JP4124682B2 - Camera operating device - Google Patents

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JP4124682B2 JP2003077591A JP2003077591A JP4124682B2 JP 4124682 B2 JP4124682 B2 JP 4124682B2 JP 2003077591 A JP2003077591 A JP 2003077591A JP 2003077591 A JP2003077591 A JP 2003077591A JP 4124682 B2 JP4124682 B2 JP 4124682B2
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Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、テレビジョン番組の制作、映画の制作、遠隔テレビ会議等における自動撮影カメラの操作装置に係わり、特にクレーンカメラ、モーションコントロールカメラなどのロボットカメラの操作装置に関する。 The present invention, the production of television programs, film production, relates to an operating device for an automatic shoot camera in the remote video conferencing, etc., concerning in particular crane camera, in operation equipment of the robot camera, such as a motion control camera.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
従来、モーションコントロールカメラ、クレーンカメラ等のロボットカメラでは、表現力に富んだ画像を得るために、ジョイスティックや特殊な操作機、あるいはパソコンのキーボードなどを用いて被写体に対するカメラの動きを自動制御または遠隔制御し、被写体に対して撮影角度、距離、位置等を自在に変えるカメラワークが行われている。 Conventionally, motion control camera, a robot camera such as a crane camera, in order to obtain an image rich expressive, automatic control or remote movement of the camera relative to the subject using a joystick or special operating device or computer keyboard etc. controlled, imaging angle, distance, camera work of changing freely the position and the like are performed on the subject. また、モーションコントロールカメラでは、予め所望のカメラワークが得られるようにカメラを操作するプログラムを作成しておき、このプログラムに基づいてカメラが操作される。 Further, in the motion control camera, advance to create a program for operating the camera to advance the desired camera work can be obtained, the camera is operated based on this program.
【0003】 [0003]
また、特殊な例では、英国Mark Roberts社のモーションコントロールカメラMILOという製品があり、この装置に付属するソフトではパ−ソナルコンピュータ(以下、「パソコン」という)を用いてコンピュータグラフィックス(以下、単に「CG」という)によってカメラワークをシミュレーションできる(非特許文献1参照)。 In addition, in the special case, there is a product called the UK Mark Roberts's motion control camera MILO, the device in the software that comes with the path - coarsely braided computer (hereinafter referred to as "PC" hereinafter) computer graphics (below with reference to, simply It can be simulated camera work by) called "CG" (see non-Patent Document 1). このモーションコントロールカメラによれば、例えば、A点からB点まで直線で移動し、さらにB点からC点まで円弧上に移動する等、パソコンのモニター画面上で仮想的にモーションコントロールカメラを動かし、その動きの結果、モーションコントロールカメラによって撮影されるであろう画像をCGで作成し、その画像を見ながらカメラワークを検討できる。 According to the motion control camera, for example, move in a straight line from point A to point B, like further move on an arc from point B to point C, virtually move the motion control camera on the monitor screen of the PC, result of the movement, to create an image that would be captured by the motion control camera CG, it can be considered the camera work while viewing the image.
【0004】 [0004]
【非特許文献1】 Non-Patent Document 1]
株式会社IMAGICA 特撮グループ MC−MILOご紹介サイト「TECHNICAL INFORMATION〜技術情報」 IMAGICA special effects group MC-MILO introduce site Ltd. "TECHNICAL INFORMATION~ technical information."
<URL: http://www.imagica.co.jp/ve/sfx/index.html#techinfo> <URL: http://www.imagica.co.jp/ve/sfx/index.html#techinfo>
【0005】 [0005]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
しかし、従来のカメラ操作装置では、操作機実機として、被写体の位置を基準にしてカメラを操作できる装置は、未だ知られていない。 However, in the conventional camera operation device as the operation device actual apparatus that can manipulate the camera based on the position of the object it is not yet known. 従来のカメラ操作装置では、例えば、被写体を中心にして回り込んで撮影したり、被写体に向かってドリー・インまたはドリー・アウトしながら撮影するなど、被写体の位置を基準にカメラを移動させて撮影を行うことが多い。 In the conventional camera operation device, for example, to shoot wraps around about a subject, such as imaging with dolly in or dolly out toward the object, move the camera relative to the position of the subject photographed it is often carried out. しかし、これまでのカメラ操作機では被写体の位置を基準にして被写体とカメラの相対位置を管理しながら撮影することが難しかった。 However, this previous camera operation machine it is difficult to shoot while managing the relative position of the object and the camera based on the position of the object. 特に、クレーンカメラのように長いアームの先にカメラ本体が装着されている場合、感覚的にカメラ本体の位置を捉えることが難しく、思うように操作できないというのが現状であった。 In particular, when the camera main body to the tip of the long arm as crane camera is mounted, it is difficult to capture the position of sensuously camera body, because not be operated as expected was present.
【0006】 [0006]
また、撮影画像の背景をCGで後合成したり、繰り返し同じカメラワークで撮影しておき、後で画像の多重合成を行うなどの用途では、カメラがどのように動いたかのデータが必要であるだけでなく、そのデータに基づいて同じカメラワークで繰り返し動作できるロボットカメラ(モーションコントロールカメラ)が必要になる。 You can also post synthesized background pictures with the CG, leave repeatedly taken by the same camera work, in applications such later performing multiple synthesis of the image, only a camera is necessary how the moved or data not, operation can robot camera repeatedly with the same camera work (motion control camera) is required based on the data.
【0007】 [0007]
このような用途では、カメラワークを予め決めておき、それから実際の撮影に入ることになるが、カメラワークを決める過程において、カメラの3次元位置と被写体の3次元位置を考慮した上で、具体的なカメラワークを決めなければならない。 In such applications, the camera work determined in advance, then we will enter the actual shooting, in the process of determining the camera work, the three-dimensional position and three-dimensional position of the object of the camera in consideration of, particularly It is must determine the specific camera work. 例えば、被写体を中心に2mの距離で回り込んで撮影を行い、後でCGを合成しようとした場合、従来のジョイスティック等のカメラ操作機を使った場合には、被写体とカメラの間の距離を正確に把握した上でカメラを操作して所望の撮影をすることが困難である。 For example, performs photographing goes around at a distance of 2m around the object, if you try later synthesize CG, when using the camera operating device, such as a conventional joystick, the distance between the object and the camera it is difficult to the desired imaging by operating the camera on you know exactly.
【0008】 [0008]
また、プログラム上でカメラの動く軌道を計算し、その計算結果に基づいてカメラを駆動する方法では、適切なプログラムを作成できれば所望のカメラワークを得ることができる。 Also, a trajectory of movement of the camera calculated in the program, the method of driving the camera based on the calculation result, it is possible to obtain a desired camera work if creating an appropriate program. しかし、ロボットカメラを駆動する各軸の関節数が増えるほど計算が複雑になり、また解が必ずしも1つに定まらない。 However, calculated as the number of joints of each axis for driving the robot camera increases it becomes complex and the solution is always not determined to one. そのため、経験豊かなオペレータの作業が不可欠であり、プログラムの作成にも時間を要することになる。 For this reason, it is essential to work of an experienced operator, it takes more time to create the program.
【0009】 [0009]
そこで、本発明の目的は、現実のロボットカメラの各種の動きを形成するために設けられている一連のアクチュエータを構成する各軸の長さや動きの自由度を意識せずに、誰でも容易に、簡単な操作で、被写体の位置を基準とした正確なカメラ操作を実現できるカメラ操作装置を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention, without considering the degree of freedom in length and movement of each axis constituting a series of actuators that are provided to form the various movements of the real robot camera, anyone easily , by a simple operation, there is provided a camera operation equipment that can achieve precise camera operation on the basis of the position of the object.
【0010】 [0010]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
かかる課題を解決するため、請求項1に係る発明は、被写体とこの被写体を撮影するロボットカメラとの間の相対位置に対応して、前記被写体と別個独立した仮想被写体に対向して配置される、任意にカメラ操作可能な模型カメラと、この模型カメラを保持して、カメラ操作される前記模型カメラの動きを検出するモデル動作検出手段と、前記モデル動作検出手段によって検出される前記模型カメラの動きに対応して、前記ロボットカメラが前記被写体に対してカメラ操作されるように前記ロボットカメラの動きを制御するロボットカメラ制御手段と、前記ロボットカメラによって撮影された画像を表示する画像表示手段とを備えるカメラ操作装置において、前記仮想被写体と前記模型カメラとの間の距離を検出する位置検出機構を備えるこ To solve such problems, the invention according to claim 1, corresponding to the relative position between the robot camera for photographing the subject and the subject is positioned facing the object and a virtual object which separately independent a model camera capable camera operation optionally, holds this model camera, and a model operation detecting means for detecting a motion of the model camera is camera operation, the model camera detected by the model operation detecting means in response to the motion, a robot camera control means for the robot camera to control the movement of the robot camera as a camera operation on the object, an image display means for displaying an image taken by the robot camera in the camera operation device comprising a, this comprising a position detecting mechanism for detecting the distance between the virtual object and the model camera を特徴とする構成とする。 The a structure which is characterized.
【0011】 [0011]
このカメラ操作装置では、モデル動作検出手段によって、カメラ操作される模型カメラの動きが検出され、検出された模型カメラの動きに対応してロボットカメラ制御手段によってロボットカメラが被写体に対してカメラ操作され、カメラ操作されたロボットカメラによって撮影された画像が画像表示手段に表示されるとともに、仮想被写体と模型カメラとの間の位置関係が位置検出機構により検出される。 In this camera operation device, by the model operation detecting means, the movement of the model camera is camera operation is detected, the robot camera is a camera operation on an object by the robot camera control unit in response to the movement of the detected model camera , images taken by the camera operation robotic camera is displayed on the image display means, the positional relationship between the virtual object and model camera is detected by the position detecting mechanism.
【0014】 [0014]
請求項に係る発明は、請求項1に記載のカメラ操作装置において、前記位置検出機構が、前記仮想被写体と前記模型カメラとの間に張架されたテンションワイヤーであることを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the camera operating device according to claim 1, wherein the position detecting mechanism, characterized in that it is a stretched a tension wire between the virtual object and the model camera.
【0015】 [0015]
この構成によれば、仮想被写体と模型カメラの間の距離が、両者の間に張架されたテンションワイヤによって検出される。 According to this configuration, the distance between the virtual object and model camera is detected by the stretched by tension wires therebetween.
【0016】 [0016]
請求項に係る発明は、請求項に記載のカメラ操作装置において、前記位置検出機構が非接触式位置検出機構であり、前記仮想被写体と前記模型カメラとが予め設定された相対位置に保持されるように前記模型カメラのカメラ操作の動きに操作反力を加えるフォースフィードバック機構を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 3, holding a camera operating device according to claim 1, wherein the position detecting mechanism is a non-contact type position detecting mechanism, the relative position where the the virtual object and the model camera is set in advance characterized in that it comprises a force feedback mechanism for applying an operation reaction force to the movement of the camera operation of the model camera as.
【0017】 [0017]
このカメラ操作装置では、非接触式位置検出機構によって仮想被写体と模型カメラの相対位置が検出され、検出された相対位置に基づいてフォースフィードバック機構により、操作者に操作反力が負荷される。 The camera operating device, the relative position of the virtual object and model camera by a non-contact type position detecting mechanism is detected by the force feedback mechanism based on the detected relative position, operation reaction force is loaded to the operator.
【0018】 [0018]
請求項に係る発明は、請求項1ないし請求項のいずれかに記載のカメラ操作装置において、前記モデル動作検出手段が、前記模型カメラの動きを検出する各動作軸に衝撃緩衝装置を備え、当該衝撃緩衝装置によって前記仮想被写体と前記模型カメラとが予め設定された相対位置に保持されるように前記各動作軸に機械的な操作反力を負荷するようにしたことを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the camera operating device according to any one of claims 1 to 3, wherein the model behavior detecting means comprises a shock absorbing device each operation shaft to detect movement of the model camera , and characterized in that the said shock absorbing device adapted to load a mechanical operation reaction force to the respective motion axes to the virtual object and said model camera is held in a preset relative position.
【0019】 [0019]
このカメラ操作装置では、模型カメラの動きを検出する各動作軸に設けられた衝撃緩衝装置によって、模型カメラの動きに機械的な操作反力が負荷される。 The camera operation unit, the shock absorbing apparatus provided in each operation shaft to detect movement of the model cameras, mechanical operations on the movement of the model camera reaction force is loaded.
【0020】 [0020]
請求項に係る発明は、請求項1ないし請求項のいずれかに記載のカメラ操作装置において、前記モデル動作検出手段またはロボットカメラ制御手段が、模型カメラの動きを検出して前記モデル動作検出手段から出力される動作検出信号から前記模型カメラの動きの乱れに基づく誤差成分を除いて補正する信号補正手段を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the camera operating device according to any one of claims 1 to 3, wherein the model behavior detecting means or robot camera control unit, the model behavior detected by detecting the movement of the model camera characterized in that the motion detection signal outputted from the means includes a signal correcting means for correcting except error component based on disturbance of motion of the model camera.
【0021】 [0021]
このカメラ操作装置では、モデル動作検出手段またはロボットカメラ制御手段が備える信号補正手段によって、模型カメラの動きの乱れに基づく誤差成分を除いて補正された信号がロボットカメラの各駆動軸に出力される。 This camera operating device, by a signal correcting means for model behavior detecting means or robot camera control means comprise, signal corrected with the exception of error component based on disturbance of motion of the model camera is output to the drive shaft of the robot camera .
【0022】 [0022]
請求項に係る発明は、請求項1ないし請求項のいずれかに記載のカメラ操作装置において、前記模型カメラが、前記仮想被写体を撮影可能なカメラであることを特徴とする。 The invention according to claim 6 is the camera operating device according to any one of claims 1 to 5, wherein the model camera, wherein said that the virtual object is a camera can image.
【0023】 [0023]
このカメラ操作装置によれば、仮想被写体を模型カメラによって撮影し、ロボットカメラによって撮影された画像とともに、模型カメラによって撮影された画像が画像表示手段によって表示できる。 According to the camera operation unit, a virtual object captured by the model camera, together with the image photographed by the robot camera, images captured by the model camera can be displayed by the image display means.
【0024】 [0024]
請求項に係る発明は、請求項1ないし請求項のいずれかに記載のカメラ操作装置において、前記模型カメラと、前記モデル動作検出手段とが一体的に構成され、前記ロボットカメラに相似形に形成されていることを特徴とする。 The invention according to claim 7, in the camera operating device according to any one of claims 1 to 6, and the model camera, and the said model operation detecting means is integrally formed, similar in shape to the robot camera characterized in that it is formed in.
【0025】 [0025]
このカメラ操作装置では、模型カメラがモデル動作検出手段と一体となって前記ロボットカメラに相似形に形成され、その模型カメラを操作する操作者によって、模型カメラに連動するロボットカメラの動きが容易に把握される。 In this camera operation device is formed in a similar shape to the robot camera model camera, together with the model behavior detecting means, by the operator to operate the model camera, easy movement of the robot camera linked to model camera It is grasped.
【0028】 [0028]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下、図1〜6に示す本発明のカメラ操作装置に係る実施形態に基づいて、本発明を説明する。 Hereinafter, based on the embodiment of the camera operation apparatus of the present invention shown in Figures 1-6, illustrating the present invention. なお、各図において、同一の部材、部分、部位には同一の符合を付した。 In the drawings, the same members, portions, parts denoted by the same reference numerals.
【0029】 [0029]
図1は本発明の第1の実施形態に係るカメラ操作装置を示す模式図である。 Figure 1 is a schematic diagram showing a camera operation apparatus according to a first embodiment of the present invention.
図1に示すカメラ操作装置は、ロボットカメラ2と、操作者3の前に配置された仮想被写体4と、模型カメラ5と、モデル動作検出装置6と、ロボットカメラ制御装置7と、モニター(画像表示手段)8とから構成される。 Camera operation apparatus shown in FIG. 1, a robot camera 2, and the virtual object 4 arranged in front of the operator 3, the model camera 5, and the model operation detecting apparatus 6, a robot camera control unit 7, a monitor (image and a display means) 8.
【0030】 [0030]
ロボットカメラ2は、被写体1に対向して配置され、その被写体1を実際に撮影できるように構成される。 Robot camera 2 is arranged to face the object 1, configured so that the subject 1 can be actually photographed. このロボットカメラ2は、被写体1を撮影する撮影レンズ、撮影された画像を画像信号として出力するための撮像素子等を備え、さらに、フォーカス、ズームの倍率等を制御する機構を備えるカメラ本体2aと、そのカメラ本体2aを保持して、カメラ角度、カメラ本体2aと被写体1との間の距離等を変えるためカメラ本体2aを動かすカメラ駆動装置2bとを備える。 The robot camera 2, the taking lens for photographing a subject 1, an image pickup element or the like for outputting the taken image as an image signal, further comprising: a camera body 2a provided with a mechanism for controlling the focus, zoom factor, etc. , retains its camera body 2a, camera angle, and a camera driving unit 2b for moving the camera body 2a for varying the distance or the like between the camera body 2a and the subject 1. カメラ駆動装置2bは、カメラ本体2aを保持する支持腕部2b 1 、その支持腕部2b 1を支持する支柱2b 2 、支柱2b 2を載架するとともに、車輪2b 3を下部に備える移動台座2b 4とから構成されるものである。 Camera driving device 2b, the supporting arms 2b 1 for holding the camera body 2a, struts 2b 2 for supporting the support arm portion 2b 1, as well as rests struts 2b 2, the mobile base 2b comprising a wheel 2b 3 at the bottom it is those composed of 4. このロボットカメラ2の具体例として、クレーンカメラ、モーションコントロールカメラ等の被写体に対する動きを自動制御または遠隔制御により操作可能で、被写体を撮影できるカメラ装置が挙げられる。 Specific examples of the robot camera 2, a crane camera, can be operated by automatic control or remote control of movement with respect to the object, such as a motion control camera, and a camera apparatus capable of photographing an object.
なお、「被写体」とは、ロボットカメラによって実際に撮影される対象をいう。 Note that the "subject" refers to a subject that is actually captured by a robot camera.
【0031】 [0031]
このロボットカメラ2において、カメラ本体2aには、フォーカス、ズームの倍率等を調整するために撮影レンズの回転、前進または後退を行うための駆動軸が設けられている。 In this robot camera 2, the camera body 2a, focus, rotation of the taking lens to adjust the magnification or the like of the zoom, the drive shaft for performing forward or backward is provided. さらに、カメラ駆動装置2bを構成する支持腕部2b 1 、支柱2b 2 、および移動台座2b 4の各所には、カメラ本体を回転、前進、後退させる等の諸動作、さらにロボットカメラ2全体を移動させるために、駆動軸が設けられている。 Further movement, the support arm portion 2b 1 constituting the camera driving device 2b, the various parts of the struts 2b 2, and moving the pedestal 2b 4, rotating the camera, forward, various operations such as retracting further the entire robot camera 2 to drive shaft. 各駆動軸には、それぞれアクチュエータ(図示せず)が装着され、このアクチュエータを、ロボットカメラ制御装置7から出力される制御信号に応じて作動させて各駆動軸が駆動される。 Each drive shaft, an actuator (not shown) respectively mounted, the actuator is operated in accordance with a control signal outputted from the robot camera controller 7 each drive shaft is driven. その各駆動軸の駆動により、カメラ本体2aにおけるフォーカス、ズームの倍率等の調整、カメラ駆動装置2bにおけるカメラ本体の回転、前進、後退、移動等の各動作が行われ、その各動作が複合して、所望のカメラワークが実現される。 By driving the respective drive shaft, the focus of the camera body 2a, magnification adjustment and the like of the zoom, rotation of the camera body of the camera driving device 2b, forward, backward, each operation such as movement takes place, each operation is complex Te, desired camera work can be realized.
【0032】 [0032]
仮想被写体4は、被写体1とは別個独立に、操作者3の前に配置され、模型カメラ5によるカメラ操作の対象となるものであり、この仮想被写体4の位置を基準として模型カメラ5が操作される。 Virtual object 4 is independently and separately subject 1, is arranged in front of the operator 3 is intended to be camera operation by Model camera 5, model camera 5 operate on the basis of the position of the virtual object 4 It is. この仮想被写体4は、被写体1と相似な形状を有するものでもよく、相似形を有するものでなくてもよい。 The virtual object 4 may be one having an object 1 with similar shape, may not to have a similar shape. 特に、仮想被写体4を、被写体1をそのまま小型化した被写体1と同一の形状を有する相似形(ミニチュア)とすれば、模型カメラ5の操作に際して、操作者3によるカメラ操作およびその操作による効果を感覚的によりわかりやすく把握して、カメラワークの検討を行うことができるため、有用である。 In particular, the virtual object 4, if the object 1 as it is miniaturized subject 1 similar figure having the same shape as the (miniature), during operation of the model camera 5, the effects of camera operation and the operation by the operator 3 to understand easy to understand by sensory, since it is possible to carry out a study of the camera work, it is useful.
【0033】 [0033]
なお、「カメラを操作する」、「模型カメラを操作する」、または「カメラ操作」とは、被写体1または仮想被写体4に向けてカメラまたは模型カメラを動かす操作をいう。 Incidentally, "to operate the camera", and "operate the model camera", or "Camera Operation" means an operation of moving the camera or pattern camera toward the subject 1 or virtual object 4. 例えば、パン(横パン、縦パン)、スィッシュ、チルト、ロール、スルー、フォロー、スネーク、アーク、ドリー・イン、ドリー・アウト、トラックアップ、トラックバック、ズームイン、ズームアウト、フォーカスイン、フォーカスアウト等の各種のカメラワークを行うことをいう。 For example, bread (horizontal pan, vertical bread), Suisshu, tilt, roll, through, follow-up, snake, arc, Dolly Inn, Dolly out, track up, track back, zoom in, zoom out, focus-in, such as a focus out It means that performs various kinds of camera work. また、「任意に」カメラ操作するとは、操作者の意図によって自由に操作することをいう。 In addition, to operate "any to" camera, refers to be operated freely by the intention of the operator.
【0034】 [0034]
このとき、図2に示すように、仮想被写体4aを支柱4bの軸方向(図2中の矢印Aの方向)に昇降自在に装着して、仮想被写体4aの高さ位置を調節可能とすれば、仮想被写体4aを昇降させ、その仮想被写体4aに対して操作する模型カメラ5のカメラ角度を検討することができ、カメラワークの検討に有用である。 At this time, as shown in FIG. 2, and mounted vertically movably virtual object 4a in the axial direction of the strut 4b (direction of arrow A in FIG. 2), if adjustable height position of the virtual object 4a , to lift the virtual object 4a, the virtual operating on subjects 4a can consider camera angles of the model camera 5, is useful to the study of the camerawork.
【0035】 [0035]
模型カメラ5は、被写体1(図1参照)と別個独立に、前記被写体1とロボットカメラ2の間の相対位置に対応して、操作者3の前に配置された仮想被写体4(図2参照)に対向して配置される。 Model camera 5, the separate independent object 1 (see FIG. 1), corresponding to the relative position between the object 1 and the robot camera 2, the virtual object 4 arranged in front of the operator 3 (see FIG. 2 ) is arranged opposite to. この模型カメラ5は、図2に示すように、操作者3の手3aによって、仮想被写体4に対して操作され、回転、前進、後退、移動等の動作が、操作者3の意図に従ってなされるものである。 This model camera 5, as shown in FIG. 2, the hand 3a of the operator 3, is operated to the virtual object 4, rotating, advancing, retreating, the operation such as movement is made according intention of the operator 3 it is intended.
【0036】 [0036]
この模型カメラ5は、ロボットカメラ2のカメラ本体2aと異なる形態を有するものでもよいし、同じ形態を有するものでもよい。 This model camera 5 may also have different forms and the camera main body 2a of the robot camera 2, or may have the same form. 特に、模型カメラ5が、カメラ本体2aの形状と相似の形状をなすもの、例えば、ロボットカメラ2のカメラ本体2aを小型化したものであると、模型カメラ5を操作する操作者3が、ロボットカメラ2のカメラ本体2aの動きと感覚的に一体化して模型カメラ5を操作することができ、カメラワークの確認、検討を感覚的に分かりやすく行うことができるため、好ましい。 In particular, the model camera 5, which forms a shape as similar shape of the camera body 2a, for example, when the camera main body 2a of the robot camera 2 is obtained by miniaturization, the operator 3 to operate the model camera 5, the robot integrated in movement and sensory of the camera 2 camera body 2a can operate the model camera 5, confirmation of camera work, since it is possible to easily understand the discussed sensory, preferred.
【0037】 [0037]
モデル動作検出装置6は、模型カメラ5を保持して、カメラ操作される模型カメラ5の動きを検出し、検出した模型カメラ5の動きに関する電気信号を出力する装置である。 Model operation detecting apparatus 6 holds the model camera 5 detects the movement of the model camera 5 to be camera operation, is a device that outputs an electrical signal related to the detected movement of the model camera 5. 例えば、模型カメラ5の回転、前進、後退、移動等の各動きに応じて動く動作軸を有し、この動作軸の動きを検出することにより、模型カメラの動きを電気信号に変換して、その電気信号を信号伝送線6a(図1参照)を通じてロボットカメラ制御装置7に出力する装置である。 For example, the rotation of the model camera 5, forward, backward, has an operating shaft that moves in response to the movement of the moving or the like, by detecting the movement of the operation shaft, and converts the movement of the model camera into an electrical signal, signal transmission lines 6a and the electric signal is a device that outputs to the robot camera control unit 7 through (see FIG. 1).
【0038】 [0038]
このモデル動作検出装置6は、模型カメラ5の動きを検出し、その動きに関する信号を信号伝送線6aを通じてロボットカメラ制御装置7(図1参照)に出力できるものであれば、前記ロボットカメラ2のカメラ駆動装置2bと異なる形態を有するものでもよいし、同じ形態を有するものでもよい。 This model operation detecting apparatus 6 detects the movement of the model camera 5, as long as it can be output to the robot camera control unit 7 (see FIG. 1) a signal related to the motion through the signal transmission line 6a, the robot camera 2 it may be one having a different configuration and camera driving device 2b, or may have the same form. 特に、モデル動作検出装置6が、図1に示すように、ロボットカメラ2のカメラ駆動装置2bと同じ形態を有するものであることが好ましい。 In particular, the model operation detecting apparatus 6, as shown in FIG. 1, it preferably has the same form as the camera driving device 2b of the robot camera 2. 例えば、図2に示すように、模型カメラ5を保持する支持腕部6b 1 、その支持腕部6b 1を支持する支柱6b 2 、支柱6b 2を載架するとともに、移動するための車輪6b 3を下部に備える移動台座6b 4とを主要構成部材とし、これら各構成部材が、前記ロボットカメラ2のカメラ駆動装置2bの支持腕部2b 1 、支柱2b 2 、移動台座2b 4とにそれぞれ対応して同一の形態および動きをするように構成すれば、有効である。 For example, as shown in FIG. 2, the support arm portion 6b 1 for holding a model camera 5, struts 6b 2 for supporting the support arm portion 6b 1, as well as rests posts 6b 2, wheel 6b 3 for moving the a moving base 6b 4 provided at the bottom as the main component, each of these components is, the support arm portion 2b 1 of the robot camera 2 camera driving device 2b, struts 2b 2, corresponding respectively to the moving base 2b 4 if configured to the same form and motion Te, it is effective. すなわち、モデル動作検出装置6を構成する、支持腕部6b 1 、支柱6b 2 、移動台座6b 4および移動台座6b 4が有する車輪6b 3の動き(回転、前進、後退、移動等の各動作)の動作軸が、前記ロボットカメラ2のカメラ駆動装置2bを構成する構成部材の各駆動軸と同じ動きをするように構成すれば、操作者3によって操作される模型カメラ5の動きとロボットカメラ2のカメラ駆動装置2bの動きとが、同等の自由度をもって連動することとなる。 That constitutes a model operation detecting apparatus 6, the support arm portion 6b 1, strut 6b 2, the mobile base 6b 4 and moving the pedestal 6b 4 has a motion of the wheel 6b 3 (rotation, forward, backward, the operations of moving, etc.) the operation shaft, wherein if configured to the same motion as the drive shaft of the components constituting the camera driving device 2b of the robot camera 2, the operator 3 motion model camera 5 which is operated by a robot camera 2 the movement of the camera driving device 2b is, so that the interlocked with a similar freedom. そのとき、モデル動作検出装置6の各構成部材の動きの動作軸の動きを、各動作軸に備えられたエンコーダにより検出すれば、操作者3によって操作される模型カメラ5の動き(回転、前進、後退、移動等の各動作)を正確に検出して、検出された動作軸の動きを検出信号としてロボットカメラ制御装置7に出力することができる。 Then, the movement of the operation axis of the motion of the components of a model operation detecting apparatus 6, if detected by an encoder provided in each operating axis, movement of the model camera 5 which is operated by the operator 3 (rotation, forward , backward, each operation) to accurately detect the movement or the like, can be output to the robot camera control unit 7 the movement of the detected operating axis as the detection signal.
【0039】 [0039]
ロボットカメラ制御装置7は、モデル動作検出装置6によって検出される模型カメラ5の動きに対応して、ロボットカメラ2が被写体1に対してカメラ操作されるようにロボットカメラ2の動きを制御するものである。 Robot camera control unit 7, which corresponds to the movement of the model camera 5 which is detected by the model operation detecting apparatus 6, and controls the movement of the robot camera 2 as the robot camera 2 is a camera operation on the object 1 it is. このロボットカメラ制御装置7は、例えば、模型カメラ5およびモデル動作検出装置6に設けられたエンコーダにより検出された各動作軸の動き(変位、変位速度等)に関する検出信号をモデル動作検出装置6から信号伝送線6a(図1参照)を通じて入力し、その検出信号に基づいて、ロボットカメラ2の各駆動軸の動きを制御する制御信号を信号伝送線7aを通じてロボットカメラ2に出力する装置である。 The robot camera control unit 7, for example, movement of each operation shaft detected by an encoder provided on the model camera 5 and a model operation detecting apparatus 6 (displacement, the displacement speed, etc.) the detection signal from the model operation detecting apparatus 6 relating to enter through a signal transmission line 6a (see FIG. 1), based on the detection signal, which is a device that outputs to the robot camera 2 via the signal transmission line 7a a control signal for controlling the movement of the drive shafts of the robot camera 2.
【0040】 [0040]
モニター8(画像表示手段)は、図1に示すように、ロボットカメラ2によって撮影される被写体2の画像を表示し、表示された画像によって、操作者3が、カメラワークの確認、検討を行うためのものである。 Monitors 8 (image display means), as shown in FIG. 1, and displays an image of the object 2 to be photographed by the robot camera 2, the displayed image, the operator 3, confirmation of camera work, study it is for. モニター8としては、例えば、CRTモニター、液晶モニター、プロジェクター等の各種の装置を用いることができる。 The monitor 8 can be used, for example, CRT monitor, LCD monitor, the various devices such as a projector.
【0041】 [0041]
次に、このカメラ操作装置を用いるカメラ操作方法について説明する。 It will now be described camera operation method using the camera operation device.
図1に示すカメラ操作装置において、操作者3は、模型カメラ5を仮想被写体4に対して任意に操作し、操作される模型カメラ5の動きと連動して被写体1に対して操作されるロボットカメラ2が実際に撮影する被写体1の画像を、モニター8で確認することができる。 In the camera operation apparatus shown in FIG. 1, the operator 3, the robot is operated to model camera 5 arbitrarily operated for the virtual object 4, the subject 1 in conjunction with the movement of the model camera 5 to be operated an image of the object 1, the camera 2 is actually photographed can be confirmed on the monitor 8. このとき、模型カメラ5またはミニチュア操作装置(模型カメラ5およびモデル動作検出装置6)を動かすと、その動きに伴って、モデル動作検出装置6の各動作軸が動く。 At this time, moving the model camera 5 or miniature operating device (Model camera 5 and a model operation detecting apparatus 6), along with the movement, the motion axis of the model operation detecting apparatus 6 moves. そして、各動作軸に装着されたエンコーダから各動作軸の動きに関する検出信号が出力され、信号伝送線6aを通じてロボットカメラ制御装置7に入力される。 Then, the output detection signal related to movement of each motion axis from an encoder mounted on the operation shaft is input through a signal transmission line 6a to the robot camera control unit 7.
【0042】 [0042]
モデル動作検出装置6の各動作軸の動きに関する検出信号が入力されたロボットカメラ制御装置7は、モデル動作検出装置6の各動作軸に対応するロボットカメラ2の各駆動軸を駆動させる制御信号を信号伝送線7aを通じてロボットカメラ2に出力する。 Robot camera control device detection signal is input regarding the movement of the operation axis of the model operation detecting apparatus 6 7 a control signal for driving the respective drive shafts of the robot camera 2 corresponding to the motion axis of the model operation detecting apparatus 6 and outputs to the robot camera 2 via the signal transmission line 7a. そして、制御信号が入力されたロボットカメラ2においては、その制御信号に基づいて、各駆動軸が駆動される。 Then, in the robot camera 2 control signal is inputted, based on the control signal, the drive shaft is driven. これによって、模型カメラ5の動きと連動してロボットカメラ2が被写体1に対して操作される。 Thus, the robot camera 2 in conjunction with the movement of the model camera 5 is operated to the object 1.
【0043】 [0043]
このロボットカメラ2によって実際に撮影された被写体1の画像は、ロボットカメラ2のカメラ本体2aに接続され、撮影された被写体1の画像に基づく信号を処理し、モニター8に画像を表示させる表示装置(図示せず)によってモニター8に表示される。 Image of the robot camera 2 by actually photographed object 1 is connected to the camera body 2a of the robot camera 2, to process the signal based on the captured image of the subject 1, a display device for displaying an image on the monitor 8 is displayed on the monitor 8 (not shown). 操作者3は、モニター8に表示された画像を見ながら、自ら操作した模型カメラ5の操作に基づくカメラワークの結果をリアルタイムで確認、検討することができる。 The operator 3, while looking at the image displayed on the monitor 8, see the results of camera work based on the operation of the model camera 5, which was itself manipulated in real-time, it can be examined. このとき、模型カメラ5の動きとロボットカメラ2の動きが1対1に対応している。 At this time, the motion and the motion of the robot camera 2 of the model camera 5 is in a one-to-one correspondence.
【0044】 [0044]
また、図2に示すように、模型カメラ5と仮想被写体4aの間に、テンションワイヤー(引張り力に対する伸び率が小さい高強度の素材から成る線材)21(位置検出機構)が張架されていてもよい。 Further, as shown in FIG. 2, during the model camera 5 and the virtual object 4a, (wires made of high-strength elongation is less for tensile strength material) tension wire 21 (position detecting mechanism) have been stretched it may be. このテンションワイヤー21によって、仮想被写体4aと模型カメラ5との間の距離を管理しながら模型カメラ5を操作することができる利点がある。 This tension wire 21, there is an advantage that it is possible to operate the model camera 5 while managing the distance between the virtual object 4a and model camera 5. ここで、テンションワイヤー21の長さを一定に保持し、その長さに仮想被写体4aと模型カメラ5との間の距離を固定して、模型カメラ5を仮想被写体4aを中心として円弧状に移動させれば、その模型カメラ5の動きに対応して被写体1を中心として正確な距離を保持しながらロボットカメラ2を円弧状に移動させるカメラワークを実現できる。 Moving here, holds the length of the tension wire 21 at a constant, fixed distance between the virtual object 4a and model camera 5 to its length, the arcuate a model camera 5 around the virtual object 4a if brought into, it can be realized camerawork to move the robot camera 2 in an arc shape while maintaining an accurate distance corresponding to the movement of the model camera 5 around the object 1. これによって、被写体1とロボットカメラ2との間の距離(撮影距離)も管理することができ、被写体1の位置を基準としたカメラワークの検討に有効である。 Thus, the distance (object distance) between the object 1 and the robot camera 2 can also be managed, it is effective to consider the camerawork relative to the position of the object 1. すなわち、テンションワイヤー21によって、模型カメラ5は、張力を負荷された状態にあるため、模型カメラ5を操作する操作者3の手3aに仮想被写体4と模型カメラ5の間の距離に比例した操作反力が負荷され、これにより、操作者3は、仮想被写体4の位置を基準として仮想被写体4と模型カメラ5との間の距離を感知しながら、模型カメラ5を操作することができる。 That is, the tension wire 21, model camera 5, because it is in a state of being loaded with tension operation to the hand 3a of the operator 3 to operate the model camera 5 is proportional to the distance between the virtual object 4 and model camera 5 reaction force is loaded, thereby, the operator 3 while sensing the distance between the virtual object 4 and model camera 5 relative to the position of the virtual object 4, it is possible to operate the model camera 5. なお、「操作反力」とは、模型カメラ等を操作する動きに対抗して、その動きと逆の方向に、操作者の手指等に提示される力をいう。 Note that the "operation reactionary force" against the motion to operate the model camera or the like, in the direction of its motion and reverse, refers to a force that is presented to the finger or the like of the operator.
【0045】 [0045]
さらに、テンションワイヤー21を模型カメラ5と仮想被写体4aの間に張架するとともに、テンションワイヤー21が、模型カメラ12の中に巻き込まれる構造となっていてもよい。 Furthermore, while stretched between the tension wires 21 and model camera 5 virtual object 4a, the tension wire 21 may be a structure that is caught in the model camera 12. このような構造によれば、モニター8により画像を確認して、適当な撮影距離が決まったら、図3に示すように、固定スイッチ31を押し、テンションワイヤー21の巻き込みを止め、テンションワイヤー21の長さを保持した状態で模型カメラ5を動かすことで、仮想被写体4の位置を基準とした模型カメラ5の動きを円弧状の動きに規制し、これに連動して、ロボットカメラ2における被写体1を中心とした円弧状のカメラワークを容易に実現することができる。 According to this structure, by checking the image by the monitor 8, when the decided appropriate shooting distance, as shown in FIG. 3, press the fixed switch 31 to stop the entrainment of the tension wire 21, the tension wire 21 by moving the model camera 5 while holding the length, to regulate the movement of the model camera 5 relative to the position of the virtual object 4 to arcuate motion, in conjunction with this, the object 1 in the robot camera 2 an arcuate camerawork centering can be easily realized. このとき、テンションワイヤー21を支柱4bに回動自在に軸支すれば、支柱4bを軸中心とする模型カメラ5の円弧状のカメラ操作が容易となり、好ましい。 At this time, if pivotally supported a tension wire 21 to the column 4b, arcuate camera operation model camera 5 to the strut 4b and the axial center is facilitated, which is preferable. また、仮想被写体4と模型カメラ5との間の距離(被写体1とロボットカメラ2の間の距離)の管理が不必要な場合は、テンションワイヤー21をはずして操作することが可能である。 Also, if the management of the distance between the virtual object 4 and model camera 5 (distance between the object 1 and the robot camera 2) is unnecessary, it is possible to operate by removing the tension wire 21.
【0046】 [0046]
次に、本発明の第2の実施形態に係るカメラ操作装置について説明する。 It will now be described camera operation device according to a second embodiment of the present invention.
第2の実施形態に係るカメラ操作装置は、被写体1に対向して配置され、その被写体1を実際に撮影するロボットカメラ2と、被写体1とは別個独立して操作者3の前に配置された仮想被写体4と、その仮想被写体4に対向して配置された模型カメラ5と、模型カメラ5を保持して、模型カメラ5の動きを検出するモデル動作検出装置6と、モデル動作検出装置6により検出された模型カメラ5の動きに基づいてロボットカメラ2の動きを制御するロボットカメラ制御装置7と、ロボットカメラ2によって撮影された画像を表示するモニター(画像表示手段)8とを主要構成要素とすることにおいては、前記第1の実施形態に係るカメラ操作装置と同様の構成を有する。 Camera operation apparatus according to the second embodiment is arranged to face the object 1, the robot camera 2 that actually photographing the subject 1 is positioned in front of the object 1 independently to the operator 3 and and a virtual object 4, a model camera 5 disposed opposite to the virtual object 4, to hold a model camera 5, and the model operation detecting apparatus 6 for detecting the movement of the model camera 5, the model operation detecting apparatus 6 main components the robot camera control unit 7 for controlling the movement of the robot camera 2 on the basis of the motion of the model camera 5 detected, and a monitor (image display means) 8 for displaying an image taken by the robot camera 2 by in that a has the same configuration as the camera operation device according to the first embodiment. したがって、これらの構成および動作において、前記第1の実施形態について既述した事項については、図示および説明を省略する。 Therefore, in these configurations and operations, the already described matters for the first embodiment are omitted illustration and description.
【0047】 [0047]
この第2の実施形態に係るカメラ操作装置は、非接触式位置検出機構とフォースフィードバック機構を備えるものである。 The second camera operation device according to the embodiment is provided with the non-contact type position detection mechanism and the force feedback mechanism.
【0048】 [0048]
非接触式位置検出機構とは、模型カメラ5に接触せずに、仮想被写体4に対する模型カメラ5の相対位置を検出できるものである。 The non-contact type position detecting mechanism, without touching the model camera 5, in which can detect the relative position of the model camera 5 with respect to the virtual object 4. 具体例としては、超音波センサー、赤外線センサー、ジャイロセンサー等を挙げることができる。 As a specific example, an ultrasonic sensor, infrared sensor, can be mentioned gyro sensor or the like. 図4に示すように、非接触式位置検出機構は、超音波発信器41と、超音波受信器42と、超音波発信器41および超音波受信器42にそれぞれ信号伝送線41aおよび42aによって接続された位置検出装置43とから構成される。 As shown in FIG. 4, the non-contact type position detecting mechanism, connected to the ultrasonic transmitter 41, the ultrasonic receiver 42, respectively, by signal transmission lines 41a and 42a to the ultrasonic transmitter 41 and ultrasonic receiver 42 It composed of position detecting apparatus 43.
【0049】 [0049]
この非接触式位置検出機構においては、位置検出器43から信号伝送線41aを通じて出力される発信信号に基づいて、超音波発信器41から超音波が発信される。 In this non-contact position sensing mechanism, based on the oscillation signal output through the signal transmission line 41a from the position detector 43, the ultrasonic wave is transmitted from the ultrasonic transmitter 41. 発信された超音波は、超音波受信器42で受信される。 Originating ultrasound is received by the ultrasonic receiver 42. 受信された超音波の受信量、位相等に関する信号が超音波受信器から信号伝送線42aを通じて位置検出装置43に入力される。 Reception amount of the received ultrasonic signal about the phase and the like are input to the position detection device 43 through the signal transmission line 42a from the ultrasonic receiver. 位置検出装置43においては、超音波受信器42から入力された受信超音波の受信量、位相等に関する信号に基づき、仮想被写体4および模型カメラ5のそれぞれの3次元座標位置がリアルタイムで計測され、仮想被写体4と模型カメラ5の間の相対位置が検出される。 The position detecting device 43, the reception quantity of the received ultrasonic waves inputted from the ultrasonic receiver 42, on the basis of the signal related to the phase or the like, each of the three-dimensional coordinate position of the virtual object 4 and model camera 5 is measured in real time, the relative position between the virtual object 4 and model camera 5 is detected.
【0050】 [0050]
なお、本発明において、非接触式位置検出機構は、超音波センサーに限られず、光学センサー、赤外線センサー、ジャイロセンサー等のセンサーを代替として用いることができる。 In the present invention, the non-contact type position detecting mechanism is not limited to the ultrasonic sensor, it is possible to use an optical sensor, infrared sensor, a sensor such as a gyro sensor as an alternative. さらに、画像処理技術を用いる位置検出機構としてもよい。 Furthermore, it may be a position detecting mechanism using the image processing technique. これによって模型カメラの位置を計測することも可能である。 Thus it is possible to measure the position of the model camera.
【0051】 [0051]
また、フォースフィードバック機構とは、検出された仮想被写体4と模型カメラ5との間の距離に応じて、模型カメラ5の操作抵抗を増減させ、仮想被写体4と模型カメラ5が所定の位置に保持されるように制御する装置またはシステムをいう。 In addition, the force feedback mechanism, depending on the distance between the virtual object 4 and model camera 5 detected, increasing or decreasing the operating resistance of the model camera 5, holds the virtual object 4 and model camera 5 at a predetermined position It refers to a device or system for controlling so as to. 例えば、仮想被写体4と模型カメラ5との間の距離が予め設定された距離以上または以下に離れた場合には、模型カメラ5に装着したモータ等の駆動装置を作動させ、手に伝わる操作反力、振動等を増加させ、操作者の手に加わる操作抵抗を増加させ、仮想被写体と模型カメラとの間の距離が予め設定された距離に近づくときは、操作抵抗を減少させるように、模型カメラの動きを制御する機構をいう。 For example, when the distance between the virtual object 4 and model camera 5 has left the set distance or more or less in advance, actuates the drive device such as a motor mounted on the model camera 5 transmitted to the hand operation reaction force, increases the vibration, increases the operational resistance applied to the operator's hand, as reduces the operating resistance when approaching the distance the distance between the virtual object and model camera is set in advance, model It refers to a mechanism for controlling the movement of the camera. より具体的には、模型カメラ5の回転、前進、後退等の各動きおよび位置を検知するセンサーと、このセンサーにより検知される模型カメラ5の動き、位置に基づいて、模型カメラ5を操作する操作者の手指に与えるべき操作反力の強さを演算する計算機と、計算機の演算により求められた操作反力の強さに応じて、駆動回路を介して駆動される電磁アクチュエータと、この電磁アクチュエータにより操作反力を生じる装置を備える機構、または電磁アクチュエータの代わりに、モデル操作装置に内蔵された振動素子を駆動し、計算機の演算結果に基づき瞬間的にオン/オフを行い、模型カメラまたはモデル操作装置に力覚提示を行う機構などの各種の機構が挙げられる。 More specifically, the rotation of the model camera 5, forward, a sensor for detecting the respective movement and position of retraction or the like, the movement of the model camera 5 which is detected by the sensor, on the basis of the position, to operate the model camera 5 a calculator for calculating the strength of the operation reaction force to be applied to the fingers of the operator, the electromagnetic actuator according to the strength of the operation reaction force determined by the calculation of a computer, is driven via the drive circuit, the electromagnetic mechanism comprises a device which produces a operation reaction force by an actuator or in place of the electromagnetic actuator, drives the vibrating element built into the model operation device performs an instantaneous on / off based on a computer calculation results, model camera or various mechanisms, such as mechanism for force feedback to the model manipulation devices.
【0052】 [0052]
図4に示す第2の実施形態においては、フォースフィードバック機構は、フォースフィードバック制御装置44と、このフォースフィードバック制御装置44からモデル動作検出装置6に制御信号を伝送する信号伝送線44aと、模型カメラ5およびモデル動作検出装置6の各動作軸に装着されたアクチュエータ(図示せず)とから構成される。 In the second embodiment shown in FIG. 4, force feedback mechanism includes a force feedback control unit 44, a signal transmission line 44a for transmitting control signals to the model operation detecting apparatus 6 from the force feedback control unit 44, model camera 5 and a from an actuator mounted on each motion axis of the model operation detecting apparatus 6 (not shown).
【0053】 [0053]
このフォースフィードバック機構においては、前記位置検出装置43から、信号伝送線43aを通じて、模型カメラ5と仮想被写体4との間の相対位置に関する信号が入力される。 In the force feedback mechanism from the position detecting device 43, through the signal transmission line 43a, a signal is inputted to the relative position between the model camera 5 and the virtual object 4. 入力された信号に基づいて、フォースフィードバック制御装置44における演算処理により、模型カメラ5と仮想被写体4とが予め設定された相対位置に保持されるように、アクチュエータを作動させるための制御信号が信号伝送線44aを通じて出力される。 Based on the input signals, the arithmetic processing in the force feedback control unit 44, as a model camera 5 and the virtual object 4 is held at the predetermined relative position, a control signal for operating the actuator signal It is output through the transmission line 44a. そして、出力された制御信号により模型カメラおよびモデル動作検出装置6が備える各駆動軸に装着されたアクチュエータが作動し、操作者3の手指にトルク、振動等の力覚によって操作反力が提示される。 Then, the actuator is actuated mounted on the drive shaft model camera and a model operation detecting apparatus 6 comprises an output control signal, the torque, the reaction force by the force such as vibration is presented to the finger of the operator 3 that. これによって、操作者3は操作反力を感じながら模型カメラ5を正確に操作することができ、仮想被写体4と模型カメラ5とが予め設定された相対位置に保持される。 Thus, the operator 3 can be operated accurately model camera 5 while feeling the reaction force, and the virtual object 4 and model camera 5 is held in a preset relative position.
【0054】 [0054]
この第2の実施形態に係るカメラ操作装置は、非接触式位置検出機構により検出された仮想被写体4と模型カメラ5の間の相対位置に基づき、フォースフィードバック機構により、予め設定した相対位置に、模型カメラ5と仮想被写体4とが保持される。 This camera operating device according to the second embodiment, based on the relative position between the virtual object 4 and model camera 5 which is detected by the non-contact type position detecting mechanism, the force feedback mechanism, the relative position set in advance, a virtual object 4 is maintained and the model camera 5. これに伴って、図4には図示しないが、第1の実施形態と同様に、模型カメラ5の動きと連動して動くロボットカメラ2によって、被写体1とロボットカメラ2との間の相対位置が保持される。 Along with this, although not shown in FIG. 4, like the first embodiment, by a robot camera 2 that moves in conjunction with movement of the model camera 5, the relative position between the object 1 and the robot camera 2 It is held. そして、被写体1の位置を基準としたカメラワークの確認、検討を、正確な3次元相対位置を把握しながら、行うことができる。 Then, confirmation of the camera work based on the position of the object 1, the study, while grasping the accurate three-dimensional relative position can be performed.
【0055】 [0055]
次に、本発明の第3の実施形態に係るカメラ操作装置について説明する。 It will now be described camera operation device according to a third embodiment of the present invention.
図5に示すように、本発明の第3の実施形態に係るカメラ操作装置は、模型カメラの代わりに小型カメラ51をモデル動作検出装置6に搭載している以外は、被写体1を実際に撮影するロボットカメラ2、仮想被写体4、モデル動作検出装置6、ロボットカメラ制御装置7、およびモニター(画像表示手段)8を主要構成要素とすることにおいては、前記第1の実施形態と同様の構成を有する。 As shown in FIG. 5, a third embodiment camera operation device according to the present invention, except that a small camera mounted 51 in place of the model camera model operation detecting apparatus 6, actually photographing the subject 1 robot camera 2, the virtual object 4, the model operation detecting apparatus 6, the robot camera control unit 7, and monitored in that the (image display means) 8 as main component, the same configuration as the first embodiment a. したがって、これらの構成および動作において、前記第1の実施形態について既述した事項については、図示および説明を省略する。 Therefore, in these configurations and operations, the already described matters for the first embodiment are omitted illustration and description.
【0056】 [0056]
この第3の実施形態におけるカメラ操作装置は、図5に示すように、模型カメラの代わりに、仮想被写体4を撮影可能な小型カメラ51がモデル動作検出装置6に搭載され、小型カメラ51は、テンションワイヤ21によって、仮想被写体4と接続されている構成を有する。 The third camera control device according to embodiment, as shown in FIG. 5, instead of the model cameras, miniature camera 51 can image is mounted on the model operation detecting apparatus 6 virtual object 4, a small camera 51, by a tension wire 21 has a configuration that is connected to the virtual object 4.
【0057】 [0057]
この第3の実施形態に係るカメラ操作装置において、操作者3(図1参照)によって、小型カメラ51が仮想被写体4に対して操作されると、小型カメラ51で撮影された画像に関する信号が、信号伝送線51を通じて表示装置52に入力される。 A camera operating device according to the third embodiment, by the operator 3 (see FIG. 1), the small camera 51 is operated to the virtual object 4, a signal about the image captured by a small camera 51, is input to the display device 52 through the signal transmission line 51. 入力された信号は、表示装置52において処理され、仮想被写体4の画像に関する信号が信号伝送線を通じてモニター8aに出力される。 Input signals are processed in the display device 52, a signal relating to the image of the virtual object 4 is output to the monitor 8a through a signal transmission line. モニター8aにおいては、小型カメラ51によって撮影された仮想被写体4の画像が表示される。 In the monitor 8a, the image of the virtual object 4 taken by a small camera 51 is displayed.
【0058】 [0058]
このとき、前記図2に示す形態と同様に、テンションワイヤ21によって、操作者3は、小型カメラ51と仮想被写体4の間の距離を管理しながら模型カメラ5を操作することができる。 At this time, similarly to the embodiment shown in FIG. 2, the tension wire 21, the operator 3 can operate the model camera 5 while managing the distance between the small camera 51 and the virtual object 4. すなわち、テンションワイヤー21によって、小型カメラ51は、張力を負荷された状態にあるため、小型カメラ51を操作する操作者3の手に仮想被写体4と小型カメラ51の間の距離に比例した操作反力が負荷され、これにより、操作者3は、仮想被写体4の位置を基準として仮想被写体4と小型カメラ51との間の距離を感知しながら、小型カメラ51を操作することができる。 That is, the tension wire 21, a small camera 51, because it is in a state loaded with tension, in the hands of the operator 3 for operating a small camera 51 is proportional to the distance between the virtual object 4 and the miniature camera 51 operation reaction force is loaded, thereby, the operator 3 while sensing the distance between the virtual object 4 and miniature camera 51 on the basis of the position of the virtual object 4, it is possible to operate the miniature camera 51.
【0059】 [0059]
この第3の実施形態においては、小型カメラ51で撮影された仮想被写体4の映像が実際にモニター8aに写しながら操作できる。 In the third embodiment, the image of the virtual object 4 taken by the miniature camera 51 can actually operate while transferred to a monitor 8a. そして、第1の実施形態と同様に、操作者3が、小型カメラ51の操作に連動してロボットカメラ2が被写体1に対して操作される。 Then, as in the first embodiment, the operator 3, the robot camera 2 in conjunction with the operation of a miniature camera 51 is operated to the object 1. そのロボットカメラ2によって撮影された被写体1の画像がモニター8aに表示される。 Image of the subject 1 taken by the robot camera 2 is displayed on the monitor 8a. このように、操作者3は、ロボットカメラ2による撮影画像とともに、小型カメラ51による撮影画像を確認することができる。 Thus, the operator 3, together with the image photographed by the robot camera 2 can confirm the image captured by a small camera 51. そのため、操作者3は、よりわかりやすい感覚でカメラワークを検討することが可能になる。 Therefore, the operator 3, it is possible to consider the camera work in a more easy-to-understand sensation.
【0060】 [0060]
ここで、図5においては、小型カメラ51によって撮影される仮想被写体4の画像はモニター8aに表示されるが、小型カメラ51によって撮影される仮想被写体4の画像と、ロボットカメラ2によって撮影される被写体1の画像を、モニター8aの同一の画面に並列に表示させ、または画像を切り替えて表示させるようにすれば、両者のカメラ操作を比較対照することが容易となり、操作者がカメラワークを感覚的に容易に把握して確認、検討することができるため、有効である。 Here, in FIG. 5, the image of the virtual object 4 to be captured by a small camera 51 is displayed on the monitor 8a, and the virtual object 4 images taken by a small camera 51, is captured by the robot camera 2 the image of the subject 1, to appear in parallel on the same screen of the monitor 8a, or be caused to be displayed by switching the image, it becomes easy to compare and contrast both camera operation, feeling the camerawork operator to easily confirm to grasp, it is possible to consider, is effective. 特に、フォーカス、ズーム等の撮影レンズの回転、前進・後退等の動きを伴うカメラ操作では、小型カメラ51の撮影レンズを実際に操作してフォーカス、ズーム等のカメラ操作を行い、そのカメラ操作に対応して、ロボットカメラ2のカメラ本体2aにおけるレンズのフォーカス、ズームの倍率等が制御される。 In particular, the focus, the rotation of the taking lenses of the zoom, etc., the camera operation involving movement, such as forward and backward, the focus is actually operating the photographing lens of a compact camera 51, performs a camera zoom operations, etc., on the camera operation correspondingly, the focus of the lens in the robot camera 2 camera body 2a, the magnification and the like of the zoom is controlled. そして、操作者は、小型カメラ51を操作しながら、その小型カメラ51の操作によるカメラワークと、ロボットカメラ2の操作によるカメラワークとの結果を対比し、カメラワークを確認、検討できるため、有効である。 Then, the operator, while operating a small camera 51, compared with camera work by the operation of the miniature camera 51, the result of a camera work by the operation of the robot camera 2, confirm the camera work, since it study, effective it is.
【0061】 [0061]
また、前記第1の実施形態ないし第3の実施形態において、ロボットカメラ2のカメラ駆動装置2bと相似の形態および機能を有するモデル動作検出装置6と、前記ロボットカメラ2のカメラ本体2aと相似の形態および動き(フォーカス、ズームの倍率の調整等)を有する模型カメラ5とを組み合わせた装置(以下、「ミニチュア操作装置」という)は、前記ロボットカメラ2と相似の形態および機能を有する。 In the first embodiment to the third embodiment, the model operation detecting apparatus 6 having the form and function of similar to the camera driving device 2b of the robot camera 2, the similarity between the camera main body 2a of the robot camera 2 form and movement device which combines a model camera 5 having a (focus adjustment of the zoom magnification) (hereinafter, referred to as "miniature operating device") has a similar form and function to the robot camera 2. そのため、模型カメラ5の動きが、ロボットカメラ2と全く同等の自由度で動くこととなる。 Therefore, the movement of the model camera 5, exactly so that the move by the same degrees of freedom as the robot camera 2. そして、操作者3は、仮想被写体に対して模型カメラ5を操作すると、被写体1に対してロボットカメラ2が同じ動きでカメラ操作されるカメラワークを実現することができ、モニター8、8aにおいて、ロボットカメラ2によって撮影される被写体1の画像を見ながら、カメラワークの確認、検討を、感覚的に容易に把握して行うことができ、有効である。 Then, the operator 3, and operates the model camera 5 with respect to the virtual object, it is possible to realize a camera work robot camera 2 with respect to the object 1 is a camera operated by the same motion, the monitor 8, 8a, while viewing the image of the object 1 to be photographed by the robot camera 2, confirmation of the camera work, consider, it can be carried out intuitively easily grasped, it is effective. また、このようなミニチュア操作装置において、検出された各動作軸の動きに関する信号は、ロボットカメラ2の各駆動軸の動きに1:1に対応するため、ロボットカメラ2の動作を、操作者による模型カメラ5の操作と1:1の関係で正確に連動して被写体1に対して同じカメラ操作がなされるようにすることができる。 Further, in such a miniature operating device, a signal related to movement of each operation shaft is detected, 1 the movement of the drive shafts of the robot camera 2: To accommodate 1, the operation of the robot camera 2, by the operator can be made to accurately interlocked same camera operation on the object 1 in one relationship is made: operations and 1 of the model camera 5.
【0062】 [0062]
このミニチュア操作装置において、模型カメラ5およびその模型カメラ5を保持するモデル動作検出手段6の動きに応じて動く動作軸を、ロボットカメラ2の駆動軸と同じ動きの自由度を有するものとすれば、操作される模型カメラ5の動きを検出するだけでなく、操作者が実際のロボットカメラ2の動きを想定しながら、ロボットカメラ2の動きと同等の自由度で模型カメラ5を動かすことができる。 In the miniature operating device, the operating shaft that moves in response to movement of the model operation detecting unit 6 for holding the model camera 5 and its model camera 5, if having a degree of freedom of the same motion as the drive shaft robot camera 2 not only detect the movement of the model camera 5 to be operated, while assuming the operator actual movement of the robot camera 2, it is possible to move the model camera 5 degrees of freedom equal to the movement of the robot camera 2 . そして、その模型カメラ5の動きに対応して被写体1に対してカメラ操作されるロボットカメラ2によって撮影される画像によって、カメラワークを把握することができるため、有効である。 Then, the image photographed by a robot camera 2 is a camera operation on the subject 1 in response to movement of the model camera 5, it is possible to grasp the camera work, is effective.
【0063】 [0063]
また、本発明のカメラ操作装置において、模型カメラ5の動きを検出する動作軸に衝撃緩衝装置を設けてもよい。 Further, in the camera operating device of the present invention may be a shock absorbing device provided in the operation shaft to detect movement of the model camera 5. この衝撃緩衝装置によって、模型カメラの動きに機械的な操作反力が負荷され、例えば、模型カメラを操作する操作者の手指の揺れ、あるいはモデル動作検出手段の揺れ等によって、操作者が意図するカメラ操作とは異なる模型カメラの動きの乱れが生じる場合、その動きの乱れを抑制して所定の位置に模型カメラが保持される。 This shock absorbing device, loaded mechanical operation reaction force to the movement of the model camera, for example, by shaking or the like of the operator's shaking hand or model behavior detecting means, for operating a model camera operator intends If a disturbance of the movement of the different model cameras arising from the camera operation, the model camera is held by suppressing the turbulence of its movement to a predetermined position. なお、衝撃緩衝装置とは、ばね、電気粘性流体等によって、モデル動作検出手段の各軸に設けた動作軸の動きを緩和し、模型カメラの動きの乱れを抑制して、その動作軸がなめらかに動くように、動作軸に機械的な操作反力を負荷するものをいう。 Note that the shock absorbing device, a spring, by electro-rheological fluid or the like, to relieve motion operation shaft provided to each axis of the model operation detecting means, to suppress the disturbance of the movement of the model camera, the operation shaft is smooth for movement, it refers to loading the mechanical operation reaction force to the operation shaft. また、模型カメラの動きの乱れとは、模型カメラを操作する操作者の手指の揺れ、あるいはモデル動作検出手段の揺れ等によって生じる、操作者が意図するカメラ操作とは異なる模型カメラの動きをいう。 Moreover, the disturbance of the movement of the model camera caused by shaking or the like of the operator's shaking hand or model behavior detecting means, for operating a model camera, refers to movement of a different model cameras and camera operation the operator intends .
【0064】 [0064]
さらに、前記第1の実施形態ないし第3の実施形態において、図6(a)および(b)に示すように、前記モデル動作検出装置6から出力される検出信号は、模型カメラ5を操作する操作者3の意図しない動きに基づく誤差成分を含む。 Further, in the first embodiment to the third embodiment, as shown in FIG. 6 (a) and (b), the detection signal output from the model behavior detector 6 operates the model camera 5 It includes an error component based on the unintended movement of the operator 3. そこで、この誤差成分を除いて補正された駆動信号をロボットカメラ2に出力するようにすれば、これによって、ロボットカメラ2のよりなめらかな動きを実現し、操作者3の意図するロボットカメラ2の動きによるカメラワークを正確に実現できる。 Thus, if to output a driving signal corrected with the exception of the error component to the robot camera 2, thereby, to achieve a more smooth motion of the robot camera 2, the operator 3 intended robot camera 2 the camera work due to the motion can be accurately realized. すなわち、模型カメラ5を操作する操作者3の手指の揺れ、あるいは動かし過ぎ等の誤操作、モデル動作検出装置6の予期しない振動等によって、操作者が意図するカメラ操作とは異なる模型カメラの動きを生じる。 That is, shaking of the finger of the operator 3 to operate the model camera 5 or move only erroneous operation such as, by unexpected vibration model operation detecting apparatus 6, the movement of the different model cameras and camera operation the operator intends occur. その動きを検出したモデル動作検出装置6によって、例えば、図6(a)および(b)に示すように、模型カメラ5の動きを検出したモデル動作検出装置6により、模型カメラ5またはモデル動作検出装置6の有する各動作軸の変位に関する検出信号61a、および動作軸の変位速度に関する検出信号61bが出力される。 By the model operation detecting apparatus 6 detects the movement, for example, as shown in FIG. 6 (a) and (b), the model operation detecting apparatus 6 which has detected the movement of the model camera 5, model camera 5 or model behavior detection detection signal 61b about displacement speed of the detection signal 61a, and the operation shaft about displacement of each operation shaft having a device 6 is output. 出力された検出信号61aおよび検出信号61bは、それぞれ、操作者3の意図しない動きに基づく成分(例えば、図6(a)および(b)中に示す、乱れ成分62aまたは62b)が重畳された信号となっている。 The output detection signal 61a and the detection signal 61b, respectively, components based on unintended movement of the operator 3 (e.g., shown in FIGS. 6 (a) and (b), disturbance component 62a or 62b) is superimposed and it has a signal. そこで、ロボットカメラ制御装置7、あるいは前記モデル動作検出装置6に信号補正手段を設け、この信号補正手段によって、前記誤差成分を除去する補正を行えば、正確に操作者3の意図した模型カメラ5の動きに基づく信号63aおよび63bが生成される。 Therefore, the signal correcting means provided to the robot camera control unit 7 or the model operation detecting apparatus 6, by the signal correction means, wherein by performing the correction to remove the error component model camera 5 intended exactly operator 3 signals 63a and 63b are generated based on the motion. そして、この信号63aおよび63bによってロボットカメラ2の動きが制御されれば、ロボットカメラ2のなめらかな動きを実現させることができる点で、好ましい。 Then, if it is controlled the movement of the robot camera 2 by the signal 63a and 63 b, in that it is possible to realize the smooth movement of the robot camera 2, preferably.
【0065】 [0065]
信号補正手段としては、例えば、ローパスフィルターを用いて、カットオフ周波数を適切に設定して、前記乱れ成分を減衰させて除去すればよい。 Signal as the correcting means, for example, using a low-pass filter, by appropriately setting the cut-off frequency may be removed by attenuating the disturbance component.
【0066】 [0066]
また、前記の第1の実施形態ないし第3の実施形態において、制御信号(データ)がロボットカメラ制御装置6内にストレージされ、必要に応じて読み出せるようにすれば、その制御信号によって、同じ動作をロボットカメラ2が繰り返し行うことができ、特に、モーションコントロールカメラに適用して、繰り返し再現性が求められる画像を撮影する場合に、有効である。 In the first embodiment to the third embodiment of the control signal (data) is the storage in the robot camera control apparatus 6, if such can be read as needed by the control signal, the same operated can be performed repeatedly robot camera 2, in particular, when applied to motion control camera, when photographing the image repeatability is required, it is effective.
【0067】 [0067]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
以上説明したとおり、本発明のカメラ操作装置によれば、下記の効果を得ることができる。 As described above, according to the camera operation equipment of the present invention, it is possible to obtain the following effects.
【0068】 [0068]
請求項1ないしに記載の発明によれば、仮想的に設定した被写体位置を基準に模型カメラを操作できるため、現実のロボットカメラのアクチュエータを構成する各軸の長さや動きの自由度を意識せずに、誰でも容易に、簡単な操作で、被写体の位置を基準としたカメラ操作を実現できる。 According to the invention described in claims 1 to 7, it is possible to operate the model camera relative to the subject position set virtually conscious freedom length and movement of each axis of an actuator of a real robot camera without, as anyone easy, simple operation, it can be realized camera operation on the basis of the position of the object. また、模型カメラとモデル動作検出装置の各動作軸とロボットカメラの駆動軸の自由度を1対1に対応させれば、ロボットカメラ制御手段におけるロボットカメラの各駆動軸の制御信号を生成させるための演算時間を大幅に短縮することが可能である。 Further, if the corresponding degree of freedom of the drive shaft of the operating shaft and the robot camera model camera and the model operation detecting apparatus in a one-to-one, for generating control signals for the drive shafts of the robot camera in the robot camera control unit it is possible to shorten the calculation time considerably.
【0069】 [0069]
また、請求項に記載の発明によれば、仮想被写体と模型カメラとの間の位置関係を位置検出機構により検出し、この位置関係を、被写体とロボットカメラとの間の位置関係と対比すれば、被写体とロボットカメラとの位置関係を、仮想被写体と模型カメラとの間の位置関係に正確に反映させたカメラワークの検討を行うことができる。 Further, according to the invention described in claim 1, detected by the position detecting mechanism the positional relationship between the virtual object and model camera, the positional relationship, by comparison with the positional relationship between the subject and the robot camera if the positional relationship between the subject and the robot camera, it is possible to examine the exact camera work that reflects the positional relationship between the virtual object and model camera.
【0070】 [0070]
さらに、請求項に係る発明によれば、仮想被写体と模型カメラの間の距離を、両者の間に張架されたテンションワイヤによって検出するとともに、検出された距離によって、仮想被写体と模型カメラの間の距離を制御できる。 Furthermore, according to the invention of claim 2, the distance between the virtual object and model camera, and detects therebetween by stretched a tension wire, the detected distance, the virtual object and model camera You can control the distance between. そして、テンションワイヤーの長さを一定に保持し、その長さに仮想被写体と模型カメラとの間の距離を固定して、模型カメラを仮想被写体を中心として円弧状に移動させれば、この模型カメラの動きに対応して被写体を中心として正確な距離を保持しながらロボットカメラを円弧状に移動させるカメラワークを実現できる。 Then, holding the length of the tension wire constant by fixing the distance between the virtual object and model camera its length, it is moved in an arc a model camera around a virtual object, the model while maintaining an accurate distance around the object in response to movement of the camera can be realized camerawork to move the robot camera in an arc shape.
【0071】 [0071]
さらにまた、請求項に係る発明によれば、非接触式位置検出機構により検出された仮想被写体と模型カメラの相対位置に応じて、フォースフィードバック機構により、操作者に操作反力が負荷され、被写体とロボットカメラの間の相対位置が予め設定された相対位置に保持され、被写体の位置を基準としたカメラワークを容易にすることができる。 Furthermore, according to the invention according to claim 3, depending on the relative position of the virtual object and model camera detected by the non-contact type position detecting mechanism, the force feedback mechanism, operation reaction force is loaded to the operator, the relative position between the object and the robot camera is held in a preset relative position, can facilitate camerawork relative to the position of the subject.
【0072】 [0072]
また、請求項に係る発明によれば、操作者が意図するカメラ操作とは異なる模型カメラの動きが生じる場合、その動きを抑制して所定の位置に模型カメラが保持されるため、模型カメラのなめらかな動きを実現でき、その模型カメラの動きに連動するロボットカメラの動きをもなめらかにすることができる。 Further, the invention according to claim 4, when the motion of different model cameras occurs the camera operator the operator intends, since the model camera is held in position by suppressing the movement, model camera smooth movement of can be realized, it is possible to smooth even movement of the robot camera interlocked with the movement of the model camera.
【0073】 [0073]
また、請求項に係る発明によれば、ロボットカメラのなめらかな動きを実現することができる。 Further, the invention according to claim 5, it is possible to realize a smooth movement of the robot camera.
【0074】 [0074]
請求項に係る発明によれば、仮想被写体を模型カメラによって撮影し、ロボットカメラによって撮影された画像を表示するとともに、その画像によって模型カメラの動きを確認しながらカメラワークを検討できる。 According to the invention of claim 6, the virtual object captured by the model camera, and displays the images taken by the robot camera, consider camerawork while checking the movement of the model camera by the image.
【0075】 [0075]
請求項に係る発明によれば、モデルカメラおよびモデル動作検出手段が一体となって、ロボットカメラに相似形に形成されているため、模型カメラを操作する操作者は、ロボットカメラの動きを感覚的に容易に把握してカメラワークの確認、検討を行うことができる。 According to the invention of claim 7, camera models and model behavior detecting means together, because it is formed in the similar shape to the robot camera operator operating the model camera senses the movement of the robot camera and easily check the camera work to grasp, it is possible to perform the study.
【0077】 [0077]
そのため、本発明は、テレビジョン番組制作、映画制作、遠隔テレビ会議等におけるロボットカメラやクレーンカメラ、モーションコントロールカメラなどの自動撮影カメラの操作装置に係わり、仮想被写体位置を設定し、この仮想被写体位置を基準にミニチュアモデルの操作機を使ってカメラを操作するようにすることにより、被写体の位置を基準とした正確なカメラワークを容易に決定できる。 Therefore, the present invention, television program production, film production, robot camera and crane camera in the remote video conferencing, etc., it relates to an operation device for an automatic shoot camera such as motion control camera, set up a virtual object position, this virtual object position the by so as to operate the camera using the operating device of the miniature model as a reference, the exact camera work relative to the position of the object can be easily determined.
【0078】 [0078]
また、本発明によって、ロボットカメラやクレーンカメラなどにおいてはカメラマンが頭に描いた思い通りのカメラ操作が実現でき、特に、モーションコントロールカメラにおいては被写体を前にした感覚的なカメラワークの検討が可能になり、表現豊かな番組の制作を効率的に行うことができる。 In addition, in accordance with the present invention, it wanted the camera operation cameraman drew to a head in such as a robot camera and crane camera can be realized, in particular, in the motion control camera subject to possible review of sensuous camera work that was before the now, it is possible to perform the production of expressive program efficiently.
【0079】 [0079]
特に、本発明のカメラ操作装置は 、ロボットカメラとしてモーションコントロールカメラを用い、そのモーションコントロールカメラのカメラワークを検討する際に、カメラによって撮影される実際の撮影画像を見ながらカメラワークを確認、検討する場合に有用である。 In particular, camera operation equipment of the present invention uses a motion control camera as a robot camera, when considering camerawork of the motion control camera, check the camera work while viewing the actual photographed image photographed by the camera, it is useful when considering. さらに、そのカメラワークにおける各駆動軸の動作を記録してその記録に基づきモーションコントロールカメラに同じカメラワークを再現させる場合に有用である。 Furthermore, it is useful when recording the operation of the drive shaft in the camera work to reproduce the same camera work for motion control camera on the basis of the record.
【0080】 [0080]
また、このときのロボットカメラの各駆動軸の動き、または模型カメラの動きをデータとして蓄積すれば、そのデータに基づいて、モーションコントロールカメラのカメラワークを制御し、同じカメラワークを繰り返し再現することができ、CG合成、多重合成等による画像の制作に有効である。 Further, if the storage movement of the drive shafts of the robot camera at this time or the movement of the model camera, as data, that based on the data, and controls the camera work motion control camera, to reproduce repeat the camerawork can be, CG synthesis, is effective in the production of an image by multiple synthesis and the like.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】本発明の第1の実施形態に係るカメラ操作装置を示す模式図である。 1 is a schematic diagram showing a camera operation apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図2】第1の実施形態における模型カメラと仮想被写体の好適例を示す拡大模式図である。 2 is an enlarged schematic view showing a preferred example of a model camera and the virtual object in the first embodiment.
【図3】第1の実施形態における模型カメラの好適例を示す拡大模式図である。 3 is an enlarged schematic view showing a preferred example of the model camera in the first embodiment.
【図4】本発明の第2の実施形態に係るカメラ操作装置を示す模式図である。 Is a schematic diagram showing a camera operation apparatus according to a second embodiment of the present invention; FIG.
【図5】本発明の第3の実施形態を説明する模式図である。 5 is a schematic view illustrating a third embodiment of the present invention.
【図6】模型カメラの動きの検出信号の補正について説明する図であり、(a)は模型カメラの変位に関する原信号と補正された信号を示す図、(b)は模型カメラの速度に関する原信号と補正された信号を示す図である。 [Figure 6] is a diagram for explaining correction of a detection signal of the movement of the model camera, (a) shows the diagram showing a signal corrected with the original signal related to the displacement of the model camera, (b) the original on the velocity of the model camera it is a diagram illustrating a signal and corrected signal.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
1……被写体2……ロボットカメラ2a……カメラ本体2b……カメラ駆動装置2b 1 ……支持腕部2b 2 ……支柱2b 3 ……車輪2b 4 ……移動台座3……操作者3a……手4……仮想被写体4a……仮想被写体4b……支柱5,12……模型カメラ6……モデル動作検出装置6a……信号伝送線6b 1 ……支持腕部6b 2 ……支柱6b 3 ……車輪6b 4 ……移動台座7……ロボットカメラ制御装置7a……信号伝送線8、8a……モニター(画像表示手段) 1 ...... subject 2 ...... robot camera 2a ...... camera body 2b ...... camera driving device 2b 1 ...... support arm portion 2b 2 ...... struts 2b 3 ...... wheels 2b 4 ...... mobile base 3 ...... operator 3a ... ... hand 4 ...... virtual object 4a ...... virtual object 4b ...... struts 5,12 ...... model camera 6 ...... model operation detecting device 6a ...... signal transmission line 6b 1 ...... support arm portion 6b 2 ...... strut 6b 3 ...... wheel 6b 4 ...... moving base 7 ...... robot camera controller 7a ...... signal transmission line 8, 8a ...... monitor (image display means)
21……テンションワイヤー31……固定スイッチ41……超音波発信器41a……信号伝送線42……超音波受信器42a……信号伝送線43……位置検出装置43a……信号伝送線44……フォースフィードバック制御装置44a……信号伝送線51……小型カメラ61a,61b……検出信号62a,62b……乱れ成分63a,63b……制御信号 21 ...... tension wire 31 ...... fixed switch 41 ...... ultrasonic transmitter 41a ...... signal transmission line 42 ...... ultrasonic receivers 42a ...... signal transmission line 43 ...... position detector 43a ...... signal transmission line 44 ... ... force feedback controller 44a ...... signal transmission line 51 ...... compact cameras 61a, 61b ...... detection signal 62a, 62b ...... disturbance components 63a, 63 b ...... control signal

Claims (7)

  1. 被写体とこの被写体を撮影するロボットカメラとの間の相対位置に対応して、前記被写体と別個独立した仮想被写体に対向して配置される、任意にカメラ操作可能な模型カメラと、 Corresponding to the relative position between the robot camera for photographing the subject and the subject, the arranged opposite to the object and the virtual object separately independent, and optionally a camera operable model camera,
    この模型カメラを保持して、カメラ操作される前記模型カメラの動きを検出するモデル動作検出手段と、 This model camera holds a model operation detecting means for detecting a motion of the model camera is camera operation,
    前記モデル動作検出手段によって検出される前記模型カメラの動きに対応して、前記ロボットカメラが前記被写体に対してカメラ操作されるように前記ロボットカメラの動きを制御するロボットカメラ制御手段と、 In response to the movement of the model camera detected by the model operation detecting means, and the robot camera control means for the robot camera to control the movement of the robot camera as a camera operation on the subject,
    前記ロボットカメラによって撮影された画像を表示する画像表示手段とを備えるカメラ操作装置において、 A camera operating device and an image display means for displaying the image taken by the robot camera,
    前記仮想被写体と前記模型カメラとの間の距離を検出する位置検出機構を備えることを特徴とするカメラ操作装置。 Camera operation device characterized by comprising a position detecting mechanism for detecting the distance between the virtual object and the model camera.
  2. 前記位置検出機構が、前記仮想被写体と前記模型カメラとの間に張架されたテンションワイヤーであることを特徴とする請求項に記載のカメラ操作装置。 Wherein the position detecting mechanism, a camera operating device according to claim 1, characterized in that the stretched by tension wires between the virtual object and the model camera.
  3. 前記位置検出機構が非接触式位置検出機構であり、前記仮想被写体と前記模型カメラとが予め設定された相対位置に保持されるように前記模型カメラのカメラ操作の動きに操作反力を加えるフォースフィードバック機構を備えることを特徴とする請求項に記載のカメラ操作装置。 Wherein the position is detected mechanism noncontact type position detecting mechanism, the force applying the motion to the operation reaction force of the camera operation of the model the camera so that the the virtual object and the model camera is held in a preset relative position camera operating device according to claim 1, characterized in that it comprises a feedback mechanism.
  4. 前記モデル動作検出手段が、前記模型カメラの動きを検出する各動作軸に衝撃緩衝装置を備え、前記仮想被写体と前記模型カメラとが予め設定された相対位置に保持されるように前記衝撃緩衝装置によって前記各動作軸に機械的な操作反力を負荷するようにしたことを特徴とする請求項1ないし請求項のいずれか1項に記載のカメラ操作装置。 The model operation detecting means, wherein comprises a shock absorbing device each motion axis for detecting movement of the model camera, the shock absorbing device as the virtual object and said model camera is held in a preset relative position camera operation device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that so as to load the mechanical operation reaction force to the respective operation shafts by.
  5. 前記モデル動作検出手段またはロボットカメラ制御手段が、模型カメラの動きを検出して前記モデル動作検出手段から出力される動作検出信号から前記模型カメラの動きの乱れに基づく誤差成分を除いて補正する信号補正手段を備えることを特徴とする請求項1ないし請求項のいずれか1項に記載のカメラ操作装置。 Signals the model operation detecting means or robot camera control unit, to correct with the exception of the error component based on disturbance of movement of the model camera from motion detection signal by detecting the movement of the model camera output from the model operation detecting means camera operation device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it comprises a correcting means.
  6. 前記模型カメラが、前記仮想被写体を撮影可能なカメラであることを特徴とする請求項1ないし請求項のいずれか1項に記載のカメラ操作装置。 The model camera, a camera operating device according to any one of claims 1 to 5, wherein said that the virtual object is a camera capable of photographing.
  7. 前記模型カメラと、前記モデル動作検出手段とが一体的に構成され、前記ロボットカメラに相似形に形成されていることを特徴とする請求項1ないし請求項のいずれか1項に記載のカメラ操作装置。 Said model camera, said the model behavior detecting means are integrally formed, a camera according to any one of claims 1 to 6, characterized in that it is formed in the similar shape to the robot camera operating device.
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