JP4249794B1 - Control device for robot for workpiece transfer - Google Patents

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Abstract

【課題】ロボットの教示作業を効率的に、かつ安全に行うことができるワーク搬送用ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットハンド１２の手動ジョグ送り方向を規定する所定の手動ジョグ送り座標系を記憶する座標系記憶手段２と、工作機械に対して、ロボット制御装置に記憶された手動ジョグ送り座標系のうち１つの座標系が割り当てられた空間領域を設定する空間領域設定手段３と、ロボットハンド１２の現在位置を所定のサンプリング周期毎に取得するハンド位置取得手段４と、ハンド位置取得手段４により取得されたロボットハンド１２が、空間領域設定手段３により設定された空間領域内にあるか否かを判定する判定手段５と、判定手段５によりロボットハンド１２の位置が空間領域内にあると判定された場合に、ロボット１１の手動ジョグ送り座標系を空間領域に関連付けされた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替える座標系切替手段６と、を備えている。
【選択図】図１Provided is a control device for a workpiece transfer robot capable of efficiently and safely teaching a robot.
A coordinate system storage means for storing a predetermined manual jog feed coordinate system for defining a manual jog feed direction of a robot hand, and a manual jog feed coordinate system stored in a robot controller for a machine tool. Among them, a space area setting means 3 for setting a space area to which one coordinate system is assigned, a hand position acquisition means 4 for acquiring the current position of the robot hand 12 at a predetermined sampling period, and a hand position acquisition means 4 Determination means 5 for determining whether or not the acquired robot hand 12 is in the space area set by the space area setting means 3, and determination means 5 determines that the position of the robot hand 12 is in the space area A coordinate system that automatically switches the manual jog feed coordinate system of the robot 11 to the manual jog feed coordinate system associated with the spatial domain when It includes a replacement unit 6, a.
[Selection] Figure 1

Description

本発明は、工作機械に対して未加工ワークを供給したり、工作機械から加工済みワークを取り出したりするロボットを制御する、ワーク搬送用ロボットの制御装置に関するものである。   The present invention relates to a control device for a workpiece transfer robot that controls a robot that supplies unprocessed workpieces to a machine tool and takes out processed workpieces from the machine tool.

一般に、数値制御工作機械と、該数値制御工作機械に対してワークの供給及び取り出しの少なくとも一方を行うロボットハンドを有するロボットと、を備えているロボットを用いた加工システムにおいて、ロボット教示作業では、ロボットハンドを手動ジョグ送りで移動させながら、ロボットに位置教示を行う方法が用いられる。ロボットハンドの手動ジョグ送りにおいて、ロボットハンドが工作機械の所定の空間領域、例えば工作機械内のワークを固定するテーブル上方の空間領域にある場合には、テーブルに沿った座標系を使用して手動ジョグ送りを行うと教示操作を行い易くなるため、この空間領域ではテーブルに沿った座標系を手動ジョグ送り座標系として使用することが行われている。手動ジョグ送り座標系は、ロボット制御装置に１つ以上記憶されており、座標系の番号や、座標系に付加されたコメントなどで識別され、その中の１つを選択して使用するようになっている。教示作業を行う場合には、ロボットハンドが存在する空間領域に適した手動ジョグ送り座標系を選択し、空間領域ごとに手動ジョグ送り座標系を切り替えて使用する。座標系の切り替え操作は、作業者が、番号やコメントなどの識別情報をもとに、使用する座標系の番号を教示操作盤を介してロボット制御装置に入力することにより行われている。   In general, in a processing system using a robot including a numerically controlled machine tool and a robot having a robot hand that performs at least one of supply and removal of workpieces to and from the numerically controlled machine tool, in robot teaching work, A method of teaching the position of the robot while moving the robot hand by manual jog feed is used. In manual jog feed of the robot hand, if the robot hand is in a predetermined space area of the machine tool, for example, a space area above the table that fixes the work in the machine tool, the robot hand is manually moved using a coordinate system along the table. In order to facilitate teaching operation when jog feed is performed, a coordinate system along the table is used as a manual jog feed coordinate system in this spatial region. One or more manual jog feed coordinate systems are stored in the robot controller, and are identified by the coordinate system number or a comment added to the coordinate system, and one of them is selected and used. It has become. When teaching work is performed, a manual jog feed coordinate system suitable for the space area where the robot hand exists is selected, and the manual jog feed coordinate system is switched for each space area. The coordinate system switching operation is performed by the operator inputting the number of the coordinate system to be used to the robot controller via the teaching operation panel based on identification information such as a number and a comment.

本発明に関連しているロボット制御方法の従来の一例として、特許文献１で開示されているものが知られている。特許文献１のＰ．２の右欄下段の下から第１行〜Ｐ．３の左欄上段の下から第７行には、「操作者が基準座標系を基に指定した作業座標系で入力した動作指定域をサーボ制御装置に記憶せしめるプロセス１と、サンプリング周期毎に、アーム関節角度を検出し、アーム関節角度から手先位置を決定するプロセス２と、サンプリング周期毎に、ロボットの手先位置が動作指定域に含まれているかどうかを判断するプロセス３と、含まれると判断される場合は、動作指定域で設定した処理レベルに応じた指令をサーボ制御装置へ送りロボットの動作を制御するプロセス４と、含まれないと判断される場合はティーチング操作又はロボットの作業動作を続行し、プロセス２から３までの手続を繰り返し行う」と記載されている。   As a conventional example of a robot control method related to the present invention, the one disclosed in Patent Document 1 is known. In P. 2 from the bottom of the lower column of the right column to the first line-P. In the seventh line from the bottom of the upper left column of FIG. 3, “Process 1 for storing the operation designation area input in the work coordinate system designated by the operator based on the reference coordinate system in the servo controller, and for each sampling period. A process 2 for detecting an arm joint angle and determining a hand position from the arm joint angle; and a process 3 for determining whether or not the hand position of the robot is included in the operation designated area for each sampling period. If it is determined, a process 4 for sending a command corresponding to the processing level set in the operation designated area to the servo control device to control the operation of the robot, and if not included, teaching operation or robot operation operation Is continued, and the procedure from process 2 to 3 is repeated ”.

また、Ｐ．５の右欄下段の第２行〜第１０行には、「ティーチング操作又は作業実行中のロボット手先位置に、操作者の必要に応じて監視域あるいは移動制限域が、任意の位置に、自由に複数個直行座標系で容易に設定でき、手先位置が動作指定域へ進入したことを検出したときは、予め設定してある処置レベルに応じた指令信号を出してロボット動作を制御する。このためロボットの操作性は向上し、また誤動作に対して安全性が保持できる利点がある」と記載されている。   P.P. The second row to the tenth row in the lower column of the right column of “5” indicate that “the robot hand position during the teaching operation or work execution is freely set in the monitoring area or the movement restriction area as required by the operator. When it is detected that a hand position has entered the motion designation area, a command signal corresponding to a preset treatment level is output to control the robot motion. Therefore, the operability of the robot is improved, and there is an advantage that safety can be maintained against malfunctions ”.

特開平３−３７７０１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 3-37701

従来の方法では、ロボット教示作業におけるロボットハンドの手動ジョグ送り操作中に、教示作業を行う空間領域に応じて作業者が、使用する手動ジョグ送り座標系を切り替える必要があり、かつ作業者は制御装置に記憶されている手動ジョグ送り座標系の番号や付加されたコメントなどから、適当であると思われる手動ジョグ送り座標系をその都度判断する必要があった。手動ジョグ送り座標系の切り替えを忘れて、教示作業を行う空間領域に不適当な手動ジョグ送り座標系を使用して手動ジョグ送りを行った場合、手動ジョグ送りによりロボットハンドを移動させる作業が煩雑になるだけでなく、場合によっては数ポイント前の教示点まで戻ってから、座標系を切り替えて手動ジョグ送り操作をやり直さなくてはいけない場合もあった。また、手動ジョグ送り座標系を切り替える際に選択する手動ジョグ送り座標系を間違えてしまうと、手動ジョグ送りの際に意図せぬ方向や位置にロボットハンドが移動する可能性もあった。   In the conventional method, during the manual jog feed operation of the robot hand in the robot teaching work, the operator needs to switch the manual jog feed coordinate system to be used according to the space area where the teaching work is performed, and the operator controls The manual jog feed coordinate system considered to be appropriate needs to be determined each time based on the manual jog feed coordinate system number stored in the apparatus and the added comment. If you forget to switch the manual jog feed coordinate system and perform manual jog feed using a manual jog feed coordinate system that is inappropriate for the space area where teaching work is performed, the task of moving the robot hand by manual jog feed is complicated. In some cases, it may be necessary to return to the teaching point several points before, and then to change the coordinate system and perform the manual jog feed operation again. In addition, if the manual jog feed coordinate system selected when switching the manual jog feed coordinate system is wrong, the robot hand may move in an unintended direction or position during manual jog feed.

本発明は、手動ジョグ送り座標系の切り替えを忘れたり、誤った手動ジョグ送り座標系を設定したりすることを防止でき、ロボットの教示作業を効率的、かつ安全に行うことができるワーク搬送用ロボットの制御装置を提供することを目的とする。   The present invention can prevent forgetting to switch the manual jog feed coordinate system or set an incorrect manual jog feed coordinate system, and can efficiently and safely perform robot teaching work. An object of the present invention is to provide a robot control device.

上記目的を達成するために、請求項１に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置は、工作機械に対してワークの供給及び取り出しの少なくともどちらか一方を行うロボットのアーム先端に取り付けられてワークの把持を行うロボットハンドを、ロボットハンドの操作に使用される教示操作盤を用いて手動ジョグ送り動作させる、ワーク搬送用ロボットの制御装置において、前記ロボットハンドの手動ジョグ送り方向を規定する手動ジョグ送り座標系を１つ以上記憶する座標系記憶手段と、前記工作機械に対して、前記座標系記憶手段により記憶された１つ以上の手動ジョグ送り座標系の中の１つを割り当てる空間領域を設定する空間領域設定手段と、前記ロボットハンドの現在位置を所定のサンプリング周期毎に取得するハンド位置取得手段と、該ハンド位置取得手段により取得された前記ロボットハンドの位置が、前記空間領域設定手段により設定された前記空間領域内にあるか否かを判定する判定手段と、該判定手段により前記ロボットハンドの位置が前記空間領域内にあると判定された場合に、使用する手動ジョグ送り座標系を前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替える座標系切替手段と、を備えたことを特徴とする。   In order to achieve the above object, a control apparatus for a workpiece transfer robot according to claim 1 is attached to a tip of an arm of a robot that performs at least one of supply and extraction of a workpiece to and from a machine tool. Manual jog feed that specifies the manual jog feed direction of the robot hand in a robot controller for workpiece transfer, in which a robot hand that performs gripping is manually jog fed using a teaching operation panel used to operate the robot hand. Coordinate system storage means for storing one or more coordinate systems and a space area for assigning one of the one or more manual jog feed coordinate systems stored by the coordinate system storage means to the machine tool Space area setting means for performing, and hand position acquisition means for acquiring the current position of the robot hand at predetermined sampling intervals Determining means for determining whether or not the position of the robot hand acquired by the hand position acquisition means is within the space area set by the space area setting means; and Coordinate system switching means that automatically switches the manual jog feed coordinate system to be used to the manual jog feed coordinate system assigned to the space area when it is determined that the position is within the space area. It is characterized by.

また、請求項２の発明は、請求項１に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置において、前記判定手段は、前記ロボットハンドの手動ジョグ送り中に、前記ロボットハンドが前記空間領域設定手段により設定された前記空間領域内にあるか否かを判定し、前記ロボットハンドが前記空間領域内にあると判定された場合には、前記ロボットハンドの手動ジョグ送り動作を停止した後に、前記座標系切替手段により、使用する手動ジョグ送り座標系を前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替えることを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, in the control apparatus for a workpiece transfer robot according to the first aspect, the determination unit is set by the space area setting unit during manual jog feeding of the robot hand. Switching the coordinate system after stopping the manual jog feed operation of the robot hand when it is determined whether or not the robot hand is in the space region. According to the present invention, the manual jog feed coordinate system to be used is automatically switched to the manual jog feed coordinate system assigned to the space area.

また、請求項３の発明は、請求項２に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置において、前記ロボットハンドの手動ジョグ送り動作を停止した際に、前記教示操作盤のディスプレイに警告メッセージを表示する警告表示手段を備えたことを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, in the control device for a workpiece transfer robot according to the second aspect, when the manual jog feed operation of the robot hand is stopped, a warning message is displayed on the display of the teaching operation panel. A warning display means is provided.

また、請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置において、前記座標系切替手段により、使用する手動ジョグ送り座標系が前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に切り替えられたときに、前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系と、前記ロボットハンド及び周囲との相対的な位置関係とを、前記教示操作盤のディスプレイに表示する画像表示手段を備えたことを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, in the control apparatus for a workpiece transfer robot according to any one of the first to third aspects, a manual jog feed coordinate system to be used is placed in the space area by the coordinate system switching means. When switching to the assigned manual jog feed coordinate system, the manual jog feed coordinate system assigned to the space area and the relative positional relationship between the robot hand and the surroundings are displayed on the display of the teaching operation panel. The image display means to display is provided.

また、請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置において、前記空間領域設定手段は、座標データを用いて前記空間領域を設定し、前記ハンド位置取得手段は、前記ロボットの各軸を駆動するサーボモータの出力データに基づいて前記ロボットハンドの位置を取得することを特徴とする。   Further, the invention according to claim 5 is the control apparatus for the workpiece transfer robot according to any one of claims 1 to 4, wherein the space area setting means sets the space area using coordinate data, The hand position acquisition means acquires the position of the robot hand based on output data of a servo motor that drives each axis of the robot.

また、請求項６の発明は、請求項１〜４の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置において、前記空間領域設定手段は、前記工作機械又は周辺機器に取り付けられた１以上の光電センサからの出力データに基づいて前記空間領域を設定することであり、前記ハンド位置取得手段は、前記１以上の光電センサの出力データに基づいて前記ロボットハンドの位置を取得することを特徴とする。   Further, the invention of claim 6 is the control apparatus for the workpiece transfer robot according to any one of claims 1 to 4, wherein the space area setting means is one or more attached to the machine tool or peripheral device. The spatial region is set based on output data from the photoelectric sensor, and the hand position acquisition means acquires the position of the robot hand based on the output data of the one or more photoelectric sensors. And

また、請求項７の発明は、請求項１〜６の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置において、前記座標系切替手段により、使用する手動送り座標系が前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送りに切り替えられたときに、警告音を発生させる警告音発生手段を備えていることを特徴とする。   The invention according to claim 7 is the control apparatus for a workpiece transfer robot according to any one of claims 1 to 6, wherein a manual feed coordinate system to be used is assigned to the space area by the coordinate system switching means. And a warning sound generating means for generating a warning sound when the manual jog feed is switched.

また、請求項８の発明は、請求項１〜７の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置において、前記座標系切替手段により、使用する手動送り座標系が前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に切り替えられたときに、前記ロボットハンドの送り速度を下げる送り速度調整手段を備えていることを特徴とする。   The invention according to claim 8 is the control apparatus for a workpiece transfer robot according to any one of claims 1 to 7, wherein a manual feed coordinate system to be used is assigned to the space area by the coordinate system switching means. And a feed speed adjusting means for reducing the feed speed of the robot hand when switched to the manual jog feed coordinate system.

また、請求項９の発明は、請求項１〜８の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置において、前記空間領域に割り当てる手動ジョグ送り座標系が、前記工作機械の制御装置との間で行われる通信により取得されることを特徴とする。   The invention according to claim 9 is the control apparatus for the workpiece transfer robot according to any one of claims 1 to 8, wherein the manual jog feed coordinate system assigned to the space area is the control apparatus for the machine tool. It is acquired by communication performed between.

以上の如く、本発明によれば、ハンド位置取得手段によりロボットハンドの現在位置が取得され、判定手段によりロボットハンドが工作機械の所定の空間領域内にあると判定された場合に、使用する手動ジョグ送り座標系を、所定の空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替えることにより、手動ジョグ送り座標系の切り替えを忘れたり、誤った手動ジョグ送り座標系を設定したりすることを防止することができる。また、ロボットハンドの手動ジョグ送り中に、ロボットハンドが予め設定された作業領域にあると判定された場合には、ロボットの動作を停止し、使用する手動ジョグ送り座標系を、所定の空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替えることにより、正確かつ安全に教示作業を行う空間領域に適した手動ジョグ送り座標系を使用することができる。したがって、教示作業でのロボットの手動ジョグ送り中に、作業者が手動操作で手動ジョグ送り座標系を切り替える手間が省かれる。これにより、誤って不適切な手動ジョグ送り座標系を選択することもなくなり、教示作業を効率的、かつ、安全に進めることができる。   As described above, according to the present invention, the manual position to be used when the current position of the robot hand is acquired by the hand position acquisition unit and the determination unit determines that the robot hand is within the predetermined space area of the machine tool. By automatically switching the jog feed coordinate system to the manual jog feed coordinate system assigned to the predetermined space area, forgetting to switch the manual jog feed coordinate system or setting an incorrect manual jog feed coordinate system This can be prevented. If it is determined that the robot hand is in the preset work area during manual jog feed of the robot hand, the robot operation is stopped and the manual jog feed coordinate system to be used is set in the predetermined space area. By automatically switching to the manual jog feed coordinate system assigned to the manual jog feed coordinate system, it is possible to use the manual jog feed coordinate system suitable for the space area where teaching work is performed accurately and safely. Therefore, it is possible to save the operator from manually switching the manual jog feed coordinate system during manual jog feed of the robot in teaching work. As a result, an inappropriate manual jog feed coordinate system is not erroneously selected, and the teaching work can be carried out efficiently and safely.

また、ロボットの手動ジョグ送り座標系を切り替える際や、手動ジョグ送り座標系を切り替えるためにロボットの手動ジョグ送り動作を停止する際に、警告メッセージを表示したり、警告音を鳴らしたりすることで、所定の空間領域に割り当てられた座標系がロボットの手動ジョグ送り座標系として適用されることを、作業者に認識させることができる。   Also, when switching the robot's manual jog feed coordinate system, or when stopping the robot's manual jog feed operation to switch the manual jog feed coordinate system, a warning message is displayed or a warning sound is sounded. The operator can recognize that the coordinate system assigned to the predetermined space area is applied as the manual jog feed coordinate system of the robot.

また、工作機械に対して所定の空間領域を座標データに基づいて設定した場合は、空間領域を設定するための計測機器などを不要とすることができる。空間領域を光電センサからの出力データに基づいて設定した場合は、空間領域を容易に設定することができると共に、空間領域の変更に柔軟に対応することができる。   Further, when a predetermined space area is set for the machine tool based on the coordinate data, a measuring device for setting the space area can be made unnecessary. When the space area is set based on the output data from the photoelectric sensor, the space area can be easily set and the change of the space area can be flexibly handled.

また、教示操作盤のディスプレイに、使用する手動ジョグ送り座標系と、ロボットハンド及び周囲との相対的な位置関係と示す画像を表示することにより、作業者が新たに選択された手動ジョグ送り座標系を視覚的に確認することができる。また、手動ジョグ送り座標系を切り替えた場合には手動ジョグ送り動作の速度オーバライドを下げることにより、作業者が座標系の切り替えに気が付かなかった場合でもすぐにロボットを停止することができ、ロボット操作の安全性を高めることができる。   Moreover, the manual jog feed coordinate system selected by the operator is displayed on the display of the teaching operation panel by displaying an image showing the manual jog feed coordinate system to be used and the relative positional relationship between the robot hand and the surroundings. The system can be visually confirmed. In addition, when manual jog feed coordinate system is switched, the speed override of manual jog feed operation is reduced, so that even if the operator is not aware of the change of the coordinate system, the robot can be stopped immediately, and robot operation Can improve the safety.

また、空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系を工作機械や周辺機器との通信により取得することができようにすることで、座標系を制御装置に記憶しておく必要がなくなり、制御装置の負担を軽減することができる。その結果、工作機械や周辺機器を入れ替えた場合でも、これらの変更に柔軟に対応することができる。   In addition, since the manual jog feed coordinate system assigned to the space area can be acquired by communication with the machine tool and peripheral devices, it is not necessary to store the coordinate system in the control device. Can be reduced. As a result, even when machine tools and peripheral devices are replaced, these changes can be flexibly handled.

以下、図面を参照しながら本発明を詳細に説明する。図１は本発明に係る制御装置の第１の実施形態を示す説明図である。本実施形態の制御装置１は、特に適用が制限されるものではないが、円柱状のワークピース２０をパレット２１および２２と工作機械３０との間で搬送するワーク搬送用ロボット１１を制御するものである。制御装置１と、ロボット１１と、工作機械３０と、図示しないその他の周辺装置とからロボットを用いた加工システムが構成されている。   Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing a first embodiment of a control device according to the present invention. The control device 1 of the present embodiment is not particularly limited in application, but controls the workpiece transfer robot 11 that transfers the columnar workpiece 20 between the pallets 21 and 22 and the machine tool 30. It is. A processing system using a robot is configured by the control device 1, the robot 11, the machine tool 30, and other peripheral devices not shown.

本実施形態の工作機械３０は、ワークテーブル３１（図３参照）を有する縦型マシニングセンタとして図示されているが、３次元の作業空間（空間領域）を定義できる工作機械であれば、ターニングセンタやプレスマシンでもよく、種類が制限されるものではない。ワークピース２０はロボットハンド１２により把持され、未加工ワークの入ったパレット２１から工作機械３０のワークテーブル３１上に搬送される。ワークピース２０の加工後は、逆に、ワークピース２０はワークテーブル３１から加工済みワークを収納するパレット２２に搬送される。ロボットアーム１３の先端に回動自在に装着されているロボットハンド１２は、予め作成された教示データに基づいてロボット制御装置１により制御されるようになっている。   The machine tool 30 of the present embodiment is illustrated as a vertical machining center having a work table 31 (see FIG. 3). However, if the machine tool can define a three-dimensional work space (space area), a turning center or It may be a press machine and the type is not limited. The workpiece 20 is gripped by the robot hand 12 and transferred from the pallet 21 containing the unprocessed workpiece onto the work table 31 of the machine tool 30. On the contrary, after the workpiece 20 is processed, the workpiece 20 is conveyed from the work table 31 to the pallet 22 for storing the processed workpiece. The robot hand 12 that is rotatably attached to the tip of the robot arm 13 is controlled by the robot control device 1 based on previously prepared teaching data.

工作機械３０のワークテーブル３１は、２方向に移動可能なＸ−Ｙテーブルとして構成されている。Ｘ、Ｙ方向に直交する方向が、この工作機械３０のＺ軸方向として定義されている。このワークテーブル３１上に未加工のワークピース２０をセットする動作をロボット１１に教示する場合や、ワークテーブル３１から加工済みのワークピースを取り出す動作をロボット１１に教示する場合には、図３に示すワークテーブル３１上方の作業領域（空間領域）Ｑ内で、ワークテーブル３１の移動方向又はワークテーブル３１の各辺に沿って設定された作業座標系Ｒ（図５参照）に基づいて、ロボットハンド１２が手動ジョグ送り操作されるようになっている。作業領域Ｑ及び作業座標系Ｒを定義する方法は後述する。   The work table 31 of the machine tool 30 is configured as an XY table that can move in two directions. A direction orthogonal to the X and Y directions is defined as the Z-axis direction of the machine tool 30. When teaching the robot 11 the operation of setting the unprocessed workpiece 20 on the work table 31, or when teaching the robot 11 the operation of taking out the processed workpiece from the work table 31, FIG. In the work area (space area) Q above the work table 31 shown, the robot hand is based on the movement direction of the work table 31 or the work coordinate system R (see FIG. 5) set along each side of the work table 31. 12 is operated for manual jog feeding. A method for defining the work area Q and the work coordinate system R will be described later.

図１に示すようにロボット制御装置１は、ロボットハンド１２の手動ジョグ送り方向を規定する手動ジョグ送り座標系の１つとして作業座標系Ｒを記憶する座標系記憶手段２と、作業座標系Ｒを設定した手動ジョグ送り座標系を関連付ける（割り当てる）作業領域Ｑを設定する作業領域設定手段３と、ロボットハンド１２の現在位置を取得するハンド位置取得手段４と、このハンド位置取得手段４により取得されたロボットハンド１２の位置が作業領域Ｑ内にあるか否かを判定する判定手段５と、この判定手段５によりロボットハンド１２の位置が作業領域Ｑ内にあると判定された場合に、ロボット１１で使用される手動ジョグ送り座標系を作業座標系Ｒが設定されている手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替える座標系切替手段６と、を備えている。
ここで、本実施形態でいう作業座標系Ｒとは、工作機械固有の機械座標系を意味している。また、本実施形態では、一つの作業座標系Ｒを手動ジョグ送り座標系として記憶した場合についてのみが示されているが、座標系記憶手段２には、図示しない多数の座標系を記憶することができる。この場合、個々の作業座標系は識別記号を有することができ、この識別記号により所定の座標系が認識されることができる。 As shown in FIG. 1, the robot control apparatus 1 includes a coordinate system storage unit 2 that stores a work coordinate system R as one of manual jog feed coordinate systems that define a manual jog feed direction of the robot hand 12, and a work coordinate system R. Is obtained by the work area setting means 3 for setting the work area Q to be associated with (assigned to) the manual jog feed coordinate system, the hand position obtaining means 4 for obtaining the current position of the robot hand 12, and the hand position obtaining means 4. Determining means 5 for determining whether or not the position of the robot hand 12 is within the work area Q, and when the determination means 5 determines that the position of the robot hand 12 is within the work area Q, the robot Coordinate system switching means 6 for automatically switching the manual jog feed coordinate system used in 11 to the manual jog feed coordinate system in which the work coordinate system R is set; Eteiru.
Here, the work coordinate system R in the present embodiment means a machine coordinate system unique to a machine tool. In this embodiment, only one work coordinate system R is stored as a manual jog feed coordinate system. However, the coordinate system storage unit 2 stores a large number of coordinate systems (not shown). Can do. In this case, each work coordinate system can have an identification symbol, and a predetermined coordinate system can be recognized by this identification symbol.

また、本実施形態の制御装置１は、図２に示すように構成することも可能である。警告表示手段７は、ロボットハンド１２の手動ジョグ送りを停止したときに、警告メッセージを表示する手段であり、この手段は後述する図６のフローチャートのステップＳ５で実施される。警告メッセージは、ロボットハンド１２を操作する教示操作盤（図示しない）のディスプレイや、ロボット制御装置１のディスプレイに表示されることができる。   Moreover, the control apparatus 1 of this embodiment can also be comprised as shown in FIG. The warning display means 7 is a means for displaying a warning message when the manual jog feed of the robot hand 12 is stopped. This means is implemented in step S5 of the flowchart of FIG. The warning message can be displayed on a display of a teaching operation panel (not shown) for operating the robot hand 12 or a display of the robot control apparatus 1.

画像表示手段８は、作業座標系Ｒと、ロボットハンド１２と周囲との相対的な位置関係とを、教示操作盤のディスプレイやロボット制御装置１のディスプレイに表示する手段であり、この手段は図６のステップＳ８及びＳ１３で実施される。警告音発生手段９は、ロボットハンド１２の手動ジョグ送り座標系が作業座標系Ｒに切り替えられたときに、警告音を発生させる手段であり、この手段は図６のステップＳ７及びＳ１２で実施される。送り速度調整手段１０は、ロボットハンド１２の手動ジョグ送り座標系が作業座標系Ｒに切り替えられたときに、ロボットハンド１２の手動ジョグ送りの速度オーバライドを下げる手段であり、この手段は警告音発生手段９と同時に図６のステップＳ７及びＳ１２で実施されるようになっている。   The image display means 8 is means for displaying the work coordinate system R and the relative positional relationship between the robot hand 12 and the surroundings on the display of the teaching operation panel or the display of the robot control apparatus 1. 6 is performed in steps S8 and S13. The warning sound generating means 9 is a means for generating a warning sound when the manual jog feed coordinate system of the robot hand 12 is switched to the work coordinate system R. This means is implemented in steps S7 and S12 of FIG. The The feed speed adjusting means 10 is a means for lowering the speed override of the manual jog feed of the robot hand 12 when the manual jog feed coordinate system of the robot hand 12 is switched to the work coordinate system R. This means generates a warning sound. At the same time as the means 9, it is implemented in steps S7 and S12 of FIG.

次に、ワークテーブル３１上方の作業領域Ｑについて説明する。
ワークテーブル３１上方の作業領域Ｑは、図３又は図４に示すように定義されている。
図３はハンド１２が作業領域Ｑの外側に位置していることを示し、図４はハンド１２が作業領域Ｑの内側に位置していることを示している。この作業領域Ｑは、ロボット１１の手動ジョグ送り座標系に作業座標系Ｒが適用される空間として設定される。作業領域Ｑは、頂点Ａ〜Ｈのうちの対角する２つの点のロボット１１の基準座標系での座標値を制御装置１に設定することにより定義される。通常は空間に存在する任意の点のロボットの基準座標系での座標値を知ることは困難であるため、座標値を設定する際は、ロボットハンド１２の中心位置を所定の位置に移動し、その位置をロボット制御装置１に取り込む方法で行う。 Next, the work area Q above the work table 31 will be described.
The work area Q above the work table 31 is defined as shown in FIG. 3 or FIG.
FIG. 3 shows that the hand 12 is located outside the work area Q, and FIG. 4 shows that the hand 12 is located inside the work area Q. This work area Q is set as a space in which the work coordinate system R is applied to the manual jog feed coordinate system of the robot 11. The work area Q is defined by setting the coordinate values in the reference coordinate system of the robot 11 at the two diagonal points of the vertices A to H in the control device 1. Usually, it is difficult to know the coordinate value in the reference coordinate system of the robot at an arbitrary point existing in the space. Therefore, when setting the coordinate value, the center position of the robot hand 12 is moved to a predetermined position, This is performed by a method of taking the position into the robot controller 1.

ロボットハンド１２の中心点が認識しにくい場合には、設定用のジグを準備し、ジグ先端点のメカニカルインターフェース座標系での座標値を設定したうえで、ジグ先端点が各頂点に来るようにロボット１１を移動させた後、ロボット制御装置１に位置を取り込むことにより行うことも可能である。予め図面等で座標値がわかっている場合には、座標値を入力することにより作業領域Ｑを設定してもよい。作業領域Ｑを設定する他の方法として、図３に示される頂点Ａ〜Ｈのうち、いずれか１つの頂点の座標値とその対角頂点までのロボットの基準座標系の各軸方向の距離を入力することにより行うことも可能である。   If the center point of the robot hand 12 is difficult to recognize, prepare a jig for setting and set the coordinate value of the jig tip point in the mechanical interface coordinate system so that the jig tip point comes to each vertex. It is also possible to carry out by taking the position into the robot control device 1 after moving the robot 11. When the coordinate value is known in advance with a drawing or the like, the work area Q may be set by inputting the coordinate value. As another method of setting the work area Q, the coordinate value of any one of the vertices A to H shown in FIG. 3 and the distance in the direction of each axis of the reference coordinate system of the robot to the diagonal vertex. It is also possible to do this by inputting.

次に、作業領域Ｑ内で切り替える手動ジョグ送り座標系として作業座標系Ｒを定義する方法を説明する。座標系の定義は、ロボットの基準座標系との相対関係、すなわちロボットの基準座標系から定義したい座標系への変換行列を定義する方法と、メカニカルインターフェース座標系との相対関係を定義する方法のどちらかで行うことができる。前者はロボット１１のハンド姿勢が変わった場合でも軸方向が変化しない座標系を定義する時に選択され、後者はハンド姿勢に応じて座標系の方向も変化させたい場合に選択される。   Next, a method for defining the work coordinate system R as a manual jog feed coordinate system to be switched in the work area Q will be described. The definition of the coordinate system is relative to the reference coordinate system of the robot, that is, a method of defining a transformation matrix from the reference coordinate system of the robot to the coordinate system to be defined, and a method of defining a relative relationship with the mechanical interface coordinate system. Can be done either. The former is selected when defining a coordinate system in which the axial direction does not change even when the hand posture of the robot 11 changes, and the latter is selected when it is desired to change the direction of the coordinate system according to the hand posture.

本実施形態では、定義された作業領域Ｑで、工作機械固有の座標系を使用することが望ましいため、前者のロボットの基準座標系との相対関係を定義することにより手動ジョグ送り座標系に作業座標系Ｒが定義されている。図５には、このようにして定義された作業座標系Ｒが示されている。作業座標系Ｒは、各軸が互い直交するＸ−Ｙ−Ｚ座標系であり、ロボット１１の手動ジョグ送り座標系の１つに定義されている。   In this embodiment, since it is desirable to use a coordinate system unique to the machine tool in the defined work area Q, it is possible to work in a manual jog feed coordinate system by defining a relative relationship with the reference coordinate system of the former robot. A coordinate system R is defined. FIG. 5 shows a work coordinate system R defined in this way. The work coordinate system R is an XYZ coordinate system in which the respective axes are orthogonal to each other, and is defined as one of the manual jog feed coordinate systems of the robot 11.

実際に作業座標系Ｒを手動ジョグ送り座標系の１つに定義する手順としては、定義する座標系の原点、Ｘ軸上の任意の点およびＹ軸上の任意の点にそれぞれハンド１２の中心点が来るようにロボット１１を移動させ、各点をロボット制御装置１に取り込むことにより行う。作業領域Ｑを定義するときと同様にして、設定用のジグを用いることにより、より正確に各点の座標値を取り込むことができる。この３点を取り込むことで、作業座標系Ｒを手動ジョグ送り座標系の１つに定義する行列が計算される。   As a procedure for actually defining the working coordinate system R as one of the manual jog feed coordinate systems, the center of the hand 12 is set at the origin of the coordinate system to be defined, an arbitrary point on the X axis, and an arbitrary point on the Y axis. This is done by moving the robot 11 so that the points come and taking each point into the robot controller 1. As in the case of defining the work area Q, the coordinate value of each point can be taken in more accurately by using a setting jig. By taking in these three points, a matrix that defines the work coordinate system R as one of the manual jog feed coordinate systems is calculated.

このようにして、作業領域Ｑが設定され、作業座標系Ｒが手動ジョグ送り座標系の１つに設定された後、実際のロボット教示作業での手動ジョグ送り中においてロボットハンド１２の位置の取得（監視）が実施される。ロボットハンド１２の位置の取得は、ロボット制御装置１により所定のサンプリング周期で行われる。ロボットハンド１２の位置を計算で取得する場合は、ロボット１１の各軸を駆動するモータに備えられたエンコーダの出力データにより、ロボット１１の各軸の角度を算出し、さらに各軸角度からメカニカルインターフェースの中心位置を算出する。メカニカルインターフェース座標系でのハンド中心位置は、通常はハンド１２の位置・姿勢を制御するために、ハンド取り付け時にあらかじめ設定されており、ロボットの基準座標系でのハンド中心位置が求まるようになっている。メカニカルインターフェース座標系でのハンド中心位置があらかじめ設定されていない場合は、ロボット基準位置でのハンド中心位置が算出できなくなるので、ロボットハンド位置の監視を始める前に設定しておく必要がある。   In this way, after the work area Q is set and the work coordinate system R is set to one of the manual jog feed coordinate systems, the position of the robot hand 12 is acquired during manual jog feed in the actual robot teaching work. (Monitoring) is implemented. Acquisition of the position of the robot hand 12 is performed by the robot controller 1 at a predetermined sampling period. When the position of the robot hand 12 is obtained by calculation, the angle of each axis of the robot 11 is calculated from the output data of the encoder provided in the motor that drives each axis of the robot 11, and the mechanical interface is further calculated from each axis angle. The center position of is calculated. The hand center position in the mechanical interface coordinate system is normally set in advance when the hand is attached in order to control the position / posture of the hand 12, so that the hand center position in the reference coordinate system of the robot can be obtained. Yes. If the hand center position in the mechanical interface coordinate system is not set in advance, the hand center position at the robot reference position cannot be calculated. Therefore, it is necessary to set it before starting monitoring of the robot hand position.

次に、ロボット１１のハンド位置の監視が開始されてから、周期的に実行される処理を、図６に基づいて説明する。
先ず、ステップＳ１では、ロボット１１が動作中かどうかを確認する。ロボット１１が動作中の場合はステップＳ２に進み、動作中でない場合はステップＳ９に進む。ステップＳ２において、ロボット動作が手動ジョグ送りによる動作であればステップＳ３に進み、そうでない場合は処理を終了する。ステップＳ３では、ハンド１２の現在位置をハンド位置取得手段４により取得し、ハンド１２が予め定義された作業領域Ｑの内部にあるかどうかを判定手段５により判断する。この時、手動ジョグ送り座標系を切り替える作業領域が作業領域Ｑ以外にも複数定義されている場合には、定義された作業領域のすべてについて判定する。 Next, processing that is periodically executed after monitoring of the hand position of the robot 11 is started will be described with reference to FIG.
First, in step S1, it is confirmed whether or not the robot 11 is operating. If the robot 11 is operating, the process proceeds to step S2, and if not, the process proceeds to step S9. In step S2, if the robot operation is an operation by manual jog feeding, the process proceeds to step S3, and if not, the process ends. In step S3, the current position of the hand 12 is acquired by the hand position acquisition means 4, and the determination means 5 determines whether or not the hand 12 is inside the predefined work area Q. At this time, if a plurality of work areas for switching the manual jog feed coordinate system are defined in addition to the work area Q, all of the defined work areas are determined.

ステップＳ４では、ハンド位置が定義された作業領域Ｑの何れかにある場合に、現在の手動ジョグ送り座標系が、その作業領域Ｑに割り当てられた作業座標系Ｒと同じであるかを確認する。その結果、手動ジョグ送り座標系を切り替える必要がなければ処理を終了する。手動ジョグ送り座標系を切り替える必要がある場合には、ステップＳ５において、警告表示手段７により警告メッセージを表示すると同時に、ロボット１１の手動ジョグ送り動作を停止させる。そして、ステップＳ６において、手動ジョグ送り座標系を作業領域Ｑに割り当てられた作業座標系Ｒを設定した手動ジョグ送り座標系に変更する。ステップＳ７では、手動ジョグ送り座標系の変更に伴い、警告音発生手段９により警告音を発生し、手動ジョグ送り座標系の変更をユーザへの通知し、手動ジョグ送り速度調整手段１０により手動ジョグ送り動作の速度オーバライドを下げる。最後に、ステップＳ８で、教示操作盤に作業座標系Ｒを示す画像を表示して処理を終了する。なお、手動ジョグ送り速度調整手段１０による速度オーバライドの変更については、現在の速度オーバライドが予め指定された速度オーバライドよりも低い場合にはそれ以上手動ジョグ送りの速度オーバライドを下げない。   In step S4, when the hand position is in any of the defined work areas Q, it is confirmed whether the current manual jog feed coordinate system is the same as the work coordinate system R assigned to the work area Q. . As a result, if it is not necessary to switch the manual jog feed coordinate system, the process ends. When it is necessary to switch the manual jog feed coordinate system, in step S5, a warning message is displayed by the warning display means 7, and at the same time, the manual jog feed operation of the robot 11 is stopped. In step S6, the manual jog feed coordinate system is changed to the manual jog feed coordinate system in which the work coordinate system R assigned to the work area Q is set. In step S7, along with the change of the manual jog feed coordinate system, a warning sound is generated by the warning sound generating means 9, the change of the manual jog feed coordinate system is notified to the user, and the manual jog feed speed adjusting means 10 Reduce the speed override of the feed operation. Finally, in step S8, an image indicating the work coordinate system R is displayed on the teaching operation panel, and the process is terminated. Regarding the change of the speed override by the manual jog feed speed adjusting means 10, if the current speed override is lower than the speed override specified in advance, the speed override of the manual jog feed is not further lowered.

一方、ロボット１１が動作中でない場合は、ステップＳ９において、ハンド１２の現在位置をハンド位置取得手段４により取得し、ハンド１２が予め定義された作業領域Ｑの内部にあるかどうかを判定手段５により判断する（図４参照）。この時、作業座標系を切り替える作業領域が作業領域Ｑ以外にも複数定義されている場合には、定義された作業領域のすべてについて判定する。   On the other hand, when the robot 11 is not operating, in step S9, the current position of the hand 12 is acquired by the hand position acquiring unit 4, and it is determined whether or not the hand 12 is inside the predefined work area Q. (See FIG. 4). At this time, if a plurality of work areas other than the work area Q are defined for switching the work coordinate system, all of the defined work areas are determined.

ステップＳ１０では、ハンド位置が定義された作業領域Ｑの何れかにある場合に、現在の手動ジョグ送り座標系が、その作業領域Ｑに割り当てられた作業座標系Ｒと同じであるかを確認する。その結果、手動ジョグ送り座標系を切り替える必要がなければ処理を終了する。手動ジョグ送り座標系を切り替える必要がある場合には、ステップＳ１１において、手動ジョグ送り座標系を作業領域Ｑに割り当てられた作業座標系Ｒを設定した手動ジョグ送り座標系に変更する。ステップＳ１２では、手動ジョグ送り座標系の変更に伴い、警告音発生手段７により警告音を発生し、手動ジョグ送り座標系の変更をユーザへの通知し、手動ジョグ送り速度調整手段１０により手動ジョグ送り動作の速度オーバライドを下げる。最後に、ステップＳ１３で、教示操作盤に作業座標系Ｒを示す画像を表示して処理を終了する。なお、警告音の発生、速度オーバライドの変更、座標系方向を示す画像の表示などは設定により行わないようにすることも可能である。   In step S10, when the hand position is in any of the defined work areas Q, it is confirmed whether the current manual jog feed coordinate system is the same as the work coordinate system R assigned to the work area Q. . As a result, if it is not necessary to switch the manual jog feed coordinate system, the process ends. If it is necessary to switch the manual jog feed coordinate system, the manual jog feed coordinate system is changed to the manual jog feed coordinate system in which the work coordinate system R assigned to the work area Q is set in step S11. In step S12, along with the change of the manual jog feed coordinate system, a warning sound is generated by the warning sound generating means 7, the change of the manual jog feed coordinate system is notified to the user, and the manual jog feed speed adjusting means 10 Reduce the speed override of the feed operation. Finally, in step S13, an image indicating the work coordinate system R is displayed on the teaching operation panel, and the process is terminated. It should be noted that the generation of a warning sound, the change of the speed override, the display of an image indicating the coordinate system direction, and the like may not be performed by setting.

ステップＳ２〜Ｓ８の処理又はステップＳ９〜Ｓ１３の処理を、所定のサンプリング間隔で繰り返し実行することで、ロボットハンド位置が常時監視された状態となる。ロボットハンド位置が指定された作業領域Ｑにある場合には、作業者の安全を確保しながら、手動ジョグ送り座標系を所定の座標系に自動で切り替えることができる。   By repeatedly executing the processing of steps S2 to S8 or the processing of steps S9 to S13 at a predetermined sampling interval, the robot hand position is constantly monitored. When the robot hand position is in the designated work area Q, the manual jog feed coordinate system can be automatically switched to a predetermined coordinate system while ensuring the safety of the worker.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。本実施形態の空間領域設定手段３は座標データを用いて作業領域Ｑを設定するものであるが、工作機械３０又は周辺機器に取り付けられた１以上の光電センサからの出力データに基づいて作業領域Ｑを設定することも可能である。また、ハンド位置取得手段４は、ロボット１１の各軸を駆動するサーボモータの出力データに基づいてロボットハンド１２の位置を取得するものであるが、工作機械３０又は周辺機器に取り付けられた１以上の光電センサの出力データに基づいてロボットハンド１２の位置を取得することも可能である。   In addition, this invention is not limited to the said embodiment, In the range which does not deviate from the main point of this invention, it can deform | transform and implement variously. The space area setting means 3 of this embodiment sets the work area Q using coordinate data, but the work area is based on output data from one or more photoelectric sensors attached to the machine tool 30 or peripheral equipment. It is also possible to set Q. The hand position acquisition means 4 acquires the position of the robot hand 12 based on the output data of the servo motor that drives each axis of the robot 11, and is one or more attached to the machine tool 30 or peripheral equipment. It is also possible to acquire the position of the robot hand 12 based on the output data of the photoelectric sensor.

本発明に係る制御装置の第１の実施形態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows 1st Embodiment of the control apparatus which concerns on this invention. 図１に示す制御装置の詳細図である。FIG. 2 is a detailed view of the control device shown in FIG. 1. 工作機械のワークを固定するテーブル上方に定義された作業領域を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the working area defined above the table which fixes the workpiece | work of a machine tool. 図３に示す作業領域内にロボットハンドが位置している状態を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a state in which a robot hand is located in the work area shown in FIG. 3. ワークを固定するテーブル上で作業座標系を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a work coordinate system on the table which fixes a workpiece | work. 作業領域内にロボットハンドが位置したときに、手動ジョグ送り座標系を切り替える方法を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the method of switching a manual jog feed coordinate system, when a robot hand is located in a work area.

符号の説明Explanation of symbols

１ 制御装置
２ 座標系記憶手段
３ 作業領域設定手段
４ ハンド位置取得手段
５ 判定手段
６ 手動ジョグ送り座標系切替手段
７ 警告表示手段
８ 画像表示手段
９ 警告音発生手段
１０ 手動ジョグ送り速度調整手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control apparatus 2 Coordinate system memory | storage means 3 Work area setting means 4 Hand position acquisition means 5 Judgment means 6 Manual jog feed coordinate system switching means 7 Warning display means 8 Image display means 9 Warning sound generation means 10 Manual jog feed speed adjustment means

Claims (9)

工作機械に対してワークの供給及び取り出しの少なくともどちらか一方を行うロボットのアーム先端に取り付けられ、ワークの把持を行うロボットハンドを、ロボットハンドの操作に使用される教示操作盤を用いて手動ジョグ送り動作させる、ワーク搬送用ロボットの制御装置において、
前記ロボットハンドの手動ジョグ送り方向を規定する手動ジョグ送り座標系を１つ以上記憶する座標系記憶手段と、
前記工作機械に対して、前記座標系記憶手段により記憶された１つ以上の手動ジョグ送り座標系の中の１つを割り当てる空間領域を設定する空間領域設定手段と、
前記ロボットハンドの現在位置を所定のサンプリング周期毎に取得するハンド位置取得手段と、
該ハンド位置取得手段により取得された前記ロボットハンドの位置が、前記空間領域設定手段により設定された前記空間領域内にあるか否かを判定する判定手段と、
該判定手段により前記ロボットハンドの位置が前記空間領域内にあると判定された場合に、使用する手動ジョグ送り座標系を前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替える座標系切替手段と、
を備えたワーク搬送用ロボットの制御装置。 A robot hand that is attached to the tip of a robot arm that supplies and / or picks out workpieces to / from the machine tool and grips the workpiece can be manually jogged using a teaching operation panel used to operate the robot hand. In the control device for the workpiece transfer robot that feeds,
Coordinate system storage means for storing one or more manual jog feed coordinate systems defining the manual jog feed direction of the robot hand;
Space area setting means for setting a space area to which one of one or more manual jog feed coordinate systems stored by the coordinate system storage means is assigned to the machine tool;
Hand position acquisition means for acquiring the current position of the robot hand for each predetermined sampling period;
Determining means for determining whether or not the position of the robot hand acquired by the hand position acquiring means is within the space area set by the space area setting means;
A coordinate system that automatically switches the manual jog feed coordinate system to be used to the manual jog feed coordinate system assigned to the space area when the determination means determines that the position of the robot hand is within the space area. Switching means;
A control device for a workpiece transfer robot equipped with 前記判定手段は、前記ロボットハンドの手動ジョグ送り中に、前記ロボットハンドが前記空間領域設定手段により設定された前記空間領域内にあるか否かを判定し、前記ロボットハンドが前記空間領域内にあると判定された場合には、前記ロボットハンドの手動ジョグ送り動作を停止した後、前記座標系切替手段により、使用する手動ジョグ送り座標系を前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替える請求項１に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置。   The determination means determines whether the robot hand is in the space area set by the space area setting means during manual jog feeding of the robot hand, and the robot hand is in the space area. If it is determined that there is, after stopping the manual jog feed operation of the robot hand, the manual jog feed coordinate system to be used is changed to the manual jog feed coordinate system assigned to the space area by the coordinate system switching means. The control apparatus for the workpiece transfer robot according to claim 1, wherein the control is performed automatically. 前記ロボットハンドの手動ジョグ送り動作を停止した際に、前記教示操作盤のディスプレイに警告メッセージを表示する警告表示手段を備えた、請求項２に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置。   The control apparatus for a workpiece transfer robot according to claim 2, further comprising warning display means for displaying a warning message on the display of the teaching operation panel when the manual jog feed operation of the robot hand is stopped. 前記座標系切替手段により、使用する手動ジョグ送り座標系が前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に切り替えられたときに、前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系と、前記ロボットハンド及び周囲との相対的な位置関係とを、前記教示操作盤のディスプレイに表示する画像表示手段を備えた、請求項１〜３の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置。   When the manual jog feed coordinate system to be used is switched to the manual jog feed coordinate system assigned to the space area by the coordinate system switching means, the manual jog feed coordinate system assigned to the space area, and the robot The control apparatus for a workpiece transfer robot according to any one of claims 1 to 3, further comprising image display means for displaying a relative positional relationship between the hand and the surroundings on a display of the teaching operation panel. 前記空間領域設定手段は、座標データを用いて前記空間領域を設定し、前記ハンド位置取得手段は、前記ロボットの各軸を駆動するサーボモータの出力データに基づいて前記ロボットハンドの位置を取得する、請求項１〜４の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置。   The space area setting means sets the space area using coordinate data, and the hand position acquisition means acquires the position of the robot hand based on output data of a servo motor that drives each axis of the robot. The control apparatus of the robot for workpiece conveyance of any one of Claims 1-4. 前記空間領域設定手段は、前記工作機械又は周辺機器に取り付けられた１以上の光電センサからの出力データに基づいて前記空間領域を設定することであり、前記ハンド位置取得手段は、前記１以上の光電センサの出力データに基づいて前記ロボットハンドの位置を取得する、請求項１〜４の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置。   The space area setting means is to set the space area based on output data from one or more photoelectric sensors attached to the machine tool or peripheral device, and the hand position acquisition means is the one or more hand position acquisition means. The control apparatus of the robot for a workpiece conveyance of any one of Claims 1-4 which acquires the position of the said robot hand based on the output data of a photoelectric sensor. 前記座標系切替手段により、使用する手動ジョグ送り座標系が前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に切り替えられたときに、警告音を発生させる警告音発生手段を備えている、請求項１〜６の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置。   The apparatus further comprises a warning sound generating means for generating a warning sound when the manual jog feed coordinate system to be used is switched to the manual jog feed coordinate system assigned to the space area by the coordinate system switching means. The control apparatus of the robot for workpiece conveyance of any one of 1-6. 前記座標系切替手段により、使用する手動ジョグ送り座標系が前記空間領域に割り当てられた手動ジョグ送り座標系に切り替えられたときに、前記ロボットハンドの送り速度を下げる送り速度調整手段を備えている、請求項１〜７の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置。   A feed speed adjusting means for reducing the feed speed of the robot hand when the manual jog feed coordinate system to be used is switched to the manual jog feed coordinate system assigned to the space area by the coordinate system switching means; The control apparatus of the robot for workpiece conveyance of any one of Claims 1-7. 前記空間領域に割り当てる手動ジョグ送り座標系が、前記工作機械の制御装置との間で行われる通信により取得されることを特徴とする、請求項１〜８の何れか１項に記載のワーク搬送用ロボットの制御装置。   The workpiece transfer according to any one of claims 1 to 8, wherein a manual jog feed coordinate system assigned to the space region is acquired by communication performed with a control device of the machine tool. Robot controller.
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