state where the vehicle is traveling at a speed higher than the set turning travel speed Vb by the turning travel speed setting means 24, or the set turning travel speed Vb by the turning travel speed setting means 24 It is determined by the control means 21 whether it is in the detection state when traveling at a lower speed, and it is determined that the turning detection means 23 is in the detection state when traveling at a speed higher than the set turning traveling speed Vb. If the
また、モード選択手段25を「復帰モード」に操作してあると、操縦ハンドル5を設定最大作業旋回角以下に戻し操作して旋回検出手段23がオフになったと制御手段21によって判断されると、旋回走行時に主変速装置17が減速操作されていた場合、制御手段21による変速アクチュエータ20の操作によって主変速装置17が旋回走行時の減速前にあった変速状態に復帰するように変速操作され、旋回走行時に主変速装置17が増速操作されていた場合、制御手段21による変速アクチュエータ20の操作によって主変速装置17が旋回走行時の増速前にあった変速状態に復帰するように変速操作され、いずれの場合も、変速操作の手間を掛けずに自走車体を旋回前の元の作業用の走行速度に戻して次の作業箇所Cを作業走行していくことができる。
Further, if the mode selection means 25 is operated in the “return mode”, the control means 21 determines that the turning detection means 23 is turned off by operating the steering handle 5 back to the set maximum work turning angle or less. When the
モード選択手段25を「非復帰モード」に操作してあると、旋回走行を終えて次の作業箇所Cに入る際、主変速レバー35を再操作すると、制御手段21が主変速レバー35のポテンショメータ37からの検出情報を基に変速アクチュエータ20を操作し、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaが主変速レバー35の操作位置に対応した走行速度になるように主変速装置17を変速操作し、自走車体を旋回走行の前の走行速度や、新たに主変速レバー35によって設定した走行速度で次の作業箇所Cを作業走行していくことができる。
When the mode selection means 25 is operated in the “non-return mode”, when the
前記制御手段21は、主変速レバー35のポテンショメータ37による検出情報、走行速度検出手段22による検出情報を基に、走行速度検出手段22による検出走行速度Vaがポテンショメータ37による検出操作位置に対応した走行速度になるように、主変速装置17を変速操作するように構成してある。
これにより、自走車体の実際の走行速度が主変速レバー35の操作位置に対応した走行速度になるようにして主変速装置17が変速操作され、主変速装置17に油圧ポンプや油圧モータの駆動に起因する効率変化が発生したり、エヤコンの入り切りやエンジン回転数の調整などによってエンジン4に回転数変動が発生したりしても、自走車体の実際の走行速度が変化しなくなる。
The control means 21 is based on the detection information by the potentiometer 37 of the
As a result, the
〔別実施例〕
上記実施例の如く、主変速装置17を変速操作することによって旋回走行時での自走車体の減速や増速を可能にする他、副変速装置を変速操作したり、エンジン4の回転数を変更操作したりすることによって旋回走行時での自走車体の減速や増速を可能にしても、本発明の目的を達成することができるのであり、いずれの構成を採用して実施してもよい。
[Another Example]
As in the above-described embodiment, the
トラクタの他、田植など各種の作業を行う車両にも本発明を適用できるのであり、トラクタ、田植機などを総称して作業車と呼称する。 In addition to tractors, the present invention can also be applied to vehicles that perform various operations such as rice transplanting, and tractors, rice transplanters, and the like are collectively referred to as work vehicles.
1,2 走行装置
17 無段変速装置
21 制御手段
22 走行速度検出手段
23 旋回検出手段
24 旋回走行速度設定手段
25 モード選択手段
35 主変速レバー
Va 検出走行速度
Vb 設定旋回走行速度
DESCRIPTION OF
25 Mode selection means
35 Main transmission lever
Va detected traveling speed Vb set turning traveling speed
Claims (4)
復帰モードと非復帰モードとを備えた制御手段、前記復帰モードの作動状態と前記非復帰モードの作動状態とを選択するモード選択手段を設けて、
前記復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になると、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させるように、前記制御手段を構成し、
前記非復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になっても、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させないように、前記制御手段を構成してある作業車。 A traveling speed detecting means for detecting the traveling speed of the self-propelled vehicle body, a turning detection means for detecting the turning movement of the self-propelled vehicle body, a turning traveling speed setting means for setting the turning traveling speed of the self-propelled vehicle body,
A control means having a return mode and a non-return mode, and a mode selection means for selecting an operation state of the return mode and an operation state of the non-return mode,
In the operating state of the return mode, when the turning detection means enters the detection state in a state where the traveling body is traveling at a speed higher than the turning traveling speed set by the turning traveling speed setting means, the traveling body is decelerated. The self-propelled vehicle is decelerated on the basis of detection information by the travel speed detecting means and the turn detecting means so that the vehicle travels at the set turning travel speed by the turning travel speed setting means, When the turning detection means is in a detection state while traveling at a lower speed than the set turning traveling speed set by the setting means, the self-propelled vehicle body speeds up so that it travels at the set turning traveling speed set by the turning traveling speed setting means. to, have the line speed increasing operation of the self-propelled vehicle body on the basis of the information detected by the running speed detecting means and the pivot detecting means, and, when said turning detecting means becomes a non-detection state, As serial pivot detecting means to return the self-propelled vehicle body to detect the traveling speed of when it is detected state, constitute the control means,
In the non-return mode operating state, the self-propelled vehicle decelerates when the turning detection means enters a detection state while the self-propelled vehicle is traveling at a speed higher than the turning speed set by the turning travel speed setting means. The self-propelled vehicle is decelerated on the basis of the detection information from the travel speed detecting means and the turn detecting means so that the vehicle travels at the turning speed set by the turning speed setting means. When the turning detection means is in a detection state while traveling at a lower speed than the turning speed set by the speed setting means, the self-propelled vehicle body speeds up and runs at the setting turning speed set by the turning speed setting means. As described above, the speed increasing operation of the self-propelled vehicle body is performed based on the detection information by the traveling speed detecting means and the turning detecting means, and the turning detecting means is in a non-detection state. Such that said pivot detecting means does not return the self-propelled vehicle body to detect the traveling speed of when it is detected condition, work vehicle that is to constitute the control means.
前記制御手段を、前記無段変速装置を変速操作することによって自走車体の走行変速を行うように構成してある請求項1〜3のうちのいずれか一つに記載の作業車。The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the control means is configured to shift the self-propelled vehicle body by shifting the continuously variable transmission.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005361663A JP4467516B2 (en) | 2005-12-15 | 2005-12-15 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005361663A JP4467516B2 (en) | 2005-12-15 | 2005-12-15 | Work vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007162863A JP2007162863A (en) | 2007-06-28 |
JP4467516B2 true JP4467516B2 (en) | 2010-05-26 |
Family
ID=38245994
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005361663A Active JP4467516B2 (en) | 2005-12-15 | 2005-12-15 | Work vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4467516B2 (en) |
-
2005
- 2005-12-15 JP JP2005361663A patent/JP4467516B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007162863A (en) | 2007-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4928239B2 (en) | Work vehicle | |
CN103527774B (en) | The traveling control device of working truck | |
JP3950358B2 (en) | Steering device for work vehicle | |
JP2007224943A (en) | Traveling vehicle | |
JP5897492B2 (en) | Working machine | |
JP4653725B2 (en) | Work vehicle | |
JP4194190B2 (en) | Travel speed control device | |
JP5083490B2 (en) | Traveling vehicle | |
JP3950273B2 (en) | Switch operation of work vehicle | |
JP4467516B2 (en) | Work vehicle | |
JP4467515B2 (en) | Work vehicle | |
JP2007292168A (en) | Vehicle speed control device for tractor | |
JP2008211971A (en) | Tilling depth controller for tractor | |
JP2008211971A5 (en) | ||
JP4249197B2 (en) | Traveling crawler turning mechanism | |
JP5107583B2 (en) | Travel device for work vehicle | |
JP4313802B2 (en) | Travel crawler control mechanism | |
JP4245280B2 (en) | Transmission device for hydraulically driven vehicle | |
JP6142168B2 (en) | Travel control device for work vehicle | |
JP4201172B2 (en) | Hydraulic travel system | |
JP2002331956A (en) | Automatic transmission mechanism for working vehicle | |
JPH08256542A (en) | Rice transplanter | |
JP3631801B2 (en) | Vehicle accelerator pedal mechanism | |
JP2001122148A (en) | Tending work vehicle | |
JP4422254B2 (en) | Crawler car |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080317 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090710 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090723 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090916 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100210 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100223 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4467516 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130305 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140305 Year of fee payment: 4 |