JP3991460B2 - Leading vehicle tracking device - Google Patents

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車との車間距離が目標値となるように車速を制御する先行車追従装置に関する。
【0002】
【従来の技術とその問題点】
先行車との車間距離を計測し、先行車追従制御時(以下、単に制御時という)には先行車との車間距離が目標値となるように車速を制御する先行車追従制御機能と、先行車追従制御の解除時(以下、単に非制御時という)には車間距離が目標値より小さくなった場合に警告を行う接近警報機能とを備えた先行車追従装置が知られている。
【0003】
この種の先行車追従装置では、制御時には、先行車との車間距離Dを計測し、車間距離Dが自車速Vfに基づいて設定された目標車間距離Doとなるように、スロットルバルブ、トランスミッション、ブレーキなどを制御するとともに、先行車との相対速度Vrと自車速Vfとに基づいて制御時の警報距離Daを設定し、車間距離DがDaよりも小さくなった場合に警報を発する。一方、非制御時には、自車速Vfと相対速Vrとに基づいて非制御時の警報距離Dwを設定し、車間距離DがDwより小さくなった場合に警報を発する。
【0004】
しかしながら、従来の先行車追従装置では、制御時警報距離Daと非制御時警報距離DwがDa<Dwの関係に設定され、制御時に車間距離DがDa<D<Dwの関係を満たしているときに、先行車追従制御を解除するとただちに非制御時の警報が発せられてしまう、という問題がある。
【0005】
本発明の目的は、先行車追従制御を解除したときに無用な接近警報が発せられるのを防止することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
一実施の形態の構成を示す図1に対応づけて本発明を説明すると、
(1) 請求項1の発明は、先行車追従制御を設定または解除するための操作部材3と、先行車との車間距離を計測する車間距離計測手段1と、自車速を検出する自車速検出手段2とを備え、先行車追従制御の設定時には、車間距離計測値が目標値となるように自車速を制御するとともに、車間距離計測値が予め設定した第1の距離より小さくなったら警告し、先行車追従制御の解除時には、車間距離計測値が予め設定した第2の距離(ただし、 ( 第1の設定距離 ) ( 第2の設定距離 ) とする)より小さくなったら警告する先行車追従装置に適用される。
そして、操作部材3により先行車追従制御の解除操作がなされても、所定の追従制御終了条件を満たすまで車間距離計測値が第2の設定距離以上、または先行車との相対速度が0または負になるように先行車追従制御を継続する制御手段6を備えることにより、上記目的を達成する。
(2) 請求項2の先行車追従装置は、車間距離計測値が第2の設定距離以上とする条件を追従制御終了条件としたものである。
(3) 請求項3の先行車追従装置は、車間距離計測値の時間変化に基づいて先行車に対する自車の接近、非接近状況を判定する判定手段6を備え、先行車に対して自車が非接近状況にある条件を追従制御終了条件としたものである。
(4) 請求項4の先行車追従装置は、運転者の加速操作を検出する加速操作検出手段5を備え、運転者により加速操作が行われている条件を追従制御終了条件としたものである。
(5) 請求項5の先行車追従装置は、運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段4を備え、運転者により減速操作が行われている条件を追従制御終了条件としたものである。
(6) 請求項6の先行車追従装置は、制御手段6によって、先行車追従制御の解除操作がなされたときに加速操作があると先行車追従制御を終了し、所定時間後に車間距離計測値と第2の設定距離による警告制御を開始するようにしたものである。
(7) 請求項7の先行車追従装置は、制御手段6によって、先行車追従制御の解除操作がなされたときに減速操作があると先行車追従制御を終了し、減速操作がなくなってから車間距離計測値と第2の設定距離による前記警告制御を開始するようにしたものである。
【0007】
上述した課題を解決するための手段の項では、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定されるものではない。
【0008】
【発明の効果】
(1) 請求項1〜5の発明によれば、先行車追従制御の解除操作がなされても、所定の追従制御終了条件を満たすまで車間距離計測値が第2の設定距離以上、または先行車との相対速度が0または負になるように先行車追従制御を継続するようにしたので、先行車追従制御を解除したときに無用な接近警報が発せられるのを防止でき、運転者の戸惑いをなくすことができる。
(2) 請求項6の発明によれば、先行車追従制御の解除操作がなされたときに加速操作があると先行車追従制御を終了し、所定時間後に車間距離計測値と第2の設定距離による警告制御を開始するようにしたので、先行車追従制御を解除して先行車を追い越す場合などの無用な警報発生を防止できる。
(3) 請求項7の発明によれば、先行車追従制御の解除操作がなされたときに減速操作があると先行車追従制御を終了し、減速操作がなくなってから車間距離計測値と第2の設定距離による前記警告制御を開始するようにしたので、先行車追従制御を解除してブレーキ操作を行う時の無用な警報発生を防止できる。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は一実施の形態の構成を示す図である。
車間距離計測装置1は自車と同一車線上を走行する先行車を認識し、先行車までの車間距離Dおよび自車と先行車との相対速Vrを計測する。この車間距離計測装置1には、赤外光レーザーを用いたレーザーレーダーや、電波を用いたミリ波レーダーなどを用いることができる。なお、自車と先行車との相対速度Vrは、例えば計測車間距離Dを時間微分して求められる。車速センサー2は自車の走行速度Vfを計測する。制御スイッチ3は先行車追従制御を設定(オン)または解除(オフ)するための操作部材であり、設定時には先行車追従制御機能と制御時の接近警報機能が働き、解除時には非制御時の接近警報機能が働く。ブレーキスイッチ4は運転者の減速操作を検出するためのスイッチであり、ブレーキペダルが踏み込まれるとオンする。また、アクセルスイッチ5は運転者の加速操作を検出するためのスイッチであり、アクセルペダルが踏み込まれるとオンする。
【0010】
コントローラー6はマイクロコンピューターとその周辺部品から構成され、制御スイッチ3により先行車追従制御が設定されている時には、車間距離Dが自車速Vfに基づいて設定された目標値となるように、スロットルアクチュエーター7、ブレーキアクチュエーター8およびトランスミッションアクチュエーター9を制御するとともに、先行車との相対速度Vrと自車速Vfとに基づいて制御時の警報距離Daを設定し、車間距離DがDaよりも小さくなった場合に車間距離Dを目標値Doに制御できないおそれがあるとしてブザー10および表示装置11により警告する。また、制御スイッチ3により先行車追従制御が解除されている時には、自車速Vfと相対速Vrとに基づいて非制御時の警報距離Dwを設定し、車間距離DがDwより小さくなった場合にブザー10および表示装置11により警告する。
【0011】
この実施の形態では、制御時警報距離Da[m]と非制御時警報距離Dw[m]を次式により演算する。
【数1】
数式1において、Vfは自車速[m/s]である。Vrは先行車との相対速[m/s]であり、接近時を正とする。また、α1は減速度[m/ss]であり、減速時を正とする。t1およびt2はそれぞれ時定数である。
【0012】
数式1は、(Vf−Vr)で走行する先行車に対して自車速Vfで接近していく場合を想定した演算式である。右辺の第1項は、自車がα1で減速した場合に、相対速Vrが0になるまでに短くなる車間距離を表す。また、右辺の第2項は、警報が発せられてから減速が開始されるまでの遅れ時間t1中に短くなる車間距離を表す。さらに、右辺の第3項は、相対速Vrが0になった時点での車間距離の設定値であり、先行車の速度(Vf−Vr)に車間時間t2を乗じた値で求められる。これら3項の値を加算した距離が警報距離Da、Dwになる。
【0013】
制御時警報距離Daと非制御時警報距離Dwとは別個の演算式を用いることも考えられるが、この実施の形態では同一形式の演算式を用い、制御時と非制御時とで時定数t1、t2を切り換える。
【0014】
制御時には減速操作を先行車追従装置が行い、非制御時は運転者が減速操作を行うので、制御時と非制御時とで時定数t1と減速度α1を切り換える。すなわち、機械(先行車追従装置)と人間(運転者)とで反応時間が異なるため、制御時と非制御時で時定数t1を切り換える。また、機械が出し得る最大減速度と、人間がブレーキ操作を行った場合の最大減速度とは異なるため、制御時と非制御時で減速度α1を切り換える。
【0015】
図2は、制御時にt1=0.4s、α1=0.2G、非制御時にt1=2.0s、α1=0.35G(3.43m/ss)と設定した場合の警報距離Da、Dwを表す。なお、車間時間t2=0.4s、相対速Vr=20km/hとした。
この定数設定では、自車速Vfが変化してもDa<Dwとなり、例えば自車速Vf=100km/hのときに制御時警報距離Da=19.0m、非制御時警報距離Dw=24.5mとなる。
【0016】
今、制御スイッチ3により先行車追従制御が設定され、自車速Vf=100km/h、車間距離D=20mとする(図中の黒丸)。この場合、数式1による警報距離Daの演算には制御時の定数t1、α1が用いられ、演算結果はD>Daとなって警報は発せられない。しかし、この状態で制御スイッチ3により先行車追従制御の解除操作がなされると、数式1には非制御時の定数が用いられ、演算結果はD<Dwとなって警報が発せられる。つまり、先行車追従制御の設定時にDa<D<Dwの関係にある場合に、先行車追従制御の解除操作がなされるとただちに警報が発せられる。この問題は、数式1に限らず他の警報距離演算式を用いた場合でも、Da<D<Dwの関係にあれば追従制御を解除したとたんに警報が発せられる。
【0017】
そこで、この実施の形態では、計測車間距離Dと制御時警報距離Daと非制御時警報距離Dwとの間にDa<D<Dwの関係がある状態で先行車追従制御を解除したときに、運転者のアクセル操作およびブレーキ操作がない場合は、D≧DwまたはVr≦0となるように先行車追従制御を継続する。これにより、先行車追従制御を解除した直後の無用な警報発生を防止でき、運転者の戸惑いをなくすことができる。
【0018】
図3は、一実施の形態の先行車追従制御を示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。
コントローラー6は、先行車追従装置の電源が投入されるとこの制御プログラムの実行を開始する。ステップ101において、制御スイッチ3による先行車追従制御の設定、解除状態を確認し、追従制御が設定されていればステップ102へ進む。ステップ102では先行車追従制御を開始する。ステップ103で車両制御時の定数t1、α1を用いて数式1により警報距離Daを演算し、続くステップ104で車間距離計測装置1により計測した車間距離Dを警報距離Daと比較する。計測車間距離Dが警報距離Daより小さい場合はステップ105へ進み、相対速Vrが正、すなわち先行車に接近しているか否かを確認する。計測車間距離Dが警報距離Daより小さく、且つ相対速Vrが正で先行車に接近している場合は、ステップ106でブザー10および表示装置11により制御時の接近警報を発する。
【0019】
計測車間距離Dが警報距離Da以上の場合、または、計測車間距離Dが警報距離Daより小さくても相対速Vrが負で先行車から遠ざかっている場合には、警報を発せずにステップ107へ進む。ステップ107では制御スイッチ3による先行車追従制御の設定、解除状態を確認し、追従制御が設定されたままであればステップ103へ戻って上記処理を繰り返す。追従制御が解除されていればステップ108へ進み、非制御時の定数t1、α1を用いて非制御時警報距離Dwを演算する。
【0020】
次に、ステップ109〜112において所定の追従制御終了条件を確認する。この実施の形態では、追従制御終了条件を、計測車間距離Dが非制御時警報距離Dw以上(S109)、相対速Vrが負、すなわち先行車に対して自車が非接近状況にある(S110)、アクセルスイッチ5がオン、すなわち運転者による加速操作有り(S111)、ブレーキスイッチ4がオン、すなわち運転者による減速操作有り(S112)とする。これらの追従制御終了条件のいずれか1つを満たす場合はステップ114へ進み、ただちに先行車追従制御を終了する。そして、続くステップ115で非制御時の接近警報制御を開始する。以上の追従制御終了条件をすべて満たさない場合はステップ113へ進み、車間距離Dが非制御時警報距離Dw以上、または相対速Vrが0または負になるように先行車追従制御を継続し、ステップ103へ戻る。なお、追従制御終了条件は上記の条件に限定されない。
【0021】
《上述した一実施の形態の変形例》
上述した一実施の形態では、制御スイッチ3により先行車追従制御が解除されたときに、運転者のアクセル操作とブレーキ操作がない場合には無用な接近警報を防止できるが、運転者のアクセル操作またはブレーキ操作があると警報発生を防止できないことがある。例えば先行車追従制御を解除して加速しながら車線変更し、先行車を追い越す場合や、ブレーキ操作を行っていると接近警報が発せられてしまう。
【0022】
そこで、この変形例では、先行車追従制御を解除したときにアクセル操作があった場合にはただちに先行車追従制御を終了するが、所定時間T1が経過してから非制御時の接近警報制御を開始する。これにより、先行車追従制御を解除して先行車を追い越す場合などの無用な警報発生を防止できる。また、先行車追従制御を解除したときにブレーキ操作があった場合にはただちに先行車追従制御を終了するが、ブレーキペダルが開放されてから接近警報制御を開始する。これにより、先行車追従制御を解除してブレーキ操作を行う時の無用な警報発生を防止できる。
【0023】
図4は、変形例の先行車追従制御を示すフローチャートである。なお、図3に示す処理と異なる部分のみを図示する。
ステップ111で運転者のアクセル操作が確認された場合にはステップ201へ進み、ただちに先行車追従制御を終了する。続くステップ202で所定時間T1の時間待ちを行った後にステップ203へ進み、接近警報制御を開始する。また、ステップ112で運転者のブレーキ操作が確認された場合はステップ204へ進み、ただちに先行車追従制御を終了する。続くステップ205でブレーキスイッチ4によりブレーキペダルが開放されたか否かを確認し、ブレーキペダルが開放されたらステップ203へ進んで接近開放制御を開始する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図2】 先行車追従制御時と非制御時の警報距離の一例を示す図である。
【図3】 一実施の形態の先行車追従制御を示すフローチャートである。
【図4】 変形例の先行車追従制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 車間距離計測装置
2 車速センサー
3 先行車追従制御スイッチ
4 ブレーキスイッチ
5 アクセルスイッチ
6 コントローラー
7 スロットルアクチュエーター
8 ブレーキアクチュエーター
9 トランスミッションアクチュエーター
10 ブザー
11 表示装置
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a preceding vehicle following device that controls the vehicle speed so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes a target value.
[0002]
[Prior art and its problems]
A preceding vehicle follow-up control function that measures the inter-vehicle distance from the preceding vehicle and controls the vehicle speed so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes a target value during preceding vehicle following control (hereinafter simply referred to as control); There is known a preceding vehicle following device having an approach warning function that issues a warning when the following distance becomes smaller than a target value when the vehicle following control is canceled (hereinafter simply referred to as non-control time).
[0003]
In this type of preceding vehicle following device, at the time of control, the distance D between the preceding vehicle is measured, and the throttle valve, transmission, While controlling a brake etc., the alarm distance Da at the time of control is set based on the relative speed Vr with the preceding vehicle and the own vehicle speed Vf, and an alarm is issued when the inter-vehicle distance D becomes smaller than Da. On the other hand, at the time of non-control, the alarm distance Dw at the time of non-control is set based on the own vehicle speed Vf and the relative speed Vr, and an alarm is issued when the inter-vehicle distance D becomes smaller than Dw.
[0004]
However, in the conventional preceding vehicle following device, when the control alarm distance Da and the non-control alarm distance Dw are set to the relationship Da <Dw, and the inter-vehicle distance D satisfies the relationship Da <D <Dw at the time of control. In addition, there is a problem that a warning at the time of non-control is issued immediately after the preceding vehicle following control is canceled.
[0005]
An object of the present invention is to prevent an unnecessary approach warning from being issued when the preceding vehicle following control is canceled.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The present invention will be described with reference to FIG. 1 showing the configuration of an embodiment.
(1) The invention of claim 1 is the operation member 3 for setting or canceling the preceding vehicle follow-up control, the inter-vehicle distance measuring means 1 for measuring the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and the own vehicle speed detection for detecting the own vehicle speed. When the preceding vehicle follow-up control is set, the vehicle speed is controlled so that the inter-vehicle distance measurement value becomes the target value, and a warning is given if the inter-vehicle distance measurement value becomes smaller than the preset first distance. , during release of the control for following the preceding vehicle, the second distance vehicle distance measurement value previously set (provided that (a first set distance) <(second set distance) to) than smaller the warning preceding vehicle Applies to tracking devices.
Even if the preceding vehicle follow-up control is canceled by the operation member 3, the inter-vehicle distance measurement value is equal to or greater than the second set distance or the relative speed with respect to the preceding vehicle is zero or negative until the predetermined follow-up control end condition is satisfied. By providing the control means 6 for continuing the preceding vehicle follow-up control so as to become , the above object is achieved.
(2) In the preceding vehicle following device according to claim 2, the condition that the inter-vehicle distance measurement value is equal to or larger than the second set distance is set as the following control end condition.
(3) The preceding vehicle follow-up device according to claim 3 includes a determination unit 6 that determines whether the vehicle is approaching or not approaching the preceding vehicle based on a time change in the inter-vehicle distance measurement value. Is a condition in which the vehicle is in a non-approaching condition is set as a follow-up control end condition.
(4) The preceding vehicle following device according to claim 4 includes the acceleration operation detecting means 5 for detecting the acceleration operation of the driver, and the condition under which the acceleration operation is performed by the driver is set as the following control end condition. .
(5) The preceding vehicle following device according to claim 5 includes the deceleration operation detecting means 4 for detecting the deceleration operation of the driver, and the condition under which the deceleration operation is performed by the driver is set as the tracking control end condition. .
(6) The preceding vehicle follow-up device according to claim 6 terminates the preceding vehicle follow-up control when there is an acceleration operation when the control means 6 releases the preceding vehicle follow-up control, and the inter-vehicle distance measurement value after a predetermined time. And the warning control by the second set distance is started.
(7) The preceding vehicle follow-up device according to claim 7 terminates the preceding vehicle follow-up control if there is a deceleration operation when the control means 6 performs the release operation of the preceding vehicle follow-up control. The warning control based on the distance measurement value and the second set distance is started.
[0007]
In the section of the means for solving the above-described problem, a diagram of an embodiment is used for easy understanding of the description. However, the present invention is not limited to the embodiment.
[0008]
【The invention's effect】
(1) According to the inventions of claims 1 to 5, even if the preceding vehicle following control is canceled, the inter-vehicle distance measurement value is equal to or more than the second set distance or the preceding vehicle until a predetermined following control end condition is satisfied. Since the preceding vehicle follow-up control is continued so that the relative speed becomes zero or negative, an unnecessary approach warning can be prevented when the preceding vehicle follow-up control is canceled, and the driver is confused. Can be eliminated.
(2) According to the invention of claim 6, if there is an acceleration operation when the preceding vehicle following control is released, the preceding vehicle following control is terminated, and the inter-vehicle distance measured value and the second set distance are determined after a predetermined time. Since the warning control is started, it is possible to prevent unnecessary warnings such as when the preceding vehicle following control is canceled and the preceding vehicle is overtaken.
(3) According to the invention of claim 7, if there is a deceleration operation when the preceding vehicle follow-up control is canceled, the preceding vehicle follow-up control is terminated, and the second inter-vehicle distance measured value and the second Since the warning control based on the set distance is started, it is possible to prevent unnecessary alarm generation when the preceding vehicle following control is canceled and the brake operation is performed.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment.
The inter-vehicle distance measuring device 1 recognizes a preceding vehicle traveling on the same lane as the own vehicle, and measures the inter-vehicle distance D to the preceding vehicle and the relative speed Vr between the own vehicle and the preceding vehicle. For the inter-vehicle distance measuring device 1, a laser radar using an infrared laser, a millimeter wave radar using radio waves, or the like can be used. Note that the relative speed Vr between the host vehicle and the preceding vehicle is obtained, for example, by differentiating the measured inter-vehicle distance D with respect to time. The vehicle speed sensor 2 measures the traveling speed Vf of the own vehicle. The control switch 3 is an operation member for setting (ON) or canceling (OFF) the preceding vehicle following control. When the setting is set, the preceding vehicle following control function and the approach warning function at the time of control work. Alarm function works. The brake switch 4 is a switch for detecting the driver's deceleration operation and is turned on when the brake pedal is depressed. The accelerator switch 5 is a switch for detecting the driver's acceleration operation, and is turned on when the accelerator pedal is depressed.
[0010]
The controller 6 is composed of a microcomputer and its peripheral parts. When the preceding vehicle follow-up control is set by the control switch 3, the throttle actuator is used so that the inter-vehicle distance D becomes a target value set based on the own vehicle speed Vf. 7. When the brake actuator 8 and the transmission actuator 9 are controlled and the alarm distance Da at the time of control is set based on the relative speed Vr with the preceding vehicle and the own vehicle speed Vf, and the inter-vehicle distance D becomes smaller than Da The buzzer 10 and the display device 11 warn that the inter-vehicle distance D may not be controlled to the target value Do. Further, when the preceding vehicle follow-up control is canceled by the control switch 3, the alarm distance Dw at the time of non-control is set based on the own vehicle speed Vf and the relative speed Vr, and the inter-vehicle distance D becomes smaller than Dw. A warning is given by the buzzer 10 and the display device 11.
[0011]
In this embodiment, the control alarm distance Da [m] and the non-control alarm distance Dw [m] are calculated by the following equations.
[Expression 1]
In Formula 1, Vf is the host vehicle speed [m / s]. Vr is the relative speed [m / s] with the preceding vehicle, and is positive when approaching. Α1 is the deceleration [m / ss], and is positive when decelerating. t1 and t2 are time constants, respectively.
[0012]
Formula 1 is an arithmetic expression that assumes a case in which a preceding vehicle traveling at (Vf−Vr) approaches at the vehicle speed Vf. The first term on the right side represents the inter-vehicle distance that is shortened until the relative speed Vr becomes zero when the host vehicle decelerates at α1. The second term on the right side represents the inter-vehicle distance that is shortened during the delay time t1 from when the alarm is issued until deceleration is started. Further, the third term on the right side is a set value of the inter-vehicle distance when the relative speed Vr becomes 0, and is obtained as a value obtained by multiplying the speed (Vf−Vr) of the preceding vehicle by the inter-vehicle time t2. The distance obtained by adding the values of these three terms becomes the alarm distances Da and Dw.
[0013]
Although it is conceivable to use separate arithmetic expressions for the control alarm distance Da and the non-control alarm distance Dw, in this embodiment, the same type of arithmetic expression is used, and the time constant t1 is used for control and non-control. , T2.
[0014]
The preceding vehicle follow-up device performs a deceleration operation during control, and the driver performs a deceleration operation during non-control, so the time constant t1 and deceleration α1 are switched between control and non-control. That is, since the reaction time differs between the machine (following vehicle tracking device) and the human (driver), the time constant t1 is switched between control time and non-control time. Further, since the maximum deceleration that the machine can produce is different from the maximum deceleration when a human performs a brake operation, the deceleration α1 is switched between control time and non-control time.
[0015]
FIG. 2 shows the alarm distances Da and Dw when t1 = 0.4 s during control, α1 = 0.2 G, t1 = 2.0 s during non-control, and α1 = 0.35 G (3.43 m / ss). To express. The inter-vehicle time t2 = 0.4 s and the relative speed Vr = 20 km / h.
With this constant setting, even if the host vehicle speed Vf changes, Da <Dw. For example, when the host vehicle speed Vf = 100 km / h, the control alarm distance Da = 19.0 m and the non-control alarm distance Dw = 24.5 m. Become.
[0016]
Now, the preceding vehicle follow-up control is set by the control switch 3, and the host vehicle speed Vf = 100 km / h and the inter-vehicle distance D = 20 m (black circle in the figure). In this case, the constant t1 and α1 at the time of control are used for the calculation of the alarm distance Da according to Formula 1, and the calculation result is D> Da and no alarm is issued. However, when the preceding vehicle follow-up control is canceled by the control switch 3 in this state, a constant at the time of non-control is used in Equation 1, and the calculation result is D <Dw, and an alarm is issued. That is, if Da <D <Dw is satisfied when setting the preceding vehicle following control, an alarm is issued as soon as the preceding vehicle following control is canceled. This problem is not limited to Formula 1, and even when other warning distance calculation formulas are used, if the relationship Da <D <Dw is satisfied, a warning is issued as soon as the tracking control is canceled.
[0017]
Therefore, in this embodiment, when the preceding vehicle follow-up control is canceled in a state where Da <D <Dw exists between the measured inter-vehicle distance D, the control alarm distance Da, and the non-control alarm distance Dw, When there is no accelerator operation or brake operation by the driver, the preceding vehicle follow-up control is continued so that D ≧ Dw or Vr ≦ 0. Thereby, useless alarm generation immediately after canceling the preceding vehicle following control can be prevented, and the driver's confusion can be eliminated.
[0018]
FIG. 3 is a flowchart illustrating the preceding vehicle following control according to the embodiment. The operation of the embodiment will be described with reference to this flowchart.
The controller 6 starts executing this control program when the power of the preceding vehicle following device is turned on. In step 101, the setting / release state of the preceding vehicle following control by the control switch 3 is confirmed. If the following control is set, the process proceeds to step 102. In step 102, the preceding vehicle follow-up control is started. In step 103, the alarm distance Da is calculated by the mathematical formula 1 using the constants t1 and α1 during vehicle control, and the inter-vehicle distance D measured by the inter-vehicle distance measuring device 1 in step 104 is compared with the alarm distance Da. When the measured inter-vehicle distance D is smaller than the warning distance Da, the routine proceeds to step 105, where it is confirmed whether or not the relative speed Vr is positive, that is, whether or not the preceding vehicle is approaching. If the measured inter-vehicle distance D is smaller than the warning distance Da and the relative speed Vr is positive and the vehicle is approaching the preceding vehicle, an approach warning at the time of control is issued by the buzzer 10 and the display device 11 in step 106.
[0019]
If the measured inter-vehicle distance D is greater than or equal to the alarm distance Da, or if the relative speed Vr is negative and away from the preceding vehicle even if the measured inter-vehicle distance D is smaller than the alarm distance Da, the process proceeds to step 107 without issuing an alarm. move on. In step 107, the setting / release state of the preceding vehicle follow-up control by the control switch 3 is confirmed. If the follow-up control remains set, the process returns to step 103 and the above processing is repeated. If the follow-up control is cancelled, the process proceeds to step 108, and the non-control alarm distance Dw is calculated using the constants t1 and α1 at the time of non-control.
[0020]
Next, in steps 109 to 112, predetermined follow-up control end conditions are confirmed. In this embodiment, the following control end condition is that the measured inter-vehicle distance D is not less than the non-control alarm distance Dw (S109), the relative speed Vr is negative, that is, the host vehicle is not approaching the preceding vehicle (S110). ) It is assumed that the accelerator switch 5 is turned on, that is, the acceleration operation is performed by the driver (S111), and the brake switch 4 is turned on, that is, the deceleration operation is performed by the driver (S112). If any one of these follow-up control end conditions is satisfied, the process proceeds to step 114, and the preceding vehicle follow-up control is immediately ended. Then, in the following step 115, approach warning control during non-control is started. If all of the above-described following control end conditions are not satisfied, the process proceeds to step 113, and the preceding vehicle following control is continued so that the inter-vehicle distance D is not less than the non-control warning distance Dw, or the relative speed Vr is 0 or negative. Return to 103. The follow-up control end condition is not limited to the above conditions.
[0021]
<< Modification of the above-described embodiment >>
In the above-described embodiment, when the preceding vehicle follow-up control is canceled by the control switch 3, an unnecessary approach warning can be prevented if there is no driver's accelerator operation and brake operation. Or if there is a brake operation, the alarm may not be prevented. For example, an approach warning is issued when the lane change is performed while canceling the preceding vehicle tracking control and accelerating to overtake the preceding vehicle or when the brake operation is performed.
[0022]
Therefore, in this modification, if the accelerator operation is performed when the preceding vehicle follow-up control is canceled, the preceding vehicle follow-up control is immediately terminated. Start. Accordingly, it is possible to prevent an unnecessary alarm from occurring when the preceding vehicle following control is canceled to overtake the preceding vehicle. If the brake operation is performed when the preceding vehicle following control is canceled, the preceding vehicle following control is immediately terminated, but the approach warning control is started after the brake pedal is released. As a result, it is possible to prevent an unnecessary alarm from being generated when the preceding vehicle following control is canceled and the brake operation is performed.
[0023]
FIG. 4 is a flowchart showing the preceding vehicle follow-up control of the modified example. Only the portions different from the processing shown in FIG. 3 are shown.
If the driver's accelerator operation is confirmed in step 111, the process proceeds to step 201, and the preceding vehicle following control is immediately terminated. In the following step 202, after waiting for a predetermined time T1, the process proceeds to step 203 to start the approach warning control. If the driver's brake operation is confirmed in step 112, the process proceeds to step 204, and the preceding vehicle following control is immediately terminated. In the next step 205, it is confirmed whether or not the brake pedal is released by the brake switch 4. If the brake pedal is released, the routine proceeds to step 203, where the approach release control is started.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an embodiment.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a warning distance during preceding vehicle follow-up control and during non-control.
FIG. 3 is a flowchart showing preceding vehicle follow-up control according to one embodiment.
FIG. 4 is a flowchart showing a preceding vehicle follow-up control of a modified example.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Inter-vehicle distance measuring device 2 Vehicle speed sensor 3 Leading vehicle follow-up control switch 4 Brake switch 5 Accelerator switch 6 Controller 7 Throttle actuator 8 Brake actuator 9 Transmission actuator 10 Buzzer 11 Display device

Claims (7)

  1. 先行車追従制御を設定または解除するための操作部材と、
    先行車との車間距離を計測する車間距離計測手段と、
    自車速を検出する自車速検出手段とを備え、
    先行車追従制御の設定時には、車間距離計測値が目標値となるように自車速を制御するとともに、車間距離計測値が予め設定した第1の距離より小さくなったら警告し、先行車追従制御の解除時には、車間距離計測値が予め設定した第2の距離(ただし、 ( 第1の設定距離 ) ( 第2の設定距離 ) とする)より小さくなったら警告する先行車追従装置において、
    前記操作部材により先行車追従制御の解除操作がなされても、所定の追従制御終了条件を満たすまで車間距離計測値が第2の設定距離以上、または先行車との相対速度が0または負になるように先行車追従制御を継続する制御手段を備えることを特徴とする先行車追従装置。
    An operating member for setting or canceling preceding vehicle following control;
    An inter-vehicle distance measuring means for measuring an inter-vehicle distance from a preceding vehicle;
    Own vehicle speed detecting means for detecting the own vehicle speed,
    When the preceding vehicle following control is set, the vehicle speed is controlled so that the inter-vehicle distance measurement value becomes the target value, and a warning is given when the inter-vehicle distance measurement value becomes smaller than the preset first distance. during release, the second distance vehicle distance measurement value previously set (provided that (a first set distance) <a (second set distance)) in the adaptive cruise device for alert when less than,
    Even when the preceding vehicle follow-up control is canceled by the operation member, the inter-vehicle distance measurement value is equal to or greater than the second set distance or the relative speed with respect to the preceding vehicle becomes 0 or negative until a predetermined follow-up control end condition is satisfied. Thus, the preceding vehicle follow-up device is provided with control means for continuing the preceding vehicle follow-up control.
  2. 請求項1に記載の先行車追従装置において、
    車間距離計測値が第2の設定距離以上とする条件を前記追従制御終了条件とする、ことを特徴とする先行車追従装置。
    In the preceding vehicle follow-up device according to claim 1,
    A preceding vehicle following device characterized in that a condition that the inter-vehicle distance measurement value is equal to or greater than a second set distance is set as the following control end condition.
  3. 請求項1または請求項2に記載の先行車追従装置において、
    車間距離計測値の時間変化に基づいて先行車に対する自車の接近、非接近状況を判定する判定手段を備え、
    先行車に対して自車が非接近状況にある条件を前記追従制御終了条件とする、ことを特徴とする先行車追従装置。
    In the preceding vehicle follow-up device according to claim 1 or 2,
    A determination means for determining the approaching and non-approaching conditions of the vehicle with respect to the preceding vehicle based on the time change of the inter-vehicle distance measurement
    A preceding vehicle following device characterized in that a condition in which the host vehicle is not approaching the preceding vehicle is set as the following control end condition.
  4. 請求項1〜3のいずれかの項に記載の先行車追従装置において、
    運転者の加速操作を検出する加速操作検出手段を備え、
    運転者により加速操作が行われている条件を前記追従制御終了条件とする、ことを特徴とする先行車追従装置。
    In the preceding vehicle follow-up device according to any one of claims 1 to 3,
    Acceleration operation detecting means for detecting the driver's acceleration operation is provided,
    A preceding vehicle following device characterized in that a condition under which an acceleration operation is performed by a driver is set as the following control end condition.
  5. 請求項1〜4のいずれかの項に記載の先行車追従装置において、
    運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段を備え、
    運転者により減速操作が行われている条件を前記追従制御終了条件とする、ことを特徴とする先行車追従装置。
    In the preceding vehicle follow-up device according to any one of claims 1 to 4,
    A deceleration operation detecting means for detecting the deceleration operation of the driver;
    A preceding vehicle follow-up device characterized in that a condition under which a deceleration operation is performed by a driver is set as the follow-up control end condition.
  6. 請求項4に記載の先行車追従装置において、
    前記制御手段は、先行車追従制御の解除操作がなされたときに加速操作があると先行車追従制御を終了し、所定時間後に車間距離計測値と第2の設定距離による前記警告制御を開始することを特徴とする先行車追従装置。
    In the preceding vehicle follow-up device according to claim 4,
    The control means ends the preceding vehicle following control when an acceleration operation is performed when the preceding vehicle following control is canceled, and starts the warning control based on the inter-vehicle distance measurement value and the second set distance after a predetermined time. A preceding vehicle following device characterized by that.
  7. 請求項5に記載の先行車追従装置において、
    前記制御手段は、先行車追従制御の解除操作がなされたときに減速操作があると先行車追従制御を終了し、減速操作がなくなってから車間距離計測値と第2の設定距離による前記警告制御を開始することを特徴とする先行車追従装置。
    In the preceding vehicle follow-up device according to claim 5,
    The control means terminates the preceding vehicle follow-up control if there is a deceleration operation when the preceding vehicle follow-up control is canceled, and the warning control based on the inter-vehicle distance measurement value and the second set distance after the deceleration operation is lost. The preceding vehicle following device characterized by starting.
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