JP4049767B2 - Navigation system, route search device, navigation device and program - Google Patents

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JP4049767B2 JP2004218043A JP2004218043A JP4049767B2 JP 4049767 B2 JP4049767 B2 JP 4049767B2 JP 2004218043 A JP2004218043 A JP 2004218043A JP 2004218043 A JP2004218043 A JP 2004218043A JP 4049767 B2 JP4049767 B2 JP 4049767B2
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本発明は、携帯電話などのナビゲーション装置から送られる出発地と目的地および移動手段などの経路探索条件に基づいて経路探索装置が経路探索を行い、地図データおよび案内経路データをナビゲーション装置に提供するナビゲーションシステム、経路探索装置およびナビゲーション装置ならびにプログラムおよびアイコンに関するものであり、特に、経路探索装置が、地下街、建物内など、垂直方向に階層を有する構造物内の経路を探索してナビゲーション装置に地図データ、案内経路データ、案内データを提供し、ナビゲーション装置において、ガイドポイントの属性(階段、エレベータ、エスカレータなど)およびその付帯情報(上り、下りなど)を、利用者に分かり易く表示するようにしたナビゲーションシステム、経路探索装置およびナビゲーション装置ならびにプログラムおよびアイコンに関するものである。   According to the present invention, a route search device performs route search based on route search conditions such as a departure point, a destination, and a moving means sent from a navigation device such as a mobile phone, and provides map data and guide route data to the navigation device. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation system, a route search device, a navigation device, a program, and an icon. In particular, the route search device searches a route in a structure having a hierarchy in a vertical direction such as an underground shopping center and a building and maps it to the navigation device. Data, guide route data, and guide data are provided, and the navigation device displays guide point attributes (stairs, elevators, escalators, etc.) and associated information (up, down, etc.) in an easy-to-understand manner for the user. Navigation system, route search device And the present invention relates to a navigation device as well as the programs and icons.

近年、携帯電話などの携帯端末の発展には目覚ましいものがあり、単なる通話のための端末装置から、インターネットなどのネットワークを介して種々のサーバに接続してデータ通信を行う総合的な携帯端末装置として使用され、携帯端末の普及率も極めて高いものになっている。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、GPS(Global Positioning System)衛星からの信号を受信して測位するGPS受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。   2. Description of the Related Art In recent years, there has been a remarkable development in mobile terminals such as mobile phones. A comprehensive mobile terminal apparatus that performs data communication by connecting to various servers via a network such as the Internet from a terminal apparatus for simple calls. As a result, the penetration rate of mobile terminals has become extremely high. In particular, positioning units that are currently installed only on some mobile phones, such as GPS receivers that receive and measure signals from GPS (Global Positioning System) satellites, are called the third generation. Mobile phones tend to be installed in all models.

このような測位機能を有する携帯端末の利用技術としては、種々の分野の技術が提案されており、例えば、自動車用のナビゲーション装置(カーナビ)を発展させ、携帯電話を端末として地図・経路情報を情報配信サーバ(経路探索サーバ)から配信する歩行者用の通信型ナビゲーションシステムが提案されている。また、携帯電話を端末として利用した決済システムや様々なインターネット取引システムなども提案されている。そして最近では、事件や事故の際の通報に携帯電話が使用されることも多くなってきており、通報場所を特定する技術の必要性が増大しつつある。また、老人の所在場所を携帯電話の測位システムを利用して特定しようという試みもなされており、その用途は今後も拡大を続けるものと思われる。   Various technologies have been proposed for using mobile terminals having such a positioning function. For example, a navigation device (car navigation) for automobiles has been developed, and map / route information is obtained using a mobile phone as a terminal. A communication navigation system for pedestrians distributed from an information distribution server (route search server) has been proposed. In addition, a payment system using a mobile phone as a terminal and various Internet transaction systems have been proposed. Recently, mobile phones are increasingly used for reporting in the event of an incident or accident, and the need for technology for identifying the reporting location is increasing. Attempts have also been made to identify the location of the elderly using a mobile phone positioning system, and its use is expected to continue to expand.

例えば、国土交通省では、非特許文献1(「歩行者ITS(Intelligent Transport System)と高精度測位技術」と題する報告書、2002年3月)に障害者などを含む歩行者に経路案内をするための案内システムの骨格について開示している。この非特許文献1には、歩行者が携帯端末(杖などの器具)に位置情報を送信するための種々の技術が示されている。例えば、GPS受信機を搭載する技術の他に、歩行空間に無線IDタグを設置する技術やブルートゥース(Bluetooth:登録商標)を利用したタグを設置する技術が示されている。タグには固有の識別情報が記録され、これに基づいてタグの設置位置を中心とした範囲に存在する携帯端末の場所を特定(位置を測位)しようとするシステムである。一方、総務省では、携帯電話からの緊急通報における発信者位置情報通知機能に関する検討を進めており、このための測位システムを確立する必要性も増大している。   For example, the Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism provides route guidance to pedestrians including persons with disabilities in Non-Patent Document 1 (report titled “Pedestrian ITS (Intelligent Transport System) and High-precision Positioning Technology”, March 2002). A skeleton of a guidance system is disclosed. Non-Patent Document 1 discloses various techniques for a pedestrian to transmit position information to a portable terminal (an instrument such as a cane). For example, in addition to a technique for installing a GPS receiver, a technique for installing a wireless ID tag in a walking space and a technique for installing a tag using Bluetooth (registered trademark) are shown. In the tag, unique identification information is recorded, and based on this information, the location of the mobile terminal existing in the range centered on the tag installation position is determined (position is determined). On the other hand, the Ministry of Internal Affairs and Communications is studying the function of notifying the sender location information in emergency calls from mobile phones, and the need to establish a positioning system for this is also increasing.

GPS受信機を搭載して携帯端末の現在位置を測位する技術はカーナビや通信型ナビゲーションシステムで実用化されており、測位精度の向上も図られているが、GPS衛星からの信号を受信できることが前提となるため、地下街や建物の内部での測位には適していないのが現状である。これに対してブルートゥース(Bluetooth:登録商標)を利用したタグを歩行空間に設置する技術は、地下街や建物の内部に経路に沿って適宜の間隔でタグを設置することによって携帯端末に位置情報を提供することができ、GPS測位システムを補間する技術として利用することができる。   A technology for positioning the current position of a mobile terminal equipped with a GPS receiver has been put into practical use in car navigation systems and communication-type navigation systems, and positioning accuracy has been improved, but it can receive signals from GPS satellites. Because it is a premise, it is currently not suitable for positioning in underground malls and buildings. On the other hand, the technology that installs tags using Bluetooth (registered trademark) in the walking space is to place the location information on the mobile terminal by installing the tags at appropriate intervals along the route in the underground city or building. And can be used as a technique for interpolating a GPS positioning system.

ブルートゥース(Bluetooth:登録商標)は、比較的微弱な電波を用いた無線通信方式であり、現状の電波到達範囲は半径10m程度である。この通信方式を利用した送信ユニットにはIDタグ(ROMなどのメモリに記録された固有のID情報)が備えられ、IDタグに記録された情報を無線で携帯端末に送信するものである。携帯端末にはこの無線通信方式に対応した受信機を搭載しておき、受信したID情報を位置情報センターに送り当該携帯端末の位置を特定するシステムを構成することができる。この場合、送信ユニットの間隔は電波の干渉を防止するため、半径10m(直径20m)の間隔で設置すればよく、位置の測位精度は現状のGPS測位の精度よりも高く、小さな位置範囲まで特定することができる。   Bluetooth (registered trademark) is a wireless communication system using relatively weak radio waves, and the current radio wave reachable range is about 10 m in radius. The transmission unit using this communication system is provided with an ID tag (unique ID information recorded in a memory such as a ROM), and transmits the information recorded in the ID tag to the portable terminal wirelessly. The portable terminal can be equipped with a receiver that supports this wireless communication method, and a system can be configured in which the received ID information is sent to the position information center and the position of the portable terminal is specified. In this case, in order to prevent radio wave interference, the transmitter units need only be installed at a radius of 10 m (diameter 20 m), and the positioning accuracy of the position is higher than the accuracy of the current GPS positioning, and a small position range can be specified. can do.

一方、携帯電話などの携帯端末の位置を特定するための技術としては、例えば、下記の特許文献1(特開2002−109679号公報)に開示された位置情報提供サービスがある。この位置情報提供サービスシステムは、特定エリアにおける旅行者の通路を、路上に設置された物理的手段により通路ネットワークとして構成し、通路ネットワークのノード及びターミナルポイントには無線通信アクセスを可能にする情報通信手段を具備して旅行者に情報提供するようにした情報提供システムである。そして、このシステムは、更に、通路ネットワークのノードとターミナルポイント及び旅行者の各々の情報通信手段はそれぞれ個別番号を有していて、その個別番号に対応する個別信号が中央処理装置に伝送され、かつ適切に処理されて旅行者の位置情報データベースが生成され、その
位置情報データベースを活用した旅行者の位置情報提供サービスがインターネットを経由して旅行者または第三者に提供できるようにしたものである。
On the other hand, as a technique for specifying the position of a mobile terminal such as a mobile phone, for example, there is a position information providing service disclosed in the following Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2002-109679). In this location information providing service system, a traveler's passage in a specific area is configured as a passage network by physical means installed on the road, and information communication enabling wireless communication access to nodes and terminal points of the passage network An information providing system comprising means for providing information to a traveler. Further, in this system, each information communication means of each node of the aisle network, the terminal point and the traveler has an individual number, and an individual signal corresponding to the individual number is transmitted to the central processing unit, In addition, a traveler's location information database is generated appropriately, and a traveler's location information providing service utilizing the location information database can be provided to travelers or third parties via the Internet. is there.

また、下記の特許文献2(特開2003−344093号公報)には、地下街などGPS信号が受信できない場所において携帯端末に経路を案内する経路案内システムが開示されている。すなわち、この経路案内システムは、地下街のように現在地の認識が困難な場所においても、歩行者としての操作者が適切に現在地を認識することができ、また、目的地までの経路を容易に把握することができるようにすることを目的としたものである。そして、この経路案内システムは、地図データに基づいて地下経路を探索する経路探索部と、地図データと案内看板データとに基づいて、探索された地下経路を案内する案内データを作成する経路案内データ作成部と、作成された案内データに基づいて、案内看板の文字列を表示画面に表示させる送信データを作成する送信データ作成部とから構成したものである。   Patent Document 2 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-344093) below discloses a route guidance system that guides a route to a mobile terminal in a place where a GPS signal cannot be received such as an underground shopping street. In other words, this route guidance system allows the operator as a pedestrian to properly recognize the current location even in places where it is difficult to recognize the current location, such as an underground shopping center, and easily grasps the route to the destination. The purpose is to be able to. The route guidance system includes a route search unit that searches for an underground route based on map data, and route guidance data that creates guide data for guiding the searched underground route based on map data and guidance signboard data. It is comprised from the preparation part and the transmission data preparation part which produces the transmission data which display the character string of a guidance signboard on a display screen based on the produced guidance data.

同様に階層のある屋内の経路探索装置として下記の特許文献3(特開2003−240591号公報)が開示されている。この特許文献3に開示された経路探索装置は、ノードデータとリンクデータとを記憶した通行路データ記憶部と、コストデータ(所要時間)を記憶したコストデータ記憶部とを保持する電子地図データを用いて経路の探索を行うようにしたものである。   Similarly, the following Patent Document 3 (Japanese Patent Laid-Open No. 2003-240591) is disclosed as an indoor route search apparatus having a hierarchy. The route search device disclosed in Patent Document 3 stores electronic map data that holds a route data storage unit that stores node data and link data, and a cost data storage unit that stores cost data (required time). This is used to search for a route.

すなわち、ノードとは、通路や経路の端点、分岐点であり、分岐点には階段、エスカレータ、エレベータなど階をつなぐ経路に分岐する分岐点も含まれる。各ノードにはノード番号が与えられ、各ノードには属性としてそのノードが存在する「階数」がパラメータとして設定されている。そして、リンクとは、ノードとノードを結ぶ経路であり、それぞれのリンクの特徴を表すリンク種別、リンク長が関連付けられている。リンク種別はリンクの種類である「通路」、「エレベータ」、「エスカレータ」、「階段」などであり、また、リンク属性として通路の幅員、階段の段数、段差の有無などを設定している。コストデータとは各リンクの長さや移動に要する所要時間である。   That is, a node is an end point or a branch point of a passage or a route, and the branch point includes a branch point that branches into a route connecting floors such as stairs, escalators, and elevators. Each node is given a node number, and “node number” in which the node exists is set as a parameter for each node. A link is a path connecting nodes, and is associated with a link type and a link length representing the characteristics of each link. The link type includes “passage”, “elevator”, “escalator”, “stair”, and the like of the link type, and the width of the passage, the number of steps of the staircase, and the presence or absence of a step are set as the link attributes. The cost data is the length of each link and the time required for movement.

これによって、出発位置と目的位置が与えられれば、出発地のノードから、そのノードに接続されているリンクをたどり、コスト(長さや移動時間)が最も小さくなるリンクを接続していけば、目的位置までの最短の経路を探索し、案内経路を決定することができる。そして、ノード、リンクから構成されている地図データに案内経路を重ねるなどして端末に送り、表示してナビゲーションすることができる。目的位置が出発位置と異なる階にあるときには、階数をパラメータとして持つノードを見つけ、探索することによって、複数の階層が存在する百貨店やスーパーマーケット、あるいは自走式の立体駐車場等において、出入り口等の出発位置から上層階に存在する目的位置までの経路探索を可能としたものである。   If the starting position and the target position are given in this way, the link connected to the node is traced from the starting node, and the link with the smallest cost (length and travel time) is connected. The guide route can be determined by searching for the shortest route to the position. Then, a guide route is superimposed on the map data composed of nodes and links and sent to the terminal for display and navigation. When the target location is on a different floor from the departure location, by finding and searching for a node with the number of floors as a parameter, in a department store or supermarket with multiple floors, or in a self-propelled multilevel parking lot, etc. The route search from the starting position to the target position existing on the upper floor is made possible.

上記のような位置情報提供システムあるいはGPS測位システムにより得た位置情報を利用する1つの応用として、携帯端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから最短の経路を探索して案内するナビゲーション装置が実用化されている。このようなナビゲーションシステムにおける経路探索方法としてはダイクストラ法(ラベル確定法)が用いられる。下記の特許文献4(特開2001−165681号公報)には、ダイクストラ法を用いた経路探索の方法の概略が開示されている。   As one application for using the position information obtained by the position information providing system or the GPS positioning system as described above, the information on the departure point and the destination is sent from the portable terminal to the information distribution server, and the information distribution server uses the road network and traffic. Navigation devices that search for and guide the shortest route from network data have been put into practical use. As a route search method in such a navigation system, the Dijkstra method (label determination method) is used. The following Patent Document 4 (Japanese Patent Laid-Open No. 2001-165681) discloses an outline of a route search method using the Dijkstra method.

特開2002−109679号公報(図4、図6、図7)JP 2002-109679 A (FIGS. 4, 6, and 7) 特開2003−344093号公報(図16〜図23)JP 2003-344093 A (FIGS. 16 to 23) 特開2003−240591号公報(図2)Japanese Patent Laying-Open No. 2003-240591 (FIG. 2) 特開2001−165681号公報(図1、段落[0003]〜[0010])JP 2001-165681 A (FIG. 1, paragraphs [0003] to [0010]) 「歩行者ITS(Intelligent Transport System)と高精度測位技術」と題する報告書、2002年3月、国土交通省Report entitled “Pedestrian ITS (Intelligent Transport System) and high-precision positioning technology”, March 2002, Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism

一般的なナビゲーション装置やナビゲーションシステムでは、ノードデータ、リンクデータ、コストデータなどから構成された地図データがデーダベース化されているため、出発地と目的地の位置データ(緯度・経度)が指定されれば、前述のダイクストラ法などを用いて経路探索は可能である。従って、経路探索とその結果(地図データと案内経路)のみを提供するだけであれば、現在位置を測位する手段は、本質的には必要としない。しかしながら、案内経路上のどこに現在位置しているかを表示し、あるいは、移動に伴って音声などの手段で進行方向や右左折などを案内(ガイド)するためには、現在位置を測位する手段が必要になる。このため、一般的なナビゲーション装置やナビゲーションシステムにおける携帯端末(ナビゲーション装置)には、GPS受信機などの測位手段が設けられている。   In general navigation devices and navigation systems, map data consisting of node data, link data, cost data, etc. is databased, so the location data (latitude / longitude) of the starting point and destination is specified. For example, a route search can be performed using the above-mentioned Dijkstra method. Therefore, if only the route search and the result (map data and guide route) are provided, the means for positioning the current position is not essentially required. However, in order to display where the current position is on the guidance route, or to guide (guide) the direction of travel or left / right turn by means of voice or the like as it moves, there is a means for positioning the current position. I need it. For this reason, a mobile terminal (navigation device) in a general navigation device or navigation system is provided with positioning means such as a GPS receiver.

前述したように、携帯端末にGPS受信機を搭載して測位を可能とした場合であっても、建物の内部や地下街などのように、GPS衛星信号を受信できない場所では、携帯端末の位置を特定することができない。このため、上記特許文献2(特開2003−344093号公報)に開示された経路案内システムでは、地下街などの通路、出口等に設置されている案内看板を利用して経路案内を行っている。しかしながら、この案内システムでは、案内看板の設置場所を結ぶ経路しか案内できないため、必ずしも最短の経路案内ができない。   As described above, even if a GPS receiver is mounted on a portable terminal and positioning is possible, the position of the portable terminal is not used in places where GPS satellite signals cannot be received, such as inside buildings or underground shopping streets. It cannot be specified. For this reason, in the route guidance system disclosed in Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2003-344093), route guidance is performed using guide signs installed in passages, exits, and the like in underground shopping streets. However, in this guidance system, only the route connecting the installation locations of the guidance signboards can be guided, so the shortest route guidance is not always possible.

仮に、建物内部にてGPS衛星信号が受信できたとしても、GPS測位システムによって得られる位置情報は、緯度、経度のみであり、建物の内部や地下街では携帯端末が位置する階(フロア)が異なっても、同じ緯度、経度の測位結果になり、階の特定ができないという結果になる。   Even if GPS satellite signals can be received inside the building, the position information obtained by the GPS positioning system is only the latitude and longitude, and the floor (floor) where the mobile terminal is located is different inside the building and in the underground shopping center. However, the result is the same latitude and longitude positioning result, and the floor cannot be specified.

また、建物内部にGPS衛星信号と等価な信号を発生させる設備、あるいは前述の無線IDタグやブルートゥース(Bluetooth:登録商標)を利用したタグを経路に沿って設置する場合、送信のための設備やIDタグなどを設置するインフラストラクチャー構築の費用が莫大なものになる。   In addition, when installing a facility that generates a signal equivalent to a GPS satellite signal inside a building, or a tag using the above-described wireless ID tag or Bluetooth (Bluetooth), along a route, The infrastructure construction cost for installing ID tags and the like becomes enormous.

一方、特許文献3(特開2003−240591号公報)に開示された経路探索装置においては、各階の経路および階を結ぶ経路の端点、分岐点に設定したノードとそのノードが位置する階数情報をパラメータとして加えたノードデータ、各ノードをつなぐリンクとリンク長や通路、階段、エレベータ、エスカレータなどリンク種別を含むリンクデータを記憶した通行路データ記憶部と、各リンクのコストデータ(リンクの距離、所要時間など)を記憶したコストデータ記憶部とを保持する電子地図データを用いて経路の探索を行うようにしている。   On the other hand, in the route search device disclosed in Patent Document 3 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-240591), the route set for each floor and the end point of the route connecting the floors, the node set as the branch point, and the rank information on which the node is located Node data added as parameters, links connecting each node and the path data storage unit that stores link data including link types such as link length, passage, stairs, elevator, escalator, etc., and cost data for each link (link distance, A route search is performed using electronic map data that holds a cost data storage unit that stores a required time.

しかしながら、上記特許文献3に開示された経路探索装置においては、各階の経路および階を結ぶ経路の端点、分岐点に設定したノードとそのノードが位置する階数情報をバラメータとして加えたノードデータ、各ノードをつなぐリンクとリンク長や通路、階段、エレベータ、エスカレータなどリンク種別を含むリンクデータに基づいて経路探索を行っている。このようなデータ構造の地図データを用いて経路探索を行った場合、探索の結果求められた案内経路に対するガイドを行うと、階の切り替わりにおける判定の効率が悪いという難点があった。   However, in the route search device disclosed in Patent Document 3 above, the node data obtained by adding as parameters the nodes set to the branch points and the end points of the routes connecting the floors and the floors and the floor information where the nodes are located, A route search is performed based on link data including link types such as links connecting nodes and link lengths, passages, stairs, elevators, and escalators. When the route search is performed using the map data having such a data structure, there is a problem that the efficiency of the determination in the change of floors is poor when the guide for the guide route obtained as a result of the search is performed.

例えば、エレベータのノードにおけるガイダンスを作ろうとした場合、該当ノードと手前のノードが同じ階で、次のノードが別の階なら、エレベータの乗り口である。常に3つのノードを比較しないとわからない。また、エレベータを降りる階も、該当ノードと手前のノードが別の階で、次のノードが該当ノードと同じ階というようにこの方式では3つのノードを調べないとわからない。これでは、サーバでルート探索してガイダンスポイントまで生成する方式では、サーバの負荷が大きくなるので適さない。   For example, when an attempt is made to create guidance at an elevator node, if the corresponding node and the previous node are on the same floor and the next node is on a different floor, it is an elevator entrance. You will not know unless you always compare three nodes. Also, the floor from which the elevator exits cannot be understood unless three nodes are examined in this method, such that the corresponding node and the previous node are different floors and the next node is the same floor as the corresponding node. In this case, the method of generating a guidance point by searching for a route on the server is not suitable because the load on the server increases.

更に、上記特許文献3に開示された経路探索装置においては、現在位置の取得方法については具体的記述がなく、装置にGPSを搭載することがわずかに記載されているのみであり、建物内での位置情報の提供方法については言及していない。また、建物内の地図がどのように表示されるか、具体的な記述がない。通常のナビゲーション装置では地図は1平面の地図でありそのまま表示しても問題ないが、複数の階の地図データをそのまま表示した場合には、経路が重なりあって、視認が困難なものになるという問題点があった。   Furthermore, in the route search device disclosed in the above-mentioned Patent Document 3, there is no specific description about the acquisition method of the current position, only that GPS is mounted on the device is described only in the building. It does not mention how to provide location information. There is no specific description of how the map in the building is displayed. In a normal navigation device, the map is a one-plane map and can be displayed as it is. However, when map data of a plurality of floors is displayed as it is, the route is overlapped and it is difficult to visually recognize the map. There was a problem.

また、ナビゲーション装置に表示される出発地や目的地、現在位置を示すマーク(アイコン)は単純な図形、文字等のアイコンが使用されている。特に、携帯電話などを端末としたナビゲーション装置においては、表示画面の大きさによる制約があり、複雑なアイコンで表示することは行われていなかった。このような単純なアイコンであっても、一般の道路などを移動する際には十分であるが、地下街や建物内など、階層を有する構造物内の経路の案内には不向きであった。例えば、地下街や建物内には、階をつなぐ階段、エレベータ、エスカレータなどの経路が存在し、利用者にこれらの案内を的確に提供する必要がある。   In addition, icons such as simple figures and characters are used as marks (icons) indicating the starting point, the destination, and the current position displayed on the navigation device. In particular, in a navigation device using a mobile phone or the like as a terminal, there are restrictions due to the size of the display screen, and display with complicated icons has not been performed. Even such a simple icon is sufficient when moving on a general road or the like, but is not suitable for guiding a route in a hierarchical structure such as an underground shopping center or a building. For example, there are routes such as stairs, elevators, escalators, etc. that connect floors in an underground shopping center or a building, and it is necessary to accurately provide these guidance to the user.

本願の発明者は、前記の問題点を解消するため、種々検討を重ねた結果、経路探索装置が探索した出発地から目的地までの案内経路を、いくつかの区分に分けてナビゲーション装置に配信するとともに、その区分の終点となるリンクの入り口となるノード(音声案内などによるガイダンスを行う案内ポイントになるノード)の属性(階段、エレベータ、エスカレータ、交通機関など)を表す分かり易いアイコンで、かつ、そのノードの付帯情報(そのノードでどう移動すればよいかなど)を示すアイコンで表示できるように構成すれば前記の問題点を解消し得ることに着目し、本発明を完成するに至ったものである。   The inventor of the present application has conducted various studies in order to solve the above problems, and as a result, the route from the starting point to the destination searched by the route search device is divided into several sections and distributed to the navigation device. In addition, it is an easy-to-understand icon that represents the attributes (steps, elevators, escalators, transportation, etc.) of the nodes (nodes that serve as guidance points for performing guidance by voice guidance, etc.) that are the entrances of the links that are the end points of the sections The present invention has been completed by paying attention to the fact that it can be displayed with an icon indicating the accompanying information of the node (how to move at the node, etc.) so that the above-mentioned problems can be solved. Is.

すなわち、本発明は、案内ポイントとなるノードの属性(階段、エレベータ、エスカレータ、交通機関など)およびその付帯情報(上り、下り、交通機関の種別など)を、利用者に分かり易く表示するようにしたナビゲーションシステム、経路探索装置およびナビゲーション装置ならびにプログラムおよびアイコンを提供することを目的とするものである。   That is, according to the present invention, the attributes of nodes serving as guide points (steps, elevators, escalators, transportation, etc.) and the accompanying information (upstream, downfall, transportation types, etc.) are displayed in an easy-to-understand manner for the user. It is an object of the present invention to provide a navigation system, a route search device, a navigation device, a program, and an icon.

前記課題を解決するために、本願の請求項1にかかる発明は、ナビゲーション装置と経路探索装置からなるナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索装置は、ノードデータとリンクデータとコストデータからなる地図データを蓄積した地図データベースと、経路探索部と、探索した案内経路に応じた案内ポイントを含む案内データを作成する案内ポイントデータ作成部と、データ配信部と、アイコンデータベースと、を備え、
前記ノードデータには該ノードに連結するリンクを構成する移動手段を示すノード属性情報を付加し、前記リンクデータには各リンクに該リンクが位置する階の情報を属性情報として付加し、階をつなぐリンクには前記階の情報とは異なる属性情報を付加し、
前記アイコンデータベースには、前記ノード属性情報および/または案内経路データにより定まる付帯情報を含む表示パターンをアイコンのデータとして蓄積し、
前記経路探索部は、ナビゲーション装置からの経路探索要求に基づいて前記地図データベースを参照して出発地から目的地に至るリンクをたどり、最適なリンクを案内経路として決定し、当該案内経路を複数の区分に分け、
前記複数の区分に分ける案内経路は構造物の階毎の経路区間であり、前記終点となるノードに連結するリンクの属性情報が前記階の情報とは異なる属性情報である場合、前記アイコンデータベースに蓄積されるアイコンは、階の上りまたは下り、及び、次の移動目的階を示す付帯情報を表す表示パターンであり、
前記案内ポイントデータ作成部は、複数の区分に分けられた案内経路の少なくとも終点となるノードを案内ポイントとし、該案内ポイントのデータおよび案内ポイントとなるノードのノード属性情報に応じたアイコンを指定するデータを含む案内データを作成し、
前記データ配信部は、地図データおよび案内経路データと案内データを前記ナビゲーション装置に配信し、
前記ナビゲーション装置は、経路探索装置から受信した地図データ、案内経路データ、案内データに基づいて操作・表示部に地図および案内経路をするとともに、案内データに基づいて、案内経路上の案内ポイントに当該案内ポイントに応じたアイコンを表示することを特徴とする。
In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 of the present application is a navigation system including a navigation device and a route search device.
The route search device is a guide database that generates map data including map data including node data, link data, and cost data, a route search unit, and guide data that includes guide points according to the searched guide route. Department, a data distribution part, and an icon database,
Node attribute information indicating a moving means constituting a link connected to the node is added to the node data, and information on the floor where the link is located is added to each link as attribute information. Add attribute information different from the information on the floor to the link to be connected,
In the icon database, a display pattern including incidental information determined by the node attribute information and / or guide route data is accumulated as icon data,
The route search unit refers to the map database based on a route search request from a navigation device, follows a link from a departure place to a destination, determines an optimum link as a guide route, and determines the guide route as a plurality of guide routes. Divide into categories
The guide route divided into the plurality of sections is a route section for each floor of the structure, and when the attribute information of the link connected to the node as the end point is attribute information different from the floor information, The accumulated icon is a display pattern that represents incidental information indicating the up or down of the floor and the next moving destination floor,
The guide point data creation unit designates at least a node that is an end point of a guide route divided into a plurality of sections as a guide point, and specifies an icon corresponding to the data of the guide point and node attribute information of the node that is the guide point Create guidance data including data,
The data distribution unit distributes map data and guide route data and guide data to the navigation device,
The navigation device performs a map and a guide route on the operation / display unit based on the map data, guide route data, and guide data received from the route search device, and applies the guide point on the guide route based on the guide data. An icon corresponding to the guidance point is displayed.

また、本願の請求項2にかかる発明は、経路探索装置から受信した地図データ、案内経路データ、案内データに基づいて操作・表示部に地図および案内経路をするとともに、案内データに基づいて、案内経路上の案内ポイントに当該案内ポイントに応じたアイコンを表示するナビゲーション装置と接続される経路探索装置であって、
前記経路探索装置は、ノードデータとリンクデータとコストデータからなる地図データを蓄積した地図データベースと、経路探索部と、探索した案内経路に応じた案内ポイントを含む案内データを作成する案内ポイントデータ作成部と、データ配信部と、アイコンデータベースと、を備え、
前記ノードデータには該ノードに連結するリンクを構成する移動手段を示すノード属性情報を付加し、前記リンクデータには各リンクに該リンクが位置する階の情報を属性情報として付加し、階をつなぐリンクには前記階の情報とは異なる属性情報を付加し、
前記アイコンデータベースには、前記ノード属性情報および/または案内経路データにより定まる付帯情報を含む表示パターンをアイコンのデータとして蓄積し、
前記経路探索部は、ナビゲーション装置からの経路探索要求に基づいて前記地図データベースを参照して出発地から目的地に至るリンクをたどり、最適なリンクを案内経路として決定し、当該案内経路を複数の区分に分け、
前記複数の区分に分ける案内経路は構造物の階毎の経路区間であり、前記終点となるノードに連結するリンクの属性情報が前記階の情報とは異なる属性情報である場合、前記アイコンデータベースに蓄積されるアイコンは、階の上りまたは下り、及び、次の移動目的階を示す付帯情報を表す表示パターンであり、
前記案内ポイントデータ作成部は、複数の区分に分けられた案内経路の少なくとも終点となるノードを案内ポイントとし、該案内ポイントのデータおよび案内ポイントとなるノードのノード属性情報に応じたアイコンを指定するデータを含む案内データを作成し、
前記データ配信部は、地図データおよび案内経路データと案内データを前記ナビゲーション装置に配信することを特徴とする。
The invention according to claim 2 of the present application provides a map and a guidance route on the operation / display unit based on the map data, the guidance route data, and the guidance data received from the route search device, and also provides guidance based on the guidance data. A route search device connected to a navigation device that displays an icon corresponding to a guide point on a guide point on the route,
The route search device is a guide database that generates map data including map data including node data, link data, and cost data, a route search unit, and guide data that includes guide points according to the searched guide route. Department, a data distribution part, and an icon database,
Node attribute information indicating a moving means constituting a link connected to the node is added to the node data, and information on the floor where the link is located is added to each link as attribute information. Add attribute information different from the information on the floor to the link to be connected,
In the icon database, a display pattern including incidental information determined by the node attribute information and / or guide route data is accumulated as icon data,
The route search unit refers to the map database based on a route search request from a navigation device, follows a link from a departure place to a destination, determines an optimum link as a guide route, and determines the guide route as a plurality of guide routes. Divide into categories
The guide route divided into the plurality of sections is a route section for each floor of the structure, and when the attribute information of the link connected to the node as the end point is attribute information different from the floor information, The accumulated icon is a display pattern that represents incidental information indicating the up or down of the floor and the next moving destination floor,
The guide point data creation unit designates at least a node that is an end point of a guide route divided into a plurality of sections as a guide point, and specifies an icon corresponding to the data of the guide point and node attribute information of the node that is the guide point Create guidance data including data,
The data distribution unit distributes map data, guide route data, and guide data to the navigation device.

また、本願の請求項にかかる発明は、請求項の経路探索装置に接続されるナビゲーション装置において、前記ナビゲーション装置は、経路探索装置から受信した地図データ、案内経路データ、案内データに基づいて操作・表示部に地図および案内経路をするとともに、案内データに基づいて、案内経路上の案内ポイントに当該案内ポイントに応じたアイコンを表示することを特徴とする。 The invention according to claim 3 of the present application is the navigation device connected to the route search device according to claim 2 , wherein the navigation device is based on the map data, the guide route data, and the guide data received from the route search device. A map and a guide route are displayed on the operation / display unit, and an icon corresponding to the guide point is displayed at a guide point on the guide route based on the guide data.

また、本願の請求項4にかかる発明は、請求項2に記載の経路探索装置を構成するコンピュータに、
ナビゲーション装置からの経路探索要求に基づいて前記地図データベースを参照して出発地から目的地に至るリンクをたどり、最適なリンクを案内経路として決定し、当該案内経路を複数の区分に分ける経路探索部としての処理を実行させ、
前記複数の区分に分ける案内経路は構造物の階毎の経路区間であり、前記終点となるノードに連結するリンクの属性情報が前記階の情報とは異なる属性情報である場合、前記アイコンデータベースに蓄積されるアイコンは、階の上りまたは下り、及び、次の移動目的階を示す付帯情報を表す表示パターンであり、
複数の区分に分けられた案内経路の少なくとも終点となるノードを案内ポイントとし、該案内ポイントのデータおよび案内ポイントとなるノードのノード属性情報に応じたアイコンを指定するデータを含む案内データを作成する案内ポイントデータ作成部としての処理を実行させ、
地図データおよび案内経路データと案内データを前記ナビゲーション装置に配信する配信部としての処理を実行させることを特徴とするプログラムである。
The invention according to claim 4 of the present application provides a computer constituting the route search device according to claim 2,
A route search unit that refers to the map database based on a route search request from a navigation device, follows a link from a departure place to a destination, determines an optimum link as a guide route, and divides the guide route into a plurality of sections Execute the process as
The guide route divided into the plurality of sections is a route section for each floor of the structure, and when the attribute information of the link connected to the node as the end point is attribute information different from the floor information, The accumulated icon is a display pattern that represents incidental information indicating the up or down of the floor and the next moving destination floor,
Guide data including at least a node that is an end point of a guide route divided into a plurality of sections as a guide point and data that specifies data corresponding to the node attribute information of the data of the guide point and the node that is the guide point is created. Execute the process as a guide point data creation unit,
A program for executing processing as a distribution unit that distributes map data, guide route data, and guide data to the navigation device.

また、本願の請求項にかかる発明は、請求項に記載のナビゲーション装置を構成するコンピュータに、
経路探索装置から受信した地図データ、案内経路データ、案内データに基づいて操作・表示部に地図および案内経路をするとともに、案内データに基づいて、案内経路上の案内ポイントに当該案内ポイントに応じたアイコンを表示する処理を実行させることを特徴とするプログラである。
The invention according to claim 5 of the present application provides a computer that constitutes the navigation device according to claim 3 ,
Based on the map data, guidance route data, and guidance data received from the route search device, the map and guidance route are displayed on the operation / display unit, and the guidance point on the guidance route is determined according to the guidance point based on the guidance data. It is a program characterized by executing a process of displaying an icon.

請求項1にかかる発明においては、経路探索装置が探索した案内経路を構造物の階毎の区分に分けて地図データ、案内経路データ、案内データを作成してナビゲーション装置に配信する際に、前記区分した案内経路の終点を案内ポイントとし、該案内ポイントのデータおよび案内ポイントとなるノードのノード属性情報に応じたアイコンを指定するデータを含む案内データを作成して配信するようにしたものであり、終点となるノードに連結するリンクの属性情報が前記階の情報とは異なる属性情報である場合、前記アイコンデータベースに蓄積されるアイコンは、階の上りまたは下り、及び、次の移動目的階を示す付帯情報を表す表示パターンである。従って、ナビゲーション装置の利用者に案内ポイントであるノードにおける案内を、分かり易いアイコンで表示することができるようになる。 In the invention according to claim 1, when the guide route searched by the route search device is divided into sections for each floor of the structure, map data, guide route data, and guide data are created and distributed to the navigation device. The end point of the divided guide route is used as a guide point, and guide data including data specifying the icon corresponding to the node attribute information of the guide point data and the node serving as the guide point is created and distributed. If the attribute information of the link connected to the node as the end point is attribute information different from the information of the floor, the icon stored in the icon database is the up or down of the floor and the next moving destination floor. It is a display pattern showing the accompanying information to show. Therefore, it becomes possible to display the guidance at the node that is the guidance point to the user of the navigation device with an easy-to-understand icon.

請求項2にかかる発明においては、経路探索装置が探索した案内経路を構造物の階毎の区分に分けて地図データ、案内経路データ、案内データを作成してナビゲーション装置に配信する際に、前記区分した案内経路の終点を案内ポイントとし、該案内ポイントのデータおよび案内ポイントとなるノードのノード属性情報に応じたアイコンを指定するデータを含む案内データを作成して配信するようにしたものであり、終点となるノードに連結するリンクの属性情報が前記階の情報とは異なる属性情報である場合、前記アイコンデータベースに蓄積されるアイコンは、階の上りまたは下り、及び、次の移動目的階を示す付帯情報を表す表示パターンである。従って、ナビゲーション装置の利用者に案内ポイントであるノードにおける案内を、分かり易いアイコンで表示することができる案内データを配信する経路探索装置を提供することができるようになる。 In the invention according to claim 2, when the guide route searched by the route search device is divided into sections for each floor of the structure, map data, guide route data, and guide data are created and distributed to the navigation device. The end point of the divided guide route is used as a guide point, and guide data including data specifying the icon corresponding to the node attribute information of the guide point data and the node serving as the guide point is created and distributed. If the attribute information of the link connected to the node as the end point is attribute information different from the information of the floor, the icon stored in the icon database is the up or down of the floor and the next moving destination floor. It is a display pattern showing the accompanying information to show. Therefore, it is possible to provide a route search device that distributes guidance data that can display guidance at a node that is a guidance point to a user of the navigation device with an easy-to-understand icon.

請求項にかかる発明においては、請求項の経路探索装置に接続されるナビゲーション装置において、前記ナビゲーション装置は、経路探索装置から受信した地図データ、案内経路データ、案内データに基づいて操作・表示部に地図および案内経路をするとともに、案内データに基づいて、案内経路上の案内ポイントに当該案内ポイント応じたアイコンを表示する。従って、利用者に案内ポイントであるノードにおける案内を、分かり易いアイコンで表示することができるナビゲーション装置を提供することができるようになる。 According to a third aspect of the present invention, in the navigation device connected to the route search device according to the second aspect , the navigation device is operated and displayed based on the map data, the guide route data, and the guide data received from the route search device. A map and a guidance route are displayed on the part, and an icon corresponding to the guidance point is displayed on the guidance point on the guidance route based on the guidance data. Therefore, it is possible to provide a navigation device that can display guidance at a node that is a guidance point to a user with an easy-to-understand icon.

請求項にかかる発明においては、請求項にかかる経路探索装置を実現するプログラムを提供することができるようになる。従って、ナビゲーション装置の利用者に案内ポイントであるノードにおける案内を分かり易いアイコンで表示することができるようになる。また、そのノードから先の移動方法をどのようにするか容易に理解できるアイコンを用いて表示することができるようになる。 In the invention concerning Claim 4 , the program which implement | achieves the route search apparatus concerning Claim 2 can be provided now. Therefore, it becomes possible to display the guidance at the node as the guidance point with an easy-to-understand icon for the user of the navigation device. In addition, it is possible to display using an icon that allows easy understanding of how to move from the node.

請求項にかかる発明においては、請求項にかかるナビゲーション装置を実現するプログラムを提供することができるようになる。従って、利用者に案内ポイントであるノードにおける案内を、分かり易いアイコンで表示することができるナビゲーション装置を提供することができるようになる。 In the invention concerning Claim 5 , the program which implement | achieves the navigation apparatus concerning Claim 3 can be provided now. Therefore, it is possible to provide a navigation device that can display guidance at a node, which is a guidance point, to the user with easy-to-understand icons.

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。図1は、本発明にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索装置とナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図2は、本発明にかかるナビゲーションシステムが経路案内のサービスを提供する地下街、建物などの構造物の例を示す平面図であり、図3は、地下街や建物などの構造物を断面で示した断面図である。図4は、図2の平面図におけるノードの位置を示す平面図であり、図5は、図2の平面図におけるリンクの位置を示す模式図である。図6は、ナビゲーション装置に位置情報を送信する位置情報送信ユニットの構成を示す模式図であり、図7は、位置情報送信ユニットを地下街や建物内部の照明用電源を利用して所定の間隔で多数設置した状態を示す概念図である。図8は、案内ポイントで携帯端末に表示するアイコンを示す図であり、図8(a)ないし図8(i)はそれぞれのノード属性に応じたアイコンの表示パターンを示す図である。図9は、ナビゲーション装置に表示される地図、案内経路、アイコン等の表示画面例を示す図である。図10は、本発明にかかるナビゲーションシステムにおける経路探索の手順を示すフローチャートである。図11は、本発明にかかるナビゲーションシステムにおける案内経路のガイダンスの手順を示すフローチャートである。   Hereinafter, specific examples of the present invention will be described in detail with reference to examples and drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a route search device and a navigation device that constitute a navigation system according to the present invention. FIG. 2 is a plan view illustrating an example of a structure such as an underground mall or a building in which the navigation system according to the present invention provides a route guidance service, and FIG. 3 illustrates a cross-section of the structure such as an underground mall or a building. It is sectional drawing. 4 is a plan view showing the position of the node in the plan view of FIG. 2, and FIG. 5 is a schematic diagram showing the position of the link in the plan view of FIG. FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a configuration of a position information transmission unit that transmits position information to the navigation device. FIG. 7 illustrates the position information transmission unit at predetermined intervals using an illumination power source in an underground shopping center or a building. It is a conceptual diagram which shows the state installed many. FIG. 8 is a diagram showing icons displayed on the mobile terminal at the guidance points, and FIGS. 8A to 8I are diagrams showing icon display patterns corresponding to respective node attributes. FIG. 9 is a diagram showing an example of a display screen such as a map, a guide route, and an icon displayed on the navigation device. FIG. 10 is a flowchart showing a route search procedure in the navigation system according to the present invention. FIG. 11 is a flowchart showing a guidance route guidance procedure in the navigation system according to the present invention.

図1は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステム10およびその構成要素である本発明にかかる経路探索装置20、ナビゲーション装置30の構成を示すブロック図である。図1に示すように、経路探索装置20とナビゲーション装置30とがネットワーク12を介して接続されナビゲーションシステム10が構成される。ナビゲーション装置30が携帯電話である場合には、ナビゲーション装置30は、無線により基地局と通信し、基地局を介してインターネットなどのネットワーク12を経由して経路探索装置20と接続関係が確立され、経路探索要求などのサービス要求を経路探索装置20に送り、また、経路探索装置20から地図情報、経路探索の結果などの配信を受ける。   FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a navigation system 10 according to an embodiment of the present invention and a route search device 20 and a navigation device 30 according to the present invention which are components thereof. As shown in FIG. 1, a route searching device 20 and a navigation device 30 are connected via a network 12 to constitute a navigation system 10. When the navigation device 30 is a mobile phone, the navigation device 30 communicates with the base station wirelessly, and a connection relationship with the route search device 20 is established via the base station via the network 12 such as the Internet. A service request such as a route search request is sent to the route search device 20, and distribution of map information, a result of route search, and the like is received from the route search device 20.

ナビゲーション装置30は、主制御部31、経路探索要求部32、案内データ記憶部33、地図・経路記憶部34、位置情報受信部35、GPS処理部36、操作・表示部37とから構成されている。ナビゲーション装置30は、操作部、表示部37から所望の入力、操作指示を行い、また、操作・表示部37に経路探索装置20から配信された地図、案内経路、案内(アイコンや案内データ)を表示する。主制御部31は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にRAM、ROMなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。   The navigation device 30 includes a main control unit 31, a route search request unit 32, a guidance data storage unit 33, a map / route storage unit 34, a position information reception unit 35, a GPS processing unit 36, and an operation / display unit 37. Yes. The navigation device 30 performs a desired input and operation instruction from the operation unit and the display unit 37, and maps, guidance routes, and guidance (icons and guidance data) distributed from the route search device 20 to the operation / display unit 37. indicate. The main control unit 31 is configured around a microprocessor, and includes storage means such as a RAM and a ROM, as in a general computer device, and controls each part by a program stored in these storage means.

経路探索要求部32は、出発地、目的地、移動手段などの経路探索要件を経路探索装置20に送り、経路探索の要求を行う。出発地、目的地は緯度、経度によって指示するのが一般的であるが、住所や電話番号を入力し、経路探索装置20のデータベースで緯度、経度の情報に変換する方法や、ナビゲーション装置30に表示される地図上でポイントを指定し緯度、経度の情報に変換する方法などがとられる。本発明の実施例においては、出発地、目的地の情報は、緯度、経度の情報の他に「階」の情報が必要になる。移動手段は、例えば、徒歩、自動車、徒歩と交通機関の併用などである。「階」の情報は、例えば、操作部から入力しなくてもよく、入り口の番号や目的とするお店の名前、ナビゲーション装置30に表示される地図上でポイントを指定する方法などが利用できる。もちろん、出発地の情報としては、後述する位置情報受信部35から受信した測位地点の緯度、経度、階の情報を使用することもできる。   The route search request unit 32 sends route search requirements such as a departure point, a destination, and a moving means to the route search device 20, and requests a route search. The starting point and the destination are generally specified by latitude and longitude. However, the address and telephone number are input and converted into latitude and longitude information in the database of the route search device 20 or the navigation device 30 For example, a point is specified on the displayed map and converted into latitude and longitude information. In the embodiment of the present invention, the information of the departure place and the destination requires “floor” information in addition to the latitude and longitude information. The moving means is, for example, walking, a car, or a combination of walking and transportation. The “floor” information does not need to be input from the operation unit. For example, the number of the entrance, the name of the target shop, a method of designating a point on the map displayed on the navigation device 30 can be used. . Of course, the information on the latitude, longitude, and floor of the positioning point received from the position information receiving unit 35 described later can also be used as the departure point information.

案内データ記憶部33には、経路探索装置20からダウンロードまたはプレインストールした経路のガイダンス、例えば、交差点や分岐点(案内ポイント)にナビゲーション装置30が近づいた際に、「この先、右折です」等の表示、音声による案内のパターンが記憶されており、ナビゲーション装置30が経路探索装置20から配信を受けた案内データに従って、該案内データに設定された案内(ガイド)を表示したり、音声ガイドしたり、案内ポイントのノードにアイコンを表示することができる。地図・経路記憶部34は、経路探索要求に基づいて経路探索した結果、ナビゲーション装置30に配信する地図データ、案内経路データを記憶し、案内データ記憶部33は同様に案内データを記憶し、操作・表示部37に地図、経路などの表示するためのものである。   In the guidance data storage unit 33, when the navigation device 30 approaches the guidance of the route downloaded or preinstalled from the route search device 20, for example, an intersection or a branch point (guidance point) The display and voice guidance patterns are stored, and the navigation device 30 displays guidance (guide) set in the guidance data according to the guidance data distributed from the route search device 20, or performs voice guidance. The icon can be displayed at the node of the guidance point. As a result of the route search based on the route search request, the map / route storage unit 34 stores map data and guide route data to be distributed to the navigation device 30, and the guide data storage unit 33 stores the guide data in the same manner. -It is for displaying a map, a route, etc. on the display unit 37.

位置情報受信部35は、後述する位置情報送信ユニットから位置情報(緯度、経度、階の情報)を受ける受信手段であり、GPS処理部36は、通常のナビゲーション端末(携帯端末、携帯電話など)と同様に、GPS衛星信号を受信、処理して現在位置を測位するためのものである。前述したように、地下街や建物などの構造物内ではGPS衛星信号を受信できないため、測位が不能になる。位置情報受信部35は、後述するように地下街などの構造物内に設置され、現在位置を「階」情報まで含めてナビゲーション装置30に提供する位置情報送信ユニットから位置情報を得るものであり、地下街などにおいてGPS処理部36の機能を補間する測位手段として機能する。   The position information receiving unit 35 is a receiving unit that receives position information (latitude, longitude, floor information) from a position information transmitting unit to be described later, and the GPS processing unit 36 is a normal navigation terminal (mobile terminal, mobile phone, etc.). In the same manner as described above, a GPS satellite signal is received and processed to determine the current position. As described above, since GPS satellite signals cannot be received in structures such as underground shopping centers and buildings, positioning becomes impossible. The position information receiving unit 35 is installed in a structure such as an underground mall as will be described later, and obtains position information from a position information transmission unit that provides the navigation device 30 including the current position to the “floor” information. It functions as a positioning means for interpolating the function of the GPS processing unit 36 in an underground shopping area.

一方、経路探索装置20は、主制御部21、送受信部22、地図データベース(DB)23、経路探索部24、データ配信25、案内ポイントデータ作成部26、案内データDB(データベース)27、アイコンDB(データベース)28とを備えている。主制御部31は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にRAM、ROMなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。   On the other hand, the route search device 20 includes a main control unit 21, a transmission / reception unit 22, a map database (DB) 23, a route search unit 24, a data distribution 25, a guidance point data creation unit 26, a guidance data DB (database) 27, an icon DB. (Database) 28. The main control unit 31 is configured around a microprocessor, and includes storage means such as a RAM and a ROM, as in a general computer device, and controls each part by a program stored in these storage means.

送受信部22は、ナビゲーション装置30からのデータやサービス要求を受信し、また、要求されたデータやサービスに必要なデータをナビゲーション装置30に送信(配信)するためのものである。地図データベース(DB)23は、ナビゲーション装置30に配信して表示するための地図情報と経路探索のための地図データ(ノードデータ、リンクデータ、コストデータ)を蓄積したデータベースであり、経路探索部24は、ナビゲーション装置30から送られた経路探索の要件に従って、地図DB24を参照して、出発地から目的地までの最短の案内経路を探索する。探索の手法は、前述の特許文献4に開示されたダイクストラ法を使用することができる。また、経路探索部24は、探索した案内経路をいくつかの区分に分けて案内経路データを作成して地図データ、後述の案内データとともにナビゲーション装置30に配信する。区分を分ける単位としては、構造物の階毎の経路区間に分けるなどの方法の他、交通機関を利用する経路区間とその他の移動手段を利用する経路区間に分けるなどの方法をとる。そして、前記案内経路を区分した各区分の終点となるノードは少なくともアイコンを表示する案内ポイントとする。   The transmission / reception unit 22 receives data and a service request from the navigation device 30 and transmits (distributes) the requested data and data necessary for the service to the navigation device 30. The map database (DB) 23 is a database in which map information for distribution and display on the navigation device 30 and map data (node data, link data, cost data) for route search are accumulated. Searches for the shortest guide route from the departure point to the destination with reference to the map DB 24 in accordance with the route search requirement sent from the navigation device 30. As a search method, the Dijkstra method disclosed in Patent Document 4 described above can be used. Further, the route search unit 24 divides the searched guide route into several sections, creates guide route data, and distributes it to the navigation device 30 together with map data and guide data described later. As a unit to divide the division, there are a method of dividing into a route section using a transportation facility and a route section using other transportation means in addition to a method of dividing the structure into route sections for each floor of the structure. A node that is the end point of each section into which the guide route is divided is a guide point that displays at least an icon.

データ配信部25は、経路探索部24で探索した最短の案内経路のデータ、地図データ、案内データ等のデータをナビゲーション装置30に配信するためのものであり、案内経路は経路探索部24によってベクターデータとして作成され、ナビゲーション装置30に地図データに付加されて配信され、ナビゲーション装置30は、配信された地図データと案内経路データに従って、操作・表示部37に地図および案内経路を表示する。案内ポイントデータ作成部26は、探索した案内経路に交差点や分岐点などが含まれる場合に、音声や表示によるガイドのパターンと、この音声パターンや表示実行するポイント(案内ポイント)を示すデータ、および、案内ポイントで表示するアイコンのデータを作成するためのものである。案内データDB27は、ナビゲーション装置30に予めダウンロードもしくはプレインストールする案内(ガイド)パターンを蓄積したデータベースである。ナビゲーション装置30は、前記地図データ、案内経路データとともにこの案内ポイントデータも配信を受け、案内ポイントに到達した時点で所定のガイドを受けることができる。   The data distribution unit 25 is for distributing data such as the shortest guide route data, map data, and guide data searched by the route search unit 24 to the navigation device 30. It is created as data, added to the map data and distributed to the navigation device 30, and the navigation device 30 displays a map and a guide route on the operation / display unit 37 in accordance with the distributed map data and guide route data. The guidance point data creation unit 26, when the searched guidance route includes an intersection or a branch point, data indicating the voice and display guide pattern, the voice pattern and the display execution point (guidance point), and This is for creating icon data to be displayed at the guidance point. The guidance data DB 27 is a database in which guidance (guide) patterns to be downloaded or preinstalled in the navigation device 30 are accumulated. The navigation device 30 receives the distribution of the guidance point data together with the map data and the guidance route data, and can receive a predetermined guide when reaching the guidance point.

アイコンDB28は、ナビゲーション装置30に表示する現在地や目的地、案内経路に存在する階をつなぐリンクである階段、エスカレータ、エレベータなどの入り口のノードあるいは、交通機関を利用する際に利用する対象となる交通機関を視認しやすく表すためのアイコンパターンを蓄積したデータベースであり、ガイドのための音声パターン、表示パターンと同様に、ナビゲーション装置30に予めダウンロードもしくはプレインストールさせておき、ナビゲーション装置30に表示する区分された案内経路の終点におけるノードにこのアイコンを表示させる。   The icon DB 28 is a target to be used when using the current location or destination displayed on the navigation device 30, nodes at the entrance of stairs, escalators, elevators, etc. that are links connecting floors existing in the guide route, or transportation. This is a database in which icon patterns for easily representing transportation facilities are displayed. Like a voice pattern and a display pattern for a guide, the database is previously downloaded or preinstalled in the navigation device 30 and displayed on the navigation device 30. This icon is displayed at the node at the end point of the divided guide route.

アイコンDB28に蓄積されるアイコンは、案内ポイントになるノードの属性(そのノードからのリンクが階段、エレベータ、エスカレータなどの移動手段あるいは交通機関等の移動手段であるかを示す属性)に応じて、該当するノード属性(移動手段など)が利用者にとって視認しやすい表示パターンを持つアイコンとして蓄積される。このアイコンは、次のような場合には、ノードの付帯情報を含む表示パターンのアイコンとして蓄積される。すなわち、案内経路の区分の単位が構造物内の階を単位とする場合、ノード属性情報が階を連結するリンクの入り口である場合には、次に利用者が移動する目的階を示す付帯情報を含むアイコンであって、案内データ作成部が案内ポイントを作成する際に案内経路のデータ、リンクやノードの属性情報から判断して、それに合致する付帯情報を有するアイコンを選択する。また、案内経路の区分が交通機関とその他の移動手段で区分される場合、次に利用すべき交通機関から合致するアイコンを選択する。   The icon stored in the icon DB 28 depends on the attribute of the node that becomes a guide point (attribute indicating whether the link from the node is a moving means such as a staircase, an elevator, an escalator, or a moving means such as a transportation system). Corresponding node attributes (such as moving means) are stored as icons having a display pattern that is easy for the user to recognize. In the following cases, this icon is stored as a display pattern icon including accompanying information of the node. That is, if the unit of the guidance route division is the floor in the structure, and if the node attribute information is the entrance of the link connecting the floor, the incidental information indicating the next floor to which the user will move When the guide data creation unit creates a guide point, it determines from the guide route data, link and node attribute information, and selects an icon having accompanying information matching it. In addition, when the guidance route is classified by transportation and other transportation means, the matching icon is selected from the transportation to be used next.

図2は、本発明にかかるナビゲーションシステム10が経路案内のサービスを提供する1例としての地下街、建物などの構造物の例を示す平面図である。図2において、1F〜B2は建物のフロア(階)を示し、1Fは地上1階、B1は地下1階、B2は地下2階を示している。図3は、このような地下街や建物などの構造物を断面で示した断面図である。このような建物内には、フロア内の経路(通路)およびフロア間をつなぐ経路、例えば、図3に示す階段311、エレベータ312、エスカレータ313などがある。通常のナビゲーションに使用される地図データと同様に、フロア毎の経路、フロアをつなぐ経路を地図データとして作成し、蓄積しておくことによって経路探索、経路案内が可能である。   FIG. 2 is a plan view showing an example of a structure such as an underground shopping center or a building as an example in which the navigation system 10 according to the present invention provides a route guidance service. In FIG. 2, 1F to B2 indicate floors (floors) of the building, 1F indicates the first floor above ground, B1 indicates the first basement, and B2 indicates the second basement. FIG. 3 is a cross-sectional view showing a structure such as an underground mall or a building in cross section. In such a building, there are a route (passage) in the floor and a route connecting the floors, for example, a staircase 311, an elevator 312, an escalator 313, and the like shown in FIG. 3. Similar to the map data used for normal navigation, route search and route guidance can be performed by creating and storing routes for each floor and routes connecting the floors as map data.

通常のナビゲーションにおける経路探索と異なる点は、経路の一部にフロアとフロアを垂直方向に移動する経路が存在する点のみである。従って、垂直方向に移動する経路を含め、全ての経路の起点/終点(端点)および水平方向、垂直方向の進行方向が変わる分岐点(道路では交差点などに該当する)をノードとしてノードID(ノード番号)を決め、各ノードを結ぶリンク毎の移動時間(コスト)をデータベース化しておけば、前記特許文献4に開示されているダイクストラ法を用いて出発場所から目的の場所に至る最短の経路を探索することができる。地下街や該建物内の経路探索の場合は、経路探索の基となる出発地や目的地の位置情報として緯度、経度の他に階(フロア)の情報が必要になる。   The only difference from the route search in normal navigation is that a floor and a route moving in the vertical direction exist in a part of the route. Accordingly, the node ID (node) is defined by using as a node the starting point / end point (end point) of all routes including the route moving in the vertical direction and the branch point (corresponding to an intersection or the like on the road) where the traveling direction in the horizontal and vertical directions changes. If the travel time (cost) for each link connecting each node is made into a database, the shortest route from the starting place to the target place can be obtained using the Dijkstra method disclosed in Patent Document 4. Can be explored. In the case of a route search in an underground shopping mall or the building, information on the floor (floor) is required in addition to the latitude and longitude as the position information of the starting point and destination as the basis of the route search.

本発明においては、ノードデータとしては、各ノード毎の緯度、経度による位置情報を蓄積し、各ノードをつなぐリンクのリンクデータに各リンクが位置するフロア(階)の情報を属性情報と付加して蓄積し、コストデータには、各リンクのリンク長や所要時間を蓄積しておく。リンクのうち、フロア間をつなぐリンクは特定のフロアのみに位置しているものではないため、フロア(階)情報が属性情報として付加されることはないが、リンクの種別、すなわち、階段、エスカレータ、エレベータなどの種別情報を属性情報として付加しておく。このことから、経路探索において、出発地から目的地までの各ノードをつなぐリンクをたどっていった時に、フロア(階)情報が付加されていないリンクに到達したらその手前のノードが階をつなぐリンクの入り口(起点)で、先のノードがその出口(終点)であり、リンク種別が何であるかをシンプルに判定できるようになる。また、フロア(階)情報が付加されていないリンクの端点となるノードにも階段、エスカレータ、エレベータなどの種別情報をノードの属性情報として付加しておく。なお、図3においてBTで示すユニットは、ナビゲーション装置30に現在位置情報を提供するための位置情報送信ユニットである。この位置情報送信ユニットについては後で詳細に説明する。   In the present invention, as node data, position information based on latitude and longitude for each node is accumulated, and information on the floor (floor) where each link is located is added to the link data of the link connecting each node as attribute information. In the cost data, the link length and required time of each link are stored. Of the links, the links that connect the floors are not located only on specific floors, so floor (floor) information is not added as attribute information, but the type of link, that is, staircase, escalator In addition, type information such as an elevator is added as attribute information. For this reason, when following a link that connects each node from the starting point to the destination in the route search, if a link without floor information is added, the previous node connects the floor. At the entrance (start point), the previous node is the exit (end point), and it is possible to simply determine what the link type is. In addition, type information such as stairs, escalators, and elevators is added as node attribute information to a node that is an end point of a link to which floor information is not added. Note that a unit indicated by BT in FIG. 3 is a position information transmission unit for providing the current position information to the navigation device 30. The position information transmission unit will be described in detail later.

図4は、図2の平面図におけるノードの位置を示す平面図である。図4において、各ノードにはノードID(ノード番号)が決められており、ノードn100、n110は地上1階(1F)に位置するノードであり、ノードn200〜n212は地下1階(B1)に位置するノード、ノードn300〜n320は地下2階(B2)に位置するノードであることを示している。これらのノードをつなぐリンクが図5に示されている。すなわち、図5は、図2の平面図におけるリンクの位置を示す模式図である。図5に示すようにリンクL1〜L28は、各ノードをつなぐ経路であって階をつなぐリンクを含め、すべてのノードはこれらのリンクによって結ばれている。   FIG. 4 is a plan view showing the position of the node in the plan view of FIG. In FIG. 4, a node ID (node number) is determined for each node, nodes n100 and n110 are nodes located on the first floor above ground (1F), and nodes n200 to n212 are located on the first basement floor (B1). The nodes n300 to n320 which are located indicate nodes located on the second basement floor (B2). The links connecting these nodes are shown in FIG. That is, FIG. 5 is a schematic diagram showing the position of the link in the plan view of FIG. As shown in FIG. 5, the links L1 to L28 are paths that connect the nodes and include links that connect the floors, and all the nodes are connected by these links.

例えば、図4において、地上1階(1F)のノードn100から地下2階(B2)の地下鉄改札口のノードn320までの経路は、
ノード n100〜n201〜n202〜n302〜n301〜n320 をつなぐ経路である。これらのノードをつなぐリンクの属性で分けると、
ノードn100〜ノードn201は、リンクL5(図5参照)でつながれた階段である。
ノードn201〜ノードn202は、リンクL8でつながれた通路である。
ノードn202〜ノードn302は、リンクL21でつながれた階段である。
ノードn302〜ノードn301は、リンクL17でつながれた通路である。
ノードn301〜ノードn320は、リンクL19でつながれた通路である。
リンクL8、リンクL17、リンクL19は、フロア内の通路であり属性情報としてその「階」のデータが付加されている。これに対してリンクL5とリンクL21は、フロアにまたがる経路であり特定のフロアのみに位置するものではないため、属性情報として「階」のデータは付加されていないが、他の属性情報として階段、エスカレータ、エレベータなどのリンクの種別情報を「階」の属性情報と異なる属性情報が付加されている。そしてこのリンクの端点のノードにも、階段、エスカレータ、エレベータなどの種別情報を付加してある。
For example, in FIG. 4, the route from the node n100 on the first floor above ground (1F) to the node n320 at the subway ticket gate on the second floor underground (B2) is:
This is a path connecting nodes n100 to n201 to n202 to n302 to n301 to n320. If you divide these nodes by the link attributes that connect them,
Nodes n100 to n201 are stairs connected by a link L5 (see FIG. 5).
The nodes n201 to n202 are paths connected by the link L8.
Nodes n202 to n302 are stairs connected by a link L21.
The nodes n302 to n301 are paths connected by the link L17.
The nodes n301 to n320 are paths connected by the link L19.
The link L8, the link L17, and the link L19 are passages in the floor, and the data of the “floor” is added as attribute information. On the other hand, the link L5 and the link L21 are routes extending over the floors and are not located only on a specific floor. Therefore, “floor” data is not added as attribute information, but staircases are provided as other attribute information. The attribute information different from the attribute information of the “floor” is added to the type information of the link such as the escalator and the elevator. And the type information such as stairs, escalators and elevators is also added to the node at the end point of this link.

従って、ナビゲーション装置30から経路探索要件として、出発地のノードn100、目的地のノードn320の位置情報が、移動手段として徒歩が指定され経路探索装置20に送られると、経路探索部24は、地図DB23に蓄積されたノードデータ、リンクデータ、コストデータを参照して、出発地のノードを起点にリンクをたどり、所要時間の最も少ない、あるいは、リンク長の最も短い案内経路を探索していく。リンクデータには各リンクに属性情報として「階」の情報が付加されており、階をつなぐリンクには「階」の属性情報が付加されていないから、フロア(階)情報が付加されていないリンクに到達したらその手前のノードが階をつなぐリンクの入口(起点)で、先のノードがその出口(終点)であると判断することができ、階をまたがる経路探索を一度に行うことができる。経路探索部24は、このようにして全体の案内経路を探索すると、案内経路を階毎に区分し、地図データ、案内経路データを作成する。また、案内ポイントデータ作成部26は区分された案内経路の終点となるノードを少なくとも案内ポイントとして設定し、その案内ポイントで表示すべきアイコンのパターンを設定する。   Accordingly, when the location information of the departure node n100 and the destination node n320 is sent from the navigation device 30 to the route search device 20 as the moving means, and the route information is sent to the route search device 20, the route search unit 24 By referring to the node data, link data, and cost data stored in the DB 23, the link is traced starting from the departure node, and the guide route with the shortest required time or the shortest link length is searched. In the link data, “floor” information is added to each link as attribute information, and “floor” attribute information is not added to links connecting floors, so floor (floor) information is not added. When a link is reached, it can be determined that the previous node is the exit (end point) of the link that connects the floor to the previous node, and the previous node is the exit (end point), and a route search across the floor can be performed at once. . When the route search unit 24 searches for the entire guide route in this manner, the route search unit 24 classifies the guide route for each floor and creates map data and guide route data. The guide point data creation unit 26 sets at least a node that is the end point of the divided guide route as a guide point, and sets a pattern of icons to be displayed at the guide point.

このようにして経路探索装置20で探索した案内経路のデータは、地図データとともに、ナビゲーション装置30に配信される。また、案内ポイントデータ作成部26は、案内経路に分岐点であるノードを案内ポイントとし、その案内ポイントで案内に使用する音声案内などによるガイダンスのパターンを指定した案内ポイントデータを作成してナビゲーション装置30に配信する。「階」をまたがるリンクが存在する場合もその起点、終点となるノードを案内ポイントとし、その案内ポイントでガイドするガイダンス(案内)のパターンを指定した案内ポイントデータを作成することはいうまでもない。例えば、ノードn201をガイダンスポイントとし、「この階段を地下1階におりて下さい」などのガイダンスパターンを指定した案内ポイントデータを作成する。また、このノードに移動手段(ノード属性)応じた視認しやすいアイコン、あるいは、付帯情報を含むアイコン選択して当該アイコンが表示できるように案内ポイントとアイコンのパターンを指定する案内データを作成する。   The guidance route data searched by the route search device 20 in this way is delivered to the navigation device 30 together with the map data. Further, the guidance point data creation unit 26 creates guidance point data that designates a guidance pattern by voice guidance or the like used for guidance at a guidance point as a guidance point at a node that is a branch point in the guidance route. 30. Needless to say, if there is a link that crosses “floors”, the starting and ending nodes are used as guidance points, and guidance point data specifying the guidance (guidance) pattern to be guided by that guidance point is created. . For example, node n201 is used as a guidance point, and guidance point data designating a guidance pattern such as “Please keep this staircase on the first basement floor” is created. Further, guidance data for designating guidance points and icon patterns is created so that the icons can be displayed easily by selecting the icons that are easy to visually recognize according to the moving means (node attributes) or the accompanying information.

経路探索装置20がナビゲーション装置30に地図データ、案内経路データを配信する場合、前述したように案内経路をいくつかに分け、例えば、フロア(階)毎に分けて地図データ、案内経路データ、案内ポイントデータを作成、配信する。出発地から目的地までの複数の階にまたがった地図データは、基本的には緯度、経度を同一にするものであるから、そのままナビゲーション装置30に表示したとしても、複数のフロアの経路データを透視する表示形態、あるいは、3次元表示などの立体的な表示方法で表示するなどの工夫が必要である。しかしながら、そのような表示形態をとったとしてもナビゲーション装置30が携帯電話のように限られた表示面積の画面しか持たない場合には、ユーザにとって視認し難い表示となることは避けられない。ユーザにとっては、現在位置するフロア(階)の地図と案内経路が表示されれば十分であり、階をまたがる経路を経て、次の階に到達した時点でその階の地図、案内経路が表示されれば、視認もし易くナビゲーションサービスを利用するには何ら支障がない。   When the route search device 20 delivers map data and guide route data to the navigation device 30, the guide route is divided into several parts as described above, for example, map data, guide route data, and guides for each floor (floor). Create and distribute point data. Since the map data spanning a plurality of floors from the starting point to the destination basically has the same latitude and longitude, even if it is displayed on the navigation device 30 as it is, the route data of the plurality of floors is displayed. It is necessary to devise such as a display form to be seen through or a three-dimensional display method such as three-dimensional display. However, even if such a display form is adopted, if the navigation device 30 has only a screen with a limited display area like a mobile phone, it is unavoidable that the display is difficult to be visually recognized by the user. It is sufficient for the user to display a map of the current floor (floor) and the guide route, and when the next floor is reached via the route across the floor, the map and guide route of that floor are displayed. Therefore, it is easy to view and there is no problem in using the navigation service.

経路探索装置20から地図データ、案内経路データ、案内ポイントデータの配信を受けると、ナビゲーション装置30は、地図・経路記憶部34に地図データ、案内経路データを記憶し、案内ポイントデータを案内データ記憶部33に記憶する。そして、ナビゲーション装置30は地図・経路記憶部34と案内データ記憶部33からそれぞれのデータを読み出して操作・表示部37に地図および案内経路を表示し、案内ポイントに到達する毎に音声案内などのガイダンスを受けて移動することができる。案内ポイントであるノードには利用者に分かり易いアイコンが表示されるために、利用者は階の終点において、どのような移動手段を利用し、どのように移動すればよいかを容易に視認することができるようになる。   Upon receiving distribution of map data, guide route data, and guide point data from the route search device 20, the navigation device 30 stores the map data and guide route data in the map / route storage unit 34, and stores the guide point data as guide data. Store in the unit 33. The navigation device 30 reads out the data from the map / route storage unit 34 and the guidance data storage unit 33 and displays the map and the guidance route on the operation / display unit 37. Can move with guidance. Since a user-friendly icon is displayed at the node that is the guide point, the user can easily see what moving means to use and how to move at the end of the floor. Will be able to.

前述したように、ナビゲーション装置30が案内経路に沿って移動する際に現在案内経路のどの地点にいるか、また、音声案内などによるガイダンスを再生するポイントに到達したか否かを判断するためには、ナビゲーション装置30の現在位置がわかる必要がある。通常、ナビゲーション装置30はGPS処理部36により現在位置を測位しているが、地下街や建物内などの構造物の内部においては、GPS衛星信号を受信できないため、測位をすることができない。これを補間するのが、位置情報受信部35であり、本実施例においては、無線通信により設置位置の緯度、経度、階の情報からなる位置情報を送信する位置情報送信ユニットが構造物内に設置されている。   As described above, when the navigation device 30 moves along the guide route, it is determined at which point of the current guide route, and whether or not the point at which the guidance by voice guidance is reproduced has been reached. It is necessary to know the current position of the navigation device 30. Normally, the navigation device 30 measures the current position by the GPS processing unit 36. However, since the GPS satellite signal cannot be received inside a structure such as an underground shopping center or a building, positioning cannot be performed. The position information receiving unit 35 interpolates this, and in this embodiment, a position information transmission unit that transmits position information including information on the latitude, longitude, and floor of the installation position by wireless communication is provided in the structure. is set up.

図6は、この位置情報送信ユニットの構成を示す模式図である。位置情報送信ユニット100は、図6(a)、図6(b)に示すように位置情報送信ユニット本体102と蛍光ランプあるいは電球からなるランプなどで構成される照明器具本体202とからなり、位置情報送信ユニット本体102は照明器具本体202のランプ支持部206に取り付けられている。位置情報送信ユニット本体102は、図6(c)に示すように電源部104と通信部(通信モジュール)106とマイコン(マイクロコンピュータ)108とから構成されており、電源部104には照明器具本体202の口金204から電源線が接続されるように構成されている。この位置情報送信ユニット100が天井や壁に設けられた照明用ソケットに差し込まれる。図6(a)に示すようにランプ208が蛍光管から構成される場合、口金204から供給される交流電圧を電源としたインバータ回路があり、制御回路のために直流電源も用意されていることから、これに電源部104を接続すればよい。また、図6(b)に示すようにランプ208が電球から構成される場合にはインバータ回路に相当する交流電圧−直流電圧変換回路を中継して電源部104に接続する構成にすればよい。   FIG. 6 is a schematic diagram showing the configuration of this position information transmission unit. As shown in FIGS. 6A and 6B, the position information transmission unit 100 includes a position information transmission unit main body 102 and a luminaire main body 202 including a fluorescent lamp or a lamp made of a light bulb. The information transmission unit main body 102 is attached to a lamp support 206 of the lighting fixture main body 202. As shown in FIG. 6C, the position information transmission unit main body 102 includes a power supply unit 104, a communication unit (communication module) 106, and a microcomputer (microcomputer) 108. A power line is connected from a base 204 of 202. This position information transmission unit 100 is inserted into an illumination socket provided on the ceiling or wall. When the lamp 208 is formed of a fluorescent tube as shown in FIG. 6A, there is an inverter circuit that uses an AC voltage supplied from the base 204 as a power source, and a DC power source is also prepared for the control circuit. Therefore, the power supply unit 104 may be connected thereto. Moreover, as shown in FIG. 6B, in the case where the lamp 208 is composed of a light bulb, an AC voltage-DC voltage conversion circuit corresponding to an inverter circuit may be relayed and connected to the power supply unit 104.

位置情報送信ユニット本体102は、マイコン(マイクロコンピュータ)108を中心に構成されている。マイコン(マイクロコンピュータ)108は、周知のようにプロセッサ、ROM、EEPROMなどから構成されており、ROMに記録された制御プログラムにより通信部106を制御し、通信部106から受信した情報をEEPROMに記録し、または、EEPROMに記録された位置情報を通信部106を介して送信する。EEPROMには当該位置情報送信ユニット100が設置される場所の緯度、経度、階の情報が位置情報として記録される。通信部106は、例えば、ブルートゥース(Bluetooth:登録商標)による通信方式に適合した通信モジュールである。ブルートゥース(Bluetooth:登録商標)は、比較的微弱な電波を用いた無線通信方式であり、現状の電波到達範囲は、例えば、半径10m程度である。従って、ナビゲーション装置30が位置情報送信ユニット100の設置場所から半径10mの範囲に位置した場合、EEPROMに記録した設置場所の緯度、経度、階の情報を位置情報として該ナビゲーション装置30に送信することができる。   The position information transmission unit main body 102 is configured around a microcomputer (microcomputer) 108. As is well known, the microcomputer 108 is composed of a processor, ROM, EEPROM, and the like. The communication unit 106 is controlled by a control program recorded in the ROM, and information received from the communication unit 106 is recorded in the EEPROM. Alternatively, the position information recorded in the EEPROM is transmitted via the communication unit 106. In the EEPROM, information on the latitude, longitude, and floor of the location where the position information transmission unit 100 is installed is recorded as position information. The communication unit 106 is, for example, a communication module that is compatible with a communication method using Bluetooth (registered trademark). Bluetooth (registered trademark) is a wireless communication method using relatively weak radio waves, and the current radio wave reach is, for example, about a radius of 10 m. Therefore, when the navigation device 30 is located within a radius of 10 m from the installation location of the location information transmission unit 100, the latitude, longitude, and floor information of the installation location recorded in the EEPROM is transmitted to the navigation device 30 as location information. Can do.

EEPROMに記録する位置情報は、緯度、経度、階の情報に加えて、あるいは、階の情報の替わりに、ホテルや集合住宅、オフィスなどの建物の場合、部屋番号を付加することもできる。この場合、ナビゲーション装置30が取得する位置情報には、部屋番号が含まれ、例えば、ナビゲーション装置30としての携帯電話から緊急通話があった場合の発信場所の特定に有効な手段となる。   In addition to latitude, longitude, and floor information, or in place of floor information, the location information recorded in the EEPROM can be added with a room number in the case of a building such as a hotel, apartment house, or office. In this case, the position information acquired by the navigation device 30 includes a room number, and is an effective means for specifying a transmission place when an emergency call is made from a mobile phone as the navigation device 30, for example.

このように照明器具本体202に位置情報送信ユニット本体102を取り付けた構成にすると、照明器具設置用のソケットやシーリング、コンセントなどの既存の電源供給部を利用することによって電源系統の配線設備を用意することなく、簡単に位置情報送信ユニットを設置することができる。また、建物内部や地下街においては一定の間隔で多数の位置情報送信ユニット100を設置する必要があるが、位置情報送信ユニット本体102を構成する電源部104、通信部106、マイコン108などもコストダウンが進み安価に入手できるようになっており、量産による更なるコストダウンが可能になる。   When the position information transmission unit main body 102 is attached to the luminaire main body 202 in this way, wiring equipment for the power supply system is prepared by using an existing power supply section such as a socket, ceiling, or outlet for installing the luminaire. The position information transmission unit can be easily installed without doing so. In addition, it is necessary to install a large number of location information transmission units 100 at regular intervals inside the building or in the underground shopping street, but the power supply unit 104, communication unit 106, microcomputer 108, etc. that constitute the location information transmission unit main body 102 also reduce costs. As a result, it can be obtained at a low cost, and further cost reduction by mass production becomes possible.

また、地下街や建物内の照明器具用のソケットなどは、通常は常時電源が供給されており、位置情報送信ユニット本体100を設置するだけで、スタンドアロンで動作させることができる。従って、多数の位置情報送信ユニット100を設置する場合、製造現場で各位置情報送信ユニットに設置場所の位置情報を記憶させる必要はなく、別途設置する地下街や建物内の設置場所と各位置情報をPC(パソコン)にデータベース化して記憶しておき、設置現場でPCから個々の位置情報送信ユニットに書き込んでいくことも可能である。   In addition, the sockets for the lighting fixtures in the underground shopping center and the building are normally supplied with power at all times, and can be operated stand-alone simply by installing the position information transmission unit main body 100. Therefore, when installing a large number of location information transmission units 100, it is not necessary to store the location information of the installation location in each location information transmission unit at the manufacturing site, and the installation location and each location information in an underground mall or building to be installed separately. It is also possible to create a database on a PC (personal computer) and store it, and write it to each position information transmission unit from the PC at the installation site.

図7は、このような位置情報送信ユニット100を地下街や建物内部の照明用電源を利用して所定の間隔で多数設置した状態を示す概念図である。すなわち、構造物内には、位置情報送信ユニット100a〜100cが所定の間隔でエリアA〜Cに設置されている。位置情報送信ユニット100a〜100cが前述したブルートゥース(Bluetooth:登録商標)による通信方式に適合したものである場合、その電波到達範囲は半径10m程度である。従ってエリアA〜Cのそれぞれは直径20mでありその中心に位置情報送信ユニット100a〜100cを設置する。地下街や建物内の照明器具用ソケットなどの設置間隔は数mの単位であるから、各位置情報送信ユニット100a〜100cの電波の干渉が起きない間隔でエリアA〜Cを区切って設置することは容易である。   FIG. 7 is a conceptual diagram showing a state in which a large number of such position information transmission units 100 are installed at predetermined intervals using an illumination power source in an underground mall or building. That is, the position information transmission units 100a to 100c are installed in the areas A to C at predetermined intervals in the structure. When the position information transmission units 100a to 100c are adapted to the above-described communication method using Bluetooth (registered trademark), the radio wave reachable range is about 10 m in radius. Accordingly, each of the areas A to C has a diameter of 20 m, and the position information transmission units 100a to 100c are installed at the center thereof. Since the installation interval of sockets for lighting fixtures in underground malls and buildings is in units of several meters, it is not possible to divide and install areas A to C at intervals where radio wave interference of each position information transmission unit 100a to 100c does not occur Easy.

ナビゲーション装置30がエリアAの範囲に入ると、位置情報送信ユニット100aからの位置情報、すなわち、位置情報送信ユニット100aが設置された場所の緯度、経度、階の情報がナビゲーション装置30に送信され、ナビゲーション装置30は経路探索装置20その他のサーバに現在位置を通知することができる。この場合、ナビゲーション装置30と経路探索装置20との間は、インターネットなどのネットワークを介して通信可能な状態にあることが必要である。現在では地下鉄施設内を始め、地下街や建物内においても携帯電話の使用が可能なように中継施設や基地局が設置されていることが多く、このような設備を構築すれば十分実用に供することができ、ナビゲーション装置30と経路探索装置20などとの間でデータ通信が可能である。   When the navigation device 30 enters the area A, the location information from the location information transmission unit 100a, that is, the latitude, longitude, and floor information of the location where the location information transmission unit 100a is installed is transmitted to the navigation device 30. The navigation device 30 can notify the route search device 20 and other servers of the current position. In this case, the navigation device 30 and the route search device 20 need to be in a state in which communication is possible via a network such as the Internet. At present, relay facilities and base stations are often installed in subway facilities, underground malls and buildings so that mobile phones can be used. Data communication between the navigation device 30 and the route search device 20 is possible.

本実施例においては、図6に示した位置情報送信ユニット100を、図4に示す各ノードの位置に設けられている照明設置位置に設置したものとして、以下の説明を行う。もちろん位置情報送信ユニット100を全てのノード位置に設置する必要はなく、少なくとも分岐点のノード、階をつなぐリンクにおける端点のノードの位置など、案内ポイントとするノード位置に設置してあれば、ナビゲーション装置30が案内ポイントに到達したことを判断し、設定された音声ガイドを再生するなどの処理が行える。   In the present embodiment, the following description will be given assuming that the position information transmission unit 100 shown in FIG. 6 is installed at the illumination installation position provided at the position of each node shown in FIG. Of course, it is not necessary to install the position information transmission unit 100 at all node positions. If the position information transmission unit 100 is installed at a node position as a guide point, such as at least a node at a branch point or a node at an end point in a link connecting floors, navigation is possible. It is possible to perform processing such as determining that the device 30 has reached the guidance point and reproducing the set voice guide.

また、ナビゲーション装置30においては、出発地、目的地、現在位置などをユーザにわかり易く表示するためにアイコンを表示する。このアイコンは、一般的には限られた種類のパターンを用意しておき、ナビゲーション装置30にプレインストールあるいは経路探索装置20からダウンロードさせてナビゲーション装置30に蓄積しておくようにされる。例えば、出発地を「S」という文字アイコンで、目的地を「G」という文字アイコンで、現在位置を星印等の図形アイコンで表示するものである。   In the navigation device 30, icons are displayed in order to display a starting point, a destination, a current position, etc. in an easy-to-understand manner for the user. In general, a limited type of pattern is prepared for this icon, and the navigation device 30 is preinstalled or downloaded from the route search device 20 and stored in the navigation device 30. For example, the departure place is indicated by a letter icon “S”, the destination is indicated by a letter icon “G”, and the current position is indicated by a graphic icon such as a star.

本発明の実施例においては、図8に示すように、エレベータ、エスカレータ、階段など階をつなぐリンクの入り口ノードの属性に応じたわかり易いアイコンのパターンをアイコンDB28に蓄積しておき、ナビゲーション装置30が該当するリンクの端点であるノードに到達した時点で地図、案内経路とともに、このアイコンを表示することによって、視認しやすい表示を行う。図8において(a)はエスカレータで8階に上がることを意味するアイコン、(b)はエスカレータで階を下ることを意味するアイコン、(c)は階段で階を上がることを意味するアイコンである。図8(d)はエレベータで8階に上がることを示すアイコンであり、(e)はエレベータがバリアフリーであり、このエレベータで8階に上がることを示すアイコンである。このようにノードの属性(階段、エスカレータ、エレベータなどの種別)と、そのノードから先どのような移動をするかを示す付帯情報を含むアイコンの表示パターンが蓄積されており、案内ポイントデータ作成部26が案内ポイントとなるノードの属性情報と案内経路のデータから合致するアイコンのパターンを指定した案内データを作成する。   In the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 8, easy-to-understand icon patterns corresponding to the attributes of the entrance nodes of links connecting floors such as elevators, escalators, and stairs are stored in the icon DB 28, and the navigation device 30 By displaying this icon together with the map and the guide route when the node that is the end point of the corresponding link is reached, a display that is easy to visually recognize is performed. In FIG. 8, (a) is an icon that means going up to the 8th floor by an escalator, (b) is an icon that means going up the floor by an escalator, and (c) is an icon that means going up the floor by stairs. . FIG. 8D is an icon indicating that the elevator goes up to the 8th floor, and FIG. 8E is an icon indicating that the elevator is barrier-free and the elevator goes up to the 8th floor. In this way, the attribute of the node (types such as staircase, escalator, and elevator) and the icon display pattern including the accompanying information indicating how to move from the node are accumulated, and the guide point data creation unit Guide data designating a matching icon pattern from the attribute information of the node 26 serving as a guide point and the data of the guide route is created.

先に述べたように、地図、案内経路はナビゲーション装置30が現在位置する階だけについて表示するものであり、図9に示すように、その階の出発地をアイコン「S」として表示し、階をつなぐリンクであるエレベータがこの階における終点(仮の目的地/ゴール)である。そして終点(仮のゴール地点)であるエレベータによるリンクの端点のノードには、図8(d)に示す「エレベータで8階に上がる」というノード属性と付帯情報を表すアイコンを表示することによってユーザに視認し易い案内をすることができるようになる。付帯情報としては、そのノードから先どのような移動をするかを示す付帯情報の他に、例えば、図8(e)のように案内ポイントのノードがエレベータであって、そのエレベータがバリアフリーであることを示す付帯情報であってもよい。   As described above, the map and the guide route are displayed only for the floor on which the navigation device 30 is currently located. As shown in FIG. 9, the departure place of the floor is displayed as the icon “S”, and the floor is displayed. The elevator that is the link connecting the two is the end point (temporary destination / goal) on this floor. Then, at the node at the end point of the link by the elevator which is the end point (temporary goal point), the node attribute “up to the eighth floor by the elevator” and an icon representing the accompanying information shown in FIG. 8D are displayed. It is possible to provide easy-to-view guidance. As the incidental information, in addition to the incidental information indicating how to move from the node, for example, as shown in FIG. 8E, the guide point node is an elevator, and the elevator is barrier-free. It may be incidental information indicating that there is.

このようなアイコンは、通常のナビゲーションシステムにも適用することが可能であり、図8(f)、図8(g)に示すように鉄道会社毎に車両の色や特徴点を図形化したアイコン、図8(h)に示すようにタクシーで移動することを示すアイコン、図8(i)に示すように利用する地下鉄(東京メトロ線)の駅番号を示すアイコンなどを表示することによって、当該ノードから先の移動手段を利用者に視認しやすく表示することができる。   Such an icon can also be applied to a normal navigation system. As shown in FIGS. 8 (f) and 8 (g), icons representing the color and feature points of vehicles for each railway company are illustrated. By displaying an icon indicating movement by taxi as shown in FIG. 8 (h), an icon indicating the station number of the subway (Tokyo Metro Line) used as shown in FIG. 8 (i), etc. The moving means ahead of the node can be easily displayed to the user.

以上、説明した本発明にかかる通信ナビゲーションシステムにおける経路探索とその案内の手順について説明する。図10は、以上説明した本実施例にかかる通信ナビゲーションシステムにおける経路探索の手順を示すフローチャート、図11は案内経路のガイダンスを行う手順を示すフローチャートである。   The route search and guidance procedures in the communication navigation system according to the present invention described above will be described. FIG. 10 is a flowchart showing a route search procedure in the communication navigation system according to the present embodiment described above. FIG. 11 is a flowchart showing a procedure for performing guidance route guidance.

ナビゲーション装置30が地下街、建物内において、経路探索装置20と通信して経路探索、あるいは、案内経路のガイダンスや案内データを受けるためには、前述したように、地下街や建物内において、ナビゲーション装置30と経路探索装置20との間のデータ通信環境が整っていること、経路探索装置20に前述したような経路データ(地図データ)が蓄積されていることが前提条件となる。このような前提条件が満たされているものとして以下に経路探索、経路案内の手順を説明する。また、ナビゲーション装置30は通常の通信ナビゲーションシステムにも対応するものであって、GPS処理部36を備えており測位を行うことができるものとする。   In order for the navigation device 30 to communicate with the route search device 20 in the underground shopping center or building to receive route search or guidance route guidance or guidance data, as described above, the navigation device 30 in the underground shopping center or building. It is a precondition that the data communication environment between the route search device 20 and the route search device 20 is prepared, and the route data (map data) as described above is accumulated in the route search device 20. The route search and route guidance procedures will be described below assuming that such preconditions are satisfied. In addition, the navigation device 30 corresponds to a normal communication navigation system, and includes a GPS processing unit 36 and can perform positioning.

図10のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置30は、ステップS120において、ユーザによって、前述した出発地、目的地、移動手段などの経路探索の要件が入力、決定される。次に、ナビゲーション装置30は、ステップS121でこれらの経路探索の要件を経路探索装置20に経路探索要求として送信する。経路探索装置20は、ナビゲーション装置30から送られた経路探索の要件に従って、ステップS122において経路探索部24によって図3ないし図5を用いて説明した地図データを参照して、出発地から目的地まで、階をまたがった経路を探索する。この探索の手法は前述したダイクストラ法などの方法を使用することができる。探索の結果、最短の経路を案内経路とする。同時に、案内経路データ、案内ポイントと音声案内の案内パターンを設定した案内データを作成する。   In the flowchart of FIG. 10, the navigation device 30 inputs and determines the route search requirements such as the departure point, the destination, and the moving means described above by the user in step S120. Next, the navigation device 30 transmits these route search requirements to the route search device 20 as a route search request in step S121. In accordance with the route search requirement sent from the navigation device 30, the route search device 20 refers to the map data described with reference to FIGS. 3 to 5 by the route search unit 24 in step S122, from the departure point to the destination. Search for routes across floors. As the search method, a method such as the Dijkstra method described above can be used. As a result of the search, the shortest route is set as the guide route. At the same time, guidance data in which guidance route data, guidance points and guidance patterns for voice guidance are set is created.

次に、経路探索装置20は、ステップS123〜ステップS125でそれぞれ、階毎の地図データを分離、階毎の案内経路データを分離、階毎の案内データを分離する。そして、経路探索装置20は、ステップS126でナビゲーション装置30から現在位置情報(緯度、経度、階の情報からなる)データを受信する。ナビゲーション装置30が位置情報を測位する方法は、図7で説明した位置情報送信ユニット100から得ることは既に説明した。ステップS127でナビゲーション装置30から地図・経路データ(地図データ、案内経路データ、案内データ)の要求があれば、経路探索装置20は、ナビゲーション装置30から受信した位置情報に基づいて、データ配信部25がステップS127においてナビゲーション装置30が位置する階の地図データ、案内経路データ、案内データ(ステップS123〜125で階毎に分離したデータ)をナビゲーション装置30に配信して処理を終了する。ナビゲーション装置30から地図・経路データの要求が無ければそのまま処理を終了する。ナビゲーション装置30が移動して新たな位置情報を測位すると、ステップS121からステップ128の処理が繰り返され、他の階に移動すると、その階の地図データ、案内経路データ、案内データがナビゲーション装置30に配信される。   Next, in step S123 to step S125, the route search device 20 separates the map data for each floor, separates the guide route data for each floor, and separates the guide data for each floor. In step S126, the route search device 20 receives current position information (consisting of latitude, longitude, and floor information) from the navigation device 30. As described above, the navigation apparatus 30 obtains the position information from the position information transmission unit 100 described with reference to FIG. If there is a request for map / route data (map data, guidance route data, guidance data) from the navigation device 30 in step S127, the route search device 20 will be based on the position information received from the navigation device 30 and the data distribution unit 25. However, in step S127, the map data, the guide route data, and the guide data (the data separated for each floor in steps S123 to 125) of the floor on which the navigation device 30 is located are distributed to the navigation device 30 and the process ends. If there is no map / route data request from the navigation device 30, the process ends. When the navigation device 30 moves and measures new position information, the processing from step S121 to step 128 is repeated. When the navigation device 30 moves to another floor, the map data, guidance route data, and guidance data of that floor are transferred to the navigation device 30. be delivered.

次に、経路探索装置20から地図データ、案内経路データ、案内データを受信したナビゲーション装置30における地図、経路の描画および案内(ガイダンス)の手順について図11に示すフローチャートを参照して説明する。   Next, a map, route drawing and guidance (guidance) procedure in the navigation device 30 that has received map data, guidance route data, and guidance data from the route search device 20 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

ナビゲーション装置30が地図データ、案内経路データなどの配信を受けるにあたって、出発地と目的地の位置情報(階の情報を含む)、移動手段などの経路探索の要件は、ナビゲーション装置30から経路探索装置20に送られ、経路探索装置20において既に出発場所から目的の場所までの経路探索が完了しているものとする。このような状態で、経路案内が開始され、ステップS101において、ナビゲーション装置30は現在位置するエリアに設置された位置情報送信ユニット100に位置情報を要求する。ステップS102において、ナビゲーション装置30が位置情報送信ユニット100から位置情報の受信を完了していなければステップS102の受信ステップを繰り返し、位置情報の受信が完了していればステップS106に進む。ステップS102で位置情報の受信にエラーがあれば、ステップS103に進みGPS測位を要求する。ステップS104でGPS測位が完了していなければステップS104の測位を繰り返し、完了していれば、ステップS106に進む。ステップS104でGPS測位にエラーがあれば、ステップS105でエラー表示をして処理を終了する。一方、ステップS102で位置情報送信ユニット100からの位置情報受信が完了した場合には、ステップS103、ステップS104のGPS測位の手順は行われない。   When the navigation device 30 receives distribution of map data, guidance route data, etc., the route search requirements such as the location information (including floor information) of the departure point and the destination, and the moving means are determined from the navigation device 30 to the route search device. It is assumed that the route search from the departure place to the target place has already been completed in the route search device 20. In such a state, route guidance is started, and in step S101, the navigation device 30 requests location information from the location information transmission unit 100 installed in the area where the current location is located. In step S102, if the navigation apparatus 30 has not received position information from the position information transmission unit 100, the reception step of step S102 is repeated, and if reception of position information is completed, the process proceeds to step S106. If there is an error in receiving the position information in step S102, the process proceeds to step S103 to request GPS positioning. If GPS positioning is not completed in step S104, the positioning in step S104 is repeated, and if completed, the process proceeds to step S106. If there is an error in GPS positioning in step S104, an error is displayed in step S105 and the process is terminated. On the other hand, when the position information reception from the position information transmission unit 100 is completed in step S102, the GPS positioning procedure in steps S103 and S104 is not performed.

このステップS101〜ステップS105の手順は、GPS測位に対して位置情報送信ユニット100から位置情報を得る手順を優先するための手順である。すなわち、位置情報送信ユニット100から位置情報を受信できる場所にナビゲーション装置30が存在する場合には、GPS測位を無効にする手順をとるものである。一般的に位置情報送信ユニット100から位置情報を取得できる場所にナビゲーション装置30が位置するということは地下街や建物内にナビゲーション装置30が位置することを意味しており、この場合にはGPS衛星からの信号が受信できない場所である確率が高い。位置情報送信ユニット100とGPS衛星からの信号の両方が受信できる場所は地下街の入り口あるいは建物の入り口などであって、この場合、地下街や建物の内部に入る可能性も高く、ナビゲーション装置30側でGPS測位を無効にして位置情報送信ユニット100からの位置情報を得るようにしても、通常のナビゲーション、地下街や建物内の案内に不都合がないためである。   The procedure from step S101 to step S105 is a procedure for giving priority to the procedure for obtaining the position information from the position information transmission unit 100 over the GPS positioning. That is, when the navigation device 30 exists in a place where the position information can be received from the position information transmission unit 100, a procedure for invalidating the GPS positioning is taken. In general, the fact that the navigation device 30 is located at a location where the location information can be acquired from the location information transmission unit 100 means that the navigation device 30 is located in an underground shopping center or a building. There is a high probability that the signal cannot be received. The location where both the position information transmitting unit 100 and the signal from the GPS satellite can be received is an entrance of an underground shopping center or an entrance of a building. In this case, there is a high possibility of entering the underground shopping center or the building. This is because even if GPS positioning is disabled and position information is obtained from the position information transmission unit 100, there is no inconvenience in normal navigation, guidance in an underground shopping center, or in a building.

次いで、ステップS106においてナビゲーション装置30は経路探索装置20と通信し、位置情報送信ユニット100から受信した位置情報を経路探索装置20に送信し、ナビゲーション装置30が位置する場所(緯度、経度、階)の地図データ、案内経路データまたは案内ポイントを含む案内データなどの送信を要求する。ステップS107で要求したデータの受信が完了していなければ、ステップS107の受信処理を繰り返し、ステップS107で受信が完了すれば、ステップS108で経路探索装置20から受信した地図をナビゲーション装置30の操作・表示部37に描画する。そして、ステップS109でナビゲーション装置30の位置が案内ポイントであるかを判定し、案内ポイントであれば、ステップS110でその案内ポイントに設定された音声案内、アイコン表示を行ってステップS111に進み、案内ポイントでなければ、ステップS110の案内処理を飛ばしてステップS111に進む。ステップS111ではナビゲーション装置30の位置が目的の場所(目的地)であるか否かが判断され、目的の場所に到達していれば処理を終了し、目的の場所に到達していなければ、ステップS101の処理に戻る   Next, in step S106, the navigation device 30 communicates with the route search device 20, transmits the position information received from the position information transmission unit 100 to the route search device 20, and the location (latitude, longitude, floor) where the navigation device 30 is located. Request transmission of map data, guide route data, or guide data including guide points. If reception of the data requested in step S107 has not been completed, the reception process in step S107 is repeated, and if reception is completed in step S107, the map received from the route search device 20 in step S108 is operated on the navigation device 30. Drawing on the display unit 37. In step S109, it is determined whether the position of the navigation device 30 is a guidance point. If it is a guidance point, the voice guidance and icon set in the guidance point are displayed in step S110, and the process proceeds to step S111. If it is not a point, the guidance process of step S110 is skipped and the process proceeds to step S111. In step S111, it is determined whether or not the position of the navigation device 30 is a target location (destination). If the target device has reached the target location, the process is terminated. Return to S101

以上、説明したように、本発明にかかるナビゲーションシステムは、経路探索装置が探索した案内経路をいくつかの区分に分けて地図データ、案内経路データ、案内データを作成してナビゲーション装置に配信する際に、前記区分した案内経路の終点を案内ポイントとし、該案内ポイントのデータおよび案内ポイントとなるノードのノード属性情報に応じたアイコンを指定するデータを含む案内データを作成して配信するようにしたものである。従って、ナビゲーション装置30の利用者に案内ポイントであるノードにおける案内を、分かり易いアイコンで表示することができるようになる。   As described above, the navigation system according to the present invention creates map data, guide route data, and guide data by dividing the guide route searched by the route search device into several sections and distributes the map data to the navigation device. In addition, the end point of the divided guide route is used as a guide point, and guide data including data specifying the icon corresponding to the node attribute information of the guide point data and the node serving as the guide point is generated and distributed. Is. Therefore, it becomes possible to display the guidance at the node as the guidance point to the user of the navigation device 30 with an easy-to-understand icon.

なお、上記の実施例においては、地下街や建物などの構造物内の経路案内を例にとったが、一般の道路の経路案内にも適用することができる。例えば、前述の交通機関の特徴を表すアイコンを使用した表示を行うような場合である。この場合、ナビゲーション装置30はGPS処理部36による測位が可能であり、この場合、GPS測位結果と位置情報送信ユニットによる位置情報との優先順位を付す。例えば、位置情報送信ユニットから位置情報を受信した場合にはGPS処理部36による測位結果を使用せず、位置情報受信部35により受信した位置情報を使用するように構成すればよい。   In the above embodiment, route guidance in a structure such as an underground shopping center or a building is taken as an example, but it can also be applied to route guidance on a general road. For example, it is a case where the display using the icon showing the characteristic of the above-mentioned transportation is performed. In this case, the navigation device 30 can perform positioning by the GPS processing unit 36. In this case, the navigation apparatus 30 assigns a priority between the GPS positioning result and the positional information by the positional information transmission unit. For example, when the position information is received from the position information transmission unit, the position information received by the position information receiving unit 35 may be used without using the positioning result by the GPS processing unit 36.

また、上記の実施例においては、ナビゲーション装置30と経路探索装置20がネットワーク12を介して接続されるナビゲーションシステムを例としたが、ナビゲーション装置30と経路探索装置20が一体となった構成のナビゲーションシステムであってもよい。   Further, in the above embodiment, the navigation system in which the navigation device 30 and the route search device 20 are connected via the network 12 is taken as an example, but the navigation having the configuration in which the navigation device 30 and the route search device 20 are integrated. It may be a system.

本発明にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索装置とナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the route search apparatus and navigation apparatus which comprise the navigation system concerning this invention. 本発明にかかるナビゲーションシステムが経路案内のサービスを提供する地下街、建物などの構造物の例を示す平面図である。It is a top view which shows the example of structures, such as an underground mall and a building in which the navigation system concerning this invention provides the service of route guidance. 地下街や建物などの構造物を断面で示した断面図である。It is sectional drawing which showed structures, such as an underground mall and a building, in the cross section. 図2の平面図におけるノードの位置を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing the position of a node in the plan view of FIG. 2. 図2の平面図におけるリンクの位置を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the position of the link in the top view of FIG. ナビゲーション装置に位置情報を送信する位置情報送信ユニットの構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the position information transmission unit which transmits position information to a navigation apparatus. 位置情報送信ユニットを地下街や建物内部の照明用電源を利用して所定の間隔で多数設置した状態を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows the state which installed many position information transmission units with the predetermined space | interval using the power supply for illumination inside an underground shopping center or a building. 案内ポイントでナビゲーション装置に表示するアイコンを示す図であり、図8(a)ないし図8(i)はそれぞれのノード属性に応じたアイコンの表示パターンを示す図である。It is a figure which shows the icon displayed on a navigation apparatus by a guidance point, FIG. 8 (a) thru | or FIG. 8 (i) is a figure which shows the display pattern of the icon according to each node attribute. ナビゲーション装置に表示される地図、案内経路、アイコン等の表示画面例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display screen of a map, a guidance route, an icon, etc. which are displayed on a navigation apparatus. 本発明にかかるナビゲーションシステムにおける経路探索の手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the route search in the navigation system concerning this invention. 本発明にかかるナビゲーションシステムにおける案内経路のガイダンスの手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure of the guidance of the guidance route | root in the navigation system concerning this invention.

符号の説明Explanation of symbols

10・・・・ナビゲーションシステム
12・・・・ネットワーク
20・・・・経路探索装置
21・・・・主制御部
22・・・・送受信部
23・・・・地図DB(地図データベース)
24・・・・経路探索部
25・・・・データ配信部
26・・・・案内ポイントデータ作成部
27・・・・案内データDB(案内データデータベース)
28・・・・アイコンDB(アイコンデータベース)
30・・・・ナビゲーション装置
31・・・・主制御部
32・・・・経路探索要求部
33・・・・案内データ記憶部
34・・・・地図・経路記憶部
35・・・・位置情報受信部
36・・・・GPS処理部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation system 12 ... Network 20 ... Route search device 21 ... Main control part 22 ... Transmission / reception part 23 ... Map DB (map database)
24 ··· Route search unit 25 ··· Data distribution unit 26 ··· Guide point data creation unit 27 ··· Guide data DB (guidance data database)
28 ... Icon DB (Icon Database)
30 ... Navigation device 31 ... Main control unit 32 ... Route search request unit 33 ... Guide data storage unit 34 ... Map / route storage unit 35 ... Position information Receiver 36... GPS processor

Claims (5)

ナビゲーション装置と経路探索装置からなるナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索装置は、ノードデータとリンクデータとコストデータからなる地図データを蓄積した地図データベースと、経路探索部と、探索した案内経路に応じた案内ポイントを含む案内データを作成する案内ポイントデータ作成部と、データ配信部と、アイコンデータベースと、を備え、
前記ノードデータには該ノードに連結するリンクを構成する移動手段を示すノード属性情報を付加し、前記リンクデータには各リンクに該リンクが位置する階の情報を属性情報として付加し、階をつなぐリンクには前記階の情報とは異なる属性情報を付加し、
前記アイコンデータベースには、前記ノード属性情報および/または案内経路データにより定まる付帯情報を含む表示パターンをアイコンのデータとして蓄積し、
前記経路探索部は、ナビゲーション装置からの経路探索要求に基づいて前記地図データベースを参照して出発地から目的地に至るリンクをたどり、最適なリンクを案内経路として決定し、当該案内経路を複数の区分に分け、
前記複数の区分に分ける案内経路は構造物の階毎の経路区間であり、前記終点となるノードに連結するリンクの属性情報が前記階の情報とは異なる属性情報である場合、前記アイコンデータベースに蓄積されるアイコンは、階の上りまたは下り、及び、次の移動目的階を示す付帯情報を表す表示パターンであり、
前記案内ポイントデータ作成部は、複数の区分に分けられた案内経路の少なくとも終点となるノードを案内ポイントとし、該案内ポイントのデータおよび案内ポイントとなるノードのノード属性情報に応じたアイコンを指定するデータを含む案内データを作成し、
前記データ配信部は、地図データおよび案内経路データと案内データを前記ナビゲーション装置に配信し、
前記ナビゲーション装置は、経路探索装置から受信した地図データ、案内経路データ、案内データに基づいて操作・表示部に地図および案内経路をするとともに、案内データに基づいて、案内経路上の案内ポイントに当該案内ポイントに応じたアイコンを表示することを特徴とするナビゲーションシステム。
In a navigation system consisting of a navigation device and a route search device,
The route search device is a guide database that generates map data including map data including node data, link data, and cost data, a route search unit, and guide data that includes guide points according to the searched guide route. Department, a data distribution part, and an icon database,
Node attribute information indicating a moving means constituting a link connected to the node is added to the node data, and information on the floor where the link is located is added to each link as attribute information. Add attribute information different from the information on the floor to the link to be connected,
In the icon database, a display pattern including incidental information determined by the node attribute information and / or guide route data is accumulated as icon data,
The route search unit refers to the map database based on a route search request from a navigation device, follows a link from a departure place to a destination, determines an optimum link as a guide route, and determines the guide route as a plurality of guide routes. Divide into categories
The guide route divided into the plurality of sections is a route section for each floor of the structure, and when the attribute information of the link connected to the node as the end point is attribute information different from the floor information, The accumulated icon is a display pattern that represents incidental information indicating the up or down of the floor and the next moving destination floor,
The guide point data creation unit designates at least a node that is an end point of a guide route divided into a plurality of sections as a guide point, and specifies an icon corresponding to the data of the guide point and node attribute information of the node that is the guide point Create guidance data including data,
The data distribution unit distributes map data and guide route data and guide data to the navigation device,
The navigation device performs a map and a guide route on the operation / display unit based on the map data, guide route data, and guide data received from the route search device, and applies the guide point on the guide route based on the guide data. A navigation system characterized by displaying an icon corresponding to a guidance point.
経路探索装置から受信した地図データ、案内経路データ、案内データに基づいて操作・表示部に地図および案内経路をするとともに、案内データに基づいて、案内経路上の案内ポイントに当該案内ポイントに応じたアイコンを表示するナビゲーション装置と接続される経路探索装置であって、
前記経路探索装置は、ノードデータとリンクデータとコストデータからなる地図データを蓄積した地図データベースと、経路探索部と、探索した案内経路に応じた案内ポイントを含む案内データを作成する案内ポイントデータ作成部と、データ配信部と、アイコンデータベースと、を備え、
前記ノードデータには該ノードに連結するリンクを構成する移動手段を示すノード属性情報を付加し、前記リンクデータには各リンクに該リンクが位置する階の情報を属性情報として付加し、階をつなぐリンクには前記階の情報とは異なる属性情報を付加し、
前記アイコンデータベースには、前記ノード属性情報および/または案内経路データにより定まる付帯情報を含む表示パターンをアイコンのデータとして蓄積し、
前記経路探索部は、ナビゲーション装置からの経路探索要求に基づいて前記地図データベースを参照して出発地から目的地に至るリンクをたどり、最適なリンクを案内経路として決定し、当該案内経路を複数の区分に分け、
前記複数の区分に分ける案内経路は構造物の階毎の経路区間であり、前記終点となるノードに連結するリンクの属性情報が前記階の情報とは異なる属性情報である場合、前記アイコンデータベースに蓄積されるアイコンは、階の上りまたは下り、及び、次の移動目的階を示す付帯情報を表す表示パターンであり、
前記案内ポイントデータ作成部は、複数の区分に分けられた案内経路の少なくとも終点となるノードを案内ポイントとし、該案内ポイントのデータおよび案内ポイントとなるノードのノード属性情報に応じたアイコンを指定するデータを含む案内データを作成し、
前記データ配信部は、地図データおよび案内経路データと案内データを前記ナビゲーション装置に配信することを特徴とする経路探索装置。
Based on the map data, guidance route data, and guidance data received from the route search device, the map and guidance route are displayed on the operation / display unit, and the guidance point on the guidance route is determined according to the guidance point based on the guidance data. A route search device connected to a navigation device for displaying an icon,
The route search device is a guide database that generates map data including map data including node data, link data, and cost data, a route search unit, and guide data that includes guide points according to the searched guide route. Department, a data distribution part, and an icon database,
Node attribute information indicating a moving means constituting a link connected to the node is added to the node data, and information on the floor where the link is located is added to each link as attribute information. Add attribute information different from the information on the floor to the link to be connected,
In the icon database, a display pattern including incidental information determined by the node attribute information and / or guide route data is accumulated as icon data,
The route search unit refers to the map database based on a route search request from a navigation device, follows a link from a departure place to a destination, determines an optimum link as a guide route, and determines the guide route as a plurality of guide routes. Divide into categories
The guide route divided into the plurality of sections is a route section for each floor of the structure, and when the attribute information of the link connected to the node as the end point is attribute information different from the floor information, The accumulated icon is a display pattern that represents incidental information indicating the up or down of the floor and the next moving destination floor,
The guide point data creation unit designates at least a node that is an end point of a guide route divided into a plurality of sections as a guide point, and specifies an icon corresponding to the data of the guide point and node attribute information of the node that is the guide point Create guidance data including data,
The data distribution unit distributes map data, guide route data, and guide data to the navigation device.
請求項2に記載の経路探索装置に接続されるナビゲーション装置であって、
前記ナビゲーション装置は、経路探索装置から受信した地図データ、案内経路データ、案内データに基づいて操作・表示部に地図および案内経路をするとともに、案内データに基づいて、案内経路上の案内ポイントに当該案内ポイントに応じたアイコンを表示することを特徴とするナビゲーション装置。
A navigation device connected to the route search device according to claim 2,
The navigation device performs a map and a guide route on the operation / display unit based on the map data, guide route data, and guide data received from the route search device, and applies the guide point on the guide route based on the guide data. A navigation device that displays an icon corresponding to a guidance point.
請求項2に記載の経路探索装置を構成するコンピュータに、
ナビゲーション装置からの経路探索要求に基づいて前記地図データベースを参照して出発地から目的地に至るリンクをたどり、最適なリンクを案内経路として決定し、当該案内経路を複数の区分に分ける経路探索部としての処理を実行させ、
前記複数の区分に分ける案内経路は構造物の階毎の経路区間であり、前記終点となるノードに連結するリンクの属性情報が前記階の情報とは異なる属性情報である場合、前記アイコンデータベースに蓄積されるアイコンは、階の上りまたは下り、及び、次の移動目的階を示す付帯情報を表す表示パターンであり、
複数の区分に分けられた案内経路の少なくとも終点となるノードを案内ポイントとし、該案内ポイントのデータおよび案内ポイントとなるノードのノード属性情報に応じたアイコンを指定するデータを含む案内データを作成する案内ポイントデータ作成部としての処理を実行させ、
地図データおよび案内経路データと案内データを前記ナビゲーション装置に配信する配信部としての処理を実行させることを特徴とするプログラム。
A computer constituting the route search device according to claim 2,
A route search unit that refers to the map database based on a route search request from a navigation device, follows a link from a departure point to a destination, determines an optimum link as a guide route, and divides the guide route into a plurality of sections Execute the process as
The guide route divided into the plurality of sections is a route section for each floor of the structure, and when the attribute information of the link connected to the node as the end point is attribute information different from the floor information, The accumulated icon is a display pattern that represents incidental information indicating the up or down of the floor and the next moving destination floor,
Guide data including at least a node that is an end point of a guide route divided into a plurality of sections as a guide point and data that specifies data corresponding to the node attribute information of the data of the guide point and the node that is the guide point is created. Execute the process as a guide point data creation unit,
A program for executing processing as a distribution unit that distributes map data, guide route data, and guide data to the navigation device.
請求項3に記載のナビゲーション装置を構成するコンピュータに、
経路探索装置から受信した地図データ、案内経路データ、案内データに基づいて操作・表示部に地図および案内経路をするとともに、案内データに基づいて、案内経路上の案内ポイントに当該案内ポイントに応じたアイコンを表示する処理を実行させることを特徴とするプログラム。
A computer constituting the navigation device according to claim 3,
Based on the map data, guidance route data, and guidance data received from the route search device, the map and guidance route are displayed on the operation / display unit, and the guidance point on the guidance route is determined according to the guidance point based on the guidance data. A program for executing a process of displaying an icon.
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