JP4055686B2 - Night vision system for vehicles linked to headlights for curved roads - Google Patents
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Description
この発明は、夜間、赤外線(IR)カメラを用いて車両の前方を撮像し、その画像をディスプレイに表示させる曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置に関するものである。 The present invention relates to a night vision device for a vehicle that is linked to a headlight for a curved road that images an image of the front of the vehicle at night using an infrared (IR) camera and displays the image on a display.
従来、図15乃至図18に示すようなヘッドランプ制御システム等が知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, a headlamp control system or the like as shown in FIGS. 15 to 18 is known (see, for example, Patent Document 1).
このようなものでは、まず構成から説明すると、図15に示す自動車等の車両1の前部1aに設けられたコンビネーションヘッドランプユニット2では、主ランプ2a,車両近傍照射用ランプ2b,機能補助用ランプ2cが、左右一対のプロジェクタユニット2d,2dに各々設けられている。
In such a case, first of all, from the configuration, in the
このうち、このコンビネーションヘッドランプユニット2の前記主ランプ2aは、図16に示すように、光源としてのバルブ4の周囲に設けられたリフレクタ5が、このリフレクタ5が一体に設けられた前記プロジェクタユニット2dのハウジング2eと共に、水平方向に傾動駆動されることにより、照射光の光軸を車幅方向水平に変更可能とするいわゆる全体スイブル式AFSとして構成されている。
Among these, as shown in FIG. 16, the
すなわち、このプロジェクタユニット2dのハウジング2eは、車幅方向水平左,右にスイブルモータ2fによって傾動駆動されるように構成されている。
That is, the
このスイブルモータ2fの制御は、図17に示すような配光制御手段6によって行われる。この配光制御手段6には、ナビゲーション装置等の地図情報取得手段7と、カメラ等の撮像及び画像処理装置又はレーダー装置等によって構成される周囲状況検出手段8と、ハンドル等の転舵角度を検出する操舵情報取得手段9とが接続されている。
The
そして、前記配光制御手段6では、これらの前記地図情報取得手段7から送られてくる地図情報或いは前記周囲状況検出手段8で取得された周囲情報とのうち、信頼のおける何れか一方の情報若しくは、両情報を用いて補完された信頼のおける情報を用いて、前記ハンドルの転舵角度に応じて、前記スイブルモータ2fの傾動駆動が行われるように構成されている。
In the light distribution control means 6, any one of the reliable information out of the map information sent from the map information acquisition means 7 or the surrounding information acquired by the surrounding situation detection means 8. Alternatively, the tiltable drive of the
次に、この従来例のヘッドランプ制御システムについて説明する。 Next, the conventional headlamp control system will be described.
このように構成された従来のヘッドランプ制御システムでは、前記ハンドルの転舵角度に応じて、前記操舵情報取得手段9が転舵方向及び転舵量が検出される。 In the conventional headlamp control system configured as described above, the steering information acquisition means 9 detects the turning direction and the turning amount according to the turning angle of the steering wheel.
そして、前記地図情報取得手段7から送られてくる地図情報或いは前記周囲状況検出手段8で取得された周囲情報とのうち、信頼のおける何れか一方の情報若しくは、両情報を用いて補完された信頼のおける情報を用いて、前記スイブルモータ2fが傾動駆動される。
Then, the map information sent from the map information acquisition means 7 or the surrounding information acquired by the surrounding situation detection means 8 is complemented by using either reliable information or both information. The
このため、前記プロジェクタユニット2dのハウジング2eが、個別に独立して車幅方向水平左,右にスイブル駆動が行われる。
Therefore, the
このため、図18に示すように、例えば、左折若しくは左カーブに沿ってハンドルを左に転舵した場合には、左側のコンビネーションヘッドランプユニット2のプロジェクタユニット2dが、左方向に前記バルブ4の照光の光軸を中央方向から傾けるように水平に変更されて、左方向の道路上が照明される。
Therefore, as shown in FIG. 18, for example, when the steering wheel is steered to the left along a left turn or a left curve, the
この際、右側のコンビネーションヘッドランプユニット2のプロジェクタユニット2dは、前記バルブ4の照光の光軸が中央方向に維持されて変更されることはない。
しかしながら、このような従来のヘッドランプ制御システムでは、左,右のコンビネーションヘッドランプユニット2,2が独立して光軸間を拡開するように個別にスイブル制御されるので、図18中二点鎖線で示すように、照光される領域Rと領域Lとの間に、比較的暗い中間暗部10の領域が発生してしまう。
However, in such a conventional headlamp control system, the left and right
この中間暗部10の領域は、前記一方のコンビネーションヘッドランプユニット2のスイブル角が大きくなれば大きくなるほど、拡大してしまうので、このような中間暗部10の発生を抑制するため、前記コンビネーションヘッドランプユニット2の変更可能なスイブル角度があまり大きく設定できないといった問題があった。
Since the area of the intermediate
また、図19に示すように、左,右のコンビネーションヘッドランプユニット2,2を同方向にスイブル制御させると、中間暗部は無くすことができるが、車両前方に暗部11が、発生してしまう。
Further, as shown in FIG. 19, when the left and right
このため、S字カーブの道路12では、車両1の進行したい方向に暗部11が形成されてしまうといった問題もあった。
そこで、この発明は、曲率半径の異なるカーブ或いは、S字カーブにも対応出来、車両前方の路面状況を容易に視認することが出来る曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置を提供することを目的としている。
For this reason, there is a problem that the
Therefore, the present invention provides a night vision device for a vehicle that is compatible with curves with different radii of curvature or S-curves, and that is easily linked to a headlight for a curved road that can easily recognize the road surface condition ahead of the vehicle. The purpose is to do.
上記目的を達成するために、請求項1に記載された発明では、車両の左,右に各々設けられた左,右前照灯を左,右独立させて、車幅方向水平にスイブル駆動する前照灯スイブル駆動機構と、前記前照灯スイブル駆動機構により、該前照灯の少なくとも旋回内側を前記車幅方向水平左,右に駆動制御する制御部と、車両前方を撮像する撮像手段と、該撮像手段によって撮像された画像を運転席から視認可能な箇所に表示する表示手段とを有する曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置であって、前記撮像手段を車幅方向水平左,右に首振り制御する撮像手段首振り機構を設け、前記制御部では、前記撮像手段による撮像領域を前記前照灯の照光で暗部となる方向に向ける曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置を特徴としている。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the left and right headlights respectively provided on the left and right sides of the vehicle are independent on the left and right, and the vehicle is swiveled horizontally in the vehicle width direction. A headlight swivel driving mechanism, a control unit that drives and controls at least the inside of the headlight to the left and right in the vehicle width direction by the headlight swivel driving mechanism, and an imaging means that images the front of the vehicle, A vehicle night-vision device linked to a headlight for a curved road having display means for displaying an image picked up by the image pickup means at a location visible from the driver's seat, wherein the image pickup means is arranged horizontally in the vehicle width direction. An image pickup means swinging mechanism for swinging left and right is provided, and the control unit is interlocked with a headlight for a curved road that directs an image pickup area by the image pickup means in a direction of becoming a dark part by illumination of the headlamp. It features a night vision device for vehicles.
また、請求項2に記載されたものは、前記制御部では、前記撮像手段による撮像領域を、左,右の前記前照灯のスイブル駆動によって照光される領域外に発生する暗部となる方向に向けるように、前記前照灯をスイブル駆動するランプスイブル角信号を用いて演算する請求項1記載の曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置を特徴としている。
According to a second aspect of the present invention, in the control unit, the imaging region by the imaging unit is in a direction to be a dark part generated outside the region illuminated by the swivel drive of the left and right headlamps. The vehicle night vision device linked to the headlight for curved road according to
更に、請求項3に記載されたものは、前記制御部では、前記前照灯のスイブル駆動角度を、前記ステアリング舵角センサで検出されたステアリング舵角信号を用いて演算して、該ステアリングの転舵方向に合わせて、前記左,右の前照灯を水平方向左,右にスイブル駆動する請求項1又は2記載の曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置を特徴としている。
Further, according to a third aspect of the present invention, the control unit calculates a swivel driving angle of the headlamp using a steering rudder angle signal detected by the steering rudder angle sensor, and The vehicle night-vision device linked to the headlight for curved road according to
また、請求項4に記載されたものは、前記撮像手段には、画角を変更可能なズーム機構部を設けると共に、前記制御部には、該画角を前記前照灯のスイブル駆動に連動させて変更するカメラズームドライバ部が設けられている請求項1乃至3のうち何れか一項記載の曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置を特徴としている。
According to a fourth aspect of the present invention, the image pickup means is provided with a zoom mechanism that can change the angle of view, and the controller is linked with the swivel drive of the headlamp. The vehicle night-vision device linked to the headlight for curved road according to any one of
更に、請求項5に記載されたものは、前記制御部では、前記左,右両前照灯が同方向にスイブル駆動された場合に、該両前照灯のスイブル方向と相違させる方向に、前記撮像手段の撮像領域を向ける請求項1乃至4のうち何れか一項記載の曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置を特徴としている。
Further, according to the fifth aspect of the present invention, when the left and right headlights are swiveled in the same direction in the control unit, the control unit is configured to make the direction different from the swivel direction of the headlights. The vehicle night-vision device linked to the headlight for curved road according to any one of
このように構成された請求項1記載のものは、前記前照灯のスイブル駆動によって、照光された領域以外に暗部が生じても、前記撮像手段の撮像領域が、前記撮像手段首振り機構部によって該暗部となる方向に向けられて、該暗部の路面状況が撮像される。 According to the first aspect of the present invention configured as above, even if a dark portion is generated in addition to the illuminated region by swivel driving of the headlamp, the imaging region of the imaging unit is Is directed toward the dark portion, and the road surface condition of the dark portion is imaged.
そして、前記表示手段により、該撮像手段によって撮像された画像が運転席から視認可能な箇所に表示される。 Then, the display means displays the image picked up by the image pickup means at a place where it can be seen from the driver's seat.
従って、前記運転席の乗員は、前記前照灯によって明るく照光された車両前方の領域を視認しつつ、該表示手段によって表示された前記暗部の領域の画像を用いて、該暗部の道路状況を把握出来、運転の補助とすることができる。 Therefore, the passenger in the driver's seat can visually check the road condition of the dark part using the image of the dark part area displayed by the display means while visually confirming the area in front of the vehicle that is brightly illuminated by the headlight. It can be grasped and can be used to assist driving.
そして、請求項2に記載されたものは、前記制御部によって、前記前照灯をスイブル駆動するランプスイブル角信号を用いて、前記撮像手段による撮像領域が、左,右の前記前照灯にスイブル駆動によって照光される領域外に発じる暗部となる方向に向くように、演算される。
And what is described in
このため、前記撮像手段によって撮像される領域が、左,右の前記前照灯にスイブル駆動によって照光される領域外に発生する暗部に一致して、領域外に生じる暗い暗部が、前記撮像手段によって撮像されて、前記表示手段によって表示される。 For this reason, the area captured by the imaging unit coincides with the dark part generated outside the area illuminated by the swivel drive to the left and right headlamps, and the dark dark part generated outside the area is the imaging unit. Is displayed and displayed by the display means.
従って、前記スイブル駆動制御された前照灯の照光が届く、比較的明るい領域に加えて、スイブル駆動の結果、暗くなった暗部も、該表示手段の画像によって補間されて運転の補助とすることができる。 Therefore, in addition to the relatively bright area where the headlights controlled by the swivel drive reach, the dark part darkened as a result of the swivel drive is also interpolated by the image of the display means to assist driving. Can do.
更に、請求項3に記載されたものは、前記前照灯のスイブル駆動角度が、ステアリング舵角センサで検出されたステアリング舵角信号に連動されていて、転舵方向に合わせて、水平方向左,右に、前記左,右の前照灯がスイブル駆動制御される。 Further, according to a third aspect of the present invention, the swivel drive angle of the headlamp is linked to the steering angle signal detected by the steering angle sensor, and is adjusted to the horizontal direction in accordance with the steering direction. , To the right, the left and right headlamps are swivel controlled.
このため、ステアリング舵角に応じて、前記撮像手段首振り機構が駆動制御されて、前記ステアリング転舵方向に容易に前記撮像手段を向けることが出来る。 Therefore, the image pickup means swing mechanism is driven and controlled according to the steering angle, and the image pickup means can be easily directed in the steering turning direction.
従って、直接、ステアリング転舵方向に合わせて、前記撮像手段の撮像方向が制御されて、正確に車両進行方向の路面状況を把握することができる。 Therefore, the imaging direction of the imaging means is controlled directly in accordance with the steering turning direction, and the road surface condition in the vehicle traveling direction can be accurately grasped.
また、請求項4に記載されたものは、前記制御部に設けられたカメラズームドライバ部によって、前記撮像手段に設けられたズーム機構部が制御されて、撮像領域の画角が変更される。 According to a fourth aspect of the present invention, the zoom mechanism unit provided in the imaging unit is controlled by the camera zoom driver unit provided in the control unit, and the angle of view of the imaging region is changed.
このため、前記前照灯のスイブル駆動に連動して、例えば、前記前照灯の旋回内側が、旋回方向にスイブル駆動されて、左,右双方の前照灯の光軸間が、拡開しても、中間暗部がカバーされるように、前記撮像手段による撮像領域が拡開されて、該中間暗部が略全域で前記表示手段に表示される。 For this reason, in conjunction with the swivel driving of the headlamp, for example, the inside of the turning of the headlamp is swiveled in the turning direction, and the space between the optical axes of both the left and right headlamps is expanded. Even so, the imaging area of the imaging unit is expanded so that the intermediate dark part is covered, and the intermediate dark part is displayed on the display unit over almost the entire area.
従って、ステアリング転舵の切れ角の増大によって照光されない領域が増大して、視認性が低下しても、前記表示手段によって、表示された中間暗部の領域の画像が、用いられて、該中間暗部の道路状況が把握出来、曲率半径の異なる様々な大きさのカーブに対応させることが出来る。 Therefore, even if the area that is not illuminated increases due to an increase in the turning angle of the steering turning, and the visibility is lowered, the displayed image of the intermediate dark area is used by the display means, and the intermediate dark area is used. The road conditions can be grasped, and it can correspond to curves of various sizes with different curvature radii.
更に、請求項5に記載されたものは、前記制御部によって、前記左,右両前照灯が同方向にスイブル駆動された場合に、該両前照灯のスイブル方向と相違させる方向に、前記撮像手段が首振り駆動される。 Further, in the fifth aspect, when the left and right headlights are swiveled in the same direction by the control unit, in a direction different from the swivel direction of the two headlamps, The imaging means is driven to swing.
このため、例えば、2つの反対方向のカーブが連続するS字カーブを有する道路でも、1番目の手前のカーブを前記左,右両方の前照灯の照光で照らして、路面状況が視認出来ると共に、相違させる方向の進行方向に位置する2番目の奥側のカーブの路面状況も、前記表示部に表示される画像を用いて、乗員が視認することが出来る。 For this reason, for example, even on a road having an S-shaped curve in which two curves in opposite directions are continuous, the road surface condition can be visually recognized by illuminating the first front curve with both the left and right headlights. The occupant can also visually recognize the road surface condition of the second back curve located in the traveling direction of the different direction using the image displayed on the display unit.
従って、S字カーブを有する道路であっても、進行方向の略全域を把握出来、運転の補助とすることができる。 Therefore, even on a road having an S-shaped curve, it is possible to grasp substantially the entire region in the traveling direction, and to assist driving.
次に、図1乃至図14及び図16に示す図面に基づいて、この発明の最良の実施の形態の曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置について説明する。なお、前記従来例と同一乃至均等な部分については、同一符号を付して説明する。 Next, based on the drawings shown in FIG. 1 to FIG. 14 and FIG. 16, the night vision device for a vehicle that is linked to the headlight for curved road according to the best embodiment of the present invention will be described. The same or equivalent parts as those in the conventional example will be described with the same reference numerals.
まず、構成から説明すると、この実施の形態では、自動車等の車両101に搭載される曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置13で、赤外線カメラ(IRカメラ)の画像を用いて、夜間等、運転者が視認しにくい車両前方の前照灯によって照光されない領域も、把握する補助として用いられ、表示手段としてのHUD(ヘッドアップディスプレイ装置)14を用いて路面状況を表示するものである。
First, in terms of configuration, in this embodiment, the
このうち、前照灯としての左,右のコンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rには、主ランプ2a,車両近傍照射用ランプ2b,機能補助用ランプ2cが、左右一対のプロジェクタユニット2d,2dに各々設けられている。
Among these, the left and right
これらの各コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rの主ランプ2a,2aは、従来と略同様に、図16に示すように、光源としてのバルブ4の周囲に設けられたリフレクタ5が、このリフレクタ5が一体に設けられた前記プロジェクタユニット2dのハウジング2eと共に、水平方向左,右に傾動駆動されることにより、照射光の光軸を車幅方向水平に変更可能とするように構成されている。
As shown in FIG. 16, the
すなわち、このプロジェクタユニット2d,2dのハウジング2e,2eは、車幅方向水平左,右に各々、前照灯スイブル駆動機構を構成するスイブルモータ2f,2fによって傾動駆動されるように構成されている。
That is, the
この実施の形態の左,右のコンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rは、左,右独立されて車幅方向水平にスイブル駆動されるように構成されていて、左側のコンビネーションヘッドランプユニット2Lは、車両前方の正面から、旋回内側である左側に向けて一定角度まで、光軸を水平にスイブル可能となるように構成されている。
The left and right
また、左側のコンビネーションヘッドランプユニット2Lは、車両前方の正面から、旋回内側である左側に向けて一定角度まで、光軸を水平にスイブル可能となるように構成されている。
Further, the left
これらの左,右のスイブルモータ2f,2fの制御は、図1に示すような制御部15によって行われる。この制御部15には、ステアリング装置16のステアリング舵角を検出して、ステアリング舵角信号を送出するステアリング舵角センサ17が接続されている。
Control of these left and
この制御部15には、主に、このステアリング舵角センサ17から送られてくる前記ステアリング舵角信号が入力する入力ポート15aと、中央演算装置としてのCPU15bと、出力信号を出力する出力ポート15cと、左,右のランプスイブルドライバ部15dL,15dRと、カメラスイブルドライバ部15eとが設けられている。
The
このうち、CPU15bは、検出されたステアリング転舵方向及び転舵量に応じて、ナイトビジョンカメラ19の首振り角度が演算されるように構成されている。
Among these, the
また、前記左,右のランプスイブルドライバ部15dL,15dRは、このステアリング舵角センサ17から送られてくる前記ステアリング舵角信号に応じて、前記CPU15bでランプスイブル角度が演算されて、前記出力ポート15cから出力された出力信号に応じて、前記スイブルモータ2fL,2fRを各々前記車幅方向水平左,右に駆動制御するランプスイブル角信号を出力するように構成されている。
The left and right ramp swivel driver sections 15dL and 15dR calculate the ramp swivel angle by the
このランプスイブル角信号は、前記各左,右コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rのスイブルモータ2f,2fに各々入力されて、前記左,右コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rの各主ランプ2a,2aを個別にステアリング転舵方向に向けるように構成されている。
The ramp swivel angle signal is input to the
そして、前記制御部15には、これらの出力ポート15cからの出力信号を受けて、撮像手段としてのナイトビジョンカメラ19のスイブルモータ20に駆動信号を送出するカメラスイブルドライバ部15eが設けられている。
The
更に、この実施の形態の制御部15には、車速センサ18が接続されていて、車速を検出すると共に、車速信号を前記入力ポート15aに送出するように構成されている。
Furthermore, a
この発明の最良の実施の形態の実施例1の車両用暗視装置では、車幅方向水平左,右を含む車両前方を撮像する撮像手段としてのナイトビジョンカメラ(IRカメラ)19が、撮像手段首振り機構としての減速機構等を有する首振りモータ20によって、車幅方向水平左右に首振り駆動されるように、車室内天井部の前縁近傍で、ルームミラー前側に支持されて装着されている。
In the night-vision device for a vehicle according to the first embodiment of the present invention, a night vision camera (IR camera) 19 as an image pickup means for picking up an image of the vehicle front including the horizontal left and right in the vehicle width direction is an image pickup means. It is supported and mounted on the front side of the rearview mirror in the vicinity of the front edge of the vehicle interior ceiling so that it can be swung horizontally and horizontally by a
このナイトビジョンカメラ19は、赤外線を用いて夜間でも撮像可能に構成されていて、画像処理ユニット21を介して、表示手段としての前記HUD(ヘッドアップディスプレイ装置)14に接続されている。
The
そして、このHUD14によって、前記ナイトビジョンカメラ19によって撮像された画像が、運転席から視認可能な箇所であるフロントウインドウパネル22の一部に表示されるように構成されている。
The
この実施例1の前記制御部15では、前記左,右コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rのスイブルモータ2fL,2fRを各々前記車幅方向水平左,右に駆動制御するランプスイブル角信号が、前記入力ポート15aから入力されて、このランプスイブル角信号に応じて、前記CPU15bで、前記ナイトビジョンカメラ19の首振り角度が演算されるように構成されている。
In the
演算結果は、前記出力ポート15cからカメラスイブルドライバ部15eを介して、モータ出力信号として、前記ナイトビジョンカメラ19の首振りモータ20に出力される。
The calculation result is output from the
前記首振りモータ20では、この出力信号に応じて駆動制御されて、前記ステアリング転舵方向又は、前記左,右のコンビネーションヘッドランプユニット2R,2Lのスイブル駆動によって照光される領域外に発生する暗部と一致するように、前記ナイトビジョンカメラ19によって撮像される領域の方向を向けるように構成されている。
The
更に、この実施例1では、前記入力ポート15aには、この車両101の車速を検出して車速信号を送出する車速センサ18が接続されていて、この車速センサ18から送られてくる車速信号が、この入力ポート15aに入力されるように構成されている。
Further, in the first embodiment, a
次に、この実施例1の曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置の作用について、図3に示すフローチャートに沿って説明する。 Next, the operation of the night vision device for a vehicle interlocked with the curved road headlamp according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
この実施例1の車両用暗視装置13では、まず、Step1で、前照灯の点灯等により、車両用暗視装置13の制御が開始されると、Step2では、前記ステアリング舵角センサ17によって検出されたステアリング装置16の操舵角を示すステアリング舵角信号が、前記入力ポート15aから入力して、ランプスイブル角が、前記CPU15bによって演算される。
In the vehicle night-
この実施例1の車両用暗視装置13では、車速センサ18から送られてくる車速信号が、この入力ポート15aに入力されていて、前記ランプスイブル角の演算を行う際の補正係数として用いられている。
In the vehicle
Step3では、前記制御部15の前記出力ポート15cから出力された出力信号に応じて、前記左,右ランプスイブルドライバ部15dL,15dRが、ランプスイブル角信号を出力する。
In Step 3, the left and right lamp swivel driver units 15dL and 15dR output a ramp swivel angle signal in response to an output signal output from the
このため、前記スイブルモータ2fL,2fRが、各々前記車幅方向水平左,右に、前記左,右コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rの各主ランプ2a,2aが個別にステアリング転舵方向に向けられる。
Therefore, the swivel motors 2fL and 2fR are respectively directed to the left and right in the vehicle width direction, and the
このランプスイブル角信号は、前記入力ポート15aから再び前記制御部15に入力されて、このランプスイブル角信号に応じて、前記CPU15bで、前記ナイトビジョンカメラ19の首振り角度が演算される。
The ramp swivel angle signal is input again to the
すなわち、Step4では、ランプスイブル角信号によって、ランプスイブル角が一定の閾値角度θ=15゜以上であると判断される際には、Step6に進み、前記ナイトビジョンカメラ19の首振り角が演算される。
That is, in Step 4, when it is determined from the lamp swivel angle signal that the lamp swivel angle is equal to or larger than a certain threshold angle θ = 15 °, the process proceeds to Step 6, and the swing angle of the
この演算は、前記ナイトビジョンカメラ19による撮像領域が、左,右の前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rにスイブル駆動によって照光される領域外に発生する暗部となる方向に向くように、前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rをスイブル駆動するランプスイブル角信号を用いて行われる。
This calculation is performed so that the imaging area of the
また、Step4で、ランプスイブル角信号によって、ランプスイブル角が一定の閾値角度θ=15゜未満であると判断される際には、Step7に進み制御を終了する。 If it is determined in Step 4 that the ramp swivel angle is less than a certain threshold angle θ = 15 ° based on the ramp swivel angle signal, the process proceeds to Step 7 and the control is terminated.
Step6では、Step5で演算された首振り角度に応じて、ナイトビジョンカメラ19の首振り駆動制御が行われる。
In Step 6, the swing drive control of the
例えば、図4及び図5に示すように、一定の速度で、直線道路30を走行している場合、前記ランプスイブル角はθ=0゜であるので、ランプスイブル角信号によって、ランプスイブル角が一定の閾値角度θ=15゜未満であると判断される。
For example, as shown in FIGS. 4 and 5, when the vehicle is traveling on a
このため、前記ナイトビジョンカメラ19の首振りモータ20は、車両前方正面を撮像領域とするように、首振り角度を変更することなく、ナイトビジョンカメラ19の撮像方向が保持される。
For this reason, the image capturing direction of the
従って、図5に示すように、直線道路30の路面状況は、前記コンビネーションヘッドランプユニット2R,2Lによって照光された領域に加えて、更に車両前方の車両1進行方向の遠方の画像が前記HUD14によって、フロントウインドウパネル22の運転席前方の一部に表示され、運転の補助とすることができる。
Therefore, as shown in FIG. 5, in addition to the area illuminated by the
また、例えば、図6及び図7に示すように、一定の速度で、曲率半径Rの比較的大きなカーブを有する道路31を走行している場合、前記ランプスイブル角はθ=0〜15゜であるので、ランプスイブル角信号によって、ランプスイブル角が一定の閾値角度θ=15゜未満であると判断される。
For example, as shown in FIGS. 6 and 7, when the vehicle is traveling on a
このため、前記ナイトビジョンカメラ19の首振りモータ20は、車両前方正面を撮像領域とするように、首振り角度を変更することなく、ナイトビジョンカメラ19の撮像方向が保持される。
For this reason, the image capturing direction of the
従って、図7に示すように、直線道路30の路面状況は、前記コンビネーションヘッドランプユニット2R,2Lによって照光された領域に加えて、更に車両前方の車両1進行方向で、これらのコンビネーションヘッドランプユニット2R,2Lの間の部分を含む画像が前記HUD14によって、フロントウインドウパネル22の運転席前方の一部に表示され、運転の補助とすることができる。
Therefore, as shown in FIG. 7, the road surface condition of the
そして、例えば、図8及び図9に示すように、一定の速度で、曲率半径Rの比較的小さなカーブを有する道路32を走行している場合、前記ランプスイブル角はθ=15゜以上となるので、ランプスイブル角信号によって、ランプスイブル角が一定の閾値角度θ=15゜以上であると判断される。
For example, as shown in FIGS. 8 and 9, when the vehicle is traveling on a
このため、前記ナイトビジョンカメラ19の首振りモータ20は、車両前方正面よりも転舵方向で、しかも、左,右のコンビネーションヘッドランプユニット2R,2Lの間の中間暗部を撮像領域とするように、首振り角度を変更してナイトビジョンカメラ19を首振り駆動する。
For this reason, the
従って、図9に示すように、道路32の路面状況は、前記コンビネーションヘッドランプユニット2R,2Lによって照光された領域に加えて、更に、車両前方の車両1進行方向のうち、コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rの間の中間暗部32aの画像が前記HUD14によって、フロントウインドウパネル22の運転席前方の一部に表示され、運転の補助とすることができる。
Therefore, as shown in FIG. 9, in addition to the area illuminated by the
このように、前記左,右のコンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rのスイブル駆動によって、照光された領域以外に中間暗部32a等の暗部が生じても、前記ナイトビジョンカメラ19の撮像領域が、前記首振りモータ20によって、これらの暗部となる方向に向けられて、暗部の路面状況が撮像される。
As described above, even if a dark portion such as the intermediate
そして、前記HUD14によって、このナイトビジョンカメラ19によって撮像された画像が運転席から視認可能な箇所に表示される。
Then, the image taken by the
従って、前記運転席の乗員は、前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rによって明るく照光された車両前方の領域を視認しつつ、このHUD14によって表示された前記暗部の領域の画像を用いて、これらの中間暗部32a等の道路状況を把握出来、運転の補助とすることができる。
Accordingly, the driver's seat occupant uses the image of the dark area displayed by the
この実施例1では、前記制御部15によって、前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rをスイブル駆動するランプスイブル角信号が用いられて、前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rによる撮像領域が、左,右の前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rにスイブル駆動によって照光される領域外に生じる暗部となる方向に向くように、演算される。
In the first embodiment, the
このため、前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rによって撮像される領域が、左,右の前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rにスイブル駆動によって照光される領域外に発生する暗部に一致して、領域外に生じる暗い暗部が、前記ナイトビジョンカメラ19によって撮像されて、前記HUD14によって表示される。
For this reason, the area imaged by the
従って、前記スイブル駆動制御されたコンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rの照光が届く、比較的明るい領域に加えて、スイブル駆動の結果、暗くなった前記中間暗部32aも、このHUD14の画像によって補間されて運転の補助とすることができる。
Therefore, in addition to the relatively bright area where the
また、この実施例1では、前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rのスイブル駆動角度が、ステアリング舵角センサ17で検出されたステアリング舵角信号に連動されていて、転舵方向に合わせて、水平方向左,右に、前記左,右のコンビネーションヘッドランプユニット2R,2Lがスイブル駆動制御される。
In the first embodiment, the swivel drive angles of the combination
このため、ステアリング舵角に応じて、前記首振りモータ20が駆動制御されて、前記ステアリング転舵方向に容易に前記ナイトビジョンカメラ19を向けることが出来る。
Therefore, the
従って、直接、ステアリング転舵方向に合わせて、前記ナイトビジョンカメラ19の撮像方向を制御して、更に正確に車両進行方向の路面状況を把握することができる。
Therefore, the imaging direction of the
このように、道路上の進行方向に位置するカーブに差し掛かる際に、前記制御部15によって、前記ナイトビジョンカメラ19によって撮像される領域が、左,右の前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rにスイブル駆動によって照光される領域外に発生する中間暗部32aの方向に向いて一致するので、図6又は図8に示すような異なる大きさの曲率半径を有するカーブに対応させて、首振り角度が演算されて、撮像領域の方向が決定される。
In this way, when approaching a curve located in the traveling direction on the road, the area captured by the
従って、常に、照光が当たりにくい暗い中間暗部32a等の暗部が、図9に示すように前記ナイトビジョンカメラ19によって撮像されて、補間される。
Accordingly, dark portions such as the dark intermediate
図10乃至図12は、この発明の実施例2の曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置113を示すものである。なお、前記実施例1と同一乃至均等な部分については同一符号を付して説明する。
FIGS. 10 to 12 show a
まず、構成から説明すると、この実施例2の車両用暗視装置113では、撮像手段としてのナイトビジョンカメラ119には、画角を変更可能なズーム機構部120が設けられている。
First, in terms of configuration, in the
また、この車両用暗視装置113の制御部115には、この画角を前記左,右のコンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rのスイブル駆動に連動させて変更するカメラズームドライバ部115fが設けられている。
The
次に、この実施例2の曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置113の作用について説明する。
Next, the operation of the vehicle
この実施例2の車両用暗視装置113では、前記制御部115に設けられたカメラズームドライバ部115fによって、前記ナイトビジョンカメラ19に設けられたズーム機構部120が制御されて、撮像領域の画角が変更される。
In the vehicle
このため、例えば、図11及び図12に示すように、前記左,右のコンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rのスイブル駆動に連動して、旋回内側の前記コンビネーションヘッドランプユニット2Lが、旋回方向である左側にスイブル駆動されて、左,右双方のコンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rの光軸間が、拡開する場合がある。 例えば、前記実施例1の図8に示す角度α1よりも大きな角度α2を有して、両工事区間が拡開しても、中間暗部32bがカバーされるように、前記ナイトビジョンカメラ19による撮像領域が、前記ズーム機構部120の画角の変更によって拡開されて、図12に示すように、この中間暗部32bの画像が前記HUD14によって、フロントウインドウパネル22の運転席前方の一部に、中間暗部32bの略全域が表示される。
For this reason, for example, as shown in FIGS. 11 and 12, the combination
従って、ステアリング転舵の切れ角の増大によって照光されない領域が増大して、視認性が低下しても、前記HUDによって、表示された中間暗部32bの領域の画像が、用いられて、この中間暗部32bの道路状況が把握出来る。従って、曲率半径の異なる様々な大きさのカーブを有する道路132に対応させることが出来る。
Therefore, even if the area that is not illuminated increases due to the increase in the turning angle of the steering turning, and the visibility decreases, the image of the displayed area of the intermediate
他の構成、及び作用効果については、前記実施例1と略同様であるので、説明を省略する。 Other configurations and operational effects are substantially the same as those of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
図13乃至図14は、この発明の実施例3の曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置213を示すものである。なお、前記実施例1と同一乃至均等な部分については同一符号を付して説明する。
FIGS. 13 to 14 show a
まず、構成から説明すると、この実施例3の車両用暗視装置213では、撮像手段としてのナイトビジョンカメラ19が、首振りモータ20等の撮像手段首振り機構を有している。
First, in terms of configuration, in the
そして、この実施例3の前記制御部15では、前記左,右の両コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rが同方向にスイブル駆動された場合に、この両コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rのスイブル方向と相違させる方向に、前記ナイトビジョンカメラ19の撮像領域を向けるように構成されている。
In the
次に、この実施例3の曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置213の作用について説明する。
Next, the operation of the night-
この実施例3の車両用暗視装置213では、前記制御部15によって、前記左,右両コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rが同方向にスイブル駆動された場合に、これらの両コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rのスイブル方向と相違する方向に、前記ナイトビジョンカメラ19が首振り駆動される。
In the vehicle
このため、例えば、図13に示すような2つの反対方向のカーブc1,c2が連続するS字カーブCを有する道路232でも、1番目の手前のカーブc1を前記左,右両方のコンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rの照光で照らして、路面状況が視認出来ると共に、1番目の手前のカーブc1相違する方向の進行方向に位置する2番目の奥側のカーブc2に向けて、前記ナイトビジョンカメラ19が首振り制御されて、コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rの光軸上から外れた暗部232aの路面状況が撮像される。
For this reason, for example, even on a
よって、図14に示すように、前記HUD14によって、フロントウインドウパネル22の運転席前方の一部に表示され、このHUD14によって表示される画像を用いて、乗員が、進行方向を視認する補助とすることが出来る。
Therefore, as shown in FIG. 14, the
従って、前記S字カーブCを有する道路232であっても、進行方向の略全域を把握出来、運転が補助される。
Therefore, even on the
他の構成、及び作用効果については、前記実施例1又は2と略同様であるので、説明を省略する。 Other configurations and operational effects are substantially the same as those in the first or second embodiment, and thus the description thereof is omitted.
以上、図面を参照して、本発明を実施するための最良の実施の形態及び実施例1乃至3の車両用暗視装置を詳述してきたが、具体的な構成は、これらの実施の形態及び実施例1乃至3に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。 As described above, the best mode for carrying out the present invention and the vehicle night vision apparatus according to the first to third embodiments have been described in detail with reference to the drawings. In addition, the present invention is not limited to the first to third embodiments, and design changes that do not depart from the gist of the present invention are included in the present invention.
例えば、前記実施例1では、ナイトビジョンカメラ19の首振り角度の演算は、前記ナイトビジョンカメラ19による撮像領域が、左,右の前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rにスイブル駆動によって照光される領域外に発生する暗部となる方向に向くように、前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rをスイブル駆動するランプスイブル角信号を用いて行われているが、特に、これに限らず、例えば、前記ステアリング舵角センサで検出されたステアリング舵角信号を用いて、直接、首振り角度の演算を行うように構成しても、前記ナイトビジョンカメラ19による撮像領域が、前記コンビネーションヘッドランプユニット2L,2Rの照光で暗部となる方向に向けられるものであるならばよい。
For example, in the first embodiment, the calculation of the swing angle of the
2R,2L コンビネーションヘッドランプユニット
13,113,213 車両用暗視装置
14 HUD(表示手段)
15,115 制御部
19,119 ナイトビジョンカメラ(撮像手段)
20 首振りモータ(撮像手段首振り機構)
101 車両
2R, 2L
15, 115
20 Swing motor (imaging means swing mechanism)
101 vehicle
Claims (5)
前記撮像手段を車幅方向水平左,右に首振り制御する撮像手段首振り機構を設け、前記制御部では、前記撮像手段による撮像領域を前記前照灯の照光で暗部となる方向に向けることを特徴とする曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置。 A headlight swivel drive mechanism that performs left and right independent left and right headlights provided on the left and right sides of the vehicle and swivels horizontally in the vehicle width direction, and the headlight swivel drive mechanism A control unit that drives and controls at least the inside of the lighting to the left and right horizontally in the vehicle width direction, an imaging unit that images the front of the vehicle, and an image captured by the imaging unit is displayed at a location that can be viewed from the driver's seat A night vision device for a vehicle linked to a headlight for a curved road having a display means,
An image pickup means swing mechanism for swinging the image pickup means horizontally left and right in the vehicle width direction is provided, and the control unit directs an image pickup area by the image pickup means to a dark portion by illumination of the headlamp. A night vision device for a vehicle linked to a headlight for a curved road characterized by the above.
When the left and right headlamps are swiveled in the same direction, the control unit directs the imaging area of the imaging unit in a direction different from the swivel direction of the two headlamps. A vehicle night vision device linked to a curved road headlamp according to any one of claims 1 to 4.
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