JP3836469B2 - Spraying device and spraying method using radio controlled helicopter - Google Patents
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本発明は、圃場や山林或いは河川敷等に液剤を効果的に散布することのできるラジコンヘリコプターを使用した散布装置および散布方法に関するものである。 The present invention relates to a spraying apparatus and a spraying method using a radio control helicopter capable of effectively spraying a liquid agent in a field, a forest, a riverbed, or the like.
従来より、ラジコンヘリコプターを使用した液剤或いは粒剤(農薬等)散布装置が種々提案されている。ラジコンヘリコプターを利用した液剤散布は、地上2〜3mの高さから液剤或いは粒剤を散布または、滴下するもので1フライトで40アールの面積を3分前後の所用時間で散布でき、作業の能率化と労力の軽減が図れる。また、機体重量が軽量であるために、風圧により作物を痛めることもなく、機体が移動した後に倒された作物が完全に復帰する。更に、実際のヘリコプターより超低空を飛行できるので、散布する液剤或いは粒剤を無駄なく作物に付着させることができると共に、周囲への飛散を防止して環境悪化を最小限に抑制することができる。また、散布された液剤或いは粒剤は、メインローターの旋回流により降下し、作物の葉裏にまで効率的に付着する。
例えば、特開7‐163223号公報には、農薬が必要以上に広範囲に散布され、周囲の人畜に障害を与えるのを防止する粒状体散布装置が開示されている。また、特開7‐163922号公報には、ラジコンヘリコプターに搭載できる薬剤の量が限定されるために高濃度の農薬を使用するとともに、散布する農薬を微細化することによって散布ムラをなくす装置が開示されている。
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-163223 discloses a granular material spraying device that prevents agricultural chemicals from being sprayed over a wide range more than necessary and causing damage to surrounding human livestock. Japanese Patent Laid-Open No. 7-163922 discloses a device that uses a high concentration of pesticides to limit the amount of medicine that can be mounted on a radio-controlled helicopter, and eliminates uneven spraying by refining the sprayed pesticides. It is disclosed.
以上のように構成された従来のラジコンヘリコプターを使用した散布装置は、操縦者の近くをラジコンヘリコプターが飛行している場合に、飛行速度および散布量の確認が容易であるが、遠方を飛行している場合に飛行速度および散布量の確認が困難である。ラジコンヘリコプターを使用した散布装置の場合、飛行速度に応じた液剤或いは粒剤量の散布が不可欠であり、飛行速度を的確に把握しないと均一な量の液剤或いは粒剤散布が不可能であった。このため、操縦者は、ヘリコプターの操縦と液剤或いは粒剤の散布の双方に神経を集中する必要があり、精神的負担が大きかった。 A conventional spraying device using a radio controlled helicopter configured as described above can easily check the flight speed and spray amount when the radio controlled helicopter is flying near the pilot. It is difficult to check the flight speed and spread rate. In the case of a spraying device using a radio-controlled helicopter, it is essential to spray the amount of liquid or granule according to the flight speed, and it is impossible to spray a uniform amount of liquid or granule unless the flight speed is accurately grasped. . For this reason, it is necessary for the operator to concentrate on both the helicopter operation and the spraying of the liquid or the granule, which has a great mental burden.
この発明は上記に鑑み提案されたもので、視認し難い操縦者から離れた場所であっても機体の飛行速度に応じた液剤或いは粒剤量を散布することができ、液剤或いは粒剤散布作業の負担軽減を図ることのできるラジコンヘリコプターを使用した散布装置および散布方法を提供することを目的とする。 The present invention has been proposed in view of the above, and it is possible to spray the amount of liquid or granule according to the flight speed of the aircraft even at a place away from the operator who is difficult to see, and the liquid or granule spraying work An object of the present invention is to provide a spraying apparatus and a spraying method using a radio control helicopter that can reduce the burden on the vehicle.
上記目的を達成する為に、本発明のラジコンヘリコプターを使用した散布装置は、散布する液剤又は粒剤を収納する収納タンクと、液剤又は粒剤を散布する散布機構と、風力を検出するセンサーと、前記散布機構を制御する制御部と、前記散布機構に電力を供給する電源とを備え、前記センサーからの出力信号に従って前記散布機構からの散布量を調整するとともに、前記センサーは、ラジコンヘリコプターの前進または後退の何れか方向の風力によりON−OFFするON−OFFスイッチであることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a spraying device using the radio-controlled helicopter of the present invention includes a storage tank for storing a sprayed liquid or granule, a spraying mechanism for spraying the liquid or granule, and a sensor for detecting wind force. A control unit for controlling the spraying mechanism, and a power supply for supplying power to the spraying mechanism, and adjusting the spraying amount from the spraying mechanism according to an output signal from the sensor, the sensor is a radio controlled helicopter It is an ON-OFF switch that is turned on and off by wind force in either the forward or backward direction .
この発明は上記した構成からなるので、以下に説明するような効果を奏することができる。 Since this invention consists of an above-described structure, there can exist an effect which is demonstrated below.
請求項1に記載の発明では、散布する液剤又は粒剤を収納する収納タンクと、液剤又は粒剤を散布する散布機構と、風力を検出するセンサーと、前記散布機構を制御する制御部と、前記散布機構に電力を供給する電源とを備え、前記センサーからの出力信号に従って前記散布機構からの散布量を調整するとともに、前記センサーは、ラジコンヘリコプターの前進または後退の何れか方向の風力によりON−OFFするON−OFFスイッチであるので、ヘリコプターが前進しても後退しても散布機構からの散布量を2段階に制御することができる。また、操縦者から遠く離れた視認し難い場所であっても機体の飛行速度に応じた液剤又は粒剤量を散布することができる。したがって、操縦者の精神的疲労を著しく軽減することができる。
In the invention according to
操縦者から遠方を飛行している場合でも、均一な量の液剤或いは粒剤を散布するという目的をラジコンヘリコプターにかかる風力を検出し、散布量を調整することにより実現することができる。 Even when flying far from the pilot, the purpose of spraying a uniform amount of liquid or granule can be realized by detecting the wind force applied to the radio control helicopter and adjusting the spray amount.
以下、本発明の一実施例について説明する。図1は本発明に係るラジコンヘリコプターを使用した液剤散布装置の一例を示す正面図、図2は本発明のラジコンヘリコプターを使用した液剤散布装置に使用される風力センサーの一例を示す側面図、図3は、本発明のラジコンヘリコプターを使用した液剤散布装置に使用される噴霧機構を示すブロック図である。本実施例において、ラジコンヘリコプターを使用した散布装置10は、散布する液剤を収納する収納タンク11と、液剤をノズル12から噴霧する噴霧機構13と、風力を検出するセンサー14と、前記噴霧機構13を制御する制御部15と、制御部15を介して駆動モータ17へ電力を供給する電源18を備えている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a front view showing an example of a liquid agent spraying apparatus using a radio control helicopter according to the present invention, and FIG. 2 is a side view showing an example of a wind sensor used in the liquid spraying apparatus using the radio control helicopter of the present invention. 3 is a block diagram showing a spray mechanism used in the liquid spraying apparatus using the radio control helicopter of the present invention. In this embodiment, the
ノズル12は、散布バー19に沿って複数個設置されている。本実施例では、6個のノズル12が略等間隔で取り付けられている。また、センサー14は、図2に示すように例えば、散布バー19にヒンジ20で回動自在取り付けられた矩形状の測風ボード21と、測風ボード21の前後に設置された検出部22とから構成されている。検出部22は、風力により後方または前方に旋回した測風ボード21aによってON−OFFするON−OFFスイッチである。したがって、測風ボード21が前方または後方から所定以上の風を受けると、検出部22がONとなり、この検出信号を制御部15へ伝達し、制御部15は駆動モータ17を制御する。
A plurality of
また、図3に示すように噴霧機構13は、収納タンク11に接続されたポンプ16とこのポンプ16を駆動する駆動モータ17とから構成されている。駆動モータ17は、制御部15によって制御されており、駆動モータ17の回動数を増すことにより、ノズル12から散布される液剤の量を増し、逆に駆動モータ17の回動数を低下させることにより、ノズル12から散布される液剤の量を削減することができる。
As shown in FIG. 3, the
センサー14は、ラジコンヘリコプターの前進、後退の何れかの方向の風力に応じた段階的な信号或いは無段階信号を出力するものであってもよい。このように構成した場合、ノズル12から散布する液剤の量を段階的に或いは無段階的に調整することができる。
The
以上のように構成したラジコンヘリコプターを使用した散布装置の使用態様について説明する。先ず、図4に示すようにホバリング時或いは超低速飛行時には、ヘリコプターのメインローター23からの風は矢印方向、つまり真下に吹き降ろす。この状態では、図2に実線で示すように測風ボード21は、ヒンジ20から垂下されており、検出部22が感知しない。この時、制御部15は駆動モータ17の回転数を低く抑え、ノズル12から散布される液剤量を少なくして、同一場所に多量の液剤が散布されることを防止する。
A usage mode of the spraying device using the radio controlled helicopter configured as described above will be described. First, as shown in FIG. 4, during hovering or ultra-low speed flight, the wind from the
また、図5に示すように適正な速度で飛行する時には、ヘリコプターのメインローター23からの風は矢印方向、つまり斜め下方に吹き降ろす。この状態では、図2に破線で示すように測風ボード21aは、ヒンジ20から斜め後方に回動しており、検出部22が感知する。この時、制御部15は駆動モータ17の回転数を速くし、ノズル12から散布される液剤量を増加して、均一な量の液剤が散布されることを確保する。なお、ラジコンヘリコプターは、後退飛行する場合であってもよい。ラジコンヘリコプターが後退飛行する場合、測風ボード21が前方に回動して、検出部22をONとする。
Further, as shown in FIG. 5, when flying at an appropriate speed, the wind from the
本発明は、以上のように構成することにより、操縦者から遠い場所を飛行している場合で、肉眼で噴霧状態を確認できない場合であっても圃場等に均一量の液剤を散布できるので、ラジコンヘリコプターを使用した液剤散布作業の労力を著しく軽減することができる。つまり、操縦者は、ヘリコプターを飛ばすことにのみ専念することができ、散布量の調整は自動的に行うことができる。 By configuring the present invention as described above, even when the sprayed state cannot be confirmed with the naked eye when flying far away from the operator, a uniform amount of liquid can be sprayed on the field, etc. The labor of spraying the liquid using a radio control helicopter can be significantly reduced. In other words, the operator can concentrate solely on flying the helicopter, and the amount of application can be adjusted automatically.
なお、散布バー19を視認し易い色、例えば、蛍光色等にすることにより、遠方を飛行中であっても機体の姿勢を確認し易くすることができる。また、検出部22を風力に応じた段階的な信号或いは無段階信号を出力するものとした場合、ノズル12から散布する液剤の量を段階的に或いは無段階的に調整することができる。
It should be noted that the color of the
また、本発明のラジコンヘリコプターを使用した散布方法は、ラジコンヘリコプターの進行方向に垂直な面に対する風力を検出する検出工程と、前記検出工程の検出結果に応じて噴霧機構からの噴霧量を調整する調整工程と、前記調整工程によって決定された噴霧量でノズルから液剤を吐出しつつ圃場等に散布する散布工程とから構成されている。 Further, the spraying method using the radio control helicopter according to the present invention includes a detection step of detecting wind force with respect to a plane perpendicular to the traveling direction of the radio control helicopter, and an amount of spray from the spray mechanism is adjusted according to a detection result of the detection step. It comprises an adjustment step and a spraying step of spraying the liquid agent on the field or the like while discharging the liquid agent from the nozzle at the spray amount determined by the adjustment step.
検出工程は、例えば、図2に示すようなセンサー14を使用し、測風ボード21の傾きによりヘリコプターの受ける風力を測定する。風力の測定は、測風ボードに限らず、プロペラ式のものであってもよい。また、ピトー管、熱線風速計等を使用することができる。
In the detection step, for example, the
調整工程は、センサーの検出結果に応じて駆動モータの回動数を調整して、ノズルからの噴霧量を調整する。駆動モータの回動数調整は、2段階制御、多段階制御、無段階制御等がある。 The adjustment step adjusts the amount of spray from the nozzle by adjusting the number of rotations of the drive motor according to the detection result of the sensor. The rotation number adjustment of the drive motor includes two-stage control, multi-stage control, stepless control, and the like.
散布工程は、前記調整工程によりセンサーの検出結果に応じて駆動モータの回動数を調整することで、散布機構からの散布量を調整した後、圃場等に液剤或いは粒剤を散布する。 The spraying step adjusts the number of rotations of the drive motor in accordance with the detection result of the sensor in the adjustment step, thereby adjusting the spraying amount from the spraying mechanism and then spraying the liquid agent or the granule on the field or the like.
図6は、本発明のラジコンヘリコプターを使用した粒剤散布装置に使用される散布機構を示すブロック図、図7は本発明のラジコンヘリコプターを使用した粒剤散布装置に使用される散布機構を示す説明図である。本実施例において、散布機構24は、粒剤を散布する粒剤散布部25から成り、該粒剤散布部25は、前記収納タンク11から落下する粒剤の開口部26を開閉するシャッター27と、前記開口部26から落下する粒剤Rを拡散する回転板28を駆動する回転板駆動モータ29とを備え、前記シャッター27の開度を制御部15を介して制御する。
FIG. 6 is a block diagram showing a spraying mechanism used in the granule spraying apparatus using the radio control helicopter of the present invention, and FIG. 7 shows a spraying mechanism used in the granule spraying apparatus using the radio control helicopter of the present invention. It is explanatory drawing. In the present embodiment, the spraying mechanism 24 includes a
図7に示すように収納タンク11内には、粒剤Rが多数収納されており、下端に開口部26が形成されている。また、開口部26は、シャッター27によって開閉制御される。更に、開口部26の下端には、回転板28が回転板駆動モータ29によって回転自在に支持されている。したがって、開口部26から落下した粒剤Rが回転板28によって均一に拡散される。拡散量は、シャッター27によって制御される。
As shown in FIG. 7, a large number of granules R are stored in the
以上のように構成した場合、ヘリコプターの飛行速度に応じて、適切な量の粒剤を散布することができる。 When comprised as mentioned above, according to the flight speed of a helicopter, a suitable quantity of granule can be sprayed.
10 ラジコンヘリコプターを使用した散布装置
11 収納タンク
12 ノズル
13 噴霧機構
14 センサー
15 制御部
16 ポンプ
17 駆動モータ
18 電源
19 散布バー
20 ヒンジ
21 測風ボード
22 検出部
23 メインローター
24 散布機構
25 粒剤散布部
26 開口部
27 シャッター
28 回転板
29 回転板駆動モータ
DESCRIPTION OF
27
Claims (1)
前記センサーからの出力信号に従って前記散布機構からの散布量を調整するとともに、前記センサーは、ラジコンヘリコプターの前進または後退の何れか方向の風力によりON−OFFするON−OFFスイッチであることを特徴とするラジコンヘリコプターを使用した散布装置。 Storage tank for storing liquid or granule to be sprayed, spraying mechanism for spraying liquid or granule, sensor for detecting wind force, control unit for controlling the spraying mechanism, and power supply for supplying power to the spraying mechanism And
The amount of spraying from the spraying mechanism is adjusted according to the output signal from the sensor, and the sensor is an ON-OFF switch that is turned on and off by wind power in either the forward or backward direction of the radio control helicopter. A spraying device using a radio controlled helicopter.
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