JP4325431B2 - Driving situation advice system - Google Patents

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Description

本発明は、適切な走行速度情報を運転者に提示する走行状況アドバイスシステムに関し、推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行可能にするための技術に係わる。   The present invention relates to a driving situation advice system that presents appropriate driving speed information to a driver, and relates to a technique for reliably driving a change point of a recommended speed at a recommended speed.

従来より、自車両前方のカーブにおいてカーブを安全に走行可能な速度を算出し、算出された速度に従って、スピードメータ内や地図画面内に推奨速度領域,注意速度領域,及び危険速度領域を表示する車両用表示装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。そして、このような車両用表示装置によれば、運転者は、表示された速度情報を参照することにより、見通しの悪いカーブでも安全に走行することができる。
特開平9−257507号公報(段落[0013],第6図)
Conventionally, the speed at which the vehicle can safely run on the curve ahead of the host vehicle is calculated, and the recommended speed area, the caution speed area, and the dangerous speed area are displayed in the speedometer and map screen according to the calculated speed. A display device for vehicles is known (for example, refer to patent documents 1). According to such a vehicular display device, the driver can safely travel even on a curve with poor visibility by referring to the displayed speed information.
JP-A-9-257507 (paragraph [0013], FIG. 6)

しかしながら、従来までの車両用表示装置は、カーブに進入するまでに推奨速度に減速するために必要な減速度を提示しないので、運転者は、どの程度の大きさで減速したら良いのかがわからない等、推奨速度が変化する地点に対する操作量を把握することができないために、推奨速度の変化地点を推奨速度で走行できないことがあった。   However, conventional display devices for vehicles do not present the deceleration required to decelerate to the recommended speed before entering the curve, so the driver does not know how much to decelerate, etc. In some cases, it is not possible to travel at the recommended speed change point because the operation amount for the point where the recommended speed changes cannot be grasped.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行可能にする走行状況アドバイスシステムを提供することにある。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a travel situation advice system that can reliably travel at a recommended speed change point at a recommended speed.

上述の課題を解決するために、本発明に係る走行状況アドバイスシステムの特徴は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、変化地点を推奨速度で走行させるために提示する情報の内容を決定する情報提示内容制御手段と、情報提示内容制御手段が決定した情報を提示する情報提示手段とを備えることにある。   In order to solve the above-mentioned problem, the feature of the driving situation advice system according to the present invention is that the content of information presented to drive the change point at the recommended speed according to the required acceleration / deceleration up to the change point of the recommended speed. Information presentation content control means for determining the information and information presentation means for presenting the information determined by the information presentation content control means.

本発明に係る走行状況アドバイスシステムによれば、運転者は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度を容易に認識することができるので、推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行することができる。   According to the travel situation advice system according to the present invention, the driver can easily recognize the necessary acceleration / deceleration up to the recommended speed change point, so that the recommended speed change point can be reliably driven at the recommended speed. Can do.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムの構成と動作について詳しく説明する。   Hereinafter, the configuration and operation of a travel situation advice system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

[走行状況アドバイスシステムの構成]
始めに、図1,2を参照して、本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムの構成について説明する。
[Configuration of driving situation advice system]
First, with reference to FIGS. 1 and 2, the configuration of a travel situation advice system according to an embodiment of the present invention will be described.

本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムは、図1に示すように、車両1に搭載され、車速やアクセル開度,ブレーキペダルのオン/オフ信号等の車両1からの信号を取得する車両情報検出手段2と、車両1が走行する道路の形状データを取得すナビゲーション装置3と、車両1周辺の障害物との位置関係を計測する交通流検出手段4と、車両情報検出手段2,ナビゲーション装置3,及び交通流検出手段4が取得した情報を利用して車両1周辺の道路形状と交通流に応じた車両1の推奨速度を推定すると共に、車両1から最も近い推奨速度が変化する地点を特定ポイントとして抽出する推奨速度推定手段5と、推奨速度推定手段5が推定した特定ポイントにおける推奨速度に従って運転者に提示する情報の内容を決定する情報提示内容制御手段6と、情報提示内容制御手段6の制御に従って情報を提示する情報提示手段7とを主な構成要素として備える。   As shown in FIG. 1, a travel situation advice system according to an embodiment of the present invention is mounted on a vehicle 1 and acquires signals from the vehicle 1 such as a vehicle speed, an accelerator opening degree, and a brake pedal on / off signal. Vehicle information detecting means 2, a navigation device 3 for acquiring shape data of a road on which the vehicle 1 travels, a traffic flow detecting means 4 for measuring the positional relationship between obstacles around the vehicle 1, vehicle information detecting means 2, The recommended speed of the vehicle 1 corresponding to the road shape and traffic flow around the vehicle 1 is estimated using the information acquired by the navigation device 3 and the traffic flow detection means 4, and the recommended speed closest to the vehicle 1 changes. Recommended speed estimation means 5 for extracting a point as a specific point, and information for determining the content of information presented to the driver according to the recommended speed at the specific point estimated by the recommended speed estimation means 5 Comprises a shows the contents control unit 6, and an information presenting unit 7 for presenting information according to control information presentation content control unit 6 as main components.

より具体的には、本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムは、図2に示すように、車両情報検出装置11,ナビゲーション装置12,交通流検出装置13,情報提示装置14,及び情報提示コントロールユニット15を備え、上記車両情報検出装置11は、車内LAN(Local Area Network)16を介して、車速やアクセル開度,ブレーキペダルのオン/オフ信号(スイッチ信号)等の車両情報を取得する。   More specifically, as shown in FIG. 2, the travel situation advice system according to the embodiment of the present invention includes a vehicle information detection device 11, a navigation device 12, a traffic flow detection device 13, an information presentation device 14, and information. The vehicle information detection device 11 includes a presentation control unit 15 and acquires vehicle information such as vehicle speed, accelerator opening, brake pedal on / off signal (switch signal), etc., via an in-vehicle LAN (Local Area Network) 16. To do.

また、上記ナビゲーション装置12は、DVD等の記録媒体に記憶されている地図データベース21の道路形状データを参照して、GPS(Global Positioning System)や自律航法等の手段により取得した自車両位置をマッピングした自車両周辺の道路形状データを取得する道路情報取得部22と、道路に設置されたビーコン等の狭い範囲への情報提供インフラやFM多重放送等の広い範囲への情報提供インフラからの情報を受信するアンテナ及びコンバータにより構成されるインフラ受信機22とを有する。また、上記交通流検出装置13は、レーザレーダやミリ波レーダ,車載カメラ等の検出装置により構成され、前方車両や障害物との間の距離や相対速度,横方向のオフセット量を検出する。   The navigation device 12 maps the vehicle position acquired by means such as GPS (Global Positioning System) or autonomous navigation with reference to road shape data in the map database 21 stored in a recording medium such as a DVD. Information from the road information acquisition unit 22 that acquires road shape data around the host vehicle, information provision infrastructure to a narrow range such as beacons installed on the road, and information provision infrastructure to a wide range such as FM multiplex broadcasting And an infrastructure receiver 22 including a receiving antenna and a converter. The traffic flow detection device 13 is configured by a detection device such as a laser radar, a millimeter wave radar, or an in-vehicle camera, and detects the distance, relative speed, and lateral offset amount between the vehicle ahead and an obstacle.

また、上記情報提示装置14は、ナビゲーション装置12が生成した道路形状データを表示するために設けられたセンターコンソールディスプレイやインストルメントパネル内ディスプレイ等の表示出力装置により構成され、情報提示コントロールユニット15が決定した情報を表示する。また、上記情報提示コントロールユニット15は、車両1の進行方向の道路における推奨速度を推定する推奨速度推定部24,推奨速度が変化する特定ポイントを検出する特定ポイント検出部25,特定ポイントに到達するまでに必要な車両1の加減速度を演算する必要加減速度演算部26,及び情報提示内容制御部27を有する。なお、上記ナビゲーション装置12が、推奨速度推定部24,特定ポイント検出部25,及び必要加減速度演算手段26の機能を、また、情報提示装置14が情報提示内容制御部27の機能をそれぞれ実行するようにしてもよい。   The information presentation device 14 includes a display output device such as a center console display or an instrument panel display provided for displaying the road shape data generated by the navigation device 12, and the information presentation control unit 15 includes Display the determined information. In addition, the information presentation control unit 15 reaches a specific point, a recommended speed estimation unit 24 that estimates a recommended speed on a road in the traveling direction of the vehicle 1, a specific point detection unit 25 that detects a specific point where the recommended speed changes. A necessary acceleration / deceleration calculation unit 26 for calculating the acceleration / deceleration of the vehicle 1 required until then, and an information presentation content control unit 27. The navigation device 12 executes the functions of the recommended speed estimation unit 24, the specific point detection unit 25, and the necessary acceleration / deceleration calculation means 26, and the information presentation device 14 executes the function of the information presentation content control unit 27. You may do it.

なお、車両情報検出装置11,ナビゲーション装置12,交通流検出装置13,情報提示装置14,及び推奨速度推定部24はそれぞれ、図1に示す車両情報検出手段2,ナビゲーション装置3,交通流検出手段4,情報提示手段7,及び推奨速度推定手段5として機能する。また、特定ポイント検出部25,必要加減速度演算部26,及び情報提示内容制御部25はそれぞれ、図1に示す情報提示内容制御手段6として機能する。   The vehicle information detection device 11, the navigation device 12, the traffic flow detection device 13, the information presentation device 14, and the recommended speed estimation unit 24 are respectively the vehicle information detection means 2, the navigation device 3, and the traffic flow detection means shown in FIG. 4, functions as information presentation means 7 and recommended speed estimation means 5. Further, the specific point detection unit 25, the necessary acceleration / deceleration calculation unit 26, and the information presentation content control unit 25 each function as the information presentation content control means 6 shown in FIG.

[走行状況アドバイスシステムの動作]
このような構成を有する走行状況アドバイスシステムは、以下に示す情報提示処理を実行することにより、推奨速度が変化する地点に対する操作量を運転者にわかりやすく提示する。以下、図3に示すフローチャートを参照して、この情報提示処理を実行する際の走行状況アドバイスシステムの動作について説明する。
[Operation of the driving situation advice system]
The driving situation advice system having such a configuration provides the driver with an easy-to-understand indication of the operation amount for the point where the recommended speed changes by executing the following information presentation process. Hereinafter, with reference to the flowchart shown in FIG. 3, operation | movement of the driving | running | working condition advice system at the time of performing this information presentation process is demonstrated.

〔情報提示処理〕
図3に示すフローチャートは、車両1が走行状態になるのに応じて開始となり、情報提示処理はステップS1の処理に進む。なお、走行状況アドバイスシステムは、情報提示処理を例えば100〔ms〕等の一定時間間隔毎に実行する。また、ナビゲーション装置12が、推奨速度推定部24,特定ポイント検出部25,及び必要加減速度演算部26の機能を実行する場合には、この情報提示処理の各ルーチンを規定したプログラムがナビゲーション装置12のメインプログラムから呼び出されるようにする。
[Information presentation process]
The flowchart shown in FIG. 3 starts in response to the vehicle 1 being in a running state, and the information presentation process proceeds to the process of step S1. The travel situation advice system executes the information presentation process at regular time intervals such as 100 [ms]. When the navigation device 12 executes the functions of the recommended speed estimation unit 24, the specific point detection unit 25, and the necessary acceleration / deceleration calculation unit 26, a program that defines each routine of the information presentation process is the navigation device 12. To be called from the main program.

ステップS1の処理では、ナビゲーション装置12が、地図データベース21を参照して、自車両前方から一定範囲(例えば500[m])内にある道路形状データを取得し、取得した道路形状データを推奨速度推定部24に入力する。ここで、一般に、道路形状データは、図4に示すノード(交差点やジャンクション等の分岐路があるポイントの位置座標)31とポイント31間を補間する補間点32のデータ(ポイントデータ)と、ノード31と補間点32を結ぶリンク33のデータ(リンクデータ)により構成される。また、このポイントデータは、曲率,一時停止や信号の有無等のようなその地点に関係する情報を、リンクデータは、道路幅,勾配,制限速度,道路種別,車線数等のような一定距離に渡って連続する情報をそれぞれ属性情報として備える。なお、ポイントデータの属性情報に曲率が含まれない場合には、曲率は、ポイント31の位置座標,ポイント31間のリンクの長さ,及びポイント31前後のリンク33がなす角度を用いて算出することができる。これにより、このステップS1の処理は完了し、この情報提示処理はステップS1の処理からステップS2の処理に進む。   In the process of step S1, the navigation apparatus 12 refers to the map database 21, acquires road shape data within a certain range (for example, 500 [m]) from the front of the host vehicle, and uses the acquired road shape data as a recommended speed. Input to the estimation unit 24. Here, in general, the road shape data includes data (point data) of a node (position data of a point having a branch path such as an intersection or a junction) 31 shown in FIG. It is composed of data (link data) of a link 33 connecting 31 and the interpolation point 32. In addition, this point data is information related to the point such as curvature, pause, presence of signal, etc., and link data is a fixed distance such as road width, slope, speed limit, road type, lane number, etc. Each piece of information is provided as attribute information. When the curvature information is not included in the attribute information of the point data, the curvature is calculated using the position coordinates of the point 31, the link length between the points 31, and the angle formed by the links 33 before and after the point 31. be able to. Thereby, the process of step S1 is completed, and the information presentation process proceeds from the process of step S1 to the process of step S2.

ステップS2の処理では、交通流検出装置13が、前方車両との間の車間距離や相対速度を取得し、取得した情報を交通流に関する情報として推奨速度推定部24に入力する。なお、この処理の際、ナビゲーション装置12は、インフラ受信機22を利用して車両周辺の渋滞情報を取得し、取得した渋滞情報を交通流に関する情報として推奨速度推定部24に入力してもよい。これにより、このステップS2の処理は完了し、この情報提示処理はステップS2の処理からステップS3の処理に進む。   In the process of step S2, the traffic flow detection device 13 acquires the inter-vehicle distance and the relative speed with the preceding vehicle, and inputs the acquired information to the recommended speed estimation unit 24 as information regarding the traffic flow. In this process, the navigation device 12 may acquire traffic congestion information around the vehicle using the infrastructure receiver 22 and input the acquired traffic congestion information to the recommended speed estimation unit 24 as information regarding traffic flow. . Thereby, the process of step S2 is completed, and the information presentation process proceeds from the process of step S2 to the process of step S3.

ステップS3の処理では、推奨速度推定部24が、入力された道路形状データと交通流に関する情報を利用して、自車両の進行方向の道路における推奨速度を推定する。具体的には、車両1が図5(a)に示す地点Aから地点Fに向かって走行する場合、推奨速度推定部24は、カーブ区間BCではカーブの曲率に基づいて算出した速度Vc,スクールゾーンでは制限速度Vs,その他の区間では制限速度V1を推奨速度とする。また、この図5(a)に示す例では、地点D,Eは一時停止地点であるので、推奨速度推定部24は、地点D,Eでは一端車速が0となるように推奨速度を推定する。そして、推奨速度推定部24は、傾きが標準的な減速度αd(例えば、−2.5[m/s/s])及び加速度αa(例えば、+2.0[m/s/s])を示す直線で推定した推奨速度を結ぶことにより、図5(b)に示すような推奨速度パターンを生成する。   In the process of step S3, the recommended speed estimation unit 24 estimates the recommended speed on the road in the traveling direction of the host vehicle using the input road shape data and information on the traffic flow. Specifically, when the vehicle 1 travels from the point A to the point F shown in FIG. 5A, the recommended speed estimation unit 24 calculates the speed Vc and school calculated based on the curvature of the curve in the curve section BC. The recommended speed is the speed limit Vs in the zone and the speed limit V1 in other sections. Further, in the example shown in FIG. 5A, the points D and E are temporarily stopped points, so the recommended speed estimation unit 24 estimates the recommended speed so that the vehicle speed is zero at the points D and E. . Then, the recommended speed estimation unit 24 uses a deceleration αd (for example, −2.5 [m / s / s]) and an acceleration αa (for example, +2.0 [m / s / s]) with a standard inclination. The recommended speed pattern as shown in FIG. 5B is generated by connecting the recommended speed estimated by the straight line shown.

なお、カーブ区間における推奨速度を推定する場合、推奨速度推定部24は、図6(a)に示すようなカーブの曲率(R)と推奨速度Vcの関係を示すテーブルから求めた値と制限速度値のうち速度が小さい方、道幅が狭い区間における推奨速度を推定する場合には、図6(b)に示すような道幅(W)と推奨速度Vcの関係を示すテーブルから求めた値と制限速度値のうち速度が小さい方をそれぞれ推奨速度とする。また、推奨速度推定部24は、道路形状データと交通流に関する情報に加えて、運転者の運転技量,車両性能,道路に対する運転者の精通度に基づいて、推奨速度を推定してもよい。これにより、このステップS3の処理は完了し、この情報提示処理はステップS3の処理からステップS4の処理に進む。   When the recommended speed in the curve section is estimated, the recommended speed estimation unit 24 uses the value obtained from the table showing the relationship between the curvature (R) of the curve and the recommended speed Vc as shown in FIG. When estimating a recommended speed in a section having a smaller speed and a narrow road width among the values, the values obtained from the table showing the relationship between the road width (W) and the recommended speed Vc as shown in FIG. Of the speed values, the smaller speed is the recommended speed. Further, the recommended speed estimation unit 24 may estimate the recommended speed based on the driving skill of the driver, the vehicle performance, and the familiarity of the driver with respect to the road in addition to the information on the road shape data and traffic flow. Thereby, the process of step S3 is completed, and the information presentation process proceeds from the process of step S3 to the process of step S4.

ステップS4の処理では、特定ポイント検出部25が、推奨速度推定部24による推奨速度の推定結果,道路形状データの属性の変化,ポイント同士の位置関係から算出した曲率を利用して、自車両から最も近い位置にある推奨速度が変化する地点(以下、特定ポイントと表記)の走行シーンを判別する。具体的には、特定ポイント検出部25は、特定ポイントの前後一定距離(例えば、100[m)内において曲率が300[R]から100[R]以下に変化している場合、走行シーンをカーブと判別し、道路幅が減少している場合には、走行シーンを道路幅縮小と判別する。   In the process of step S4, the specific point detection unit 25 uses the curvature calculated from the recommended speed estimation result by the recommended speed estimation unit 24, the change in the attribute of the road shape data, and the positional relationship between the points. A traveling scene at a point where the recommended speed at the closest position changes (hereinafter referred to as a specific point) is determined. Specifically, the specific point detection unit 25 curves the traveling scene when the curvature changes from 300 [R] to 100 [R] or less within a predetermined distance (for example, 100 [m]) before and after the specific point. If the road width has decreased, the travel scene is determined to be road width reduction.

なお、特定ポイント検出部25は、入力された交通流に関する情報を利用して、単独走行から追従走行への変化地点を予測し、この変化地点を特定ポイントとして検出してもよい。この場合、特定ポイント検出部25は、具体的には、車間距離(D)と相対速度(Vr)を以下の数式1に代入することにより、Ts後に追従走行に遷移すると予測し、Ts後の車両の走行地点を特定ポイントとして検出する。これにより、このステップS4の処理は完了し、この情報提示処理はステップS4の処理からステップS5の処理に進む。
The specific point detection unit 25 may predict the change point from the independent travel to the follow-up travel using the input information on the traffic flow, and detect the change point as the specific point. In this case, the specific point detection unit 25 specifically predicts that the vehicle will transition to the follow-up running after Ts by substituting the inter-vehicle distance (D) and the relative speed (Vr) into the following formula 1. The traveling point of the vehicle is detected as a specific point. Thereby, the process of step S4 is completed, and the information presentation process proceeds from the process of step S4 to the process of step S5.

ステップS5の処理では、情報提示内容制御部27が、特定ポイント検出部25が検出した特定ポイントにおける推奨速度に関する情報に従って、運転者に提示する情報の内容を決定する(以下、この処理を提示内容決定処理と表記する)。なお、この提示内容決定処理の詳細については、図7に示すフローチャートを参照して後述する。これにより、このステップS5の処理は完了し、この情報提示処理はステップS5の処理からステップS6の処理に進む。   In the process of step S5, the information presentation content control unit 27 determines the content of information to be presented to the driver according to the information regarding the recommended speed at the specific point detected by the specific point detection unit 25 (hereinafter, this process is referred to as the content of the presentation). Written as decision processing). The details of the presentation content determination process will be described later with reference to the flowchart shown in FIG. Thereby, the process of step S5 is completed, and the information presentation process proceeds from the process of step S5 to the process of step S6.

ステップS6の処理では、情報提示装置14が、情報提示内容制御手段27が決定した情報の内容を表示する。これにより、このステップS14の処理は完了し、一連の情報提示処理は終了する。   In the process of step S6, the information presentation device 14 displays the content of the information determined by the information presentation content control means 27. Thereby, the process of this step S14 is completed and a series of information presentation processes are complete | finished.

〔提示内容決定処理〕
次に、上記提示内容決定処理について詳しく説明する。なお、以下では、特定ポイントが推奨速度が減少する地点である場合の処理について説明するが、走行状況アドバイスシステムは、特定ポイントが推奨速度が増加する地点の場合も同様に処理可能である。
[Presentation decision processing]
Next, the presentation content determination process will be described in detail. In the following, the processing when the specific point is a point where the recommended speed decreases will be described. However, the traveling situation advice system can perform the same processing when the specific point is a point where the recommended speed increases.

図7に示すフローチャートは、上記ステップS4の処理が完了するのに応じて開始となり、この提示内容決定処理はステップS11の処理に進む。   The flowchart shown in FIG. 7 is started when the process of step S4 is completed, and the presentation content determination process proceeds to the process of step S11.

ステップS11の処理では、情報提示内容制御部27が、上記ステップS3の処理により生成された推奨速度パターンを参照して、自車位置から所定距離Lp内に特定ポイントが存在するか否かを判別する。なお、情報提示内容制御部27は、下記数式2に自車速Viの値を代入することにより、所定距離Lpを算出する。そして、自車位置から所定距離Lp内に特定ポイントが存在しないと判別した場合、情報提示内容制御部27は、提示内容決定処理を終了する。一方、自車位置から所定距離Lp内に特定ポイントが存在すると判別した場合には、情報提示内容制御部27は、提示内容決定処理をステップS12の処理に進める。
In the process of step S11, the information presentation content control unit 27 refers to the recommended speed pattern generated by the process of step S3, and determines whether or not a specific point exists within a predetermined distance Lp from the vehicle position. To do. The information presentation content control unit 27 calculates the predetermined distance Lp by substituting the value of the host vehicle speed Vi into the following formula 2. And when it determines with a specific point not existing in predetermined distance Lp from the own vehicle position, the information presentation content control part 27 complete | finishes a presentation content determination process. On the other hand, when it is determined that the specific point exists within the predetermined distance Lp from the own vehicle position, the information presentation content control unit 27 advances the presentation content determination process to the process of step S12.

ステップS12の処理では、情報提示内容制御部27が、推奨速度パターンを参照して、車両1から最も近い位置にある特定ポイントの推奨速度を読み込む。例えば特定ポイントの走行シーンが図8(a)に示すようなカーブである場合、情報提示内容制御部27は、カーブ進入時の推奨速度Vcを読み込む。なお、一連の提示内容決定処理が終了し、次の提示内容決定処理において推奨速度Vcを読み込む際は、情報提示内容制御部27は、前回推奨速度Vcを読み込んだ特定ポイントの次に車両から近い特定ポイントの推奨速度Vcを読み込むものとする。これにより、このステップS12の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップS12の処理からステップS13の処理に進む。   In the process of step S <b> 12, the information presentation content control unit 27 refers to the recommended speed pattern and reads the recommended speed of the specific point that is closest to the vehicle 1. For example, when the traveling scene of the specific point is a curve as shown in FIG. 8A, the information presentation content control unit 27 reads the recommended speed Vc when entering the curve. Note that when the series of presentation content determination processing ends and the recommended speed Vc is read in the next presentation content determination processing, the information presentation content control unit 27 is next to the vehicle next to the specific point from which the previous recommended speed Vc was read. It is assumed that the recommended speed Vc at a specific point is read. Thereby, the process of step S12 is completed, and the presentation content determination process proceeds from the process of step S12 to the process of step S13.

ステップS13の処理では、情報提示内容制御部27が、下記数式3を用いることにより、自車速Viから推奨速度Vcに減速するための必要減速度α(<0)を算出する。なお、下記数式3中のパラメータLは、自車位置からカーブまでの距離[m]を示す。これにより、このステップS13の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップS13の処理からステップS14の処理に進む。
In the process of step S13, the information presentation content control unit 27 calculates a necessary deceleration rate α (<0) for decelerating from the own vehicle speed Vi to the recommended speed Vc by using the following formula 3. In addition, the parameter L in the following mathematical formula 3 indicates the distance [m] from the vehicle position to the curve. Thereby, the process of step S13 is completed, and the presentation content determination process proceeds from the process of step S13 to the process of step S14.

ステップS14の処理では、情報提示内容制御部27が、算出された必要減速度αが所定の閾値α1(<0)以下であるか否かを判別し、必要減速度αが閾値α1以下でないと判別した場合、提示内容決定処理をステップS16の処理に進める。一方、必要減速度が閾値α1以下であると判別した場合には、情報提示内容制御部27は提示内容決定処理をステップS15の処理に進める。なお、上記所定の閾値α1は、図8(b)に示す直線L1の傾きを示し、時刻t2から車両を安全に推奨速度Vcまで減速可能な減速度を表す。また、必要減速度αが閾値α1以下でないと判別した場合、情報提示内容制御部27は、提示内容決定処理をステップS18の処理に進めてもよい。   In the process of step S14, the information presentation content control unit 27 determines whether the calculated required deceleration rate α is equal to or less than a predetermined threshold value α1 (<0), and if the required deceleration rate α is not equal to or less than the threshold value α1. If determined, the presentation content determination process proceeds to the process of step S16. On the other hand, if it is determined that the required deceleration is equal to or less than the threshold value α1, the information presentation content control unit 27 advances the presentation content determination process to the process of step S15. The predetermined threshold α1 indicates the slope of the straight line L1 shown in FIG. 8B, and represents a deceleration that can decelerate the vehicle to the recommended speed Vc safely from time t2. When determining that the required deceleration rate α is not equal to or less than the threshold value α1, the information presentation content control unit 27 may advance the presentation content determination process to the process of step S18.

ステップS15の処理では、情報提示内容制御部27が、自車速Viと推奨速度Vcの間の扇形領域の表示色を図9(a)に示す通常状態から図9(b)に示すように黄色等の注意表示を示す色に変更するように情報提示装置14を制御する(推奨速度表示開始)。これにより、このステップS15の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップS15の処理からステップS16の処理に進む。   In the process of step S15, the information presentation content control unit 27 changes the display color of the sector area between the own vehicle speed Vi and the recommended speed Vc from the normal state shown in FIG. 9A to yellow as shown in FIG. 9B. The information presentation device 14 is controlled to change to a color indicating a caution display such as (start recommended speed display). Thereby, the process of step S15 is completed, and the presentation content determination process proceeds from the process of step S15 to the process of step S16.

ステップS16の処理では、情報提示内容制御部27が、必要減速度αが所定の閾値α2(<α1)以下であるか否かを判別し、必要減速度αが閾値α2以下であると判別した場合、提示内容決定処理をステップS17の処理に進める。一方、必要減速度αが閾値α2以下でないと判別した場合には、情報提示内容制御部27は提示内容決定処理をステップS18の処理に進める。なお、上記所定の閾値α2は、図8(b)に示す直線L2の傾きを示し、時刻t3から車両を安全に推奨速度Vcまで減速可能な減速度を表す。   In the process of step S16, the information presentation content control unit 27 determines whether the required deceleration rate α is equal to or less than a predetermined threshold value α2 (<α1), and determines that the required deceleration rate α is equal to or less than the threshold value α2. In this case, the presentation content determination process proceeds to the process of step S17. On the other hand, if it is determined that the required deceleration rate α is not equal to or less than the threshold value α2, the information presentation content control unit 27 advances the presentation content determination process to the process of step S18. The predetermined threshold value α2 indicates the slope of the straight line L2 shown in FIG. 8B, and represents a deceleration that can safely decelerate the vehicle to the recommended speed Vc from time t3.

ステップS17の処理では、情報提示内容制御部27が、自車速Viと推奨速度Vcの間の扇形領域の表示色を図9(b)に示す状態から図9(c)に示すように赤色等の警告表示を示す色に変更するように情報提示装置14を制御する(推奨速度表示切替)。これより、このステップS17の処理は完了し、この情報提示内容決定処理はステップS17の処理からステップS18の処理に進む。   In the process of step S17, the information presentation content control unit 27 changes the display color of the fan-shaped area between the vehicle speed Vi and the recommended speed Vc from the state shown in FIG. 9B to red as shown in FIG. 9C. The information presentation device 14 is controlled to change to a color indicating the warning display (recommended speed display switching). Thus, the process of step S17 is completed, and the information presentation content determination process proceeds from the process of step S17 to the process of step S18.

ステップS18の処理では、情報提示内容制御部27が、特定ポイントの走行シーンを通過したか否かを判別する。具体的には、特定ポイントの走行シーンが、図8(a)に示すようなカーブである場合、情報提示内容制御部27は、カーブ出口の通過時点、若しくは、カーブ区間内でアクセルがオン状態になった時点において、特定ポイントの走行シーンを通過したと判別する。   In the process of step S18, the information presentation content control unit 27 determines whether or not the traveling scene at the specific point has passed. Specifically, when the traveling scene of the specific point is a curve as shown in FIG. 8A, the information presentation content control unit 27 determines that the accelerator is on at the time of passing the curve exit or within the curve section. At the point of time, it is determined that the vehicle has passed the specific scene.

そして、特定ポイントの走行シーンを通過していないと判別した場合、情報提示内容制御部27は、一連の情報提示内容決定を終了する。一方、特定ポイントの走行シーンを通過したと判別した場合には、情報提示内容制御部27は、ステップS19の処理として、スピードメータ内の自車速Viと推奨速度Vcの間の扇形領域の表示色を図9(a)に示す通常状態に戻すように(推奨速度表示終了)情報提示装置14を制御した後、この提示内容決定処理を終了する。   And when it determines with having not passed the driving scene of a specific point, the information presentation content control part 27 complete | finishes a series of information presentation content determination. On the other hand, if it is determined that the traveling scene at the specific point has been passed, the information presentation content control unit 27 displays the color of the sector area between the own vehicle speed Vi and the recommended speed Vc in the speedometer as the process of step S19. After the information presentation device 14 is controlled so as to return to the normal state shown in FIG. 9A (recommended speed display end), this presentation content determination process is terminated.

以上の説明から明らかなように、本発明の実施形態となる走行状況アドバイスシステムによれば、情報提示内容制御部27が、特定ポイントまでの必要減速度に基づいて運転者に提示する情報の内容を決定し、情報提示装置14が、情報提示内容制御部27が決定した情報を提示するので、運転者は、特定ポイントに対して必要な減速操作量を認識し、特定ポイントを推奨速度で確実に走行することができる。   As is clear from the above description, according to the travel situation advice system according to the embodiment of the present invention, the information content that the information presentation content control unit 27 presents to the driver based on the necessary deceleration to the specific point. Since the information presentation device 14 presents the information determined by the information presentation content control unit 27, the driver recognizes the necessary deceleration operation amount for the specific point, and ensures the specific point at the recommended speed. You can travel to.

また、本発明の実施形態となる走行状況アドバイスシステムによれば、情報提示内容制御部27が、特定ポイントにおける推奨速度と特定ポイントまでの必要減速度に基づいて運転者に提示する情報の内容を決定するので、運転者は、推奨速度と必要減速度の大きさを同時に認識することができる。   Moreover, according to the driving | running | working condition advice system used as embodiment of this invention, the information presentation content control part 27 shows the content of the information shown to a driver based on the recommended speed in a specific point, and the required deceleration to a specific point. Thus, the driver can recognize the recommended speed and the magnitude of the required deceleration at the same time.

また、本発明の実施形態となる走行状況アドバイスシステムによれば、情報提示内容制御部27が、特定ポイントまでの必要減速度に応じて、推奨速度と自車速との間のスピードメータの扇形領域に提示する情報の内容を変更するので、運転者は、自車速と推奨速度の差,及び特定ポイントに対する必要減速度の大きさを同時に認識することができる。   In addition, according to the travel situation advice system according to the embodiment of the present invention, the information presentation content control unit 27 determines the speedometer sector area between the recommended speed and the vehicle speed according to the required deceleration to the specific point. Therefore, the driver can simultaneously recognize the difference between the own vehicle speed and the recommended speed and the magnitude of the required deceleration with respect to the specific point.

さらに、本発明の実施形態となる走行状況アドバイスシステムによれば、情報提示内容制御部27が、特定ポイントまでの必要減速度に応じて、推奨速度と自車速との間のスピードメータの扇形領域の色を変更するので、運転者は、扇形領域の色を参照して、特定ポイントに対する必要減速度の大きさを認識することができる。   Furthermore, according to the driving situation advice system according to the embodiment of the present invention, the information presentation content control unit 27 determines the speedometer sector area between the recommended speed and the own vehicle speed according to the necessary deceleration to the specific point. Therefore, the driver can recognize the magnitude of the required deceleration for a specific point with reference to the color of the sector area.

なお、本発明の実施形態において、情報提示内容制御部27は、必要減速度αがα1>α>α2の範囲内にある時には、扇形領域の色を、注意表示を示す色と警告表示を示す色との間で連続的に変化させてもよい。このような構成によれば、運転者は、扇形領域の色を参照して、特定ポイントに対する必要減速度の大きさを簡単に認識することができる。   In the embodiment of the present invention, the information presentation content control unit 27 indicates the color of the fan-shaped area, the color indicating the caution display, and the warning display when the necessary deceleration rate α is within the range of α1> α> α2. You may change continuously between colors. According to such a configuration, the driver can easily recognize the magnitude of the required deceleration with respect to the specific point with reference to the color of the sector area.

[応用例1]
なお、上記実施形態では、情報提示内容制御部27は、特定ポイントまでの必要減速度に応じて、推奨速度と自車速との間のスピードメータの扇形領域の色を変更することにより、自車速と推奨速度の差,及び特定ポイントに対する必要減速度の大きさを運転者に提示したが、以下に示すように、特定ポイントまでの必要加減速度に応じて、推奨速度を示すスピードメータの指針の形態を変更することにより、自車速と推奨速度の差,及び特定ポイントに対する必要減速度の大きさを運転者に提示してもよい。
[Application Example 1]
In the above embodiment, the information presentation content control unit 27 changes the color of the fan-shaped area of the speedometer between the recommended speed and the own vehicle speed according to the necessary deceleration up to the specific point, thereby reducing the own vehicle speed. The driver showed the difference between the recommended speed and the magnitude of the required deceleration for a specific point. As shown below, according to the required acceleration / deceleration up to the specific point, By changing the form, the driver may be presented with the difference between the own vehicle speed and the recommended speed and the magnitude of the required deceleration with respect to the specific point.

以下、図10,11を参照して、推奨速度を示す指針を提示すると共に、この指針の形態を変更することにより、自車速と推奨速度の差,及び特定ポイントに対する必要減速度の大きさを運転者に提示する例について説明する。なお、図11におけるα1,α2はそれぞれ、前述の閾値α1(<0),α2(<α1<0)の絶対値を示すことに留意されたい。   In the following, referring to FIGS. 10 and 11, a guideline indicating the recommended speed is presented, and by changing the form of the guideline, the difference between the own vehicle speed and the recommended speed and the magnitude of the required deceleration with respect to a specific point are determined. An example to be presented to the driver will be described. It should be noted that α1 and α2 in FIG. 11 indicate the absolute values of the aforementioned threshold values α1 (<0) and α2 (<α1 <0), respectively.

図10(a)に示す例では、情報提示内容制御部27は、特定ポイントまでの必要減速度αがα1,α2の順に大きくなるのに応じて、推奨速度Vcを示す指針の色を段階的に変更する。なお、情報提示内容制御部27は、必要減速度αがα1<α<α2の範囲内にある時には、図11(a)に示すように、推奨速度Vcを示す指針の色を連続的に変化させてもよい。このような構成によれば、運転者は、推奨速度Vcを示す指針の色を参照して、特定ポイントに対する必要減速度の大きさを簡単に認識することができる。   In the example shown in FIG. 10A, the information presentation content control unit 27 changes the color of the pointer indicating the recommended speed Vc step by step as the required deceleration rate α up to a specific point increases in the order of α1 and α2. Change to When the required deceleration rate α is in the range of α1 <α <α2, the information presentation content control unit 27 continuously changes the color of the pointer indicating the recommended speed Vc as shown in FIG. You may let them. According to such a configuration, the driver can easily recognize the magnitude of the required deceleration for the specific point with reference to the color of the pointer indicating the recommended speed Vc.

なお、情報提示内容制御部27は、必要減速度αがα2以上になるのに応じて、推奨速度Vcを示す指針を点滅表示させてもよい。また、情報提示内容制御部27は、図11(e)に示すように、指針の点滅速度を必要減速度αが所定の閾値α3(>α2)になるまで、連続的に変化させてもよい。このような構成によれば、必要減速度αが大きくなるのに従って、運転者に減速操作をより強く喚起することができる。   Note that the information presentation content control unit 27 may cause a pointer indicating the recommended speed Vc to blink as the required deceleration rate α becomes equal to or greater than α2. Further, as shown in FIG. 11E, the information presentation content control unit 27 may continuously change the blinking speed of the pointer until the required deceleration rate α reaches a predetermined threshold value α3 (> α2). . According to such a configuration, the driver can be more strongly urged to perform a deceleration operation as the required deceleration rate α increases.

また、情報提示内容制御部27は、特定ポイントまでの必要減速度αがα1,α2の順に大きくなるのに応じて、図10(b)に示すように、推奨速度Vcを示す指針の長さ(l)を段階的に変更させてもよい。また、情報提示内容制御部27は、必要減速度αがα1<α<α2の範囲内にある時には、図11(b)に示すように、指針の長さを連続的に変化させてもよい。このような構成によれば、運転者は、推奨速度を示す指針の長さを参照して、特定ポイントに対する必要減速度の大きさを簡単に認識することができる。また、必要減速度αが大きくなるのに従って、運転者に減速操作をより強く喚起することができる。   Further, the information presentation content control unit 27 determines the length of the pointer indicating the recommended speed Vc, as shown in FIG. 10B, as the required deceleration rate α up to the specific point increases in the order of α1 and α2. (L) may be changed in stages. In addition, when the required deceleration rate α is within the range of α1 <α <α2, the information presentation content control unit 27 may continuously change the length of the pointer as shown in FIG. 11B. . According to such a configuration, the driver can easily recognize the magnitude of the required deceleration for the specific point with reference to the length of the pointer indicating the recommended speed. Further, the deceleration operation can be more strongly urged to the driver as the required deceleration rate α increases.

さらに、情報提示内容制御部27は、特定ポイントまでの必要減速度αがα1,α2の順に大きくなるのに応じて、図10(c)に示すように、推奨速度Vcを示す指針の幅(w)を段階的に変更させてもよい。また、情報提示内容制御部27は、必要減速度αがα1<α<α2の範囲内にある時には、図11(c)に示すように、指針幅を連続的に変化させてもよい。このような構成によれば、運転者は、推奨速度を示す指針の幅を参照して、特定ポイントに対する必要減速度の大きさを簡単に認識することができる。また、必要減速度αが大きくなるのに従って、運転者に減速操作をより強く喚起することができる。   Furthermore, as shown in FIG. 10C, the information presentation content control unit 27 increases the width of the pointer indicating the recommended speed Vc as the required deceleration rate α up to the specific point increases in the order of α1 and α2. w) may be changed step by step. In addition, the information presentation content control unit 27 may continuously change the pointer width as shown in FIG. 11C when the required deceleration rate α is in the range of α1 <α <α2. According to such a configuration, the driver can easily recognize the magnitude of the required deceleration for the specific point with reference to the width of the pointer indicating the recommended speed. Further, the deceleration operation can be more strongly urged to the driver as the required deceleration rate α increases.

また、情報提示内容制御部27は、特定ポイントまでの必要減速度αがα1,α2の順に大きくなるのに応じて、図10(d)に示すように、推奨速度Vcを示す指針の形状を、矢印無しの点線形状から矢印有りの実線形状に変更させてもよい。また、情報提示内容制御部27は、必要減速度αがα1<α<α2の範囲内にある時には、図10(d)に示すように、指針の形状を連続的に変化させてもよい。このような構成によれば、運転者は、推奨速度を示す指針の形状を参照して、特定ポイントに対する必要減速度の大きさを簡単に認識することができる。また、必要減速度αが大きくなるのに従って、運転者に減速操作をより強く喚起することができる。   Further, the information presentation content control unit 27 changes the shape of the pointer indicating the recommended speed Vc as shown in FIG. 10 (d) as the required deceleration rate α up to the specific point increases in the order of α1 and α2. The dotted line shape without the arrow may be changed to the solid line shape with the arrow. In addition, the information presentation content control unit 27 may continuously change the shape of the pointer as shown in FIG. 10D when the required deceleration rate α is in the range of α1 <α <α2. According to such a configuration, the driver can easily recognize the magnitude of the required deceleration for the specific point with reference to the shape of the pointer indicating the recommended speed. Further, the deceleration operation can be more strongly urged to the driver as the required deceleration rate α increases.

[応用例2]
また、特定ポイントまでの必要加減速度に応じて、推奨速度を示す指針と自車速を示す指針との間の扇形領域の形態を他の形態に変更することにより、自車速と推奨速度の差,及び特定ポイントに対する必要減速度の大きさを運転者に提示してもよい。
[Application 2]
Also, depending on the required acceleration / deceleration up to a specific point, by changing the shape of the sector area between the pointer indicating the recommended speed and the pointer indicating the own vehicle speed to another form, the difference between the own vehicle speed and the recommended speed, And the magnitude | size of the required deceleration with respect to a specific point may be shown to a driver | operator.

具体的には、情報提示内容制御部27は、図12(b)に示すように、特定ポイントまでの必要減速度αがα1,α2の順に大きくなるのに応じて、推奨速度を示す指針と自車速を示す指針との間の扇形領域の半径を段階的に変更させてもよい。また、情報提示内容制御部27は、必要減速度αがα1<α<α2の範囲内にある時には、図11(b)に示すように、扇形領域の半径を連続的に変化させてもよい。このような構成によれば、運転者は、扇形領域の大きさを参照して、特定ポイントに対する必要加減速度の大きさを簡単に認識することができる。   Specifically, as shown in FIG. 12B, the information presentation content control unit 27 includes a guideline indicating a recommended speed in accordance with the necessary deceleration rate α up to a specific point in the order of α1 and α2. The radius of the fan-shaped area between the pointer indicating the own vehicle speed may be changed stepwise. Further, when the required deceleration α is within the range of α1 <α <α2, the information presentation content control unit 27 may continuously change the radius of the fan-shaped region as shown in FIG. . According to such a configuration, the driver can easily recognize the magnitude of the necessary acceleration / deceleration with respect to the specific point with reference to the size of the sector area.

なお、情報提示内容制御部27は、必要減速度αがα2以上になるのに応じて、扇形領域を点滅表示させてもよい。また、情報提示内容制御部27は、図11(e)に示すように、扇形領域の点滅速度を必要減速度αが所定の閾値α3(>α2)になるまで、連続的に変化させてもよい。このような構成によれば、必要減速度αが大きくなるのに従って、運転者に減速操作をより強く喚起することができる。   In addition, the information presentation content control unit 27 may blink the sector area in accordance with the required deceleration rate α being equal to or greater than α2. Further, as shown in FIG. 11E, the information presentation content control unit 27 may continuously change the blinking speed of the sector area until the required deceleration rate α becomes a predetermined threshold value α3 (> α2). Good. According to such a configuration, the driver can be more strongly urged to perform a deceleration operation as the required deceleration rate α increases.

また、情報提示内容制御部27は、図12(c)に示すように、自車速から推奨速度に向かって表示色が連続的若しくは段階的に薄くなるように扇形領域の表示色を変更してもよい。このような構成によれば、自車速の表示を推奨速度表示よりも目立たせ、運転者が、自車速と推奨速度を見間違えることを防止できる。   Further, as shown in FIG. 12C, the information presentation content control unit 27 changes the display color of the fan-shaped area so that the display color becomes lighter continuously or stepwise from the own vehicle speed to the recommended speed. Also good. According to such a configuration, the display of the own vehicle speed is made more conspicuous than the recommended speed display, and the driver can be prevented from mistaking the own vehicle speed and the recommended speed.

[応用例3]
また、情報提示内容制御部27は、図13に示すように、特定ポイントまでの必要加減速度に応じて、スピードメータの背景色を変更することにより、自車速と推奨速度の差,及び特定ポイントに対する必要加減速度の大きさを運転者に提示してもよい。
[Application Example 3]
Further, as shown in FIG. 13, the information presentation content control unit 27 changes the background color of the speedometer in accordance with the required acceleration / deceleration up to the specific point, thereby changing the difference between the vehicle speed and the recommended speed, and the specific point. The required acceleration / deceleration speed may be presented to the driver.

具体的には、情報提示内容制御部27は、特定ポイントまでの必要減速度αがα1,α2の順に大きくなるのに応じて、図13(a)に示すように、スピードメータの背景色を黄色から赤色に段階的若しくは連続的に変化させてもよい。このような構成によれば、運転者は、スピードメータの背景色を参照して、特定ポイントに対する必要加減速度の大きさを簡単に認識することができる。   Specifically, as shown in FIG. 13A, the information presentation content control unit 27 changes the background color of the speedometer as the required deceleration rate α up to a specific point increases in the order of α1 and α2. It may be changed stepwise or continuously from yellow to red. According to such a configuration, the driver can easily recognize the magnitude of the necessary acceleration / deceleration for the specific point with reference to the background color of the speedometer.

また、情報提示内容制御部27は、特定ポイントまでの必要減速度αがα1,α2の順に大きくなるのに応じて、図13(b)に示すように、スピードメータの背景色を変更する領域の半径を段階的若しくは連続的に変化させてもよい。このような構成によれば、運転者は、スピードメータの背景色が変更された領域の大きさを参照して、特定ポイントに対する必要加減速度の大きさを簡単に認識することができる。また、必要減速度αが大きくなるのに従って、運転者に減速操作をより強く喚起することができる。   In addition, the information presentation content control unit 27 changes the background color of the speedometer as shown in FIG. 13B in accordance with the increase in the required deceleration rate α up to the specific point in the order of α1 and α2. The radius may be changed stepwise or continuously. According to such a configuration, the driver can easily recognize the magnitude of the necessary acceleration / deceleration with respect to the specific point with reference to the size of the area where the background color of the speedometer is changed. Further, the deceleration operation can be more strongly urged to the driver as the required deceleration rate α increases.

[応用例4]
また、情報提示内容制御部27は、図14に示すように、特定ポイントまでの必要加減速度に応じて、自車速を基準とした扇形領域の表示形態を変更することにより、自車速と推奨速度の差,及び特定ポイントに対する必要加減速度の大きさを運転者に提示してもよい。
[Application Example 4]
Further, as shown in FIG. 14, the information presentation content control unit 27 changes the display form of the sector area based on the own vehicle speed according to the required acceleration / deceleration up to the specific point, so that the own vehicle speed and the recommended speed are changed. The driver may be presented with the difference between the two and the required acceleration / deceleration for a specific point.

具体的には、情報提示内容制御部27は、特定ポイントまでの必要減速度αがα1,α2の順に大きくなるのに応じて、図14に示すように、自車速位置を基準とした扇形領域の中心角の大きさを大きくしてもよい。このような構成によれば、自車速と特定ポイントに対する必要減速度の大きさを集中表示し、運転者は、扇形領域の大きさを参照して、特定ポイントに対する必要加減速度の大きさを簡単に認識することができる。また、必要減速度αが大きくなるのに従って、運転者に減速操作をより強く喚起することができる。   Specifically, the information presentation content control unit 27, as shown in FIG. 14, increases the required deceleration rate α up to the specific point in the order of α1 and α2, as shown in FIG. The central angle may be increased. According to such a configuration, the vehicle speed and the magnitude of the required deceleration for the specific point are displayed in a concentrated manner, and the driver can easily determine the magnitude of the required acceleration / deceleration for the specific point by referring to the size of the sector area. Can be recognized. Further, the deceleration operation can be more strongly urged to the driver as the required deceleration rate α increases.

以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。   As mentioned above, although the embodiment to which the invention made by the present inventors was applied has been described, the present invention is not limited by the description and the drawings that form part of the disclosure of the present invention according to this embodiment. That is, it should be added that other embodiments, examples, operation techniques, and the like made by those skilled in the art based on this embodiment are all included in the scope of the present invention.

本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the driving | running | working condition advice system used as one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムのハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of the driving | running | working condition advice system used as one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態となる情報提示処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the information presentation process which becomes one Embodiment of this invention. 道路形状データの構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of road shape data. 車両の走行シーンの一例、及びこの走行シーンにおいて生成される推奨速度パターンを示す図である。It is a figure which shows an example of the traveling scene of a vehicle, and the recommended speed pattern produced | generated in this traveling scene. 道路の曲率及び幅に従って推奨速度を推定する処理を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the process which estimates a recommended speed according to the curvature and width of a road. 本発明の実施形態となる情報提示内容決定処理の流れを示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the flow of the information presentation content determination process used as embodiment of this invention. 推奨速度が減少する特定ポイントの一例、及びこの特定ポイントを推奨速度で走行するための必要加減速度を示す図である。It is a figure which shows an example of the specific point which a recommended speed reduces, and the required acceleration / deceleration for driving this specific point at a recommended speed. 図7に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the information shown to a driver | operator by the information presentation content determination process shown in FIG. 図7に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の応用例を示す図である。It is a figure which shows the application example of the information shown to a driver | operator by the information presentation content determination process shown in FIG. 図7に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の応用例を示す図である。It is a figure which shows the application example of the information shown to a driver | operator by the information presentation content determination process shown in FIG. 図7に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の応用例を示す図である。It is a figure which shows the application example of the information shown to a driver | operator by the information presentation content determination process shown in FIG. 図7に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の応用例を示す図である。It is a figure which shows the application example of the information shown to a driver | operator by the information presentation content determination process shown in FIG. 図7に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の応用例を示す図である。It is a figure which shows the application example of the information shown to a driver | operator by the information presentation content determination process shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

1:車両
2:車両情報検出手段
3,12:ナビゲーション装置
4:交通流検出手段
5:推奨速度推定手段
6:情報提示内容制御手段
7:情報提示手段
11:車両情報検出装置
13:交通流検出装置
14:情報提示装置
15:情報提示コントロールユニット
16:車内LAN
21:地図データベース
22:インフラ受信器
23:道路情報取得部
24:推奨速度推定部
25:特定ポイント検出部
26:必要加減速度演算部
27:情報提示内容制御部
Vi:自車速
Vc:推奨速度
1: Vehicle 2: Vehicle information detection means 3, 12: Navigation device 4: Traffic flow detection means 5: Recommended speed estimation means 6: Information presentation content control means 7: Information presentation means 11: Vehicle information detection device 13: Traffic flow detection Device 14: Information presentation device 15: Information presentation control unit 16: In-vehicle LAN
21: Map database 22: Infrastructure receiver 23: Road information acquisition unit 24: Recommended speed estimation unit 25: Specific point detection unit 26: Necessary acceleration / deceleration calculation unit 27: Information presentation content control unit Vi: Own vehicle speed Vc: recommended speed

Claims (16)

適切な走行速度情報を運転者に提示する走行状況アドバイスシステムであって、
自車両周辺の道路形状を検出する道路状況検出手段と、
少なくとも前記道路状況検出手段が検出した道路形状に基づいて、自車両の進行方向の道路における推奨速度を推定する推奨速度推定手段と、
前記推奨速度推定手段の推定結果を参照して、推奨速度の変化地点を選択し、選択した変化地点までの必要加減速度に応じて、変化地点を推奨速度で走行させるために提示する情報の内容を決定する情報提示内容制御手段と、
前記情報提示内容制御手段が決定した情報を提示する情報提示手段とを備え
前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度及び当該変化地点における推奨速度に応じて、提示する情報の内容を変更すること
を特徴とする走行状況アドバイスシステム。
A driving situation advice system that presents appropriate driving speed information to the driver,
Road condition detection means for detecting the road shape around the vehicle;
Recommended speed estimation means for estimating a recommended speed on a road in the traveling direction of the host vehicle based on at least the road shape detected by the road condition detection means;
Refers to the estimation result of the recommended speed estimation means, selects a change point of the recommended speed, and the content of information presented to drive the change point at the recommended speed according to the required acceleration / deceleration up to the selected change point Information presentation content control means for determining,
Information presenting means for presenting information determined by the information presentation content control means ,
The said information presentation content control means changes the content of the information to present according to the required acceleration / deceleration up to the change point of the recommended speed and the recommended speed at the change point .
前記情報提示内容制御手段は、自車両から最も近い位置にある推奨速度の変化地点を選択することを特徴とする請求項1に記載の走行状況アドバイスシステム。   The travel information advice system according to claim 1, wherein the information presentation content control means selects a change point of a recommended speed that is closest to the host vehicle. 前記情報提示内容制御手段は、速度表示手段に推奨速度を示す指針を提示し、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、当該指針の色を変更することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行状況アドバイスシステム。2. The information presentation content control means presents a guideline indicating a recommended speed on a speed display means, and changes the color of the guideline according to a necessary acceleration / deceleration up to a change point of the recommended speed. Or the driving | running | working condition advice system of Claim 2. 前記情報提示内容制御手段は、速度表示手段に推奨速度を示す指針を提示し、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、当該指針の点滅速度を変更することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行状況アドバイスシステム。The information presentation content control means presents a guideline indicating a recommended speed on a speed display means, and changes the blinking speed of the guideline according to a necessary acceleration / deceleration up to a change point of the recommended speed. The travel situation advice system according to claim 1 or 2. 前記情報提示内容制御手段は、速度表示手段に推奨速度を示す指針を提示し、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、当該指針の長さと太さの少なくとも一方を変更ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行状況アドバイスシステム。The information presentation content control means presents a guideline indicating a recommended speed on the speed display means, and changes at least one of the length and thickness of the guideline according to the necessary acceleration / deceleration up to the change point of the recommended speed. The travel situation advice system according to claim 1 or 2. 前記情報提示内容制御手段は、速度表示手段に推奨速度を示す指針を提示し、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、当該指針の形状を変更ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行状況アドバイスシステム。The information presentation content control means presents a guideline indicating a recommended speed on the speed display means, and changes the shape of the guideline according to the necessary acceleration / deceleration up to the change point of the recommended speed. The travel situation advice system according to claim 2. 前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点における推奨速度と当該変化地点までの必要加減速度に応じて、速度表示手段の自車速表示位置と推奨速度表示位置間の表示領域に提示する情報を変更することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行状況アドバイスシステム。The information presentation content control means is information to be presented in a display area between the vehicle speed display position and the recommended speed display position of the speed display means according to the recommended speed at the recommended speed change point and the required acceleration / deceleration up to the change point. The travel situation advice system according to claim 1 or 2, wherein the system is changed. 前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点における推奨速度と当該変化地点までの必要加減速度に応じて、速度表示手段の自車速表示位置と推奨速度表示位置間の表示領域の色を変更することを特徴とする請求項7に記載の走行状況アドバイスシステム。The information presentation content control means changes the color of the display area between the vehicle speed display position of the speed display means and the recommended speed display position according to the recommended speed at the recommended speed change point and the required acceleration / deceleration up to the change point. The travel situation advice system according to claim 7, wherein: 前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点における推奨速度と当該変化地点までの必要加減速度に応じて、速度表示手段の自車速表示位置と推奨速度表示位置間の表示領域の面積を変更することを特徴とする請求項7に記載の走行状況アドバイスシステム。The information presentation content control means changes the area of the display area between the vehicle speed display position of the speed display means and the recommended speed display position according to the recommended speed at the recommended speed change point and the required acceleration / deceleration up to the change point. The travel situation advice system according to claim 7, wherein: 前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点における推奨速度と当該変化地点までの必要加減速度に応じて、速度表示手段の自車速表示位置と推奨速度表示位置間の表示領域の点滅速度を変更することを特徴とする請求項7に記載の走行状況アドバイスシステム。The information presentation content control means determines the flashing speed of the display area between the vehicle speed display position of the speed display means and the recommended speed display position according to the recommended speed at the recommended speed change point and the required acceleration / deceleration up to the change point. The travel situation advice system according to claim 7, wherein the travel situation advice system is changed. 前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点における推奨速度と当該変化地点までの必要加減速度に応じて、速度表示手段の自車速表示位置と推奨速度表示位置間の表示領域の色を、自車速表示位置から推奨速度表示位置に向かって変化させることを特徴とする請求項8から請求項10のうち、いずれか1項に記載の走行状況アドバイスシステム。The information presentation content control means, according to the recommended speed at the change point of the recommended speed and the required acceleration / deceleration up to the change point, the color of the display area between the vehicle speed display position of the speed display means and the recommended speed display position, The travel situation advice system according to any one of claims 8 to 10, wherein the vehicle speed display position is changed from the own vehicle speed display position toward the recommended speed display position. 前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、速度表示手段の表示領域の背景色を変更することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行状況アドバイスシステム。The travel according to claim 1 or 2, wherein the information presentation content control means changes a background color of a display area of the speed display means according to a required acceleration / deceleration up to a recommended speed change point. Situation advice system. 前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、前記速度表示手段の表示領域全体の背景色を変更することを特徴とする請求項12に記載の走行状況アドバイスシステム。13. The travel status advice according to claim 12, wherein the information presentation content control means changes a background color of the entire display area of the speed display means according to a required acceleration / deceleration up to a recommended speed change point. system. 前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、背景色を変更した領域の面積を変更することを特徴とする請求項12に記載の走行状況アドバイスシステム。The travel status advice system according to claim 12, wherein the information presentation content control means changes the area of the region in which the background color is changed in accordance with a necessary acceleration / deceleration up to a recommended speed change point. 前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、背景色を変更した領域の点滅速度を変更することを特徴とする請求項12に記載の走行状況アドバイスシステム。The travel status advice system according to claim 12, wherein the information presentation content control means changes the blinking speed of the area where the background color is changed according to the required acceleration / deceleration up to the recommended speed change point. 前記情報提示内容制御手段は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、自車速表示位置を基点とした速度表示手段の表示領域の面積を変更することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行状況アドバイスシステム。The information presentation content control means changes the area of the display area of the speed display means based on the own vehicle speed display position according to the necessary acceleration / deceleration up to the recommended speed change point. The travel situation advice system according to claim 2.
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