JP3696290B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、車両制動時の車輪のロックを防止するアンチスキッド制御装置において、特に独立的に左右輪を制御できる制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電子制御による制動制御装置としては、各種のアンチスキッド制御装置が知られており、その制御性能は４輪アンチスキッド制御装置では、車輪の加・減速度またはスリップ率を用い車両のスピンを確実に防止するのみならず、制動中の操舵修正も可能であるという特徴をもっている。ところで、このような従来のアンチスキッド制御装置にあっては左右輪は当然のことながらその時点のタイヤと路面とブレーキ圧との関係から独立に制御している。そのため一方輪が他方輪と異なった摩擦係数の路面（スプリット路）での制動時でも車両は安定して停止することができる。
【０００３】
さらには、例えば特開平５−１６７８４号公報に示されるような従来の車両のアンチロック制御方法にはスプリット路での制御方法が示され、左右輪のブレーキ液圧の加圧量を互いに比較して左右両加圧量に差が発生した場合、上記加圧量の多い側の車輪は摩擦係数が大きい（高μ）路走行、また上記加圧量の少ない側の車輪は低μ路走行と判断し、高μ路側の車輪のブレーキ液圧の加圧量を抑制するようにした提案がある。また、この従来の制御方法では、低μ路側の車輪のブレーキ液圧の減圧開始に同期して高μ路側の車輪も所定時間ブレーキ液圧を減圧することが提案されている。これはスプリット路上での制動時のヨーモーメントの発生を抑制して走行安定性を向上させるものである。
【０００４】
また、特開平５−８５３３８号公報に示されるような従来のアンチスキッド制御装置では４ＷＤ（４輪駆動）車において一つの後輪が速度増加傾向にあり、前２輪がスリップ増加傾向にあると判断された場合、後輪の速度増加傾向は駆動系のねじり弾性により生じているものと推定し、後輪のブレーキを加圧せず減圧または保持する。一方、一つの前輪が速度増加傾向で後２輪がスリップ増加傾向にあると判断された場合、前輪の速度増加傾向は駆動系のねじり弾性により生じていると推定し、前輪のブレーキ圧を加圧せず減圧または保持する提案がされている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
以上の従来技術では、左右輪の制御は基本的には独立で、特定の条件下では互いの状態に応じてその制御を可変させている。しかしながら、制動中のエンジンやデファレンシャルギアの影響は考慮されておらず、そのため制御内容には必要以上の過度な制御が盛り込まれている。その結果ブレーキ圧の過度な変動により乗り心地を悪くしたり、制御中のアクチュエータの音・振動も増加させる制御内容になっているという問題点があった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、車両制動中のアンチスキッド制御の制御量を自輪からのみ求めるのではなく、反対輪の動きによって制御量を補正することにより、エンジンまたはデファレンシャルギアにより車輪回転が影響を受け、制動が抑制または増長させられている場合、不必要な制御を抑制したり、必要時にさらに制御量を増加したりできるようにし、車両の走行安定性及び乗り心地の向上を図るアンチスキッド制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
また、上記のように不必要な制御を抑制することにより、制御中の音または振動を低減することを目的とする。
また、左，右輪とも減速またはスリップ率が増加している場合に、減速度のしきい値を小さくすることで、ブレーキ圧の減圧量を増加し、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることで、乗り心地及び走行安定性を向上させることを目的とする。
また、左，右輪とも減速またはスリップ率が増加している場合に、スリップ率のしきい値を小さくすることで、ブレーキ圧の減圧量を増加し、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることで、乗り心地及び走行安定性を向上させることを目的とする。
また、左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向に動作している場合に、減速側輪の減速度のしきい値とスリップ率のしきい値を大きくすることで、ブレーキ圧の減圧量を減少し、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることで、乗り心地及び走行安定性を向上させることを目的とする。
また、左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向に動作している場合に、加速側輪の加速度のしきい値を大きくし、スリップ率のしきい値を小さくすることで、ブレーキ圧の加圧量を減少し、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることで、乗り心地及び走行安定性を向上させることを目的とする。
また、左，右輪とも減速と加速を所定周期内で繰り返している場合に、減速度のしきい値とスリップ率のしきい値を大きくすることで、ブレーキ圧の減圧量を減少し、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることで、乗り心地及び走行安定性を向上させることを目的とする。
また、左，右輪とも減速と加速を所定周期内で繰り返している場合に、加速度のしきい値を大きくし、スリップ率のしきい値を小さくすることで、ブレーキ圧の加圧量を減少し、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることで、乗り心地及び走行安定性を向上させることを目的とする。
また、左，右輪とも所定値以上の減速度が検出されていない場合、及び左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向の動作をしていない場合には、減速度のしきい値及びスリップ率のしきい値を通常値に設定することで、ブレーキ圧を通常の値にし、不必要な制御を抑制できて制御中の音または振動を低減でき、乗り心地を向上させることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本願発明に係るアンチスキッド制御装置は、左，右車輪速検出手段２ａ，２ｂで検出された左，右輪速度により各左，右輪の加・減速度を演算する左，右加・減速度演算手段３ａ，３ｂと、上記左，右車輪速検出手段２ａ，２ｂで検出された左，右輪速度により基準車速度を演算する基準車速演算手段４と、上記左車輪速検出手段２ａからの左輪速度と上記基準車速演算手段４からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する左スリップ率演算手段５ａと、上記右車輪速検出手段２ｂからの右輪速度と上記基準車速演算手段４からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する右スリップ率演算手段５ｂと、上記左加・減速度演算手段３ａからの加・減速度と上記左スリップ率演算手段５ａからのスリップ率とにより左輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する左制御量演算手段６ａと、上記右加・減速度演算手段３ｂからの加・減速度と上記右スリップ率演算手段５ｂからのスリップ率とにより右輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する右制御量演算手段６ｂと、上記右スリップ率演算手段５ｂからのスリップ率と上記右加・減速度演算手段３ｂからの加・減速度とを入力し上記左制御量演算手段６ａからのブレーキ圧制御量を補正する左制御量補正手段９ａと、上記左スリップ率演算手段５ａからのスリップ率と上記左加・減速度演算手段３ａからの加・減速度とを入力し上記右制御量演算手段６ｂからのブレーキ圧制御量を補正する右制御量補正手段９ｂと、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂで補正されたブレーキ圧制御量を制動圧調整手段８に出力する左，右出力手段７ａ，７ｂとを備え、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは、左，右輪とも減速度またはスリップ率が増加している場合に減速度のしきい値を小さくし、減速度がしきい値より大きい場合に上記制動圧調整手段８による減圧量を増加するようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とする。
【００１０】
また、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂが、上述した機能に換えて次のような機能を備えることも特徴とする。すなわち、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは、左，右輪とも減速度またはスリップ率が増加している場合にスリップ率のしきい値を小さくし、スリップ率がしきい値より大きい場合に上記制動圧調整手段８による減圧量を増加するようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とする。
【００１１】
また、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂが、上述した機能に換えて次のような機能を備えることも特徴とする。すなわち、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは、左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向に動作している場合は、減速側輪は減速度のしきい値及びスリップ率のしきい値を大きくし、減速側輪の減速度及びスリップ率がしきい値より小さい場合に上記制動圧調整手段８による減圧量を減少するようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とする。
【００１２】
また、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂが、上述した機能に換えて次のような機能を備えることも特徴とする。すなわち、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは、左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向に動作している場合は、加速側輪は加速度のしきい値を大きくし、及びスリップ率のしきい値を小さくし、加速側輪の加速度がしきい値より小さく、加速側輪のスリップ率がしきい値より大きい場合に上記制動圧調整手段８による加圧量を減少するようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とする。
【００１３】
また、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂが、上述した機能に換えて次のような機能を備えることも特徴とする。すなわち、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは、左，右輪とも減速度及び加速度を所定周期内で繰り返し発生している場合、減速度のしきい値及びスリップ率のしきい値を大きくし、減速度及びスリップ率がしきい値より小さい場合に上記制動圧調整手段８による減圧量を減少させるようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とする。
【００１４】
また、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂが、上述した機能に換えて次のような機能を備えることも特徴とする。すなわち、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは、左，右輪とも減速度及び加速度を所定周期内で繰り返し発生している場合、加速度のしきい値を大きくし、及びスリップ率のしきい値を小さくし、加速度がしきい値より小さく、スリップ率がしきい値より大きい場合に上記制動圧調整手段８による加圧量を減少させるようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とする。
【００１６】
【作用】
本願に係る発明では、左，右輪速度が左，右車輪速検出手段２ａ，２ｂで検出され、左，右輪の加・減速度が左，右加・減速度演算手段３ａ，３ｂで演算され、また、基準車速度が基準車速演算手段４で演算される。左，右輪のそれぞれのスリップ率が左，右スリップ率演算手段５ａ，５ｂで演算される。そして、左輪のブレーキ圧制御量は左制御量演算手段６ａで演算され、右輪のブレーキ圧制御量は右制御量演算手段６ｂで演算される。左，右制御量演算手段６ａ，６ｂからのブレーキ圧制御量は、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂで補正される。これらの補正は反対輪の加・減速度及びスリップ率に基づいてそれぞれ行われる。補正された各ブレーキ圧制御量は左，右出力手段７ａ，７ｂより制動圧調整手段８に与えられる。これにより、制動圧調整手段８は補正された制御量に基づいてブレーキ圧を減圧，加圧または保持する。さらに、左，右輪とも減速度またはスリップ率が増加している場合に、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは減速度のしきい値を小さくし減圧量を増加するようにブレーキ圧制御量を補正する。これにより、制動圧調整手段８はブレーキ圧を減圧量の増加する方向に調整する。したがって、左，右輪は減速度またはスリップ率が減少する方向に補正される。
【００１８】
本願に係る他の発明によれば、左，右輪とも減速度またはスリップ率が増加している場合に、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂはスリップ率のしきい値を小さくし、減圧量を増加するようにブレーキ圧制御量を補正する。これにより、制動圧調整手段８はブレーキ圧を減圧量の増加する方向に調整する。したがって、左，右輪は減速度またはスリップ率が減少する方向に補正される。
【００１９】
本願に係る他の発明によれば、左，右輪が一方は減速で他方は加速している場合、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは減速側輪の減速度のしきい値及びスリップ率のしきい値を大きくし減圧量を減少するようにブレーキ圧制御量を補正する。これにより、制動圧調整手段８は減速側輪のブレーキ圧を減圧量の減少する方向に調整する。
【００２０】
本願に係る他の発明によれば、左，右輪が一方は減速で他方は加速している場合、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは加速側輪の加速度のしきい値を大きくし、及びスリップ率のしきい値を小さくし加圧量を減少するようにブレーキ圧制御量を補正する。これにより、制動圧調整手段８は加速側輪のブレーキ圧を加圧量の減少する方向に調整する。
【００２１】
本願に係る他の発明によれば、左，右輪とも減速度及び加速度を所定周期内で繰り返し発生している場合、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは減速度のしきい値及びスリップ率のしきい値を大きくし、減圧量を減少させるようにブレーキ圧制御量を補正する。これにより、制動圧調整手段８はブレーキ圧を減圧量の減少する方向に調整する。
【００２２】
本願に係る他の発明によれば、左，右輪とも減速度及び加速度を所定周期内で繰り返し発生している場合、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは加速度のしきい値を大きくし、及びスリップ率のしきい値を小さくし、加圧量を減少させるようにブレーキ圧制御量を補正する。これにより、制動圧調整手段８はブレーキ圧を加圧量の減少する方向に調整する。
【００２４】
【実施例】
以下、この発明の一実施例を図に基づいて説明する。図１はこの発明の一実施例に係るアンチスキッド制御装置の電気的構成を示すブロック図である。このアンチスキッド制御装置は、左，右輪１ａ，１ｂの車輪速である左，右輪速度ＶＬ，ＶＲをそれぞれ検出する左，右車輪速検出手段２ａ，２ｂと、上記左，右車輪速検出手段２ａ，２ｂで検出された左，右輪速度ＶＬ，ＶＲにより制動時に各車輪１ａ，１ｂのロック状態を検出し、各ロック状態を独立に防止するようにブレーキ左の調整、または保持を行う制動圧調整手段８と、上記左，右車輪速検出手段２ａ，２ｂで検出された左，右輪速度ＶＬ，ＶＲにより各左，右輪１ａ，１ｂの加・減速度αＬ，αＲを演算する左，右加・減速度演算手段３ａ，３ｂと、上記左，右車輪速検出手段２ａ，２ｂで検出された左，右輪速度ＶＬ，ＶＲにより基準車速度ＶＢを演算する基準車速演算手段４と、上記左車輪速検出手段２ａからの左輪速度ＶＬと上記基準車速演算手段４からの基準車速度ＶＢとの差によるスリップ率ＳＬを演算する左スリップ率演算手段５ａと、上記右車輪速検出手段２ｂからの右輪速度ＶＲと上記基準車速演算手段４からの基準車速度ＶＢとの差によるスリップ率ＳＲを演算する右スリップ率演算手段５ｂと、上記左加・減速度演算手段３ａからの加・減速度αＬと上記左スリップ率演算手段５ａからのスリップ率ＳＬとにより左輪１ａのブレーキ圧を制御するための制御量を演算する左制御量演算手段６ａと、上記右加・減速度演算手段３ｂからの加・減速度と上記右スリップ率演算手段５ｂからのスリップ率ＳＲとにより右輪１ｂのブレーキ圧を制御するための制御量を演算する右制御量演算手段６ｂと、上記右スリップ率演算手段５ｂからのスリップ率ＳＲと上記右加・減速度演算手段３ｂからの加・減速度αＲとを入力し、上記左制御量演算手段６ａからのブレーキ圧制御量を補正する左制御量補正手段９ａと、上記左スリップ率演算手段５ａからのスリップ率ＳＬと上記左加・減速度演算手段３ａからの加・減速度αＬとを入力し上記右制御量演算手段６ｂからのブレーキ圧制御量を補正する右制御量補正手段９ｂと、上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂで補正されたブレーキ圧制御量を入力し、駆動信号として上記制動圧調整手段８に出力する左，右出力手段７ａ，７ｂとを備えている。上記左，右制御量補正手段９ａ，９ｂにおける補正方法は、両輪ともスリップが増加傾向にある場合、ブレーキ圧を減少方向に補正し、両輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向の動作をしている場合、または両輪ともスリップが増加・減少を繰り返している場合は、ブレーキ圧変化を抑制する方向に補正する。
【００２５】
図２は図１に示した電気的構成要素を含むアンチスキッド制御装置を車両に搭載した時の、アンチスキッド制御装置の簡略化した全体構成図である。図２において、１０はマスタシリンダで、１１はブレーキペタルである。１２ａ，１２ｂは左，右輪で、１３ａ，１３ｂは左，右輪速度を検出する左，右車輪速センサである。１４はＥＣＵ（電子制御ユニット）で、このＥＣＵ１４は入力インタフェイス１５、マイクロコンピュータ（ｃｐｕ）１６及び駆動信号出力部１７から成っていて、左，右車輪速センサ１３ａ，１３ｂからの情報を入力し、マイクロコンピュータ１６で車輪速度からブレーキ圧制御量を演算し出力する。制動圧調整手段であるアクチュエータは常開弁１８ａ，１８ｂ、常閉弁１９ａ，１９ｂ、リザーバ２０ａ，２０ｂ、及びポンプモータ２１から成り立っている。ここで一つの車輪、例えば左輪についてのブレーキ圧調整方法を以下に示す。運転者によりブレーキペタル１１が踏まれると、マスタシリンダ１０によって生じるブレーキ圧は導管２２ａを通り左輪（実際はホイールシリンダ）１２ａに達しブレーキがかかる。これが通常ブレーキである。一方、アンチスキッド制御中のブレーキ圧の圧力調整は、常開弁１８ａはＥＣＵ１４からの駆動信号でＯＮ（閉成）し、常閉弁１９ａは同様にＯＮ（開成）され、圧力はリザーバ２０ａに入り減圧となる。加圧はポンプモータ２１を駆動し常開弁１８ａ及び常閉弁１９ｂをＯＦＦすると、ポンプモータ２１により加圧されたブレーキ圧が左輪１２ａに達する。一方ブレーキ圧の保持は常開弁１８ａをＯＮし、常閉弁１９ａをＯＦＦすると車輪の圧力は遮断され一定となる。また加圧と保持を繰り返すと所定の加圧ゲインによってブレーキ圧を可変する。以上のように常開弁１８ａ，１８ｂ、常閉弁１９ａ，１９ｂ、ポンプモータ２１等を駆動・停止することによりブレーキ圧を調整する。
【００２６】
次にマイクロコンピュータ１６によるブレーキ圧の制御方法について図３に示すフローチャートに基づき説明する。マイクロコンピュータ１６はスタートした後、ステップＳ１で初期化され、次のステップＳ２では左，右輪速度ＶＬ，ＶＲを演算する。この車輪速度は車輪速センサ１３ａ，１３ｂが出力する車輪速度を表す入力パルス数と、このパルスの入力時刻とから求める周期計測法によるものが一般的である。ステップＳ３では左，右輪速度の時間変化の加・減速度αＬ，αＲを演算する。ステップＳ４では各々の車輪速度から基準車速度ＶＢを演算する。この基準車速度ＶＢは各々の車輪速度の平均または車輪速度を所定減速度で降下させたことによるものが一般的である。なお、本実施例では左右２輪のみから基準車速度を演算しているが、４輪すべての車輪速度から求めることも可能である。次にステップＳ５では基準車速度ＶＢと左，右輪速度ＶＬ，ＶＲとの差からスリップ率ＳＬ，ＳＲを演算する。この演算は次の式を用いる。
【００２７】
ＳＸ＝（ＶＢ−ＶＸ）／ＶＢ （Ｘ；Ｌ，Ｒ）
【００２８】
以上の各情報を求めた後に、ＥＣＵ１４は次のようにアンチスキッド制御判断を行う。ステップＳ６では基準車速度ＶＢが所定速度Ａより高速か否かを調べる。低速であれば制御を行う必要がないため、ステップＳ７でＡＢＳフラグ（アンチスキッド制御中フラグ）をリセット（ＡＢＳ＝Ｌ）し、ステップＳ８で通常ブレーキモードを出力する。通常ブレーキモードとは図２の常開弁１８ａ，１８ｂ、常閉弁１９ａ，１９ｂ、及びポンプモータ２１の各要素をＯＦＦの状態とするように信号を出力することである。一方基準車速度ＶＢが所定速度Ａより速度が高ければ、ステップＳ９で減速度αが所定値Ｂより大きいか否かを調べる。減速度大とは車輪がロック傾向に向かっていることになる。ステップＳ１０ではスリップ率Ｓが所定値Ｃより大きいか否かを調べる。スリップ率大では車輪速度を基準車速度と比較した場合に車輪速度の方が低いため車両の安定性が少ないことになる。ステップＳ９またはステップＳ１０の条件が成立すると、ステップＳ１１で上記ＡＢＳフラグをセット（ＡＢＳ＝Ｈ）し、ステップＳ１２では減圧モード出力を行う。減圧モードとは図２の常開弁１８ａ，１８ｂのいずれかあるいは両方及び常閉弁１９ａ，１９ｂのいずれかあるいは両方の各要素をＯＮの状態とする信号を出力することである。一方ステップＳ９，Ｓ１０の条件不成立時は、ステップＳ１３で制御中か否かをＡＢＳフラグがセットされているか否かで調べ、制御中でなければステップＳ７へ行く。ＡＢＳフラグがセットされている制御中であればステップＳ１４で、スリップ率Ｓが所定値Ｄより小さいか否かを調べる。なお、スリップ率Ｓを比較する所定値Ｃ，ＤはＣ＞Ｄである。スリップ率Ｓが所定値Ｄよりも小さいとき、つまり車輪速度と基準車速度との差が少ない場合、ステップＳ１５で加圧モード出力を行う。加圧モードとは図２のポンプモータ２１をＯＮにして、常閉弁１９ａ，１９ｂのいずれかあるいは両方をＯＦＦし常開弁１８ａ，１８ｂのいずれかあるいは両方は周期的にＯＮ／ＯＦＦを繰り返すような信号を出力することである。常開弁１８ａ，１８ｂのいずれかあるいは両方がＯＦＦしている間加圧され、常開弁１８ａ，１８ｂのいずれかあるいは両方がＯＮしている間保持となり所定の加圧ゲインでブレーキ圧が上昇している。スリップ率Ｓが所定値Ｄよりも大ならば、ステップＳ１６で保持モード出力を行う。保持モードとはＥＣＵ１４が図２の常開弁１８ａ，１８ｂのいずれかあるいは両方がＯＮ、常閉弁１９ａ，１９ｂのいずれかあるいは両方にＯＦＦの信号を出力することである。ポンプモータ２１にはＯＮの後に動作の効果があらわれるまでの遅れ、及び他方の車輪の制御モードを考慮してアンチスキッド制御中は通常ＯＮ信号が出力されている。各出力処理が終了すると再度ステップＳ２へ戻り同様の処理を行う。
【００２９】
以上がＥＣＵ１４が行うブレーキ圧の制御方法である。次に図４に示すフローチャートに基づいて、ＥＣＵ１４が行うアンチスキッド制御のブレーキ圧制御量の補正方法について説明する。図４において、図３に示す処理と同じものには同じステップ，符号を付し、その説明を省略する。図４のステップＳ１７では図３のステップＳ２〜Ｓ５と同一の演算処理を行い各情報量を求める。ステップＳ１８では、左，右両輪の動きについて、両輪ともスリップ中か否かを調べる。実際には所定値以上（例えば１．２Ｇ）の減速度が発生しているか否かで判定する。両輪スリップ中だと判定されるとステップＳ１９で、所定周期内で減速・加速を交互に繰り返しているかを調べる。これは左，右加・減速度演算手段３ａ，３ｂで演算した各輪毎の加・減速度が一方の車輪で発生から消滅し、次に再度発生までの時間が所定値（例えば２００ｍＳ）以内か否かをチェックし、また他方の車輪に所定時間以内（例えば５０ｍＳ）に加・減速度が上記と同様に繰り返し発生しているか否かで判定する。両輪がスリップ中で、かつ減速・加速の繰り返しなき場合、ステップＳ２０でしきい値として上記所定値Ｂ，Ｃ，ＤにＢ１，Ｃ１，Ｄ１をそれぞれ代入する。両輪がスリップ中で、かつ上記のように加速・減速を所定周期内で繰り返し中である場合、ステップＳ２１でしきい値として上記所定値Ｂ，Ｃ，ＤにＢ２，Ｃ２，Ｄ２をそれぞれ代入する。また、ここで用いられるしきい値は、加速している場合の加速度のしきい値と、減速している場合の減速度のしきい値を別々に設定してあり、それぞれの場合について用いられる。ステップＳ２２では、一方が減速で他方が加速の互いに逆方向に動いているか否かを調べる。これを調べる方法としては、上記説明と同様に左，右加・減速度演算手段３ａ，３ｂで求めた加・減速度を利用し、一方の車輪が減速度を発生中に他方の車輪が加速度を発生しているか否かを、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂにて判定する。左，右輪が逆方向に動作している場合、しきい値として上記所定値Ｂ，Ｃ，ＤにＢ３，Ｃ３，Ｄ３をそれぞれ代入する。ここでは簡単のために、上記のように説明したが、加速側と減速側をそれぞれ制御するしきい値を別々に設定してあり、加速側には加速度についてのしきい値が用いられ、また、減速側には減速度のしきい値が用いられる。ステップＳ２４では、以上の条件が成立していない場合、つまり車輪の回転が通常時にはしきい値Ｂ４，Ｃ４，Ｄ４を各所定値Ｂ，Ｃ，Ｄに代入する。ここで示した例の各しきい値は下記の大小関係がある。
【００３０】
Ｂ１＜Ｂ４＜Ｂ２、Ｂ３（減速度）
Ｃ１＜Ｃ４＜Ｃ２、Ｃ３（スリップ率）
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３＜Ｄ４（スリップ率）
【００３１】
これらの値を用いてアンチスキッド制御が行われる。例えば、上記説明では４種類で４段階のしきい値を用いて減圧、加圧、保持モードを判別しているが、上記の他にも種々の条件を判定し、さまざまな種類のしきい値にいろいろな段階を設定し、その条件に合わせて可変すれば、各条件下に適した制御が簡単に実行可能となる。
【００３２】
上記の説明では、減速度αを例として用いたが、減速度αを演算から求める左，右加・減速度演算手段３ａ，３ｂは、加速度についても演算で求めることができる。これは、加速度と減速度が物理的概念として同じ性質を持ち合わせ、ディメンションについては同一のものである。加速と減速のうち、どちらを基準にするかという違いで、正・負の符号が異なる。このため大小関係について考慮することで、上記の説明において、加速度を同様に扱うことができる。
また、しきい値についても、加速度のしきい値と、減速度のしきい値では、大小関係について異なるだけのものなので、正・負の基準により表現が異なってくるが、それ以外の本実施例での処理等の扱いは同じと考えて良い。
【００３３】
上記説明のようにしてアンチスキッド制御の制御モードを決定し、実行することになるが、上記制御モードが決定すると、すぐに次の制御量の補正について、上記説明の補正方法が繰り返される。このとき、左，右輪とも減速度αまたはスリップ率Ｓのいずれか、あるいは両方の値が増加している場合には、減速度αのしきい値Ｂは、前回選ばれたしきい値より小さな値が選ばれることになる。
【００３４】
また、上記のように左，右輪とも減速度αまたはスリップ率Ｓのいずれか、あるいは両方の値が増加している場合に、上記と同様にスリップ率Ｓのしきい値Ｃは、前回選ばれたしきい値より小さな値が選ばれる。
【００３５】
以上の説明のようにして左，右制御量補正手段９ａ，９ｂはブレーキ圧の減圧量をしきい値が変更されることによって、制御量を補正する。
【００３６】
ステップＳ２２で判定する左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向に動く場合の動作について、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは、減速している側の車輪の制御は、減速度αのしきい値およびスリップ率Ｓのしきい値を前回選ばれたしきい値よりも大さな値に変更されることによって、減圧量を減少するようにブレーキ圧制御量を補正する。また、加速している側の車輪の制御は、加速度のしきい値を前回選ばれたしきい値よりも大さな値に変更され、またスリップ率のしきい値Ｓは小さな値に変更される。これによって、加圧量を減少するように加圧モードでのブレーキ圧制御量を補正する。
【００３７】
ステップＳ１９では、左，右制御量補正手段９ａ，９ｂは、上記の説明のようにして判定される左，右輪とも減速度α及び加速度を、所定期間内で繰り返し発生している場合に、減圧モードでは減速度αのしきい値およびスリップ率Ｓのしきい値が、前回選ばれたしきい値よりも大さな値に変更されることで、減圧量を減少させるようにブレーキ圧制御量を補正する。また、加圧モードでは加速度のしきい値を、前回選ばれたしきい値より大さな値に変更され、同様にスリップ率Ｓのしきい値を、前回選ばれたしきい値よりも小さな値に変更されることで、加圧量を減少させるようにブレーキ圧制御量を補正する。
【００３８】
また、左，右両輪とも所定値以上の減速度αが検出されていない、すなわちスリップ中ではない場合、かつ左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向に動作をしていない場合を通常時として、減速度αのしきい値及びスリップ率のしきい値を、通常時に用いられる値に設定する。
【００３９】
次に図５及び図６を用いて車輪速度の状態による本実施例の補正の動作について説明する。まず、図５において、左，右車輪速度がそれぞれ左輪速度２３ａ，右輪速度２３ｂのように変化したと仮定すると、基準車速度ＶＢはライン２４で示すように演算でき、スリップ率をしきい値Ｄ４とするとライン２５で示すようになり、しきい値Ｄ１＝Ｄ３とするとライン２６で示すようになる。左輪減速度はライン２７ａ、右輪減速度はライン２７ｂで示すように演算で求められる。例えば減速度αのしきい値Ｂ１，Ｂ３，Ｂ４及びスリップ率のしきい値Ｄ１，Ｄ４との関係から、この場合の出力モードは左輪がライン２８ａ、右輪がライン２８ｂで示されるところから判定できる。例えば右輪の出力モードはライン２８ｂの時点ｔ１でα＞Ｂ４（例えばＢ４＝１．５Ｇ）なので減圧となり、減圧モードの制御停止はα＜Ｂ４の時点ｔ２となるが、左輪が減速度αの値が大きくスリップ傾向（α＞Ｂ１）となっているため右輪の減速モード制御は時点ｔ３（α＜Ｂ１例えばＢ１＝１．２Ｇ）まで延長されいる。スリップ率Ｓ＜Ｄ４（例えばＤ４＝１０％）の時点ｔ４で通常では保持モード制御から加圧モード制御に切り替わるが、スリップ率が大きな左輪と同相に速度が変化しているため、スリップ率Ｓ＜Ｄ１（例えば５％）となる時点ｔ５まで保持モードでの制御が延長される。時点ｔ６では通常再度保持モード制御から加圧モード制御に切り替わるが、左輪がスリップ傾向を示したため時点ｔ７のＳ＜Ｄ１まで延長される。時点ｔ８〜ｔ１０では通常の減圧、保持、加圧モード制御の切り替えが行われる。一方、左輪は時点ｔ１２〜ｔ１３のα＞Ｂ４となる範囲が減圧モード制御となるが、この時右輪も同相に速度が変化しているためα＞Ｂ１の範囲の時点ｔ１１〜ｔ１４まで減圧モードで制御される。同様に加圧モードに切り替えての加圧開始も、スリップ率がＤ１の値になるまで時点ｔ１５からｔ１６に延期される。左，右輪速度の変化が逆相動作の場合は例えば減圧モード制御は時点ｔ１７〜ｔ２０（α＞Ｂ４の範囲）が時点ｔ１８〜ｔ１９（α＞Ｂ３例えばＢ３＝２Ｇ）に短縮されて保持モードに切り替えられる。時点ｔ１〜ｔ５、時点ｔ１１〜ｔ１６は低μ路で急ブレーキをかけると制御初期に両輪が急激にロック傾向を示し、どうしてもブレーキ圧の減圧量が少なく制御される傾向にある。一方、時点ｔ６，ｔ７及び時点ｔ１７〜ｔ２０はデファレンシャルギアの影響で、一方がスリップ率が大きくなると他方が復帰することの例を示している。この期間は通常量のブレーキ圧に減・加圧の制御を付加する必要はないので抑制制御している。
【００４０】
図６では両輪が同等に加・減速度を繰り返し発生している状況を示している例である。図６において、ライン２９は車輪速度を示し、説明を簡単にするため左，右両輪とも同一速度とする。ライン３０は基準車速度ＶＢを示し、ポイント３１〜３４はスリップ率Ｄ４，Ｄ２，Ｃ１，Ｃ２（Ｃ４≒Ｃ１）における車速度を示している。この状況では減速度αはライン３５で示すように演算できる。その結果ブレーキ圧を制御する出力モードはライン３６で示すように切り替えられる。時点ｔ２１（α＞Ｂ４）からブレーキ圧の減圧モードでの制御を開始し、時点ｔ２２（Ｓ＜Ｃ１（例えばＣ１＝３０％）の条件が成立したところ）で保持モードへ切り替えとなる。同様に時点ｔ２３〜ｔ２４間では、減速度αがしきい値Ｂ１よりも小さくなるため、ブレーキ圧の制御は減圧モードへ切り替えられる。一方、減速度αを示すライン３５が加・減速度のしきい値Ｂ１（例えば１．２Ｇ）の値となった時点Ｔを計測し、次に時間Ｔ１〜Ｔ３、時間Ｔ３〜Ｔ５、時間Ｔ２〜Ｔ４、時間Ｔ４〜Ｔ６等の１周期の時間を求め、これらの時間が所定周期以内（例えば２００ｍＳ以内）の場合、時点ｔ２５では減速度をＢ４からＢ２へ（例えば３Ｇ）、スリップ率をＣ１からＣ２へ（例えば４０％）にしきい値が変更されるため、ブレーキ圧の減圧モードでの制御期間は時点ｔ２５〜ｔ２８が時点ｔ２６〜ｔ２７の期間に短縮される。時点ｔ２９〜ｔ３０は減速度αのしきい値がＢ２へ変更さているので減圧モードが保持モードでの制御に変わり、時点ｔ３１でも保持モードでの制御状態が継続される。加圧モードの制御に変わるのは、スリップ率Ｓがしきい値Ｄ２よりも小さくなった時点ｔ３２となる。この状況は低μ路制動中で特にエンジン回転数、またはシフト位置により駆動力とブレーキ圧との関係で発生する。この場合車両は安定性が少なく、また乗り心地も悪いため、早く車両速度の変動を抑える必要がある。そのため、ある程度ブレーキ圧の減圧を促さなければならないが、必要以上のブレーキ圧の減圧は、ブレーキの効きがいわゆるあまくなる。一方ブレーキ圧の加圧はできる限り抑制し車輪速度から求められる車速度が、実際の車速度に近づくまで遅らせる方法がよくとられる。本補正制御では車輪速度の減速制御は２回目までは従来どおりにブレーキ圧を減圧するが、３回目以上の減速制御では減圧、加圧とも抑制されるように作用する。また図５，６において補正された制御量（本実施例では時間）はわずかであるが、たとえ２０ｍＳであってもブレーキ減圧量に換算すると２０Ｋｇｆ／平方センチメートル（１９６×１０の４乗Ｐａ）以上の変化となる。
【００４１】
以上説明したように本実施例によれば、エンジン・デファレンシャルギアの影響を知るために互いに左，右車輪速度の状態を観測し、左，右輪ともスリップ増加傾向、及び一方輪はスリップ減少、他方輪は増加傾向を判断し、各輪毎に求めた制御量を両輪ともスリップ増加傾向の場合はブレーキ圧減圧方向に、両輪が逆方向の動作の場合、及び両輪ともスリップ増加・減少を繰り返す場合はブレーキ圧の変化を抑制方向に補正する左，右制御量補正手段を備えたので、ブレーキ圧の制御量を補正することによりエンジンブレーキにより運転者の操作以上にブレーキが作用している場合や、エンジンの駆動により車輪が回転させられている、または、デファレンシャルギアにより左右輪が逆方向に回転させられている場合、必要時はさらに制御量を増加させ、不必要な制御を抑制し、より適切なブレーキ圧制御を提供できるため、乗り心地及び車両安定性が向上する。
【００４２】
【発明の効果】
以上のように本願に係る発明によれば、右スリップ率演算手段からのスリップ率と右加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し左制御量演算手段からの制御量を補正する左制御量補正手段と、左スリップ率演算手段からのスリップ率と左加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し右制御量演算手段からの制御量を補正する右制御量補正手段とを備えて構成したので、車両制動中のアンチスキッド制御の制御量を自輪からのみ求めるのではなく、反対輪の動きによって制御量を補正することができ、これによりエンジンまたはデファレンシャルギアにより車両回転が影響を受け抑制または増長させられている場合に、不必要な制御を抑制できて制御中の音または振動を低減でき、乗り心地を向上させることができる。さらに必要時には従来よりさらに減圧でき、制動中の車両の走行安定性を向上させることができる。さらに、左，右制御量補正手段は、左，右輪とも減速度またはスリップ率が増加している場合に減速度のしきい値を小さくし、減圧量を増加するように制御量を補正するようにしたので、左，右輪ともロック傾向にあっても、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることができ、これにより乗り心地及び走行安定性を向上させることができる。
【００４４】
本願に係る他の発明によれば、左，右制御量補正手段は、左，右輪とも減速度またはスリップ率が増加している場合にスリップ率のしきい値を小さくし、減圧量を増加するように制御量を補正するようにしたので、左，右輪ともロック傾向にあっても、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることができ、これにより乗り心地及び走行安定性を向上させることができる。
【００４５】
本願に係る他の発明によれば、左，右制御量補正手段は、左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向に動作している場合は、減速側輪は減速度のしきい値及びスリップ率のしきい値を大きくし、減圧量を減少するように制御量を補正するようにしたので、左，右輪が互いに上記のように逆方向に動作していても、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることができ、これにより乗り心地及び走行安定性を向上させることができる。
【００４６】
本願に係る他の発明によれば、左，右制御量補正手段は、左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向に動作している場合は、加速側輪は加速度のしきい値を大きくし、及びスリップ率のしきい値を小さくし、加圧量を減少するように制御量を補正するようにしたので、左，右輪が互いに上記のように逆方向に動作していても、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることができ、これにより乗り心地及び走行安定性を向上させることができる。
【００４７】
本願に係る他の発明によれば、左，右制御量補正手段は、左，右輪とも減速度及び加速度を所定周期内で繰り返し発生している場合、減速度のしきい値及びスリップ率のしきい値を大きくし、減圧量を減少させるように制御量を補正するようにしたので、加速と減速が所定周期内で繰り返し発生しても、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることができ、これにより乗り心地及び走行安定性を向上させることができる。
【００４８】
本願に係る他の発明によれば、左，右制御量補正手段は、左，右輪とも減速度及び加速度を所定周期内で繰り返し発生している場合、加速度のしきい値を大きくし、及びスリップ率のしきい値を小さくし、加圧量を減少させるようにしたので、加速と減速が所定周期内で繰り返し発生しても、車両をスリップさせずに減速あるいは停止させることができ、これにより乗り心地及び走行安定性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の一実施例に係るアンチスキッド制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】 図１に示した電気的構成要素を含むアンチスキッド制御装置を車両に搭載した時のアンチスキッド制御装置の簡略化した全体構成図である。
【図３】 図２中のＥＣＵによるブレーキ圧の制御方法を示すフローチャートである。
【図４】 図２中のＥＣＵによる制御量の補正方法を示すフローチャートである。
【図５】 本実施例において車輪速状態による本補正の作用を説明するための動作波形及び制御出力を示すタイミングチャートである。
【図６】 本実施例において車輪速状態による本補正の作用を説明するための動作波形及び制御出力を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
１ａ，１２ａ 左輪、１ｂ，１２ｂ 右輪、２ａ 左車輪速検出手段、
２ｂ 右車輪速検出手段、３ａ 左加・減速度演算手段、３ｂ 右加・減速度演算手段、４ 基準車速演算手段、５ａ 左スリップ率演算手段、５ｂ 右スリップ率演算手段、６ａ 左制御量演算手段、６ｂ 右制御量演算手段、７ａ 左出力手段、７ｂ 右出力手段、８ 制動圧調整手段、９ａ 左制御量補正手段、
９ｂ 右制御量補正手段、１０ マスタシリンダ、１１ ブレーキペタル、
１３ａ 左車輪速センサ、１３ｂ 右車輪速センサ、１４ ＥＣＵ、１５ インタフェイス、１６ マイクロコンピュータ、１７ 駆動信号出力部、
１８ａ，１８ｂ 常開弁、１９ａ，１９ｂ 常閉弁、２０ａ，２０ｂ リザーバ、２１ ポンプモータ、２２ａ，２２ｂ 導管。

Claims (6)

1. 左，右輪速度をそれぞれ検出する左，右車輪速検出手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により制動時に各車輪のロック状態を検出し各ロック状態を独立に防止するようにブレーキ圧の調整、または保持を行う制動圧調整手段とを備えたアンチスキッド制御装置において、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により各左，右輪の加・減速度を演算する左，右加・減速度演算手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により基準車速度を演算する基準車速演算手段と、上記左車輪速検出手段からの左輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する左スリップ率演算手段と、上記右車輪速検出手段からの右輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する右スリップ率演算手段と、上記左加・減速度演算手段からの加・減速度と上記左スリップ率演算手段からのスリップ率とにより左輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する左制御量演算手段と、上記右加・減速度演算手段からの加・減速度と上記右スリップ率演算手段からのスリップ率とにより右輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する右制御量演算手段と、上記右スリップ率演算手段からのスリップ率と上記右加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し、上記左制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する左制御量補正手段と、上記左スリップ率演算手段からのスリップ率と上記左加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し上記右制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する右制御量補正手段と、上記左，右制御量補正手段で補正されたブレーキ圧制御量を上記制動圧調整手段に出力する左，右出力手段とを備え、上記左，右制御量補正手段は、左，右輪とも減速度またはスリップ率が増加している場合に減速度のしきい値を小さくし、減速度がしきい値より大きい場合に上記制動圧調整手段による減圧量を増加するようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とするアンチスキッド制御装置。
2. 左，右輪速度をそれぞれ検出する左，右車輪速検出手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により制動時に各車輪のロック状態を検出し各ロック状態を独立に防止するようにブレーキ圧の調整、または保持を行う制動圧調整手段とを備えたアンチスキッド制御装置において、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により各左，右輪の加・減速度を演算する左，右加・減速度演算手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により基準車速度を演算する基準車速演算手段と、上記左車輪速検出手段からの左輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する左スリップ率演算手段と、上記右車輪速検出手段からの右輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する右スリップ率演算手段と、上記左加・減速度演算手段からの加・減速度と上記左スリップ率演算手段からのスリップ率とにより左輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する左制御量演算手段と、上記右加・減速度演算手段からの加・減速度と上記右スリップ率演算手段からのスリップ率とにより右輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する右制御量演算手段と、上記右スリップ率演算手段からのスリップ率と上記右加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し、上記左制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する左制御量補正手段と、上記左スリップ率演算手段からのスリップ率と上記左加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し上記右制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する右制御量補正手段と、上記左，右制御量補正手段で補正されたブレーキ圧制御量を上記制動圧調整手段に出力する左，右出力手段とを備え、上記左，右制御量補正手段は、左，右輪とも減速度またはスリップ率が増加している場合にスリップ率のしきい値を小さくし、スリップ率がしきい値より大きい場合に上記制動圧調整手段による減圧量を増加するようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とするアンチスキッド制御装置。
3. 左，右輪速度をそれぞれ検出する左，右車輪速検出手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により制動時に各車輪のロック状態を検出し各ロック状態を独立に防止するようにブレーキ圧の調整、または保持を行う制動圧調整手段とを備えたアンチスキッド制御装置において、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により各左，右輪の加・減速度を演算する左，右加・減速度演算手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により基準車速度を演算する基準車速演算手段と、上記左車輪速検出手段からの左輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する左スリップ率演算手段と、上記右車輪速検出手段からの右輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する右スリップ率演算手段と、上記左加・減速度演算手段からの加・減速度と上記左スリップ率演算手段からのスリップ率とにより左輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する左制御量演算手段と、上記右加・減速度演算手段からの加・減速度と上記右スリップ率演算手段からのスリップ率とにより右輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する右制御量演算手段と、上記右スリップ率演算手段からのスリップ率と上記右加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し、上記左制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する左制御量補正手段と、上記左スリップ率演算手段からのスリップ率と上記左加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し上記右制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する右制御量補正手段と、上記左，右制御量補正手段で補正されたブレーキ圧制御量を上記制動圧調整手段に出力する左，右出力手段とを備え、上記左，右制御量補正手段は、左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向に動作している場合は、減速側輪は減速度のしきい値及びスリップ率のしきい値を大きくし、減速側輪の減速度及びスリップ率がしきい値より小さい場合に上記制動圧調整手段による減圧量を減少するようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とするアンチスキッド制御装置。
4. 左，右輪速度をそれぞれ検出する左，右車輪速検出手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により制動時に各車輪のロック状態を検出し各ロック状態を独立に防止するようにブレーキ圧の調整、または保持を行う制動圧調整手段とを備えたアンチスキッド制御装置において、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により各左，右輪の加・減速度を演算する左，右加・減速度演算手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により基準車速度を演算する基準車速演算手段と、上記左車輪速検出手段からの左輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する左スリップ率演算手段と、上記右車輪速検出手段からの右輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する右スリップ率演算手段と、上記左加・減速度演算手段からの加・減速度と上記左スリップ率演算手段からのスリップ率とにより左輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する左制御量演算手段と、上記右加・減速度演算手段からの加・減速度と上記右スリップ率演算手段からのスリップ率とにより右輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する右制御量演算手段と、上記右スリップ率演算手段からのスリップ率と上記右加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し、上記左制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する左制御量補正手段と、上記左スリップ率演算手段からのスリップ率と上記左加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し上記右制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する右制御量補正手段と、上記左，右制御量補正手段で補正されたブレーキ圧制御量を上記制動圧調整手段に出力する左，右出力手段とを備え、上記左，右制御量補正手段は、左，右輪が一方は減速で他方は加速の互いに逆方向に動作している場合は、加速側輪は加速度のしきい値を大きくし、及びスリップ率のしきい値を小さくし、加速側輪の加速度がしきい値より小さく、加速側輪のスリップ率がしきい値より大きい場合に上記制動圧調整手段による加圧量を減少するようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とするアンチスキッド制御装置。
5. 左，右輪速度をそれぞれ検出する左，右車輪速検出手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により制動時に各車輪のロック状態を検出し各ロック状態を独立に防止するようにブレーキ圧の調整、または保持を行う制動圧調整手段とを備えたアンチスキッド制御装置において、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により各左，右輪の加・減速度を演算する左，右加・減速度演算手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により基準車速度を演算する基準車速演算手段と、上記左車輪速検出手段からの左輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する左スリップ率演算手段と、上記右車輪速検出手段からの右輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する右スリップ率演算手段と、上記左加・減速度演算手段からの加・減速度と上記左スリップ率演算手段からのスリップ率とにより左輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する左制御量演算手段と、上記右加・減速度演算手段からの加・減速度と上記右スリップ率演算手段からのスリップ率とにより右輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する右制御量演算手段と、上記右スリップ率演算手段からのスリップ率と上記右加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し、上記左制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する左制御量補正手段と、上記左スリップ率演算手段からのスリップ率と上記左加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し上記右制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する右制御量補正手段と、上記左，右制御量補正手段で補正されたブレーキ圧制御量を上記制動圧調整手段に出力する左，右出力手段とを備え、上記左，右制御量補正手段は、左，右輪とも減速度及び加速度を所定周期内で繰り返し発生している場合、減速度のしきい値及びスリップ率のしきい値を大きくし、減速度及びスリップ率がしきい値より小さい場合に上記制動圧調整手段による減圧量を減少させるようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とするアンチスキッド制御装置。
6. 左，右輪速度をそれぞれ検出する左，右車輪速検出手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により制動時に各車輪のロック状態を検出し各ロック状態を独立に防止するようにブレーキ圧の調整、または保持を行う制動圧調整手段とを備えたアンチスキッド制御装置において、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により各左，右輪の加・減速度を演算する左，右加・減速度演算手段と、上記左，右車輪速検出手段で検出された左，右輪速度により基準車速度を演算する基準車速演算手段と、上記左車輪速検出手段からの左輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する左スリップ率演算手段と、上記右車輪速検出手段からの右輪速度と上記基準車速演算手段からの基準車速度との差によるスリップ率を演算する右スリップ率演算手段と、上記左加・減速度演算手段からの加・減速度と上記左スリップ率演算手段からのスリップ率とにより左輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する左制御量演算手段と、上記右加・減速度演算手段からの加・減速度と上記右スリップ率演算手段からのスリップ率とにより右輪のブレーキ圧を制御するための制御量を演算する右制御量演算手段と、上記右スリップ率演算手段からのスリップ率と上記右加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し、上記左制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する左制御量補正手段と、上記左スリップ率演算手段からのスリップ率と上記左加・減速度演算手段からの加・減速度とを入力し上記右制御量演算手段からのブレーキ圧制御量を補正する右制御量補正手段と、上記左，右制御量補正手段で補正されたブレーキ圧制御量を上記制動圧調整手段に出力する左，右出力手段とを備え、上記左，右制御量補正手段は、左，右輪とも減速度及び加速度を所定周期内で繰り返し発生している場合、加速度のしきい値を大きくし、及びスリップ率のしきい値を小さくし、加速度がしきい値より小さく、スリップ率がしきい値より大きい場合に上記制動圧調整手段による加圧量を減少させるようにブレーキ圧制御量を補正することを特徴とするアンチスキッド制御装置。

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