JP3682632B2

JP3682632B2 - 先端工具の半自動移動装置

Info

Publication number: JP3682632B2
Application number: JP15983396A
Authority: JP
Inventors: 誠小林; 哲門口; 健二田中; 弘司高崎
Original assignee: Chubu Electric Power Co Inc; Toenec Corp
Current assignee: Chubu Electric Power Co Inc; Toenec Corp
Priority date: 1996-06-20
Filing date: 1996-06-20
Publication date: 2005-08-10
Anticipated expiration: 2016-06-20
Also published as: JPH1014039A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電柱に架設する腕金、装柱金物、がいしの取付・取外し、高圧電線の架設、移動、取替における電線の引留、接続、分岐個所に使用されている接続具の取付・取外し、電線の切断、引留、接続部の電線被覆の剥ぎ取り、導体の磨きおよびその他の電柱関係の工事をおこなう場合に、間接活線作業用高所作業車のバケットに装備されたスーパーアームおよびそれに類する遠隔操作でおこなう作業用ロボットのアーム先端部に連結させ、当該作業用の先端工具および補助具を接続し、その先端工具をスーパーアームの工具動力源により移動・回転動作および手動操作棒の併用による手動先端工具の操作と作業点における微操作するために用いる装置であって、スーパーアーム用先端工具の操作性向上、多機能工法による半自動による省力化向上、間接活線工事における安全性を高めるための半自動移動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電柱に架設する金物の取付・取外し、高圧電線の架設、移動、取替における電線の引留、接続、分岐工事、その他の電柱関係の工事は、間接活線作業用高所作業車により作業者が手動操作棒に当該作業用先端工具を接続して工事を実施していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、最近では間接活線作業も増大し、手動操作棒、先端工具の種類、数量も増え、当該作業前に手動操作棒、先端工具の選定、高所作業車バケット内への収納作業手順によるところの取替、操作が頻繁に発生、その都度組替が必要であり、且つ高所作業車バケット内の作業者省人化のため作業点での先端工具の位置固定が必要になり、電気工事会社において現在配備されている高所作業車にマニピュレータ車両のアーム部を簡易化したスーパーアームを装備し、作業者の作業軽減、安全作業の改善が要求され、マニピュレータ車両による作業研究も実施されている。
【０００４】
ところが、既設電柱における実工事は各種装柱条件がありその熟練度が必要となり、また車両配備コストに問題があり高所作業車の改善と先端工具の改良による多機能化が必要となってきている。
【０００５】
この発明は、この様な事情を鑑みなされたものであり、その目的とするところは、スーパーアームのアーム先端部に半自動移動装置を連結させ、当該先端工具を接続、電柱作業にて吊架された電線およびその引留部においての電線の把持、切断、電線被覆の剥ぎ取り、導体表面の磨き作業をアーム先端部に内設された工具回転動力の遠隔操作により当該先端工具の回転動作、左右移動させ切替レバー操作により回転、移動範囲内においての停止、固定、復帰操作が可能であり、手動操作棒併用による手動先端工具の使用と作業点の微操作可能な補助具と先端工具により安全性、操作性を高めた半自動移動装置と先端工具および補助具を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明の構成は、スーパーアームのアーム先端部に連結させ各種電柱工事に使用する当該先端工具において直線移動及び移動範囲内における指定作業点での停止固定させ、工具回転動力の操作により先端工具での工事が実施できる半自動移動装置本体と、手動操作棒との連結により手動先端工具の併用実施及び作業点での微操作が実施できる補助具と先端工具からなる半自動移動装置であり、移動装置本体にはスーパーアームのアーム先端部に連結し、工具回転力を達する連結軸を有する連結機構と、工具移動箱、先端の連結リングに当該作業用の先端工具を接続し、その先端工具いわゆる工具移動箱を左右移動させる移動機構と、移動停止および固定切替可能な切替レバー機構と、移動中における過負荷を防止するトルクリミッタとを設け、接続された先端工具の回転動作を伝達する駆動機構と、先端工具の回転操作を停止および固定切替可能な切替レバー機構とを有している。
【０００７】
また、移動装置の左端には手動用歯車箱を隣設し、手動操作棒を垂直および水平いづれにも接続可能な手動用連結軸を設け、その手動操作棒の回転動作を手動用連結軸に伝達、手動用歯車箱の歯車を介し手動用連結リングに接結された手動用先端工具を回転操作することになる。
【０００８】
さらに、補助具として、スーパーアームのアーム先端部と移動装置本体を直角方向に連結変更及び手動操作棒の手操作により、連結機構を軸心に旋回移動が可能なＬ型ジョイントをアーム先端部と連結機構の間に組込むことにより、連結軸を軸心に旋回可能になり、手動操作棒の操作方向および操作位置の緩衝に緩衝アタッチメントの接続またその先端にＬ型アタッチメントを組込むことにより、手動操作棒の軸心を直角方向に連結変更可能な補助具を具備し、その先端工具として電線を把持する手動把持器、工具移動箱へ連結し把持器により把持された電線と同軸心にて電線切断可能な電線カッター、切断後の電線端面の電線被覆を剥ぎ取る先端皮剥ぎ器とこれに併設された磨きブラシにより導体表面を磨く先端皮剥ぎ磨き器等の電線切断・皮剥ぎ、磨き作業を実施でき高所作業車のバケット、作業者の移動することなく移動装置による先端工具の移動および手動操作棒による旋回移動により当該作業を半自動的、容易に且つ安全に行えるようになっている。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に、この発明に係る装置の実施例について、図面を参照しながら以下に説明する。
【００１０】
図１は電気需要家に送電する架空配電線路を高所作業車ａのバケットｂに装備されたスーパーアームｃによる電柱工事の一例を示す図であり、バケットｂに作業者ｄが搭乗し、バケットｂに装備されたスーパーアームｃ、その先端にあるアーム先端部ｅに連結された半自動の移動装置Ａ、その先端に接続された先端工具ｆの遠隔操作と、移動装置Ａに接続された手動操作棒ｇを用い、被覆電線ｈの作業点に先端工具ｆの位置合せを行い、作業することになる。また、先端工具ｆは当該電柱工事に対応するため各種用意され、バケットｂ内に収納し、作業に応じ取替操作することになる。
【００１１】
図２は、スーパーアームｃのアーム先端部ｅにＬ型ジョイント（２）を介し移動装置Ａを連結させ、移動装置Ａの左端には手動用歯車箱（３）が併設され、その左側には手動用連結軸Ａ（４）、下側には手動用連結軸Ｂ（５）を設け、作業者ｄが操作する手動操作棒ｇの先端に緩衝アタッチメントＣ、Ｌ型アタッチメント（６）を接続し、手動操作棒ｇの回転による操作および上、下、前後、左右操作により、Ｌ型ジョイント（２）の軸心により移動装置Ａを移動操作が可能になる。
【００１２】
作業者ｄが手動操作棒ｇを水平に操作する場合は、Ｌ型アタッチメント（６）を手動用連結軸Ｂ（５）に連結する。同じく手動操作棒ｇを垂直に操作する場合は、Ｌ型アタッチメント（６）を手動用連結軸（４）へ移動することにより、作業者ｄは手動操作棒ｇの操作方向を可変できる。
【００１３】
なお、操作方向により、Ｌ型アタッチメント（６）、緩衝アタッチメントＣを取外し、手動操作棒ｇを直接手動用連結軸（４）、手動用連結軸（５）に接続可能であり、作業者ｄは手動操作棒ｇの回転操作により緩衝アタッチメントＣ、Ｌ型アタッチメント（６）、手動用連結軸Ｂ（５）、手動用歯車箱（３）の各回転伝達機構に伝達、手動用歯車箱（３）の上部にある手動用連結リング（６）に接続された把持器Ｄに伝達される。
【００１４】
よって、手動操作棒ｇの回転操作により手動用連結リング（６）に接続され、把持器Ｄに遊通された被覆電線ｈを把持固定又、手動操作棒ｇの逆回転操作により、被覆電線ｈの把持を開放することになる。
【００１５】
移動装置Ａの右端上部には工具移動箱（７）、上側には連結リング（８）を設け、先端皮剥ぎ磨き器Ｂを接続できる。先端皮剥ぎ磨き器Ｂの操作は、アーム先端部ｅに内設された工具回転動力源をＬ型ジョイント（２）を介し移動装置Ａに伝達され、移動装置Ａ内には工具移動箱（７）を左右移動、停止させる移動装置、およびアーム先端回転動力を伝達、停止する回転動力伝達装置を有しており、工具移動箱（７）を左右移動、停止、工具移動箱（７）上側の連結リング（８）に接続された先端皮剥ぎ磨き器（Ｂ）の左右移動、回転動作ができる。
【００１６】
よって、アーム先端部ｅに内設された工具回転動力源を連結リング（８）に接続された先端皮剥ぎ磨き器Ｂを、被覆電線ｈ側へ移動させながら電線コマ（９）を回転、被覆電線ｈの被覆部を一定長さ剥ぎ、磨くことになる。つまり、図２はＬ型ジョイント（２）の軸心に対し、手動操作棒ｇを左側より操作する、いわゆる被覆電線ｈの被覆部の剥ぎ取りを右側より実施した例である。
【００１７】
これに対し、図３はＬ型ジョイント（２）の軸心に対し、手動操作棒ｇを右側より操作し、被覆電線ｈの被覆部の剥ぎ取りを左側より実施する例であり、Ｌ型ジョイント（２）の軸心旋回機構により、移動装置Ａが旋回し、被覆電線ｈの位置へ手動操作棒ｇの操作により位置合せ可能な構造となっている。
【００１８】
図２及び図３は上述する被覆電線ｈの先端部の被覆を剥ぎ、磨く作業の半自動移動装置の実施例であり、他に連結リング（８）に図８に示す電線カッターＥを接続し、工具回転動力源操作により被覆電線ｈの切断作業、図１０に示す中間皮剥ぎ器Ｆを接続し、工具回転動力源操作により、被覆電線ｈの中間部の被覆を剥ぎ取る中間被覆剥ぎ取り作業、図１１に示す中間磨き器Ｇを接続し工具回転動力源操作により前述した被覆電線ｈの中間被覆剥ぎ取り部の電線表面の酸化物を取り除く電線中間部磨き作業の実施、図１３に示す把持器Ｄを接続し工具回転動力源操作により、被覆電線ｈの把持固定、他締付作業が実施できることになる。
【００１９】
図４は移動装置Ａの上面一部断面、図５は正面断面、図６は左側面、図７は工具移動箱（７）の右側面を示す。図５に示す移動装置Ａ本体（１１）の下側にはＬ型ジョイント（２）、またはアーム先端部ｅとの連結を可能にする入力側連結金具Ａ（１９）を設け、接続固定のための連結ピン（２０）１対を有している。
【００２０】
アーム先端部ｅに内設された工具動力源を連結ソケット（１２）への回転駆動および回転停止機構として連結軸（１３）に伝達された回転動力を１対のカサ歯車Ａ（２１）、中間軸（２２）を介し平歯車Ａ（２３）に伝達され、噛み合っている平歯車Ｂ（２４）、クラッチ軸（２５）を介し、スプライン軸（１４）へ回転伝達されることになる。工具移動箱（７）内ではスプライン軸（１４）に遊通回転するスプラインボス（２６）の回転を１対のカサ歯車Ｂ（２７）を介し、連結ソケット（１２）を回転させ連結リング（８）により接続固定され、連結ソケット（１２）に遊通挿入された各種先端工具ｆの連結軸（３８）に伝達する。
【００２１】
この回転駆動機構には、先端工具ｆの回転動力を停止・固定する機構として平歯車Ｂ（２４）の左右移動により、クラッチ軸（２５）との間で回転伝達の入・切が可能であり、ピン（３６）を支点とした駆動切替レバー（１６）を設け、駆動切替レバー（１６）を右に倒すことにより、尖通されたスライド軸Ａ（２８）が右移動し平歯車Ｂ（２４）とクラッチ軸（２５）が噛み合い、平歯車Ａ（２３）の回転をスプライン軸（１４）に伝え、駆動切替レバー（１６）を左に倒すことにより、スライド軸Ａ（２８）が左移動し、平歯車Ｂ（２４）とクラッチ軸（２５）の噛み合い部が外れ、平歯車Ｂ（２４）の回転がクラッチ軸（２５）に伝達出来なく、スプライン軸（１４）は停止・固定された状態になる。
【００２２】
駆動切替レバー（１６）の移動操作は、作業者ｄが予め手元操作で、また各種作業中に絶縁操作棒を用い、駆動切替レバー（１６）の先端環部を左右操作することにより実施できる。スプライン軸（１４）に遊通されているスプラインボス（２６）により、工具移動箱（７）の左右移動中にもスプライン軸（１４）の回転を連結ソケット（１２）に伝達可能である。よって、工具動力源を工具移動箱（７）の左右移動中においても、連結ソケット（１２）へ回転を伝達し、駆動切替レバー（１６）の操作により連結ソケット（１２）の回転を停止、固定、再回転が可能な回転駆動機構、回転、停止機構を設けている。
【００２３】
また、工具移動箱（７）の左右移動及び停止機構としては、平歯車Ａ（２３）に噛み合っている平歯車Ｃ（２９）、トルクリミッタ（３１）を介し、送りネジ軸（１５）へ回転伝達されることになる。工具移動箱（７）内では、送りネジ軸（１５）に螺合する送りナット（３２）を有し、送りネジ軸（１５）の回転及び逆回転により、工具移動箱（７）左右移動することになり、すなわち連結リング（８）により接続固定された各種先端工具ｆが左右移動することになる。
【００２４】
この移動機構には、先端工具ｆの移動および停止する機構として、平歯車Ｃ（２９）の左右移動によりトルクリミッタ（３１）との間で回転伝達の入・切が可能であり、ピン（３６）を支点とした移動切替レバー（１７）を設け、移動切替レバー（１７）を右に倒すことにより尖通されたスライド軸Ｂ（３０）が右移動し平歯車Ｃ（２９）とトルクリミッタ（３１）が噛み合い、平歯車Ａ（２３）の回転を送りネジ軸（１５）に伝え、移動切替レバー（１７）を左に倒すことにより、スプライン軸Ｂ（３０）が左移動し、平歯車Ｃ（２９）とトルクリミッタ（３１）の噛み合い部が外れ、平歯車Ｃ（２９）の回転が送りネジ軸（１５）に伝達出来なく、送りネジ軸（１５）は停止・固定された状態になる。移動切替レバー（１７）の移動操作は作業者ｄが予め手元操作で、また各種作業中に絶縁操作棒を用い、移動切替レバー（１７）の先端環部を左右操作することにより実施できる。
【００２５】
なお、工具移動箱（７）の移動時、途中において一定以上の移動負荷が生じた場合、トルクリミッタ（３１）内にて空転させ、送りネジ軸（１５）に回転を伝達させない、過負荷抑制安全機構を設けてある。
【００２６】
よって、先端工具ｆの作業中において、移動切替レバー（１７）の移動操作により、工具移動箱（７）の移動、停止、固定、再移動が可能な移動機構と、移動中、異常時においてトルクリミッタ（３１）が作動し過負荷を防止をする安全機構を設けている。
【００２７】
移動装置Ａ本体（１１）の左側には、手動操作棒ｇまたは緩衝アタッチメントＣ、Ｌ型アタッチメント（６）を連結固定させる入力側連結金具Ｂ（３３）、入力側連結金具Ｃ（３４）を設け、その手動回転動力は手動用連結軸Ａ（４）は１対のカサ歯車Ｃ（３５）を介し、手動用連結軸Ｂ（５）により、手動用連結ソケット（１８）へ伝達することになり、連結リング（３７）に接続・固定された各種手動用先端工具ｆを回転操作する手動用歯車箱（３）を設けている。
【００２８】
図８、図９、図１０、図１１及び図１３には、移動装置Ａの連結リング（８）に接続可能な先端工具ｆをそれぞれ示す。図８は被覆電線ｈを切断する先端工具ｆであり、本体（４０）の下側には移動装置Ａ連結リング（８）に挿入接続固定する連結金具（３９）、連結ソケット（１２）に遊通挿入させ回転動力を伝達する連結軸（３８）を有した接続機構、本体（４０）内には回転動力を減速およびカッター刃（４１）の開閉機構を設けている電線カッターである。
【００２９】
図９は被覆電線ｈの先端被覆部の剥ぎ取り、電線表面を磨く先端工具ｆであり、本体（４２）の下側には上記電線カッターと同じく移動装置Ａとの接続機構を有し、連結軸（３８）の回転を１対のカサ歯車（４３）を介しコマ受け（４５）を回転させるコマ受け（４５）に遊設された電線コマ（９）には被覆電線ｈの被覆を剥ぎ取る刃（４６）、電線表面を磨くブラシ（４７）が併設され、被覆電線ｈの被覆剥ぎ取り、磨き長さはストッパー（４４）にて設定する。よって、連結軸（３８）の回転によりコマ受け（４５）が回転、遊設された電線コマ（９）により被覆電線ｈの被覆剥ぎ取り磨き機構を設けている先端皮剥ぎ磨き器である。
【００３０】
図１０は被覆電線ｈの中間被覆部の剥ぎ取りする先端工具ｆであり、本体（４８）の下側には上述電線カッターと同じく、移動装置Ａとの接続機構を有し、先願実公平６−２４１４を当該、半自動移動装置へ摘要した中間皮剥ぎ器である。
【００３１】
図１１は上述した被覆電線ｈの中間被覆部の剥ぎ取り後、電線表面を磨く先端工具ｆであり、本体（４９）の下側には上述する電線カッターと同じく移動装置Ａとの接続機構を有し、先願実公平６−２４１６を当該、半自動移動装置へ摘要した中間磨き器である。
【００３２】
図１３は、被覆電線ｈおよび他の当該作業に使用する機材を把持する先端工具ｆであり、本体（５０）の下側には上述する電線カッターと同じく移動装置Ａとの接続機構を有し、連結軸（３８）の回転をウォーム（５１）装置を介し、１対のウォームホイール（５２）を軸心として把持爪（５３）を開閉させる機構を設けている把持器である。
【００３３】
図１２は移動装置Ａ左側の連結リング（３７）に接続し、被覆電線ｈおよび他の当該作業に使用する機材を把持する先端工具ｆであり本体（５４）の下側には連結リング（３７）、手動用連結ソケット（１８）への接続機構を有し、連結軸（３８）の回転をウォーム（５６）装置を介し、１対のウォームホイール（５７）を軸心として把持爪（５７）を開閉させる機構、連結金具（３９）を軸心として把持爪（５７）が電線ｈ等の把持方向に添うよう、回転移動ピン（５５）を設けている把持器である。
【００３４】
図１４、図１５及び図１６は移動装置Ａ左側の入力側連結金具Ｂ（３３）、Ｃ（３４）に接続し当該作業において、手動操作棒ｇの作業性、安全性を補助する補助工具である。図１４は本体（５８）の右端には手動操作棒ｇと連結する連結金具（６０）、中間部には本体（５８）軸心が可傾可能なユニバーサルジョイント（５９）左端には、Ｌ型アタッチメント（６）、Ｔ型ジョイント（１０）の連結金具（６２）に連結・固定な連結リング（６１）を有し、当該作業において、手動操作棒ｇの作業位置が可傾してもユニバーサルジョイント（５９）にて、緩衝可能な機構を設けている緩衝アタッチメントＣである。
【００３５】
図１５は本体（６３）の下側に手動操作棒ｇ、緩衝アタッチメントＣと連結し、回転する連結金具（６２）を有し手動操作棒ｇの回転を１対のカサ歯車（６４）を介しソケット軸（６６）へ伝達される。また連結リング（６５）は移動装置Ａの入力側連結金具Ｂ（３３），Ｃ（３４）へ連結・固定ができ連結金具（６２）の回転をソケット軸（６６）を介し手動用連結軸Ａ（４），Ｂ（５）へ伝達、あわせ手動操作棒ｇの作業方向を９０゜変換させる機構を設けたＬ型アタッチメント（６）である。
【００３６】
図１６は本体（７４）の下側にアーム先端部ｅ、Ｌ型ジョイント（２）に連結する連結金具（６８）を有し、その回転を連結軸（６７）、１対のカサ歯車（７２）を介し、ソケット軸（７１）へ伝達される。また、連結リング（７０）は各種先端工具ｆを接続・固定し連結軸（６７）の回転をソケット軸（７１）により伝達される。連結リング（７０）軸心の位置変更のため、リング回転（６９）を有しノブ（７３）を引張り、連結リング（７０）を旋回させ設定位置でノブ（７３）を差込むことにより、先端工具ｆの当該作業位置が可変できる機構を有している。また、本体右側には、手動操作棒ｇ、緩衝アタッチメントＣを連結する連結金具（６２）を設けたＴ型ジョイント（１０）である。よって、当該作業において移動装置Ａを用いず、アーム先端部ｅにＴ型ジョイント（１０）を連結、先端工具ｆを接続し、手動操作棒ｇにより作業点に誘導させ、作業を実施する補助具である。
【００３７】
図１７は本体（７６）の下側に、アーム先端部ｅ、Ｌ型ジョイント（２）に連結する連結金具（６８）を有し、その回転を連結軸（６７）、１対のカサ歯車（７５）を介し、ソケット軸（７８）へ伝達される。また、連結リング（７７）は移動装置Ａの入力側連結金具Ａ（１９）を接続、固定し、連結軸（６７）の回転をソケット軸（７８）により伝達される。連結リング（７７）軸心の位置変更のためリング回転（７９）を有しノブ（７３）を引張り、連結リング（７７）を旋回させ、設定位置でノブ（７３）を差込むことにより移動装置Ａの当該作業位置が可変できる機構を有している補助具である。よってスーパーアームｃのアーム先端部ｅにＬ型ジョイント（２）移動装置Ａを連結し、手動用歯車箱（３）に手動操作棒ｇ，緩衝アタッチメントＣ、Ｌ型アタッチメント（６）を連結、当該作業の各種先端工具ｆを手動用連結リング（６）、工具移動箱（７）連結リング（８）に各々設定し、接続し、バケットｂ内より作業者ｄが遠隔操作による半自動化作業、あわせ手動操作により各種、電柱工事の作業点における作業が可能になる。
【００３８】
【発明の効果】
この発明は、上記のように先端工具と半自動移動装置を使用することにより、高所作業車のバケットに装備されたスーパーアームによりスーパーアームの特色である重量物の把持、固定と手操作による作業点における微操作が容易になり、また、一連の連続作業が連続的に実施できることになり、安全で且つ能率向上が計れ、高所作業車における間接活線工法の半自動化工事の実施に優れた効果を有している。
【図面の簡単な説明】
【図１】高所作業車に装備されたスーパーアームにより電柱工事の実施例を示す正面図である。
【図２】本発明に係る装置を組合せ、電柱工事の作業点における覆電線被覆剥ぎ取り作業の右側操作の実施例を示す正面図である。
【図３】図２による被覆剥ぎ取り作業において左側操作の実施例を示す正面図である。
【図４】移動装置の平面図である。
【図５】移動装置の正面図である。
【図６】移動装置の左側面図である。
【図７】工具移動箱の右側面図である。
【図８】電線カッターの正面図（イ）と右側面図（ロ）である。
【図９】先端皮剥ぎ磨き器の正面図（イ）と右側面図（ロ）である。
【図１０】中間皮剥ぎ器の正面図（イ）と右側面図（ロ）である。
【図１１】中間磨き器の正面図（イ）と右側面図（ロ）である。
【図１２】工具用把持器の正面図（イ）と右側面図（ロ）である。
【図１３】手動用把持器の正面図（イ）と右側面図（ロ）である。
【図１４】緩衝アタッチメントの正面図（イ）と左側面図（ロ）である。
【図１５】Ｌ型アタッチメントの正面図（イ）と右側面図（ロ）である。
【図１６】Ｔ型ジョイントの正面図（イ）と右側面図（ロ）である。
【図１７】Ｌ型ジョイントの正面図（イ）と右側面図（ロ）である。
【符号の説明】
Ａ移動装置
ａ高所作業車
ｂバケット
ｃスーパーアーム
ｄ作業者
ｅアーム先端部
ｆ先端工具
ｇ手動操作棒
ｈ被覆電線
２Ｌ型ジョイント
７移動工具箱
１７移動切替レバー
１８駆動切替レバー
３１トルクリミッタ

Claims

電柱に装柱されている腕金、がいしに吊架された電線およびその引留部において電線の切断、電線被覆の剥ぎ取りを高所作業車のバケットに装備されたスーパーアームのアーム先端部に半自動化移動装置を連結、その先端に電線把持、切断、皮剥ぎ・磨き先端工具を接続させスーパーアーム操作及び手動操作棒により実施する装置であって、
前記スーパーアームのアーム先端部には先端工具を回転動作させる工具動力源を具備し、アーム先端部へ移動装置を連結させ回転動作用の連結軸と遊合する連結機構と、内部には連結軸の回転操作により工具移動箱が左右移動する移動機構と、その移動機構には切替レバーが併設され切位置レバー操作による移動停止・固定機構と、移動装置機構内にはトルクリミッターを併設し工具移動箱の移動時における過負荷抑制安全機構とを有すると共に、連結軸の回転操作により工具移動箱上部に接続された先端工具を回転動作させる駆動機構と、その駆動機構には切替レバーが併設され切位置レバー操作による回転停止・固定機構とを有し、前記移動装置の一端には被覆電線の把持機構を具備し、該把持機構は前記手動操作棒が連結される連結軸を複数箇所に有し、該複数の連結軸の軸心は各々異なる方向を向いて設置されていることにより、多方向から手動操作棒を連結することができることを特徴とする先端工具の半自動移動装置。