JP4296888B2 - 電子制御装置 - Google Patents
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請求項1,2に記載の発明によれば、第1比較手段により各入力系統の出力結果が比較される。第1比較手段によるこれら出力結果の一致・不一致の判定に係る範囲は、基本的に各センサや各制御部材の入力系統等の個体ばらつきを包括しうる限定的な範囲に設定できるため、第1故障検出手段による故障検出がより厳密に行われる。また、第2比較手段により各演算系統の演算結果が比較される。これら制御部材の演算系統は、入力系統のいずれか1つの出力結果、すなわち共通の出力結果に基づき互いに同一の演算処理を個別に行う。従って、第2比較手段によるこれら演算結果の一致・不一致の判定は、基本的にこれら演算結果が互いに同一か否かでできるため、第2故障検出手段による故障検出がより厳密に行われる。以上により、故障検出において各判定に係る許容範囲が徒に広がることが抑制され、故障検出精度が向上される。また、入力系統及び演算系統をそれぞれ有する複数の制御部材を備える冗長化した構成であるため、故障検出精度が更に向上される。
以下、本発明を具体化した第1の実施形態について図1に従って説明する。本実施形態の制御システム10は、検出対象であるアクチュエータ11の物理量を検出する2つの同種のセンサA1,A2と、これらセンサA1,A2の各検出信号を入力して同アクチュエータ11に出力する駆動信号を制御する電子制御装置(以下、「ECU」という)12とを備えている。ECU12は、マイクロコンピュータ(以下、「マイコン」という)として構成されており、演算・制御を行う中央演算処理装置(以下、「CPU」という)、記憶を行うROM,RAM等のメモリ、外部との接続用の入出力インターフェース等を備えている。
(1)本実施形態では、第1比較部21により各入力系統15,16によりRAMに記憶されたデジタル値が比較される。第1比較部21によるこれらデジタル値の一致・不一致の判定に係る所定しきい値は、基本的にセンサA1,A2の個体ばらつき、入力インターフェース13のノイズ特性等を包括しうる限定的なしきい値に設定できるため、第1比較部21(第1故障検出手段)による故障検出がより厳密に行われる。また、第2比較部24により各演算系統22,23の演算値が比較される。これら演算系統22,23は、一方の入力系統15によりRAMに記憶されたデジタル値、すなわち共通のデジタル値に基づき互いに同一の演算処理を個別に行う。従って、第2比較部24によるこれら演算値の一致・不一致の判定は、演算系統での演算の複雑さに関係なく、基本的にこれら演算値が互いに同一か否かでできるため、第2比較部24(第2故障検出手段)による故障検出がより厳密に行われる。以上により、故障検出において各判定に係る許容範囲が徒に広がることを抑制でき、故障検出精度を向上できる。
以下、本発明を具体化した第2の実施形態について図2に従って説明する。なお、第2の実施形態の制御システム30は、センサA1,A2に加えて同センサA1,A2とは異なる物理量を検出する2つの同種のセンサB1,B2を備えたことが第1の実施形態と異なる。すなわち、センサA1,A2及びセンサB1,B2は、2種類からなるセンサ群を構成している。
以下、本発明を具体化した第3の実施形態について図3に従って説明する。なお、第3の実施形態の制御システム50は、ECU51を2つのマイコン52,53で構成したことが第1及び第2の実施形態と異なる。これらは、それぞれ演算・制御を行うCPU、記憶を行うROM,RAM等のメモリ、外部との接続用の入出力インターフェース等を備えており、入出力インターフェースを介してシリアル通信若しくはパラレル通信等の手法で相互にデータ(演算値等)の授受が可能になっている。
以下、本発明を具体化した第4の実施形態について図4に従って説明する。なお、第4の実施形態の制御システム66は、センサA1,A2に加えて同センサA1,A2とは異なる物理量を検出する2つの同種のセンサB1,B2を備えたことが第3の実施形態と異なる。すなわち、センサA1,A2及びセンサB1,B2は、2種類からなるセンサ群を構成している。
以下、本発明を具体化した第5の実施形態について図5に従って説明する。なお、第5の実施形態の制御システム86は、検出対象であるアクチュエータ11の物理量を検出する単独のセンサAと、その検出信号を内部で2重化して入力して同アクチュエータ11に出力する駆動信号を制御するECU87とを備えたことが第1の実施形態と異なる。ECU87は、マイコンとして構成されており、演算・制御を行うCPU、記憶を行うROM,RAM等のメモリ、外部との接続用の入出力インターフェース等を備えている。
(1)本実施形態では、第1比較部92により各入力系統90,91によりRAMに記憶されたデジタル値が比較される。これらデジタル値は、共通である1つのセンサAの検出信号に基づく。このため、第1比較部92によるこれらデジタル値の一致・不一致の判定に係る所定しきい値は、入力インターフェース88のノイズ特性、A/D変換器の個体ばらつきを包括しうる限定的なしきい値に設定できるため、第1比較部92(第1故障検出手段)による故障検出がより厳密に行われる。また、第2比較部95により各演算系統93,94の演算値が比較される。これら演算系統93,94は、一方の入力系統90によりRAMに記憶されたデジタル値、すなわち共通のデジタル値に基づき互いに同一の演算処理を個別に行う。従って、第2比較部95によるこれら演算値の一致・不一致の判定は、演算系統での演算の複雑さに関係なく、基本的にこれら演算値が互いに同一か否かでできるため、第2比較部95(第2故障検出手段)による故障検出がより厳密に行われる。以上により、故障検出において各判定に係る許容範囲が徒に広がることを抑制でき、故障検出精度を向上できる。
以下、本発明を具体化した第6の実施形態について図6に従って説明する。なお、第6の実施形態の制御システム96は、センサAの検出信号を内部で3重化するECU97を備えたことが第5の実施形態と異なる。
以上詳述したように、本実施形態によれば、前記第5の実施形態と同様の効果が得られるようになる。特に、センサAの検出信号を内部で3重化して故障検出を行うようにしたことで、その検出精度を更に向上することができる。
以下、本発明を具体化した第7の実施形態について図8に従って説明する。なお、第7の実施形態の制御システム110は、演算処理部における演算値の一致・不一致の判定(多数決判定)を演算系統を構成する演算部ごとに行うECU111を備えたことが第6の実施形態と異なる。従って、同様の部分については、同一の符号を付してその説明を一部省略する。
また、演算処理部112は、各演算部115a,115b,115cにおける演算値を比較する第3比較部116を備えている。第3比較部116も、上記演算値の一致・不一致の判定にあたって第2比較部114と同様に多数決による判定を行う。このとき、同一となった演算値(ここでは、演算部115bにおける演算値)が演算処理部112の次段の演算部117a,117b,117cに展開されるようになっている。また、第3比較部116は、各演算部115a,115b,115cにおける演算値の全てが異なるときには不一致判定を行う。
さらに、演算処理部112は、各演算部117a,117b,117cにおける演算値を比較する第4比較部118を備えている。第4比較部118も、上記演算値の一致・不一致の判定にあたって第2比較部114及び第3比較部116と同様に多数決による判定を行う。このとき、同一となった演算値(ここでは、演算部117aにおける演算値)がアクチュエータ11に出力されてその駆動信号が制御されるようになっている。また、第3比較部116は、各演算部115a,115b,115cにおける演算値の全てが異なるときには不一致判定を行う。
・前記第1〜第4の実施形態において、3種類以上のセンサを備えた形態を採用してもよい。
・前記第1〜第6の実施形態において、演算系統における演算値の比較を各演算部ごとに行うようにしてもよい。
・前記各実施形態においては、ECUにて演算された演算値によってアクチュエータ11の駆動信号を制御する形態について説明したが、例えば同演算値を他のコントローラに出力(送信)する形態であってもよい。
Claims (3)
- 入力系統及び演算系統をそれぞれ有し、相互にデータの授受が可能になっている複数の制御部材を備え、これら制御部材の入力系統は、アクチュエータの物理量を検出するセンサの検出信号を個別に入力してこれをA/D変換し該検出信号に応じた出力処理を行い、これら制御部材の演算系統は、前記アクチュエータに出力する駆動信号を制御する電子制御装置において、
前記各入力系統の出力結果を比較する第1比較手段と、
前記第1比較手段によりこれら出力結果が不一致とされたときに、故障検出する第1故障検出手段と、
前記第1比較手段によりこれら出力結果が一致とされたときに、これら制御部材の演算系統は、これら制御部材の演算系統間で同一であるいずれか1つの前記入力系統の出力結果に基づき互いに同一の演算処理を個別に行うことと、
前記各演算系統の演算結果が同一であるかを比較する第2比較手段と、
前記第2比較手段によりこれら演算結果が同一でないとされたときに、故障検出する第2故障検出手段とを備え、
前記第2比較手段によりこれら演算結果が同一であるとされたときに、これら制御部材のいずれか1つの前記演算系統の演算結果が前記アクチュエータに出力されて駆動信号を制御することを特徴とする電子制御装置。 - 入力系統及び演算系統をそれぞれ有し、相互にデータの授受が可能になっている複数の制御部材を備え、これら制御部材の入力系統は、アクチュエータの物理量を検出する複数の同種のセンサのうち1つのセンサの検出信号を個別に入力してこれをA/D変換し該検出信号に応じた出力処理を行い、これら制御部材の演算系統は、前記アクチュエータに出力する駆動信号を制御する電子制御装置において、
前記各入力系統の出力結果を比較する第1比較手段と、
前記第1比較手段によりこれら出力結果が不一致とされたときに、故障検出する第1故障検出手段と、
前記第1比較手段によりこれら出力結果が一致とされたときに、これら制御部材の演算系統は、これら制御部材の演算系統間で同一であるいずれか1つの前記入力系統の出力結果に基づき互いに同一の演算処理を個別に行うことと、
前記各演算系統の演算結果が同一であるかを比較する第2比較手段と、
前記第2比較手段によりこれら演算結果が同一でないとされたときに、故障検出する第2故障検出手段とを備え、
前記第2比較手段によりこれら演算結果が同一であるとされたときに、これら制御部材のいずれか1つの前記演算系統の演算結果が前記アクチュエータに出力されて駆動信号を制御することを特徴とする電子制御装置。 - 前記複数の同種のセンサに加えて、複数の異種のセンサを備えたことを特徴とする請求項2に記載の電子制御装置。
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