JP4434350B2 - 故障診断装置 - Google Patents
故障診断装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4434350B2 JP4434350B2 JP05400699A JP5400699A JP4434350B2 JP 4434350 B2 JP4434350 B2 JP 4434350B2 JP 05400699 A JP05400699 A JP 05400699A JP 5400699 A JP5400699 A JP 5400699A JP 4434350 B2 JP4434350 B2 JP 4434350B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- failure
- power value
- actuator
- operation time
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、アクチュエータを有する動作系の故障を診断する故障診断装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、工作機械や搬送機械等では、複数のアクチュエータが用いられており、アクチュエータの動作をセンサにより検出して、アクチュエータの動作を制御している。アクチュエータを有する動作系が故障した場合、その動作が停止することから故障と判断していた。
【0003】
そして、アクチュエータが故障した場合には、アクチュエータを工作機械や搬送機械等から外して、修理したり、あるいは新品のアクチュエータと交換したりしている。センサ等が故障した場合も同様である。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、こうした従来のものでは、アクチュエータやセンサ等の動作系が故障した場合には、その動作系が動作しなくなることから故障と判断していた。従って、動作中の工作機械や搬送機械等が動作系の故障により停止した後、故障したアクチュエータやセンサ等を修理したり、交換したりしていた。このため、交換に必要な部品や新品のアクチュエータ等を故障が発生して動作が停止した後に準備することになり、修理や交換に多大の時間を要するという問題があった。
【0005】
また、修理や交換の間、工作機械や搬送機械等の動作を停止させることになり、その間、加工や搬送が停止し、加工ラインや搬送ライン全体に影響を及ぼすという問題があった。更に、動作系が多数ある場合には、どれが故障したのか簡単には判明しないという問題があった。
【0006】
本発明の課題は、動作が停止する前に、簡単に故障を診断できる故障診断装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を達成すべく、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即ち、
センサにより動作が検出されるアクチュエータを有する動作系が複数設けられた装置の前記動作系の故障を診断する故障診断装置において、
前記アクチュエータの動作時間を検出する動作時間検出手段と、
予め計測した前記アクチュエータの正常な動作時間を記憶する動作時間記憶手段と、
前記動作系が複数設けられた装置での一定の動作が終了して次の新たな被対象物が搬入される1サイクル完了後に、前記検出された動作時間及び前記記憶された正常な動作時間を比較し、前記動作系の故障を判定する判定手段とを備えたことを特徴とする故障診断装置がそれである。
【0008】
前記判定手段は、前記検出された動作時間及び前記記憶された正常な動作時間の差が小さいとき、前記動作系の軽故障と判定するようにしてもよい。あるいは、前記判定手段は、前記検出された動作時間及び前記記憶された正常な動作時間の差が大きいとき、前記動作系の重故障と判定するようにしてもよい。
【0009】
また、センサにより動作が検出されるアクチュエータを有する動作系が複数設けられた装置の前記動作系の故障を診断する故障診断装置において、
前記アクチュエータの駆動動力値を検出する駆動動力値検出手段と、
予め計測した前記アクチュエータの正常な駆動動力値を記憶する駆動動力値記憶手段と、
前記動作系が複数設けられた装置での一定の動作が終了して次の新たな被対象物が搬入される1サイクル完了後に、前記検出された駆動動力値及び前記記憶された正常な駆動動力値とを比較し、前記動作系の故障を判定する判定手段とを備えたことを特徴とする故障診断装置がそれである。
【0010】
前記判定手段は、前記検出された駆動動力値及び前記記憶された正常な駆動動力値の差が小さいとき、前記動作系の軽故障と判定するようにしてもよい。あるいは、前記判定手段は、前記検出された駆動動力値及び前記記憶された正常な駆動動力値の差が大きいとき、前記動作系の重故障と判定するようにしてもよい。
【0011】
更に、センサにより動作が検出されるアクチュエータを有する動作系が複数設けられた装置の前記動作系の故障を診断する故障診断装置において、
前記アクチュエータの動作時間を検出する動作時間検出手段と、
予め計測した前記アクチュエータの正常な動作時間を記憶する動作時間記憶手段と、
前記アクチュエータの駆動動力値を検出する駆動動力値検出手段と、
予め計測した前記アクチュエータの正常な駆動動力値を記憶する駆動動力値記憶手段と、
前記動作系が複数設けられた装置での一定の動作が終了して次の新たな被対象物が搬入される1サイクル完了後に、前記検出された動作時間及び前記記憶された正常な動作時間を比較し、前記動作系の故障を判定する第1判定手段と、
前記動作系が複数設けられた装置での一定の動作が終了して次の新たな被対象物が搬入される1サイクル完了後に、前記検出された駆動動力値及び前記記憶された正常な駆動動力値とを比較し、前記動作系の故障を判定する第2判定手段とを備えたことを特徴とする故障診断装置がそれである。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図1に示すように、1は工作機械や搬送装置等のアクチュエータ2を有する装置で、例えば、アクチュエータ2は移動台等の被対象物4を移動するように構成されている。また、アクチュエータ2による被対象物4の移動を両端で検出する一対の位置センサ6,8が設けられており、これらにより1つの動作系が形成されている。装置1にはこのような動作系が複数設けられている。
【0013】
本実施形態では、アクチュエータ2として油圧シリンダが用いられており、アクチュエータ2はバルブ10を介して油圧源12に接続されている。また、油圧源12からアクチュエータ2に供給される高圧作動油の圧力を検出する圧力センサ14が設けられている。
【0014】
尚、本実施形態では、圧力センサ14が駆動動力値検出手段として働き、高圧作動油の圧力を駆動動力値として検出する。アクチュエータ2として電動モータを用いた場合には、電動モータへの供給電流を駆動動力値として検出するようにすればよい。
【0015】
位置センサ6,8、バルブ10、圧力センサ14は、電子制御回路20に接続されており、電子制御回路20は周知のCPU22、ROM24、RAM26を論理演算回路の中心として構成され、外部と入出力を行う入出力回路28にコモンバス30を介して相互に接続されている。
【0016】
CPU22は、位置センサ6,8、圧力センサ14からの信号を入出力回路28を介して入力する。一方、これらの信号及びROM24、RAM26内のデータや予め記憶された制御プログラムに基づいてCPU22は、故障を診断し、その結果に基づいて入出力回路28を介して表示装置32に信号を出力する。
【0017】
次に、前述した電子制御回路20において行われる処理について、図2、図3のフローチャートによって説明する。
まず、本実施形態では、図3に示すように、スキャン時間が経過したか否かを判断し(ステップ50)、スキャン時間が経過していないときは経過するまで待機し、スキャン時間が経過したときには、動作時刻、駆動動力値を記憶する(ステップ52)。本処理をスキャン時間が経過することに実行する。
【0018】
即ち、アクチュエータ2により被対象物4が往復動されるが、その移動される被対象物4を位置センサ6,8が検出した動作時刻を検出し、その動作時刻を記憶する。また、アクチュエータ2の作動中の高圧作動油の圧力を圧力センサ14が検出して、その圧力を駆動動力値として記憶する。この処理を装置1の各動作系について実行する。
【0019】
次に、図2に示す判定処理について説明する。この判定処理は、複数の各動作系毎に実行され、判定処理では、まず、1サイクルが完了したか否かを判断する(ステップ100)。1サイクルは、例えば、装置1が工作機械である場合、一定の加工が終了して、次の新たな被対象物4が搬入されるまでのサイクルである。加工が終了して次の新しい被対象物4が搬入されるまで、装置1に待機時間がある。その間、電子制御回路20の負荷は小さく、本実施形態では、以下の判定処理を負荷の小さいときに実行する。
【0020】
1サイクルが完了していないときには、1サイクルが完了するまで待機し、1サイクルが完了したときには、前述したステップ50,52の処理の実行により記憶した動作開始時刻を読み込む(ステップ110)。次に、同様に動作完了時刻を読み込み(ステップ120)、その後、動作完了時刻と動作開始時刻との差から、動作時間を計算する(ステップ130)。
【0021】
続いて、予め記憶された正常な動作時間を読み込む(ステップ140)。正常な動作時間は、予めアクチュエータ2や移動台4、位置センサ6,8等に故障がない状態で、その正常な動作時間を計測して記憶する。動作時間とは、例えば、移動台4が位置センサ6により検出される位置から位置センサ8により検出される位置までの移動に要する時間である。
【0022】
続いて、ステップ130の処理により計算した動作時間と、ステップ140の処理により読み込んだ正常な動作時間とを比較して、重故障か否かを判断する(ステップ150)。重故障とは、例えば、アクチュエータ2は現在は動作しているが、アクチュエータ2が短時間のうちに動作できなくなるような大きな異常が生じているような状態をいう。
【0023】
重故障がアクチュエータ2に生じている場合には、アクチュエータ2の動作が遅くなったり、また、重故障が位置センサ6,8に生じている場合には、位置センサ6,8による検出が遅くなったりする。あるいは、移動台4の移動機構に重故障が生じている場合には、移動台4の移動速度が遅くなる。
【0024】
従って、検出した動作時間と記憶された正常な動作時間とを比較して、その差が大きいときには重故障と判断する。例えば、検出した動作時間と記憶された正常な動作時間との差がある閾値以上であるときには重故障と判断する。重故障と判断したときには、異常処理を実行する(ステップ160)。異常処理では、例えば、異常が生じた動作系を表示装置32に表示する。表示する際には、異常が生じたアクチュエータ2や位置センサ6,8と共に表示するようにしてもよい。
【0025】
重故障でないと判断されたときには、軽故障か否かを判断する(ステップ170)。軽故障がアクチュエータ2に生じた場合には、アクチュエータ2の動作が少し遅くなる。軽故障が生じても、直ちに装置1の運転に支障が生じるわけではないが、そのまま運転を継続するといずれ重故障となるような状態を招く。例えば、アクチュエータ2の内部のオイルシールの一部が損傷しているような状態等をいう。
【0026】
従って、検出した動作時間と記憶された正常な動作時間とを比較して、その差が比較的小さいときには軽故障と判断する。例えば、検出した動作時間と記憶された正常な動作時間との差がある比較的小さな閾値以上であるときには軽故障と判断する。軽故障と判断したときには、警告処理を実行する(ステップ180)。警告処理では、例えば、軽故障が生じた動作系を表示装置32に表示する。表示する際には、軽故障が生じたアクチュエータ2や位置センサ6,8と共に表示するようにしてもよい。
【0027】
動作時間に基づいて、ステップ150,170の処理により重故障及び軽故障ではないと判断されたときには、駆動動力値を読み込む(ステップ190)。本実施形態では、駆動動力値として圧力センサ14により検出された圧力を読み込む。この圧力は、前述したステップ50,52の処理により、1サイクルを実行する間に予め記憶されており、その圧力を読み込む。
【0028】
次に、予め記憶された正常な駆動動力値を読み込み(ステップ200)、検出された駆動動力値と記憶された正常な駆動動力値とを比較して、重故障か否かを判断する(ステップ210)。正常な駆動動力値は、予めアクチュエータ2や移動台4、位置センサ6,8等に故障がない状態で、その正常な駆動動力値を計測して記憶する。駆動動力値とは、例えば、移動台4が移動している間のアクチュエータ2に供給される作動油の圧力である。
【0029】
例えば、移動台4の移動機構の潤滑油供給に異常が生じて、移動台4の摺動抵抗が大きくなったような場合、動作時間は正常な動作時間に近いが、アクチュエータ2の押し力が異常に高くなる場合がある。即ち、圧力を用いた駆動動力値が大きくなる。このような故障を放置すると、短時間の内に動作できなくなる。
【0030】
従って、検出した駆動動力値と記憶された正常な駆動動力値とを比較して、その差が大きいときには重故障と判断する。例えば、検出した駆動動力値と記憶された正常な駆動動力値との差がある閾値以上であるときには重故障と判断する。重故障と判断したときには、前述した異常処理を実行する(ステップ160)。
【0031】
重故障でないと判断されたときには、検出された駆動動力値と記憶された正常な駆動動力値とを比較して、軽故障か否かを判断する(ステップ220)。軽故障がアクチュエータ2に生じた場合には、アクチュエータ2に供給される圧力が少し高くなる。軽故障が生じても、直ちに装置1の運転に支障が生じるわけではないが、そのまま運転を継続するといずれ重故障となる場合もある。
【0032】
従って、検出した駆動動力値と記憶された正常な駆動動力値とを比較して、その差が比較的小さいときには軽故障と判断する。例えば、検出した駆動動力値と記憶された正常な駆動動力値との差がある比較的小さな閾値以上であるときには軽故障と判断する。軽故障と判断したときには、前述した警告処理を実行する(ステップ180)。
【0033】
尚、本実施形態では、ステップ110〜130の処理の実行が動作時間検出手段として働き、ステップ150,170,210,220の処理の実行が判定手段として働く。また、ステップ190の処理の実行が駆動動力値検出手段として働く。更に、ステップ150,170り処理の実行が第1判定手段として、ステップ210,220の処理の実行が第2判定手段として働く。ステップ50,52の処理の実行が動作時間記憶手段、駆動動力値記憶手段として働く。
【0034】
このように、動作時間又は駆動動力値に基づいて、動作系が完全に停止する前に、動作系の故障を簡単に判断できると共に、どの動作系が故障しているのかを知ることができる。よって、前もって、故障の原因となっている機器や部品を準備し、動作系が停止する前に、故障に対応した修理を行うことができるので、修理のために装置1が停止している時間を最少に抑えることができる。
【0035】
また、軽故障及び重故障をも判断できるので、軽故障の場合には、直ちに修理をする必要はないので、装置1が動作していない休み時間や夜間に修理を行うことができる。よって、装置1を修理のために特別に停止させる必要がなく、加工ラインや搬送ライン等の中に装置1が配置されていても、ライン全体に影響を及ぼさない。
【0036】
以上本発明はこの様な実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。
【0037】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明の故障診断装置は、動作時間又は駆動動力値に基づいて、動作系が完全に停止する前に、動作系の故障を簡単に判断できると共に、どの動作系が故障しているのかを知ることができる。よって、前もって、故障の原因となっている機器や部品を準備し、動作系が停止する前に、故障に対応した修理を行うことができるので、修理のために装置が停止している時間を最少に抑えることができるという効果を奏する。
【0038】
また、軽故障及び重故障をも判断するようにすると、軽故障の場合には、直ちに修理をする必要はないので、装置が動作していない休み時間や夜間に修理を行うことができる。よって、装置を修理のために特別に停止させる必要がなく、加工ラインや搬送ライン等の中に装置が配置されていても、ライン全体に影響を及ぼさない。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例としての故障診断装置の概略構成図である。
【図2】本実施形態の電子制御回路において行われる判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図3】本実施形態の電子制御回路において行われるスキャン処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1…装置 2…アクチュエータ
4…移動台 6,8…位置センサ
14…圧力センサ 20…電子制御回路
32…表示装置
Claims (7)
- センサにより動作が検出されるアクチュエータを有する動作系が複数設けられた装置の前記動作系の故障を診断する故障診断装置において、
前記アクチュエータの動作時間を検出する動作時間検出手段と、
予め計測した前記アクチュエータの正常な動作時間を記憶する動作時間記憶手段と、
前記動作系が複数設けられた装置での一定の動作が終了して次の新たな被対象物が搬入される1サイクル完了後に、前記検出された動作時間及び前記記憶された正常な動作時間を比較し、前記動作系の故障を判定する判定手段とを備えたことを特徴とする故障診断装置。 - 前記判定手段は、前記検出された動作時間及び前記記憶された正常な動作時間の差が小さいとき、前記動作系の軽故障と判定することを特徴とする請求項1記載の故障診断装置。
- 前記判定手段は、前記検出された動作時間及び前記記憶された正常な動作時間の差が大きいとき、前記動作系の重故障と判定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の故障診断装置。
- センサにより動作が検出されるアクチュエータを有する動作系が複数設けられた装置の前記動作系の故障を診断する故障診断装置において、
前記アクチュエータの駆動動力値を検出する駆動動力値検出手段と、
予め計測した前記アクチュエータの正常な駆動動力値を記憶する駆動動力値記憶手段と、
前記動作系が複数設けられた装置での一定の動作が終了して次の新たな被対象物が搬入される1サイクル完了後に、前記検出された駆動動力値及び前記記憶された正常な駆動動力値とを比較し、前記動作系の故障を判定する判定手段とを備えたことを特徴とする故障診断装置。 - 前記判定手段は、前記検出された駆動動力値及び前記記憶された正常な駆動動力値の差が小さいとき、前記動作系の軽故障と判定することを特徴とする請求項4記載の故障診断装置。
- 前記判定手段は、前記検出された駆動動力値及び前記記憶された正常な駆動動力値の差が大きいとき、前記動作系の重故障と判定することを特徴とする請求項4又は請求項5記載の故障診断装置。
- センサにより動作が検出されるアクチュエータを有する動作系が複数設けられた装置の前記動作系の故障を診断する故障診断装置において、
前記アクチュエータの動作時間を検出する動作時間検出手段と、
予め計測した前記アクチュエータの正常な動作時間を記憶する動作時間記憶手段と、
前記アクチュエータの駆動動力値を検出する駆動動力値検出手段と、
予め計測した前記アクチュエータの正常な駆動動力値を記憶する駆動動力値記憶手段と、
前記動作系が複数設けられた装置での一定の動作が終了して次の新たな被対象物が搬入される1サイクル完了後に、前記検出された動作時間及び前記記憶された正常な動作時間を比較し、前記動作系の故障を判定する第1判定手段と、
前記動作系が複数設けられた装置での一定の動作が終了して次の新たな被対象物が搬入される1サイクル完了後に、前記検出された駆動動力値及び前記記憶された正常な駆動動力値とを比較し、前記動作系の故障を判定する第2判定手段とを備えたことを特徴とする故障診断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05400699A JP4434350B2 (ja) | 1999-03-02 | 1999-03-02 | 故障診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05400699A JP4434350B2 (ja) | 1999-03-02 | 1999-03-02 | 故障診断装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000250625A JP2000250625A (ja) | 2000-09-14 |
JP4434350B2 true JP4434350B2 (ja) | 2010-03-17 |
Family
ID=12958512
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05400699A Expired - Fee Related JP4434350B2 (ja) | 1999-03-02 | 1999-03-02 | 故障診断装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4434350B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3410426B2 (ja) * | 2000-04-07 | 2003-05-26 | 新東工業株式会社 | 設備のメンテナンス支援方法およびそのシステム |
JP4608120B2 (ja) * | 2001-03-23 | 2011-01-05 | 株式会社ブリヂストン | 診断装置 |
JP2002287822A (ja) * | 2001-03-27 | 2002-10-04 | Bridgestone Corp | タイミングチャート作成方法及び装置 |
JP4771630B2 (ja) * | 2001-09-14 | 2011-09-14 | 株式会社スター精機 | 取出機の異常診断方法 |
JP4824879B2 (ja) * | 2001-09-14 | 2011-11-30 | 株式会社スター精機 | 取出機の異常診断方法 |
EP1724651A1 (de) * | 2005-05-13 | 2006-11-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Präventive Diagnostik von Automatisierungskomponenten |
JP2008097363A (ja) | 2006-10-12 | 2008-04-24 | Okuma Corp | 異常診断方法及びその装置 |
WO2014073088A1 (ja) * | 2012-11-09 | 2014-05-15 | 富士機械製造株式会社 | 部品実装ラインの生産監視システム及び生産監視方法 |
JP7228862B2 (ja) * | 2016-11-04 | 2023-02-27 | 安田工業株式会社 | 機械の診断システム及び診断プログラム |
CN107685342A (zh) * | 2017-08-22 | 2018-02-13 | 广东美的智能机器人有限公司 | 机器人的异常处理方法、机器人和调度服务器 |
CN110370317B (zh) * | 2019-07-24 | 2022-01-11 | 广东工业大学 | 机器人修复方法及装置 |
KR20230018121A (ko) * | 2021-07-29 | 2023-02-07 | 주식회사 엘지에너지솔루션 | 실린더 고장 예측시스템 및 고장 예측방법, 실린더 고장 검사시스템 및 검사방법 |
JP2023169754A (ja) | 2022-05-17 | 2023-11-30 | オークマ株式会社 | 工作機械の送り軸の監視装置及び監視方法 |
-
1999
- 1999-03-02 JP JP05400699A patent/JP4434350B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000250625A (ja) | 2000-09-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4434350B2 (ja) | 故障診断装置 | |
EP1688215B1 (en) | Device checking method for machine tool | |
JP2009012031A (ja) | スポット溶接ガンの加圧性能劣化判定方法 | |
WO1997031254A1 (fr) | Methode et dispositif de diagnostic des defaillances d'un controleur de bord | |
CN109643113B (zh) | 故障诊断装置及故障诊断方法 | |
JPS59218523A (ja) | シ−ケンス機械の故障診断装置 | |
CN1021420C (zh) | 数字控制装置的诊断系统 | |
JP5122329B2 (ja) | ダイナミックブレーキモジュールおよびサーボプレス | |
JP2008203962A (ja) | アラーム診断装置および診断方法 | |
KR101428288B1 (ko) | 차량용 사이드 스텝 장치의 진단 방법 | |
JP2009058400A (ja) | 電動パワーステアリング装置の検査装置 | |
KR101371312B1 (ko) | 자동차 고장 진단 시스템 | |
JP3275450B2 (ja) | 故障診断方法および装置 | |
JP2006040122A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
KR20210098124A (ko) | 전동화 자동차 교육용 고장 진단 시스템 | |
JP3134428B2 (ja) | 故障診断方法および装置 | |
JP2006221308A (ja) | 異常検出方法および制御装置と、これらを用いた制御システム | |
JP2673656B2 (ja) | 機器の異常検出方法およびその装置 | |
JP2002297237A (ja) | 故障診断システム及び故障診断プログラム | |
JPH0511835A (ja) | 故障診断装置 | |
JP2554282B2 (ja) | シーケンスコントローラの故障診断装置 | |
KR0174050B1 (ko) | 크랭크각 센서의 고장진단 장치 및 그 방법 | |
US20220126448A1 (en) | Safety monitoring system and method for diagnosing abnormality of the same in a robot | |
JPS62256007A (ja) | 故障診断装置 | |
JP2005265454A (ja) | 車両用故障診断装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060223 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081021 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081023 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090526 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090724 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091201 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130108 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130108 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140108 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |