JP4098471B2 - Packaging machinery - Google Patents

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、缶や瓶といったような一次物品を、複数のものをパッケージングしたカートンへとパッケージングするためのパッケージング機械に関するものである。特に、2つ以上のサイズや2つ以上のタイプのカートンから選択されたカートン内に一次物品をパッケージングすることができるようなパッケージング機械に関するものである。
【0002】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
公知のパッケージング機械の大部分は、1つのサイズかつ1つのタイプのカートンだけを組み立て得るように構成された専用機械である。したがって、近年の瓶詰めプラントにおいては、様々なタイプのカートンにパッケージングを行うに際して、複数のパッケージング機械を使用する必要がある。これらパッケージング機械の各々は、かなりのフロアスペースをとるものであり、設備面でも操業面でもコスト高なものとなってしまう。
【0003】
いくつかのパッケージング機械においては、例えば6個や8個や12個のパックを巻付式にパッケージングするカートンといったような、様々なサイズや様々なタイプのカートンを使用してパッケージングすることができる。このような機械においては、あるサイズやタイプのカートンから他のサイズやタイプのカートンへと切り換えるに際して、必ず調整を必要とする。このような調整ステップにおいては、パッケージング機械内に残っているすべてのカートンを手作業で取り出し、可能であれば、機械構成部品の機械的調整を行う。30分とかそれ以上かかったりすることもあるこのような切換時には、機械を使用することができない(「停止時間」として知られている)。これは、瓶詰めプラントにおいては、重大な遅れとなる。このような遅延は、切換ステップ時に問題が発生したような場合には、パッケージング機械そのものの停止にとどまらず瓶詰めライン全体の停止時間となることさえある。
【0004】
本発明の目的は、公知のパッケージング機械の技術的欠点および操業効率的欠点を克服し得るようなパッケージング機械を提供することである。
【0005】
本発明の他の目的は、あるタイプおよびサイズのカートンから他のタイプおよびサイズのカートンへと、最小の停止時間でもって切換可能であるようなパッケージング機械を提供することである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明の第1見地は、互いに異なるタイプまたはサイズとされた少なくとも第1および第2のカートンの中から選択されたカートン内に物品をパッケージングするためのパッケージング機械に関するものであって、カートンは、少なくとも1つのホッパ内に貯留されるとともに、ホッパからカートンを取り出すために設けられたカートン係合手段によって、パッケージングのために取り出され、カートン係合手段は、カートンを1個ずつ取り出し、さらに、紙供給チェーンへと引き渡すための第1所定位置へと搬送し、紙供給チェーンは、カートンと物品とを組み合わせるための第2所定位置へとカートンを搬送する。
【0007】
このようなパッケージング機械において、紙供給チェーンが、第1組をなすガイドラグが延出された第1無端チェーンと第2組をなすガイドラグが延出された第2無端チェーンとを備えてなる支持手段を備え、ガイドラグどうしは、カートン受領ゾーンを形成するよう相互離間され、カートン受領ゾーンの長さが、第1および第2ガイドラグの相対位置を変更することによって、様々なカートンサイズや様々なカートンタイプに応じて可変とされ、支持手段が、ガイドラグどうしの相対位置が変更されたときに第1所定位置に対しての第1組ラグの位置を不変とするために、ガイドラグどうしの相対位置の変更を補償し得るよう、可変とされている。
【0008】
好ましくは、第1組および第2組をなすガイドラグの相対位置は、第1および第2無端チェーンの一方を駆動しているモータの制御によって、決定される。
【0009】
好ましくは、支持手段の位置は、支持構造の位置決めを行っている気圧式シリンダの制御によって、決定される。
【0010】
好ましくは、パッケージング機械は。動作時にまた異なるタイプまたはサイズのカートンどうしの間の切換時に、パッケージング機械の各構成部材の動作を制御するための制御手段を具備している。
【0011】
好ましくは、パッケージング機械は、第1カートンを貯留するための第1ホッパと、第2カートンを貯留するための第2ホッパと、いずれかのホッパから第1所定位置へとカートンを搬送するための搬送手段と、を具備し、カートン係合手段は、第1ホッパからのカートンと係合するための第1位置と、第2ホッパからのカートンと係合するための第2位置と、において動作可能とされている。
【0012】
好ましくは、パッケージング機械は、ホッパのうちの1つを動作位置とする手段と、カートン係合手段の位置を、選択された動作可能ホッパに対応した位置に選択するための制御手段と、を具備している。
【0013】
好ましくは、カートン係合手段は、固定軸回りの軌道経路に沿って回転可能とされている。
【0014】
好ましくは、第1および第2取出位置は、軌道経路上の互いに異なるポイント上に配置されている。
【0015】
好ましくは、パッケージング機械は、第2固定軸に対して取り付けられたフレームの形態とされ、ホッパのうちの一方を動作位置とするための手段を具備し、第1ホッパおよび第2ホッパがフレームに対して取り付けられており、各ホッパは、第2固定軸に関して互いに反対側に配置されている。
【0016】
好ましくは、動作可能ホッパが、カートン係合手段の軌道経路に対する隣接位置に配置されている。
【0017】
好ましくは、パッケージング機械は、少なくとも1つのホッパから、対向壁をなすべきパネルどうしが当接しているような平坦化カートンを順次的に処理するための装置であって、平坦化カートンの開放端構成への組立を開始するための装置を具備し、この装置は、カートン係合手段と協働し、カートン係合手段は、当接している対向パネルのうちの1つのパネルに係合した状態で平坦化カートンをホッパから引き出し、さらに、ホッパから第1所定位置へと回転可能軸回りの軌道に沿ってカートンを搬送し、装置は、当接している対向パネルのうちの他のパネルをカートン係合手段から離れる向きに引っ張りこれによりカートンの開放組立を開始し得るよう、軌道経路の外側に配置され対向パネルのうちの他のパネルと係合するパネル係合手段を備えている。
【0018】
好ましくは、パネル係合手段は、リニアサーボモータによって駆動されて第1平面内を移動する。
【0019】
好ましくは、パネル係合手段は、ガイドレールに対して実質的に垂直な位置関係でスライド部材に対して取り付けられ、スライド部材は、パネル係合手段を2つの平面内において移動可能とし得るようガイドレールに対して移動可能とされている。
【0020】
好ましくは、パネル係合手段は、さらなるリニアサーボモータによって駆動されて第2平面内を移動する。
【0021】
好ましくは、制御手段は、パネル係合手段の移動を制御し得るよう構成されている。
【0022】
好ましくは、パネル係合手段は、吸付カップと、スライド部材上に取り付けられたカップホルダと、を備え、カートン開放時には、吸付カップに対して真空源が接続される。
【0023】
好ましくは、対向パネルは、カートンの対向側壁を構成する。
【0024】
好ましくは、パッケージング機械は、測定される速度でもって移動するカートンと組み合わせるために供給経路に沿って所定速度でもって物品を搬送し得るよう構成された物品供給手段を具備している。
【0025】
好ましくは、物品供給手段は、第1供給ベルトから物品を収集するとともに収集した物品を所定速度でもって第2供給ベルトへと搬送する一対の星形ホイールを備えている。
【0026】
好ましくは、第2供給ベルトとは反対側に、所定数の物品を収集するとともにカートン内へとパッケージングすべき個別ユニットへと収集物品を区分するための把持ブロックが設けられている。
【0027】
本発明の第2見地においては、カートン内に物品をパッケージングするための方法であって、
a)互いに異なるタイプまたはサイズとされた少なくとも第1および第2のカートンであって少なくとも1つのホッパ内に貯留されているカートンを選択し;
b)ホッパからカートンを1個ずつ取り出して第1所定位置へと順次的に搬送し得るよう構成されたカートン係合手段を使用して、パッケージングのためのカートンを取り出し;
c)カートンを、カートンと物品とを組み合わせるための第2所定位置へとカートンを搬送するための紙供給チェーンであって、第1組をなすガイドラグが延出されている第1無端チェーンと第2組をなすガイドラグが延出されている第2無端チェーンとを備えてなる支持手段を備えるとともにガイドラグどうしがカートン受領ゾーンを形成するよう相互離間されかつカートン受領ゾーンの長さが様々なカートンサイズや様々なカートンタイプに応じて可変とされているような紙供給チェーンに向けて、カートンを搬送し;
d)第1および第2ガイドラグの相対位置を変更することによって前記長さを変更し;
e)ガイドラグどうしの相対位置が変更されたときに第1所定位置に対しての第1組ラグの位置を不変とするために、ガイドラグどうしの相対位置の変更を補償し得るよう、支持手段を移動させるという方法が提供される。
【0028】
好ましくは、第1組および第2組をなすガイドラグの相対位置を、第1および第2無端チェーンの一方を駆動しているモータの制御によって、決定する。
【0029】
好ましくは、支持手段の位置を、支持構造の位置決めを行っている気圧式ピストンの制御によって、決定する。
【0030】
好ましくは、本方法においては、動作時にまた異なるタイプまたはサイズのカートンどうしの間の切換時に、各構成部材の動作を制御するために、制御手段を使用する。
【0031】
好ましくは、カートン係合手段は、第1位置において、第1ホッパからのカートンと係合可能とされるとともに、第2位置において、第2ホッパからのカートンと係合可能とされ、カートン係合手段は、第1位置と第2位置との間にわたって移動可能とされている。
【0032】
好ましくは、本方法においては、ホッパのうちの1つを動作位置とし、カートン係合手段の位置を、選択された動作可能ホッパに対応した位置に選択する。
【0033】
好ましくは、本方法においては、カートン係合手段を、固定軸回りの軌道経路に沿って回転可能とする。
【0034】
好ましくは、第1および第2取出位置を、軌道経路上の互いに異なるポイント上に配置する。
【0035】
好ましくは、本方法においては、第1ホッパおよび第2ホッパが第2固定軸に関して互いに反対側に位置するようにして、フレーム上に、第1ホッパおよび第2ホッパを設置する。
【0036】
好ましくは、本方法においては、使用時には、動作可能ホッパを、カートン係合手段の軌道経路に対して隣接させる。
【0037】
好ましくは、本方法においては、当接している対向パネルのうちの1つのパネルに係合した状態で平坦化カートンをホッパから引き出し、さらに、ホッパから第1所定位置へと回転可能軸回りの軌道に沿ってカートンを搬送することによって、少なくとも1つのホッパから、対向壁をなすべきパネルどうしが当接しているような平坦化カートンを順次的に取り出して、平坦化カートンの開放端構成への組立を開始し、この場合、当接している対向パネルのうちの他のパネルをカートン係合手段から離れる向きに引っ張りこれによりカートンの開放組立を開始し得るよう、対向パネルのうちの他のパネルと係合するパネル係合手段を、軌道経路の外側に配置する。
【0038】
好ましくは、本方法においては、パネル係合手段を、リニアサーボモータによって駆動して第1平面内を移動させる。
【0039】
好ましくは、本方法においては、パネル係合手段を、ガイドレールに対して実質的に垂直な位置関係でスライド部材に対して取り付け、パネル係合手段を2つの平面内において移動可能とし得るよう、スライド部材を、ガイドレールに対して移動可能とする。
【0040】
好ましくは、パネル係合手段をリニアサーボモータによって駆動して第2平面内を移動させる。
【0041】
好ましくは、本方法においては、パネル係合手段の移動を制御し得るよう構成された制御手段を使用する。
【0042】
好ましくは、本方法においては、パネル係合手段が、吸付カップと、スライド部材上に取り付けられたカップホルダと、を備え、カートン開放時には、吸付カップに対して真空源を接続する。
【0043】
好ましくは、対向パネルが、カートンの対向側壁を構成している。
【0044】
好ましくは、本方法においては、測定される速度でもって移動するカートンと組み合わせるために、供給経路に沿って所定速度でもって物品を搬送し得るよう構成された物品供給手段を使用する。
【0045】
好ましくは、本方法においては、第1供給ベルトから物品を収集するとともに収集した物品を所定速度でもって第2供給ベルトへと搬送する一対の星形ホイールを使用する。
【0046】
好ましくは、本方法においては、第2供給ベルトとは反対側に、所定数の物品を収集するとともにカートン内へとパッケージングすべき個別ユニットへと収集物品を区分するための把持ブロックを使用する。
【0047】
本発明の第3見地においては、上述のパッケージング機械のための制御手段であって、中央処理ユニットと、手動入力手段と、中央処理ユニットによって制御され、第1組および第2組をなすガイドラグ、および、ガイドラグを紙供給チェーン上に支持している支持手段を個別に配置するための個別配置手段と、を具備している制御手段が提供される。
【0048】
好ましくは、支持手段を配置するための手段は、気圧式シリンダである。
【0049】
好ましくは、制御手段は、単一のカートン係合手段でもって2つのホッパにアクセスするように構成されたパッケージング機械に対して使用され得るよう構成され、制御手段は、第1ホッパ内のカートンに対して係合するための第1位置と第2ホッパ内のカートンに対して係合するための第2位置とに、カートン係合手段を配置するための手段を具備している。
【0050】
好ましくは、カートン係合手段を配置するための手段は、カートン係合手段がいずれのホッパ内のカートンとも係合し得ないような第3位置にカートン係合手段を配置するよう機能し得るよう構成されている。
【0051】
好ましくは、カートン係合手段を配置するための手段は、気圧式シリンダである。
【0052】
好ましくは、制御手段は、各ホッパから取り出したカートンを開放するための開放手段を備えているパッケージング機械に対して使用され得るものであり、開放手段に設けられている吸付手段の移動軌跡が、いずれのホッパから取り出したカートンであっても開放手段によって開放し得るよう、変更可能なものとされている。
【0053】
好ましくは、制御手段は、X方向のサーボモータとY方向のサーボモータとを具備している。
【0054】
好ましくは、制御手段は、星形ホイールの形態とされた物品供給手段を備えているパッケージング機械に対して使用され得るよう構成されており、制御手段が、星形ホイールの回転速度を制御する。
【0055】
好ましくは、制御手段は、星形ホイールを回転駆動しているモータを制御する。
【0056】
本発明の第4見地においては、第1ホッパ内の第1カートンから第2ホッパ内の第2カートンへと切り換えるためにパッケージング機械の動作を制御するための制御システムであって、
a)カートン係合手段によるカートンの取出を停止させ;
b)カートンがなくなるまで紙供給チェーンを継続駆動させ;
c)紙供給チェーンを停止させ;
d)物品の供給を停止させ;
e)カートン係合手段を再配置することによって、前記とは他のホッパからのカートン取出を可能とし;
f)紙供給チェーン内における第1組をなすガイドラグと第2組をなすガイドラグとの間の相対配置を変更し;
g)第1所定位置に対しての支持手段の位置を変更し;
h)カートンの取出プロセスおよび搬送プロセスさらに物品供給プロセスを再開するように構成されている制御システムが提供される。
【0057】
好ましくは、切換のための命令が、予め入力しておいた制御プログラムから読み込まれる。
【0058】
これに代えて、切換のための命令が、制御手段内へと手動で入力される。
【0059】
好ましくは、パッケージング機械が、切換時には停止されるようなカートン開放手段を備えている。
【0060】
好ましくは、他のホッパからのカートンを開口手段によって開放し得るよう、カートン開放手段内における吸付手段の移動軌跡を再開前に変更するように構成されている。
【0061】
好ましくは、カートン係合手段の吸付手段の吸付位置および軌跡を、他のホッパからのカートンに対しての吸付を可能とするよう、切換時に変更するように構成されている。
【0062】
好ましくは、物品の供給速度が、各ホッパ内のカートンのサイズやタイプに応じて変更可能とされている。
【0063】
好ましくは、各可動部材の相対位置および移動状況を、個々のセンサを使用して検出し、制御手段へと伝達するよう構成されている。
【0064】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しつつ例示としての本発明の実施形態について説明する。
【0065】
図1aおよび図1bは、本発明による機械において使用するのに好適なバスケットタイプのカートンを、それぞれ、ブランクの形態で示す図および開放状態で示す斜視図である。
図2aは、本発明による機械において使用するのに適切な完全閉塞型カートンをブランクの形態で示す図である。
図2bは、図2aに示すタイプのカートンを直立状態かつパッケージング状態で示す斜視図である。
図3aは、本発明による機械において使用するのに適切な巻付式カートンをブランクの形態で示す斜視図である。
図3bは、図3aに示すタイプのカートンを直立状態かつパッケージング状態で示す斜視図である。
図4は、パッケージング機械の供給系を示す斜視図であって、特に、ホッパユニットと供給機構と紙供給チェーンとが図示されている。
図5は、図4に示すパッケージング機械を反対側から見た斜視図である。
図6は、第1位置とされたホッパユニットを示す斜視図である。
図7は、第2位置とされたホッパユニットを示す斜視図である。
図8は、図4における供給機を示す斜視図である。
図9は、図4における供給機を示す分解斜視図である。
図10は、図4における真空式供給機と後方支援供給機と紙供給チェーンとを示す斜視図である。
図11〜図13は、図10に示す装置系を示す斜視図である。
図14および図15は、図10〜図13における後方供給を駆動するために設けられたX、Yサーボモータに関しての位置・速度・加速度・減速度の時間変化を示すグラフである。
図15は、物品供給手段を示す平面図である。
図16は、図4に示すパッケージング機械の下流端部を示す図である。
図17は、本発明による制御手段を示すブロック図である。
図18は、本発明による制御システムのフローチャートである。
【0066】
本発明による機構は、例えば巻付式カートンや完全閉塞型カートンやバスケットタイプカートンといったような様々なタイプのカートンを組み立てることができる。あるタイプのカートンについての特定の仕様は、そのタイプのカートンにおいてサイズの異なるものも包含している。例えば、本発明による機構は、8個や12個の物品のための完全閉塞型カートンを処理することができる。
【0067】
図面の中でも特に図1aおよび図1bには、カートン10が、バスケットタイプのキャリアとして示されており、このカートン10は、図1bにおいては、物品上にいつでも降下できるような設定状態へと組み立てられた状態でもって示されている。カートン10は、対向側壁パネル12,14と対向端部壁パネル16,18とを備えており、これらパネルは、それぞれ連接するパネルに対して互いに関節結合されている。カートンは、さらに、端部壁パネル16,18を相互連結するハンドル構造と、側壁パネル12,14を相互連結する横方向隔壁パネル22と、を備えている。ベースパネル24,26が、側壁パネル12,14のそれぞれに対して関節結合されている。
【0068】
図2aおよび図2bには、(完全閉塞型の)カートン30が示されている。図2aにおいては、カートン30は、平坦な形態で示されている。カートンブランクは、対向側壁パネル32,34と対向端部壁パネル36,38とを備えており、これらパネルは、それぞれ連接するパネルに対して互いに関節結合されている。カートンは、さらに、上面パネル40,42とベースパネル44,46とを備えており、これらパネルは、それぞれ連接する側壁32,34に対して関節結合されている。物品は、上方からカートン内に挿入される。場合によっては、物品を下方から挿入することもできる。物品挿入後に、上面パネルとベースパネルとが互いに固定され、完全に閉塞したカートンが完成する。
【0069】
図3aおよび図3bには、巻付式のカートン31が示されている。図3aにおいては、カートン31は、ブランクの形態で示されている。カートンブランク31は、第1ベースパネル33と、側壁35と、上面パネル37と、第2側壁39と、ベースパネル41と、を備えており、これらパネルは、それぞれ連接するパネルに対して互いに関節結合されている。上面パネル37は、3対をなす開口43,45を備えている。これら開口43,45は、上面パネル37の側部エッジどうしの間において離間して形成されており、図3bに示すように物品Aの上部を受領し得るよう構成されている。
【0070】
カートンは、パッケージングされるべき物品の形状や数量に応じて変更されるべきものである。したがって、本発明によるパッケージング機械は、様々なタイプのカートンを取り扱い得るよう、多数の観点から調節可能なものである。サイズ変更の対象となりやすい主要要素は、図1a、2a、3bに示すように、組立カートンの全体高さ「H」と、ベースパネルを閉じたときのカートンの全体長さ「L」と、である。ここで、全体高さ「H」は、側壁パネルの上エッジとベースパネルとの間の距離に等しい。
【0071】
図4〜図7には、例えば上記において概説したタイプのカートンを処理するためのパッケージング機械50を示している。パッケージング機械の上流側の端部には、二重ホッパ52が設けられている。このホッパ52には、バスケットタイプのカートン10と完全閉塞タイプのカートン30とが、それぞれ平坦化された形態で、処理待ち状態として保持されている。
【0072】
ホッパユニット52(図6および図7)は、互いに隣接して配置された2つの(あるいはそれ以上の)個別のホッパ58,60を備えている。各ホッパ58,60は、図6および図7に示すように、フレーム62上に取り付けられている。フレーム62は、軸線X−X回りに回動可能とされたメインシャフト64上に取り付けられている。各ホッパ58,60は、重力によって供給を行うタイプのものである。つまり、複数のカートンブランクが、正方向供給を行い得るよう傾斜状態で、それぞれのホッパに保持される。ホッパユニットが、様々なタイプのカートンを受領し得るよう構成された任意数のホッパであって、後述の回転供給機を囲む態様で配置された任意数のホッパを備え得ることは、理解されるであろう。
【0073】
この実施形態においては、気圧式シリンダ(図示せず)を使用して、フレームを2つの位置の間で回転駆動する。ここで、2つの位置の1つとは、図6に示すような、第1ホッパ58内に保持されている完全閉塞型カートンをパッケージング機械内への供給待機状態とするよう、第1ホッパ58が動作状態とされた第1位置である。図7には、2つの位置の他方をなす、フレーム62の第2位置が示されている。この第2位置においては、バスケットタイプのカートンを収容している第2ホッパ60が動作状態とされている。
【0074】
ホッパ58,60の位置は、詳細に後述するような制御手段によって制御される。
【0075】
図6および図7に示すように、第1ホッパ58が動作位置とされたときには、完全閉塞型カートンは、好ましくは回転式真空利用型供給機66の形態とされた取出デバイスによって、順次的に取り出される。真空利用型供給機66は、例えば3個1組のものとされた、吸付カップ67,69からなる組を備えている。各カップは、駆動ロッド72を介して駆動シャフト70に対して連結されている。駆動シャフト70は、側部フレーム84に対して取り付けられた適切な従来型ベアリング71,73によって、端部が支持されている。例えばサーボモータ75といったような適切な駆動機構が設けられていて、駆動シャフトを回転駆動し得るようになっている。駆動ロッド72は、カムロッドおよびフォロワを介して、カムトラックに対して連結されている。これにより、駆動シャフトを回転駆動したときに、吸付カップに対しての一様な経路が形成されるようになっている。カムトラックの経路により、吸付カップをホッパに向けて延出させることができ、平坦状態とされたカートンを取り出すことができる。さらにその後、吸付カップおよびカートンを、パッケージング機械の供給端へと回転させることができる。
【0076】
カートンブランクを傾斜状態から直立状態へと移行させるために、図6および図7に示すように、回転式供給機の回転軸を、鉛直面から位置ズレさせる必要がある。
【0077】
1組をなす吸付カップ67,69がカートン30の側壁32に当接した時点で1組をなす吸付カップ67,69に対して真空を適用することにより、ホッパ58,60からカートンを取り出すことができる。カートンを所定位置にまで回転させる間は、真空を維持するようにする。所定位置に到達すると、真空遮断器が真空伝達を遮断することによって、供給機66からカートン30が解放される。
【0078】
異なるタイプのカートンでもってパッケージングすることが要望された場合には、例えば第2ホッパに保持されているバスケットタイプのカートン10でもってパッケージングすることが要望された場合には、パッケージング機械に対して、いくつかの調整を行う。まず、上述のように、第2ホッパ60を動作位置に移動させる。回転式供給機66に対しての第2ホッパの相対的な位置が第1ホッパ58の場合とは異なることにより、吸付カップ67,69の「吸付」ポイントを移動させる必要があり、真空力伝達の「オン」位置と「オフ」位置とを変更する必要がある。これら変更は、カムトラックを移動させることにより、および/または、真空伝達制御用カムを第2位置へと移動させる必要がある。制御システムによって制御される図8に示すサーボモータ167が、2つの位置の間にわたって、これらサブアセンブリを移動させる。
【0079】
真空伝達のための第3位置を有していることが好ましい。この第3位置は、吸付カップの回転に関して真空伝達が停止されるような「初期設定」位置である。「初期設定」位置は、カートンを交換する際に採用することができ、また、パッケージング機械にエラーが発生した際に採用することができる。
【0080】
図8は、最下段の平坦カートンをホッパユニットから引き出し得るように構成された取出デバイスを示している。上述のように、好ましい取出デバイスは、カップホルダ74,76のそれぞれに支持された吸付カップ67,69を有した真空式供給機66の形態とされる。カップホルダ74,76は、好ましくは、長尺支持ロッド78のそれぞれに対して固定的に取り付けられる。長尺支持ロッド78は、カラー構造80のそれぞれにスライド可能に取り付けられている。カラー構造80自体は、回転可能なメインシャフト70に対して堅固に取り付けられている。カップホルダ74,76は、後述のカムトラックを収容しているサイドフレーム84内へと延出されているカムロッド79上に取り付けられている。図8に示すように、3組のカートン取出デバイスが、回転可能なメインシャフト70に関連して設けられている。これら3組の取出デバイスのすべてが同一構成であって同一態様で動作することにより、これら3組のうちの1組のデバイスについてのみ詳述する。
【0081】
図9は、回転式真空利用型供給機を示す分解斜視図である。サイドフレーム84の内面上には、固定カムプレート82が取り付けられている。サイドフレーム84には、開口86が形成されており、この開口86を挿通して駆動シャフト70が延在する。固定カムプレート82には、カムトラック88が形成されている。カムトラック88内には、カムフォロワ(図示せず)が配置されている。カムトラック88の目的は、メインシャフト70から離れたところにカムロッド79が延在することを容易とすることであり、カートンとの接触を容易とすることである。これにより、ホッパ58から1つのカートンを取り出し、後述の紙供給チェーン100に向けてカートンを一様経路に沿って回転させることができる。ホッパからカートンを回転させるときには、後方支援供給機を使用して、対向側壁パネルどうしを離間させ、カートンの直立を補助する。
【0082】
供給機構66には、複数の真空遮断器が設けられる。真空遮断器は、真空伝達器と関連して使用され、これにより、真空伝達ポイントと真空遮断ポイントとを設定することができる。
【0083】
ホッパから紙供給チェーンへのカートンの供給プロセスについて説明すれば、メインシャフトは、取出デバイス66を、図10および図11において矢印「Z」で示す方向に回転させる。取出デバイスが回転させることにより、吸付カップ67,69は、カートン30の側壁32に当接する位置へと移動する。そして、カップがカートン30の側壁32に当接した時点において、1組をなす吸付カップに対して、真空が適用される。これにより、カートンが取り出され、その後、紙供給チェーン100へと搬送される。この搬送時には、吸付カップがカートン壁を保持し得るよう、真空が維持される。カートンが紙供給チェーン上に配置されたときには、真空遮断器が吸付カップへの真空伝達を遮断し、これにより、カートンが解放される。このようにして、装置系の動作速度が改善され、効率や耐久性も改善される。
【0084】
図12からわかるように、カートンは、平坦な状態から移動を始め、紙供給チェーン100のところにおいては、組立状態とされている。当然のことながら、最終組立操作は、部分的には、後方支援供給機(あるいは、カートン開放手段)90との係合の結果である。
【0085】
後方支援供給機90の構成について説明するならば、図10〜図13に示すように、後方支援供給機90は、カートンの1つ以上の壁に対して係合するための適切な係合手段を備えている。この実施形態においては、係合手段は、スライド部材96上に設置されたカップホルダ94上に支持されている吸付カップ92を有している。係合手段を「X」方向および「Y」方向に移動させるための適切な手段が設けられている。例えば、スライド部材96は、横方向キャリッジ98上に取り付けられており、X方向に移動することができる。横方向キャリッジ98は、好ましくは、支持フレーム(図示せず)に対して固定されたガイドレール99に対して連結されている。ここで、横方向キャリッジは、吸付カップおよびスライド部材をY方向に移動させ得るよう構成されている。よって、吸付カップ92は、回転式真空利用型供給機66に対しての離接方向に移動することができ、カートンの旋回軌道Zに対して垂直な方向に移動することができる。必要であれば、スライド部材やガイドレールの端部に、移動範囲制限部材(リミットストップ)を設けることができる。
【0086】
アセンブリをX−Y方向に移動可能とするために他の要素や構成を使用しても良いことは、理解されるであろう。
【0087】
スライド部材96は、適切な駆動手段によって駆動される。例えば、適切な制御システムによって制御された第1リニアサーボモータ(図示せず)によって駆動される。横方向キャリッジ98は、第2駆動手段によって駆動される。例えば、先の制御システムによって制御された第2リニアサーボモータ(図示せず)によって駆動される。したがって、後方支援供給機の吸付カップ92の位置を、任意の所望位置へと移動させることができる。いくつかの実施形態においては、制御システムは、適切なX−Y座標へとプリセットするようにまた吸付カップの経路を規定するように、プログラムされる。制御システムのさらなる詳細については、後述する。
【0088】
使用時には、後方支援供給機90は、カートンの1つ以上の壁34を、回転式供給機66によって保持されている対向壁32から引き離す。この実施形態においては、使用されている対向壁は、側壁32,34である。回転式供給機66がカートンを搬送する際には、後方支援供給機90の吸付カップ92は、図10に示すように、前方側へと移動することによって、平坦カートン18の側壁34に対して当接する。好ましくは、当接ポイントは、引き離されるべき壁の中央部分とされる。吸付カップ92に対して真空力を適用することによって、側壁34が保持される。回転式供給機66がカートンを前方側に回転させ続けるたときには、後方支援供給機の吸付カップ92は、回転式供給機66から離間する向きに移動することによって、図11に示すように、両側壁32,34を互いに引き離す。
【0089】
この実施形態においては、回転式供給機の前方側吸付カップ67,69が前方側端部パネル46を解放する。これにより、カートンが、側壁および端部壁が実質的に台形状をなすような部分直立状態へと組み立てられる。その後、後方支援供給機に対する真空伝達を遮断する。これにより、カートンは、図13に示すように、後方支援供給機から解放される。
【0090】
1つ以上の壁を保持するために吸付カップを使用することが好ましいけれども、実施形態によっては、他の構成部材を使用することができる、例えば、機械的連結手段を使用することができる。
【0091】
上述のように、後方支援供給機の吸付カップ92の好ましい「吸付」位置は、カートンの側壁パネルのほぼ中央部分である。この位置は、カートンのタイプに応じて変わる。特に、各カートンタイプにおける側壁および端部壁の寸法変化に応じてまた様々なカートンサイズにおける側壁および端部壁の寸法変化に応じて、変わる。同様に、2つの壁を引き離す吸付カップの経路も、直立させるべき特定のカートンタイプに応じて変わることとなる。吸付カップを、国際特許出願第92/15450号に開示されているのと同様の振動経路に追従させることもできる。これに代えて、いくつかのカートンに対しては、回転経路を使用することができる。後方支援供給機の利点は、システムによってもたらされる融通性である。特に、後方支援供給機は、任意の位置へと吸付カップ92を移動させることができ、スライド部材96および横方向キャリッジ98の移動制限範囲内において、任意の経路を使用することができる。経路の例、および、「X」方向および「Y」方向駆動手段の速度成分および加速度成分が、図14および図15に示されている。
【0092】
制御システムを予めプログラムしておくことにより、吸付カップ92の位置および経路を設定することができる。これにより、カートンタイプやスタイルの切換時における停止時間が短縮される。本発明によれば、装置系の動作速度が増大され、また、効率や耐久性も増大する。
【0093】
カートン30は、軌道経路上を移動し、紙供給チェーン100のところへと到達する。特に、カートン30の前端102が、紙供給チェーン100の前方ラグ104に対して当接する。前方ラグ104は、前端102を、回転式供給機66の吸付カップ67,69から離間するように案内する。これにより、前端パネル46および側壁パネル34が、実質的に垂直な位置関係で配置される。同時に、後方ラグ106が移動して、後端パネルに対して当接する。これにより、組立の完成が補助される。その後、回転式供給機66の吸付カップ67,69が、カートン30を解放し、「Z」方向へとさらに移動する。紙供給チェーン100は、カートン30を下流側へと移動させ、カートンを導入ステーションへと配置する。
【0094】
次に、図4〜図10を参照して、紙供給チェーン100の構成について説明する。紙供給チェーン100は、上側サイドラグチェーン108と下側サイドラグチェーン110とを備えている。両サイドラグチェーンは、互いに同様の構成とされており、複数の前方ラグ104と複数の後方ラグ106とを有した無端チェーンとされている。上側チェーン108が、前方ラグ104を有しており、下側チェーン110が、後方ラグ106を有している。各チェーンは、駆動手段によって、前方側へと駆動される。例えば、制御システムによって制御された1つ以上のサーボモータによって、前方側へと駆動される。
【0095】
あるタイプのカートンから他のタイプのカートンに向けて機械設定を変更するためには、前方ラグと後方ラグとの間の間隔Dを変更する必要がある。したがって、切換時には、下側チェーンを制御しているサーボモータが、前方ラグ104に対しての後方ラグ106の相対位置を、両ラグ間の間隔を増減させるように、移動させる。例えば、バスケットタイプのカートンの側壁は、完全閉塞型カートンの側壁よりも、短いものである。そのため、完全閉塞型カートンからバスケットタイプカートンへのカートンタイプ切換を行う場合には、間隔Dを狭める。また、逆の切換に際しては、間隔Dを増大させる。この実施形態においては、前方ラグと後方ラグとの間の間隔は、10cmだけ増減される。
【0096】
後方ラグ106の相対移動は、後方ラグ106が上記カートンの後端パネルに対して当接する位置を変更することとなる。後方ラグ106は、回転しつつ、後端パネルに対して当接する必要がある。後方ラグ106が前方移動したときには、当接ポイントも、また前方移動する。当接ポイントを適正位置に維持するためには、紙供給チェーン100を対応距離(例えば10cm)だけ後方移動させる必要がある。間隔Dを増大させるように後方ラグ106が前方ラグから離間する向きに移動したときには、紙供給チェーンを対応距離だけ前方移動させる必要があることは、当業者であれば理解されるであろう。気圧シリンダ(図示せず)を使用することによって、紙供給チェーン100の移動が行われる。
【0097】
直立されたカートンは、カートン100によって前方駆動され、水平プレート(図示せず)によって所定位置に保持されてカートン降下モジュール111上に配置される。カートンのベースパネル46は、カートンの両サイドに配置されたガイド114によって外向きに折られる。
【0098】
カートンが組み立てられると、カートンは、導入ステーション120へと搬送される。ここで、カートンは、紙供給チェーン100との係合が解除されて、カートンが下流側に搬送されるにつれて、次第に、図3および図4に示すようなカートン降下モジュール11に対しての係合へと移行する。
【0099】
カートン降下モジュールは、コンベヤを備えている。例えば、テーブル113上に取り付けられた一対のサイドラグチェーン112を備えている。サイドラグチェーン112は、搬入ポイント114に向けて下方傾斜している。各サイドラグチェーン112は、互いに同様の構成とされており、例えばサーボモータといったようなモータによって駆動される無端チェーン115とされている。サイドラグチェーンには、紙供給チェーンから供給されたカートンに対して所定期間ごとに係合するための適切なカートン係合手段が接続されている。この実施形態においては、カートン係合手段は、無端チェーン上に取り付けられた複数のガイドピンラグ116を備えている。ガイドピンラグ116は、カートンの対向ベースパネル24,26と係合し、カートンが下流方向に移動する際に、ベースパネル24,26と側壁パネル12,14と端部パネル16,18とを組立状態に維持するように、機能する。
【0100】
各ラグ116は、好ましくは実質的に楔形状であり、概念的鉛直面に対して鋭角でもって配置された支持面117を備えている。複数のピン、すなわち、4本のピン118が、支持面117に沿って所定間隔で取り付けられている。各ピン118は、使用時にこれらピンがベースパネルの対応開口内に受領され得るようにして、支持面117上に配置されている。この実施形態においては、4本のピンのうちの前方側の3本のピンだけが、バスケットタイプのカートンに対しては、必要とされる。当然のことながら、完全閉塞タイプのカートンといったようなより大きなカートンに対しては、すべてのピンが使用される。逆に、より小さなカートンに対しては、2本のピンが係合するだけで良い。
【0101】
無端チェーンは、例えばサーボモータといったようなモータによって駆動される。各ラグ64がカムトラック(図示せず)がなす経路に沿って移動する際には、カートン10は、ラグ116によって水平姿勢に維持されつつ、導入ステーション120に向けて無端チェーン113によって降下される。
【0102】
降下モジュールを使用して、例えば2列や3列といったような様々な並び具合とされた物品をカートン内に導入することも考えられる。したがって、組をなすチェーンの一方または双方、および、テーブルは、気圧式シリンダ(図示せず)によって、互いに接近または離間するよう相対移動可能とされている。また、カートン降下モジュールは、テーブルに支持されかつ液圧駆動される支柱によって昇降させることができる。気圧式シリンダおよび/または液圧駆動支柱は、適切な制御手段によって制御することができる。
【0103】
瓶122といったような物品は、端部供給コンベヤ124によってパッケージング機械内に供給される。瓶のライン圧力は、周知の供給用星形ホイール126(図16)によって制御される。物品は、一連の物品把持器128によって、1つのカートン30あたりに対して適切な数のグループへと区分される。物品把持器128は、カートンの流通速度と同じ速度で瓶がカートン内に導入されるよう、物品の流通速度を制御する。
【0104】
次に、物品コンベヤの両サイドに配置された物品把持アセンブリ128の構成について説明する。個別の無端チェーン上には、複数の対をなして設けられた、4つのブロックすなわちスペーサ部材131が取り付けられている。各ブロックは、互いに隣接して配置されかつ瓶や缶の一部を受領し得るよう構成された4つの半円形凹所133を有している。無端チェーンは、テーブル上に取り付けられている。把持アセンブリの一方または双方は、2列をなす物品が要求されているかあるいは3列をなす物品が要求されているかに応じて、物品コンベヤに向けて離接可能とされている。この実施形態においては、2列の物品が要求されたときに、一方の把持アセンブリが第2把持アセンブリに向けて移動するものとされている。このように、各把持アセンブリは、図16に示すように、外側列を形成している物品の一部を把持し得るよう構成されている。供給用星形ホイールどうしの間の間隔は、2列でもって物品を流通させることが要望されたときには狭められることとなり、また、3列でもって物品を流通させることが要望されたときにはそれに応じて移動することとなる。2列×3行という並び具合とされた6個の物品に適するものとされたカートンの場合には、各把持部の先頭受領部は、空虚のままとされる。
【0105】
3列の物品に適したカートンの場合には、物品の中央列は、図15に示された並び具合でもって前方移動する。このようにして、適切な物品数が選択される。
【0106】
物品は、把持アセンブリとの当接を次第に解除され、物品コンベヤによって導入ステーションへと搬送される。
【0107】
図4に示す導入ステーション120においては、グループをなす物品がカートン内に導入され、カートンと物品グループとが共に前方移動する。カートンは、上述のカートン降下モジュール上の無端チェーンの下方傾斜に基づいて、物品上に降下される。図3に示すように、導入ステーションにおけるカートンの横方向移動は、各チェーンの上方に配置されかつ各ベースパネルの自由端を受領し得るよう構成された一対のガイドによって制御される。カートンの鉛直方向移動は、無端チェーンの上方に配置されかつハンドル構造に対してあるいは場合によっては上面パネルに対して下向き圧力を印加し得るよう構成された圧力ベルトによって制御される。実施形態によっては、圧力ベルトに代えて、固定されたガイドを使用できること、あるいは適切であれば、通常使用されているような鉛直方向に配置された無端チェーンとラグとの組合せを使用できることは、理解されるであろう。
【0108】
カートン内に物品が導入されると、これらは、物品コンベヤおよび/または圧力ベルトによって、サイドラグ210付きのさらなる無端チェーンに向けて搬送される。このさらなる無端チェーンを使用することによって、カートンは、パッケージング機械の搬出端へと搬送される。このステージにおいて、両ベースパネルが、例えば固定ガイド(図示せず)といったような適切な折畳み手段を使用することによって、カートンの下面へと折り畳まれる。折り畳まれた両ベースパネルは、従来より公知のロック機構によって、相互連結される。キャリアの不用意な(意図しない、望ましくない)上方移動を阻止するために、第2圧力ベルト212が設けられている。
【0109】
図3aおよび図3bに示すような巻付タイプのカートンの場合には、パッケージング機械は、まず最初に、このタイプのカートンを受領し得るように調整される。つまり、第1および第2圧力ベルト206,212が、図17に示すユニット上に取り付けられる。これら圧力ベルトは、コンピュータ制御されたサーボモータによって鉛直面内において調節することができる。
【0110】
図3aおよび図3bに示す巻付タイプのカートンを受領し得るようにパッケージング機械を修正するために、所定の列数でもって物品を供給し得るよう、物品区分機構が、上述のようにして調整される。図17に示すホッパ200は、複数のカートンブランク31を処理待受状態でもって保持する。そして、ブランクは、回転式真空利用型供給機202によって順次的に取り出される。この実施形態においては、真空式供給機202は、水平に取り付けられており、構成自体は上述の供給機と同様である。従来技術において公知の適切な供給機を使用することも想定できる。この実施形態においては、回転式供給機には、物品グループ上へとカートンを直接的に配置し得るようなカムトラックが設けられている。適切な制御手段を使用することによって、カートンの動きと物品の動きとを調和させ得るよう、これらカートンと物品との搬送を制御することができる。他の実施形態においては、ホッパ200から取り出されたブランクは、ベースパネルと側壁パネルとが支持されるようにして、紙供給チェーンに対して1個ずつ供給される。
【0111】
物品は、上述と同じようにして、物品コンベヤによって導入ステーション204へと導入される。
【0112】
導入ステーション204においては、カートンを降下させることにより、物品の上部が、開口43,45内へと挿入される。この実施形態においては、このプロセスは、中央領域に配置された第1圧力ベルト206によって得られる。第1圧力ベルト206は、上面パネルを降下させ、物品のネック部が開口を挿通することを可能とする。この実施形態においては、第1圧力ベルトは、カートンタイプに応じて昇降可能とされた液圧式プラットホーム208上に取り付けられている。適切な制御手段を使用することによって、プラットホームの高さ位置が制御される。
【0113】
サイドラグチェーン210によってカートンが下流方向に移動する際に、側壁パネル35が、固定ガイド(図示せず)によって、上面パネル39に対して実質的に垂直な位置関係へと折り畳まれる。このようにして部分的に直立したカートンが第2組目の無端チェーンへと搬送される。この無端チェーンは、カートンを、パッケージング機械の搬出端へと搬送する。この実施形態においては、上面パネルまたはハンドル構造の移動を最小化するために設けられた第2圧力ベルト212を、必要に応じて、カートンに対して上下動させることができる。同様に、無端チェーン210からなる組は、サーボモータ(図示せず)によって制御され駆動される水平調節により、離間または接近される。ベースは、公知手段214によって構成されており、必要であれば、物品保持パネルが、公知手段216によって形成される。カートンが固定されることによって、パッケージング操作が完了する。
【0114】
図18は、パッケージング機械50の電気的および電子的制御を示すブロック回路図である。
【0115】
図18は、中央処理ユニット132を有した制御手段130と、特定の命令のプログラムを可能とするための手動入力手段134と、パッケージング機械の操作者に対して有効な情報を知らせるためのディスプレイ136と、を示している。中央処理ユニット132とディスプレイ136とにより、例えばパッケージング機械の動作速度や所定安全要求に対しての追従といったような操作状況を、通常通り表示することができる。加えて、中央処理ユニット132とディスプレイ136とにより、例えば使用されている供給機58,60とかガイドラグ104,106の位置とか支持手段112の位置とか供給機66や後方支援供給機90の位置とかいったようなパッケージング機械の特定の現在状況を、知らせることもできる。すべての情報は、全体的に符号138で示すような制御によってもたらされる。
【0116】
上述のように、制御手段130は、可動部材の位置を制御し、また、可変速度部材の移動速度を制御する。例えば、中央処理ユニット132は、パッケージング機械50(の供給端)内へと物品122を供給するための供給手段(駆動ベルト、星形ホイール、および、ブロック)の駆動用のモータ140を制御する。
【0117】
中央処理ユニット132は、また、気圧式シリンダ142の駆動を通して供給機66の位置を制御し、さらに、X方向およびY方向のサーボモータ144のプログラムされた正確な制御を通して後方支援供給機90の位置を制御する。加えて、中央処理ユニット132は、また、ガイドラグ104,106を備えた各無端チェーンを制御するための一方または双方のサーボモータ146の制御を通して紙供給チェーン100を制御し、さらに、支持構造112の位置を制御するための気圧式シリンダ148を制御する。
【0118】
気圧式シリンダおよび/または液圧駆動支柱96,98を制御することによって、カートン搬入モジュールの支持テーブルを、特定のカートンタイプやサイズに応じた所望位置に位置させるために、適切な制御手段を使用することができる。この制御手段は、また、カートンのタイプやサイズに応じて速度を制御して調整し得るようまたカートンの処理効率に同期させ得るよう、各無端チェーンを駆動するモータを制御することができる。
【0119】
加えて、制御手段は、上述のように巻付式カートンの供給装置系および導入装置系を適宜駆動状態や非駆動状態として、これら装置系を制御することができる。
【0120】
後述するように、これら装置系の位置および速度は、手動で入力することができる。あるいは、パッケージング機械の制御のための中央処理ユニット内に、予め準備された特定のプログラムを組み込むことができる。また、あるタイプやサイズのカートンから他のタイプやサイズのカートンへのパッケージング機械の切換は、後述のように、予め準備されたプログラムによって、あるいは、手動入力信号によって、行うことができる。
【0121】
図19に示すように、切換プロセスは、手動入力による要求により(ボックス152)、あるいは、予めプログラムされた実行段階へとパッケージング機械が到達したことにより(ボックス154)、開始される(ボックス150)。
【0122】
システムの第1ステージは、供給機66のホッパ58,60からのカートン取出を停止させることである(ボックス156)。同時に、後方支援供給機すなわちカートン開放手段90も、また、停止させる(ボックス158)。紙供給チェーン100は、カートンがなくなるまで動作を続ける。本発明においては、紙供給チェーン100から搬出されるべき第1所定位置と第2所定位置との間に4つのカートンが配置されることを要求する。
【0123】
しかしながら、従来技術による実施形態とは異なり、この搬出は、手動で行われることがない。そうではなく、この搬出に際しては、紙供給チェーン100が、通常のようにしてカートン導入ステーション120にてカートンに充填が行われるようにしてこれらカートンが搬出され終わるまで、動作を継続する(ボックス160)。この時点において、カートン100が停止する(ボックス162)。上述のセンサは、中央処理ユニット132に対して、パッケージングすべき物品数に関する情報を提供することができる。これにより、物品供給手段は、4つの上記カートンに対してのパッケージングのために必要な物品のすべてが前方送出され終わった時点で停止することができる(ボックス164)。
【0124】
この時点において、紙供給チェーン上のガイドラグ104,106は、上述のようにして、互いに対しての相対位置が再配置される(ボックス166)。また、支持手段が、上述のようにして、第1所定位置に対して再配置される。
【0125】
その後、供給機66が、上述のようにして、他方のホッパ58,60に対しての動作可能位置へと再配置される(ボックス170)。
【0126】
また、後方支援供給機すなわちカートン開放装置90の動作軌跡を規定するプログラムは、現在使用されているホッパからのカートンを開放させ得るよう、カートン開放装置90を、カートン供給機66と協働し得るように制御する(ボックス172)。
【0127】
最後に、物品供給手段が、上述のように、適切なタイミングでもって適切な数の物品がパッケージングステーション120へと供給されるよう、制御される。
【0128】
これら各ステップが完了すると、パッケージング機械50が再スタートされ、通常通りのパッケージングのために現在使用されているホッパから、カートンが取り出される(ボックス176)。カートン取出プロセスおよび物品供給プロセスは、パッケージングされないまま物品だけがパッケージングステーションへと搬送されることがないようかつ対応する物品なしでカートンだけがパッケージングステーションへと搬送されることがないよう、制御される。
【0129】
本発明の範囲を逸脱することなく変形を行うことができる。特に、請求範囲によって規定された本発明の範囲を逸脱することなく、可動物品のための他のセンサを使用したり他の位置決め手段を使用することができる。
【0130】
加えて、ここで開示された好ましい実施形態は、カートン内に瓶をパッケージングすることであるけれども、本発明が、瓶のためのカートンに制限されるものではないことは、理解されるであろう。本発明は、缶や厚紙製「ブリックパック」や他の容器をカートン内にパッケージングするための機械として、使用することができる。さらに、本発明は、機構の調整に過度の時間を費やすことなく、例えば4本や6本や8本や12本の瓶といったような様々な並びとされる物品グループに対応した広範なサイズや形状のカートンを取り扱うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 図1aおよび図1bは、本発明による機械において使用するのに好適なバスケットタイプのカートンを、それぞれ、ブランクの形態で示す図および開放状態で示す斜視図である。
【図2】 図2aは、本発明による機械において使用するのに適切な完全閉塞型カートンをブランクの形態で示す図であり、図2bは、図2aに示すタイプのカートンを直立状態かつパッケージング状態で示す斜視図である。
【図3】 図3aは、本発明による機械において使用するのに適切な巻付式カートンをブランクの形態で示す斜視図であり、図3bは、図3aに示すタイプのカートンを直立状態かつパッケージング状態で示す斜視図である。
【図4】 パッケージング機械の供給系を示す斜視図であって、特に、ホッパユニットと供給機構と紙供給チェーンとが図示されている。
【図5】 図4に示すパッケージング機械を反対側から見た斜視図である。
【図6】 第1位置とされたホッパユニットを示す斜視図である。
【図7】 第2位置とされたホッパユニットを示す斜視図である。
【図8】 図4における供給機を示す斜視図である。
【図9】 図4における供給機を示す分解斜視図である。
【図10】 図4における真空式供給機と後方支援供給機と紙供給チェーンとを示す斜視図である。
【図11】 図10に示す装置系を示す斜視図である。
【図12】 図10に示す装置系を示す斜視図である。
【図13】 図10に示す装置系を示す斜視図である。
【図14】 図10〜図13における後方供給を駆動するために設けられたX、Yサーボモータに関しての位置・速度・加速度・減速度の時間変化を示すグラフである。
【図15】 物品供給手段を示す平面図である。
【図16】 図4に示すパッケージング機械の下流端部を示す図である。
【図17】 本発明による制御手段を示すブロック図である。
【図18】 本発明による制御システムのフローチャートである。
【符号の説明】
10 カートン
12 側壁パネル
14 側壁パネル
30 カートン
31 カートン
32 側壁パネル
34 側壁パネル
35 側壁
39 第2側壁39
50 パッケージング機械
52 二重ホッパ
58 第1ホッパ
60 第2ホッパ
62 フレーム
64 メインシャフト(第2固定軸)
66 回転式真空利用型供給機(カートン係合手段)
67 吸付カップ
69 吸付カップ
70 駆動シャフト(固定軸)
74 カップホルダ
76 カップホルダ
90 後方支援供給機(あるいは、カートン開放手段、パネル係合手段)
92 吸付カップ
94 カップホルダ
96 スライド部材
100 紙供給チェーン
104 前方ラグ(ガイドラグ)
106 後方ラグ(ガイドラグ)
108 上側サイドラグチェーン(第1無端チェーン)
110 下側サイドラグチェーン(第2無端チェーン)
112 支持手段
120 導入ステーション(第2所定位置)
122 瓶(物品)
126 星形ホイール
128 物品把持アセンブリ(把持ブロック)
130 制御手段
132 中央処理ユニット
134 手動入力手段
136 ディスプレイ
167 サーボモータ
200 ホッパ
202 回転式真空利用型供給機(カートン係合手段)
204 導入ステーション(第2所定位置)
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a packaging machine for packaging primary articles such as cans and bottles into a carton in which a plurality of things are packaged. In particular, it relates to a packaging machine that can package a primary article in a carton selected from two or more sizes or two or more types of cartons.
[0002]
[Background Art and Problems to be Solved by the Invention]
Most of the known packaging machines are dedicated machines that are configured to assemble only one size and one type of carton. Therefore, in recent bottling plants, it is necessary to use a plurality of packaging machines when packaging various types of cartons. Each of these packaging machines takes up considerable floor space and is expensive both in terms of equipment and operation.
[0003]
In some packaging machines, packaging using different sizes and different types of cartons, such as cartons that package six, eight or twelve packs in a roll-up manner Can do. In such machines, adjustment is always required when switching from one size or type of carton to another size or type of carton. In such an adjustment step, all cartons remaining in the packaging machine are manually removed and mechanical adjustments of the machine components are made if possible. During such switching, which can take as long as 30 minutes or more, the machine cannot be used (known as “down time”). This is a significant delay in bottling plants. Such a delay can be a stop time for the entire bottling line as well as for the packaging machine itself if a problem occurs during the switching step.
[0004]
It is an object of the present invention to provide a packaging machine that can overcome the technical and operational efficiency disadvantages of known packaging machines.
[0005]
Another object of the present invention is to provide such a packaging machine that can be switched from one type and size carton to another type and size carton with minimal downtime.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
A first aspect of the present invention relates to a packaging machine for packaging an article in a carton selected from at least first and second cartons of different types or sizes. Are stored in at least one hopper and taken out for packaging by carton engaging means provided for taking out the cartons from the hopper, the carton engaging means taking out the cartons one by one, Furthermore, it transports to a first predetermined position for delivery to the paper supply chain, and the paper supply chain transports the carton to a second predetermined position for combining the carton and the article.
[0007]
In such a packaging machine, the paper supply chain includes a first endless chain from which a first set of guide lugs are extended and a second endless chain from which a second set of guide lugs are extended. And the guide lugs are spaced apart from each other to form a carton receiving zone, and the length of the carton receiving zone varies by changing the relative position of the first and second guide lugs. And the guide means to make the position of the first set lug relative to the first predetermined position unchanged when the relative position of the guide lugs is changed. It is variable so that the change in the relative position of the lugs can be compensated.
[0008]
Preferably, the relative positions of the guide lugs forming the first set and the second set are determined by control of a motor driving one of the first and second endless chains.
[0009]
Preferably, the position of the support means is determined by the control of a pneumatic cylinder that positions the support structure.
[0010]
Preferably, the packaging machine. Control means are provided for controlling the operation of each component of the packaging machine during operation and when switching between different types or sizes of cartons.
[0011]
Preferably, the packaging machine transports the carton from one of the hoppers to the first predetermined position, a first hopper for storing the first carton, a second hopper for storing the second carton, and so on. And a carton engaging means at a first position for engaging the carton from the first hopper and a second position for engaging the carton from the second hopper. It can be operated.
[0012]
Preferably, the packaging machine comprises means for placing one of the hoppers in an operating position, and control means for selecting the position of the carton engaging means to a position corresponding to the selected operable hopper. It has.
[0013]
Preferably, the carton engagement means is rotatable along a track path around the fixed axis.
[0014]
Preferably, the first and second take-out positions are arranged on different points on the trajectory path.
[0015]
Preferably, the packaging machine is in the form of a frame attached to the second fixed shaft and comprises means for placing one of the hoppers in an operating position, wherein the first hopper and the second hopper are frames. The hoppers are arranged on opposite sides with respect to the second fixed shaft.
[0016]
Preferably, the operable hopper is arranged adjacent to the track path of the carton engaging means.
[0017]
Preferably, the packaging machine is an apparatus for sequentially processing, from at least one hopper, a flattening carton in which panels to be opposed to each other are in contact with each other, the open end of the flattening carton A device for initiating assembly into a configuration, the device cooperating with a carton engaging means, wherein the carton engaging means is engaged with one of the abutting opposing panels The flattening carton is pulled out from the hopper, and further, the carton is transported from the hopper to the first predetermined position along a track around the rotatable shaft. Panel engagement that is located outside the track path and engages the other of the opposing panels so that it can be pulled away from the engagement means and thereby initiate the carton opening assembly. And it includes a stage.
[0018]
Preferably, the panel engagement means is driven by a linear servo motor and moves in the first plane.
[0019]
Preferably, the panel engaging means is attached to the slide member in a substantially vertical relationship relative to the guide rail, the slide member guiding the panel engaging means to be movable in two planes. It is movable with respect to the rail.
[0020]
Preferably, the panel engaging means is driven by a further linear servo motor to move in the second plane.
[0021]
Preferably, the control means is configured to control movement of the panel engagement means.
[0022]
Preferably, the panel engaging means includes a suction cup and a cup holder attached on the slide member, and a vacuum source is connected to the suction cup when the carton is opened.
[0023]
Preferably, the opposing panel constitutes an opposing sidewall of the carton.
[0024]
Preferably, the packaging machine comprises article supply means configured to transport the article at a predetermined speed along the supply path for combination with a carton moving at a measured speed.
[0025]
Preferably, the article supply means includes a pair of star wheels that collect articles from the first supply belt and convey the collected articles to the second supply belt at a predetermined speed.
[0026]
Preferably, on the opposite side of the second supply belt, a gripping block is provided for collecting a predetermined number of articles and dividing the collected articles into individual units to be packaged in a carton.
[0027]
In a second aspect of the invention, a method for packaging an article in a carton, comprising:
a) selecting at least first and second cartons of different types or sizes from each other and stored in at least one hopper;
b) taking out cartons for packaging using carton engaging means configured to take out the cartons from the hopper one by one and sequentially transport them to the first predetermined position;
c) a paper supply chain for transporting the carton to a second predetermined position for combining the carton and the article, wherein the first endless chain is extended with a first set of guide lugs; A support means comprising a second endless chain extending from a second set of guide lugs, the guide lugs being spaced apart from one another to form a carton receiving zone and the length of the carton receiving zone being variable Transport the carton towards the paper supply chain, which is variable according to different carton sizes and different carton types;
d) changing the length by changing the relative position of the first and second guide lugs;
e) Support so that the change in the relative position of the guide lugs can be compensated so that the position of the first set of lugs relative to the first predetermined position remains unchanged when the relative positions of the guide lugs are changed. A method of moving the means is provided.
[0028]
Preferably, the relative positions of the guide lugs forming the first set and the second set are determined by control of a motor driving one of the first and second endless chains.
[0029]
Preferably, the position of the support means is determined by the control of a pneumatic piston that positions the support structure.
[0030]
Preferably, the method uses control means to control the operation of each component during operation and when switching between different types or sizes of cartons.
[0031]
Preferably, the carton engaging means is engageable with the carton from the first hopper in the first position and is engageable with the carton from the second hopper in the second position. The means is movable between the first position and the second position.
[0032]
Preferably, in the present method, one of the hoppers is set as an operating position, and the position of the carton engaging means is selected at a position corresponding to the selected operable hopper.
[0033]
Preferably, in the present method, the carton engagement means is rotatable along a track path around the fixed axis.
[0034]
Preferably, the first and second extraction positions are arranged on different points on the trajectory path.
[0035]
Preferably, in the present method, the first hopper and the second hopper are installed on the frame such that the first hopper and the second hopper are located on opposite sides with respect to the second fixed shaft.
[0036]
Preferably, in the method, in use, the operable hopper is adjacent to the track path of the carton engaging means.
[0037]
Preferably, in this method, the flattening carton is pulled out from the hopper while being engaged with one of the abutting opposing panels, and the track around the rotatable axis from the hopper to the first predetermined position. Assembling the flattened carton into an open end configuration is sequentially performed by removing the flattened carton from the at least one hopper so that the panels to be opposed walls are in contact with each other. In this case, the other panel of the opposing panel is pulled so that the other panel of the abutting opposing panel can be pulled away from the carton engaging means so that the assembly of the carton can be started. The engaging panel engaging means is arranged outside the track path.
[0038]
Preferably, in the present method, the panel engaging means is driven by a linear servo motor to move in the first plane.
[0039]
Preferably, in the method, the panel engaging means is attached to the slide member in a position substantially perpendicular to the guide rail so that the panel engaging means can be moved in two planes. The slide member is movable with respect to the guide rail.
[0040]
Preferably, the panel engaging means is driven by a linear servo motor to move in the second plane.
[0041]
Preferably, the method uses control means configured to control movement of the panel engagement means.
[0042]
Preferably, in the present method, the panel engaging means includes a suction cup and a cup holder mounted on the slide member, and a vacuum source is connected to the suction cup when the carton is opened.
[0043]
Preferably, the opposing panel constitutes the opposing side wall of the carton.
[0044]
Preferably, the method uses an article supply means configured to be able to transport articles at a predetermined speed along the supply path for combination with a carton moving at a measured speed.
[0045]
Preferably, the method uses a pair of star wheels that collect articles from the first supply belt and convey the collected articles to the second supply belt at a predetermined speed.
[0046]
Preferably, the method uses a gripping block on the opposite side of the second supply belt to collect a predetermined number of articles and to separate the collected articles into individual units to be packaged in a carton. .
[0047]
According to a third aspect of the present invention, there is provided a control means for the above-described packaging machine, which is controlled by the central processing unit, the manual input means, and the central processing unit and forms the first set and the second set. Control means comprising a lug and individual positioning means for individually positioning the support means for supporting the guide lug on the paper supply chain is provided.
[0048]
Preferably, the means for arranging the support means is a pneumatic cylinder.
[0049]
Preferably, the control means is configured to be used for a packaging machine configured to access two hoppers with a single carton engaging means, the control means being a carton in the first hopper. Means for disposing the carton engaging means at a first position for engaging with the carton and a second position for engaging with the carton in the second hopper.
[0050]
Preferably, the means for positioning the carton engaging means is operable to position the carton engaging means in a third position such that the carton engaging means cannot engage the carton in any hopper. It is configured.
[0051]
Preferably, the means for arranging the carton engaging means is a pneumatic cylinder.
[0052]
Preferably, the control means can be used for a packaging machine provided with an opening means for opening the carton taken out from each hopper, and the movement path of the suction means provided in the opening means. However, the carton taken out from any hopper can be changed so that it can be opened by the opening means.
[0053]
Preferably, the control means includes an X-direction servomotor and a Y-direction servomotor.
[0054]
Preferably, the control means is adapted to be used for a packaging machine comprising article supply means in the form of a star wheel, the control means controlling the rotational speed of the star wheel. .
[0055]
Preferably, the control means controls a motor that rotationally drives the star wheel.
[0056]
In a fourth aspect of the invention, a control system for controlling the operation of a packaging machine to switch from a first carton in a first hopper to a second carton in a second hopper,
a) stopping the carton removal by the carton engaging means;
b) Continue to drive the paper supply chain until there are no more cartons;
c) stop the paper supply chain;
d) stopping the supply of goods;
e) by allowing the carton engaging means to be rearranged so that the carton can be removed from another hopper;
f) changing the relative arrangement between the first set of guide lugs and the second set of guide lugs in the paper supply chain;
g) changing the position of the support means relative to the first predetermined position;
h) A control system is provided that is configured to resume the carton removal and transport process as well as the article supply process.
[0057]
Preferably, a command for switching is read from a control program input in advance.
[0058]
Instead, a command for switching is manually input into the control means.
[0059]
Preferably, the packaging machine is provided with a carton opening means which is stopped when switching.
[0060]
Preferably, the moving trajectory of the suction means in the carton opening means is changed before resumption so that the carton from another hopper can be opened by the opening means.
[0061]
Preferably, the suction position and locus of the suction means of the carton engagement means are configured to be changed at the time of switching so as to enable suction to the carton from another hopper.
[0062]
Preferably, the article supply speed can be changed according to the size and type of cartons in each hopper.
[0063]
Preferably, the relative position and the movement state of each movable member are detected using individual sensors and transmitted to the control means.
[0064]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
[0065]
1a and 1b are a perspective view of a basket type carton suitable for use in a machine according to the present invention, shown in the form of a blank and in an open state, respectively.
FIG. 2a shows a fully enclosed carton suitable for use in a machine according to the invention in the form of a blank.
Fig. 2b is a perspective view of the carton of the type shown in Fig. 2a in an upright and packaging state.
FIG. 3a is a perspective view of a wound carton suitable for use in a machine according to the present invention in the form of a blank.
Fig. 3b is a perspective view of the carton of the type shown in Fig. 3a in an upright and packaging state.
FIG. 4 is a perspective view showing a supply system of the packaging machine, and particularly shows a hopper unit, a supply mechanism, and a paper supply chain.
FIG. 5 is a perspective view of the packaging machine shown in FIG. 4 as viewed from the opposite side.
FIG. 6 is a perspective view showing the hopper unit in the first position.
FIG. 7 is a perspective view showing the hopper unit in the second position.
FIG. 8 is a perspective view showing the feeder in FIG.
FIG. 9 is an exploded perspective view showing the feeder in FIG.
FIG. 10 is a perspective view showing the vacuum feeder, the rear support feeder, and the paper supply chain in FIG.
11 to 13 are perspective views showing the apparatus system shown in FIG.
14 and 15 are graphs showing temporal changes in position, velocity, acceleration, and deceleration for the X and Y servo motors provided to drive the rear supply in FIGS. 10 to 13.
FIG. 15 is a plan view showing the article supply means.
FIG. 16 is a view showing a downstream end portion of the packaging machine shown in FIG.
FIG. 17 is a block diagram showing the control means according to the present invention.
FIG. 18 is a flowchart of the control system according to the present invention.
[0066]
The mechanism according to the invention can assemble various types of cartons such as, for example, wrapping cartons, fully enclosed cartons and basket type cartons. Specific specifications for a type of carton include those of different sizes in that type of carton. For example, the mechanism according to the invention can process fully enclosed cartons for 8 or 12 articles.
[0067]
1a and 1b, in particular of the drawings, a carton 10 is shown as a basket-type carrier, which in FIG. 1b is assembled into a set-up state that can be lowered onto the article at any time. It is shown in a standing condition. The carton 10 includes opposed side wall panels 12 and 14 and opposed end wall panels 16 and 18, which are articulated with each other, respectively, with the articulating panels. The carton further includes a handle structure that interconnects the end wall panels 16, 18 and a transverse partition panel 22 that interconnects the side wall panels 12, 14. Base panels 24 and 26 are articulated to each of the side wall panels 12 and 14.
[0068]
In FIGS. 2a and 2b a carton 30 (fully closed) is shown. In FIG. 2a, the carton 30 is shown in a flat configuration. The carton blank includes opposed side wall panels 32, 34 and opposed end wall panels 36, 38, which are articulated to each other with respect to the panels that are connected to each other. The carton further includes top panels 40, 42 and base panels 44, 46, which are articulated to connecting side walls 32, 34, respectively. The article is inserted into the carton from above. In some cases, the article can be inserted from below. After the article is inserted, the top panel and the base panel are fixed to each other to complete a completely closed carton.
[0069]
In FIGS. 3a and 3b, a wound carton 31 is shown. In FIG. 3a, the carton 31 is shown in the form of a blank. The carton blank 31 includes a first base panel 33, a side wall 35, an upper surface panel 37, a second side wall 39, and a base panel 41, and these panels joint with each other with respect to the connected panels. Are combined. The top panel 37 includes three pairs of openings 43 and 45. These openings 43 and 45 are formed so as to be spaced apart from each other at the side edges of the upper panel 37 and are configured to receive the upper part of the article A as shown in FIG. 3b.
[0070]
The carton should be changed according to the shape and quantity of articles to be packaged. Thus, the packaging machine according to the invention is adjustable from a number of points of view so that different types of cartons can be handled. As shown in FIGS. 1a, 2a, and 3b, the main elements that are likely to be resized are the overall height “H” of the assembly carton and the overall length “L” of the carton when the base panel is closed. is there. Here, the overall height “H” is equal to the distance between the upper edge of the side wall panel and the base panel.
[0071]
4-7 show a packaging machine 50 for processing, for example, the type of carton outlined above. A double hopper 52 is provided at the upstream end of the packaging machine. In the hopper 52, the basket type carton 10 and the completely closed type carton 30 are held in a waiting state in a flattened form.
[0072]
The hopper unit 52 (FIGS. 6 and 7) includes two (or more) individual hoppers 58 and 60 disposed adjacent to each other. Each hopper 58, 60 is mounted on a frame 62 as shown in FIGS. The frame 62 is mounted on a main shaft 64 that can be rotated about an axis XX. Each of the hoppers 58 and 60 is of a type that supplies by gravity. That is, a plurality of carton blanks are held in the respective hoppers in an inclined state so as to perform forward supply. It is understood that the hopper unit may include any number of hoppers configured to receive various types of cartons, and arranged in a manner that surrounds the rotating feeder described below. Will.
[0073]
In this embodiment, a pneumatic cylinder (not shown) is used to drive the frame between two positions. Here, one of the two positions refers to the first hopper 58 so that the fully-closed carton held in the first hopper 58 is in a supply standby state into the packaging machine as shown in FIG. Is the first position in the operating state. FIG. 7 shows a second position of the frame 62 that forms the other of the two positions. In the second position, the second hopper 60 accommodating the basket type carton is in an operating state.
[0074]
The positions of the hoppers 58 and 60 are controlled by control means as will be described in detail later.
[0075]
As shown in FIGS. 6 and 7, when the first hopper 58 is in the operating position, the fully closed carton is sequentially moved by a take-off device, preferably in the form of a rotary vacuum-based feeder 66. It is taken out. The vacuum utilization type supply machine 66 includes a set of suction cups 67 and 69, for example, one set of three. Each cup is connected to the drive shaft 70 via a drive rod 72. The drive shaft 70 is supported at its ends by suitable conventional bearings 71, 73 attached to the side frame 84. For example, an appropriate drive mechanism such as a servo motor 75 is provided so that the drive shaft can be driven to rotate. The drive rod 72 is connected to the cam track via a cam rod and a follower. Thereby, when the drive shaft is rotationally driven, a uniform path for the suction cup is formed. The suction cup can be extended toward the hopper by the path of the cam track, and the flat carton can be taken out. Further thereafter, the suction cup and carton can be rotated to the supply end of the packaging machine.
[0076]
In order to shift the carton blank from the inclined state to the upright state, as shown in FIGS. 6 and 7, it is necessary to shift the rotational axis of the rotary feeder from the vertical plane.
[0077]
The carton is taken out from the hoppers 58 and 60 by applying a vacuum to the suction cups 67 and 69 that form a pair when the suction cups 67 and 69 that make a pair contact the side wall 32 of the carton 30. be able to. A vacuum is maintained while the carton is rotated into place. When the predetermined position is reached, the carton 30 is released from the feeder 66 by the vacuum circuit breaker interrupting the vacuum transmission.
[0078]
If it is desired to package with a different type of carton, for example, if it is desired to package with a basket type carton 10 held in the second hopper, the packaging machine Some adjustments are made. First, as described above, the second hopper 60 is moved to the operating position. Since the relative position of the second hopper with respect to the rotary feeder 66 is different from that of the first hopper 58, it is necessary to move the “suction” point of the suction cups 67 and 69, and the vacuum It is necessary to change the “on” and “off” positions of the force transmission. These changes require moving the cam track and / or moving the vacuum transfer control cam to the second position. A servo motor 167, shown in FIG. 8, controlled by a control system, moves these subassemblies between two positions.
[0079]
It is preferable to have a third position for vacuum transmission. This third position is an “initial setting” position where vacuum transmission is stopped with respect to rotation of the suction cup. The “initial setting” position can be employed when changing the carton and can be employed when an error occurs in the packaging machine.
[0080]
FIG. 8 shows a take-out device configured to allow the lowermost flat carton to be pulled out of the hopper unit. As mentioned above, a preferred take-out device is in the form of a vacuum feeder 66 having suction cups 67, 69 supported on cup holders 74, 76, respectively. The cup holders 74 and 76 are preferably fixedly attached to each of the long support rods 78. A long support rod 78 is slidably attached to each of the collar structures 80. The collar structure 80 itself is firmly attached to the rotatable main shaft 70. The cup holders 74 and 76 are mounted on a cam rod 79 that extends into a side frame 84 that houses a cam track described later. As shown in FIG. 8, three sets of carton removal devices are provided in association with the rotatable main shaft 70. Since all of these three sets of take-out devices have the same configuration and operate in the same manner, only one set of these three sets will be described in detail.
[0081]
FIG. 9 is an exploded perspective view showing a rotary vacuum type supply machine. A fixed cam plate 82 is attached on the inner surface of the side frame 84. An opening 86 is formed in the side frame 84, and the drive shaft 70 extends through the opening 86. A cam track 88 is formed on the fixed cam plate 82. A cam follower (not shown) is disposed in the cam track 88. The purpose of the cam track 88 is to make it easier for the cam rod 79 to extend away from the main shaft 70 and to facilitate contact with the carton. Thereby, one carton can be taken out from the hopper 58, and the carton can be rotated along a uniform path toward the paper supply chain 100 described later. When rotating the carton from the hopper, the rear support feeder is used to separate the opposing side wall panels and assist in the upright of the carton.
[0082]
The supply mechanism 66 is provided with a plurality of vacuum circuit breakers. A vacuum circuit breaker is used in conjunction with a vacuum transmitter so that a vacuum transmission point and a vacuum break point can be set.
[0083]
In the carton supply process from the hopper to the paper supply chain, the main shaft rotates the take-out device 66 in the direction indicated by the arrow “Z” in FIGS. 10 and 11. As the take-out device rotates, the suction cups 67 and 69 move to a position where they abut against the side wall 32 of the carton 30. And when a cup contact | abuts to the side wall 32 of the carton 30, a vacuum is applied with respect to 1 set of suction cups. As a result, the carton is taken out and then transported to the paper supply chain 100. During this transport, a vacuum is maintained so that the suction cup can hold the carton wall. When the carton is placed on the paper supply chain, the vacuum circuit breaker interrupts the vacuum transmission to the suction cup, thereby releasing the carton. In this way, the operating speed of the apparatus system is improved, and the efficiency and durability are also improved.
[0084]
As can be seen from FIG. 12, the carton starts to move from a flat state and is in an assembled state at the paper supply chain 100. Of course, the final assembly operation is partly the result of engagement with the rear assist feeder (or carton opening means) 90.
[0085]
If the structure of the logistic support feeder 90 is demonstrated, as shown in FIGS. 10-13, the logistic support feeder 90 is suitable engagement means for engaging with one or more walls of the carton. It has. In this embodiment, the engaging means has a suction cup 92 supported on a cup holder 94 installed on a slide member 96. Appropriate means are provided for moving the engagement means in the "X" and "Y" directions. For example, the slide member 96 is mounted on the lateral carriage 98 and can move in the X direction. The lateral carriage 98 is preferably connected to a guide rail 99 that is fixed to a support frame (not shown). Here, the lateral carriage is configured to move the suction cup and the slide member in the Y direction. Therefore, the suction cup 92 can move in the direction of contact with the rotary vacuum utilization type supply machine 66 and can move in the direction perpendicular to the turning trajectory Z of the carton. If necessary, a moving range limiting member (limit stop) can be provided at the end of the slide member or guide rail.
[0086]
It will be appreciated that other elements and configurations may be used to allow the assembly to move in the XY direction.
[0087]
The slide member 96 is driven by appropriate driving means. For example, it is driven by a first linear servo motor (not shown) controlled by a suitable control system. The lateral carriage 98 is driven by the second driving means. For example, it is driven by a second linear servo motor (not shown) controlled by the previous control system. Therefore, the position of the suction cup 92 of the logistic support feeder can be moved to any desired position. In some embodiments, the control system is programmed to preset to the appropriate XY coordinates and to define the suction cup path. Further details of the control system will be described later.
[0088]
In use, the rear assist feeder 90 pulls one or more walls 34 of the carton away from the opposing wall 32 held by the rotary feeder 66. In this embodiment, the opposing walls used are the side walls 32, 34. When the rotary feeder 66 transports the carton, the suction cup 92 of the rear assist feeder 90 moves forward as shown in FIG. Abut. Preferably, the contact point is the central part of the wall to be pulled apart. By applying a vacuum force to the suction cup 92, the side wall 34 is held. When the rotary feeder 66 continues to rotate the carton forward, the suction support cup 92 of the rear assist feeder moves away from the rotary feeder 66, as shown in FIG. The side walls 32 and 34 are separated from each other.
[0089]
In this embodiment, the front suction cups 67, 69 of the rotary feeder release the front end panel 46. Thus, the carton is assembled into a partially upright state where the side walls and end walls are substantially trapezoidal. Thereafter, the vacuum transmission to the logistic support feeder is cut off. As a result, the carton is released from the logistic support feeder as shown in FIG.
[0090]
Although it is preferred to use a suction cup to hold one or more walls, in some embodiments other components can be used, for example, mechanical coupling means can be used.
[0091]
As noted above, the preferred “sucking” position of the suction support feeder suction cup 92 is approximately the middle portion of the side wall panel of the carton. This position varies depending on the type of carton. In particular, it varies with changes in the dimensions of the side walls and end walls in each carton type and with changes in the dimensions of the side walls and end walls in various carton sizes. Similarly, the path of the suction cup that separates the two walls will vary depending on the particular carton type to be erected. The suction cup can also follow a vibration path similar to that disclosed in International Patent Application No. 92/15450. Alternatively, a rotation path can be used for some cartons. The advantage of a logistic feeder is the flexibility afforded by the system. In particular, the rear support feeder can move the suction cup 92 to an arbitrary position, and can use an arbitrary path within the movement restriction range of the slide member 96 and the lateral carriage 98. Examples of paths, and velocity and acceleration components of the “X” direction and “Y” direction driving means are shown in FIGS. 14 and 15.
[0092]
By preprogramming the control system, the position and path of the suction cup 92 can be set. Thereby, the stop time at the time of switching of a carton type or a style is shortened. According to the present invention, the operating speed of the apparatus system is increased, and the efficiency and durability are also increased.
[0093]
The carton 30 moves on the track path and reaches the paper supply chain 100. In particular, the front end 102 of the carton 30 abuts against the front lug 104 of the paper supply chain 100. The front lug 104 guides the front end 102 away from the suction cups 67 and 69 of the rotary feeder 66. Thereby, the front end panel 46 and the side wall panel 34 are arranged in a substantially vertical positional relationship. At the same time, the rear lug 106 moves and abuts against the rear end panel. This helps complete the assembly. Thereafter, the suction cups 67 and 69 of the rotary feeder 66 release the carton 30 and move further in the “Z” direction. The paper supply chain 100 moves the carton 30 downstream and places the carton at the introduction station.
[0094]
Next, the configuration of the paper supply chain 100 will be described with reference to FIGS. The paper supply chain 100 includes an upper side lug chain 108 and a lower side lug chain 110. Both side lug chains have the same configuration, and are endless chains having a plurality of front lugs 104 and a plurality of rear lugs 106. The upper chain 108 has a front lug 104 and the lower chain 110 has a rear lug 106. Each chain is driven forward by the driving means. For example, it is driven forward by one or more servo motors controlled by a control system.
[0095]
In order to change the machine settings from one type of carton to another type of carton, it is necessary to change the distance D between the front lug and the rear lug. Therefore, at the time of switching, the servo motor that controls the lower chain moves the relative position of the rear lug 106 with respect to the front lug 104 so as to increase or decrease the distance between the two lugs. For example, the side wall of a basket type carton is shorter than the side wall of a fully enclosed carton. Therefore, the interval D is narrowed when the carton type is switched from the completely closed carton to the basket type carton. In reverse switching, the interval D is increased. In this embodiment, the spacing between the front lug and the rear lug is increased or decreased by 10 cm.
[0096]
The relative movement of the rear lug 106 changes the position where the rear lug 106 contacts the rear end panel of the carton. The rear lug 106 needs to abut against the rear end panel while rotating. When the rear lug 106 moves forward, the contact point also moves forward. In order to maintain the contact point at an appropriate position, it is necessary to move the paper supply chain 100 backward by a corresponding distance (for example, 10 cm). Those skilled in the art will appreciate that when the rear lug 106 is moved away from the front lug to increase the spacing D, the paper supply chain needs to be moved forward by a corresponding distance. The paper supply chain 100 is moved by using a pneumatic cylinder (not shown).
[0097]
The upright carton is driven forward by the carton 100, held in place by a horizontal plate (not shown) and placed on the carton lowering module 111. The carton base panel 46 is folded outward by guides 114 located on both sides of the carton.
[0098]
Once the carton is assembled, the carton is transported to the introduction station 120. Here, the carton is gradually engaged with the carton lowering module 11 as shown in FIGS. 3 and 4 as the engagement with the paper supply chain 100 is released and the carton is conveyed downstream. Migrate to
[0099]
The carton lowering module includes a conveyor. For example, a pair of side lug chains 112 mounted on the table 113 are provided. The side lug chain 112 is inclined downward toward the carry-in point 114. The side lug chains 112 have the same configuration, and are endless chains 115 driven by a motor such as a servo motor. Appropriate carton engaging means for engaging the carton supplied from the paper supply chain at predetermined intervals is connected to the side lug chain. In this embodiment, the carton engaging means comprises a plurality of guide pin lugs 116 mounted on an endless chain. The guide pin lugs 116 engage the opposing base panels 24, 26 of the carton and assemble the base panels 24, 26, the side wall panels 12, 14 and the end panels 16, 18 as the carton moves downstream. Functions to maintain state.
[0100]
Each lug 116 is preferably substantially wedge-shaped and includes a support surface 117 disposed at an acute angle with respect to a conceptual vertical plane. A plurality of pins, that is, four pins 118 are attached along the support surface 117 at a predetermined interval. Each pin 118 is disposed on the support surface 117 such that, in use, the pins can be received in corresponding openings in the base panel. In this embodiment, only the front three of the four pins are required for a basket type carton. Of course, all pins are used for larger cartons, such as fully occluded cartons. Conversely, for smaller cartons, only two pins need to engage.
[0101]
The endless chain is driven by a motor such as a servomotor. As each lug 64 moves along a path made by a cam track (not shown), the carton 10 is lowered by the endless chain 113 toward the introduction station 120 while being maintained in a horizontal position by the lug 116. .
[0102]
It is also conceivable to use the descent module to introduce variously arranged articles into the carton, such as 2 or 3 rows. Accordingly, one or both of the chains forming the set and the table are movable relative to each other so as to approach or separate from each other by a pneumatic cylinder (not shown). Also, the carton lowering module can be raised and lowered by a column supported by a table and hydraulically driven. The pneumatic cylinder and / or hydraulic drive strut can be controlled by suitable control means.
[0103]
Articles such as bottles 122 are fed into the packaging machine by end feed conveyor 124. The bottle line pressure is controlled by the well-known supply star wheel 126 (FIG. 16). Articles are sorted into a suitable number of groups per carton 30 by a series of article grippers 128. The article gripper 128 controls the distribution speed of the articles so that the bottle is introduced into the carton at the same speed as the distribution speed of the carton.
[0104]
Next, the configuration of the article gripping assembly 128 disposed on both sides of the article conveyor will be described. Four blocks, that is, spacer members 131 provided in a plurality of pairs are mounted on individual endless chains. Each block has four semicircular recesses 133 arranged adjacent to each other and configured to receive a portion of a bottle or can. The endless chain is mounted on the table. One or both of the gripping assemblies are separable toward the article conveyor depending on whether two rows of articles are required or three rows of articles are required. In this embodiment, one gripping assembly moves toward the second gripping assembly when two rows of articles are requested. As such, each gripping assembly is configured to grip a portion of the articles forming the outer row, as shown in FIG. The spacing between the supply star wheels will be narrowed when it is desired to distribute the article in two rows, and accordingly when it is desired to distribute the article in three rows. Will move. In the case of a carton suitable for six articles arranged in 2 columns × 3 rows, the leading receiving part of each gripping part is left empty.
[0105]
In the case of a carton suitable for three rows of articles, the center row of articles moves forward with the alignment shown in FIG. In this way, an appropriate number of articles is selected.
[0106]
Articles are gradually released from contact with the gripping assembly and conveyed to the introduction station by the article conveyor.
[0107]
In the introduction station 120 shown in FIG. 4, the articles forming the group are introduced into the carton, and the carton and the article group are moved forward together. The carton is lowered onto the article based on the downward inclination of the endless chain on the carton lowering module described above. As shown in FIG. 3, the lateral movement of the carton at the introduction station is controlled by a pair of guides arranged above each chain and configured to receive the free end of each base panel. The vertical movement of the carton is controlled by a pressure belt arranged above the endless chain and configured to apply a downward pressure on the handle structure or possibly on the top panel. In some embodiments, instead of a pressure belt, a fixed guide can be used, or, where appropriate, a combination of endless chains and lugs arranged vertically as normally used can be used, Will be understood.
[0108]
As articles are introduced into the carton, they are transported by a goods conveyor and / or pressure belt toward a further endless chain with side lugs 210. By using this further endless chain, the carton is transported to the unloading end of the packaging machine. At this stage, both base panels are folded to the underside of the carton by using suitable folding means such as a fixed guide (not shown). Both folded base panels are interconnected by a conventionally known locking mechanism. A second pressure belt 212 is provided to prevent inadvertent (unintentional, undesired) upward movement of the carrier.
[0109]
In the case of a wrapping type carton as shown in FIGS. 3a and 3b, the packaging machine is first adjusted to receive this type of carton. That is, the first and second pressure belts 206 and 212 are attached on the unit shown in FIG. These pressure belts can be adjusted in the vertical plane by a computer controlled servo motor.
[0110]
To modify the packaging machine to receive the wrapping type carton shown in FIGS. 3a and 3b, the article sorting mechanism is configured as described above so that articles can be supplied in a predetermined number of rows. Adjusted. The hopper 200 shown in FIG. 17 holds a plurality of carton blanks 31 in a process standby state. Then, the blank is sequentially taken out by the rotary vacuum type supply machine 202. In this embodiment, the vacuum feeder 202 is mounted horizontally, and the configuration itself is the same as that of the above-described feeder. It is also conceivable to use suitable feeders known in the prior art. In this embodiment, the rotary feeder is provided with a cam track that allows the carton to be placed directly on the group of items. By using appropriate control means, the transport of these cartons and articles can be controlled so that the movement of the cartons and the movement of the articles can be coordinated. In another embodiment, blanks taken out from the hopper 200 are supplied one by one to the paper supply chain so that the base panel and the side wall panel are supported.
[0111]
Articles are introduced into the introduction station 204 by an article conveyor in the same manner as described above.
[0112]
In the introduction station 204, the upper part of the article is inserted into the openings 43 and 45 by lowering the carton. In this embodiment, this process is obtained by a first pressure belt 206 located in the central region. The first pressure belt 206 lowers the top panel, allowing the neck of the article to pass through the opening. In this embodiment, the first pressure belt is mounted on a hydraulic platform 208 that can be raised and lowered according to the carton type. By using appropriate control means, the height position of the platform is controlled.
[0113]
When the carton is moved in the downstream direction by the side lug chain 210, the side wall panel 35 is folded into a substantially vertical positional relationship with respect to the top panel 39 by a fixing guide (not shown). In this way, the partially upright carton is conveyed to the second endless chain. This endless chain carries the carton to the unloading end of the packaging machine. In this embodiment, the second pressure belt 212 provided to minimize the movement of the top panel or handle structure can be moved up and down relative to the carton as required. Similarly, the set of endless chains 210 are spaced apart or approached by a horizontal adjustment controlled and driven by a servo motor (not shown). The base is constituted by the known means 214, and if necessary, the article holding panel is formed by the known means 216. The packaging operation is completed by fixing the carton.
[0114]
FIG. 18 is a block circuit diagram showing electrical and electronic control of the packaging machine 50.
[0115]
FIG. 18 shows a control means 130 having a central processing unit 132, a manual input means 134 for enabling the programming of specific instructions, and a display for informing the packaging machine operator of useful information. 136. By means of the central processing unit 132 and the display 136, it is possible to display the operation status such as the operation speed of the packaging machine and the follow-up to a predetermined safety requirement as usual. In addition, the central processing unit 132 and the display 136, for example, the used feeders 58 and 60, the position of the guide lugs 104 and 106, the position of the support means 112, the position of the feeder 66 and the rear support feeder 90, It is also possible to inform the specific current situation of such packaging machines. All the information is brought about by the control generally indicated by reference numeral 138.
[0116]
As described above, the control unit 130 controls the position of the movable member and also controls the moving speed of the variable speed member. For example, the central processing unit 132 controls a motor 140 for driving supply means (drive belt, star wheel, and block) for supplying the articles 122 into (the supply end of) the packaging machine 50. .
[0117]
The central processing unit 132 also controls the position of the feeder 66 through the drive of the pneumatic cylinder 142, and further the position of the rear assist feeder 90 through programmed and precise control of the servo motors 144 in the X and Y directions. To control. In addition, the central processing unit 132 also controls the paper supply chain 100 through control of one or both servo motors 146 to control each endless chain with guide lugs 104, 106, and further supports structure 112. The pneumatic cylinder 148 for controlling the position of the cylinder is controlled.
[0118]
By controlling the pneumatic cylinders and / or hydraulic drive struts 96, 98, use appropriate control means to position the support table of the carton loading module at the desired position according to the specific carton type and size can do. The control means can also control the motor that drives each endless chain so that the speed can be controlled and adjusted according to the type and size of the carton and can be synchronized with the processing efficiency of the carton.
[0119]
In addition, as described above, the control means can control the device system by appropriately setting the supply device system and the introduction device system of the winding type carton to the drive state or the non-drive state.
[0120]
As will be described later, the position and speed of these apparatus systems can be manually input. Alternatively, a specific program prepared in advance can be incorporated in the central processing unit for the control of the packaging machine. Further, switching of the packaging machine from one type or size carton to another type or size carton can be performed by a program prepared in advance or by a manual input signal, as will be described later.
[0121]
As shown in FIG. 19, the switching process is initiated (box 150) upon request by manual input (box 152) or when the packaging machine reaches a pre-programmed execution stage (box 154). ).
[0122]
The first stage of the system is to stop the carton removal from the hoppers 58, 60 of the feeder 66 (box 156). At the same time, the logistic feeder or carton opening means 90 is also stopped (box 158). The paper supply chain 100 continues to operate until there are no more cartons. In the present invention, it is required that four cartons be disposed between the first predetermined position and the second predetermined position to be carried out from the paper supply chain 100.
[0123]
However, unlike the prior art embodiments, this unloading is not performed manually. Instead, during this unloading, the paper supply chain 100 continues to operate until the cartons have been unloaded in such a way that the cartons are filled in the carton introduction station 120 as usual (box 160). ). At this point, the carton 100 stops (box 162). The sensors described above can provide information to the central processing unit 132 regarding the number of articles to be packaged. This allows the article supply means to stop when all of the articles required for packaging for the four cartons have been forwarded (box 164).
[0124]
At this point, the guide lugs 104, 106 on the paper supply chain are repositioned relative to each other as described above (box 166). Further, the support means is rearranged with respect to the first predetermined position as described above.
[0125]
Thereafter, the feeder 66 is repositioned to the operable position for the other hopper 58, 60 as described above (box 170).
[0126]
Also, a program that defines the operating trajectory of the logistic support feeder, i.e., the carton opening device 90, can cause the carton opening device 90 to cooperate with the carton supplier 66 so that the carton from the currently used hopper can be opened. (Box 172).
[0127]
Finally, the article supply means is controlled so that an appropriate number of articles are supplied to the packaging station 120 at an appropriate timing as described above.
[0128]
When each of these steps is completed, the packaging machine 50 is restarted and the carton is removed from the hopper currently used for normal packaging (box 176). The carton removal process and the article supply process ensure that only articles are not transported to the packaging station without being packaged and that only cartons are not transported to the packaging station without corresponding articles. Be controlled.
[0129]
Modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, other sensors or other positioning means for the movable article can be used without departing from the scope of the invention as defined by the claims.
[0130]
In addition, although the preferred embodiment disclosed herein is to package bottles in a carton, it will be understood that the invention is not limited to cartons for bottles. Let's go. The present invention can be used as a machine for packaging cans, cardboard “brick packs” and other containers into cartons. Furthermore, the present invention provides a wide range of sizes and shapes of cartons for various groups of articles such as four, six, eight or twelve bottles without spending excessive time adjusting the mechanism. Can be handled.
[Brief description of the drawings]
1a and 1b are a perspective view of a basket type carton suitable for use in a machine according to the present invention, shown in the form of a blank and in an open state, respectively.
FIG. 2a shows a fully enclosed carton suitable for use in a machine according to the invention in the form of a blank; FIG. 2b shows the carton of the type shown in FIG. It is a perspective view shown in a state.
Fig. 3a is a perspective view of a wound carton suitable for use in a machine according to the invention in the form of a blank, and Fig. 3b is an upright and packaged carton of the type shown in Fig. 3a. FIG.
FIG. 4 is a perspective view showing a supply system of a packaging machine, and particularly shows a hopper unit, a supply mechanism, and a paper supply chain.
FIG. 5 is a perspective view of the packaging machine shown in FIG. 4 as viewed from the opposite side.
FIG. 6 is a perspective view showing the hopper unit in a first position.
FIG. 7 is a perspective view showing the hopper unit in a second position.
FIG. 8 is a perspective view showing a feeder in FIG.
9 is an exploded perspective view showing the feeder in FIG. 4. FIG.
10 is a perspective view showing a vacuum feeder, a rear support feeder, and a paper supply chain in FIG. 4. FIG.
11 is a perspective view showing the device system shown in FIG.
12 is a perspective view showing the device system shown in FIG.
13 is a perspective view showing the device system shown in FIG.
FIG. 14 is a graph showing changes in position, velocity, acceleration, and deceleration with respect to time for the X and Y servo motors provided to drive the rear supply in FIGS. 10 to 13;
FIG. 15 is a plan view showing an article supply means.
FIG. 16 is a view showing a downstream end portion of the packaging machine shown in FIG. 4;
FIG. 17 is a block diagram showing control means according to the present invention.
FIG. 18 is a flowchart of a control system according to the present invention.
[Explanation of symbols]
10 carton
12 Side wall panel
14 Side panel
30 carton
31 carton
32 side wall panels
34 Side wall panel
35 side walls
39 Second side wall 39
50 packaging machinery
52 Double hopper
58 First hopper
60 Second hopper
62 frames
64 Main shaft (second fixed shaft)
66 Rotating vacuum type supply machine (carton engagement means)
67 Suction cup
69 Suction cup
70 Drive shaft (fixed shaft)
74 Cup holder
76 cup holder
90 Logistic support feeder (or carton opening means, panel engaging means)
92 Suction cup
94 Cup holder
96 Slide member
100 Paper supply chain
104 Front lug (guide lug)
106 Back lug (guide lug)
108 Upper side lug chain (first endless chain)
110 Lower side lug chain (second endless chain)
112 Support means
120 Introduction station (second predetermined position)
122 bottles (goods)
126 Star wheel
128 Article Grip Assembly (Grip Block)
130 Control means
132 Central processing unit
134 Manual input means
136 display
167 Servo motor
200 hoppers
202 Rotating vacuum type supply machine (carton engagement means)
204 Introduction station (second predetermined position)

Claims (57)

互いに異なるタイプまたはサイズとされた少なくとも第1および第2のカートンの中から選択されたカートン内に物品をパッケージングするためのパッケージング機械であって、
前記カートンは、少なくとも1つのホッパ内に貯留されるとともに、該ホッパからカートンを取り出すために設けられたカートン係合手段によって、パッケージングのために取り出され、
前記カートン係合手段は、カートンを1個ずつ取り出し、さらに、紙供給チェーンへと引き渡すための第1所定位置へと搬送し、
前記紙供給チェーンは、前記カートンと前記物品とを組み合わせるための第2所定位置へとカートンを搬送する、
といったパッケージング機械において、
前記紙供給チェーンが、第1組をなすガイドラグを有した第1無端チェーンと第2組をなすガイドラグを有した第2無端チェーンとを備えてなる支持手段を備え、
前記ガイドラグどうしは、カートン受領ゾーンを形成するよう相互離間され、
前記カートン受領ゾーンの長さが、前記第1および第2ガイドラグの相対位置を変更することによって、様々なカートンサイズや様々なカートンタイプに応じて可変とされ、
前記支持手段が、前記ガイドラグどうしの相対位置が変更されたときに前記第1所定位置に対しての前記第1組ラグの位置を不変とするために、前記ガイドラグどうしの相対位置の変更を補償し得るよう、可変とされていることを特徴とするパッケージング機械。
A packaging machine for packaging articles in a carton selected from at least first and second cartons of different types or sizes;
The carton is stored in at least one hopper and removed for packaging by carton engagement means provided for removing the carton from the hopper;
The carton engaging means takes out the cartons one by one and further conveys them to a first predetermined position for delivery to the paper supply chain;
The paper supply chain conveys the carton to a second predetermined position for combining the carton and the article;
In packaging machines such as
The paper supply chain comprises support means comprising a first endless chain having a first set of guide lugs and a second endless chain having a second set of guide lugs,
The guide lugs are spaced apart to form a carton receiving zone;
The length of the carton receiving zone is variable according to various carton sizes and various carton types by changing the relative positions of the first and second guide lugs,
In order that the support means does not change the position of the first set lug relative to the first predetermined position when the relative position of the guide lugs is changed, the relative position of the guide lugs is changed. A packaging machine characterized in that it can be compensated for.
請求項1記載のパッケージング機械において、
前記第1組および第2組をなすガイドラグの相対位置が、前記第1および第2無端チェーンの一方を駆動しているモータの制御によって、決定されることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to claim 1.
A packaging machine, wherein a relative position of the guide lugs forming the first group and the second group is determined by control of a motor driving one of the first and second endless chains.
請求項1または2記載のパッケージング機械において、
前記支持手段の位置が、前記支持構造の位置決めを行っている気圧式シリンダの制御によって、決定されることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to claim 1 or 2,
A packaging machine, wherein the position of the support means is determined by control of a pneumatic cylinder positioning the support structure.
請求項1〜3のいずれかに記載のパッケージング機械において、
動作時にまた異なるタイプまたはサイズのカートンどうしの間の切換時に、前記パッケージング機械の各構成部材の動作を制御するための制御手段を具備していることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to any one of claims 1 to 3,
A packaging machine comprising control means for controlling the operation of each component of the packaging machine during operation and when switching between different types or sizes of cartons.
請求項1〜4のいずれかに記載のパッケージング機械において、
前記第1カートンを貯留するための第1ホッパと、
前記第2カートンを貯留するための第2ホッパと、
いずれかのホッパから前記第1所定位置へと前記カートンを搬送するための搬送手段と、
を具備し、
前記カートン係合手段は、前記第1ホッパからのカートンと係合するための第1位置と、前記第2ホッパからのカートンと係合するための第2位置と、において動作可能とされていることを特徴とするパッケージング機械。
In the packaging machine according to any one of claims 1 to 4,
A first hopper for storing the first carton;
A second hopper for storing the second carton;
Transport means for transporting the carton from any hopper to the first predetermined position;
Comprising
The carton engaging means is operable in a first position for engaging a carton from the first hopper and a second position for engaging a carton from the second hopper. A packaging machine characterized by that.
請求項5記載のパッケージング機械において、
前記ホッパのうちの1つを動作位置とする手段と、
前記カートン係合手段の位置を、選択された動作可能ホッパに対応した位置に選択するための制御手段と、
を具備していることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to claim 5,
Means for placing one of the hoppers in an operating position;
Control means for selecting the position of the carton engaging means to a position corresponding to the selected operable hopper;
A packaging machine comprising:
請求項5または6記載のパッケージング機械において、
前記カートン係合手段は、固定軸回りの軌道経路に沿って回転可能とされていることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to claim 5 or 6,
The packaging machine characterized in that the carton engaging means is rotatable along a track path around a fixed axis.
請求項7記載のパッケージング機械において、
前記第1および第2取出位置が、前記軌道経路上の互いに異なるポイント上に位置していることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to claim 7,
The packaging machine, wherein the first and second take-out positions are located on different points on the track path.
請求項6〜8のいずれかに記載のパッケージング機械において、
第2固定軸に対して取り付けられたフレームの形態とされ、前記ホッパのうちの一方を動作位置とするための手段を具備し、
前記第1ホッパおよび前記第2ホッパが前記フレームに対して取り付けられており、
前記各ホッパは、前記第2固定軸に関して互いに反対側に配置されていることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to any one of claims 6 to 8,
In the form of a frame attached to the second fixed shaft, comprising means for bringing one of the hoppers into an operating position;
The first hopper and the second hopper are attached to the frame;
The packaging machine according to claim 1, wherein the hoppers are arranged on opposite sides with respect to the second fixed shaft.
請求項6〜9のいずれかに記載のパッケージング機械において、
前記動作可能ホッパが、前記カートン係合手段の前記軌道経路に対する隣接位置に配置されていることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to any one of claims 6 to 9,
A packaging machine, wherein the operable hopper is disposed adjacent to the track path of the carton engaging means.
請求項1〜10のいずれかに記載のパッケージング機械において、
前記少なくとも1つのホッパから、対向壁をなすべきパネルどうしが当接しているような平坦化カートンを順次的に処理するための装置であって、前記平坦化カートンの開放端構成への組立を開始するための装置を具備し、
該装置は、前記カートン係合手段と協働し、
前記カートン係合手段は、当接している前記対向パネルのうちの1つのパネルに係合した状態で前記平坦化カートンを前記ホッパから引き出し、さらに、該ホッパから前記第1所定位置へと回転可能軸回りの軌道に沿って前記カートンを搬送し、
前記装置は、当接している前記対向パネルのうちの他のパネルを前記カートン係合手段から離れる向きに引っ張りこれによりカートンの開放組立を開始し得るよう、前記軌道経路の外側に配置され前記対向パネルのうちの他のパネルと係合するパネル係合手段を備えていることを特徴とするパッケージング機械。
In the packaging machine according to any one of claims 1 to 10,
An apparatus for sequentially processing a flattening carton in which the panels to be opposed walls are in contact with each other from the at least one hopper, and starts assembling the flattening carton into an open end configuration Equipped with a device for
The device cooperates with the carton engaging means;
The carton engaging means is capable of pulling out the flattened carton from the hopper in a state of being engaged with one of the abutting opposing panels and further rotating from the hopper to the first predetermined position. Transport the carton along an orbit around the axis,
The device is arranged outside the track path so as to pull the other panel of the abutting facing panel away from the carton engaging means and thereby start the carton opening assembly. A packaging machine comprising panel engaging means for engaging with another of the panels.
請求項11記載のパッケージング機械において、
前記パネル係合手段が、リニアサーボモータによって駆動されて第1平面内を移動することを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine of claim 11, wherein
A packaging machine, wherein the panel engaging means is driven by a linear servo motor and moves in a first plane.
請求項11または12記載のパッケージング機械において、
前記パネル係合手段が、ガイドレールに対して実質的に垂直な位置関係でスライド部材に対して取り付けられ、
前記スライド部材は、前記パネル係合手段を2つの平面内において移動可能とし得るよう前記ガイドレールに対して移動可能とされていることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to claim 11 or 12,
The panel engaging means is attached to the slide member in a position substantially perpendicular to the guide rail;
The packaging machine, wherein the slide member is movable with respect to the guide rail so that the panel engaging means can be moved in two planes.
請求項13記載のパッケージング機械において、
前記パネル係合手段が、さらなるリニアサーボモータによって駆動されて第2平面内を移動することを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine of claim 13,
A packaging machine, wherein the panel engaging means is driven by a further linear servo motor to move in the second plane.
請求項11〜14のいずれかに記載のパッケージング機械において、
前記制御手段が、前記パネル係合手段の移動を制御し得るよう構成されていることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to any one of claims 11 to 14,
A packaging machine, wherein the control means is configured to control movement of the panel engaging means.
請求項13〜15のいずれかに記載のパッケージング機械において、
前記パネル係合手段が、吸付カップと、前記スライド部材上に取り付けられたカップホルダと、を備え、
前記カートン開放時には、前記吸付カップに対して真空源が接続されることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to any one of claims 13 to 15,
The panel engaging means comprises a suction cup and a cup holder mounted on the slide member;
A packaging machine, wherein a vacuum source is connected to the suction cup when the carton is opened.
請求項11〜16のいずれかに記載のパッケージング機械において、
前記対向パネルが、前記カートンの対向側壁を構成することを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to any one of claims 11 to 16,
The packaging machine, wherein the opposing panel constitutes an opposing side wall of the carton.
請求項1〜17のいずれかに記載のパッケージング機械において、
測定される速度でもって移動する前記カートンと組み合わせるために、供給経路に沿って所定速度でもって物品を搬送し得るよう構成された物品供給手段を具備していることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to any one of claims 1 to 17,
A packaging machine comprising article supply means configured to transport articles at a predetermined speed along a supply path for combination with the carton moving at a measured speed.
請求項18記載のパッケージング機械において、
前記物品供給手段が、第1供給ベルトから物品を収集するとともに収集した物品を前記所定速度でもって第2供給ベルトへと搬送する一対の星形ホイールを備えていることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to claim 18.
The packaging machine, wherein the article supply means includes a pair of star wheels for collecting articles from the first supply belt and conveying the collected articles to the second supply belt at the predetermined speed. .
請求項19記載のパッケージング機械において、
前記第2供給ベルトとは反対側に、所定数の物品を収集するとともにカートン内へとパッケージングすべき個別ユニットへと収集物品を区分するための把持ブロックが設けられていることを特徴とするパッケージング機械。
The packaging machine according to claim 19,
A gripping block for collecting a predetermined number of articles and separating the collected articles into individual units to be packaged in a carton is provided on the side opposite to the second supply belt. Packaging machinery.
カートン内に物品をパッケージングするための方法であって、
a)互いに異なるタイプまたはサイズとされた少なくとも第1および第2のカートンであって少なくとも1つのホッパ内に貯留されているカートンを選択し;
b)前記ホッパからカートンを1個ずつ取り出して第1所定位置へと順次的に搬送し得るよう構成されたカートン係合手段を使用して、パッケージングのためのカートンを取り出し;
c)前記カートンを、前記カートンと前記物品とを組み合わせるための第2所定位置へとカートンを搬送するための紙供給チェーンであって、第1組をなすガイドラグを有した第1無端チェーンと第2組をなすガイドラグを有した第2無端チェーンとを備えてなる支持手段を備えるとともに前記ガイドラグどうしがカートン受領ゾーンを形成するよう相互離間されかつ該カートン受領ゾーンの長さが様々なカートンサイズや様々なカートンタイプに応じて可変とされているような紙供給チェーンに向けて、カートンを搬送し;
d)前記第1および第2ガイドラグの相対位置を変更することによって前記長さを変更し;
e)前記ガイドラグどうしの相対位置が変更されたときに前記第1所定位置に対しての前記第1組ラグの位置を不変とするために、前記ガイドラグどうしの相対位置の変更を補償し得るよう、前記支持手段を移動させることを特徴とする方法。
A method for packaging an article in a carton, comprising:
a) selecting at least first and second cartons of different types or sizes from each other and stored in at least one hopper;
b) taking out cartons for packaging using carton engaging means configured to take out cartons from the hopper one by one and sequentially transport them to a first predetermined position;
c) a paper supply chain for transporting the carton to a second predetermined position for combining the carton and the article, the first endless chain having a first set of guide lugs; Support means comprising a second endless chain with a second set of guide lugs, the guide lugs being spaced apart from each other to form a carton receiving zone, and the length of the carton receiving zone varying Transport the carton towards the paper supply chain, which is variable according to carton size and various carton types;
d) changing the length by changing the relative position of the first and second guide lugs;
e) In order to make the position of the first set lug relative to the first predetermined position unchanged when the relative position of the guide lugs is changed, the change of the relative position of the guide lugs is compensated. Moving said support means to obtain.
請求項21記載の方法において、
前記第1組および第2組をなすガイドラグの相対位置を、前記第1および第2無端チェーンの一方を駆動しているモータの制御によって、決定することを特徴とする方法。
The method of claim 21, wherein
A method of determining a relative position of the guide lugs forming the first set and the second set by controlling a motor driving one of the first and second endless chains.
請求項21または22記載の方法において、
前記支持手段の位置を、前記支持構造の位置決めを行っている気圧式ピストンの制御によって、決定することを特徴とする方法。
23. The method of claim 21 or 22,
The position of the support means is determined by controlling a pneumatic piston that positions the support structure.
請求項21〜23のいずれかに記載の方法において、
動作時にまた異なるタイプまたはサイズのカートンどうしの間の切換時に、各構成部材の動作を制御するために、制御手段を使用することを特徴とする方法。
24. The method according to any of claims 21 to 23, wherein
A method comprising using control means to control the operation of each component during operation and when switching between different types or sizes of cartons.
請求項21〜24のいずれかに記載の方法において、
前記カートン係合手段は、第1位置において、第1ホッパからのカートンと係合可能とされるとともに、第2位置において、第2ホッパからのカートンと係合可能とされ、
前記カートン係合手段は、前記第1位置と前記第2位置との間にわたって移動可能とされていることを特徴とする方法。
25. A method according to any of claims 21 to 24,
The carton engaging means is engageable with the carton from the first hopper in the first position, and is engageable with the carton from the second hopper in the second position;
The method of claim 1, wherein the carton engagement means is movable between the first position and the second position.
請求項25記載の方法において、
前記ホッパのうちの1つを動作位置とし、
前記カートン係合手段の位置を、選択された動作可能ホッパに対応した位置に選択することを特徴とする方法。
26. The method of claim 25, wherein
One of the hoppers is in the operating position;
Selecting the position of the carton engaging means to a position corresponding to the selected operable hopper.
請求項25または26記載の方法において、
前記カートン係合手段を、固定軸回りの軌道経路に沿って回転可能とすることを特徴とする方法。
27. A method according to claim 25 or claim 26.
A method characterized in that the carton engagement means is rotatable along a track path around a fixed axis.
請求項27記載の方法において、
前記第1および第2取出位置を、前記軌道経路上の互いに異なるポイント上に配置することを特徴とする方法。
28. The method of claim 27, wherein
The method according to claim 1, wherein the first and second take-out positions are arranged on different points on the trajectory path.
請求項26〜28のいずれかに記載の方法において、
前記第1ホッパおよび前記第2ホッパが第2固定軸に関して互いに反対側に位置するようにして、フレーム上に、前記第1ホッパおよび前記第2ホッパを取り付けることを特徴とする方法。
A method according to any of claims 26 to 28,
A method of mounting the first hopper and the second hopper on a frame so that the first hopper and the second hopper are located on opposite sides of the second fixed shaft.
請求項26〜29のいずれかに記載の方法において、
使用時には、前記動作可能ホッパを、前記カートン係合手段の前記軌道経路に対して隣接させることを特徴とする方法。
A method according to any of claims 26 to 29,
In use, the operable hopper is adjacent to the track path of the carton engaging means.
請求項21〜30のいずれかに記載の方法において、
当接している前記対向パネルのうちの1つのパネルに係合した状態で前記平坦化カートンを前記ホッパから引き出し、さらに、該ホッパから前記第1所定位置へと回転可能軸回りの軌道に沿って前記カートンを搬送することによって、前記少なくとも1つのホッパから、対向壁をなすべきパネルどうしが当接しているような平坦化カートンを順次的に取り出して、前記平坦化カートンの開放端構成への組立を開始し、
この場合、当接している前記対向パネルのうちの他のパネルを前記カートン係合手段から離れる向きに引っ張りこれによりカートンの開放組立を開始し得るよう、前記対向パネルのうちの他のパネルと係合するパネル係合手段を、前記軌道経路の外側に配置することを特徴とする方法。
The method according to any of claims 21 to 30, wherein
The flattening carton is pulled out from the hopper in a state of being engaged with one of the opposed panels that are in contact with each other, and further, from the hopper to the first predetermined position along a track around a rotatable axis. By transporting the carton, the flattened cartons in which the panels to be opposed walls are in contact with each other are sequentially taken out from the at least one hopper and assembled into an open end configuration of the flattened carton. Start
In this case, the other panel of the opposed panel is engaged with the other panel of the opposed panel so that the other panel of the opposed panel that is in contact with the other panel is pulled away from the carton engaging means so that the assembly of the carton can be started. A panel engaging means for mating is disposed outside the track path.
請求項31記載の方法において、
前記パネル係合手段を、リニアサーボモータによって駆動して第1平面内を移動させることを特徴とする方法。
32. The method of claim 31, wherein
The panel engaging means is driven by a linear servo motor to move in the first plane.
請求項31または32記載の方法において、
前記パネル係合手段を、ガイドレールに対して実質的に垂直な位置関係でスライド部材に対して取り付け、
前記パネル係合手段を2つの平面内において移動可能とし得るよう、前記スライド部材を、前記ガイドレールに対して移動可能とすることを特徴とする方法。
A method according to claim 31 or 32, wherein
The panel engaging means is attached to the slide member in a position substantially perpendicular to the guide rail;
A method of making the slide member movable relative to the guide rail so that the panel engaging means can be moved in two planes.
請求項33記載の方法において、
前記パネル係合手段をリニアサーボモータによって駆動して第2平面内を移動させることを特徴とする方法。
34. The method of claim 33.
The panel engaging means is driven by a linear servo motor to move in the second plane.
請求項31〜34のいずれかに記載の方法において、
前記パネル係合手段の移動を制御し得るよう構成された制御手段を設けることを特徴とする方法。
The method according to any of claims 31 to 34,
A method comprising providing control means configured to control movement of the panel engaging means.
請求項31〜35のいずれかに記載の方法において、
前記パネル係合手段が、吸付カップと、前記スライド部材上に取り付けられたカップホルダと、を備え、
前記カートン開放時には、前記吸付カップに対して真空源を接続することを特徴とする方法。
The method according to any of claims 31 to 35,
The panel engaging means comprises a suction cup and a cup holder mounted on the slide member;
A method comprising connecting a vacuum source to the suction cup when the carton is opened.
請求項31〜36のいずれかに記載の方法において、
前記対向パネルが、前記カートンの対向側壁を構成していることを特徴とする方法。
A method according to any of claims 31 to 36,
The method wherein the opposing panel constitutes an opposing sidewall of the carton.
請求項31〜37のいずれかに記載の方法において、
測定される速度でもって移動する前記カートンと組み合わせるために、供給経路に沿って所定速度でもって物品を搬送し得るよう構成された物品供給手段を設けることを特徴とする方法。
A method according to any of claims 31 to 37,
A method comprising providing an article supply means configured to transport an article at a predetermined speed along a supply path for combination with the carton moving at a measured speed.
請求項38記載の方法において、
第1供給ベルトから物品を収集するとともに収集した物品を前記所定速度でもって第2供給ベルトへと搬送する一対の星形ホイールを設けることを特徴とする方法。
40. The method of claim 38, wherein
A method comprising providing a pair of star wheels for collecting articles from a first supply belt and conveying the collected articles to a second supply belt at the predetermined speed.
請求項39記載の方法において、
前記第2供給ベルトとは反対側に、所定数の物品を収集するとともにカートン内へとパッケージングすべき個別ユニットへと収集物品を区分するための把持ブロックを設けることを特徴とする方法。
40. The method of claim 39, wherein
A method of providing a gripping block on the opposite side of the second supply belt for collecting a predetermined number of articles and dividing the collected articles into individual units to be packaged in a carton.
請求項1〜20のいずれかに記載されたパッケージング機械のための制御手段であって、
中央処理ユニットと、
手動入力手段と、
前記中央処理ユニットによって制御され、前記第1組および第2組をなすガイドラグ、および、該ガイドラグを前記紙供給チェーン上に支持している支持手段を個別に配置するための個別配置手段と、
を具備していることを特徴とする制御手段。
Control means for a packaging machine according to any of claims 1 to 20, comprising:
A central processing unit;
Manual input means;
Individual placement means for individually placing guide lugs that are controlled by the central processing unit and that form the first set and the second set, and support means that support the guide lugs on the paper supply chain; ,
The control means characterized by comprising.
請求項41記載の制御手段において、
前記支持手段を配置するための手段が、気圧式シリンダであることを特徴とする制御手段。
The control means of claim 41,
Control means for disposing the support means is a pneumatic cylinder.
請求項41または42記載の制御手段において、
単一のカートン係合手段でもって2つのホッパにアクセスするように構成されたパッケージング機械に対して使用される場合において、
前記制御手段は、前記第1ホッパ内のカートンに対して係合するための第1位置と前記第2ホッパ内のカートンに対して係合するための第2位置とに、前記カートン係合手段を配置するための手段を具備していることを特徴とする制御手段。
The control means according to claim 41 or 42,
When used on a packaging machine configured to access two hoppers with a single carton engagement means,
The control means has the carton engaging means in a first position for engaging with the carton in the first hopper and a second position for engaging with the carton in the second hopper. Control means characterized by comprising means for arranging
請求項43記載の制御手段において、
前記カートン係合手段を配置するための前記手段は、前記カートン係合手段がいずれのホッパ内のカートンとも係合し得ないような第3位置に前記カートン係合手段を配置するよう機能し得るよう構成されていることができることを特徴とする制御手段。
The control means of claim 43,
The means for positioning the carton engaging means may function to position the carton engaging means in a third position such that the carton engaging means cannot engage a carton in any hopper. Control means characterized in that it can be configured as follows.
請求項43または44記載の制御手段において、
前記カートン係合手段を配置するための前記手段が、気圧式シリンダであることを特徴とする制御手段。
The control means according to claim 43 or 44,
Control means characterized in that the means for arranging the carton engaging means is a pneumatic cylinder.
請求項43〜45のいずれかに記載の制御手段において、
前記各ホッパから取り出したカートンを開放するための開放手段を備えているパッケージング機械に対して使用される場合において、
前記開放手段に設けられている吸付手段の移動軌跡が、いずれのホッパから取り出したカートンであっても前記開放手段によって開放し得るよう、変更可能なものとされていることを特徴とする制御手段。
The control means according to any one of claims 43 to 45,
When used for a packaging machine having an opening means for opening a carton taken out from each hopper,
The control mechanism is characterized in that the movement trajectory of the suction means provided in the opening means can be changed so that the opening means can open the cartons taken out from any hopper. means.
請求項46記載の制御手段において、
X方向のサーボモータとY方向のサーボモータとを具備していることを特徴とする制御手段。
The control means of claim 46,
A control means comprising an X-direction servomotor and a Y-direction servomotor.
請求項41〜47のいずれかに記載の制御手段において、
前記星形ホイールの形態とされた物品供給手段を備えているパッケージング機械に対して使用される場合において、
前記制御手段が、前記星形ホイールの回転速度を制御することを特徴とする制御手段。
In the control means according to any one of claims 41 to 47,
When used for a packaging machine comprising article supply means in the form of a star wheel,
The control means, wherein the control means controls the rotational speed of the star wheel.
請求項48記載の制御手段において、
前記制御手段が、前記星形ホイールを回転駆動しているモータを制御することを特徴とする制御手段。
49. Control means according to claim 48,
The control means, wherein the control means controls a motor that rotationally drives the star wheel.
第1ホッパ内の第1カートンから第2ホッパ内の第2カートンへと切り換えるために請求項1〜20のいずれかに記載されたパッケージング機械の動作を制御するための制御システムであって、
a)前記カートン係合手段によるカートンの取出を停止させ;
b)カートンがなくなるまで前記紙供給チェーンを継続駆動させ;
c)前記紙供給チェーンを停止させ;
d)物品の供給を停止させ;
e)前記カートン係合手段を再配置することによって、前記とは他のホッパからのカートン取出を可能とし;
f)前記紙供給チェーン内における前記第1組をなすガイドラグと前記第2組をなすガイドラグとの間の相対配置を変更し;
g)前記第1所定位置に対しての前記支持手段の位置を変更し;
h)前記カートンの取出プロセスおよび搬送プロセスさらに物品供給プロセスを再開するように構成されていることを特徴とする制御システム。
21. A control system for controlling the operation of a packaging machine as claimed in any of claims 1 to 20 for switching from a first carton in a first hopper to a second carton in a second hopper,
a) stopping the removal of the carton by the carton engaging means;
b) Continue driving the paper supply chain until there are no more cartons;
c) stopping the paper supply chain;
d) stopping the supply of goods;
e) by allowing the carton engaging means to be rearranged so that the carton can be removed from another hopper;
f) changing the relative arrangement between the first set of guide lugs and the second set of guide lugs in the paper supply chain;
g) changing the position of the support means relative to the first predetermined position;
h) A control system configured to resume the carton take-out and transport process and the article supply process.
請求項50記載の制御システムにおいて、
切換のための命令を、予め入力しておいた制御プログラムから読み込むように構成されていることを特徴とする制御システム。
51. The control system of claim 50,
A control system configured to read a command for switching from a previously input control program.
請求項50記載の制御システムにおいて、
切換のための命令を、制御手段内へと手動で入力するように構成されていることを特徴とする制御システム。
51. The control system of claim 50,
A control system configured to manually input a command for switching into the control means.
請求項50〜52のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記パッケージング機械が、前記切換時には停止されるようなカートン開放手段を備えていることを特徴とする制御システム。
The control system according to any one of claims 50 to 52,
A control system, wherein the packaging machine is provided with a carton opening means which is stopped at the time of switching.
請求項53記載の制御システムにおいて、
前記他のホッパからのカートンを前記開口手段によって開放し得るよう、前記カートン開放手段内における吸付手段の移動軌跡を前記再開前に変更するように構成されていることを特徴とする制御手段。
54. The control system of claim 53.
Control means configured to change the movement trajectory of the suction means in the carton opening means before the restart so that the carton from the other hopper can be opened by the opening means.
請求項50〜54のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記カートン係合手段の前記吸付手段の吸付位置および軌跡を、前記他のホッパからのカートンに対しての吸付を可能とするよう、前記切換時に変更するように構成されていることを特徴とする制御手段。
The control system according to any one of claims 50 to 54,
The suction position and locus of the suction means of the carton engagement means are configured to change at the time of switching so as to enable suction to the carton from the other hopper. Control means characterized.
請求項50〜55のいずれかに記載の制御システムにおいて、
前記物品の供給速度が、各ホッパ内のカートンのサイズやタイプに応じて変更可能とされていることを特徴とする制御システム。
The control system according to any one of claims 50 to 55,
A control system characterized in that the supply speed of the article can be changed according to the size and type of cartons in each hopper.
請求項50〜56のいずれかに記載の制御システムにおいて、
各可動部材の相対位置および移動状況を、個々のセンサを使用して検出し、制御手段へと伝達するよう構成されていることを特徴とする制御システム。
The control system according to any one of claims 50 to 56,
A control system configured to detect a relative position and a moving state of each movable member using an individual sensor and transmit the detected position to a control means.
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