JP3804430B2 - Fluid operation control device, hydraulic operation control device, and brake control device for industrial vehicles - Google Patents

Fluid operation control device, hydraulic operation control device, and brake control device for industrial vehicles Download PDF

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フォークリフト等の産業車両において、蓄圧器（アキュムレータ）などの容器に流体を補充する補充異常（例えば蓄圧異常）を診断する産業車両における流体式作動制御装置、油圧式作動制御装置及びブレーキ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば特開平１０−３５３１３号公報に開示された車両用動力伝達装置は、差動装置を駆動するための油圧ユニットを備えている。油圧ユニットは、モータポンプ、アキュムレータ（蓄圧器）、電磁比例圧力制御弁（比例弁）および電磁方向切換弁（方向切換弁）などがユニット化されたもので、アキュムレータは、方向切換弁により左右いずれかのクラッチの油室に供給する油圧を調圧する比例弁の油圧源として機能する。アキュムレータの蓄圧管理は、圧力スイッチの検出情報に基づいてモータポンプの作動を制御することで行われていた。例えばアキュムレータに蓄圧された圧油が消費され、その蓄圧値が下限値を下回ると圧力スイッチがオフしてモータポンプに繋がる電動モータが駆動され、その蓄圧値が上限値に達すると圧力スイッチがオンして電動モータの駆動が停止される。
【０００３】
産業車両がバッテリ車である場合、電動ポンプ（電動モータと油圧ポンプからなる）を駆動して油圧を発生させる方式が採用されるが、例えば油圧式ブレーキ装置を自動制御する要求がある場合、上記従来の油圧ユニットに類する構成を適用して油圧式ブレーキ装置をアキュムレータからの圧油で作動させる構成が考えられる。アキュムレータに常時蓄圧される圧油を用いてブレーキが掛けられることで、電動ポンプの始動遅れに影響されずブレーキ操作後、早期に車輪にブレーキを掛けることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、アキュムレータは、圧油の蓄積量が増えるに連れてその内部のガス圧が高くなることで一定以上の油圧を発生する構造を有する。アキュムレータの内部のガスが長期使用のうちに徐々に抜けて減ると、上限値に達する油圧が立つまでにアキュムレータに蓄積される油量の必要量が増え、しかも蓄圧後、油量が少し減るだけですぐ油圧が低下してしまう。このため、この種のガス抜け異常が起こると、１回の蓄圧動作毎に消費できる圧油量が少なくなり、頻繁に電動ポンプを駆動しなければならなくなるという問題があった。
【０００５】
また圧力センサが断線などで故障したときはその信号がオフのままになるので電動ポンプが無駄に駆動され続けるという問題があった。また圧力センサとアキュムレータとを繋ぐ油路に詰まりが生じた場合、例えば圧力センサにアキュムレータの油圧が伝わらなくなるとアキュムレータが蓄圧されたにも拘わらず圧力センサがオフのままで電動ポンプが無駄に駆動され続ける不具合が生じる。また、アキュムレータへ圧油が流入することを遮断する油路の詰まりであれば、電動ポンプの起動直後直ぐ圧力センサ側の油路に油圧が立ち、アキュムレータが蓄圧されていないにも拘わらず圧力センサがオンし電動モータの駆動が停止されてしまうという問題が生じる。
【０００６】
これは油圧式ブレーキ装置を使用する場合に限らず、差動装置など他の油圧式駆動装置の油圧源としてアキュムレータを用いる構成であっても起こり得る問題である。この種の蓄圧異常は、油圧式駆動装置の正常な作動を妨げる原因になる恐れがあるばかりか、電動ポンプの無駄な駆動による電力消費の無駄を招くことにもなる。電力消費の無駄は、例えばバッテリ式フォークリフトの高いパワーを維持した状態での長時間の走行や荷役作業に支障を来すという問題があった。また、万一、蓄圧異常が発生した場合、アキュムレータを油圧源とする油圧式ブレーキ装置や差動装置などの油圧式駆動装置が適切に作動され難くなる不都合を招く恐れがあった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その第１の目的は、蓄圧器に正常に蓄圧されないとか、既に蓄圧がなされたにも拘わらず蓄圧動作をし続ける蓄圧異常など、容器に流体を補充するシステムにおいて発生する補充異常を比較的簡単な構成で診断することができる産業車両における流体式作動制御装置、油圧式作動制御装置及びブレーキ制御装置を提供することにある。
【０００８】
第２の目的は、容器（蓄圧器）への流体の補充異常（蓄圧異常）と診断されたときでも、容器（蓄圧器）から供給される流体（圧油）により作動される油圧式駆動装置などの作動装置を作動させることができる産業車両における流体式作動制御装置、油圧式作動制御装置及びブレーキ制御装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、容器内の流体量又は流体圧が下限値を下回りそのことをセンサが検知すると容器内の流体量又は流体圧を増やすように補充手段を作動させて補充をし、容器内の流体量又は流体圧が上限値に達して前記センサがそのことを検知すると補充動作を停止する補充装置であって、前記補充動作の時間に関する情報を前記センサの検知信号を基に測定し、該時間に関する情報が補充装置の正常時では起こり得ない値をとると、当該補充装置の異常と診断する異常診断手段を備える補充異常診断装置と、前記容器内の流体により作動される作動装置と、前記異常診断手段により前記補充装置の異常があると診断されたときは、前記作動装置の作動時であることを認知すると前記補充装置を作動させる制御手段とを備えていることを要旨とする。なお、「認知」とはコンピュータ等による認知だけでなく、センサ等による「検知」を含む意味である。
【００１０】
この発明によれば、補充装置に補充動作を行わせる時期を検知するセンサの検知信号を利用して補充装置の異常を診断することが可能となる。このため、異常診断専用にセンサなどを追加することなく、簡単な構成で補充異常診断が可能となる。また、異常診断手段により補充装置の異常があると診断されたときは、制御手段は作動装置の作動時であることを認知すると補充装置を作動させる。このため、その異常が原因で容器内の流体量又は流体圧が仮に不足する場合でも、作動装置の作動時には補充装置の作動による流体の補充（供給）がなされるため、作動装置はほぼ正常に作動する。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、産業車両に設けられた油圧式駆動装置と、前記油圧式駆動装置の油圧源となる蓄圧器と、前記蓄圧器に必要量の圧油が蓄圧されたかどうかを検出する蓄圧検出器と、前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段とを備えた蓄圧異常診断装置と、前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると前記蓄圧動作手段を作動させる制御手段とを備えていることを要旨とする。なお、蓄圧器に関する異常は、単に蓄圧器自体の異常に限らず、蓄圧器への蓄圧が正常に行われない、あるいは蓄圧器が正常に機能し得ない異常までも含む。以下の請求項においても同様である。
【００１２】
この発明によれば、蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報が測定され、この時間情報に基づいて異常診断手段により蓄圧器に関する蓄圧異常の診断がなされる。例えば蓄圧検出器の故障等が原因で蓄圧動作が無駄に継続される異常や、蓄圧器に圧油が正常に蓄圧されない異常などの発見が可能となる。また、異常診断手段により蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、制御手段は油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると蓄圧動作手段を作動させる。このため、その異常が原因で蓄圧器の蓄圧が仮に不足する場合でも、油圧式駆動装置の作動時には蓄圧動作手段の作動による圧油の供給がなされるため、油圧式駆動装置はほぼ正常に作動する。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の産業車両における油圧式作動制御装置において、前記油圧式駆動装置は、産業車両を制動するために設けられた油圧式制動装置であることを要旨とする。
【００１４】
この発明によれば、油圧式制動装置の油圧源である蓄圧器の蓄圧異常を診断することが可能となる。
請求項４に記載の発明は、駆動輪である前輪または後輪を制動する主制動手段が作動された際、駆動輪の制動を補助する必要があるか否かを判定する判定手段と、前記駆動輪と前後反対側の車輪に補助的な制動力を付与する油圧式制動装置と、前記油圧式制動装置を作動するための圧油の油圧源となる蓄圧器と、前記判定手段により制動の補助が必要と判定されると、前記蓄圧器の圧油を供給して前記油圧式制動装置を作動させる油圧制御を行う制動制御手段と、前記蓄圧器の蓄圧値を検出する蓄圧検出器と、前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段とを備えた蓄圧異常診断装置と、前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると前記蓄圧動作手段を作動させる制御手段とを備えていることを要旨とする。
【００１５】
この発明によれば、蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報が測定され、この時間情報に基づいて異常診断手段により蓄圧器に関する蓄圧異常の診断がなされる。例えば蓄圧検出器の故障等が原因で蓄圧動作が無駄に継続される異常や、蓄圧器に圧油が正常に蓄圧されない異常などの発見が可能となる。また、異常診断手段により蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、制御手段は油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると蓄圧動作手段を作動させる。このため、その異常が原因で蓄圧器の蓄圧が仮に不足する場合でも、油圧式駆動装置の作動時には蓄圧動作手段の作動による圧油の供給がなされるため、油圧式駆動装置はほぼ正常に作動する。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の発明において、産業車両は、前記主制動手段による制動力が付与される駆動輪が後輪で、前記油圧式制動装置による補助的な制動力が付与される車輪が前輪であると共に、荷役装置が車体の前側に前後移動可能に装備されたリーチ型フォークリフトであることを要旨とする。
この発明によれば、積み荷状態で荷役装置を前方へリーチさせたとき車両重心が前輪側に移動するため、駆動輪である後輪の輪重が相対的に小さくなる。この状態で走行中に水濡れ路面等でブレーキ操作をして主制動がかかった際、例えば後輪（駆動輪）のスリップなどで補助制動が必要と判定されると、油圧式制動装置が作動されて前輪に補助制動が付与される。前輪は相対的に輪重が増えているので補助制動がしっかりかかりフォークリフトに必要な制動力が確保される。
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最大所要時間以上の値に設定された設定時間を超えたときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００１７】
この発明によれば、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明の作用において、蓄圧動作手段の蓄圧動作が開始されてから停止するまでの蓄圧動作時間が測定され、この蓄圧動作時間が正常時には起こり得ない設定時間（最大所要時間以上の値）を超えたときは、異常診断手段により蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧検出器の信号線の断線や、蓄圧器と蓄圧検出器との間の油路の詰まり（蓄圧検出器による蓄圧器の油圧の検出を妨げる詰まり）などの蓄圧異常が発見される。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最小所要時間以下の値に設定された設定時間より短いときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００１９】
この発明によれば、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明の作用において、蓄圧動作手段の蓄圧動作が開始されてから停止するまでの蓄圧動作時間が測定され、この蓄圧動作時間が正常時には起こり得ない設定時間（最小所要時間以下の値）より短いときは、異常診断手段により蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧器のガス抜けや、蓄圧器と蓄圧検出器との間の油路の詰まり（蓄圧器への圧油の供給を遮断する詰まり）などの蓄圧異常が発見される。
【００２０】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧器の蓄圧動作の起動間隔であり、前記異常診断手段は、前記油圧式駆動装置又は前記油圧式制動装置が連続作動されても正常時では起こり得ない設定時間間隔以下となる短い起動間隔を検出したときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００２１】
この発明によれば、請求項２〜５のいずれか一項に記載の発明の作用において、蓄圧動作の起動間隔が測定され、この起動間隔が、油圧式駆動装置又は油圧式制動装置が連続作動されても正常時には起こり得ない設定時間間隔以下となるときは、蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧器のガス抜けなどの蓄圧異常が発見される。
【００２２】
請求項９に記載の発明は、請求項２〜８のいずれか一項に記載の発明において、前記異常診断手段は、前記蓄圧検出器の検知信号に基づいて前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定することを要旨とする。
【００２３】
この発明によれば、異常診断手段は、蓄圧動作に関する時間情報を蓄圧検出器の検出信号を基に測定する。蓄圧検出器の検出信号を利用して時間情報を得るので、蓄圧異常診断専用のセンサ等を設ける必要がない。
【００２４】
請求項１０に記載の発明は、請求項２〜９のいずれか一項に記載の発明において、前記蓄圧動作手段は、電動モータと、該電動モータにより駆動されるとともに前記蓄圧器と油路を通じて接続されている油圧ポンプとからなることを要旨とする。
【００２５】
この発明によれば、請求項２〜９のいずれか一項に記載の発明において、蓄圧器への蓄圧動作は、電動モータが油圧ポンプを駆動することで行われ、油圧ポンプから吐出された圧油が蓄圧器に蓄圧される。例えば蓄圧検出器の信号線の断線などの蓄圧異常が発見されれば（請求項７，８除く）、この蓄圧異常が原因で電動モータが無駄に駆動され続ける不具合が回避される。
【００２６】
請求項１１に記載の発明は、駆動輪である前輪または後輪を制動する主制動手段が作動された際、駆動輪の制動を補助する必要があるか否かを判定する判定手段と、前記駆動輪と前後反対側の車輪に補助的な制動力を付与する油圧式制動装置と、前記油圧式制動装置を作動するための圧油の油圧源となる蓄圧器と、前記判定手段により制動の補助が必要と判定されると、前記蓄圧器の圧油を供給して前記油圧式制動装置を作動させる油圧制御を行う制動制御手段と、前記蓄圧器の蓄圧値を検出する蓄圧検出器と、前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段とを備えた蓄圧異常診断装置と、前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記判定手段により駆動輪の制動を補助する必要があると判定されて前記制動制御手段により前記油圧式制動装置が作動される際、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせる制御手段とを備えていることを要旨とする。
【００２７】
この発明によれば、蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報が測定され、この時間情報に基づいて異常診断手段により蓄圧器に関する蓄圧異常の診断がなされる。例えば蓄圧検出器の故障等が原因で蓄圧動作が無駄に継続される異常や、蓄圧器に圧油が正常に蓄圧されない異常などの発見が可能となる。また、異常診断手段により蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、駆動輪の制動を補助する必要があると判定されて油圧式制動装置が作動される際、制御手段は蓄圧動作手段を作動させて蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせる。このため、その異常が原因で蓄圧器の蓄圧が仮に不足する場合でも、油圧式制動装置の作動時には蓄圧動作手段の作動による圧油の供給がなされるため、油圧式制動装置はほぼ正常に作動する。
【００２８】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最大所要時間以上の値に設定された設定時間を超えたときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００２９】
この発明によれば、請求項１１に記載の発明の作用において、蓄圧動作手段の蓄圧動作が開始されてから停止するまでの蓄圧動作時間が測定され、この蓄圧動作時間が正常時には起こり得ない設定時間（最大所要時間以上の値）を超えたときは、異常診断手段により蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧検出器の信号線の断線や、蓄圧器と蓄圧検出器との間の油路の詰まり（蓄圧検出器による蓄圧器の油圧の検出を妨げる詰まり）などの蓄圧異常が発見される。
【００３０】
請求項１３に記載の発明は、請求項１１に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最小所要時間以下の値に設定された設定時間より短いときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００３１】
この発明によれば、請求項１１に記載の発明の作用において、蓄圧動作手段の蓄圧動作が開始されてから停止するまでの蓄圧動作時間が測定され、この蓄圧動作時間が正常時には起こり得ない設定時間（最小所要時間以下の値）より短いときは、異常診断手段により蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧器のガス抜けや、蓄圧器と蓄圧検出器との間の油路の詰まり（蓄圧器への圧油の供給を遮断する詰まり）などの蓄圧異常が発見される。
【００３２】
請求項１４に記載の発明は、請求項１１に記載の発明において、前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧器の蓄圧動作の起動間隔であり、前記異常診断手段は、前記油圧式駆動装置又は前記油圧式制動装置が連続作動されても正常時では起こり得ない設定時間間隔以下となる短い起動間隔を検出したときに、蓄圧器に関する異常があると診断することを要旨とする。
【００３３】
この発明によれば、請求項１１に記載の発明の作用において、蓄圧動作の起動間隔が測定され、この起動間隔が、油圧式駆動装置又は油圧式制動装置が連続作動されても正常時には起こり得ない設定時間間隔以下となるときは、蓄圧器に関する異常と診断される。例えば蓄圧器のガス抜けなどの蓄圧異常が発見される。
請求項１５に記載の発明は、請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の発明において、前記異常診断手段は、前記蓄圧検出器の検知信号に基づいて前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定することを要旨とする。
この発明によれば、異常診断手段は、蓄圧動作に関する時間情報を蓄圧検出器の検出信号を基に測定する。蓄圧検出器の検出信号を利用して時間情報を得るので、蓄圧異常診断専用のセンサ等を設ける必要がない。
請求項１６に記載の発明は、請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の発明において、前記蓄圧動作手段は、電動モータと、該電動モータにより駆動されるとともに前記蓄圧器と油路を通じて接続されている油圧ポンプとからなることを要旨とする。
この発明によれば、請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の発明において、蓄圧器への蓄圧動作は、電動モータが油圧ポンプを駆動することで行われ、油圧ポンプから吐出された圧油が蓄圧器に蓄圧される。例えば蓄圧検出器の信号線の断線などの蓄圧異常が発見されれば（請求項１３，１４除く）、この蓄圧異常が原因で電動モータが無駄に駆動され続ける不具合が回避される。
請求項１７に記載の発明は、請求項１１〜１６のいずれか一項に記載の発明において、産業車両は、前記主制動手段による制動力が付与される駆動輪が後輪で、前記油圧式制動装置による補助的な制動力が付与される車輪が前輪であると共に、荷役装置が車体の前側に前後移動可能に装備されたリーチ型フォークリフトであることを要旨とする。
この発明によれば、積み荷状態で荷役装置を前方へリーチさせたとき車両重心が前輪側に移動するため、駆動輪である後輪の輪重が相対的に小さくなる。この状態で走行中に水濡れ路面等でブレーキ操作をして主制動がかかった際、例えば後輪（駆動輪）のスリップなどで補助制動が必要と判定されると、油圧式制動装置が作動されて前輪に補助制動が付与される。前輪は相対的に輪重が増えているので補助制動がしっかりかかりフォークリフトに必要な制動力が確保される。
【００３４】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図１１に従って説明する。
【００３５】
図１０及び図１１に示すように、産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック（以下、単にフォークリフトと称す）１は、前二輪従動・後一輪駆動の３輪車タイプであり、車体（機台）２の前部に収容されたバッテリ３を電源として走行するバッテリ車である。車体２からは左右一対のリーチレグ４が前方へ延出しており、左右の前輪５は左右のリーチレグ４を構成する各リーチレール４ａの先端部にそれぞれ回転可能に支持されている。後一輪である後輪６は操舵輪を兼ねた駆動輪で、車幅方向左寄りにオフセットして位置しており、その右隣には所定距離離れた位置に補助輪（キャスタ）７が設けられている。
【００３６】
車体２の後部右側部分が立席タイプの運転席（運転室）８となっており、運転席８の前側にある図１０に示すインストルメントパネル９には、荷役操作のための荷役レバー１０、および前後進操作のためのアクセルレバー１１が設けられている。また運転席８の左隣に立設する収容ボックス１２の上面にはハンドル（ステアリングホイール）１３が設けられている。図１１に示すように車体２には、走行用モータ（ドライブモータ）１４、電動モータとしての荷役用モータ（以下ポンプモータと称す）１５、油圧ポンプとしての荷役用ポンプ１６、オイルタンク１８、オイルコントロールバルブ（以下、コントロールバルブという）１９、ブレーキバルブユニット２０等が収容されている。
【００３７】
図１０に示すように、車体２の前側には荷役装置としてのマスト装置２１が装備され、荷役レバー１０のうちのリーチレバー操作時には、リーチシリンダ２２が伸縮駆動することによって、マスト装置２１がリーチレール４ａに沿って所定ストローク範囲内で前後方向に移動する。また、マスト装置２１は、２段式のマスト２３、リフトシリンダ２４およびフォーク２５を備え、荷役レバー１０のうちのリフトレバー操作時には、リフトシリンダ２４が伸縮駆動することによりマスト２３が上下方向にスライド伸縮し、これに連動してフォーク２５が昇降する。
【００３８】
図１１に示すように、ブレーキバルブユニット２０とコントロールバルブ１９は共に荷役用ポンプ１６を共通の油圧供給源としている。左右の前輪５には油圧式駆動装置及び油圧式制動装置としての油圧式の補助ブレーキ装置（前輪ブレーキ装置）２６がそれぞれ取付けられている。補助ブレーキ装置２６は本例では油圧式ドラムブレーキ装置からなる。左右の補助ブレーキ装置２６は２本のパイプ２７を介してそれぞれブレーキバルブユニット２０と接続されている。
【００３９】
各リーチレール４ａの下面には、前輪回転数センサ２８，２８が取付けられている。前輪回転数センサ２８は例えば磁気センサからなり、前輪５のホイール側面に周方向に一定ピッチで形成された歯部を検出することによって前輪５の回転数を検出する。
【００４０】
図１は、フォークリフトの概略構成図（システム構成図）である。
走行用モータ１４は、リアサスペンション機構を構成するリンク部材３０の上面に組付けられており、リンク部材３０の下面に相対回動可能に設けられたギヤボックス３１の下部に後輪（駆動輪）６は回転可能に支持されている。ギヤボックス３１と一体回動するステアリングギヤ３１ａはハンドル１３と作動連結されており、後輪６はハンドル１３の操作に応じて操舵される。また、ステアリングギヤ３１ａの近傍には操舵角センサ３２が設けられ、操舵角センサ３２はステアリングギヤ３１ａの回転位置を検出して後輪６の操舵角（タイヤ角）に応じた電圧値の信号を出力する。
【００４１】
走行用モータ１４の上部には主制動手段としての主ブレーキ装置（後輪ブレーキ装置）３３が装備されている。主ブレーキ装置３３は、走行用モータ１４の回転軸と一体回転するディスク３４を挟圧して制動力を得るディスクブレーキ装置からなる。主ブレーキ装置３３はリンク機構（図示せず）を介してブレーキペダル３５と機械的に作動連結されており、ブレーキペダル３５が踏込まれていない状態でブレーキがかかる、いわゆるデッドマンブレーキとなっている。またブレーキペダル３５がブレーキ操作位置（踏込み解除位置）にあることを検知するブレーキスイッチ３６が設けられている。
【００４２】
ディスク３４の支持部外周面上に周方向に一定ピッチで形成された多数の歯部３４ａと対向する位置には、歯部３４ａを被検出部とする２つの回転数センサ３７，３８が設けられている。２つの回転数センサ３７，３８は、歯部の位相で９０゜ずれた位置に並設されており、９０度位相のずれたパルス信号をそれぞれ出力する。
【００４３】
蓄圧制御手段及び制御手段としてのコントローラ４１には、入力側に前輪回転数センサ２８、操舵角センサ３２、ブレーキスイッチ３６、回転数センサ３７，３８、アクセルセンサ４２、前進操作検知スイッチ４３，後進操作検知スイッチ４４，荷役操作検知スイッチ４５，４６，４７、センサおよび蓄圧検出器としての圧力スイッチ４８、および揚高センサ４９が電気的に接続されている。またコントローラ４１の出力側には、ポンプモータ１５、ブレーキバルブユニット２０の２つの電磁弁５１，５２が電気的に接続されている。またコントローラ４１は異常診断手段としてのマイコン５３及びモータ駆動回路５４を内蔵する。なお、判定手段はセンサ２８，３２，３７，４９及びマイコン５３より構成される。制動制御手段はブレーキバルブユニット２０及びマイコン５３より構成される。
【００４４】
ブレーキスイッチ３６は、ブレーキペダル３５の踏込操作が解除されたブレーキ操作検知時にコントローラ４１にブレーキスイッチ制動信号を出力する。アクセルセンサ４２は、アクセルレバー１１の操作位置を検出し、中立位置からの前進・後進別の操作量に応じた電圧値の信号をコントローラ４１に出力する。
【００４５】
コントローラ４１は、前後進操作検知スイッチ４３，４４からの入力信号を基にアクセルレバー１１の操作方向を認識するとともにアクセルセンサ４２からの入力信号値を基にアクセルレバー１１の操作量を認識する。コントローラ４１は、アクセルレバー１１の操作方向に応じたモータ回転方向でその操作量に応じたモータ出力が得られるようにモータ駆動回路５４を介して走行用モータ１４を駆動制御する。またコントローラ４１は、２つの回転数センサ３７，３８から入力する各パルス信号の信号状態の比較から後輪６の回転方向、つまり車両進行方向を逐次検出しており、アクセルレバー１１の操作方向が車両進行方向と逆である旨（つまりスイッチバック操作の旨）の信号を前後進操作検知スイッチ４３，４４から入力すると、これをアクセル制動信号として認識する。コントローラ４１はアクセル制動信号の入力中はスイッチバック中であると判断してモータ駆動回路５４を介して走行用モータ１４を回生制動制御する。なお、後輪６に回生制動をかける走行用モータ１４およびモータ駆動回路５４によっても主制動手段が構成される。
【００４６】
荷役操作検知スイッチ４５，４６，４７は、荷役レバー（リフトレバー１０ａ、リーチレバー１０ｂ、ティルトレバー１０ｃ）が操作されたことを検知するもので、３つのレバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃ毎に設けられている（但し、リフトレバー１０ａの下降操作は検知されない）。コントローラ４１は、荷役操作検知スイッチ４５，４６，４７から荷役レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃが操作された旨の信号を入力すると、ポンプモータ１５を駆動する。ポンプモータ１５が駆動されることによって荷役用ポンプ１６が駆動され、オイルタンク１８からホース５５を通じて汲み上げられた作動油がホース５６を通じてコントロールバルブ１９に吐出される。またコントロールバルブ１９から排出される作動油はホース５７を通じてオイルタンク１８に戻される。
【００４７】
荷役レバー１０ａ〜１０ｃはコントロールバルブ１９と機械的に連結されており、各レバー１０ａ〜１０ｃが操作されると、ポンプモータ１５が駆動されるとともにコントロールバルブ１９内の対応する切換弁が中立位置（閉弁位置）から切り換え操作されて油路が開弁するようになっている。このため、各レバー１０ａ，１０ｂ，１０ｃの操作に応じてリフトシリンダ２４、リーチシリンダ２２、ティルトシリンダ５８のうち対応するものが駆動される。
【００４８】
ブレーキバルブユニット２０にはホース５６から分岐するホース５９が接続され、荷役用ポンプ１６からの圧油がホース５９を通じてブレーキバルブユニット２０に供給されるようになっている。またブレーキバルブユニット２０とオイルタンク１８はホース６０を通じて接続されている。
【００４９】
圧力スイッチ４８は、ブレーキバルブユニット２０に設けられた蓄圧器としてのアキュムレータ６１に蓄圧される油圧（蓄圧値）の下限値と上限値を検知するものである。コントローラ４１は、アキュムレータ６１の蓄圧値がその下限値を下回って圧力スイッチ４８がオフしたときにポンプモータ１５を駆動し、その後、蓄圧値が上限値に達して圧力スイッチ４８がオンするとポンプモータ１５の駆動を停止する。また左右の補助ブレーキ装置２６，２６は、コントローラ４１がブレーキバルブユニット２０の２つの電磁弁５１，５２をそれぞれ励消磁制御および電流値制御することにより作動制御される。
【００５０】
次にブレーキ系の油圧回路について図２に基づいて説明する。
ブレーキバルブユニット２０は、ポンプポートＰ、タンクポートＴ、２つのブレーキポートＢ１，Ｂ２の計４ポートを備えている。ポンプポートＰには荷役用ポンプ１６に繋がるホース５９が接続され、タンクポートＴにはオイルタンク１８に繋がるホース６０が接続されている。また２つのブレーキポートＢ１，Ｂ２には、左右の補助ブレーキ装置２６，２６の各ホイールシリンダ６２，６２が２本のパイプ２７，２７を通じてそれぞれ接続されている。
【００５１】
ブレーキバルブユニット２０は、減圧弁６３、逆止弁６４、電磁開閉弁（シャットオフ弁）５１および電磁比例式圧力調整弁（リニアソレノイド弁）５２を備え、これら弁５１，５２，６３，６４はポンプポートＰとブレーキポートＢ１，Ｂ２を接続する油路６５上に直列に配置されている。減圧弁６３はポンプポートＰから入力される油圧を減圧するものである。減圧弁６３とシャットオフ弁５１の間における油路６５上に設けられた逆止弁６４は、アキュムレータ６１に畜圧された作動油の逆流を阻止するもので、アキュムレータ６１が設定圧（上限値）に達するまで開弁するようにその開弁圧が設定されている。またアキュムレータ６１と圧力スイッチ４８は、逆止弁６４とシャットオフ弁５１の間で油路６５から分岐する２本の油路６６，６７を通じて互いに連通している。またリニアソレノイド弁５２の排出ポートは油路６８を通じてタンクポートＴに接続されている。
【００５２】
コントローラ４１は、シャットオフ弁５１とリニアソレノイド弁５２の各ソレノイド５１ａ，５２ａと電気的に接続されている。シャットオフ弁５１は、ソレノイド５１ａが消磁されているときバネ５１ｂの付勢力により閉弁し、ソレノイド５１ａが励磁されているとき開弁するオンオフ弁である。また、リニアソレノイド弁５２は、コントローラ４１からソレノイド５２ａに入力される電流値に応じてその出力油圧（液圧）が一義的に決まるようになっている。補助ブレーキ装置２６は、ホイールシリンダ６２に液圧が供給されることで作動し、その液圧値に応じた制動力を前輪５に付与する。
【００５３】
図３に示すようにアキュムレータ６１は、容器としての球形状の圧力容器７０を備え、この圧力容器７０内はゴム製の皿ばね（板ばね）からなるブラダ７１によって２室に仕切られている。２室のうち油路（油管）６６と接続される側（同図下側）が油室７２で、その反対側（同図上側）がガス室７３となっており、ガス室７３は圧力容器７０の頂部にオーリングを介して栓７４が施されることで密閉されている。ブラダ７１は、油室７２に所定量の圧油が蓄積されると同図に実線で示す平板状の状態から鎖線で示す略半球状の状態に瞬発的に弾性変形して油室７２の容積を増し、一方、蓄積された圧油が消費されて所定量を下回ると逆に同図に鎖線で示す状態から実線に示す平板状の状態に復帰して油室７２の容積を減らす。
【００５４】
図４に示すグラフは、圧力スイッチのオン・オフ状態とアキュムレータ圧力（蓄圧値）との関係を示すものである。このようにブラダ７１が油量（油圧）に応じて変形し圧油の蓄積許容容積がブラダ７１の変形によって変化することから、ブラダ７１の平板状態でアキュムレータ圧力が下限値を下回って圧力スイッチ４８がオフし、オフ後に一定量以上の圧油が補充されてブラダ７１の略半球状態への変形後にアキュムレータ圧力が上限値に達してオンするヒステリシスをもつ。このヒステリシスがあることで、圧力スイッチ４８はアキュムレータ６１への圧油の補充後、所定量の圧油が消費されるとオフし、その後、所定量の圧油が補充されることでオンする。
【００５５】
マイコン５３は、後輪６に主ブレーキがかけられる際に、前輪５の補助ブレーキ（補助制動）が必要であるか否かを判断し、その必要があるときのみ補助ブレーキ装置２６を作動させるようになっている。このときマップ（図示せず）を参照して決まるブレーキ圧（液圧）を基にリニアソレノイド弁５２のソレノイド５２ａに通電する電流値を決めている。
【００５６】
この実施形態では、補助制動が必要であるかの判定に、スリップ値Ｓ、車速（初速）Ｖ、減速度β、揚高Ｈの４つをパラメータとし、４つのパラメータを基に前記マップを参照しブレーキ圧を求める。パラメータとしての車速Ｖはブレーキ操作時の初速を指し、初速Ｖがある一定車速を超える高速時は補助制動を与え、一定車速以下の低速時は補助制動を与えない。車速（初速）Ｖは、前輪回転数センサ２８からの単位時間当たりの入力パルス数を基に左右の前輪５の回転速度を求め、左右の前輪回転速度の平均値から求められる。減速度βは車速Ｖの時間変化を計算して求められ、制動中の減速度βがある一定減速度以下の時はその時の減速度βに応じたブレーキ圧の補助制動を与え、一定減速度を超える急減速時は補助制動を与えない。補助制動を与える範囲では、例えば減速度βが大き過ぎる場合はブレーキ圧を弱めとし、減速度βが小さ過ぎる場合はブレーキ圧を強めとし、適正な減速度βが得られるようにその時の減速度βの値に応じて適正なブレーキ圧に調整される。
【００５７】
スリップ値Ｓがそのしきい値Ｓoを超えると後輪６のスリップが許容範囲を外れたと判定するが、後輪６のスリップが許容範囲を外れたときは、初速Ｖが低速域にあるときと減速度βが急減速域にある場合を除き、最大のブレーキ圧（補助制動）を与える。また揚高センサ４９に検出された揚高Ｈが高揚高であるときは低揚高のときのブレーキ圧に比べ一定割合小さめのブレーキ圧が選択されるようになっている。これは高揚高時は積荷が高い位置にあって車両重心位置が高いために車体が相対的に不安定で、急減速すると車体が前後に揺れ易いからである。
【００５８】
後輪６のスリップ値Ｓの検出方法は次のようである。マイコン５３は、前輪回転数センサ２８からの単位時間当たりの入力パルス数を基に前輪５の回転速度を求め、この前輪回転速度と前輪半径とから前輪車速（従動輪換算車速）Ｖf を算出する。またマイコン５３は、後輪回転数センサ３７からの単位時間当たりの入力パルス数を基に後輪６の回転速度を求め、この後輪回転速度と後輪半径とから後輪車速（駆動輪換算車速）Ｖr を算出する。ここで、フォークリフト１は、ハンドル１３が一杯近くにまで切られた最大操舵角付近で旋回内輪側の前輪５の回転速度が零になる場合があるので、前輪車速Ｖf を求めるのに旋回外輪側の前輪５の回転を検出する一方の前輪回転数センサ２８からの入力信号のみを使用している。マイコン５３は操舵角センサ３２から入力する操舵角θを基に、旋回外輪側の前輪５が左右どちらであるかを判定する。なお、直進走行（θ＝０）時は、左右のうち予め定められた一方の前輪回転数センサ２８からの入力信号のみ使用する。
【００５９】
本例では、車両旋回時に前輪５と後輪６の各々の旋回半径が異なることを考慮した補正係数Ｋ（θ）（操舵角θの関数）をその時々の操舵角θに応じて求め、前輪車速Ｖf にその補正係数Ｋ（θ）を乗じて、前輪車速Ｖf を後輪位置相当の車速に変換した車速ＶRに換算する。この車速ＶRは後輪６がスリップしていないときの後輪車速Ｖr に相当する。そしてコントローラ４１は、この車速ＶRと後輪車速Ｖr との差を「すべり速度」ΔＶ（＝ＶR−Ｖr ）として算出する。なお、後輪６のスリップが許容範囲を超えたことを判定するしきい値Ｓo は、後輪６と路面との摩擦係数が静止摩擦領域から動摩擦領域に移行する境界付近の値が設定されており、例えばスリップ率換算で０．２付近の値が設定されている。なお、スリップ判定にはすべり速度ΔＶに代え、スリップ率（＝（ＶR−Ｖr ）／ＶR）を使用することもできる。
【００６０】
また、補助ブレーキ装置２６の作動応答性を高めるためにブレーキ操作が検知された時点、つまり制動信号入力後直ちにホイールシリンダ６２に液圧が立たない程度の既定値の予備電流をブレーキバルブユニット２０（電磁弁５１，５２）に通電するようにしている。具体的には、ソレノイド５１ａを励磁してシャットオフ弁５１を開弁することでリニアソレノイド弁５２にアキュムレータ６１の油圧を印加させると共に、ソレノイド５２ａに既定値の電流を通電して、リニアソレノイド弁５２のスプールを前もって開弁直前の位置まで移動させておく。ブレーキソレノイド５２ａに通電される予備電流値Ｉo は、スプールが閉弁と開弁の境界に位置するときの電流値よりも若干小さな微小電流である。
【００６１】
マイコン５３はメモリに、補助ブレーキ装置２６を作動制御するための補助ブレーキ制御用プログラムの他、図６に示す断線・蓄圧異常診断ルーチン、図８に示すアキュムレータガス抜け診断ルーチン、図９に示すポンプモータ起動判断ルーチンの各プログラムなどを記憶している。
【００６２】
アキュムレータの蓄圧異常には次の類型がある。
(1)圧力スイッチの断線
圧力スイッチ４８の信号線が断線すると、圧力スイッチ４８が常にオフになるため、アキュムレータ６１の蓄圧が完了してもポンプモータ１５が駆動され続けるという不具合が発生する。
【００６３】
(2)アキュムレータの上流側での油漏れ
アキュムレータ６１の上流側で油漏れがあると、アキュムレータ６１の蓄圧がなかなか完了せず、ポンプモータ１５の起動時間が長くなる。
【００６４】
(3)油路の詰まり
油路６６に詰まりがあると、ポンプモータ１５が起動されても油路６７に直ぐ油圧が立って圧力スイッチ４８がオンし、アキュムレータ６１の蓄圧が完了していないにも拘わらずポンプモータ１５の駆動が停止してしまう。
【００６５】
(4)油路の詰まり
油路６７に詰まりがあると、アキュムレータ６１の油圧が上昇してもそれが圧力スイッチ４８に伝わらず圧力スイッチ４８がオフしたままとなり、アキュムレータ６１の蓄圧が完了しているにも拘わらずポンプモータ１５が駆動され続けるという不具合が発生する。
【００６６】
(5)アキュムレータガス抜け
ブラダ７１はゴム製であるため極僅かながらガス透過性をもち、正常な使われ方をしても長期使用するうちにガスが微量ながら徐々にブラダ７１を透過してガスの一部が圧油に溶け込む。またシールにも限界があるため長期使用するうちに栓から微量ながらガスが漏れてガスが減ることがある。さらにブラダ７１に亀裂等が発生してガスが圧油に溶け込んだり、容器に孔が開く損傷等によるガス漏れによってもガスが減る。ガスが減ると、圧力スイッチ４８がオンになっても少ない油量の消費で直ぐにオフに切り換わるようになり、また圧力スイッチ４８がオフになった後、少ない油量の補充で直ぐに蓄圧されてしまう。この種のガス抜けによる蓄圧異常（補充異常）があるときは、ポンプモータ１５の起動時間が短くなり、また起動間隔も短くなる。
【００６７】
蓄圧正常時には圧力スイッチ４８のオン・オフによるポンプモータ１５の起動時間は１秒以内であるはずなので、起動時間が１秒を超えたときには前記(1),(2),(4)の蓄圧異常と診断する。また蓄圧正常時にはポンプモータ１５の起動時間は０．５秒以上であるはずなので、起動時間が０．５秒未満であることをもって前記(3),(5)の蓄圧異常と診断する。さらに正常時には仮に補助ブレーキ装置２６が連続作動されても、ポンプモータ１５の起動間隔は４秒を超えるはずなので、起動間隔が４秒以内であるときには前記(3),(5)の蓄圧異常と診断する。
【００６８】
マイコン５３は、蓄圧動作に関する時間情報の１つであるポンプモータ起動時間を圧力スイッチ４８の検知信号を基に測定（計時）するためのＯＦＦカウンタを内蔵する。ＯＦＦカウンタは圧力スイッチ４８がオフにあるときの時間を計時する。またマイコン５３は、蓄圧動作に関する時間情報の他の１つであるポンプモータ起動間隔を圧力スイッチ４８の検知信号を基に測定するためのＯＮカウンタを内蔵する。ＯＮカウンタは圧力スイッチ４８がオンにあるときの時間を測定（計時）する。またマイコン５３は、アキュムレータ故障フラグを備え、蓄圧異常の診断結果を得たときは、この故障フラグを「１」にセットするようになっている。なお、アキュムレータ故障フラグはフォークリフトが始動されるキーオン時にリセット（クリア）される。
【００６９】
マイコン５３は蓄圧異常との診断結果を得た（故障フラグ「１」）ときは、圧力スイッチ４８の信号は無視してブレーキ操作がなされたことを認識するとポンプモータ１５を強制的に起動させる。この蓄圧異常診断結果を得たときのポンプモータ１５の強制起動制御を含むポンプモータ１５の起動制御を行うためのプログラムが図９に示すポンプモータ起動判断ルーチンである。
【００７０】
以下、図６，図８，図９の各プログラムの内容について説明する。
まず断線・蓄圧異常診断ルーチンの内容を、図６のフローチャートに従って説明する。なお、アキュムレータ故障フラグはフォークリフトが始動されるキーオン時にリセット（クリア）される
まずステップ（以下「Ｓ」と記す）１１０においては、圧力スイッチ４８がオフか否かを判断する。圧力スイッチ４８がオフであればＳ１２０に進み、圧力スイッチ４８がオフでなければ（つまりオンであれば）Ｓ１５０に進む。
【００７１】
Ｓ１２０では、ＯＦＦカウンタをインクリメントする。例えば圧力スイッチ４８がオンからオフに切り換わるとポンプモータ１５が起動され、その起動時間の計時がＯＦＦカウンタにより開始される。
【００７２】
次のＳ１３０では、ＯＦＦカウンタの計時が１秒を超えたか否かを判断する。その計時時間が１秒を超えていないときは当該ルーチンを終了する。その計時時間が１秒を超えたときはＳ１４０に進み、Ｓ１４０において圧力スイッチ断線またはアキュムレータ蓄圧異常と判定する。つまりポンプモータ１５の起動時間が１秒を超えたときには、前記(1)圧力スイッチ断線、(2)アキュムレータ上流側での油漏れ、(4)油路６７の詰まりのいずれかの異常であるとの診断結果が得られる。
【００７３】
一方、Ｓ１５０では、ＯＦＦカウンタの計時時間Ｔ（秒）が０＜Ｔ＜０．５の範囲にあるか否かを判断する。このとき０＜Ｔ＜０．５の範囲にあれば、ポンプモータ１５の起動後、正常時では起こり得ないほど早くに蓄圧が完了したことを意味する。前記(3)油路の詰まりや(5)アキュムレータガス抜けの蓄圧異常が発生したときがこれに該当する。このように０＜Ｔ≦０．５の範囲にあればＳ１６０に進み、その計時時間Ｔがこの範囲になければＳ１８０に進む。
【００７４】
Ｓ１６０では、アキュムレータ蓄圧異常（前記(3),(5)の蓄圧異常）と判定する。
Ｓ１７０では、アキュムレータ故障フラグを「１」にする。つまり圧力スイッチ断線異常（Ｓ１４０）またはアキュムレータ蓄圧異常（Ｓ１６０）のときには故障フラグが「１」にセットされる。
【００７５】
Ｓ１８０では、ＯＦＦカウンタをクリアする。例えばＯＦＦカウンタの計時時間Ｔが０．５≦Ｔ≦１．０の正常範囲にあるときには、故障フラグが「０」のままＯＦＦカウンタがクリアされる。なお、圧力スイッチ４８の断線と診断されたときは、ＯＦＦカウンタは予め決められた設定値に達すると計数を停止する。
【００７６】
よって、図５に示すように、圧力スイッチ４８がオンからオフに切り換わった時点から、再びオフからオンに切り換わった時点までの時間を測定して得られたポンプモータ１５の起動時間ｔが、設定時間ｔo （例えば１秒）以内であれば、圧力スイッチ４８が正常（少なくとも断線ではない）であると判断される。一方、ポンプモータ１５の起動時間ｔが設定時間ｔo （例えば１秒）を超えると、圧力スイッチ４８の断線異常、あるいはアキュムレータ上流側の油漏れまたは油路６７の詰まりに起因する蓄圧異常であると判断される。さらにポンプモータ１５の起動時間ｔが設定時間ｔ1 （例えば０．５秒）未満であった場合は、アキュムレータ６１のガス抜けや油路６６の詰まりなどの蓄圧異常と診断される。そしてポンプモータ１５の起動時間ｔが設定時間ｔ1 （例えば０．５秒）〜設定時間ｔo （例えば１秒）の範囲にあるときは蓄圧異常のない正常と診断される。
【００７７】
次にアキュムレータガス抜け診断ルーチンの内容を、図８のフローチャートに従って説明する。
Ｓ２１０においては、アキュムレータ故障フラグが「１」であるか否かを判断する。故障フラグが「１」であれば当該ルーチンを終了し、「１」でなければ次のＳ２２０に進む。
【００７８】
Ｓ２２０では、圧力スイッチ４８による（つまり荷役操作に基づくものではない）ポンプモータ１５の起動間隔を計測する。すなわち圧力スイッチ４８がオンするとＯＮカウンタの計時を開始し、圧力スイッチ４８がオフするとＯＮカウンタの計時を停止する。
【００７９】
Ｓ２３０においては、起動間隔が４秒以内であるか否かを判断する。起動間隔が４秒以内でなければ、Ｓ２４０においてアキュムレータ故障フラグを「０」にする。一方、起動間隔が４秒以内であれば、Ｓ２５０においてアキュムレータ故障フラグを「１」にする。
【００８０】
よって、図７に示すように、圧力スイッチ４８がオンする度にそのオンが継続するポンプモータ１５の停止時間、つまりその起動間隔Ｔを計時する。このポンプモータ１５の起動間隔Ｔが、設定時間Ｔo（例えば４秒）を超えれば正常であるが、起動間隔Ｔが設定時間Ｔo以下の短い時間をとれば、アキュムレータ６１のガス抜けや油路６６の詰まりなどの蓄圧異常と診断する。
【００８１】
次に、図９に示すポンプモータ起動判断ルーチンについて説明する。
Ｓ３１０では、アキュムレータ故障フラグが「１」であるか否かを判断する。故障フラグが「１」でなければＳ３２０に進み、「１」であればＳ３５０に進む。
【００８２】
Ｓ３２０では、圧力スイッチ４８がオフであるか否かを判断する。圧力スイッチ４８がオフであれば、Ｓ３３０でポンプモータを駆動する。一方、圧力スイッチ４８がオフでなければ（オンであれば）、Ｓ３４０でポンプモータ１５を停止する。
【００８３】
一方、Ｓ３５０では、ブレーキソレノイド５２ａがオンであるか否かを判断する。ブレーキソレノイド５２ａがオンであれば、Ｓ３６０でポンプモータ１５を駆動する。一方、ブレーキソレノイド５２ａがオンでなければ、Ｓ３７０でポンプモータ１５を停止する。
【００８４】
よって、このフォークリフト１の走行中、例えば積荷状態でリーチアウトして輪重が小さくなった後輪６が水濡れ路面や氷結路面に位置する時にブレーキ操作がなされ、後輪６がスリップしたとしても、スリップと判定されるとほぼ同時に補助ブレーキ装置２６，２６が作動され、輪重が大きくなっている前輪５，５に補助ブレーキがかかるので、制動距離が短く抑えられる。また、車幅中心から左寄りにずれた後輪６にはサイドフォースが働くため、スリップ時には車体後部が図１１の矢印方向へ流れる尻振り現象が発生するが、前輪５，５に付与される補助制動力がサイドフォースによる車体の旋回モーメントを打ち消す方向に働くので、車体後部の尻振り量が小さく抑えられる。またブレーキ操作時の車速（初速）Ｖが高速域にあるときにも前輪５に補助ブレーキがかかり、さらに制動中の減速度βに応じてブレーキ圧が適切に調整される。このためブレーキ操作時の車速（初速）の高低や、積荷の重軽によらず制動距離が安定する。さらに荷が高揚高にあるときには弱めの補助ブレーキが付与されるので、制動時の車体の前後の揺れも極力抑えられる。
【００８５】
そしてアキュムレータ蓄圧異常診断により蓄圧異常との診断結果がでた状態下で、マイコン５３が補助ブレーキの必要がありと判断してブレーキソレノイド５２ａがオンされたとき、つまり補助ブレーキ装置２６が作動されるときは、常にポンプモータ１５が駆動される。このため、圧力スイッチ故障（断線）やガス抜け、油路の詰まり等でおこる蓄圧異常が原因で仮にアキュムレータ６１の蓄圧が不十分であったとしても、ポンプモータ１５の駆動によってブレーキバルブユニット２０には油圧が立つので、補助ブレーキ装置２６が指示されたブレーキ圧で確実に作動され、前輪５に必要な補助ブレーキが確保される。
【００８６】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）アキュムレータ６１の蓄圧管理の目的で元々備えられている圧力スイッチ４８の検知信号を基に蓄圧動作に関する時間情報（起動時間や起動間隔）を測定し、この時間情報を基にアキュムレータ６１の蓄圧異常を診断する。よって、アキュムレータ６１の異常診断専用のセンサ類を別途設ける必要がなく、このためハード的な設計変更を伴わずプログラムの追加や変更などのソフトウェア上の変更のみで対応できる。
【００８７】
（２）ポンプモータ１５の起動時間が正常時では起こり得ない値をとったことをもって蓄圧異常と判定するので、圧力スイッチ４８の検知信号のみに基づき蓄圧異常の診断をできる。特に、蓄圧正常時にはｔo秒（例えば１秒）以内で必ず終える起動時間がｔo秒を超えることをもって蓄圧異常とする診断方法により、圧力スイッチ４８の断線異常を診断することができる。また断線異常の他に、アキュムレータ６１の上流側配管上の油漏れ等に起因する蓄圧異常をも診断できる。
【００８８】
（３）蓄圧正常時にはｔ1秒（例えば０．５秒）以上はかかるはずの起動時間がｔ1秒未満と異常に短いことをもって蓄圧異常とする診断方法により、油路６６の詰まりやアキュムレータガス抜け異常を診断することができる。
【００８９】
（４）ポンプモータ１５の起動間隔が正常時では起こり得ない値をとったことをもって蓄圧異常と判定するので、圧力スイッチ４８の検知信号のみに基づき蓄圧異常の診断をできる。例えば蓄圧正常時にはＴo秒（例えば４秒）以上を要するはずのポンプモータ１５の起動間隔がＴo秒以内と短いことをもって蓄圧異常とする診断方法により、油路６６の詰まりやアキュムレータガス抜け異常を診断することができる。
【００９０】
（５）蓄圧異常診断結果が得られたときは、補助ブレーキ装置２６が作動されるときには常時ポンプモータ１５を作動させる制御方法を採用するので、このような蓄圧異常発生時にも必要時に前輪５に適正な補助ブレーキを確実にかけることができる。このため、蓄圧異常発生時にも制動特性が良好に維持される。
【００９１】
（６）荷役操作をしてポンプモータ（荷役モータ）１５が駆動される度にアキュムレータ６１に蓄圧されるので、アキュムレータ６１の蓄圧目的のみでポンプモータ１５が駆動される頻度が少なく済み、バッテリ３の節電に貢献できる。しかも、補助ブレーキ装置２６とマスト装置２１との間でポンプモータ１５と荷役ポンプ（油圧ポンプ）１６を共有する構成のため、専用の電動モータおよび油圧ポンプをそれぞれ設ける必要がなく、部品収容スペースの省スペースを図ることができる。よって、フォークリフト１の大型化やレイアウトの自由度の低減などの不利益を招き難くなる。
【００９２】
（７）ブレーキバルブユニット２０の油圧源としてアキュムレータ６１を利用するので、ポンプモータにより駆動される油圧ポンプを直接の油圧源とする方式で問題になる電動モータ始動時の油圧の立ち上がり遅れの心配がなく、補助ブレーキ装置２６，２６の作動応答性を高めることができる。特にブレーキバルブユニット２０の電磁弁５１，５２に予備通電をすることで、補助ブレーキ装置２６の作動応答性を高めているので、制動距離をより効果的に短くすることができる。
【００９３】
なお、実施形態は前記に限定されず、例えば次の態様で実施してもよい。
○ 蓄圧動作に関する時間情報を得る方法は、圧力スイッチ４８の信号による方法に限定されない。例えばマイコン５３は、ポンプモータ１５の動作状態をその指令信号の状態から把握しているので、その指令信号を基にポンプモータ１５の動作に関する時間情報を得てもよい。またポンプモータ１５にモータ回転検出器等が内蔵される構成であれば、そこからのモータ回転検出信号に基づいて時間情報を得る方法でも構わない。またアキュムレータ６１の蓄圧管理をするセンサは圧力スイッチに代え、圧力センサでもよい。
【００９４】
○ 図６に示す断線・蓄圧異常診断ルーチンにおける起動時間が短過ぎる場合に異常と診断する異常診断処理と、図８に示すアキュムレータガス抜け診断ルーチンとは、同じ内容の蓄圧異常を違った手法で診断しているに過ぎないので、診断の信頼性は多少低くなるかもしれないが、いずれか一方のみを採用するだけとすることもできる。例えば図６に示す断線・蓄圧異常診断ルーチンのみを採用したり、断線異常診断（図６からＳ１５０，１６０を削除）およびアキュムレータガス抜け診断ルーチン（図８）を採用する。また前記実施形態で挙げた複数種の蓄圧異常のうちこの中から選択される少なくとも１つを診断する構成とすることもできる。例えば断線異常のみを診断してもよい。またガス抜け異常のみを診断してもよい。さらに前記実施形態において、１つの蓄圧異常を二通りの異なる手法で診断するものについては、両診断手法で共に蓄圧異常と診断された場合にのみ故障フラグを「１」とする構成を採用することで診断の信頼性を高めてもよい。
【００９５】
○ 圧力スイッチ４８の故障時などアキュムレータ６１自体の蓄圧機能は正常に保たれている蓄圧異常の場合は、補助ブレーキ装置２６の作動時に必ずしもポンプモータ１５を作動させる必要はない。つまり図６のフローチャートでＳ１４０で断線判定された後、Ｓ１８０に移行するようにし、断線判定時は故障フラグを「１」としない処理とする。この場合、荷役操作の度にポンプモータ１５が作動されてアキュムレータ６１が頻繁に蓄圧され、大抵の場合、アキュムレータ６１が下限値を上回る蓄圧状態に保たれるので、補助ブレーキ装置２６は正常に作動される。また蓄圧異常と診断された状態下で、補助ブレーキ装置２６の作動の度にポンプモータ１５が作動されるとそのモータ作動音が運転者にとって耳障りとなるが、圧力スイッチ４８の故障（断線異常）のときには少なくともこの種の耳障りなモータ作動音の発生を回避できる。なお、万一、補助ブレーキ装置２６による補助ブレーキの効きが多少弱くなっても、主ブレーキは正常に働くので、制動距離の短縮効果が少し抑制されるもののフォークリフトの制動機能上特に問題はない。
【００９６】
○ ポンプモータを駆動するときの圧力スイッチ４８のオン・オフを前記実施形態と逆にし、圧力スイッチ４８がオンのときにポンプモータ１５を駆動する方式としてもよい。この場合、蓄圧異常を同様に診断できると共に圧力スイッチの信号線の断線に代え、ショートを診断できる。
【００９７】
○ 前記実施形態では、蓄圧異常との診断結果がでた状態下で、油圧式制動装置（補助ブレーキ装置）２６の作動時にポンプモータ１５を作動させる制御はマイコンの認知に基づいた。これに対し、例えばブレーキペダル３５がブレーキ操作されたときのブレーキスイッチ３６の検知信号を基に動作する電気回路を別途設け、ブレーキ操作される度にブレーキスイッチ３６の検知信号を基に電気回路を介してポンプモータ１５が作動される構成も採用できる。この場合も、補助ブレーキ装置２６の作動時に常に電動モータ１５が作動される構成とすることができる。
【００９８】
○ 前記実施形態では、異常との診断結果がでた状態下では、油圧式制動装置（補助ブレーキ装置）２６の作動時にポンプモータ１５を作動させて補助ブレーキが正常に作動される対策を施したが、この対策は必ずしも必要でなく異常診断のみを行う構成でもよい。また異常と診断されたときは警告音や警告灯でその旨を運転者に報知する構成とする。
【００９９】
○ 時間情報は、起動時間や起動間隔に限定されない。時間情報として例えば起動から次の起動までの時間を測定したり、起動停止から次の起動停止までの時間を測定することもできる。この場合、起動時間と起動間隔の総計になるので、これら個々を基に診断する方法に比べ、多少信頼度は劣るものの、蓄圧異常の診断はできる。この方法または前記実施形態の方法において、異常診断の信頼度を高めるため、同じ種類の異常が複数回検出された場合にはじめて異常との診断をする方法を採ることもできる。
【０１００】
○ 補助ブレーキの必要性を判定するためのパラメータは上記実施形態に限定されない。スリップ値、車速（初速）、減速度β、揚高の４つのうち任意の１つ以上をパラメータとしてブレーキ圧を設定することもできる。但し、パラメータの１つにスリップ値が含まれることが好ましい。また減速度βに代え荷重をパラメータとし、荷重に応じてブレーキ圧を決める設定とすることで、荷重に影響されず常に適正な減速度が得られる補助制動制御を採用することができる。また制動操作量の多い比較的急制動時のみ補助制動を与える制御としてもよい。さらに補助制動を与えるときのブレーキ圧がパラメータに依らずいつも一定値であっても構わない。
【０１０１】
○ 油圧式制動装置（油圧式ブレーキ装置）は、補助ブレーキ装置であることに限定されない。例えば駆動輪を制動するための主ブレーキ装置であってもよい。この場合、補助ブレーキ装置が無い構成でもよいし、補助ブレーキ装置と主ブレーキ装置の油圧源となる蓄圧器が個々に設けられた構成でもよい。
【０１０２】
○ 蓄圧器を油圧源とする油圧式ブレーキ装置である場合、制動用の圧力調整弁が電磁弁である必要はない。圧力調整弁がブレーキ操作により機械的に作動される構成のものにも適用できる。
【０１０３】
○ ブレーキバルブユニットへの圧油供給用の油圧源は荷役用ポンプ１５に限定されない。例えばブレーキバルブユニット専用の専用ポンプ及び電動モータを使用してもよい。この場合も蓄圧異常診断は圧力スイッチ４８の検知信号を基に行うことができる。
【０１０４】
○ 蓄圧器に圧油を蓄圧するための蓄圧動作手段は、電動モータ及び油圧ポンプに限定されない。例えば産業車両がエンジン車である場合、エンジンで駆動される油圧ポンプから供給される圧油を蓄圧器に供給するために油圧ポンプと蓄圧器の間の油路上に介在する電磁切換弁（開閉弁）であってもよい。
【０１０５】
○ 蓄圧される流体は圧油に限定されない。例えばガスの蓄圧異常の診断にも適用できる。また圧力を蓄圧する容器に限定されず、例えば作動油や水などの液体を蓄積する容器において容器内の液量が減ったことをセンサ（例えば液レベルセンサ）が検知すると液体を補充する補充装置においても適用することができる。また容器内の流体の使用のされ方は、特に油圧式ブレーキ装置などの油圧駆動装置の駆動目的であることに限定されず、例えば洗浄液（水等）やガス（エア等）を噴射する洗浄装置などのように流体そのものを使用するものであっても構わず、この種の補充装置において補充異常診断装置を適用することもできる。
【０１０６】
○ 油圧式駆動装置は、油圧式制動装置に限定されない。例えばクラッチの切離のために作動される油圧式クラッチ装置であってもよい。この場合、クラッチ装置は、エンジン式産業車両に前後進を切り換えるために設けられたクラッチ装置や、左右両輪の差動動作をする差動制限機能付き差動装置のクラッチ装置であってもよい。
【０１０７】
○ 産業車両はリーチ型フォークリフト１に限定されず、例えばカウンタバランス型やオーダーピッキング型などの他のタイプのフォークリフトに適用することもできる。また無人フォークリフトに適用することもできる。その他、フォークリフト以外の産業車両に適用することもできる。
【０１０８】
前記実施形態等から把握できる技術的思想を以下に記載する。
（１）前記異常診断手段は、前記時間情報が蓄圧正常時では起こり得ない値をとると、前記蓄圧器に関する異常と診断する。
【０１０９】
（２）前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して当該蓄圧動作が停止するまでの蓄圧動作時間である。
【０１１０】
（３）前記判定手段は、前記主制動手段による制動力が付与される車輪のスリップを検出し、スリップを検出すると補助制動が必要であると判定する。
【０１１１】
（４）前記主制動手段による制動力が付与される前記駆動輪は、前輪と後輪のうち車両に装備された荷役装置の積載荷重が大きいほど輪重が小さくなる側の車輪であり、前記補助制動手段による補助的な制動力が付与される車輪は、前記荷役装置の積載荷重が大きいほど輪重が大きくなる側の車輪である。
【０１１２】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項１に記載の発明によれば、容器に正常に補充されないとか、既に補充されているにも拘わらず補充動作をし続けるなどの補充異常を比較的簡単な構成で診断することができる。また、補充装置の異常と診断されたときでも、作動装置の作動時には容器に流体が供給されるため、作動装置をほぼ正常に作動させることができる。
【０１１３】
請求項２，３，６〜１０に記載の発明によれば、蓄圧器に正常に蓄圧されないとか、既に蓄圧がなされているにも拘わらず蓄圧動作をし続けるなどの蓄圧異常を比較的簡単な構成で診断することができる。また、蓄圧器に関する異常があると診断されたときでも、油圧式駆動装置の作動時には蓄圧器に圧油が供給されるため、油圧式駆動装置をほぼ正常に作動させることができる。
【０１１４】
請求項４〜１０に記載の発明によれば、制動時に補助制動が必要と判定されれば主制動される車輪と前後反対側の車輪に補助制動が付与されるので、制動距離が短く抑えられる。また油圧式制動装置の油圧源である蓄圧器の蓄圧異常を診断できることから、油圧式制動装置の作動時に蓄圧動作を行わせるなど、蓄圧異常発生下においても補助制動が付与されるような対策を打つことが可能になる。また、蓄圧器に関する異常があると診断されたときでも、油圧式駆動装置の作動時には蓄圧器に圧油が供給されるため、油圧式駆動装置をほぼ正常に作動させることができる。
【０１１７】
請求項１１〜１７に記載の発明によれば、制動時に補助制動が必要と判定されれば主制動される車輪と前後反対側の車輪に補助制動が付与されるので、制動距離が短く抑えられる。また油圧式制動装置の油圧源である蓄圧器の蓄圧異常を診断できることから、油圧式制動装置の作動時に蓄圧動作を行わせるなど、蓄圧異常発生下においても補助制動が付与されるような対策を打つことが可能になる。また、蓄圧器に関する異常があると診断されたときでも、駆動輪の制動を補助する必要があると判定された際、油圧式制動装置の作動時には蓄圧器に圧油が供給されるため、油圧式制動装置をほぼ正常に作動させて駆動輪と前後反対側の車輪に補助的な制動を付与できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 一実施形態におけるフォークリフトの概略構成図。
【図２】 ブレーキ系の油圧回路図。
【図３】 アキュムレータの模式断面図。
【図４】 圧力スイッチとアキュムレータ圧力の関係を示すグラフ。
【図５】 蓄圧異常診断方法を説明するグラフ。
【図６】 断線・蓄圧異常診断ルーチンのフローチャート。
【図７】 蓄圧異常診断方法を説明するグラフ。
【図８】 アキュムレータガス抜け診断ルーチンのフローチャート。
【図９】 ポンプモータ起動判断ルーチンのフローチャート。
【図１０】 フォークリフトの側面図。
【図１１】 フォークリフトの平断面図。
【符号の説明】
１…産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック、５…前輪、６…後輪（駆動輪）、１１…アクセルレバー、１４…主制動手段を構成する走行用モータ、１５…補充手段、補充装置および蓄圧動作手段を構成するとともに電動モータとしてのポンプモータ（荷役用モータ）、１６…補充手段、補充装置および蓄圧動作手段を構成するとともに油圧ポンプとしての荷役用ポンプ、２０…制動制御手段を構成するブレーキバルブユニット、２１…荷役装置としてのマスト装置、２６…油圧式駆動装置および油圧式制動装置としての補助ブレーキ装置、２８…判定手段を構成する前輪回転数センサ、３２…判定手段を構成する操舵角センサ、３３…主制動手段としての主ブレーキ装置、３５…ブレーキペダル、３６…判定手段を構成する回転数センサ、４１…制動制御手段を構成するとともに異常診断手段、蓄圧制御手段及び制御手段としてのコントローラ、４８…センサおよび蓄圧検出器としての圧力スイッチ、４９…判定手段を構成する揚高センサ、５１…シャットオフ弁、５２…リニアソレノイド弁、５２ａ…ソレノイド、５３…、制動制御手段、判定手段および蓄圧制御手段を構成するとともに異常診断手段としてのマイコン、５４…蓄圧制御手段及び主制動手段を構成するモータ駆動回路、６１…補充装置を構成するとともに容器及び蓄圧器としてのアキュムレータ。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to an industrial vehicle for diagnosing a replenishment abnormality (for example, a pressure accumulation abnormality) in a container such as a pressure accumulator (accumulator) in an industrial vehicle such as a forklift.FlowThe present invention relates to a body operation control device, a hydraulic operation control device, and a brake control device.
[0002]
[Prior art]
For example, a vehicle power transmission device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 10-35313 includes a hydraulic unit for driving a differential device. The hydraulic unit is a motor pump, accumulator (accumulator), electromagnetic proportional pressure control valve (proportional valve), electromagnetic directional switching valve (directional switching valve), etc., and the accumulator is either left or right by the directional switching valve. It functions as a hydraulic pressure source for a proportional valve that regulates the hydraulic pressure supplied to the oil chamber of the clutch. Accumulator pressure accumulation management is performed by controlling the operation of the motor pump based on detection information of the pressure switch. For example, when the pressure oil accumulated in the accumulator is consumed and the accumulated pressure falls below the lower limit, the pressure switch is turned off and the electric motor connected to the motor pump is driven, and when the accumulated pressure reaches the upper limit, the pressure switch is turned on. Then, the drive of the electric motor is stopped.
[0003]
When the industrial vehicle is a battery vehicle, a method of generating an oil pressure by driving an electric pump (consisting of an electric motor and a hydraulic pump) is adopted. For example, when there is a request to automatically control a hydraulic brake device, A configuration in which a hydraulic brake device is operated with pressure oil from an accumulator by applying a configuration similar to a conventional hydraulic unit is conceivable. Since the brake is applied using the pressure oil that is always accumulated in the accumulator, the wheel can be braked early after the brake operation without being affected by the start delay of the electric pump.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the accumulator has a structure that generates a hydraulic pressure above a certain level by increasing the gas pressure inside the pressure oil as the amount of accumulated pressure oil increases. If the gas inside the accumulator gradually escapes and decreases over a long period of use, the required amount of oil accumulated in the accumulator increases until the hydraulic pressure reaches the upper limit, and the amount of oil only slightly decreases after accumulating. The oil pressure will drop soon. For this reason, when this type of gas loss abnormality occurs, there is a problem in that the amount of pressure oil that can be consumed for each pressure accumulation operation decreases, and the electric pump must be frequently driven.
[0005]
Further, when the pressure sensor fails due to disconnection or the like, the signal remains off, so that there is a problem that the electric pump continues to be driven wastefully. If the oil passage connecting the pressure sensor and the accumulator is clogged, for example, if the accumulator's hydraulic pressure is not transmitted to the pressure sensor, the electric pump is wasted while the accumulator is accumulating and the pressure sensor remains off. The trouble which continues being done arises. Also, if the oil passage that blocks the flow of pressure oil to the accumulator is clogged, the oil pressure immediately rises in the oil passage on the pressure sensor side immediately after the electric pump is started, and the pressure sensor is not accumulated. Is turned on and the drive of the electric motor is stopped.
[0006]
This is not limited to the case where a hydraulic brake device is used, but may occur even in a configuration using an accumulator as a hydraulic source of another hydraulic drive device such as a differential device. This type of pressure accumulation abnormality may not only cause a normal operation of the hydraulic drive device, but also causes waste of power consumption due to wasteful driving of the electric pump. The waste of power consumption, for example, has a problem in that it hinders long-time running and cargo handling work while maintaining high power of a battery-type forklift. Also, in the unlikely event that a pressure accumulation abnormality occurs, there is a risk of inconvenience that it becomes difficult to properly operate a hydraulic drive device such as a hydraulic brake device or a differential device that uses an accumulator as a hydraulic source.
[0007]
  The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and the first object thereof is that the pressure accumulation is not normally accumulated in the pressure accumulator, or the pressure accumulation abnormality that continues the pressure accumulation operation even though the pressure accumulation has already been performed. In an industrial vehicle capable of diagnosing a replenishment abnormality that occurs in a system for refilling a container with a fluid with a relatively simple configurationFluid operation control device, hydraulic operation control device, and brake control deviceIs to provide.
[0008]
The second purpose is a hydraulic drive device that is actuated by fluid (pressure oil) supplied from the container (pressure accumulator) even when diagnosed as fluid replenishment abnormality (pressure accumulation abnormality) to the container (pressure accumulator). Another object of the present invention is to provide a fluid type operation control device, a hydraulic type operation control device, and a brake control device in an industrial vehicle that can operate an operation device such as the above.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
  In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is replenished so as to increase the fluid amount or the fluid pressure in the container when the sensor detects that the fluid amount or the fluid pressure in the container is below the lower limit value. The replenishing device that replenishes by actuating the means and stops the refilling operation when the amount of fluid or the fluid pressure in the container reaches the upper limit value and the sensor detects it.SoThen, when the information regarding the time of the replenishing operation is measured based on the detection signal of the sensor, and the information regarding the time takes a value that cannot occur when the replenishing device is normal, an abnormality diagnosis for diagnosing an abnormality of the replenishing device Equipped with meansGetReplenishment abnormality diagnosis deviceAnd when the abnormality diagnosing means diagnoses that there is an abnormality in the replenishing device, the replenishing device is recognized when the operation device is in operation. Control means to be actuatedThis is the gist.Note that “recognition” includes not only recognition by a computer or the like but also “detection” by a sensor or the like.
[0010]
  According to the present invention, it is possible to diagnose abnormality of the replenishing device by using the detection signal of the sensor that detects the time when the replenishing device performs the replenishing operation. Therefore, it is possible to perform supplementary abnormality diagnosis with a simple configuration without adding a sensor or the like dedicated to abnormality diagnosis.Further, when the abnormality diagnosing means diagnoses that the replenishing apparatus is abnormal, the control means activates the replenishing apparatus when recognizing that the operating apparatus is operating. For this reason, even if the amount of fluid or the fluid pressure in the container is insufficient due to the abnormality, the fluid is replenished (supplied) by the operation of the replenishing device when the operating device is operated, so that the operating device is almost normal. Operate.
[0011]
  The invention according to claim 2 is a hydraulic drive device provided in an industrial vehicle, a pressure accumulator serving as a hydraulic source of the hydraulic drive device, and whether or not a necessary amount of pressure oil is accumulated in the accumulator. When the pressure accumulation detector to detect, the pressure accumulation operation means for performing pressure accumulation operation to supply pressure oil to the pressure accumulator, and the pressure accumulation detector detects that the pressure accumulation value of the pressure accumulator is below a lower limit value, Accumulation operation that activates the pressure accumulation operation means to perform pressure accumulation operation to supply pressure oil to the pressure accumulator, and stops the pressure accumulation operation when the pressure accumulation detector detects that the pressure accumulation value of the pressure accumulator has reached the upper limit value. A control unit; and an abnormality diagnosis unit that measures time information related to the pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation unit and diagnoses an abnormality related to the pressure accumulator based on the time information.StoragePressure abnormality diagnosis deviceAnd a control means for operating the pressure accumulating operation means when recognizing that the abnormality is related to the pressure accumulator by the abnormality diagnosis means when the hydraulic drive device is operating.This is the gist. Note that the abnormality related to the pressure accumulator is not limited to the abnormality of the pressure accumulator itself but includes an abnormality in which pressure accumulation to the pressure accumulator is not normally performed or the pressure accumulator cannot function normally. The same applies to the following claims.
[0012]
  According to this invention, the time information related to the pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation means is measured, and the abnormality diagnosis means diagnoses the pressure accumulation abnormality related to the pressure accumulator based on the time information. For example, it is possible to find an abnormality in which the pressure accumulation operation continues unnecessarily due to a failure of the pressure accumulation detector, or an abnormality in which the pressure oil is not normally accumulated in the pressure accumulator.When the abnormality diagnosing means diagnoses that there is an abnormality related to the pressure accumulator, the control means activates the pressure accumulating operation means when recognizing that the hydraulic drive device is operating. For this reason, even if the accumulated pressure of the accumulator is insufficient due to the abnormality, pressure oil is supplied by the operation of the pressure accumulating operation means when the hydraulic drive device is operated, so the hydraulic drive device operates almost normally. To do.
[0013]
  Invention of Claim 3 in the industrial vehicle of Claim 2Hydraulic operation control deviceThe gist of the invention is that the hydraulic drive device is a hydraulic brake device provided to brake an industrial vehicle.
[0014]
  According to the present invention, it is possible to diagnose a pressure accumulation abnormality of a pressure accumulator that is a hydraulic pressure source of a hydraulic braking device.
  According to a fourth aspect of the present invention, when the main braking means for braking the front wheels or the rear wheels, which are drive wheels, is operated, the determination means for determining whether or not braking of the drive wheels needs to be assisted, A hydraulic braking device that applies auxiliary braking force to the wheels opposite to the front and rear wheels, a pressure accumulator that serves as a hydraulic oil source for operating the hydraulic braking device, and a brake that is controlled by the determination means. When it is determined that assistance is required, a braking control unit that performs hydraulic control to operate the hydraulic braking device by supplying pressure oil of the pressure accumulator, a pressure accumulation detector that detects a pressure accumulation value of the pressure accumulator, When pressure accumulation operation means for performing pressure accumulation operation for supplying pressure oil to the pressure accumulator and the pressure accumulation detector detects that the pressure accumulation value of the pressure accumulator falls below a lower limit value, the pressure accumulation operation means is operated. The pressure accumulator is operated to accumulate pressure oil, and the accumulator When the detector detects that the pressure accumulation value of the pressure accumulator has reached the upper limit, the pressure accumulation control means for stopping the pressure accumulation operation, and time information related to the pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation means are measured, and based on the time information An abnormality diagnosis means for diagnosing an abnormality related to the pressure accumulatorStoragePressure abnormality diagnosis deviceAnd a control means for operating the pressure accumulating operation means when recognizing that the abnormality is related to the pressure accumulator by the abnormality diagnosis means when the hydraulic drive device is operating.This is the gist.
[0015]
  According to this invention, the time information related to the pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation means is measured, and the abnormality diagnosis means diagnoses the pressure accumulation abnormality related to the pressure accumulator based on the time information. For example, it is possible to find an abnormality in which the pressure accumulation operation continues unnecessarily due to a failure of the pressure accumulation detector, or an abnormality in which the pressure oil is not normally accumulated in the pressure accumulator.When the abnormality diagnosing means diagnoses that there is an abnormality related to the pressure accumulator, the control means activates the pressure accumulating operation means when recognizing that the hydraulic drive device is operating. For this reason, even if the accumulated pressure of the accumulator is insufficient due to the abnormality, pressure oil is supplied by the operation of the pressure accumulating operation means when the hydraulic drive device is operated, so the hydraulic drive device operates almost normally. To do.
[0016]
  The invention according to claim 5 is the claim.4In the invention described inIn the industrial vehicle, the driving wheel to which the braking force by the main braking means is applied is the rear wheel, the wheel to which the auxiliary braking force by the hydraulic braking device is applied is the front wheel, and the cargo handling device is on the front side of the vehicle body. The main point is that it is a reach-type forklift that can be moved back and forth.
  According to the present invention, when the cargo handling device is reached forward in the loaded state, the center of gravity of the vehicle moves to the front wheel side, so that the wheel weight of the rear wheel that is the drive wheel becomes relatively small. In this state, when the brake is operated on a wet road surface and the main braking is applied while driving, if it is determined that auxiliary braking is necessary due to slipping of the rear wheels (drive wheels), the hydraulic braking device is activated. Thus, auxiliary braking is applied to the front wheels. Since the front wheel has a relatively increased wheel load, the auxiliary braking is firmly performed and the braking force necessary for the forklift is secured.
  The invention according to claim 6 is the invention according to any one of claims 2 to 5,The time information measured by the abnormality diagnosis unit is a pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation is started until the pressure accumulation value of the pressure accumulator reaches an upper limit value and stops. The gist is to diagnose that there is an abnormality related to the pressure accumulator when the pressure accumulating operation time of the accumulator exceeds a set time set to a value equal to or greater than the maximum required time at the normal time.
[0017]
  According to the present invention, claims 2 to5In the operation of the invention described in any one of the above, the pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation means is started to when it is stopped is measured, and the set time (maximum required time) that cannot occur when this pressure accumulation operation time is normal When the value exceeds the time), the abnormality diagnosis means diagnoses an abnormality relating to the pressure accumulator. For example, abnormal pressure accumulation such as disconnection of the signal line of the pressure accumulator detector or clogging of the oil passage between the accumulator and the accumulator detector (clogging that prevents the pressure accumulator from detecting the hydraulic pressure of the accumulator) is discovered.
[0018]
  Claim7The invention described in claim 25In the invention according to any one of the above, the time information measured by the abnormality diagnosis unit is the pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation is started until the pressure accumulation value of the pressure accumulator reaches an upper limit value and stops. And the abnormality diagnosing means diagnoses that there is an abnormality related to the pressure accumulator when the pressure accumulating operation time of the pressure accumulator is shorter than a set time set to a value equal to or less than the minimum required time at normal time. To do.
[0019]
  According to the present invention, claims 2 to5In the operation of the invention described in any one of the above, the pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation means is started to when it is stopped is measured, and a set time (minimum required) that cannot occur when the pressure accumulation operation time is normal When the value is shorter than the time, the abnormality diagnosis unit diagnoses an abnormality related to the pressure accumulator. For example, pressure accumulation abnormalities such as gas leakage from the pressure accumulator and clogging of the oil passage between the pressure accumulator and the pressure accumulator (clogging that interrupts the supply of pressure oil to the pressure accumulator) are discovered.
[0020]
  Claim8The invention described in claim 25In the invention described in any one of the above, the time information measured by the abnormality diagnosis unit is a start interval of the pressure accumulation operation of the pressure accumulator, and the abnormality diagnosis unit includes the hydraulic drive unit or the hydraulic type The gist is to diagnose that there is an abnormality related to the pressure accumulator when a short activation interval that is less than a set time interval that cannot occur even when the brake device is continuously operated is detected.
[0021]
  According to the present invention, claims 2 to5In the operation of the invention according to any one of the above, the start interval of the pressure accumulation operation is measured, and this start interval is a set time interval that cannot occur during normal operation even if the hydraulic drive device or the hydraulic brake device is continuously operated. When it becomes the following, it is diagnosed as an abnormality related to the pressure accumulator. For example, pressure accumulation abnormalities such as outgassing of the pressure accumulator are discovered.
[0022]
  Claim9The invention described in claim 28In the invention described in any one of the above, the abnormality diagnosing means measures time information related to the pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation means based on a detection signal of the pressure accumulation detector.
[0023]
According to this invention, the abnormality diagnosis means measures time information related to the pressure accumulation operation based on the detection signal of the pressure accumulation detector. Since the time information is obtained by using the detection signal of the pressure accumulation detector, it is not necessary to provide a sensor dedicated to pressure accumulation abnormality diagnosis.
[0024]
  Claim10The invention described in claim 29In the invention described in any one of the above, the pressure accumulation operation means includes an electric motor and a hydraulic pump driven by the electric motor and connected to the pressure accumulator through an oil passage. .
[0025]
  According to the present invention, claims 2 to9In the invention according to any one of the above, the pressure accumulation operation to the pressure accumulator is performed by the electric motor driving the hydraulic pump, and the pressure oil discharged from the hydraulic pump is accumulated in the pressure accumulator. For example, if an abnormal pressure accumulation such as disconnection of the signal line of the pressure accumulation detector is found (claim7,8Except for this), the trouble that the electric motor continues to be driven wastefully due to the abnormal pressure accumulation is avoided.
[0026]
  Claim 11The invention described inWhen the main braking means for braking the front wheels or the rear wheels, which are driving wheels, is actuated, a determination means for determining whether or not it is necessary to assist braking of the driving wheels; When it is determined that braking assistance is necessary by a hydraulic braking device that applies auxiliary braking force, a pressure accumulator serving as a hydraulic oil source for operating the hydraulic braking device, and the determination unit, Braking control means for performing hydraulic control to operate the hydraulic braking device by supplying pressure oil from the pressure accumulator, a pressure accumulation detector for detecting a pressure accumulation value of the pressure accumulator, and supplying pressure oil to the pressure accumulator When pressure accumulation operation means for performing pressure accumulation operation and the pressure accumulation detector detects that the pressure accumulation value of the pressure accumulator falls below a lower limit value, the pressure accumulation operation means is activated to supply pressure oil to the pressure accumulator. The pressure accumulator is operated by the pressure accumulator detector. When it is detected that the pressure accumulation value has reached the upper limit value, the pressure accumulation control means for stopping the pressure accumulation operation, and time information related to the pressure accumulation operation of the pressure accumulation action means are measured, and an abnormality related to the pressure accumulator is determined based on the time information. When it is diagnosed that there is an abnormality related to the pressure accumulator by the abnormality diagnosing device and an abnormality diagnosing device having an abnormality diagnosing means for diagnosing, it is determined that it is necessary to assist braking of the drive wheel by the determining means And when the hydraulic braking device is operated by the braking control means, the pressure accumulating operation means is operated to perform a pressure accumulating operation for supplying pressure oil to the pressure accumulator.This is the gist.
[0027]
  According to this invention,Time information related to the pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation means is measured, and based on this time information, the abnormality diagnosis means diagnoses the pressure accumulation abnormality related to the pressure accumulator. For example, it is possible to find an abnormality in which the pressure accumulation operation continues unnecessarily due to a failure of the pressure accumulation detector, or an abnormality in which the pressure oil is not normally accumulated in the pressure accumulator. In addition, when it is determined by the abnormality diagnosing means that there is an abnormality related to the pressure accumulator, it is determined that it is necessary to assist the braking of the drive wheel and the hydraulic braking device is operated, the control means sets the pressure accumulating operation means. The pressure accumulation operation is performed to supply pressure oil to the pressure accumulator. For this reason, even if the accumulated pressure of the accumulator is insufficient due to the abnormality, pressure oil is supplied by the operation of the pressure accumulating operation means when the hydraulic braking device is operated, so the hydraulic braking device operates almost normally. Do.
[0028]
  Claim 12The invention described inIn the invention according to claim 11, the time information measured by the abnormality diagnosing means is a pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation is started until the pressure accumulation value of the pressure accumulator reaches an upper limit value and stops. The abnormality diagnosing means diagnoses that there is an abnormality related to the pressure accumulator when the pressure accumulating operation time of the pressure accumulator exceeds a set time set to a value equal to or more than the maximum required time at the normal time.The gist.
[0029]
  According to this invention,In the operation of the invention according to claim 11, the pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation means is started to when it is stopped is measured, and a set time that cannot occur when the pressure accumulation operation time is normal (more than the maximum required time) Is exceeded, the abnormality diagnosis means diagnoses an abnormality related to the pressure accumulator. For example, pressure accumulation abnormalities such as disconnection of the signal line of the pressure accumulation detector and clogging of the oil passage between the pressure accumulator and the pressure accumulation detector (clogging that prevents the pressure accumulation detector from detecting the hydraulic pressure of the pressure accumulator) are discovered..
[0030]
  Claim 13The invention described inIn the invention according to claim 11, the time information measured by the abnormality diagnosing means is a pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation is started until the pressure accumulation value of the pressure accumulator reaches an upper limit value and stops. The abnormality diagnosing means diagnoses that there is an abnormality related to the pressure accumulator when the pressure accumulating operation time of the pressure accumulator is shorter than a set time set to a value equal to or less than the minimum required time at the normal timeThis is the gist.
[0031]
  According to this invention,In the operation of the invention according to claim 11, the pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation means is started to when it is stopped is measured, and this pressure accumulation operation time can not occur when it is normal (less than the minimum required time) If the value is shorter than the value of (), the abnormality diagnosis means diagnoses an abnormality related to the pressure accumulator. For example, pressure accumulation abnormalities such as outflow of accumulator gas or clogging of the oil passage between the accumulator and the accumulator (clogging that interrupts the supply of pressure oil to the accumulator) are discovered..
[0032]
  Claim 14The invention described in12. The invention according to claim 11, wherein the time information measured by the abnormality diagnosing means is a start interval of a pressure accumulation operation of the pressure accumulator, and the abnormality diagnosing means is the hydraulic drive device or the hydraulic brake device. Diagnose that there is an abnormality related to the accumulator when detecting a short start interval that is less than the set time interval that cannot occur under normal conditions even if it is continuously operatedThis is the gist.
[0033]
  According to this invention,In the operation of the invention according to claim 11, the start interval of the pressure accumulation operation is measured, and the start interval is equal to or less than a set time interval that cannot occur in a normal state even when the hydraulic drive device or the hydraulic brake device is continuously operated. When it becomes, it is diagnosed as an abnormality related to the pressure accumulator. For example, pressure accumulation abnormalities such as outgassing of the pressure accumulator are discovered.
  A fifteenth aspect of the present invention is the invention according to any one of the eleventh to fourteenth aspects, wherein the abnormality diagnosis unit is a time related to a pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation unit based on a detection signal of the pressure accumulation detector. The gist is to measure information.
  According to this invention, the abnormality diagnosis means measures time information related to the pressure accumulation operation based on the detection signal of the pressure accumulation detector. Since the time information is obtained by using the detection signal of the pressure accumulation detector, it is not necessary to provide a sensor dedicated to pressure accumulation abnormality diagnosis.
  The invention according to claim 16 is the invention according to any one of claims 11 to 15, wherein the pressure accumulating operation means is driven by the electric motor and the electric motor and through the pressure accumulator and the oil passage. The gist of the invention is that it comprises a connected hydraulic pump.
  According to this invention, in the invention according to any one of claims 11 to 15, the pressure accumulating operation to the pressure accumulator is performed by the electric motor driving the hydraulic pump, and the pressure discharged from the hydraulic pump. Oil is stored in the pressure accumulator. For example, if a pressure accumulation abnormality such as disconnection of the signal line of the pressure accumulation detector is found (except for claims 13 and 14), a problem that the electric motor continues to be driven wastefully due to this pressure accumulation abnormality is avoided.
  According to a seventeenth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the eleventh to sixteenth aspects, the industrial vehicle is configured such that the driving wheel to which the braking force is applied by the main braking means is a rear wheel, and the hydraulic type The gist of the invention is that the wheel to which the auxiliary braking force is applied by the braking device is a front wheel, and that the cargo handling device is a reach-type forklift that is mounted on the front side of the vehicle body so as to be movable back and forth.
  According to the present invention, when the cargo handling device is reached forward in the loaded state, the center of gravity of the vehicle moves to the front wheel side, so that the wheel weight of the rear wheel that is the drive wheel becomes relatively small. In this state, when the brake is operated on a wet road surface and the main braking is applied while driving, if it is determined that auxiliary braking is necessary due to slipping of the rear wheels (drive wheels), the hydraulic braking device is activated. Thus, auxiliary braking is applied to the front wheels. Since the front wheel has a relatively increased wheel load, the auxiliary braking is firmly performed and the braking force necessary for the forklift is secured.
[0034]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0035]
As shown in FIGS. 10 and 11, a reach-type forklift truck (hereinafter simply referred to as a forklift) 1 as an industrial vehicle is a three-wheeled vehicle type of front two-wheel driven / rear one-wheel drive, and includes a vehicle body (machine base) 2. It is a battery vehicle which drive | works with the battery 3 accommodated in the front part. A pair of left and right reach legs 4 extend forward from the vehicle body 2, and the left and right front wheels 5 are rotatably supported at the front ends of the reach rails 4 a constituting the left and right reach legs 4. The rear wheel 6, which is the rear wheel, is a driving wheel that also serves as a steering wheel, and is offset to the left in the vehicle width direction. An auxiliary wheel (caster) 7 is provided at a position a predetermined distance to the right of the rear wheel 6. ing.
[0036]
The rear right side portion of the vehicle body 2 is a standing type driver's seat (driver's cab) 8, and an instrument panel 9 shown in FIG. 10 on the front side of the driver's seat 8 has a cargo handling lever 10 for cargo handling operation, An accelerator lever 11 is provided for forward and backward operation. A handle (steering wheel) 13 is provided on the upper surface of the storage box 12 erected on the left side of the driver's seat 8. As shown in FIG. 11, the vehicle body 2 includes a traveling motor (drive motor) 14, a cargo handling motor (hereinafter referred to as a pump motor) 15 as an electric motor, a cargo handling pump 16 as a hydraulic pump, an oil tank 18, and oil. A control valve (hereinafter referred to as a control valve) 19, a brake valve unit 20, and the like are accommodated.
[0037]
As shown in FIG. 10, a mast device 21 as a cargo handling device is installed on the front side of the vehicle body 2, and when the reach lever of the cargo handling lever 10 is operated, the reach cylinder 22 is expanded and contracted, so that the mast device 21 reaches the reach. It moves in the front-rear direction within a predetermined stroke range along the rail 4a. The mast device 21 includes a two-stage mast 23, a lift cylinder 24, and a fork 25. When the lift lever of the cargo handling lever 10 is operated, the lift cylinder 24 is expanded and contracted to slide the mast 23 up and down. The fork 25 moves up and down in conjunction with the expansion and contraction.
[0038]
As shown in FIG. 11, both the brake valve unit 20 and the control valve 19 use the cargo handling pump 16 as a common hydraulic pressure supply source. A hydraulic auxiliary brake device (front wheel brake device) 26 as a hydraulic drive device and a hydraulic brake device is attached to the left and right front wheels 5, respectively. In this example, the auxiliary brake device 26 is a hydraulic drum brake device. The left and right auxiliary brake devices 26 are connected to the brake valve unit 20 via two pipes 27, respectively.
[0039]
Front wheel rotational speed sensors 28, 28 are attached to the lower surface of each reach rail 4a. The front wheel rotational speed sensor 28 is composed of, for example, a magnetic sensor, and detects the rotational speed of the front wheel 5 by detecting teeth formed on the side surface of the front wheel 5 at a constant pitch in the circumferential direction.
[0040]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram (system configuration diagram) of a forklift.
The traveling motor 14 is assembled on the upper surface of the link member 30 constituting the rear suspension mechanism, and a rear wheel (driving wheel) is provided below the gear box 31 provided on the lower surface of the link member 30 so as to be relatively rotatable. 6 is rotatably supported. A steering gear 31 a that rotates integrally with the gear box 31 is operatively connected to the handle 13, and the rear wheel 6 is steered according to the operation of the handle 13. A steering angle sensor 32 is provided in the vicinity of the steering gear 31a. The steering angle sensor 32 detects a rotational position of the steering gear 31a and outputs a signal having a voltage value corresponding to the steering angle (tire angle) of the rear wheel 6. Output.
[0041]
A main brake device (rear wheel brake device) 33 as a main braking means is provided on the upper portion of the traveling motor 14. The main brake device 33 is a disc brake device that obtains a braking force by sandwiching a disc 34 that rotates integrally with the rotating shaft of the traveling motor 14. The main brake device 33 is mechanically connected to a brake pedal 35 via a link mechanism (not shown), and is a so-called deadman brake in which a brake is applied when the brake pedal 35 is not depressed. A brake switch 36 is provided for detecting that the brake pedal 35 is in the brake operation position (depressing release position).
[0042]
Two rotational speed sensors 37 and 38 having the tooth portion 34a as a detected portion are provided at positions opposed to a large number of tooth portions 34a formed on the outer peripheral surface of the support portion of the disk 34 at a constant pitch in the circumferential direction. ing. The two rotational speed sensors 37 and 38 are juxtaposed at positions shifted by 90 ° with respect to the phase of the tooth portion, and respectively output pulse signals shifted by 90 degrees in phase.
[0043]
The pressure accumulation control means and the controller 41 serving as the control means include a front wheel rotational speed sensor 28, a steering angle sensor 32, a brake switch 36, rotational speed sensors 37 and 38, an accelerator sensor 42, a forward operation detection switch 43, and a reverse operation on the input side. A detection switch 44, a cargo handling operation detection switch 45, 46, 47, a pressure switch 48 as a sensor and a pressure accumulation detector, and a lift sensor 49 are electrically connected. In addition, two electromagnetic valves 51 and 52 of the pump motor 15 and the brake valve unit 20 are electrically connected to the output side of the controller 41. The controller 41 includes a microcomputer 53 and a motor drive circuit 54 as abnormality diagnosis means. The determination means is composed of sensors 28, 32, 37, 49 and a microcomputer 53. The braking control means includes a brake valve unit 20 and a microcomputer 53.
[0044]
The brake switch 36 outputs a brake switch braking signal to the controller 41 when a brake operation detected when the depression of the brake pedal 35 is released. The accelerator sensor 42 detects the operation position of the accelerator lever 11 and outputs a signal of a voltage value corresponding to the operation amount for each forward / reverse operation from the neutral position to the controller 41.
[0045]
The controller 41 recognizes the operation direction of the accelerator lever 11 based on the input signals from the forward / reverse operation detection switches 43 and 44 and recognizes the operation amount of the accelerator lever 11 based on the input signal value from the accelerator sensor 42. The controller 41 drives and controls the traveling motor 14 via the motor drive circuit 54 so that a motor output corresponding to the operation amount can be obtained in the motor rotation direction corresponding to the operation direction of the accelerator lever 11. Further, the controller 41 sequentially detects the rotation direction of the rear wheel 6, that is, the vehicle traveling direction from the comparison of the signal states of the pulse signals input from the two rotation speed sensors 37 and 38, and the operation direction of the accelerator lever 11 is determined. When a signal indicating that the vehicle travel direction is opposite (that is, switchback operation) is input from the forward / reverse operation detection switches 43 and 44, the signal is recognized as an accelerator braking signal. The controller 41 determines that the switchback is being performed while the accelerator braking signal is being input, and performs regenerative braking control of the traveling motor 14 via the motor drive circuit 54. The main braking means is also constituted by the traveling motor 14 and the motor drive circuit 54 that apply regenerative braking to the rear wheel 6.
[0046]
The cargo handling operation detection switches 45, 46, 47 detect that the cargo handling levers (lift lever 10a, reach lever 10b, tilt lever 10c) are operated, and are provided for each of the three levers 10a, 10b, 10c. (However, the lowering operation of the lift lever 10a is not detected). The controller 41 drives the pump motor 15 when receiving a signal indicating that the cargo handling levers 10a, 10b, 10c are operated from the cargo handling operation detection switches 45, 46, 47. When the pump motor 15 is driven, the cargo handling pump 16 is driven, and hydraulic oil pumped up from the oil tank 18 through the hose 55 is discharged to the control valve 19 through the hose 56. Further, the hydraulic oil discharged from the control valve 19 is returned to the oil tank 18 through the hose 57.
[0047]
The cargo handling levers 10a to 10c are mechanically connected to the control valve 19, and when each lever 10a to 10c is operated, the pump motor 15 is driven and the corresponding switching valve in the control valve 19 is in the neutral position ( The oil passage is opened by switching operation from the valve closing position. For this reason, the corresponding one of the lift cylinder 24, the reach cylinder 22, and the tilt cylinder 58 is driven in accordance with the operation of each lever 10a, 10b, 10c.
[0048]
A hose 59 branched from the hose 56 is connected to the brake valve unit 20, and pressure oil from the cargo handling pump 16 is supplied to the brake valve unit 20 through the hose 59. The brake valve unit 20 and the oil tank 18 are connected through a hose 60.
[0049]
The pressure switch 48 detects a lower limit value and an upper limit value of the hydraulic pressure (accumulated pressure value) accumulated in the accumulator 61 as an accumulator provided in the brake valve unit 20. The controller 41 drives the pump motor 15 when the accumulated pressure value of the accumulator 61 falls below the lower limit value and the pressure switch 48 is turned off. Thereafter, when the accumulated pressure value reaches the upper limit value and the pressure switch 48 is turned on, the pump motor 15 is driven. Stop driving. The left and right auxiliary brake devices 26 and 26 are controlled by the controller 41 by performing excitation and demagnetization control and current value control of the two electromagnetic valves 51 and 52 of the brake valve unit 20, respectively.
[0050]
Next, a brake hydraulic circuit will be described with reference to FIG.
The brake valve unit 20 includes a total of four ports, a pump port P, a tank port T, and two brake ports B1 and B2. A hose 59 connected to the cargo handling pump 16 is connected to the pump port P, and a hose 60 connected to the oil tank 18 is connected to the tank port T. Further, the wheel cylinders 62, 62 of the left and right auxiliary brake devices 26, 26 are connected to the two brake ports B1, B2 through two pipes 27, 27, respectively.
[0051]
The brake valve unit 20 includes a pressure reducing valve 63, a check valve 64, an electromagnetic on-off valve (shutoff valve) 51, and an electromagnetic proportional pressure regulating valve (linear solenoid valve) 52. These valves 51, 52, 63, 64 are It arrange | positions in series on the oil path 65 which connects pump port P and brake port B1, B2. The pressure reducing valve 63 reduces the hydraulic pressure input from the pump port P. A check valve 64 provided on the oil passage 65 between the pressure reducing valve 63 and the shut-off valve 51 prevents the backflow of the hydraulic oil stored in the accumulator 61. The accumulator 61 sets the set pressure (upper limit value). The valve opening pressure is set so that the valve opens until it reaches (). The accumulator 61 and the pressure switch 48 communicate with each other through two oil passages 66 and 67 branched from the oil passage 65 between the check valve 64 and the shutoff valve 51. The discharge port of the linear solenoid valve 52 is connected to the tank port T through the oil passage 68.
[0052]
The controller 41 is electrically connected to the solenoids 51 a and 52 a of the shutoff valve 51 and the linear solenoid valve 52. The shut-off valve 51 is an on / off valve that is closed by the biasing force of the spring 51b when the solenoid 51a is demagnetized and opened when the solenoid 51a is excited. Further, the output hydraulic pressure (hydraulic pressure) of the linear solenoid valve 52 is uniquely determined according to the current value input from the controller 41 to the solenoid 52a. The auxiliary brake device 26 operates when hydraulic pressure is supplied to the wheel cylinder 62, and applies a braking force corresponding to the hydraulic pressure value to the front wheels 5.
[0053]
As shown in FIG. 3, the accumulator 61 includes a spherical pressure vessel 70 as a container, and the inside of the pressure vessel 70 is partitioned into two chambers by a bladder 71 made of a rubber disc spring (plate spring). Of the two chambers, the side (lower side in the figure) connected to the oil passage (oil pipe) 66 is an oil chamber 72, and the opposite side (upper side in the figure) is a gas chamber 73. The gas chamber 73 is a pressure vessel. The top of 70 is hermetically sealed by applying a stopper 74 through an O-ring. When a predetermined amount of pressure oil is accumulated in the oil chamber 72, the bladder 71 is elastically deformed instantaneously from a flat plate state shown by a solid line to a substantially hemispherical state shown by a chain line in FIG. On the other hand, when the accumulated pressure oil is consumed and falls below a predetermined amount, the state shown by the chain line in the figure returns to the flat state shown by the solid line and the volume of the oil chamber 72 is reduced.
[0054]
The graph shown in FIG. 4 shows the relationship between the on / off state of the pressure switch and the accumulator pressure (accumulated pressure value). Since the bladder 71 is deformed according to the oil amount (hydraulic pressure) and the allowable pressure oil accumulation volume is changed by the deformation of the bladder 71 as described above, the accumulator pressure falls below the lower limit value in the flat state of the bladder 71, and the pressure switch 48 Is turned off, and after turning off, a certain amount or more of pressure oil is replenished, and after the bladder 71 is deformed into a substantially hemispherical state, the accumulator pressure reaches an upper limit value and is turned on. Due to this hysteresis, the pressure switch 48 is turned off when a predetermined amount of pressure oil is consumed after the pressure oil is replenished to the accumulator 61, and then turned on when a predetermined amount of pressure oil is replenished.
[0055]
When the main brake is applied to the rear wheel 6, the microcomputer 53 determines whether or not the auxiliary brake (auxiliary braking) of the front wheel 5 is necessary, and activates the auxiliary brake device 26 only when necessary. It has become. At this time, a current value to be supplied to the solenoid 52a of the linear solenoid valve 52 is determined based on a brake pressure (hydraulic pressure) determined with reference to a map (not shown).
[0056]
In this embodiment, when determining whether or not auxiliary braking is necessary, the slip value S, the vehicle speed (initial speed) V, the deceleration β, and the lift height H are used as parameters, and the map is referred to based on the four parameters. Find the brake pressure. The vehicle speed V as a parameter indicates the initial speed at the time of the brake operation. When the initial speed V exceeds a certain vehicle speed, auxiliary braking is applied, and when the vehicle speed is lower than a certain vehicle speed, auxiliary braking is not applied. The vehicle speed (initial speed) V is obtained from the average value of the left and right front wheel rotational speeds by obtaining the rotational speeds of the left and right front wheels 5 based on the number of input pulses per unit time from the front wheel rotational speed sensor 28. The deceleration β is obtained by calculating the time change of the vehicle speed V. When the deceleration β during braking is less than a certain deceleration, an auxiliary braking of the brake pressure corresponding to the deceleration β at that time is given, and the constant deceleration No auxiliary braking is applied during sudden deceleration exceeding. In the range where the auxiliary braking is applied, for example, if the deceleration β is too large, the brake pressure is weakened, and if the deceleration β is too small, the brake pressure is increased, so that the deceleration at that time is obtained so that an appropriate deceleration β is obtained. The brake pressure is adjusted to an appropriate value according to the value of β.
[0057]
When the slip value S exceeds the threshold value So, it is determined that the slip of the rear wheel 6 is out of the allowable range. When the slip of the rear wheel 6 is out of the allowable range, the initial speed V is in the low speed range. Except when the deceleration β is in the sudden deceleration range, the maximum brake pressure (auxiliary braking) is applied. When the lift height H detected by the lift sensor 49 is high, a brake pressure that is smaller by a certain percentage than the brake pressure when the lift height is low is selected. This is because the vehicle body is relatively unstable because the load is high and the position of the center of gravity of the vehicle is high at high ups and downs, and the vehicle body easily shakes back and forth when suddenly decelerating.
[0058]
The method for detecting the slip value S of the rear wheel 6 is as follows. The microcomputer 53 obtains the rotational speed of the front wheel 5 based on the number of input pulses per unit time from the front wheel rotational speed sensor 28, and calculates the front wheel vehicle speed (driven wheel equivalent vehicle speed) Vf from the front wheel rotational speed and the front wheel radius. . The microcomputer 53 obtains the rotational speed of the rear wheel 6 based on the number of input pulses per unit time from the rear wheel rotational speed sensor 37, and the rear wheel speed (converted to drive wheels) is calculated from the rear wheel rotational speed and the rear wheel radius. Vehicle speed) Vr is calculated. Here, in the forklift 1, the rotational speed of the front wheel 5 on the inner side of the turning wheel may become zero near the maximum steering angle where the handle 13 is cut almost full. Only the input signal from one front wheel rotational speed sensor 28 for detecting the rotation of the front wheel 5 is used. Based on the steering angle θ input from the steering angle sensor 32, the microcomputer 53 determines whether the front wheel 5 on the turning outer wheel side is left or right. When the vehicle is traveling straight (θ = 0), only the input signal from one of the left and right front wheel rotational speed sensors 28 determined in advance is used.
[0059]
In this example, a correction coefficient K (θ) (a function of the steering angle θ) that takes into account that the turning radii of the front wheels 5 and the rear wheels 6 are different when the vehicle is turning is obtained according to the steering angle θ at that time, and the front wheels The vehicle speed Vf is multiplied by the correction coefficient K (θ) to convert the front wheel vehicle speed Vf into a vehicle speed VR converted to a vehicle speed corresponding to the rear wheel position. This vehicle speed VR corresponds to the rear wheel vehicle speed Vr when the rear wheel 6 is not slipping. Then, the controller 41 calculates the difference between the vehicle speed VR and the rear wheel vehicle speed Vr as “slip speed” ΔV (= VR−Vr). The threshold value So for determining that the slip of the rear wheel 6 exceeds the allowable range is set to a value near the boundary where the friction coefficient between the rear wheel 6 and the road surface changes from the static friction region to the dynamic friction region. For example, a value around 0.2 is set in terms of slip ratio. Note that the slip rate (= (VR−Vr) / VR) can be used instead of the slip speed ΔV for the slip determination.
[0060]
In addition, when the brake operation is detected in order to improve the operation responsiveness of the auxiliary brake device 26, that is, after the braking signal is input, the brake valve unit 20 ( The solenoid valves 51 and 52) are energized. Specifically, the solenoid 51a is energized to open the shut-off valve 51, thereby applying the hydraulic pressure of the accumulator 61 to the linear solenoid valve 52 and supplying a predetermined current to the solenoid 52a. The spool 52 is moved in advance to a position immediately before opening the valve. The reserve current value Io energized to the brake solenoid 52a is a minute current slightly smaller than the current value when the spool is positioned at the boundary between the valve closing and the valve opening.
[0061]
The microcomputer 53 stores in the memory an auxiliary brake control program for controlling the operation of the auxiliary brake device 26, a disconnection / accumulation abnormality diagnosis routine shown in FIG. 6, an accumulator gas loss diagnosis routine shown in FIG. 8, and a pump shown in FIG. Each program of the motor start determination routine is stored.
[0062]
There are the following types of accumulator pressure abnormalities.
(1) Disconnection of pressure switch
When the signal line of the pressure switch 48 is disconnected, the pressure switch 48 is always turned off. Therefore, there is a problem that the pump motor 15 continues to be driven even when the accumulator 61 has accumulated pressure.
[0063]
(2) Oil leakage upstream of accumulator
If there is an oil leak on the upstream side of the accumulator 61, the pressure accumulation of the accumulator 61 is not completed easily, and the startup time of the pump motor 15 becomes long.
[0064]
(3) Clogged oil passage
If the oil passage 66 is clogged, even if the pump motor 15 is activated, the oil pressure immediately rises in the oil passage 67, the pressure switch 48 is turned on, and the accumulation of the accumulator 61 is not completed. Drive stops.
[0065]
(4) Clogged oil passage
If the oil passage 67 is clogged, even if the hydraulic pressure of the accumulator 61 increases, the pressure switch 48 remains off even if the hydraulic pressure of the accumulator 61 rises, and the accumulator 61 has accumulated pressure but the pump motor has been completed. There is a problem that 15 is continuously driven.
[0066]
(5) Accumulator gas escape
Since the bladder 71 is made of rubber, it has a slight gas permeability, and even if it is used normally, a small amount of gas gradually permeates through the bladder 71 and a part of the gas is pressurized oil even though it is used for a long time. Blend into. In addition, since there is a limit to the seal, a small amount of gas may leak from the stopper and the gas may decrease during long-term use. Further, the gas is reduced due to a gas leak caused by a crack or the like occurring in the bladder 71 and the gas being dissolved in the pressure oil or a hole opening in the container. When the gas is reduced, even if the pressure switch 48 is turned on, the oil is immediately turned off with a small amount of oil consumption. After the pressure switch 48 is turned off, the pressure is immediately accumulated by replenishing a small amount of oil. End up. When there is a pressure accumulation abnormality (replenishment abnormality) due to this type of gas loss, the activation time of the pump motor 15 is shortened and the activation interval is also shortened.
[0067]
Since the startup time of the pump motor 15 by turning on / off the pressure switch 48 should be within one second when the pressure accumulation is normal, the pressure accumulation abnormality of (1), (2), (4) above when the start time exceeds 1 second Diagnose. Further, since the startup time of the pump motor 15 should be 0.5 seconds or more when the pressure accumulation is normal, the pressure accumulation abnormality of (3) and (5) is diagnosed when the start time is less than 0.5 seconds. Furthermore, even if the auxiliary brake device 26 is continuously operated in the normal state, the activation interval of the pump motor 15 should exceed 4 seconds. Therefore, when the activation interval is within 4 seconds, the abnormal accumulation of pressure (3) and (5) Diagnose.
[0068]
The microcomputer 53 incorporates an OFF counter for measuring (clocking) the pump motor activation time, which is one of time information related to the pressure accumulation operation, based on the detection signal of the pressure switch 48. The OFF counter measures the time when the pressure switch 48 is off. The microcomputer 53 incorporates an ON counter for measuring the pump motor activation interval, which is another time information regarding the pressure accumulation operation, based on the detection signal of the pressure switch 48. The ON counter measures (times) the time when the pressure switch 48 is on. Further, the microcomputer 53 includes an accumulator failure flag, and when the accumulated pressure abnormality diagnosis result is obtained, the failure flag is set to “1”. The accumulator failure flag is reset (cleared) when the key is turned on when the forklift is started.
[0069]
When the microcomputer 53 obtains the diagnosis result that the pressure accumulation is abnormal (failure flag “1”), it ignores the signal of the pressure switch 48 and recognizes that the brake operation has been performed, thereby forcibly starting the pump motor 15. A program for performing start-up control of the pump motor 15 including forced start-up control of the pump motor 15 when the pressure accumulation abnormality diagnosis result is obtained is a pump motor start determination routine shown in FIG.
[0070]
The contents of each program in FIGS. 6, 8, and 9 will be described below.
First, the contents of the disconnection / accumulation abnormality diagnosis routine will be described with reference to the flowchart of FIG. The accumulator failure flag is reset (cleared) when the key is turned on when the forklift is started.
First, in step (hereinafter referred to as “S”) 110, it is determined whether or not the pressure switch 48 is off. If the pressure switch 48 is off, the process proceeds to S120, and if the pressure switch 48 is not off (that is, if it is on), the process proceeds to S150.
[0071]
In S120, the OFF counter is incremented. For example, when the pressure switch 48 is switched from on to off, the pump motor 15 is started, and the start-up time is started by the OFF counter.
[0072]
In the next S130, it is determined whether or not the timing of the OFF counter has exceeded 1 second. When the measured time does not exceed 1 second, the routine is terminated. When the measured time exceeds 1 second, the process proceeds to S140, and it is determined in S140 that the pressure switch is disconnected or the accumulator pressure is abnormal. In other words, when the start-up time of the pump motor 15 exceeds 1 second, either (1) disconnection of the pressure switch, (2) oil leakage upstream of the accumulator, or (4) clogging of the oil passage 67 is detected. The diagnostic result is obtained.
[0073]
On the other hand, in S150, it is determined whether or not the time T (second) of the OFF counter is in the range of 0 <T <0.5. At this time, if it is in the range of 0 <T <0.5, it means that the pressure accumulation is completed as soon as possible after the pump motor 15 is started, which cannot occur under normal conditions. This is the case when (3) clogged oil passages or (5) accumulator gas leakage abnormality occurs. Thus, if it is in the range of 0 <T ≦ 0.5, the process proceeds to S160, and if the time count T is not in this range, the process proceeds to S180.
[0074]
In S160, it is determined that accumulator pressure accumulation abnormality (accumulation pressure accumulation in (3) and (5) above).
In S170, the accumulator failure flag is set to “1”. That is, the failure flag is set to “1” when the pressure switch disconnection abnormality (S140) or the accumulator pressure accumulation abnormality (S160).
[0075]
In S180, the OFF counter is cleared. For example, when the time T of the OFF counter is in the normal range of 0.5 ≦ T ≦ 1.0, the OFF counter is cleared while the failure flag remains “0”. When the disconnection of the pressure switch 48 is diagnosed, the OFF counter stops counting when it reaches a predetermined set value.
[0076]
Therefore, as shown in FIG. 5, the startup time t of the pump motor 15 obtained by measuring the time from when the pressure switch 48 is switched from on to off until when the pressure switch 48 is switched from off to on again is obtained. If it is within the set time to (for example, 1 second), it is determined that the pressure switch 48 is normal (at least not disconnected). On the other hand, if the start time t of the pump motor 15 exceeds a set time to (for example, 1 second), it is an abnormal pressure accumulation due to an abnormal disconnection of the pressure switch 48, an oil leak upstream of the accumulator, or a clogging of the oil passage 67. To be judged. Further, when the startup time t of the pump motor 15 is less than the set time t1 (for example, 0.5 seconds), it is diagnosed that there is an abnormal pressure accumulation such as out of the accumulator 61 or clogging of the oil passage 66. When the starting time t of the pump motor 15 is in the range of the set time t1 (for example, 0.5 seconds) to the set time to (for example, 1 second), it is diagnosed that there is no pressure accumulation abnormality.
[0077]
Next, the contents of the accumulator gas loss diagnosis routine will be described with reference to the flowchart of FIG.
In S210, it is determined whether or not the accumulator failure flag is “1”. If the failure flag is “1”, the routine ends. If it is not “1”, the process proceeds to the next S220.
[0078]
In S220, the activation interval of the pump motor 15 by the pressure switch 48 (that is, not based on the cargo handling operation) is measured. That is, when the pressure switch 48 is turned on, timing of the ON counter is started, and when the pressure switch 48 is turned off, timing of the ON counter is stopped.
[0079]
In S230, it is determined whether the activation interval is within 4 seconds. If the activation interval is not within 4 seconds, the accumulator failure flag is set to “0” in S240. On the other hand, if the activation interval is within 4 seconds, the accumulator failure flag is set to “1” in S250.
[0080]
Therefore, as shown in FIG. 7, every time the pressure switch 48 is turned on, the stop time of the pump motor 15 that is kept on, that is, the activation interval T is counted. If the activation interval T of the pump motor 15 exceeds a set time To (for example, 4 seconds), it is normal. However, if the activation interval T takes a short time equal to or less than the set time To, the degassing of the accumulator 61 and the oil passage 66 are performed. Diagnose pressure accumulation abnormalities such as clogging.
[0081]
Next, the pump motor activation determination routine shown in FIG. 9 will be described.
In S310, it is determined whether or not the accumulator failure flag is “1”. If the failure flag is not “1”, the process proceeds to S320, and if it is “1”, the process proceeds to S350.
[0082]
In S320, it is determined whether or not the pressure switch 48 is off. If the pressure switch 48 is off, the pump motor is driven in S330. On the other hand, if the pressure switch 48 is not off (if it is on), the pump motor 15 is stopped in S340.
[0083]
On the other hand, in S350, it is determined whether or not the brake solenoid 52a is on. If the brake solenoid 52a is on, the pump motor 15 is driven in S360. On the other hand, if the brake solenoid 52a is not on, the pump motor 15 is stopped in S370.
[0084]
Therefore, during the traveling of the forklift 1, for example, when the rear wheel 6 that has reached a load-out state and the wheel weight has been reduced and the rear wheel 6 is positioned on a wet road surface or an icing road surface, When the slip is determined, the auxiliary brake devices 26 and 26 are operated almost simultaneously, and the auxiliary brake is applied to the front wheels 5 and 5 where the wheel weight is large, so that the braking distance is kept short. Further, since side forces act on the rear wheel 6 shifted to the left from the center of the vehicle width, a trailing phenomenon occurs in which the rear part of the vehicle body flows in the direction of the arrow in FIG. Since the braking force works in a direction to cancel the turning moment of the vehicle body due to the side force, the rear swing amount at the rear of the vehicle body can be kept small. Even when the vehicle speed (initial speed) V at the time of brake operation is in the high speed range, the auxiliary brake is applied to the front wheels 5, and the brake pressure is appropriately adjusted according to the deceleration β during braking. For this reason, the braking distance is stabilized regardless of the level of the vehicle speed (initial speed) during the brake operation and the weight of the load. Furthermore, since a weak auxiliary brake is applied when the load is at a high level, the swinging of the vehicle body during braking is suppressed as much as possible.
[0085]
When the accumulator accumulation abnormality diagnosis results in the diagnosis of accumulation abnormality, the microcomputer 53 determines that the auxiliary brake is necessary and the brake solenoid 52a is turned on, that is, the auxiliary brake device 26 is activated. Whenever, the pump motor 15 is driven. For this reason, even if the accumulated pressure of the accumulator 61 is insufficient due to pressure switch failure (disconnection), outgassing, clogged oil passage, etc., even if the accumulated pressure of the accumulator 61 is insufficient, the pump motor 15 is driven to the brake valve unit 20. Since the hydraulic pressure is raised, the auxiliary brake device 26 is reliably operated with the instructed brake pressure, and the necessary auxiliary brake for the front wheels 5 is secured.
[0086]
As described above in detail, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Measure time information (startup time and start-up interval) related to the pressure accumulation operation based on the detection signal of the pressure switch 48 originally provided for the purpose of pressure accumulation management of the accumulator 61, and based on this time information, the accumulator 61 Diagnose abnormal pressure accumulation. Therefore, it is not necessary to separately provide sensors dedicated to the abnormality diagnosis of the accumulator 61. Therefore, it is possible to cope with only software changes such as addition or change of programs without hardware design change.
[0087]
(2) Since the pressure accumulation abnormality is determined based on the fact that the startup time of the pump motor 15 takes a value that cannot occur when it is normal, the pressure accumulation abnormality can be diagnosed based only on the detection signal of the pressure switch 48. In particular, an abnormality in disconnection of the pressure switch 48 can be diagnosed by a diagnosis method in which the accumulated pressure is abnormal when the start-up time that always ends within to seconds (for example, 1 second) exceeds to seconds when the accumulated pressure is normal. In addition to the disconnection abnormality, it is also possible to diagnose an accumulation error caused by oil leakage on the upstream side pipe of the accumulator 61.
[0088]
(3) The oil passage 66 is clogged or the accumulator gas is out of order by a diagnostic method that abnormally accumulates when the start-up time, which should take more than t1 seconds (for example, 0.5 seconds) when it is normal, is less than t1 seconds. Can be diagnosed.
[0089]
(4) Since the pressure accumulation abnormality is determined based on the fact that the startup interval of the pump motor 15 takes a value that cannot occur when it is normal, the pressure accumulation abnormality can be diagnosed based only on the detection signal of the pressure switch 48. For example, when the pressure accumulation is normal, the pump motor 15 that should take more than To seconds (for example, 4 seconds) has a short start interval of less than To seconds, and diagnoses whether the oil passage 66 is clogged or the accumulator gas leaks out abnormally. can do.
[0090]
(5) When a pressure accumulation abnormality diagnosis result is obtained, a control method is employed in which the pump motor 15 is always operated when the auxiliary brake device 26 is operated. The proper auxiliary brake can be applied reliably. For this reason, the braking characteristic is satisfactorily maintained even when the pressure accumulation abnormality occurs.
[0091]
(6) Every time the pump motor (loading motor) 15 is driven by a cargo handling operation, the accumulator 61 accumulates pressure. Therefore, the frequency of the pump motor 15 being driven only for the purpose of accumulating the accumulator 61 can be reduced, and the battery 3 Can contribute to energy saving. In addition, since the pump motor 15 and the cargo handling pump (hydraulic pump) 16 are shared between the auxiliary brake device 26 and the mast device 21, it is not necessary to provide a dedicated electric motor and hydraulic pump, respectively. Space can be saved. Accordingly, it is difficult to cause disadvantages such as an increase in the size of the forklift 1 and a reduction in the degree of freedom of layout.
[0092]
(7) Since the accumulator 61 is used as the hydraulic pressure source of the brake valve unit 20, there is a concern about the delay in the rise of the hydraulic pressure at the start of the electric motor, which is a problem in the system using the hydraulic pump driven by the pump motor as the direct hydraulic source. In addition, the operation responsiveness of the auxiliary brake devices 26, 26 can be improved. In particular, preliminary energization of the electromagnetic valves 51 and 52 of the brake valve unit 20 enhances the operation responsiveness of the auxiliary brake device 26, so that the braking distance can be shortened more effectively.
[0093]
In addition, embodiment is not limited to the above, For example, you may implement in the following aspect.
The method for obtaining time information related to the pressure accumulation operation is not limited to the method using the pressure switch 48 signal. For example, since the microcomputer 53 grasps the operation state of the pump motor 15 from the state of the command signal, time information regarding the operation of the pump motor 15 may be obtained based on the command signal. Further, as long as the pump motor 15 has a built-in motor rotation detector or the like, a method of obtaining time information based on a motor rotation detection signal therefrom may be used. Further, the sensor for accumulating pressure in the accumulator 61 may be a pressure sensor instead of the pressure switch.
[0094]
○ The abnormality diagnosis process for diagnosing an abnormality when the startup time in the disconnection / accumulation abnormality diagnosis routine shown in FIG. 6 is too short, and the accumulator gas loss diagnosis routine shown in FIG. Since only the diagnosis is made, the reliability of the diagnosis may be somewhat lowered, but it is also possible to adopt only one of them. For example, only the disconnection / accumulation abnormality diagnosis routine shown in FIG. 6 is employed, or the disconnection abnormality diagnosis (S150, 160 is deleted from FIG. 6) and the accumulator gas loss diagnosis routine (FIG. 8) are employed. Moreover, it can also be set as the structure which diagnoses at least 1 selected from these among several types of pressure accumulation abnormality quoted in the said embodiment. For example, only disconnection abnormality may be diagnosed. Moreover, you may diagnose only an outgassing abnormality. Furthermore, in the above-described embodiment, for the one that diagnoses one pressure accumulation abnormality by two different methods, a configuration in which the failure flag is set to “1” only when both of the diagnostic methods are diagnosed as pressure accumulation abnormality is adopted. The diagnostic reliability may be improved.
[0095]
○ In the case of abnormal pressure accumulation where the pressure accumulation function of the accumulator 61 itself is maintained normally, such as when the pressure switch 48 fails, it is not always necessary to operate the pump motor 15 when the auxiliary brake device 26 is activated. That is, after the disconnection determination is made in S140 in the flowchart of FIG. 6, the process proceeds to S180, and at the time of the disconnection determination, the failure flag is not set to “1”. In this case, the pump motor 15 is operated each time a cargo handling operation is performed, and the accumulator 61 is frequently accumulated. In most cases, the accumulator 61 is maintained in a pressure accumulation state exceeding the lower limit value, so that the auxiliary brake device 26 operates normally. Is done. Further, when the pump motor 15 is actuated every time the auxiliary brake device 26 is actuated in a state where it is diagnosed that the pressure accumulation is abnormal, the motor operation sound becomes annoying to the driver, but the pressure switch 48 is broken (abnormal disconnection). In this case, at least this kind of annoying motor operation noise can be avoided. Even if the effectiveness of the auxiliary brake by the auxiliary brake device 26 is somewhat weakened, the main brake works normally, so that the effect of shortening the braking distance is slightly suppressed, but there is no particular problem in the braking function of the forklift.
[0096]
The on / off of the pressure switch 48 when driving the pump motor may be reversed from that of the above embodiment, and the pump motor 15 may be driven when the pressure switch 48 is on. In this case, an abnormal pressure accumulation can be diagnosed in the same manner, and a short circuit can be diagnosed instead of disconnection of the signal line of the pressure switch.
[0097]
In the above embodiment, the control for operating the pump motor 15 when the hydraulic brake device (auxiliary brake device) 26 is operated based on the diagnosis result that the accumulated pressure is abnormal is based on the recognition of the microcomputer. On the other hand, for example, an electric circuit that operates based on the detection signal of the brake switch 36 when the brake pedal 35 is operated is separately provided, and the electric circuit is provided based on the detection signal of the brake switch 36 every time the brake is operated. Alternatively, a configuration in which the pump motor 15 is operated can be employed. In this case, the electric motor 15 can always be operated when the auxiliary brake device 26 is operated.
[0098]
○ In the above-described embodiment, under the state where a diagnosis result of abnormality is given, the pump motor 15 is operated when the hydraulic brake device (auxiliary brake device) 26 is operated to take a measure that the auxiliary brake is normally operated. However, this measure is not necessarily required, and only an abnormality diagnosis may be performed. In addition, when an abnormality is diagnosed, a warning sound or a warning light is used to notify the driver to that effect.
[0099]
○ Time information is not limited to activation time or activation interval. As the time information, for example, the time from the start to the next start can be measured, or the time from the start and stop to the next start and stop can be measured. In this case, since it is the sum of the starting time and the starting interval, the pressure accumulation abnormality can be diagnosed although the reliability is somewhat inferior to the method of making a diagnosis based on each of these. In this method or the method of the above-described embodiment, in order to increase the reliability of abnormality diagnosis, a method of diagnosing an abnormality only when the same type of abnormality is detected a plurality of times can be employed.
[0100]
A parameter for determining the necessity of an auxiliary brake is not limited to the above embodiment. The brake pressure can also be set using any one or more of four values of slip value, vehicle speed (initial speed), deceleration β, and lift as parameters. However, it is preferable that one of the parameters includes a slip value. In addition, by using a load instead of the deceleration β as a parameter and setting the brake pressure to be determined according to the load, it is possible to employ auxiliary braking control in which an appropriate deceleration is always obtained without being affected by the load. Further, it may be a control that gives auxiliary braking only during relatively sudden braking with a large amount of braking operation. Furthermore, the brake pressure when applying the auxiliary braking may always be a constant value regardless of the parameter.
[0101]
The hydraulic brake device (hydraulic brake device) is not limited to being an auxiliary brake device. For example, it may be a main brake device for braking the drive wheels. In this case, a configuration without an auxiliary brake device may be used, or a configuration in which a pressure accumulator serving as a hydraulic source for the auxiliary brake device and the main brake device is provided individually.
[0102]
○ In the case of a hydraulic brake device that uses a pressure accumulator as a hydraulic source, the braking pressure adjustment valve does not need to be a solenoid valve. The present invention can also be applied to a configuration in which the pressure regulating valve is mechanically operated by a brake operation.
[0103]
The hydraulic source for supplying pressure oil to the brake valve unit is not limited to the cargo handling pump 15. For example, a dedicated pump dedicated to the brake valve unit and an electric motor may be used. Also in this case, the accumulated pressure abnormality diagnosis can be performed based on the detection signal of the pressure switch 48.
[0104]
O The pressure accumulation operation means for accumulating pressure oil in the pressure accumulator is not limited to the electric motor and the hydraulic pump. For example, when an industrial vehicle is an engine vehicle, an electromagnetic switching valve (open / close valve) interposed on an oil passage between the hydraulic pump and the accumulator to supply pressure oil supplied from a hydraulic pump driven by the engine to the accumulator. ).
[0105]
○ The accumulated fluid is not limited to pressurized oil. For example, it can be applied to diagnosis of gas pressure accumulation abnormality. In addition, the replenisher is not limited to a container that accumulates pressure, and for example, a replenisher that replenishes liquid when a sensor (for example, a liquid level sensor) detects that the amount of liquid in the container has decreased in a container that accumulates liquid such as hydraulic oil or water. It can also be applied. Further, the manner in which the fluid in the container is used is not particularly limited to the purpose of driving a hydraulic drive device such as a hydraulic brake device. For example, a cleaning device that injects cleaning liquid (water, etc.) or gas (air, etc.) The fluid itself may be used as in the above, and the replenishment abnormality diagnosing device can be applied to this type of replenishing device.
[0106]
○ The hydraulic drive device is not limited to a hydraulic brake device. For example, it may be a hydraulic clutch device that is operated to disengage the clutch. In this case, the clutch device may be a clutch device provided for switching forward and backward in an engine-type industrial vehicle, or a clutch device of a differential device with a differential limiting function that performs differential operation of both left and right wheels.
[0107]
The industrial vehicle is not limited to the reach type forklift 1, but can be applied to other types of forklifts such as a counter balance type and an order picking type. It can also be applied to unmanned forklifts. In addition, it can also be applied to industrial vehicles other than forklifts.
[0108]
  Can be grasped from the embodiment etc.TechniqueThe technical idea is described below.
  (1)in frontThe abnormality diagnosing means diagnoses an abnormality relating to the pressure accumulator when the time information takes a value that cannot occur when pressure accumulation is normal.
[0109]
  (2)in frontThe time information measured by the abnormality diagnosing means is a pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation is started until the pressure accumulation value of the pressure accumulator reaches an upper limit value and the pressure accumulation operation stops.
[0110]
  (3)in frontThe determination means detects a slip of a wheel to which a braking force is applied by the main braking means, and determines that auxiliary braking is necessary when the slip is detected.The
[0111]
  (4)in frontThe driving wheel to which the braking force by the main braking means is applied is a wheel on the side of the front wheel and the rear wheel, the wheel weight of which becomes smaller as the loaded load of the cargo handling device mounted on the vehicle increases. The wheel to which the auxiliary braking force is applied is the wheel on the side where the wheel load increases as the loaded load of the cargo handling device increases.The
[0112]
【The invention's effect】
  As described above in detail, according to the first aspect of the present invention, the replenishment abnormality such as the case where the container is not normally replenished or the replenishment operation is continued even though the container has already been replenished is made with a relatively simple configuration. Can be diagnosed.Further, even when it is diagnosed that the refilling device is abnormal, the fluid is supplied to the container when the operating device is operated, so that the operating device can be operated almost normally.
[0113]
  Claim 2, 3, 6According to the inventions described in No. 10 to No. 10, it is possible to diagnose an abnormal pressure accumulation such as not accumulating normally in the accumulator, or continuing the pressure accumulating operation even though the pressure accumulating has already been made, with a relatively simple configuration. .Further, even when it is diagnosed that there is an abnormality related to the pressure accumulator, the hydraulic drive device can be operated almost normally because pressure oil is supplied to the pressure accumulator when the hydraulic drive device is operated.
[0114]
  According to the invention described in claims 4 to 10, if it is determined that auxiliary braking is necessary during braking, auxiliary braking is applied to the wheel on the opposite side of the main braking wheel, so that the braking distance can be kept short. . In addition, since it is possible to diagnose the pressure accumulation abnormality of the pressure accumulator, which is the hydraulic source of the hydraulic braking device, measures such that auxiliary braking is applied even when pressure accumulation abnormality occurs, such as performing pressure accumulation operation when the hydraulic braking device is activated. It becomes possible to hit.Further, even when it is diagnosed that there is an abnormality related to the pressure accumulator, the hydraulic drive device can be operated almost normally because pressure oil is supplied to the pressure accumulator when the hydraulic drive device is operated.
[0117]
  Claim 11-17According to the invention described inIf it is determined at the time of braking that auxiliary braking is necessary, auxiliary braking is applied to the wheel on the opposite side of the main braking wheel, so that the braking distance can be kept short. In addition, since it is possible to diagnose the pressure accumulation abnormality of the pressure accumulator, which is the hydraulic power source of the hydraulic braking device, measures such that the auxiliary braking is applied even when the pressure accumulation abnormality occurs, such as performing pressure accumulation operation when the hydraulic braking device is activated. It becomes possible to hit. Also,Even when it is diagnosed that there is an abnormality related to the accumulator, when it is determined that it is necessary to assist the braking of the drive wheels, pressure oil is supplied to the accumulator when the hydraulic braking device is activated. By operating the device almost normally, auxiliary braking can be applied to the wheels opposite to the front and rear wheels.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a forklift according to an embodiment.
FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of a brake system.
FIG. 3 is a schematic cross-sectional view of an accumulator.
FIG. 4 is a graph showing a relationship between a pressure switch and an accumulator pressure.
FIG. 5 is a graph illustrating a pressure accumulation abnormality diagnosis method.
FIG. 6 is a flowchart of a disconnection / accumulation abnormality diagnosis routine.
FIG. 7 is a graph illustrating a pressure accumulation abnormality diagnosis method.
FIG. 8 is a flowchart of an accumulator gas loss diagnosis routine.
FIG. 9 is a flowchart of a pump motor start determination routine.
FIG. 10 is a side view of a forklift.
FIG. 11 is a plan sectional view of a forklift.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Reach type forklift truck as an industrial vehicle, 5 ... Front wheel, 6 ... Rear wheel (drive wheel), 11 ... Accelerator lever, 14 ... Driving motor which constitutes main braking means, 15 ... Replenishing means, replenishing device and pressure accumulation A pump motor (loading motor) as an electric motor, 16 ... a replenishing means, a replenishing device and a pressure accumulating operation means, and a cargo handling pump as a hydraulic pump, 20 ... a brake constituting a braking control means Valve unit, 21... Mast device as a cargo handling device, 26... Hydraulic drive device and auxiliary brake device as a hydraulic brake device, 28... Front wheel rotational speed sensor constituting determination means, 32. Sensor, 33 ... main brake device as main braking means, 35 ... brake pedal, 36 ... rotation constituting judgment means Sensors 41... Brake control means and controller as abnormality diagnosis means, pressure accumulation control means and control means 48... Pressure switch as sensor and pressure accumulation detector 49... Lift sensor constituting determination means 51. Shut-off valve, 52... Linear solenoid valve, 52a. Solenoid, 53..., Braking control means, determination means and pressure accumulation control means, and microcomputer as abnormality diagnosis means, 54... Pressure accumulation control means and main braking means A motor drive circuit, 61... Constitutes a replenishing device and an accumulator as a container and a pressure accumulator.

Claims (17)

容器内の流体量又は流体圧が下限値を下回りそのことをセンサが検知すると容器内の流体量又は流体圧を増やすように補充手段を作動させて補充をし、容器内の流体量又は流体圧が上限値に達して前記センサがそのことを検知すると補充動作を停止する補充装置であって、前記補充動作の時間に関する情報を前記センサの検知信号を基に測定し、該時間に関する情報が補充装置の正常時では起こり得ない値をとると、当該補充装置の異常と診断する異常診断手段を備える補充異常診断装置と、
前記容器内の流体により作動される作動装置と、
前記異常診断手段により前記補充装置の異常があると診断されたときは、前記作動装置の作動時であることを認知すると前記補充装置を作動させる制御手段と
を備えている産業車両における流体式作動制御装置。When the sensor detects that the amount of fluid or fluid pressure in the container has fallen below the lower limit, the replenishing means is operated to increase the amount of fluid or fluid pressure in the container, and the fluid amount or fluid pressure in the container is increased. There meet replenishment system stops the replenishment operation the sensor reaches the upper limit value is detected that the, the information about the time of the replenishment operation is measured based on the detection signal of the sensor, information about said time replenishment taking a value that does not occur in the normal equipment, and replenishing the abnormality diagnostic device to obtain Bei abnormality diagnosis means for diagnosing the abnormality of the replenishment system,
An actuating device actuated by fluid in the container;
Control means for operating the replenishing device when recognizing that the operation of the operating device is recognized when the abnormality diagnosing means diagnoses that there is an abnormality in the replenishing device;
A fluid type operation control device in an industrial vehicle . 産業車両に設けられた油圧式駆動装置と、
前記油圧式駆動装置の油圧源となる蓄圧器と、
前記蓄圧器に必要量の圧油が蓄圧されたかどうかを検出する蓄圧検出器と、
前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、
前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、
前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段と
を備えた蓄圧異常診断装置と、
前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると前記蓄圧動作手段を作動させる制御手段と
を備えている産業車両における油圧式作動制御装置。A hydraulic drive provided in an industrial vehicle;
A pressure accumulator serving as a hydraulic pressure source of the hydraulic drive device;
A pressure accumulation detector for detecting whether a required amount of pressure oil is accumulated in the pressure accumulator; and
A pressure accumulating operation means for performing a pressure accumulating operation for supplying pressure oil to the pressure accumulator;
When it is detected by the pressure accumulation detector that the pressure accumulation value of the pressure accumulator is below a lower limit, the pressure accumulation operation means is operated to supply pressure oil to the pressure accumulator, and the pressure accumulation detector Pressure accumulation control means for stopping the pressure accumulation operation when it is detected that the pressure accumulation value of the pressure accumulator has reached the upper limit value,
Measuring the time information about the accumulator operation of the accumulator operation means, and the 蓄圧異normal diagnostic apparatus having an abnormality diagnosing means for diagnosing an abnormality relating to the accumulator on the basis of the time information,
When the abnormality diagnosing means diagnoses that there is an abnormality related to the pressure accumulator, a control means for operating the pressure accumulating operation means when recognizing that the hydraulic drive device is operating;
A hydraulic operation control device for an industrial vehicle comprising: 前記油圧式駆動装置は、産業車両を制動するために設けられた油圧式制動装置である請求項２に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。The hydraulic operation control device for an industrial vehicle according to claim 2, wherein the hydraulic drive device is a hydraulic brake device provided for braking the industrial vehicle. 駆動輪である前輪または後輪を制動する主制動手段が作動された際、駆動輪の制動を補助する必要があるか否かを判定する判定手段と、
前記駆動輪と前後反対側の車輪に補助的な制動力を付与する油圧式制動装置と、
前記油圧式制動装置を作動するための圧油の油圧源となる蓄圧器と、
前記判定手段により制動の補助が必要と判定されると、前記蓄圧器の圧油を供給して前記油圧式制動装置を作動させる油圧制御を行う制動制御手段と、
前記蓄圧器の蓄圧値を検出する蓄圧検出器と、
前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、
前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、
前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段と
を備えた蓄圧異常診断装置と、
前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記油圧式駆動装置の作動時であることを認知すると前記蓄圧動作手段を作動させる制御手段と
を備えている産業車両における油圧式作動制御装置。Determination means for determining whether or not it is necessary to assist braking of the driving wheel when the main braking means for braking the front wheel or the rear wheel which is the driving wheel is operated;
A hydraulic braking device that applies auxiliary braking force to the wheels opposite to the front and rear of the drive wheels;
A pressure accumulator serving as a hydraulic pressure source of pressure oil for operating the hydraulic braking device;
When it is determined by the determination means that braking assistance is necessary, braking control means for performing hydraulic control to operate the hydraulic braking device by supplying pressure oil of the accumulator;
A pressure accumulation detector for detecting a pressure accumulation value of the pressure accumulator;
A pressure accumulating operation means for performing a pressure accumulating operation for supplying pressure oil to the pressure accumulator;
When it is detected by the pressure accumulation detector that the pressure accumulation value of the pressure accumulator is below a lower limit, the pressure accumulation operation means is operated to supply pressure oil to the pressure accumulator, and the pressure accumulation detector Pressure accumulation control means for stopping the pressure accumulation operation when it is detected that the pressure accumulation value of the pressure accumulator has reached the upper limit value,
Measuring the time information about the accumulator operation of the accumulator operation means, and the 蓄圧異normal diagnostic apparatus having an abnormality diagnosing means for diagnosing an abnormality relating to the accumulator on the basis of the time information,
When the abnormality diagnosing means diagnoses that there is an abnormality related to the pressure accumulator, a control means for operating the pressure accumulating operation means when recognizing that the hydraulic drive device is operating;
A hydraulic operation control device for an industrial vehicle comprising: 産業車両は、前記主制動手段による制動力が付与される駆動輪が後輪で、前記油圧式制動装置による補助的な制動力が付与される車輪が前輪であると共に、荷役装置が車体の前側に前後移動可能に装備されたリーチ型フォークリフトである請求項４に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。 In the industrial vehicle, the driving wheel to which the braking force by the main braking means is applied is the rear wheel, the wheel to which the auxiliary braking force by the hydraulic braking device is applied is the front wheel, and the cargo handling device is on the front side of the vehicle body. 5. The hydraulic operation control device for an industrial vehicle according to claim 4 , wherein the hydraulic operation control device is a reach-type forklift that is mounted on the vehicle so as to be movable back and forth . 前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始さ れてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最大所要時間以上の値に設定された設定時間を超えたときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項２〜５のいずれか一項に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。 The time information measured by the abnormality diagnosing means is a pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation is started until the pressure accumulation value of the pressure accumulator reaches an upper limit value and stops. The diagnosis according to any one of claims 2 to 5 , wherein an abnormality relating to the pressure accumulator is diagnosed when the pressure accumulation operation time of the pressure accumulator exceeds a set time set to a value equal to or greater than a maximum required time at a normal time . Hydraulic operation control device for industrial vehicles. 前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最小所要時間以下の値に設定された設定時間より短いときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項２〜５のいずれか一項に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。 The time information measured by the abnormality diagnosis unit is a pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation is started until the pressure accumulation value of the pressure accumulator reaches an upper limit value and stops. The industrial vehicle according to any one of claims 2 to 5 , wherein when the pressure accumulating operation time of the accumulator is shorter than a set time set to a value equal to or less than a minimum required time during normal operation, an abnormality relating to the accumulator is diagnosed. Hydraulic operation control device . 前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧器の蓄圧動作の起動間隔であり、前記異常診断手段は、前記油圧式駆動装置又は前記油圧式制動装置が連続作動されても正常時では起こり得ない設定時間間隔よりも短い起動間隔を検出したときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項２〜５のいずれか一項に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。 The time information measured by the abnormality diagnosing means is an activation interval of the pressure accumulating operation of the accumulator, and the abnormality diagnosing means is normal even when the hydraulic drive device or the hydraulic brake device is continuously operated. The hydraulic operation control device for an industrial vehicle according to any one of claims 2 to 5 , wherein when an activation interval shorter than a set time interval that cannot occur is detected, an abnormality relating to the pressure accumulator is diagnosed . 前記異常診断手段は、前記蓄圧検出器の検知信号に基づいて前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定する請求項２〜８のいずれか一項に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。The hydraulic operation control device for an industrial vehicle according to any one of claims 2 to 8, wherein the abnormality diagnosis unit measures time information related to a pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation unit based on a detection signal of the pressure accumulation detector. . 前記蓄圧動作手段は、電動モータと、該電動モータにより駆動されるとともに前記蓄圧器と油路を通じて接続されている油圧ポンプとからなる請求項２〜９のいずれか一項に記載の産業車両における油圧式作動制御装置。 10. The industrial vehicle according to claim 2 , wherein the pressure accumulating operation unit includes an electric motor and a hydraulic pump that is driven by the electric motor and is connected to the accumulator through an oil passage . Hydraulic operation control device . 駆動輪である前輪または後輪を制動する主制動手段が作動された際、駆動輪の制動を補助する必要があるか否かを判定する判定手段と、
前記駆動輪と前後反対側の車輪に補助的な制動力を付与する油圧式制動装置と、
前記油圧式制動装置を作動するための圧油の油圧源となる蓄圧器と、
前記判定手段により制動の補助が必要と判定されると、前記蓄圧器の圧油を供給して前記油圧式制動装置を作動させる油圧制御を行う制動制御手段と、
前記蓄圧器の蓄圧値を検出する蓄圧検出器と、
前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をする蓄圧動作手段と、
前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が下限値を下回ったことが検出されると、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせ、前記蓄圧検出器により前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達したことが検出されると蓄圧動作を停止させる蓄圧制御手段と、
前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定し、該時間情報に基づいて前記蓄圧器に関する異常を診断する異常診断手段と
を備えた蓄圧異常診断装置と、
前記異常診断手段により前記蓄圧器に関する異常があると診断されたときは、前記判定手段により駆動輪の制動を補助する必要があると判定されて前記制動制御手段により前記油圧式制動装置が作動される際、前記蓄圧動作手段を作動させて前記蓄圧器に圧油を供給する蓄圧動作をさせる制御手段と
を備えている産業車両におけるブレーキ制御装置。 Determining means for determining whether or not it is necessary to assist the braking of the driving wheel when the main braking means for braking the front wheel or the rear wheel which is the driving wheel is operated;
A hydraulic braking device that applies auxiliary braking force to the wheels opposite to the front and rear of the drive wheels;
A pressure accumulator serving as a hydraulic pressure source of pressure oil for operating the hydraulic braking device;
When it is determined by the determination means that braking assistance is necessary, braking control means for performing hydraulic control to supply the pressure oil of the accumulator and operate the hydraulic braking device;
A pressure accumulation detector for detecting a pressure accumulation value of the pressure accumulator; and
A pressure accumulating operation means for performing a pressure accumulating operation for supplying pressure oil to the pressure accumulator;
When it is detected by the pressure accumulation detector that the pressure accumulation value of the pressure accumulator is lower than a lower limit, the pressure accumulation operation means is operated to supply pressure oil to the pressure accumulator, and the pressure accumulation detector Pressure accumulation control means for stopping the pressure accumulation operation when it is detected that the pressure accumulation value of the pressure accumulator has reached the upper limit value,
An abnormality diagnosing means for measuring time information related to the pressure accumulating operation of the pressure accumulating operation means, and diagnosing an abnormality related to the pressure accumulator based on the time information;
A pressure accumulation abnormality diagnosis device comprising:
When the abnormality diagnosing means diagnoses that there is an abnormality related to the pressure accumulator, it is determined by the determining means that it is necessary to assist braking of the drive wheel, and the hydraulic braking device is operated by the braking control means. Control means for operating the pressure accumulating operation means to perform a pressure accumulating operation for supplying pressure oil to the pressure accumulator;
Brake control device for industrial vehicles equipped with 前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最大所要時間以上の値に設定された設定時間を超えたときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項１１に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。 The time information measured by the abnormality diagnosis unit is a pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation is started until the pressure accumulation value of the pressure accumulator reaches an upper limit value and stops. 12. The brake control device for an industrial vehicle according to claim 11, wherein when the pressure accumulation operation time of the pressure vessel exceeds a set time set to a value equal to or greater than a normal maximum required time, an abnormality relating to the pressure accumulation device is diagnosed . 前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧動作が開始されてから前記蓄圧器の蓄圧値が上限値に達して停止するまでの蓄圧動作時間であり、前記異常診断手段は、前記蓄圧器の蓄圧動作時間が正常時の最小所要時間以下の値に設定された設定時間より短いときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項１１に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。 The time information measured by the abnormality diagnosis unit is a pressure accumulation operation time from when the pressure accumulation operation is started until the pressure accumulation value of the pressure accumulator reaches an upper limit value and stops. 12. The brake control device for an industrial vehicle according to claim 11, wherein when the pressure accumulating operation time of the accumulator is shorter than a set time set to a value equal to or less than a minimum required time at normal time, an abnormality relating to the accumulator is diagnosed . 前記異常診断手段が測定する前記時間情報は、前記蓄圧器の蓄圧動作の起動間隔であり、前記異常診断手段は、前記油圧式駆動装置又は前記油圧式制動装置が連続作動されても正常時では起こり得ない設定時間間隔よりも短い起動間隔を検出したときに、蓄圧器に関する異常があると診断する請求項１１に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。The time information measured by the abnormality diagnosing means is an activation interval of the pressure accumulating operation of the accumulator, and the abnormality diagnosing means is normal even when the hydraulic drive device or the hydraulic brake device is continuously operated. 12. The brake control device for an industrial vehicle according to claim 11, wherein an abnormality relating to the pressure accumulator is diagnosed when a start interval shorter than a set time interval that cannot occur is detected. 前記異常診断手段は、前記蓄圧検出器の検知信号に基づいて前記蓄圧動作手段の蓄圧動作に関する時間情報を測定する請求項１１〜１４のいずれか一項に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。The brake control device for an industrial vehicle according to any one of claims 11 to 14, wherein the abnormality diagnosis unit measures time information related to a pressure accumulation operation of the pressure accumulation operation unit based on a detection signal of the pressure accumulation detector. 前記蓄圧動作手段は、電動モータと、該電動モータにより駆動されるとともに前記蓄圧器と油路を通じて接続されている油圧ポンプとからなる請求項１１〜１５のいずれか一項に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。The industrial vehicle according to any one of claims 11 to 15, wherein the pressure accumulating operation unit includes an electric motor and a hydraulic pump that is driven by the electric motor and is connected to the accumulator through an oil passage. Brake control device. 産業車両は、前記主制動手段による制動力が付与される駆動輪が後輪で、前記油圧式制動装置による補助的な制動力が付与される車輪が前輪であると共に、荷役装置が車体の前側に前後移動可能に装備されたリーチ型フォークリフトである請求項１１〜１６のいずれか一項に記載の産業車両におけるブレーキ制御装置。In the industrial vehicle, the driving wheel to which the braking force by the main braking means is applied is the rear wheel, the wheel to which the auxiliary braking force by the hydraulic braking device is applied is the front wheel, and the cargo handling device is on the front side of the vehicle body. The brake control device for an industrial vehicle according to any one of claims 11 to 16, wherein the brake control device is a reach-type forklift that is movably mounted on the vehicle.
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