JP3636229B2 - 手術用顕微鏡装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、例えば脳神経外科の手術においてのマイクロサージャリーに使用される手術用顕微鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、手術手法や手術用具の発達に伴い、マイクロサージャリーが頻繁に行われるようになってきている。マイクロサージャリーにおいては、術部を拡大観察するために手術用顕微鏡装置が用いられる。手術用顕微鏡装置は、一般に、術部を拡大観察するための鏡体（顕微鏡）と、術者の所望する任意の位置に鏡体を移動し、かつ、所望の姿勢に変位可能な支持装置とを備えて構成されている。
【０００３】
特に、脳神経外科の手術においては、その術部を様々な方向から観察するため、鏡体の位置や角度（姿勢）を頻繁に変える必要性がある。そこで、従来から、鏡体を迅速かつ正確に目的の位置に移動させて任意の姿勢をとらせるとともに、その鏡体の移動軌跡を限定可能な種々の支持装置が提案されている。
【０００４】
その中でも、観察点を移動させないで、顕微鏡の鏡体を傾斜可能な支持装置として、特開平５−１６８６４８号公報および特開平５−２１５９７２号公報に提示されたものがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
特開平５−１６８６４８号公報の支持装置は、顕微鏡の鏡体を傾斜させたときに鏡体の焦点位置を中心に傾斜させるべく設定される前側平行リンク機構の縦フレームの長さが長くなるために、その前側平行リンク機構が大きく突出して操作上の邪魔になる。また、前側平行リンク機構による顕微鏡鏡体の傾斜運動を他のリンク機構により下方の後側平行リンク機構に伝達しているので、それらリンク機構を設けることによって構造がかなり複雑になるとともに、その傾斜可動範囲も狭くなってしまう。さらには、顕微鏡の鏡体を焦点位置中心ではなく、鏡体の近傍を中心にわずかに傾斜させて視野移動を行おうとする場合でも、その全てのリンク機構およびカウンターエイトまでも連動して動く結果、その大きな慣性力に抗して動かさなければならないため、操作力が大きくなり、操作する際の動きが重くなる。
【０００６】
一方、特開平５−２１５９７２号公報の支持装置においても、顕微鏡の鏡体の傾斜運動をリンク機構により伝達しているので、同じく構造が複雑になるとともに、顕微鏡鏡体の傾斜可動範囲も狭くなり、かつ、大きな操作力が必要となる。さらに、水平方向のバランスをとる重りが、顕微鏡の鏡体を移動させたときに反対側へ大きく突出する位置に配設されるため、その重りが手術中の操作の邪魔になる。
【０００７】
すなわち、前述した両者のものとも、観察点を中心とした傾斜運動が可能な反面、その機構部が、他の機器に干渉したり、手術中に術者並びに補助者の邪魔になったりする。また、顕微鏡の鏡体の移動に大きな操作力を要して、大変、使いづらいものであった。
【０００８】
本発明は前記課題に着目してなされたものであって、その目的とするところは、観察点を中心とした顕微鏡鏡体の傾斜運動が可能であるにも拘らず、他の機器に干渉したり、手術中に術者並びに補助者の邪魔になったりすることが少なく、また、機構部分が大型化せず、運動機構部分の慣性力を小さくできて、顕微鏡の鏡体の移動を軽い力で行え、術者の疲労が軽減できる手術用顕微鏡装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段および作用】
本発明は、顕微鏡の鏡体（１２）を支持し、その鏡体（１２）を３次元的に移動可能で、かつ特定の移動軌跡に限定可能な手術用顕微鏡装置において、
臨床室の床や天井等の被設置部位に対して取り付けられ、鉛直軸（Ｏ0 ）まわりに回動可能な支柱（１）と、
前記支柱（１）に対して、前記鉛直軸（Ｏ0 ）と異なる回転軸（Ｏ1 ）まわりに回動可能に接続され、複数のアーム（２ａ〜２ｄ）を前記回転軸（Ｏ1 ）を含む互いに平行な回転軸（Ｏ1 〜Ｏ4 ）まわりにそれぞれ回動可能に接続してなる第１の平行四辺形リンク（２）と、
前記第１の平行四辺形リンク（２）の上方および下方の一方の側に配置され、前記支柱（１）に対し、前記回転軸（Ｏ1 ）と平行な回転軸（Ｏ5 ）まわりに回動可能に接続され、複数のアーム（３ａ〜３ｄ）を前記回転軸（Ｏ5 ）を含む互いに平行な回転軸（Ｏ5 〜Ｏ8 ）まわりにそれぞれ回動可能に接続してなる第２の平行四辺形リンク（３）と、
前記第１の平行四辺形リンク（２）における面内においてその回転軸（Ｏ1 ）とこれに隣接する一方の回転軸（Ｏ4 ）とを結ぶ線分に平行な線分と、前記第２の平行四辺形リンク（３）における面内において前記回転軸（Ｏ1 ）と回転軸（Ｏ4 ）に対応したその第２の平行四辺形リンク（３）における前記回転軸（Ｏ5 ）とこれに隣接する一方の回転軸（Ｏ8 ）とを結ぶ線分に平行な線分とが、常に平行になるべく、前記回転軸（Ｏ1 ）を中心として回転する第１の平行四辺形リンク（２）における一方のアーム（２ａ）と前記回転軸（Ｏ5 ）を中心とした前記第２の平行四辺形リンク（３）における一方のアーム（３ａ）との回動を連動させる第１の連動機構と、
前記第１の平行四辺形リンク（２）における面内においてその回転軸（Ｏ1 ）とこれに隣接した他方の回転軸（Ｏ2 ）とを結ぶ線分に平行な線分と、前記第２の平行四辺形リンク（３）における面内においてその回転軸（Ｏ5 ）とこれに隣接する他方の回転軸（Ｏ6 ）とを結ぶ線分に平行な線分とが、常に平行になるべく前記回転軸（Ｏ1 ）を中心として回動する前記第１の平行四辺形リンク（２）における他方のアーム（２ｂ）と、前記回転軸（Ｏ5 ）を中心として回動する前記第２の平行四辺形リンク（３）における他方のアーム（３ｂ）の回動を連動させる第２の連動機構と、
前記第１の平行四辺形リンク（２）においての前記アーム（２ｂ）に対辺するアーム（２ｄ）に接続され、その先端に取り付けられる鏡体を、互いに直交する２つの回転軸（Ｏ9 ，Ｏ10）を中心に傾斜可能な第１の傾斜アームと、
前記第２の平行四辺形リンク（３）においての前記アーム（３ｂ）に対辺するアーム（３ｄ）に接続され、それぞれ前記回転軸（Ｏ9 ，Ｏ10）に平行な回転軸（Ｏ21，Ｏ12）を中心に傾斜可能な傾斜ロッド（２５）を先端に取り付けた第２の傾斜アームと、
前記第１の傾斜アームと前記第２の傾斜アームとを運動伝達部材で連結し、前記第１の傾斜アームが前記回転軸（Ｏ 9 ）のまわりに回転する角度に対応する角度で、前記第２の傾斜アームに接続された前記傾斜ロッド（２５）を回転軸（Ｏ 21 ）まわりに回転させると共に、前記第１の傾斜アームが回転軸（Ｏ 10 ）を中心に回転する角度に対応する角度で、前記第２の傾斜アームに接続された前記傾斜ロッド（２５）を回転軸（Ｏ 12 ）のまわりに回転させる運動伝達機構と、
前記傾斜ロッド（２５）の移動軌跡を前記被設置部位に対しての所定位置に限定可能な運動規制機構とを備え、
前記鉛直軸（Ｏ0 ）を含む面と平行な面内で回転軸（Ｏ1 ，Ｏ4 ，Ｏ10）をそれぞれ結ぶ三角形が、同一面内で回転軸（Ｏ5 ，Ｏ8 ，Ｏ12）をそれぞれ結ぶ三角形と相似形になるべく、各回転軸を配置して成ることを特徴とする手術用顕微鏡装置。
【００１０】
【実施例】
図１ないし図１０に従って、本発明の第１の実施例を説明する。
【００１１】
（構成）
図１は、この第１の実施例に係る手術用顕微鏡装置の全体の概略的な構成を示している。同図中、１は支持装置における支柱であり、この支柱１は、支持台４に対して支持されている。支持台４は、底面にキャスターを有した底板４ａと立柱４ｂとからなり、その立柱４ｂの上端部において、支柱１は、鉛直軸Ｏ0 を中心として回転自在に設けられている。支柱１の上部には、第１の平行四辺形リンク（機構）２が接続されており、その支柱１の下部には、第２の平行四辺形リンク（機構）３が接続されている。
【００１２】
第１の平行四辺形リンク２は、平行四辺形を形成するようにアーム２ａ〜２ｄを配置し、これらを互いに平行な回転軸Ｏ1 〜Ｏ4 まわりに回動可能に接続してなるものであり、前記支柱１の上端部に上方支持部材５を介してその回転軸Ｏ1 まわりに回動可能に接続されている。ここで、回転軸Ｏ1 と鉛直軸Ｏ0 とは直交している。また、第２の平行四辺形リンク３は、平行四辺形を形成するようにアーム３ａ〜３ｄを配置し、これらを互いに平行な回転軸Ｏ5 〜Ｏ8 まわりに回動可能に接続してなるものであり、前記支柱１の下端部に下方支持部材６を介してその回転軸Ｏ5 まわりに回動可能に接続されている。ここで、回転軸Ｏ5 と鉛直軸Ｏ0 とは直交し、かつ前記回転軸Ｏ1 と平行である。つまり、第１の平行四辺形リンク２と第２の平行四辺形リンク３は、支柱１の上下に分離して配置されるとともに、相似的に対応関係をもって配置されている。そして、後述する第１の連動機構および第２の連動機構を介して相似的に連繋した変形動作を行うようになっている。
【００１３】
つまり、第１の平行四辺形リンク２のアーム２ａは、回転軸Ｏ1 下側一端から屈曲するアーム部を突き出す全体としてＬ字形の形状をしており、その突出アーム部の先端部分には、前記回転軸Ｏ1 と平行な回転軸Ｏ13が設けられ、この回転軸Ｏ13まわりに回動可能に第１の伝達ロッド７の上端が接続されている。ここで、紙面に平行な面内で回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ4 を結ぶ線分と、回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ13を結ぶ線分は直角をなしているが、これに限られるものではない。また、第２の平行四辺形リンク３の対応したアーム３ａも、同様なＬ字形の形状をしており、その突出アーム部の先端部分には、回転軸Ｏ5 と平行な回転軸Ｏ14まわりに回動可能に第１の伝達ロッド７の下端が接続されている。ここで、紙面に平行な面内で回転軸Ｏ5 と回転軸Ｏ8 を結ぶ線分と、回転軸Ｏ5 と回転軸Ｏ14を結ぶ線分は、前記同様に直角であるが、前述した第１の平行四辺形リンク２のアーム２ａの屈曲して突出するアーム部のものと平行ならば、これに限られるものではない。
【００１４】
このとき、紙面に平行な面内で、回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ4 を結ぶ線分と、回転軸Ｏ5 と回転軸Ｏ8 を結ぶ線分は、常に平行をなしており、また、回転軸Ｏ1 ，０5 ，Ｏ14，Ｏ13を順次結ぶ各線分が、平行四辺形を形成している。
【００１５】
そして、この実施例では、アーム２ａ，３ａと、第１の伝達ロッド７により、回動力を伝達して連動する第１の連動機構が構成されている。
【００１６】
同様にして、第１の平行四辺形リンク２におけるアーム２ｂの回転軸Ｏ2 と、第２の平行四辺形リンク３におけるアーム３ｂの回転軸Ｏ6 とは、それに対して回動可能な第２の伝達ロッド８によって接続されている。つまり、紙面に平行な面内で、回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ2 を結ぶ線分と、回転軸Ｏ5 と回転軸Ｏ6 を結ぶ線分とは、常に平行をなす関係にあるように設定されている。そして、この実施例では、アーム２ｂ，３ｂと、第２の伝達ロッド８により、回動力を伝達して連動する第２の連動機構が構成されている。
【００１７】
第１の平行四辺形リンク２におけるアーム２ｄの一端には、紙面に平行な面内にあり、鉛直軸Ｏ0 と交差し、回転軸Ｏ3 と回転軸Ｏ4 を結ぶ線分上の回転軸Ｏ9 まわりにおいて回動可能に支持された接続ブロック９が設けられている。この接続ブロック９には、第３の平行四辺形リンク機構１０が接続されている。すなわち、アーム１０ａ〜１０ｅおよび接続ブロック９を紙面に垂直な回転軸Ｏ15〜Ｏ19、Ｏ31、Ｏ32まわりにそれぞれ回動可能に接続することにより、２連式の平行四辺形リンク機構を形成してなる。この実施例では、これら接続ブロック９と第３の平行四辺形リンク機構１０により、互いに直交する２つの回転軸Ｏ9 ，Ｏ10を中心に傾斜可能な傾斜機構としての第１の傾斜アーム１１が構成されている。
【００１８】
ここで、顕微鏡鏡体（以下、鏡体という。）１２は、その観察光軸が、紙面に平行な面内で、回転軸Ｏ17と回転軸Ｏ18を結ぶ線分を通る回転軸Ｏ20と一致しており、かつアーム１０ｅの下方突出端部に対して前記回転軸Ｏ20まわりに回動可能に取り付けられた鏡体支持アーム１３を介して支持されている。これにより、鏡体１２は、回転軸Ｏ9 、回転軸Ｏ20、および回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ20の交点Ｔ１を通る紙面に垂直な仮想の回転軸Ｏ10まわりにそれぞれ回動可能である。なお、ここで、回転軸Ｏ9 、回転軸Ｏ10、回転軸Ｏ20まわりのそれぞれの自重による回転モーメントが、常に、ゼロになるべく重量配分されている。
【００１９】
第２の平行四辺形リンク３におけるアーム３ｄに対して固定的に接続された固定台２０には、紙面に平行な面内にあり、鉛直軸Ｏ0 と交差し、回転軸Ｏ9 と平行な回転軸Ｏ21まわりに回動可能に支持された回転ブロック２１が接続されており、この回転ブロック２１には、回転軸Ｏ10と平行であり、かつ回転軸Ｏ21と直交する回転軸Ｏ12まわりに回動可能に接続された座２２が設けられている。そして、この実施例では、これら固定台２０と回転ブロック２１および座２２により、傾斜機構としての第２の傾斜アーム１５を構成している。
【００２０】
前記座２２には、スライドロッド２３の一端が接続されており、このスライドロッド２３の他端部には、前記座２２に対して回転軸Ｏ20を含む紙面に平行な面内で回転軸Ｏ12と直交する回転軸Ｏ23まわりに回動可能にジョイント２４が接続されている。この実施例では、スライドロッド２３とジョイント２４により傾斜機構としての傾斜ロッド２５が構成されている。なお、ここで、回転軸Ｏ21、回転軸Ｏ12、回転軸Ｏ23まわりのそれぞれの自重による回転モーメントは常にゼロになるべく重量配分されている。
【００２１】
前記鏡体１２の回転軸Ｏ9 ，Ｏ10まわりの傾斜運動を直接的に前記傾斜ロッド２５の回転軸Ｏ21，Ｏ12まわりの傾斜運動に同一比で伝達する可撓性の運動伝達部材が設けられている。すなわち、前記第１の傾斜アーム１１における接続ブロック９には、回転軸Ｏ9 と同軸に配設された回転部材としてのプーリー２６ａが設けられており、このプーリー２６ａには、それぞれ反対側から巻き付けたワイヤー２７ａ，２７ｂの巻込み端を固定している。この各ワイヤー２７ａ，２７ｂの導出端側は、それぞれ可撓性のアウターチューブ２８ａ，２８ｂの内部に摺動可能に挿通されて案内されるようになっている。アウターチューブ２８ａ，２８ｂの各一端部は固定金具２９ａを介してアーム２ｄに対して固定されている。接続ブロック９は、プーリー２６ａの回転によって回転させられる。
【００２２】
同様に、第２の傾斜アーム１５の回転ブロック２１には、回転軸Ｏ21と同軸に配設された回転部材としてのプーリー２６ｂが設けられており、これには、前記アウターチューブ２８ａ，２８ｂを通じて導かれてきた前記ワイヤー２７ａ，２７ｂの各他端がそれぞれ反対側から巻き付けられるとともに、その周面に固定されている。前記アウターチューブ２８ａ，２８ｂの他端部は、固定金具２９ｂを介して前記固定台２０に対して固定されている。回転ブロック２１は、プーリー２６ｂの回転によって回転する。
【００２３】
前述した第１の傾斜アーム１１における接続ブロック９には、これに対するアーム１０ｂに回転軸Ｏ32と同軸的に連結して配設された同じく回転部材としてのプーリー２６ｃが設けられており、このプーリー２６ｃには、それぞれ反対側から端部を巻き付け、その先端を固定したワイヤー２７ｃ，２７ｄが設けられている。このワイヤー２７ｃ，２７ｄはそれぞれ前述したものとは別の可撓性のアウターチューブ２８ｃ，２８ｄの内部に摺動可能に挿通されて案内されるようになっている。アウターチューブ２８ｃ，２８ｄの各端部は固定金具２９ｃを介して接続ブロック９に対して固定されている。接続ブロック９は、プーリー２６ｃと一体的に回転するようになっている。
【００２４】
同様に、第２の傾斜アーム１５の座２２には、回転軸Ｏ12と同軸に配設された回転部材としてのプーリー２６ｄが設けられており、このプーリー２６ｄには前記ワイヤー２７ｃ，２７ｄの他端側が反対側から巻き付けられとともに、その先端がプーリー２６ｄに固定されている。このワイヤー２７ｃ，２７ｄをガイドする前記アウターチューブ２８ｃ，２８ｄの端部は固定金具２９ｄを介して回転ブロック２１に固定されている。第２の傾斜アーム１５の座２２は、プーリー２６ｄと一体的に回転するようになっている。
【００２５】
ここで、前記プーリー２６ａとプーリー２６ｂは、同一方向から見た場合において、その一方のプーリーを回動させたとき、他方のプーリーが同じ方向に回動すべく向きにワイヤー２７ａ，２７ｂが巻かれているとともに、その回転角度が等しくなるべく、両プーリー２６ａ，２６ｂは、同一の径で形成されている。
【００２６】
同様に、前記プーリー２６ｃ，２６ｄは、同一方向から見た場合において、一方のプーリーを回動させたとき、他方のプーリーが同じ方向に回動すべく向きにワイヤー２７ｃ，２７ｄが巻かれているとともに、その回転角度が等しくなるべく両プーリー２６ｃ，２６ｄは、同一の径に形成されている。
【００２７】
そして、この実施例では、これらプーリー２６ａ〜２６ｄ、ワイヤー２７ａ〜２７ｄ、アウターチューブ２８ａ〜２８ｄ、固定金具２９ａ〜２９ｄにより、運動伝達機構５７を構成し、その可撓性で単一の長尺な伝達部材からなるワイヤー２７ａ〜２７ｄは、ガイド手段としてのアウターチューブ２８ａ〜２８ｄを通じて、座屈やたわみがなくその軸方向に進退するように案内される構成である。なお、ここで、ワイヤー２７ａ〜２７ｄは、１本の単線であっても、芯線の有無に拘らずより線であってもよい。
【００２８】
前記支持台４の台部４ａには、鉛直軸Ｏ25まわりに回動可能に支持されている垂直シャフト３０が設けられている。また、これには、アーム３１ａ〜３１ｄを互いに平行な回転軸Ｏ26〜Ｏ29まわりに回動可能に接続してなる固定用平行四辺形リンク３１が、その回転軸Ｏ26まわりに回動可能に設けた旋回バー３２を介して連結されている。ここで、回転軸Ｏ26は、前記鉛直軸Ｏ25に対して垂直であり、また、垂直シャフト３０には、その鉛直軸Ｏ25まわりの回動を規制（制動）する電磁ブレーキが配設され、また、アーム３１ａとアーム３１ｂには、回転軸Ｏ26まわりの回動を規制する後述の電磁ブレーキが配設されている。
【００２９】
前記傾斜ロッド２５のジョイント２４の上端には、ロッド３３の一端が連結されている。このロッド３３の他端は、前記固定用平行四辺形リンク３１のアーム３１ｄの一端に連結されている。そして、この傾斜ロッド２５は、鉛直軸Ｏ25を含む紙面に平行な面内にあり、回転軸Ｏ28と回転軸Ｏ29を結ぶ線分を通る線上において各部に対して回動可能に接続されている。
【００３０】
このロッド３３の一端は、前記傾斜ロッド２５のジョイント２４に対して、回転軸Ｏ23と直交する回転軸Ｏ24まわりに回動可能に接続されている。この実施例では、これら垂直シャフト３０、固定用平行四辺形リンク３１、旋回バー３２およびロッド３３および後述の電磁ブレーキにより運動規制機構４０が構成されている。ここで、前記運動規制機構４０の、回転軸Ｏ25、Ｏ26、Ｏ30まわりのそれぞれの自重による回転モーメントが、常にゼロになるべく、重量配分で構成されている。
【００３１】
また、図１で示すように、前述した鉛直軸Ｏ0 を含む紙面に平行な面内で、回転軸Ｏ1 、Ｏ4 、Ｏ10をそれぞれ結ぶ三角形が、同一面内で、回転軸Ｏ5 、Ｏ8 、Ｏ12をそれぞれ結ぶ三角形と相似形になるべく、各回転軸を配置して構成されている。ここで相似比は、
（△Ｏ1 ，Ｏ4 ，０10）／（△5 、Ｏ8 、０12）＝Ｃ
となっている。Ｃは、定数である。
【００３２】
次に、細部の構成について説明する。図１において、３７ａは、支持台４に配設され、その支持台４に対する支柱１の回動を電気的に規制可能な電磁ブレーキである。
【００３３】
第１の傾斜アーム１１および第１の平行四辺形リンク２のアーム２ｄとの接続部には、第１の傾斜アーム１１の接続ブロック９に突出して形成される第１の回転ロッド３８が設けられている。この第１の回転ロッド３８は、前記アーム２ｄの内部に配設されたベアリングに嵌挿されることにより、回転軸Ｏ9 まわりに回動可能である。また、アーム２ｄには、電磁ブレーキ３７ｄが配設され、この電磁ブレーキ３７ｄはアーム２ｄに対する前記第１の回転ロッド３８の回動を電気的に規制する。
【００３４】
接続ブロック９にも、電磁ブレーキ３７ｅが配設され、電磁ブレーキ３７ｅは接続ブロック９に対するアーム１０ａの回動を電気的に制動可能なものである。
【００３５】
鏡体支持アーム１３にも、鏡体支持アーム１３のアーム１０ｅに対する回転軸Ｏ20まわりの回転を規制可能な電磁ブレーキ３７ｆが配設されている。
【００３６】
次に、図２に従い、上方支持部材５の部分の詳細を説明する。この図２は、図１の矢印ａ方向から見た回転軸Ｏ1 を含む部分の断面を示すものである。
【００３７】
すなわち、上方支持部材５には、上方シャフト３４がベアリング３６ａを介して回転軸Ｏ1 まわりに回動可能に支持されており、その上方シャフト３４は、前記上方支持部材５に配設された電磁ブレーキ３７ｂにより電気的に規制可能である。前記アーム２ａは、前記上方シャフト３４の外周にベアリング３６ｂを介して回転軸Ｏ1 まわりに回動可能に支持されている。前記アーム２ｂは、上方シャフト３４に設けたフランジ部に対してねじにより固定されている。
【００３８】
次に、図３に従い、下方支持部材６の部分の詳細を説明する。この図３は、図１の矢印ｂ方向から見た回転軸Ｏ5 を含む部分の断面を示すものである。
【００３９】
すなわち、前記下方支持部材６には、下方シャフト３５が、ベアリング３６ｃを介して回転軸Ｏ5 まわりに回動可能に支持されており、その下方シャフト３５は、前記下方支持部材６に配設された電磁ブレーキ３７ｃにより電気的に規制可能である。前記アーム３ａは、前記下方シャフト３５のフランジ部に対してねじにより固定されている。また、前記アーム３ｂは、前記下方シャフト３５の外周にベアリング３６ｄを介して回転軸Ｏ5 まわりに回動可能に支持されている。
【００４０】
次に、図４に従い、第２の平行リンク３、第２の傾斜アーム１５、傾斜ロッド２５および運動規制機構４０の詳細な構成について説明する。
【００４１】
図４中、Ｔ２は、回転軸Ｏ12と回転軸Ｏ21との交点、Ｓ２は、回転軸Ｏ23、回転軸Ｏ24、回転軸Ｏ30の交点を示している。第２の平行四辺形リンク３のアーム３ｄにはねじ軸４１が固定され、このねじ軸４１には、カウンターウエイト３９が軸線方向に移動可能に支持されている。前記カウンターウエイト３９は、第１の平行四辺形リンク２、第２の平行四辺形リンク３を連動させたとき、回転軸Ｏ0 ，Ｏ1 まわりの回転モーメントが、常にゼロになるべく位置および重量配分がなされている。
【００４２】
同図中、４３は、前記座２２に配設され傾斜ロッド２５のスライドロッド２３を回転軸Ｏ23の方向に電気的に移動可能な傾斜ロッド駆動部であり、４４は、傾斜ロッド駆動部４３に接続された前記傾斜ロッド駆動部４３の駆動量を検出することにより、Ｔ２とＳ２間の直線距離Ｒ２を算出する傾斜ロッド位置検出部である。
【００４３】
また、支持台４には、支持台４に対する垂直シャフト３０の回転軸Ｏ25まわりの回動を電気的に規制可能な電磁ブレーキ３７ｇが配設されている。また、固定用平行四辺形リンク３１を構成するアーム３１ａ，３１ｂには、アーム３１ａ，３１ｂの旋回バー３２に対する回転軸Ｏ26まわりの回動を電気的に規制可能な電磁ブレーキ３７ｈ，３７ｉがそれぞれ配設されている。
【００４４】
また、アーム３１ａと旋回バー３２のそれぞれには、回転軸Ｏ26およびＯ25まわりの回転モーメントを相殺すべく設ける補助ウエイト４２ａ，４２ｂが固定されている。
【００４５】
次に、鏡体１２および電気回路の構成を図５を参照して説明する。まず、同図中、５０は対物レンズであり、これは、図示しないズームレンズ、結像レンズ、接眼レンズよりなる左右観察光路５１Ｒ，５１Ｌ上に設置され、そのレンズ間隔を変えることにより、物体側の焦点距離が変更可能なものであり、対物レンズ５０は、対物レンズ駆動部５２に対して機械的に接続されていて、それにより焦点距離の調節されるようになっている。また、５３は、例えばエンコーダからなる対物レンズ位置検出手段であり、これも前記対物レンズ５０に機械的に接続されている。図中Ｔ１は、回転軸Ｏ9 、回転軸Ｏ10、回転軸Ｏ20の交点であり、点Ｐは、観察光軸、すなわち回転軸Ｏ20と鏡体１２の焦点面との交点であり、ＲｆはＴ１と点Ｐとの間の直線距離であり、ｆは前記対物レンズ５０の焦点距離を示している。
【００４６】
前記対物レンズ駆動部５２および対物レンズ位置検出手段５３は、制御部５４に接続される。鏡体１２にはグリップ５５が設けられており、これには水平方向フリースイッチＳＷ１、上下方向フリースイッチＳＷ２、全方向フリースイッチＳＷ３、鏡体球面傾斜スイッチＳＷ４、傾斜中心点設定スイッチＳＷ５などを有し、これらのスイッチも前記制御部５４に接続されている。また、制御部５４には、前記傾斜ロッド駆動部４３および傾斜ロッド位置検出部４４も接続されている。
【００４７】
さらに、電磁ブレーキ３７ａ，３７ｃは、水平動電磁ブレーキ駆動回路５６ａを介し、電磁ブレーキ３７ｂは、上下動電磁ブレーキ駆動回路５６ｂを介し、電磁ブレーキ３７ｄ、３７ｅは、ティルト電磁ブレーキ駆動回路５６ｃを介し、電磁ブレーキ３７ｆは光軸回転電磁ブレーキ駆動回路５６ｄを介し、電磁ブレーキ３７ｇ、３７ｈ、３７ｉは、運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｅを介して、それぞれ前記制御部５４に接続される。
【００４８】
（作用）
この第１の実施例の手術用顕微鏡装置における作用を説明する。この手術用顕微鏡装置にあっては、鏡体１２の３次元的な移動および直交する３軸まわりの傾斜（以下６自由度の動き）、略水平面内の動き、略上下動、観察光軸上の一点を中心とした傾斜動が、手術スタイルに応じて種々、選択可能なものである。以下、これらを順に説明する。
【００４９】
［６自由度の動き］
最初に、グリップ５５の全方向フリースイッチＳＷ３を押すと、制御部５４はそれに応じた信号が入力され、水平動電磁ブレーキ駆動回路５６ａ、上下動電磁ブレーキ駆動回路５６ｂ、ティルト電磁ブレーキ駆動回路５６ｃ、運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｅおよび光軸回転電磁ブレーキ駆動回路５６ｄに対して信号を出力し、全ての電磁ブレーキ３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄ，３７ｅ，３７ｆ，３７ｇ，３７ｈ，３７ｉのブレーキ作用を解除する。
【００５０】
電磁ブレーキ３７ａのブレーキ作用が解除されると、支柱１が支持台４に対して鉛直軸Ｏ0 まわりに回動可能になり、このため、第１の平行四辺形リンク２および第１の傾斜アーム１１を介して、鏡体１２が支持台４に対して鉛直軸Ｏ0 まわりに回動可能になる。
【００５１】
図２に示す電磁ブレーキ３７ｂが解除されると、アーム２ｂが上方支持部材５に対して回転軸Ｏ1 まわりに回動可能になり、このため、アーム２ｃを介してアーム２ｄがアーム２ａに対して回転軸Ｏ4 まわりにアーム２ｂと平行を保ちながら回動可能となる。従って、鏡体１２は、第１の傾斜アーム１１を介してアーム２ａに対して回転軸Ｏ4 まわりに回動可能となる。
【００５２】
図３で示す前記電磁ブレーキ３７ｃが解除されると、アーム３ａが下方支持部材６に対して回転軸Ｏ5 まわりに回動可能になり、第１の伝達ロッド７により接続されたアーム２ａが上方支持部材５に対し回転軸Ｏ1 まわりに回動可能となる。従って、鏡体１２は、第１の平行四辺形リンク２および第１の傾斜アーム１１を介して全体的に上方支持部材５に対して回転軸Ｏ1 まわりに回動可能となる。
【００５３】
従って、これらの鏡体１２の３方向の回動の組み合わせにより、鏡体１２は、３次元的に移動可能な状況になる。
【００５４】
一方、電磁ブレーキ３７ｄが解除されると、第１の傾斜アーム１１は、アーム２ｄに対して、回転軸Ｏ9 まわりに回動可能となる。電磁ブレーキ３７ｅが開放されると、平行四辺形リンク機構１０のアーム１０ａは、接続ブロック９に対して、回転軸Ｏ31まわりに回動可能となり、アーム１０ｂ〜１０ｄにて接続されるアーム１０ｅは、アーム１０ａと平行に回転軸Ｏ10を中心に傾斜動可能となる。また、電磁ブレーキ３７ｆが開放されると、鏡体１２は、鏡体支持部材１３を介して、アーム１０ｅの回転軸Ｏ20まわりに回動可能になる。すなわち、鏡体１２は、回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ10との交点Ｔ１を中心とした転動が可能となる。
【００５５】
ここで、運動規制機構４０の電磁ブレーキ３７ｇ，３７ｈ，３７ｉのブレーキ作用はすべて解除されているため、垂直シャフト３０の支持台４に対する回転軸Ｏ25まわり、固定用平行リンク３１のアーム３１ａ，３１ｂの旋回バー３２に対する回転軸Ｏ26まわりの回動が可能となる。アーム３１ｂの旋回バー３２に対する回転軸Ｏ26まわりの回動は、アーム３１ｃによりアーム３１ｄのアーム３１ａに対する回転軸Ｏ29まわりの回動へと伝達される。従って、ロッド３３もアーム３１ａに対して回転軸Ｏ29まわりに回動し、かつ、ロッド３３はアーム３１ｄに対して回転軸Ｏ30まわりに回動可能である。従って、鏡体１２の動きを規制するものはない状態である。
【００５６】
すなわち、３次元的な移動と直交する３軸まわりの傾斜によって鏡体１２は、６自由度の動きが可能となる。
【００５７】
次に、前述の、鏡体１２の６自由度の動きと連動する作用について説明する。アーム２ｂの上方支持部材５に対する回転軸Ｏ1 まわりの回動により、第２の伝達ロッド８に接続されているアーム３ｂは、下方支持部材６に対し回転軸Ｏ5 まわりにアーム２ｂと常に平行を保ちながら回動する。そして、アーム３ｃによりアーム３ｂに対して平行に接続されたアーム３ｄもアーム３ａに対し回転軸Ｏ8 まわりに回動する。このとき、アーム３ｄは、常にアーム２ｄと平行を保っている。
【００５８】
アーム３ａの下方支持部材６に対する回転軸Ｏ5 まわりの回動により、アーム３ｄも下方支持部材６に対して回転軸Ｏ5 まわりに回動する。また、傾斜ロッド２５も、第２の傾斜アーム１５を介してアーム３ｄとともに移動する。
【００５９】
すなわち、アーム２ａとアーム３ａ、アーム２ｄとアーム３ｄは常に平行を保ちながら移動し、鉛直軸Ｏ0 を含む紙面に平行な面内で回転軸Ｏ1 ，Ｏ4 ，Ｏ10をそれぞれ結ぶ三角形が、同一面内で回転軸Ｏ5 ，Ｏ8 ，Ｏ12をそれぞれ結ぶ三角形とは常に相似形を保っている。このとき、アーム３ｄに支持されたカウンターウエイト３９は、鏡体１２の移動に対し、常に回転モーメントを相殺する位置に移動する。
【００６０】
これらの各部材の動きにより、回転モーメントは、常に相殺された状態で鏡体１２の６自由度の動きが可能となる。
【００６１】
［略水平面内の動き］
脊椎等の手術中において、鏡体１２をほぼ水平方向にのみ頻繁に移動させたい場合、術者がグリップ５５を握り水平方向フリースイッチＳＷ１を押すと、制御部５４は、その信号を入力し、水平動電磁ブレーキ駆動回路５６ａ、運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｅおよび光軸回転電磁ブレーキ駆動回路５６ｄのみに信号を出力して、電磁ブレーキ３７ａ，３７ｃ，３７ｆ，３７ｇ，３７ｈ，３７ｉのブレーキ作用のみを解除する。
【００６２】
すなわち、電磁ブレーキ３７ａが解除されると、支柱１が支持台４に対して鉛直軸Ｏ0 まわりに回動可能になり、第１の平行四辺形リンク２および第１の傾斜アーム１１を介して、鏡体１２が床面に対して鉛直軸Ｏ0 まわりに回動可能になる。
【００６３】
電磁ブレーキ３７ｃが解除されると、アーム３ａが下方支持部材６に対して回転軸Ｏ5 まわりに回動可能になり、第１の伝達ロッド７により接続されたアーム２ａが上方支持部材５に対し回転軸Ｏ1 まわりに回動可能となる。従って、鏡体１２は第１の平行四辺形リンク２および第１の傾斜アーム１１を介して上方支持部材５対して回転軸Ｏ1 まわりに回動可能となる。
【００６４】
また、電磁ブレーキ３７ｆが解除されると、鏡体１２は、鏡体支持部材１３を介して、アーム１０ｅに対して回転軸Ｏ20まわりに回動可能になる。
【００６５】
さらに、電磁ブレーキ３７ｇ〜３７ｉも、解除されているため、運動規制機構４０は、鏡体１２の動きを規制しない。
【００６６】
ここで、電磁ブレーキ３７ｂは固定状態であり、第１の平行四辺形リンク２のアーム２ｂは上方支持部材５に対する回転軸Ｏ1 まわりの回動が規制されているため、アーム２ｄは常時紙面に平行な面内で一定の角度を保った状態である。
【００６７】
すなわち、図６（ａ）に示すように、アーム２ｄは、回転軸Ｏ1 を中心に回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ4 間の距離Ｒ３を半径とした円弧上を常にその平行を保って移動可能となる。
【００６８】
そして、回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ10の交点Ｔ１は、紙面と平行な面内で、回転軸Ｏ1 を通り、回転軸Ｏ9 と平行な直線Ｉ上で回転軸Ｏ1 から鏡体１２側に回転軸Ｏ4 と回転軸Ｏ10との間の距離Ｒ４離れた点Ｙ１を中心として、回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ4 間の距離Ｒ３を半径とする円弧Ｚ１上を移動する。
【００６９】
ここで、第１の傾斜アーム１１の電磁ブレーキ３７ｄ，３７ｅのブレーキ作用が固定された状態にあるため、鏡体１２は、回転軸Ｏ9 、回転軸Ｏ10まわりの傾斜を規制されている。従って、鏡体１２は、傾斜することなく、その円弧状の軌跡に沿って移動する。
【００７０】
これと支柱１の支持台４に対しての鉛直軸Ｏ0 まわりの回動を組み合わせることにより略水平面内の動きが可能となる。図６（ｂ）は、図６（ａ）に対して、鏡体１２を右方向に移動した場合を示している。
【００７１】
この実施例では、鏡体１２は、紙面内での略水平動時に円弧上を移動するため、観察光軸方向に上下動を伴うが、実際の手術で必要とされる水平動幅はかなり小さく、この上下動は、ほとんど問題にならない。
【００７２】
［略上下動］
脳神経外科等における開孔部分を通しての深部の手術においては、その手術中に手前側と奥側とを見るために視野をずらさずに、素早く観察光軸方向に鏡体１２を移動させたい場合がある。この場合には、術者がグリップ５５の上下動フリースイッチＳＷ２を押す。すると、制御部５４は信号を入力し、上下動電磁ブレーキ駆動回路５６ｂ、運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｅ、および光軸回転電磁ブレーキ駆動回路５６ｄのみに信号を出力し、電磁ブレーキ３７ｂ，３７ｇ，３７ｈ，３７ｉおよび３７ｆのみのブレーキ作用を解除する。
【００７３】
つまり、電磁ブレーキ３７ｂが解除されると、アーム２ｂが上方支持部材５に対して回転軸Ｏ1 まわりに回動可能となり、アーム２ｃを介してアーム２ｄがアーム２ａに対して回転軸Ｏ4 まわりにアーム２ｂと平行を保ちながら回動可能となる。従って、鏡体１２は第１の傾斜アーム１１を介してアーム２ａに対して回転軸Ｏ4 まわりに回動可能となる。
【００７４】
電磁ブレーキ３７ｆが開放されると、鏡体１２は鏡体支持部材１３を介して、アーム１０ｅに対して回転軸Ｏ20まわりに回動可能になる。
【００７５】
また、電磁ブレーキ３７ｇ〜３７ｉも、解除されているため、運動規制機構４０は傾斜ロッド２５の移動および傾斜によるＳ２のいかなる動きにも追従可能である。
【００７６】
この状態は、前述の略水平面内の動きと同じく、鏡体１２は回転軸Ｏ9 、回転軸Ｏ10まわりの傾斜を規制されている。また、電磁ブレーキ３７ｃも固定状態であり、第２平行四辺形リンク３のアーム３ａは、回転軸Ｏ1 まわりの回動が規制されている。すなわち、第１の伝達ロッド７により連結される第１の平行四辺形リンク２のアーム２ａも回転軸Ｏ5 まわりの回動も固定されている。
【００７７】
このため、図７（ａ）に示すように、アーム２ｄは、常時紙面に平行な面内で回転軸Ｏ4 まわりにのみ回動可能となる。従って、回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ10の交点Ｔ１は、回転軸Ｏ4 を中心として回転軸Ｏ4 と回転軸Ｏ10との間の距離Ｒ４を半径とした円弧Ｚ２上のみ移動可能である。図７（ｂ）は、図７（ａ）に対して鏡体１２を下方に移動させた場合を示している。
【００７８】
この実施例では、鏡体１２は上下動時に円弧上移動するため、観察光軸の傾斜による観察視野のズレが起こるが、実際の手術で必要とされる上下動幅はかなり小さくこの視野のズレは、ほとんど問題にならない。
【００７９】
［観察光軸上の一点を中心とした傾斜動］
この場合には、グリップ５５の鏡体球面傾斜動フリースイッチＳＷ４を押すと、制御部５４はその信号を入力し、水平動電磁ブレーキ駆動回路５６ａ、上下動電磁ブレーキ駆動回路５６ｂ、ティルト電磁ブレーキ駆動回路５６ｃ、光軸回転電磁ブレーキ駆動回路５６ｄのみに信号を出力し、それらの電磁ブレーキ３７ａ、３７ｂ、３７ｃ、３７ｄ、３７ｅ、３７ｆのブレーキ作用のみが解除される。これは前述の６自由度の動きの場合に対して、運動規制機構４０の電磁ブレーキ３７ｇ，３７ｈ，３７ｉのみ固定とした状態である。
【００８０】
従って、図８（ａ）において、傾斜ロッド２５は、点Ｓ２の移動を拘束され、Ｓ２を中心に傾斜のみ可能となる。ここで、点Ｔ２は、Ｓ２とＴ２の距離Ｒ２を半径とした球面上を動く。Ｔ２の動きは、前述のアームの作用と同様に伝達され、第１の傾斜アーム１１の回転軸Ｏ9 とＯ10の交点Ｔ１は、交点Ｔ２の移動距離に前述の相似な三角形の比の定数であるＣを乗した距離だけ反対方向に移動する。
【００８１】
傾斜ロッド２５の傾斜は、可撓性のワイヤー２７ａ〜２７ｄを用いた運動伝達機構５７により、その動きが鏡体１２に伝達され、その鏡体１２の相似的な動きとなって現れる。以下に、その作用を図１および図４に従い説明する。
【００８２】
すなわち、傾斜ロッド２５が回転軸Ｏ12まわりに回動すると、第２の傾斜アーム１５の座２２と一体に配設されたプーリー２６ｄも一体になり回動する。その結果、プーリー２６ｄの回動方向によりワイヤー２７ｃ，２７ｄのいずれか一方が引っ張られ、そのワイヤーは両端部を固定金具２９ｄおよび固定金具２９ｃにより回転ブロック２１ｄおよび接続ブロック９に固定されることによりワイヤーに沿った方向の移動を規制されたいずれかのアウターチューブ２８ｃ，２８ｄ内をスライドし、第１の傾斜アーム１１のアーム１０ｂと一体に配設されたプーリー２６ｃを前記プーリー２６ｄと同一方向に同一角度で回動させる。一方、引っ張られない側のワイヤーも、それぞれプーリー２６ｄ，２６ｃの回動を１対１で遊び無く伝達する働きをする。アーム１０ｂの回動は平行四辺形リンク機構１０によりアーム１０ｅの回転軸Ｏ10まわりの回動として伝達される。従って，鏡体１２はその回転軸Ｏ10まわりに座２２の回転軸Ｏ12まわりの傾斜と同一方向に同一角度で回動する。
【００８３】
また、傾斜ロッド２５が回転軸Ｏ21まわりに回動すると、第２の傾斜アーム１５の回転ブロック２１に配設されたプーリー２６ｂも一体になり回動する。回動方向によりワイヤー２７ａ，２７ｂのいずれかが引っ張られ、そのワイヤーは両端部を固定金具２９ｂおよび固定金具２９ａにより固定台２０ｄおよびアーム２ｄに固定されることにより、そのワイヤーに沿った方向の移動を規制されたアウターチューブ２８ａあるいは他のアウターチューブ２８ｂ内をスライドし、第１の傾斜アーム１１の接続ブロック９と一体に配設されたプーリー２６ａを前記プーリー２６ｂと同一方向に同一角度で回動させる。一方、引っ張られない側のワイヤーも、それぞれプーリー２６ｂ，２６ａの回動を１対１で遊び無く伝達する働きをする。従って，鏡体１２は、第１の傾斜アーム１１を介して回転軸Ｏ9 まわりに回転ブロック２１の回転軸Ｏ21まわりの傾斜と同一方向に同一角度で回動する。
【００８４】
すなわち、傾斜ロッド２５の回転軸Ｏ23と、平行四辺形リンク機構１０におけるアーム１０ｅの観察光軸と同軸な回転軸Ｏ20とが、常に平行に保つ。
【００８５】
このため、図８（ａ）に示すように、観察光軸と同軸な回転軸Ｏ20の上のＴ１から、Ｒ２×Ｃ＝Ｒ１の距離の点Ｓ１を中心に鏡体１２が傾斜可能となる。図８（ｂ）は、図８（ａ）に対し鏡体１２を右側に傾斜させた場合を示している。
【００８６】
また、グリップ５５の傾斜中心点設定スイッチＳＷ５を押すと、対物レンズ位置検出部５３からの対物レンズ位置信号および傾斜ロッド位置検出部４４からの傾斜ロッド位置信号が制御部５４に入力される。そして、制御部５４内で対物レンズ位置信号からＴ１と鏡体１２の焦点面における観察光軸上の点Ｐの距離Ｒｆを算出し、また傾斜ロッド位置信号からＴ２とＳ２の距離Ｒ２を算出する。そして距離Ｒ２を相似三角形の比であるＣ倍した値Ｒ２×Ｃ＝Ｒ１と前記Ｒｆを比較し、両者が等しくなるように、傾斜ロッド２５を移動させるべく、駆動信号が傾斜ロッド駆動部４３に出力され、傾斜ロッド駆動部４３では図示しないモーターが回動し、図示しない減速機を介して、傾斜ロッド２５のスライドロッド２３を回転軸Ｏ23の軸線上を必要な方向に必要な距離移動させる。
【００８７】
この駆動信号が傾斜ロッド駆動部４３に出力されている間、制御部５４は、運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｅにも起動信号を出力して、電磁ブレーキ３７ｇ，３７ｈ，３７ｉのブレーキ作用を解除し、かつ、その他の電磁ブレーキ３７ａ〜３７ｆは固定している。
【００８８】
この作用により、術者が鏡体１２の傾斜中心点としたい点を鏡体１２の観察視野中心に合わせ、かつ図示しないスイッチにより対物レンズ５０の焦点距離を変化させ、その点に焦点を合わせて（図５中、点Ｐ）、グリップ５５の傾斜中心点設定スイッチＳＷ５を押せば、Ｓ１がＰと一致するように移動し、自動的に鏡体１２の傾斜中心点が目的とする点に設定される。
【００８９】
（実施例の効果）
この実施例では、単一の平行四辺形リンク機構とはせずに第１の平行四辺形リンク２と第２の平行四辺形リンク３とに分離して構成し、これらを上下に配置したため、単一の平行四辺形リンク機構とした場合に比べて、鏡体１２の移動に伴い突出する部材である、特に第２の平行四辺形リンク３およびカウンターウエイト３９が床面近傍に配置することが可能となる。すなわち、回転軸Ｏ5 より上方部分はコンパクトな構成にすることができる結果、手術中に必要とされる上方の空間を充分に広く確保することができる。
【００９０】
また、カウンターウエイト３９が下方に配置されているため、全体の重心位置も低くなり、安定性が増し、より安全である。
【００９１】
また、前述したように、単一の平行四辺形リンク機構とした場合に比較して、支柱１の回転軸Ｏ1 まわりの、突出長さを短くすることができるから、その運動部の慣性モーメントを小さくして軽く操作することができる。
【００９２】
また、第１の平行四辺形リンク２と第２の平行四辺形リンク３の動きを連動する第１の連動機構および第２の連動機構が、アーム２ａ，３ａと第１の伝達ロッド７、およびアーム２ｂ，３ｂと第２の伝達ロッド８によりそれぞれ構成されている。このため、その伝達において鏡体１２の視野ズレの原因となる遊びがないとともに剛性がある。したがって、第１の平行四辺形リンク２と第２の平行四辺形リンク３の動きを確実に連動させることができる。また、その構成が簡単である。
【００９３】
一方、運動伝達機構５７は、プーリー２６ａ〜２６ｄ、ワイヤー２７ａ〜２７ｄ、アウターチューブ２８ａ〜２８ｄ、固定金具２９ａ〜２９ｄにより構成されているため、運動伝達機構５７が軽量でコンパクトな構成のものとなり、例えば、連続的にリンクを連結したリンク式連鎖機構等に比べて、鏡体１２を移動させる際の力量（慣性力）が軽いとともに、手術用顕微鏡装置全体の軽量化にもつながる。
【００９４】
また、第１の傾斜アーム１１は、平行四辺形リンク機構１０で構成されているため、第１の傾斜アーム１１に鏡体１２を接続したときの回転軸Ｏ9 、回転軸Ｏ10まわりの回転モーメントは、第１の傾斜アーム１１の各アームにより相殺されている。したがって、運動伝達部材は、鏡体１２の傾斜の変位量のみ伝達しているので、そのワイヤーに回転モーメントによる張力がかからないため、ワイヤーとアウターチューブの間の摩擦が小さく、鏡体１２を傾斜させる力量が軽い。また、運動伝達部材のワイヤー２７ａ〜２７ｂが仮に破断しても、鏡体１２に回転モーメントが生じることがなく、手術の続行が可能である。
【００９５】
ところで、前述した特開平５−１６８６４８号公報に記載されている従来の観察点を移動させないで、鏡体を傾斜可能なスタンド装置においては、開孔部の開口縁を傾斜中心点として、その開孔部の深部を観察する場合は、図１１に示すように、鏡体１２を移動させ、鏡体１２から物体側に距離Ｒｐ離れた傾斜中心点Ｓ１が開口の中心に位置するように設定し、鏡体１２の焦点を深部の観察点Ｍに合わせて使用していた。
【００９６】
しかしながら、図１２に示すように、深部の観察点Ｍを中心に鏡体１２を傾斜させようとした場合においては、鏡体１２から傾斜中心点Ｓ１までの距離Ｒｐは固定されているため、鏡体１２と体表面の距離Ｗが短くなってしまい術具を持っての作業性が大変、悪くなる。
【００９７】
また、術中、図１１の状態から図１２の状態に変更して使用する場合、術者は、鏡体１２の傾斜中心点Ｓ１を移動させるために鏡体１２を移動させる作業が必要となり、大変煩わしいものであった。
【００９８】
しかるに、この実施例では、回転軸Ｏ12，Ｏ21，Ｏ23の交点Ｓ２が回転軸Ｏ23上を移動可能な傾斜ロッド駆動部４３を有するため、鏡体１２の位置を移動させずに、傾斜ロッド駆動部４３を移動させることにより、その鏡体１２の傾斜中心点Ｓ１が鏡体１２に対し、観察光軸上の任意の点に移動可能となる。従って、鏡体１２と体表面の距離Ｗを変化させないで、鏡体１２の傾斜中心点Ｓ１が変更可能であり、手術の状況に応じての作業性を損ねない。
【００９９】
さらに、この実施例では、鏡体１２の焦点位置を検出する対物レンズ位置検出部５３、傾斜ロッド２５の位置を検出する傾斜ロッド位置検出部４４、鏡体１２の焦点位置を変化させる対物レンズ駆動部５２、回転軸Ｏ23上において、回転軸Ｏ12，Ｏ21，Ｏ23の交点Ｓ２が移動可能な傾斜ロッド駆動部４３、および前記対物レンズ位置検出部５３および傾斜ロッド位置検出部４４からの信号を入力し、前記傾斜ロッド駆動部４３に傾斜ロッド２５を必要な距離移動させるべく信号を出力する制御部５４を備える事により、術者は傾斜中心点に設定したい部位を視野中心に合わせ、その点に焦点を合わせ傾斜中心点設定スイッチＳＷ５を押すだけで自動的に鏡体１２の傾斜中心が設定される。従って、目的部位に正確かつ容易に傾斜中心点Ｓ１を設定可能であり、煩わしい操作を要せず、手術時間の短縮および術者の疲労の軽減につながる。
【０１００】
また、従来の特開平５−１６８６４８号公報に記載されている装置には、一点を中心に鏡体を傾斜させる事は可能であるが、手術中に焦点をずらさないでの視野の水平方向への移動、或いは視野をずらさないでの素早い鏡体の光軸方向の移動といった動きが出来ない。
【０１０１】
さらに、この実施例では、平行四辺形リンクにより支持される手術用顕微鏡において、鉛直軸Ｏ0 まわりに第１の平行四辺形リンク２を支持する支柱１と、前記支柱１の回動を規制する電磁ブレーキ３７ａと、前記支柱１に配設された回転軸Ｏ1 により第１の平行四辺形リンク２を構成するアーム２ａと２ｂを回動可能に支持するとともに、前記アーム２ａ，２ｂの回転軸Ｏ1 まわりの回動を規制可能な電磁ブレーキ３７ｃ、３７ｂを有し、前記電磁ブレーキ３７ａと３７ｃを連動して作動、３７ｂを独立して作動可能な制御部５４を有しているため、観察光軸上の中心とした傾斜動以外に略水平面内の動き、略上下動が可能となり、様々な手術に対して汎用性が高いとともに術中に術者の疲労の軽減につながる。
【０１０２】
また、特開平５−２１５９７２号公報に記載の制御ユニットでは、運動規制機構は電気式にロック可能な摺動ユニットとロック手段からなり、ロック手段は鉛直な回転軸まわりに回動可能に接続させた水平面内を動く、２つのアームにより構成されているため、床面が傾斜している場合、すなわち、台脚および制御ユニット全体が傾斜している場合、２つアームを接続する回転軸も傾斜するため、アームは重力により自然移動する。こうなると、鏡体を支持するアームのバランスが崩れ鏡体の移動に大きな操作力が必要になる。また、ロックエレメントを解除した場合、アンバランスにより視野がずれるといった現象を招き、術者が手術に集中することができないといった問題があった。
【０１０３】
しかしながら、この実施例のものでは、運動規制機構４０は、鉛直軸Ｏ25まわりに回動可能な垂直シャフト３０と、垂直シャフト３０に旋回バー３２を介して接続された鉛直軸Ｏ25と直角な回転軸Ｏ26まわりに回動可能に支持されるとともに、変形可能な固定用平行四辺形リンク３１と、固定用平行四辺形リンクのアーム３１ｄに接続され回転軸Ｏ30まわりに回動可能なロッド３３よりなり、鉛直軸Ｏ25、回転軸Ｏ26、回転軸Ｏ30まわりの回転モーメントが相殺されるように構成されているため、運動規制機構４０が床面に対して傾斜しても各回転軸まわりに回転モーメントが生じることがなく、上記問題は発生しない。したがって術者が手術に集中することができる。
【０１０４】
図１３および図１４は、回転軸Ｏ9 ，Ｏ10を中心とする鏡体１２の動きを、傾斜ロッド２５に伝達するための、他の実施例による運動伝達機構１５７を示す。図１３に示すように、本実施例の運動伝達機構１５７は、上側部分と下側部分とが対称構造に形成されている。このため、主として運動伝達機構１５７の上側部分について説明する。
【０１０５】
図１４に示すように、回転軸Ｏ9 を中心とする鏡体１２の回転方向の動きを伝達するため、この運動伝達機構１５７は、回転軸Ｏ9 と同軸に、接続ブロック９に固定されたプーリー１２０と、回転軸Ｏ9 と直交する回転軸Ｏ4 と同軸に、アーム２ｄに回動可能に取付けられたプーリー１２１と、これらのプーリー１２０，１２１間に巻きかけられた可撓性のワイヤ１２２と、互いに軸線が直交する２つのプーリー１２０，１２１間で、ワイヤ１２２の方向を変換するためのアイドルプーリー１２３ａ，１２３ｂとを備える。
【０１０６】
プーリー１２０は接続ブロック９と共に、アーム２ｄから突出する中空円筒状の延長部１２４上に回転可能に装着されている。また、プーリー１２３ａ，１２３ｂは、アーム２ｄに固定されたＬ字状のブラケット１２５に回転自在に装着されており、ワイヤ１２２を介してプーリー１２０の回転を滑らかにプーリー１２１に伝達することができる。
【０１０７】
更に、アーム２ａの下端部には、回転軸Ｏ1 と同軸にプーリー１２６が回転自在に装着されている。このアーム２ａの上下の端部に配置されたプーリー１２１，１２６間にはベルト１２７が巻きかけられている。
【０１０８】
図１３に示すように、運動伝達機構１５７の下側部分も同様に形成されており、支柱１の下端部の回転軸Ｏ5 上に配置されたプーリーに、ベルト１２８を介してプーリー１２６から回転運動が伝達される。回転軸Ｏ5 に配置されたプーリーからは、上記の上側部分と同様に、回転軸Ｏ8 上に配置されたプーリーおよびベルトを介して傾斜ロッド２５に伝達される。下側部分については、上記の上側部分に対応する部材の符号に“′（ダッシュ符号）”を付して、その詳細な説明を省略する。
【０１０９】
したがって、鏡体１２が傾斜すなわち回転軸Ｏ9 を中心として回動すると、接続ブロック９も回動し、この回動角は、プーリー１２０から、ワイヤ１２２を介してプーリー１２１に伝達され、更に、ベルト１２７を介してプーリー１２６に伝達される。このプーリー１２６からは、ベルト１２８により運動伝達機構１５７の下側部分を介して傾斜ロッド２５に伝達される。
【０１１０】
一方、鏡体１２の回転軸Ｏ10（図１）を中心とした回動を傾斜ロッド２５に伝達するため、本実施例の運動伝達機構１５７は、回転軸Ｏ9 上に沿って配置されたスライド軸１３０を備える。このスライド軸１３０は、アーム２ｄの延長部１２４内に配置されたリニアガイド１３１により、回転軸Ｏ9 の方向に沿って摺動自在に案内される。このスライド軸１３０の外側端部は、一端をアーム１０ｂに枢着された連接ロッド１３２に枢着されている。これらのスライド軸１３０と連接ロッド１３２とは、第３の平行四辺形リンク１０と平行な平面内で運動する。したがって、このスライド軸１３０とアーム１０ｂと連接ロッド１３２とにより、第１スライダクランク機構が形成される。
【０１１１】
図１４に示すように、延長部１２４内に配置されているスライド軸１３０の端部は、ベアリング１３３により、プッシュロッド１３４に対して回転軸Ｏ9 を中心として回転自在に連結されている。延長部１２４の外方に突出するこのプッシュロッド１３４の端部からは、延長部１３４ａが直角に延びている。
【０１１２】
また、第１の平行四辺形リンク２のアーム２ａとアーム２ｄとの枢着部を通る回転軸Ｏ4 と同軸に、プーリー１３５が設けられており、このプーリー１３５からは、耳部１３６が突出する。この耳部１３６の先端部と、上記プッシュロッド１３４の延長部１３４ａの先端部とが、それぞれ連接ロッド１３７に枢着されている。したがって、プッシュロッド１３４と耳部１３６と連接ロッド１３７とにより、第２のスライダークランク機構が形成される。この第２のスライダークランク機構、第１の平行四辺形リンク２と平行な平面内で運動する。
【０１１３】
更に、アーム２ａの下端部には、プーリー１２６と同軸に配置された回転自在なプーリー１３９が取付けられている。ベルト１４０が、アーム２ａの上端部と下端部とに配置された２つのプーリー１３５，１３９に巻きかけられる。プーリー１３９の動きは、ベルト１４１を介して運動伝達機構１５７の下側部分に伝達される。この下側部分については、図１３中に、上記の上側部分に対応する部材の符号に“′（ダッシュ符号）”を付して、その詳細な説明を省略する。
【０１１４】
したがって、鏡体１２が回転軸Ｏ10を中心として回動すると、第３の平行四辺形リンク１０のアーム１０ｂが回転軸Ｏ32を中心として回動する。このアーム１０ｂの回転運動は、連接ロッド１３２により、スライド軸１３０およびプッシュロッド１３４の直線運動に変換される。更に、プッシュロッド１３４の直線運動は、連接ロッド１３７により、プーリー１３５の回転運動に変換され、この回転運動がベルト１４０とプーリー１３９とベルト１４１とを介して、運動伝達機構１５７の下側部分に伝達され、回転軸Ｏ12を中心として傾斜ロッド２５が回動される。
【０１１５】
スライド軸１３０とプッシュロッド１３４との間にベアリング１３３が介装されているため、接続ブロック９が回転軸Ｏ9 を中心として回動しても、この回転運動はプッシュロッド１３４には伝達されない。すなわちアーム１０ｂと連接ロッド１３２とスライド軸１３０とで形成される第１のスライダクランク機構の運動は、プッシュロッド１３４と連接ロッド１３７とプーリー１３５とで形成される第２のスライダクランク機構の運動と干渉することない。第１，第２のスライダクランク機構は、回転軸Ｏ9 を中心としてそれぞれ独自に運動することができる。
【０１１６】
図１５ないし図１９に従って、本発明の第２の実施例を説明する。
【０１１７】
（構成）
図１５はこの第２の実施例に係る手術用顕微鏡装置の全体の概略的な構成を示しており、同図中、６５は、天井に設置された支持台であり、これには、支柱１が鉛直軸Ｏ0 まわりに回動可能に支持されている。２はアーム２ａ〜２ｄを互いに平行な回転軸Ｏ1 〜Ｏ4 まわりに順次回動可能に接続して連結してなる第１の平行四辺形リンクである。前述した第１の実施例と同様の構成をなす第１の平行四辺形リンク２は、支柱１の下部に設けた上方支持部材５を介して、前記鉛直軸Ｏ0 と直交した回転軸Ｏ1 まわりに回動可能に接続されている。
【０１１８】
３は、第２の平行四辺形リンクであり、これも前述した第１の実施例と同様にアーム３ａ〜３ｄを互いに平行な回転軸Ｏ5 〜Ｏ8 まわりに回動可能に接続してなり、前記支柱１の上部に設けた下方支持部材６を介して回転軸Ｏ5 まわりに回動可能に接続されている。ここでの回転軸Ｏ5 は、前記鉛直軸Ｏ0 と直交し、かつ前記回転軸Ｏ1 とは平行である。
【０１１９】
また、第１の平行四辺形リンク２のアーム２ａには、前記回転軸Ｏ1 と同軸上のスプロケット６６ａが配設されており、アーム３ａには、回転軸Ｏ5 と同軸上に前記スプロケット６６ａと同一径のスプロケット６６ｂが配設されている。このスプロケット６６ａ，６６ｂの間には、チェーン６７ａを掛け渡すことにより、相互に連結されている。このとき、紙面に平行な面内の、回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ4 を結ぶ線分と、回転軸Ｏ5 と回転軸Ｏ8 を結ぶ線分が、常に、平行をなすようにしている。そして、この第２の実施例では、アーム２ａ，３ａと、スプロケット６６ａ，６６ｂと、チェーン６７ａにより、第１の連動機構が構成されている。
【０１２０】
同様に、第１の平行四辺形リンク２における他のアーム２ｂには、回転軸Ｏ1 と同軸上にスプロケット６６ｃが配設されており、アーム３ｂには、回転軸Ｏ5 と同軸上にスプロケット６６ｃと同一径のスプロケット６６ｄが配設されている。そして、このスプロケット６６ｃ，６６ｄの間には、チェーン６７ｂを掛け渡すことにより相互に連結されている。このとき、紙面に平行な面内の回転軸Ｏ１と回転軸Ｏ２を結ぶ線分と、回転軸Ｏ5 と回転軸Ｏ6 を結ぶ線分が、常に、平行をなしている。そして、この第２の実施例では、アーム２ｂ，３ｂと、スプロケット６６ｃ，６６ｄと、チェーン６７ｂにより、第２の連動機構が構成されている。 前述した第１の実施例における平行リンク１０を省略し、この代わりに、Ｌ字型の接続アーム６９の構造とする。つまり、この接続アーム６９は、アーム２ｄに対し、紙面に平行な面内にあり、回転軸Ｏ3 と回転軸Ｏ4 を結ぶ線分上に一致する回転軸Ｏ9 まわりに回動可能に支持される（図１６を参照）。この接続アーム６８の先端には、回転軸Ｏ9 と直交する回転軸Ｏ10まわりに回動可能な傾斜ブロック６９が支持されている。この実施例では、これら接続アーム６８と傾斜ブロック６９により、第１の傾斜アーム１１が構成されている。鏡体１２は、傾斜ブロック６９に対して回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ10の交点Ｔ１を通り、両回転軸に直交する回転軸Ｏ20と、その観察光軸が一致しており、かつ傾斜ブロック６９に対して回転軸Ｏ20まわりに回動可能に鏡体支持アーム１３を介して、支持されている。これにより、鏡体１２は、それぞれ直交する３つの回転軸Ｏ20，Ｏ9 ，Ｏ10まわりにそれぞれ回動可能である。ここで、回転軸Ｏ20まわりのそれぞれの自重による回転モーメントは、常にゼロになるべく重量配分されている。
【０１２１】
２１は、第２の平行四辺形リンク３のアーム３ｄに接続された固定台２０に対し、紙面に平行な面内にあり、前記回転軸Ｏ9 と平行な回転軸Ｏ21まわりに回動可能に支持された回転ブロックであり、２２は、その回転ブロック２１に対し、回転軸Ｏ10と平行であり、かつ回転軸Ｏ21と直交する回転軸Ｏ12まわりに回動可能に接続された座である。前述した第１の実施例と同様、この実施例でも、これら固定台２０と回転ブロック２１および座２２により、第２の傾斜アーム１５が構成されている。ここで、Ｔ２は、前記回転軸Ｏ12と回転軸Ｏ21の交点を示している。
【０１２２】
７０は、前記座２２に固定されたロッドであり、その端部には、前記座２２に対して、回転軸Ｏ21に直交する回転軸Ｏ23まわりに回動可能にジョイント２４が接続されている。ここで、回転軸Ｏ23まわりの自重による回転モーメントは常にゼロになるべく重量配分されている。そして、この実施例では、これらロッド７０とジョイント２４により、傾斜ロッド２５を構成している。
【０１２３】
また、前記ロッド７０の中間部には、傾斜ウエイト７１が取り付けられている。ここで、回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ21まわりの自重による回転モーメントはそれぞれ方向が逆で、絶対値が等しくなるべく、重量配分されている。
【０１２４】
同様に、回転軸Ｏ10と回転軸Ｏ12まわりの自重による回転モーメントも、それぞれ方向が逆で、絶対値が等しくなるべく、重量配分がなされている。
【０１２５】
第１の傾斜アーム１１と第２の傾斜アーム１５はその回転方向および回転角度が常に同一比で伝達する油圧の運動伝達部材により構成した以下のような運動伝達機構によって連結されている。
【０１２６】
すなわち、図１７で示すように、７２ａは、第１の平行四辺形リンク２のアーム２ｄに配設された後述する油圧駆動部であり、第１の傾斜アーム１１を構成する接続アーム６８のアーム２ｄに対する回転軸Ｏ9 まわりの回動を、接続されたチューブ７３ａ内に封入された油の変位へと変換する。同様に、７２ｂは、第２平行四辺形リンク３のアーム３ｄに接続された固定台２０に配設された後述する油圧駆動部であり、第２の傾斜アーム１５を構成する回転ブロック２１の固定台２０に対する回転軸Ｏ21まわりの回動を、接続されたチューブ７３ａ内に封入された油の変位へと変換する。ここでの油圧駆動部７２ａ，７２ｂは、同一方向から見た場合の回転軸Ｏ9 まわりの第１の傾斜アーム１１の回転方向および回転角度と、回転軸Ｏ21まわりの第２の傾斜アーム１５の回転方向および回転角度が、常に等しくなるように構成されている。
【０１２７】
７２ｃは、第１の傾斜アーム１１の接続アーム６８に配設された後述する油圧駆動部であり、傾斜ブロック６９の接続アーム６８に対する回転軸Ｏ10まわりの回動を、接続されたチューブ７３ｂ内に封入された油の変位へと変換する。同様に、７２ｄは、第２の傾斜アーム１５の回転ブロック２１に配設された後述する油圧駆動部であり、座２２の回転ブロック２１に対する回転軸Ｏ12まわりの回動を、接続されたチューブ７３ｂ内に封入された油の変位へと変換する。ここでの油圧駆動部７２ｃ，７２ｄは、同一方向から見た場合の回転軸Ｏ10まわりの傾斜ブロック６９の回転方向および回転角度と、回転軸Ｏ21まわりの座２２の回転方向および回転角度が、常に等しくなるように構成されている。
【０１２８】
本実施例では、後で詳述する、油圧駆動部７２ａ〜７２ｄと、油圧を伝達するチューブ７３ａ，７３ｂにより運動伝達機構が構成される。
【０１２９】
４０は、第１の実施例に対し上下反対向きに支持台６５に接続された運動規制機構で、第１の実施例と同様の構成であり、回転軸Ｏ23、Ｏ24、Ｏ30の交点Ｓ２にて傾斜ロッド２５に接続されている。図中Ｒ２は、Ｓ２とＴ２間の直線距離を示している。
【０１３０】
また、第１の実施例と同様に鉛直軸Ｏ0 を含む紙面に平行な面内で回転軸Ｏ1 、Ｏ4 、Ｏ10をそれぞれ結ぶ三角形が、同一面内で回転軸Ｏ5 、Ｏ8 、Ｏ12をそれぞれ結ぶ三角形と相似形になるべく、各回転軸を配置して構成されている。ここで相似比は
（△Ｏ1 ，Ｏ4 ，Ｏ10）／（△Ｏ5 ，Ｏ8 ，Ｏ12）＝Ｃ
となっている。Ｃは定数である。
【０１３１】
次に、各部の詳細な説明をする。
【０１３２】
図１５において、３７ａは、支持台６５に配設され、支持台６５に対する支柱１の回動を電気的に規制可能な電磁ブレーキである。
【０１３３】
次に、第１の傾斜アーム１１および第１平行四辺形リンク２のアーム２ｄとの接続部の構成を説明する。
【０１３４】
３８は、第１の傾斜アーム１１の接続アーム６８に突出して形成された第１の回転ロッドであり、前記アーム２ｄの内部に配設されたベアリングに挿嵌され、回転軸Ｏ9 まわりに回動可能である。３７ｄはアーム２ｄに配設され、アーム２ｄに対する前記第１の回転ロッド３８の回動を電気的に規制可能な電磁ブレーキである。
【０１３５】
３７ｅは、接続アーム６８に配設され、接続アーム６８に対する傾斜ブロック６９の回転軸Ｏ10まわりの回動を電気的に制動可能な電磁ブレーキである。
【０１３６】
３７ｆは、鏡体支持アーム１３の傾斜ブロック６９に対する回転軸Ｏ20まわりの回動を規制可能な電磁ブレーキである。
【０１３７】
３９は、アーム３ｄに第１の実施例と同様に接続されたカウンターウエイトである。上方支持部材５は第１の実施例の図２を上下逆にした構成であり、アーム２ｂの上方支持部材５に対する回転軸Ｏ1 まわりの回動を電気的に規制可能な図示しない電磁ブレーキ１２０ｂが配設されている。
【０１３８】
下方支持部材６は第１の実施例の図３を上下逆にした構成であり、アーム３ａの下方支持部材６に対する回転軸Ｏ5 まわりの回動を電気的に規制可能な図示しない電磁ブレーキ１２０ｃが配設されている。
【０１３９】
図１６は図１５の矢印Ｈ方向から見た図である。本図において、第１の傾斜アーム１１および第２の傾斜アーム１５は、鉛直軸Ｏ0 に対して紙面内で上下にずれて配設されており、より詳しくは、回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ21は互いに平行であり、回転軸Ｏ9 とＯ10の交点Ｔ１と回転軸Ｏ21と回転軸Ｏ12の交点Ｔ２を結ぶ線分は、鉛直軸Ｏ0 を通り、紙面内でＴ１と鉛直軸Ｏ0 間の距離と、Ｔ２と鉛直軸Ｏ0 間の距離の比は、前述の図１４にて説明した鉛直軸Ｏ0 を含む紙面と平行な面内で回転軸Ｏ1 、Ｏ4 、Ｏ10をそれぞれ結ぶ三角形と、回転軸Ｏ5 、Ｏ8 、Ｏ12をそれぞれ結ぶ三角形の相似比である「Ｃ」と等しくなっている。
【０１４０】
図１７は、油圧駆動部７２ａ、７２ｂおよびチューブ７３ａの詳細を示す図である。まず、油圧駆動部７２ａは、内部に油圧シリンダー９５ａと、ピストン９６ａと、回動を直動および直動を回動に変換可能なクランク機構９７ａを有している。クランク機構９７ａは円盤９８ａとロッド９９ａにより構成されており、円盤９８ａは図１６の第１の傾斜アーム１１を構成する接続アーム６８と一体となり、アーム２ｄに対して回転軸Ｏ9 まわりに回動可能となっている。
【０１４１】
同様に油圧駆動部７２ｂも、内部に油圧シリンダー９５ｂと、ピストン９６ｂと、回動を直動および直動を回動に変換可能なクランク機構９７ｂを有している。クランク機構９７ｂは、円盤９８ｂとロッド９９ｂにより構成されており、円盤９８ｂは、図１４の第２の傾斜アーム１５を構成する回転ブロック２１と一体となり、固定台２０に対して回転軸Ｏ21まわりに回動可能となっている。前記油圧シリンダー９５ａと油圧シリンダー９５ｂは、可撓性のチューブ７３ａにより密封した状態で連通して接続され、油圧シリンダー９５ａ，９５ｂとチューブ７３ａの内部には油１００が充填されている。
【０１４２】
ここで、円盤９８ａ，９８ｂおよびロッド９９ａ，９９ｂは同一形状であり、油圧シリンダー９５ａ，９５ｂの断面積も同一である。
【０１４３】
油圧駆動部７２ａ，７２ｂは、同一方向から見た場合の回転軸Ｏ9 まわりの第１の傾斜アーム１１の回転方向および回転角度と、回転軸Ｏ21まわりの第２の傾斜アーム１５の回転方向、および回転角度が、常に等しくなるべく構成されている。
【０１４４】
前述の油圧駆動部７２ｃ，７２ｄおよびチューブ７３ｂも油圧駆動部７２ａ，７２ｂおよびチューブ７３ａと同様の構成であり、その説明は省略する。
【０１４５】
以上の如く、前記鏡体１２の回転軸Ｏ9 ，Ｏ10まわりの傾斜運動を直接的に前記傾斜ロッド２５の回転軸Ｏ21，Ｏ12まわりの傾斜運動に同一比で伝達する可撓性の油圧式の運動伝達部材により運動伝達機構を構成している。
【０１４６】
図１８は、鏡体１２および電気回路の構成を示す図である。同図中、５０は、前述した第１の実施例と同様の対物レンズであり、対物レンズ駆動部５２に機械的に接続されている。
【０１４７】
前記対物レンズ駆動部５２は、制御部７４に接続される。７５は鏡体１２に接続されたグリップであり、全方向フリースイッチＳＷ３、鏡体球面傾斜スイッチＳＷ４を有し、これらのスイッチも前記制御部７４に接続されている。
【０１４８】
さらに、電磁ブレーキ３７ａ、３７ｄ〜３７ｆ、１２０ｂ、１２９ｃはスタンド電磁ブレーキ駆動回路７６を介して、電磁ブレーキ３７ｇ〜３７ｉは運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｅを介して制御部７４に接続される。
【０１４９】
（作用）
本実施例の手術用顕微鏡は、第１の実施例と同様の６自由度の動きと、観察光軸上の一点を中心とした傾斜運動が可能である。以下、これらを順に説明する。
［６自由度の動き］
グリップ７５の全方向フリースイッチＳＷ３を押すと、制御部７４は信号を入力し、スタンド電気ブレーキ駆動回路７６および運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｅに信号を出力し、全ての電磁ブレーキ３７ａ，３７ｄ〜３７ｉ，１２０ｂ，１２０ｃを解除する。
【０１５０】
電磁ブレーキ３７ａが解除されると、支柱１が支持台４に対して鉛直軸Ｏ0 まわりに回動可能になり、第１平行四辺形リンク２および第１傾斜アーム１１を介して、鏡体１２が支持台４に対して回転軸Ｏ0 まわりに回動可能になる。
【０１５１】
電磁ブレーキ１２０ｂが解除されると、アーム２ｂが上方支持部材５に対して回転軸Ｏ1 まわりに回動可能になると、アーム２ｃを介してアーム２ｄがアーム２ａに対して回転軸Ｏ4 まわりにアーム２ｂと平行を保ち回動可能となる。従って、鏡体１２は、第１の傾斜アーム１１を介してアーム２ａに対して回転軸Ｏ4 まわりに回動可能となる。
【０１５２】
電磁ブレーキ１２０ｃが解除されると、アーム３ａが下方支持部材６に対して回転軸Ｏ5 まわりに回動可能になり、アーム３ａに配設されたスプロケット６６ｂが回動可能となる。スプロケット６６ｂの回動はチェーン６７ａにより、アーム２ａに配設されたスプロケット６６ａに伝達され、アーム２ａは、上方支持部材５に対し回転軸Ｏ1 まわりに回動可能となる。従って、鏡体１２は第１の傾斜アーム１１を介して上方支持部材５に対して回転軸Ｏ1 まわりに回動可能となる。このとき、アーム３ａとアーム２ａは常に平行を保っている。
【０１５３】
従って、前述した第１の実施例の場合と同様に、これらの３つの回動を組み合わせにより、鏡体１２は３次元的に移動可能となる。
【０１５４】
電磁ブレーキ３７ｄが開放されると、第１の傾斜アーム１１の接続アーム６８はアーム２ｄに対して回転軸Ｏ9 を中心に回動可能となる。また、電磁ブレーキ３７ｅが開放されると、傾斜ブロック６９は、接続アーム６８に対して、回転軸Ｏ10まわりに回動可能となる。また、電磁ブレーキ３７ｆが開放されると、鏡体１２は、鏡体支持部材１３を介して、傾斜ブロック６９に対して回転軸Ｏ20まわりに回動可能になる。
【０１５５】
すなわち、鏡体１２は、３つの回転軸Ｏ9 ，Ｏ10，Ｏ20の交点Ｔ１を中心として転動可能となる。
【０１５６】
ここで，運動規制機構４０の電磁ブレーキ３７ｇ，３７ｈ，３７ｉは、すべて解除されているため、第１の実施例と同様に、鏡体１２の動きを規制するものはない状態である。
【０１５７】
すなわち、３次元的な移動と直交する３軸まわりの傾斜によって鏡体１２は、６自由度の動きが可能となる。
【０１５８】
次に、前述の６自由度の動きと連動する作用について説明する。
【０１５９】
アーム２ｂの上方支持部材５に対する回転軸Ｏ1 まわりに回動により、アーム２ｂに配設されたスプロケット６６ｃが回動可能となる。スプロケット６６ｃの回動は、チェーン６７ｂにより、アーム３ｂに配設されたスプロケット６６ｄに伝達され、アーム３ｂは、下方支持部材６に対し回転軸Ｏ5 まわりにアーム２ｂと常に平行を保ち回動する。そして、アーム３ｃによりアーム３ｂに対し平行に接続されたアーム３ｄもアーム３ａに対し回転軸Ｏ8 まわりに回動する。このとき、アーム３ｄは、常にアーム２ｄと平行を保っている。
【０１６０】
アーム３ａの下方支持部材６に対する回転軸Ｏ5 まわりに回動により、アーム３ｄも下方支持部材６に対して回転軸Ｏ5 まわりに回動する。
【０１６１】
また、傾斜ロッド２５は、第２の傾斜アーム１５を介してアーム３ｄとともに移動する。
【０１６２】
すなわち、アーム２ａとアーム３ａ、アーム２ｄとアーム３ｄは、常に平行を保ち移動し、鉛直軸Ｏ0 を含む紙面と平行な面内で回転軸Ｏ1 ，Ｏ4 ，Ｏ10をそれぞれ結ぶ三角形が、同一面内で回転軸Ｏ5 ，Ｏ8 ，Ｏ12をそれぞれ結ぶ三角形とは常に相似形を保っている。
【０１６３】
このとき、アーム３ｄに支持されたカウンターウエイトは鏡体１２の移動に対し常に回転モーメントを相殺する位置に移動する。
【０１６４】
鏡体１２の傾斜動においては、回転軸Ｏ9 、回転軸Ｏ10まわりの回転モーメントは常に鏡体１２を鉛直に垂下する方向に働いている。一方、回転軸Ｏ21，Ｏ12まわりの回転モーメントは傾斜ロッド２５に配設された傾斜ウエイト７１を常に鉛直に垂下する方向すなわち回転軸Ｏ9 ，Ｏ10まわりの回転モーメントとそれぞれ反対向きに働いており、傾斜ウエイト７１の重量配分によりそれぞれの回転モーメント絶対値は等しくなっているため、運動伝達部材である油圧機構により相互の回転モーメントを伝達すると、回転モーメントは相殺される。
【０１６５】
これらの各部材の動きにより、回転モーメントは常に相殺された状態で鏡体１２の６自由度の動きが可能となる。
【０１６６】
［観察光軸上の一点を中心とした傾斜動］
グリップ７５の鏡体球面傾斜動フリースイッチＳＷ４を押すと、制御部７４は、信号を入力し、スタンド電磁ブレーキ駆動回路７６のみに信号を出力し、電磁ブレーキ３７ａ，３７ｄ〜３７ｆ，１２０ｂ，１２０ｃのブレーキ作用が解除される。すなわち、運動規制機構４０の電磁ブレーキ３７ｇ〜３７ｉのみ固定状態である。
【０１６７】
従って、第１の実施例と同様に傾斜ロッド２５は、回転軸Ｏ23、Ｏ24、Ｏ30の交点Ｓ２の移動が拘束され、Ｓ２を中心に傾斜のみ可能となる。ここで、点Ｔ２はＳ２とＴ２の距離Ｒ２を半径とした球面上を動く。Ｔ２の動きは前述のアームの作用と同様に伝達され、第１傾斜アームの回転軸Ｏ9 と回転軸Ｏ10の交点Ｔ１はＴ２の移動距離に前述の相似な三角形の比であるＣを乗した距離だけ反対方向に移動する。
【０１６８】
傾斜ロッド２５の傾斜動は、油圧駆動部７２ａ〜７２ｄおよびチューブ７３ａ，７３ｂよりなる運動伝達部材により第１の傾斜アーム１１に伝達される。以下に、その作用を図１７に従い説明する。
【０１６９】
すなわち、傾斜ロッド２５を回転軸Ｏ21まわりを回動させると、固定台２０に配設された油圧駆動部７２ｂ内のクランク機構９７ｂにより、回転ブロック２１の固定台２０に対する回転軸Ｏ21まわりの回動は、ピストン９６ｂの油圧シリンダー９５ｂに対する直動に変換される。これにより油圧シリンダー９５ｂ内の油１００が加圧され、チューブ７３ａを通して油圧の作用によりアーム２ｄに配設された油圧駆動部７２ａへ伝達され、ピストン９６ａが油圧シリンダー９５ａに対して直動する。さらに、ピストン９６ａの直動はクランク機構９７ａにより、接続アーム６８のアーム２ｄに対する回転軸Ｏ9 まわりの回動へと変換される。このとき、接続アーム６８のアーム２ｄに対する回転軸Ｏ9 まわりの回動は、回転ブロック２１の固定台２０に対する回転軸Ｏ21まわりの回動と同一方向かつ同一角度である。
【０１７０】
同様に、傾斜ロッド２５の回転軸Ｏ12まわり回動も、回転ブロック２１に配設された油圧駆動部７２ｂとチューブ７３ｂと接続アーム６８に配設された油圧駆動部７２ｃにより傾斜ブロック６９の接続アーム６８に対する回転軸Ｏ10まわりの回動へと変換される。このとき、傾斜ブロック６９の接続アーム６８に対する回転軸Ｏ10まわりの回動は、座２２の回転ブロック２１に対する回転軸Ｏ12まわりの回動と同一方向かつ同一角度である。このため、回転軸Ｏ20とＯ23は常に平行を保っている。
【０１７１】
従って、観察光軸と同軸な回転軸Ｏ20上のＴ１からＲ２×Ｃ＝Ｒ１の距離の点Ｓ１を中心に鏡体１２が傾斜可能となる。
【０１７２】
（効果）
この第２の本実施例での第１および第２連動機構は、アーム２ａ，３ａとスプロケット６６ａ，６６ｂとチェーン６７ａと、アーム２ｂ、３ｂとスプロケット６６ｃ，６６ｄとチェーン６７ｂより構成されているため、回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ5 を結ぶ直線に対して突出が少なく小型化が可能である。
【０１７３】
また、この実施例では、運動伝達部材は、油圧駆動部７２ａ〜７２ｄ、チューブ７３ａ，７３ｂにより構成されているため、回転軸まわりの回動方向に関係なく１つのチューブを介して回動が伝達されるので、構造がシンプルである。また、油圧を用いているため、回動の伝達に遊びがなく、観察光軸上の一点を中心とした鏡体の正確な傾斜が可能である。
【０１７４】
さらに、この実施例では、第１の傾斜アームはアーム２ｄに対し回転軸Ｏ9 まわりに回動可能な接続アーム６８と、接続アーム６８に対し回転軸Ｏ9 と直交する回転軸Ｏ10まわりに回動可能な傾斜ブロック６９により構成されているため、構造がシンプルで、手術の邪魔にならない。
【０１７５】
また、第１の傾斜アーム１１および鏡体１２は、運動伝達部材を介し傾斜ロッド２５の傾斜ウエイト７１によりバランスが保たれる構造になっているため、鏡体１２の重量による回転モーメントを相殺するための構造を第１傾斜アーム１１に設ける必要がない。すなわち、第１の傾斜アーム１１の軽量化あるいは小型化が可能となる。この軽量化は、鏡体１２の移動に必要な力量（慣性力）を低減でき術中術者の疲労を低減することができる。また、小型化は当然ながら大きな効果がある。
【０１７６】
さらには、第１の傾斜アーム１１と第２傾斜アーム１５は、図１６に示したように紙面内の上下方向にずらして構成する事も可能であり、手術室内の最適な空間に配置することができる。
【０１７７】
また、この実施例では、支持台６５を天井に配したため、術者および他の機器との干渉がない。
【０１７８】
次に、図２０ないし図２３に従って、本発明の第３の実施例を説明する。
【０１７９】
（構成）
図２０は、この第３の実施例に係る手術用顕微鏡装置の全体の概略的な構成を示している。この第３の実施例は、前述した第１の実施例における第２の平行四辺形リンク３、運動規制機構４０ならびにそれに伴う電気的な構成が異なるものである。
【０１８０】
４は、支持台、１は支柱、２は第１の平行四辺形リンク、５は上方支持部材、６は下方支持部材であり、これらは、第１の実施例のものと同様な構成のものである。
【０１８１】
３は、第２の平行四辺形リンクであり、これは、４つのアーム３ａ〜３ｄを互いに平行な回転軸Ｏ5 〜Ｏ8 まわりにそれぞれ回動可能に接続して構成されている。ここでのアーム３ａは、回転軸Ｏ5 に対して、回転軸Ｏ8 とは反対側に延長されている。このアーム３ａは、回転軸Ｏ5 と回転軸Ｏ8 を通る直線上にあり、この延長部分の先端には、回転軸Ｏ5 に対して回転軸Ｏ8 と反対側で回転軸Ｏ5 と平行な回転軸Ｏ50まわりにアーム３ｅを回動可能に接続している。アーム３ｃは、回転軸Ｏ6 に対して回転軸Ｏ7 とは反対側に延長され、この回転軸Ｏ6 と回転軸Ｏ7 を通る直線上にあり、この延長部先端には、回転軸Ｏ6 に対して回転軸Ｏ7 とは反対側の位置で前記回転軸Ｏ6 と平行な回転軸Ｏ51まわりにアーム３ｅを回動可能に接続している。ここで、紙面に平行な平行四辺形リンクの面内での、回転軸Ｏ5 と回転軸Ｏ6 を結ぶ線分と、回転軸Ｏ50と回転軸Ｏ51とを結ぶ線分とは、互いに平行である。すなわち、アーム３ｄは、回転軸Ｏ5 を中心として、第１の実施例の場合に対して、１８０度反転した位置に配置されている。また、アーム３ｅには、第１の実施例と同様に、カウンターウエイト３９が配置して接続されている。
【０１８２】
この第３の実施例は、第１の連動機構および第２の連動機構は、第１の実施例と同様に、それぞれアーム２ａ，３ａと、第１の伝達ロッド７およびアーム２ｂ，３ｂと、第２の伝達ロッド８により構成されている。
【０１８３】
また、１１は平行四辺形リンク機構１０により構成された第１の傾斜アームであり、５７は運動伝達部材であり、これらの構成は、前述した第１の実施例のものと同様である。
【０１８４】
１５は回転軸Ｏ5 を中心に第１の実施例の場合とは１８０度反転して、アーム３ｄに接続された第２の傾斜アームであり、第１の実施例のものに対して、次のようなものが追加されている。つまり、固定台２０に配設された、回転ブロック２１を回転軸Ｏ21まわりに電気的に回動可能なティルト駆動部１０２ａと、固定台２０に配設され、回転ブロック２１と前記ティルト駆動部１０２ａを電気的に接続あるいは分離可能な電磁クラッチ１０１ａとを設けている。
【０１８５】
さらに、回転ブロック２１に配設され、座２２を回転軸Ｏ12まわりに電気的に回動可能なティルト駆動部１０２ｂと、回転ブロック２１に配設され、座２２と前記ティルト駆動部１０２ｂを電気的に接続あるいは分離可能な電磁クラッチ１０１ｂを設けている。
【０１８６】
傾斜ロッド２５の構成は、前述した第２の実施例と同様である。
【０１８７】
前記支持台４に対して鉛直軸Ｏ25まわりに回動可能に支持されている垂直シャフト３０には、固定用平行四辺形リンク３１が接続されている。この固定用平行四辺形リンク３１はアーム３１ａ〜３１ｄを互いに平行な回転軸Ｏ26〜Ｏ29まわりに回動可能に接続してなる平行四辺形リンクであり、その回転軸Ｏ26まわりに回動可能に旋回バー３２を介して前記垂直シャフト３０に接続されている。ここでの回転軸Ｏ26と鉛直軸Ｏ25とは垂直に交差している。
【０１８８】
８１は、Ｌ字形アームであり、これは、固定用平行四辺形リンク３１のアーム３１ｄに対し、鉛直軸Ｏ25を含む紙面に平行な面内にあり、回転軸Ｏ28と回転軸Ｏ29を結ぶ線分上の回転軸Ｏ30まわりに回動可能に支持されている。また、このＬ字形アーム８１には、前記回転軸Ｏ30と直交する回転軸Ｏ52まわりに回動可能にＵ字形アーム８２が支持されており、このＵ字形アーム８２は、回転軸Ｏ52と直交する回転軸Ｏ53まわりに回動可能で、かつ回転軸Ｏ53の軸線方向にスライド可能な後述する接続手段を介して、前記傾斜ロッド２５のジョイント２４に対して、回転軸Ｏ24まわりに回動可能に接続されている。
【０１８９】
この第３の実施例では、これら、垂直シャフト３０、固定用平行四辺形リンク３１、旋回バー３２、ロッド３３、Ｌ字形アーム８１、Ｕ字形アーム８２及び後述する接続手段、後述する電磁ブレーキ、後述する角度検出手段、後述する駆動部により、運動規制機構４０を構成している。この運動規制機構４０は、回転軸Ｏ25、Ｏ26、Ｏ30、Ｏ52、Ｏ53まわりのそれぞれの自重による回転モーメント常にゼロになるべく重量配分されている。
【０１９０】
本実施例でも、第１の実施例と向きは異なるが、鉛直軸Ｏ0 を含む紙面と平行な面内で回転軸Ｏ1 ，Ｏ4 ，Ｏ10をそれぞれ結ぶ三角形が、同一面内で回転軸Ｏ5 ，Ｏ8 ，Ｏ12をそれぞれ結ぶ三角形と相似形になるべく、各回転軸を配置して構成されている。ここで、相似比は、
（△Ｏ1 ，Ｏ4 ，Ｏ10）／（△Ｏ5 ，Ｏ8 ，Ｏ12）＝Ｃ
となっている。Ｃは定数である。
【０１９１】
次に、各部の詳細な説明をする。図２０において、３７ａ、３７ｄ、３７ｅ、３７ｆは、第１の実施例と同様に接続された電磁ブレーキである。
【０１９２】
上方支持部材５は、図２に示すような第１の実施例と同様の構成であり、アーム２ｂの上方支持部材５に対する回転軸Ｏ1 まわりの回動を電気的に規制可能な電磁ブレーキ３７ｂが配設されている。
【０１９３】
下方支持部材６は、図３に示すような第１の実施例と同様の構成であり、アーム３ａの下方支持部材６に対する回転軸Ｏ5 まわりの回動を電気的に規制可能な電磁ブレーキ３７ｃが配設されている。
【０１９４】
１０５は、第１の傾斜アーム１１のアーム１０ｅに配設され、鏡体支持アーム１３のアーム１０ｅに対する回転軸Ｏ20まわりの回転角度を検出する、例えばエンコーダよりなる鏡体角度検出手段である。
【０１９５】
次に、図２１に従い、運動規制機構４０の詳細な構成を説明する。すなわち、垂直シャフト３０には、垂直シャフト３０の支持台４に対する回転軸Ｏ25の回転を電気的に規制可能な電磁ブレーキ３７ｇが配設されており、さらに、電磁ブレーキ３７ｇを介して支持台４には、垂直シャフト３０を支持台４に対して鉛直軸Ｏ25まわりに電気的に駆動させる駆動部８４ａが設けられている。また、８５ａは垂直シャフト３０の支持台４に対する回転軸Ｏ25まわりの回転角度を検出する、例えばエンコーダよりなる角度検出手段である。固定用平行四辺形リンク３１を構成するアーム３１ａ，３１ｂには、そのアーム３１ａ，３１ｂの旋回バー３２に対する回転軸Ｏ26まわりの回動を電気的に規制する電磁ブレーキ３７ｈ，３７ｉがそれぞれ配設されている。また、８４ｂ，８４ｃはそのアーム３１ａ，３１ｂを旋回バー３２に対して回転軸Ｏ26まわりに電気的に駆動させる駆動部であり、８５ｂ，８５ｃはアーム３１ａ、３１ｂの旋回バー３２に対する回転軸Ｏ26まわりの回転角度を検出する、例えばエンコーダよりなる角度検出手段である。４２ａは、アーム３１ａに配設された補助ウエイトである。
【０１９６】
３７ｊは、Ｌ字形アーム８１の、アーム３１ｄに対する回転軸Ｏ30まわりの回動を電気的に規制可能な電磁ブレーキであり、３７ｋは、Ｕ字形アーム８２のＬ字形アーム８１に対する回転軸Ｏ52まわりの回動を電気的に規制可能な電磁ブレーキである。８４ｄは、Ｌ字形アーム８１をアーム３１ｄに対して回転軸Ｏ30まわりに電気的に駆動させる駆動部であり、８４ｅは、Ｕ字形アームをＬ字形アーム８１に対して回転軸Ｏ52まわりに電気的に駆動させる駆動部である。８５ｄは、Ｌ字形アーム８１のアーム３１ｄに対する回転軸Ｏ30まわりの回転角度を検出する、例えばエンコーダーよりなる角度検出手段であり、８５ｅは、Ｕ字形アームのＬ字形アームに対する回転軸Ｏ25まわりの回転角度を検出する、例えばエンコーダーよりなる角度検出手段である。
【０１９７】
８６は、Ｕ字形アーム８２に回転軸Ｏ53と同軸上に配設されたガイドシャフト、８７は、ガイドシャフト８６に外挿され、回転軸Ｏ53の軸線方向に回動せずにスライド可能なスライドリングであり、スライドリング８７のガイドシャフト８６に対する回転軸Ｏ５３の軸線方向の移動を規制する、例えばプッシュプルソレノイドよりなる固定手段８８、およびスライドリング８７のガイドシャフト８６に対する回転軸Ｏ53の軸線方向の位置を検出する、例えばリニアエンコーダーよりなる位置検出手段８９が接続されている。
【０１９８】
９０は、前記スライドリング８７に外挿され前記回転軸Ｏ53まわりに回動可能な回転リングであり、傾斜ロッド２５を構成するジョイント２４に対し回転軸Ｏ24まわりに回動可能に接続されている。ここで回転軸Ｏ53は回転軸Ｏ24と直交している。
【０１９９】
これらガイドシャフト８６、スライドリング８７、固定手段８８、位置検出手段８９、回転リング９０により接続手段８３が構成されている。
【０２００】
図中、Ｓ２は、回転軸Ｏ23，Ｏ24とＯ53の交点、Ｓ３は、回転軸Ｏ30，Ｏ52とＯ53の交点を示している。
【０２０１】
図２２は、鏡体１２および電気回路の構成を示す図である。
【０２０２】
５０は、第１の実施例と同様の対物レンズであり、対物レンズ駆動部５２に機械的に接続されている。
【０２０３】
Ｓ１は、第２の実施例にて説明したように、第１の傾斜アームの回転軸Ｏ9 とＯ10の交点Ｔ１から回転軸Ｏ20上で下方にＲ１の距離離れた点であり、この点を中心に鏡体１２は傾斜可能である。Ｐは、回転軸Ｏ20と焦点面の交点である。
【０２０４】
９１は、図示しないメモリー回路を有する制御部であり、前記対物レンズ駆動部５２が接続されている。９５は、鏡体１２に接続されたグリップであり、全方向フリースイッチＳＷ３、鏡体球面傾斜スイッチＳＷ４、直線移動ＳＷ６、移動軌跡設定ＳＷ７、焦点距離リセットスイッチＳＷ８を有し、これらのスイッチも前記制御部９１に接続されている。
【０２０５】
さらには、電磁ブレーキ３７ａ〜３７ｃはスタンド電磁ブレーキ駆動回路７６ａを、電磁ブレーキ３７ｄ，３７ｅは、ティルト電磁ブレーキ駆動回路５６ｃを介して、電磁ブレーキ３７ｇ〜３７ｉは運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｅを、電磁ブレーキ３７ｊ〜３７ｋは運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｆを、固定手段８８は、固定手段駆動回路９２を介して制御部９１に接続される。
【０２０６】
また、回転角度検出手段８５ａ〜８５ｅ、位置検出手段８９、駆動部８４ａ〜８４ｅも制御部９１に接続されている。
【０２０７】
電磁クラッチ１０１ａ，１０１ｂ、ティルト駆動部１０２ａ、１０２ｂ、鏡体角度検出手段１０５も制御部９１に接続されている。電磁クラッチ１０１ａ，１０１ｂは、制御部９１から信号を入力したときのみ、接続される構成である。
【０２０８】
１０６はＸ−Ｙの２方向の入力が可能なジョイスティックであり、これも制御部９１に接続されている。
【０２０９】
（作用）
以下に本実施例の作用について説明する。
【０２１０】
本実施例では、第２の実施例と同様に６自由度の動きおよび鏡体の観察光軸上の一点を中心とした傾斜が可能なばかりでなく、それ以外に観察視野を目的とする２点間を結ぶ直線上のみの移動と電動視野移動が可能である。
【０２１１】
［６自由度の動き］
グリップ９５の全方向フリースイッチＳＷ３を押すと、制御部９１は信号を入力し、スタンド電磁ブレーキ駆動回路７６ａ、ティルト電磁ブレーキ駆動回路５６ｃおよび運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｅに信号を出力し、電磁ブレーキ３７ａ〜３７ｉのみを解除する。この時電磁クラッチ１０１ａ，１０１ｂは作動せず、それぞれ回転ブロック２１に対してティルト駆動部１０２ａを、座２２に対してティルト駆動部１０２ｂを分離している。従って、回転ブロック２１は固定台２０に対し回転軸Ｏ２１まわりに、座２２は回転ブロック２１に対し回転軸Ｏ12まわりに回動可能である。
【０２１２】
電磁ブレーキ３７ａ，３７ｂ及び３７ｃが開放されると、支柱１が支持台４に対して回転軸Ｏ0 まわりに、第１の平行四辺形リンク２のアーム２ｂが、アーム２ａに対して回転軸Ｏ4 まわりに、アーム３ａが下方支持部材６に対して回転軸Ｏ5 まわりに回動可能となる。これらの作用は第１の実施例と同様に伝達され、鏡体１２は３次元的に移動可能となる。
【０２１３】
電磁ブレーキ３７ｄ，３７ｅ，３７ｆが開放されると、第１の実施例と同様の作用により鏡体１２は、回転軸Ｏ9 、Ｏ10及びＯ20の交点Ｔ１を中心として転動可能となる。
【０２１４】
第１の傾斜アーム１１の傾斜動を、第２の傾斜アーム１５の傾斜動へと伝達する作用は、第１の実施例と同様であり、その説明は省略する。
【０２１５】
一方、運動規制機構４０の電磁ブレーキ３７ｇ，３７ｈ，３７ｉはすべて解除されているため、第１の実施例と同様に鏡体１２の移動を規制するものはない状態である。
【０２１６】
すなわち、３次元的な移動と直交する３軸まわりの傾斜によって鏡体１２は６自由度の動きが可能となる。
【０２１７】
鏡体１２の６自由度の動きと連動する作用も、第１の実施例と同様であり、アーム２ａとアーム３ａ、アーム２ｄとアーム３ｄ、３ｅは常に平行を保ち移動し、鉛直軸Ｏ0 を含む紙面と平行な面内で回転軸Ｏ1 ，Ｏ4 ，Ｏ10をそれぞれ結ぶ三角形が、同一面内で回転軸Ｏ5 ，Ｏ8 ，Ｏ12をそれぞれ結ぶ三角形とは常に相似形を保っている。このとき、アーム３ｅに支持されたカウンターウエイト３９は鏡体１２の移動に対し常に回転モーメントを相殺する位置に移動する。
【０２１８】
これらの各部材の動きにより、回転モーメントは常に相殺された状態で鏡体１２の６自由度の動きが可能となる。
【０２１９】
［観察光軸上の一点を中心とした傾斜動］
グリップ９５の鏡体球面傾斜動フリースイッチＳＷ４を押すと、制御部９１は信号を入力し、スタンド電磁ブレーキ駆動回路７６ａ及びティルト電磁ブレーキ駆動回路５６ｃに信号を出力し、電磁ブレーキ３７ａ〜３７ｆのみが解除される。すなわち運動規制機構４０の電磁ブレーキ３７ｇ〜３７ｋおよび固定手段８８は固定状態である。このとき、電磁クラッチ１０１ａ、１０１ｂは作動せず、それぞれ回転ブロック２１に対してティルト駆動部１０２ａを、座２２に対してティルト駆動部１０２ｂを分離している。従って、回転ブロック２１は固定台２０に対し回転軸Ｏ21まわりに、座２２は回転ブロック２１に対し回転軸Ｏ12まわりに回動可能である。
【０２２０】
従って、第１の実施例と同様に図２０において傾斜ロッド２５は回転軸Ｏ23とＯ24の交点Ｓ２の移動が拘束され、Ｓ２を中心に傾斜のみ可能となる。ここで、点Ｔ２はＳ２とＴ２の距離Ｒ２を半径とした球面上を動く。Ｔ２の動きは第１の実施例と同様に伝達され、第１の傾斜アーム１１の回転軸Ｏ9 とＯ10の交点Ｔ１はＴ２の移動距離に前述の相似な三角形の比の値である「Ｃ」を乗した距離だけ移動する。
【０２２１】
傾斜ロッド２５の傾斜も第１の実施例と同様に観察光軸と同軸な回転軸Ｏ20に常に平行になるように伝達されている。
【０２２２】
このため、観察光軸上のＴ１からＲ２×Ｃ＝Ｒ１の距離の点Ｓ１を中心に鏡体１２が傾斜可能となる。
【０２２３】
次に、本実施例に特有の、２点間を結ぶ直線上のみの観察視野移動について説明する。
【０２２４】
術部が広範囲におよび、鏡体１２を一箇所に固定した時の観察視野内では手術ができない場合や、離れた２点間を往復観察する場合には、目的とする２点間を結ぶ直線上のみ観察視野が移動するように設定する。
【０２２５】
この作用は、まず、術者がグリップ９５の焦点距離リセットスイッチＳＷ８を押す。すると、制御部９１は焦点距離リセットスイッチＳＷ８からの信号を入力し、対物レンズ位置検出手段５３からの信号を入力し、予め記憶されている鏡体１２の傾斜中心点Ｓ１と現在の焦点位置である点Ｐを比較し、対物レンズ５０の焦点距離を変化させることにより、この２点を一致させるべく駆動信号を対物レンズ駆動部５２に出力する。
【０２２６】
そして、全方向フリースイッチＳＷ３を押し、目的とする１つ目の観察点が視野中心になり、かつ、その点に焦点が合うように鏡体１２を移動させた後、全方向フリースイッチＳＷ３を放し、次に、移動軌跡設定スイッチＳＷ７を一度押すと、移動軌跡設定スイッチＳＷ７から制御部９１に信号が出力され、制御部９１では運動規制機構４０に配設された角度検出手段８５ａ〜８５ｅ、位置検出手段８９からの位置信号を入力して、点Ｓ２の３次元座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を算出し、その値を制御部内の図示しないメモリー回路に格納する。つぎに、前述と同様に全方向フリースイッチＳＷ３を押し、目的とする２つ目の観察点が視野中心になり、かつ、その点に焦点が合うように鏡体１２を移動させた後、もう一度、移動軌跡設定スイッチＳＷ７を押すと、前述した同様に制御部９１は、角度検出手段８５ａ〜８５ｅ、位置検出手段８９からの位置信号を入力して、点Ｓ２の３次元座標（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を算出する。そして、制御部９１は、メモリー内の座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と座標（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を通る以下の式（１）で与えられる直線とこの２点の中点ＰＭ（ＸＭ，ＹＭ，ＺＭ）を演算する。
【０２２７】
（Ｘ−Ｘ１）／（Ｘ２−Ｘ１）＝（Ｙ−Ｙ１）／（Ｙ２−Ｙ１）＝（Ｚ−Ｚ１）／（Ｚ２−Ｚ１）・・・(1)
そして、前記中点ＰＭ（ＸＭ，ＹＭ，ＺＭ）の座標に回転軸Ｏ30，Ｏ52とＯ53の交点Ｓ３を一致させるために必要な点Ｓ３の移動方向および移動距離を算出し、この値に従い、駆動部８４ａ〜８４ｃに駆動信号を出力する。また、ガイドシャフト８６と同軸の回転軸Ｏ53を前記式（１）で算出された直線と一致させる為に必要な回転軸Ｏ53の傾斜角度および方向を算出し、この値に従い駆動部８４ｄ、８４ｅに駆動信号を出力しＬ字形アーム８１を回転軸Ｏ30まわりに、Ｕ字形アーム８２を回転軸Ｏ52まわりに必要な角度回転させる。すなわち、この作用により、点（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と点（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を結ぶ直線と回転軸Ｏ53が一致し、点Ｓ３が中点ＰＭと一致する。
【０２２８】
つぎに、直線移動スイッチＳＷ６を押すと、制御部９１に信号が入力され、制御部９１から固定手段駆動回路９２を介して固定手段８８の固定を解除する。また、制御部９１はスタンド電磁ブレーキ駆動回路７６ａ及びティルト電磁ブレーキ駆動回路５６ｃに信号を出力し、電磁ブレーキ３７ａ〜３７ｆのブレーキ作用を解除する。このとき、電磁クラッチ１０１ａ，１０１ｂは作動せず、それぞれ回転ブロック２１に対してティルト駆動部１０２ａを、座２２に対してティルト駆動部１０２ｂを分離している。従って、回転ブロック２１は固定台２０に対し回転軸Ｏ21まわりに、座２２は回転ブロック２１に対し回転軸Ｏ12まわりに回動可能である。
【０２２９】
すなわち、スライドリング８７はガイドシャフト８６に沿って移動可能となり、Ｓ２は回転軸Ｏ５３上の２点（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）と（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を結ぶ直線上のみ移動可能となる。これによって鏡体１２の焦点面における観察視野の中心である点Ｐは、予め設定された２点を結ぶ直線上のみ移動可能となる。
【０２３０】
つぎに、電動視野移動について説明する。
【０２３１】
術中において、ジョイスティック１０６をＸ方向が、鏡体１２の左右観察光軸５１Ｒ、５１Ｌを含む面と平行になるように床面に配置する。術中がジョイスティック１０６を足で操作すると、ジョイスティック１０６から制御部９１に信号が出力され、制御部９１は鏡体角度検出手段１０５からの角度信号を入力し、鏡体１２の左右観察光路５１Ｒ、５１Ｌを含む面のアーム１０ｅに対する角度を算出する。これと同時に、制御部９１は、電磁クラッチ１０１ａ，１０１ｂに信号を出力し、ティルト駆動部１０２ａと回転ブロック２１、ティルト駆動部１０２ｂと座２２を接続する。この時制御部９１は、ティルト電磁ブレーキ駆動回路５６ｃ、運動規制機構電磁ブレーキ駆動回路５６ｅに信号を出力し、電磁ブレーキ３７ｄ，３７ｅ，３７ｆ，３７ｇ〜３７ｉのブレーキ作用を解除する。
【０２３２】
そして、制御部９１は、ジョイスティック１０６の操作方向の信号と、前述の鏡体１２の左右観察光路５１Ｒ、５１Ｌを含む面のアーム１０ｅに対する角度情報により、ティルト駆動部１０２ａと１０２ｂの２方向の駆動の合成により、傾斜ロッド２５をジョイスティック１０６の操作方向と一致した方向に傾斜させるために必要な、ティルト駆動部１０２ａ、１０２ｂを駆動する速度を算出する。そしてティルト駆動部１０２ａ，１０２ｂにそれぞれ必要な速度で駆動すべく駆動信号を出力する。
【０２３３】
このとき、運動規制機構４０は電磁ブレーキ３７ｇ〜３７ｉが解除されているため傾斜ロッド２５の傾斜は規制されない。そして、電磁ブレーキ３７ｄ，３７ｆが解除されているため、鏡体１２は回転軸Ｏ９及びＯ１０まわりに回動可能である。
【０２３４】
したがって、ティルト駆動部１０２ａを駆動させると、電磁クラッチ１０１ａを介して回転ロッド２１が固定台２０に対して回転軸Ｏ２１まわりに回動する。同様にティルト駆動部１０２ｂを駆動させると電磁クラッチ１０１ｂを介して座２２が回転ブロック２１に対して回転軸Ｏ12まわりに回動する。これら回転ブロック２１及び座２２の回動は前述のように運動伝達機構５７にてそれぞれ接続ブロック９のアーム２ｄに対する回転軸Ｏ9 まわりの、アーム１０ｂの接続ブロック９に対する回転軸Ｏ32まわりの回動へと伝達される。
【０２３５】
従って鏡体１２はジョイスティック１０６の操作方向と同一の方向になるべく回転軸Ｏ9 及びＯ10まわりに回動する。
【０２３６】
本実施例では、ガイドシャフト８６は直線状の形状であったが、術式に応じて例えば脳神経外科においては、患者の頭部に沿った円弧状をしていても良い。
【０２３７】
また、上記実施例における電動視野移動は、第２の傾斜アーム１５に接続されたティルト駆動部１０２ａ，１０２ｂにより、運動伝達機構５７を介して鏡体１２を傾斜するものであるが、これとは異なる方法で電気作動部材を作動させることができる。すなわち、スタンド電磁ブレーキ駆動回路７６ａに接続される電磁ブレーキ３７ａ〜３７ｆを解除し、運動規制機構４０に配設された駆動部８４ａ〜８４ｃを駆動し、傾斜ロッド２５を平行に移動させる。これにより、運動伝達機構５７の作用を通じて、鏡体１２も平行に移動される。
【０２３８】
（実施例の効果）
この第３の実施例では、第２の傾斜アーム１５を鉛直軸Ｏ0 に対して、鏡体１２側へ配設したため、鉛直軸Ｏ0 に対して鏡体１２と反対側への突出が少なく他の機器に干渉したり助手の邪魔にならない。
【０２３９】
また、電動視野移動のティルト駆動部１０２ａ、１０２ｂは、第１の傾斜アーム１１にではなく、第２の傾斜アーム１５に配設され運動伝達機構５７の運動伝達部材により、第１の傾斜アーム１１に伝達されているため、第１の傾斜アーム１１は小型であり、術中邪魔にならない。また、第１の傾斜アーム１１の軽量化にもなり、鏡体１２を移動させる操作力（慣性力）を増加させることもない。
【０２４０】
ところで、従来鏡体を水平或いは垂直方向のみに鏡体の移動軌跡が設定可能な手術用顕微鏡が特開平４−１５４４４２号公報に開示されている。これは、眼科手術のように垂直方向で大きく移動させたいとき、また、背骨の脊髄を手術する場合のように水平方向で大きく移動させたいときに有益なスタンド装置を提供せんとするものである。
【０２４１】
しかし、リンクの構成が複雑となり、装置の大型化を招き、手術中の術者にとって邪魔になったり、また、他の機器と干渉する問題がある。
【０２４２】
鏡体部はそれぞれに予め設定された軌跡上のみ移動可能であり様々な術式に応じてその軌跡を変更することができない。
【０２４３】
また、脊髄の手術において、術中、患者が固定されている手術台を傾斜させることがあり、脊髄の向きが水平方向と一致しない場合は、鏡体部を水平方向に移動させたのでは、大きく焦点が変わってしまい、有効な機能ではなくなってしまう。
【０２４４】
しかるに、本実施例では、運動規制機構４０を、ガイドシャフト８６とスライドリング８７よりなる鏡体１２の移動軌跡を限定する案内手段と、案内手段を移動させる垂直シャフト３０、固定用平行四辺形リンク３１、Ｌ字形アーム８１、Ｕ字形アーム８２、及び駆動部８４ａ〜８４ｅよりなる移動手段を備えているため、術中において、容易に術者が観察視野を任意の２点間を結ぶ直線上のみ移動するように設定できる為、術式に限定されることがなく、いかなる手術のも対応でき手術時間の短縮および術者の疲労の軽減につながる。
【０２４５】
（付記） 前述した各実施例の説明によれば、特許請求の範囲の記載の内容のものの他に以下にような事項も得られる。
【０２４６】
（１）顕微鏡の鏡体１２を支持し、その鏡体１２を３次元的に移動可能で、かつ特定の移動軌跡に限定可能な手術用顕微鏡装置において、
臨床室の床や天井等の被設置部位に対して取り付けられ、鉛直軸Ｏ0 まわりに回動可能な支柱１と、
前記支柱１に対して、前記鉛直軸Ｏ0 と異なる回転軸Ｏ1 まわりに回動可能に接続され、複数のアーム２ａ〜２ｄを前記回転軸Ｏ1 を含む互いに平行な回転軸Ｏ1 〜Ｏ4 まわりにそれぞれ回動可能に接続してなる第１の平行四辺形リンク２と、
前記第１の平行四辺形リンク２の上方および下方の一方の側に配置され、前記支柱１に対し、前記回転軸Ｏ1 と平行な回転軸Ｏ5 まわりに回動可能に接続され、複数のアーム３ａ〜３ｄを前記回転軸Ｏ5 を含む互いに平行な回転軸Ｏ5 〜Ｏ8 まわりにそれぞれ回動可能に接続してなる第２の平行四辺形リンク３と、
前記第１の平行四辺形リンク２における面内においてその回転軸Ｏ1 とこれに隣接する一方の回転軸Ｏ4 とを結ぶ線分に平行な線分と、前記第２の平行四辺形リンク３における面内において前記回転軸Ｏ1 と回転軸Ｏ4 に対応したその第２の平行四辺形リンク３における前記回転軸Ｏ5 とこれに隣接する一方の回転軸Ｏ8 とを結ぶ線分に平行な線分とが、常に平行になるべく、前記回転軸Ｏ1 を中心として回転する第１の平行四辺形リンク２における一方のアーム２ａと前記回転軸Ｏ5 を中心とした前記第２の平行四辺形リンク３における一方のアーム３ａとの回動を連動させる第１の連動機構と、
前記第１の平行四辺形リンク２における面内においてその回転軸Ｏ1 とこれに隣接した他方の回転軸Ｏ2 とを結ぶ線分に平行な線分と、前記第２の平行四辺形リンク３における面内においてその回転軸Ｏ5 とこれに隣接する他方の回転軸Ｏ6 とを結ぶ線分に平行な線分とが、常に平行になるべく前記回転軸Ｏ1 を中心として回動する前記第１の平行四辺形リンク２における他方のアーム２ｂと、前記回転軸Ｏ5 を中心として回動する前記第２の平行四辺形リンク３における他方のアーム３ｂの回動を連動させる第２の連動機構と、
前記第１の平行四辺形リンク２においての前記アーム２ｂに対辺するアーム２ｄに接続され、その先端に取り付けられる鏡体を、互いに直交する２つの回転軸Ｏ9 ，Ｏ10を中心に傾斜可能な第１の傾斜アームと、
前記第２の平行四辺形リンク３においての前記アーム３ｂに対辺するのアーム３ｄに接続され、それぞれ前記回転軸Ｏ9 ，Ｏ10に平行な回転軸Ｏ21，Ｏ12を中心に傾斜可能な傾斜ロッド２５を先端に取り付けた第２の傾斜アームと、
前記鏡体の回転軸Ｏ9 ，Ｏ10まわりの傾斜運動を直接的に前記傾斜ロッド２５の回転軸Ｏ21，Ｏ12まわりの傾斜運動に同一比で伝達する可撓性の運動伝達部材により構成した運動伝達機構と、
前記傾斜ロッド２５の移動軌跡を前記被設置部位に対しての所定位置に限定可能な運動規制機構とを備え、
前記鉛直軸Ｏ0 を含む面と平行な面内で回転軸Ｏ1 ，Ｏ4 ，Ｏ10をそれぞれ結ぶ三角形が、同一面内で回転軸Ｏ5 ，Ｏ8 ，Ｏ12をそれぞれ結ぶ三角形と相似形になるべく、各回転軸を配置して成ることを特徴とする手術用顕微鏡装置。
【０２４７】
（２）前記第１の連動機構は、アーム２ａと、アーム３ａと、このアーム２ａとアーム３ａを接続する第１の伝達ロッド７とよりなり、前記第２の連動機構は、アーム２ｂと、アーム３ｂと、このアーム２ｂとアーム３ｂを接続する第２の伝達ロッド８とよりなることを特徴とする（１）項に記載の手術用顕微鏡装置。
【０２４８】
（３）前記第１の連動機構は、アーム２ａとアーム３ａにそれぞれ接続されたスプロケット６６ａ，６６ｂと、両スプロケット６６ａ，６６ｂを連結するチェーン６７ａとよりなり、前記第２の連動機構は、アーム２ｂとアーム３ｂにそれぞれ接続されたスプロケット６６ｃ，６６ｄと、両スプロケット６６ｃ，６６ｄを連結するチェーン６７ｂよりなることを特徴とする（１）項に記載の手術用顕微鏡装置。
【０２４９】
（４）前記第１の傾斜アームは、平行四辺形リンク機構１０よりなることを特徴とする（１）項に記載の手術用顕微鏡装置。
【０２５０】
（５）前記第１の傾斜アームは、回転軸Ｏ9 まわりに回動可能な接続アーム６８と前記接続アーム６８に接続された回転軸Ｏ10まわりに可動可能な傾斜ブロック６９よりなることを特徴とする（１）項に記載の手術用顕微鏡装置。
【０２５１】
（６）前記運動伝達機構は、回転軸まわりに回動する回動部材と、前記回動部材に接続された運動伝達用ワイヤーと、このワイヤーを長さ方向に移動可能に内挿し両端を固定部材に固定されたアウターチューブとを具備して構成されることを特徴とする（１）項に記載の手術用顕微鏡装置。
【０２５２】
（７）前記運動伝達機構は、第１の傾斜アームと第１の平行四辺形リンクとに配置されて、回転軸Ｏ10まわりの鏡体１２の回動を、第１の平行四辺形リンク２における１の回転軸Ｏ4 まわりの回動に変換する２つのスライダクランク機構を備えることを特徴とする（１）項に記載の手術用顕微鏡装置。
【０２５３】
（８）前記運動伝達機構は、回転軸Ｏ0 まわりの鏡体の回動を、第１の平行四辺形リンク２における１の回転軸Ｏ4 まわりの回動に変換する２つのプーリーとこれらのプーリー間に巻きかけられた可撓性のワイヤと、２つのプーリー間で可撓性のワイヤの方向を変換するアイドルプーリとを備える（７）項に記載の手術用顕微鏡装置。
【０２５４】
（９）前記運動伝達部材は、回転軸まわりの回動を直動に変換、及び直動を回転軸まわりの回動に変換するとともにその動きを油圧に変換可能な油圧駆動部と、この油圧を伝達するチューブよりなることを特徴とする（１）項に記載の手術用顕微鏡装置。
【０２５５】
（１０）前記運動伝達部材は、回転軸まわりに回動する回動部材に接続されその回動部材の動きを長さ方向の動きに変換して伝達するワイヤーからなり、このワイヤーはこれを長さ方向に移動可能に内挿し、両端を固定部材に固定されたアウターチューブによって案内されることを特徴とする（１）項に記載の手術用顕微鏡装置。
【０２５６】
（１１）前記運動伝達部材は、回転軸まわりの回動を直動に変換、及び直動を回転軸まわりの回動に変換するとともにその動きを油圧に変換可能な油圧駆動部の油圧を伝達する手段、例えば可撓性のチューブよりなることを特徴とする（１）項に記載の手術用顕微鏡装置。
【０２５７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、手術用顕微鏡装置にその観察点を中心とした鏡体の傾斜が可能な機構を備えても、その鏡体を支持する機構が大型化せず、コンパクト化することができる。また、その鏡体の移動を軽い力で行える。すなわち、他の機器に干渉したり、手術中に術者並びに補助者に邪魔になったりすることなく、かつ術者の疲労を大幅に軽減する事ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例に係る手術用顕微鏡装置の全体を概略的に示す側面図。
【図２】図１の矢印ａ方向から見た回転軸Ｏ1 を含む部分の断面図。
【図３】図１の矢印ｂ方向から見た回転軸Ｏ5 を含む部分の断面図。
【図４】同じく、第１の実施例における手術用顕微鏡装置の第２の平行リンク、第２の傾斜アーム、傾斜ロッドおよび運動規制機構の部分を詳細に示す斜視図。
【図５】同じく、第１の実施例における手術用顕微鏡装置の鏡体および電気回路の構成を示す説明図。
【図６】同じく、第１の実施例における手術用顕微鏡装置の鏡体を略水平面内で動かすときの動きの説明図。
【図７】同じく、第１の実施例における手術用顕微鏡装置の鏡体を略上下に動かすときの動きの説明図。
【図８】同じく、第１の実施例における手術用顕微鏡装置の鏡体を観察光軸上の一点を中心とした傾斜動の動きの説明図。
【図９】同じく、第１の実施例における手術用顕微鏡装置の運動伝達機構部の拡大図。
【図１０】同じく、第１の実施例における手術用顕微鏡装置の運動規制機構部の拡大図。
【図１１】従前の開孔部の深部を観察する場合の説明図。
【図１２】深部の観察点を中心に鏡体を傾斜させるようにした場合の作業の説明図。
【図１３】他の実施例による運動伝達機構を用いた手術用顕微鏡装置の全体を概略的に示す図。
【図１４】図１３の運動伝達機構の上側部分の拡大図。
【図１５】本発明の第２の実施例に係る手術用顕微鏡装置の全体を概略的に示す側面図。
【図１６】同じく、第２の実施例に係る手術用顕微鏡装置の全体を概略的に示す平面図。
【図１７】同じく、第２の実施例に係る手術用顕微鏡装置における油圧駆動部の構成の説明図。
【図１８】同じく、第２の実施例における手術用顕微鏡装置の鏡体および電気回路の構成を示す説明図。
【図１９】同じく、第２の実施例に係る手術用顕微鏡装置における要部の拡大図。
【図２０】本発明の第３の実施例に係る手術用顕微鏡装置の全体を概略的に示す側面図。
【図２１】同じく、第３の実施例に係る手術用顕微鏡装置における運動規制機構の部分の詳細な斜視図。
【図２２】同じく、第３の実施例における手術用顕微鏡装置の鏡体および電気回路の構成を示す説明図。
【図２３】同じく、第３の実施例に係る手術用顕微鏡装置における運動規制部の拡大図。
【符号の説明】
１…支柱、２…第１の平行四辺形リンク、２ａ〜２ｄ…アーム、３…第２の平行四辺形リンク、３ａ〜３ｄ…アーム、４…支持台、７…第１の伝達ロッド、８…第２の伝達ロッド、１０…平行四辺形リンク機構、１２…鏡体、２５…傾斜ロッド、６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄ…スプロケット、６７ａ，６７ｂ…チェーン、６８…接続アーム、６９…傾斜ブロック、Ｏi …回転軸。

Claims (1)

1. 顕微鏡の鏡体（１２）を支持し、その鏡体（１２）を３次元的に移動可能で、かつ特定の移動軌跡に限定可能な手術用顕微鏡装置において、
   臨床室の床や天井等の被設置部位に対して取り付けられ、鉛直軸（Ｏ0 ）まわりに回動可能な支柱（１）と、
   前記支柱（１）に対して、前記鉛直軸（Ｏ0 ）と異なる回転軸（Ｏ1 ）まわりに回動可能に接続され、複数のアーム（２ａ〜２ｄ）を前記回転軸（Ｏ1 ）を含む互いに平行な回転軸（Ｏ1 〜Ｏ4 ）まわりにそれぞれ回動可能に接続してなる第１の平行四辺形リンク（２）と、
   前記第１の平行四辺形リンク（２）の上方および下方の一方の側に配置され、前記支柱（１）に対し、前記回転軸（Ｏ1 ）と平行な回転軸（Ｏ5 ）まわりに回動可能に接続され、複数のアーム（３ａ〜３ｄ）を前記回転軸（Ｏ5 ）を含む互いに平行な回転軸（Ｏ5 〜Ｏ8 ）まわりにそれぞれ回動可能に接続してなる第２の平行四辺形リンク（３）と、
   前記第１の平行四辺形リンク（２）における面内においてその回転軸（Ｏ1 ）とこれに隣接する一方の回転軸（Ｏ4 ）とを結ぶ線分に平行な線分と、前記第２の平行四辺形リンク（３）における面内において前記回転軸（Ｏ1 ）と回転軸（Ｏ4 ）に対応したその第２の平行四辺形リンク（３）における前記回転軸（Ｏ5 ）とこれに隣接する一方の回転軸（Ｏ8 ）とを結ぶ線分に平行な線分とが、常に平行になるべく、前記回転軸（Ｏ1 ）を中心として回転する第１の平行四辺形リンク（２）における一方のアーム（２ａ）と前記回転軸（Ｏ5 ）を中心とした前記第２の平行四辺形リンク（３）における一方のアーム（３ａ）との回動を連動させる第１の連動機構と、
   前記第１の平行四辺形リンク（２）における面内においてその回転軸（Ｏ1 ）とこれに隣接した他方の回転軸（Ｏ2 ）とを結ぶ線分に平行な線分と、前記第２の平行四辺形リンク（３）における面内においてその回転軸（Ｏ5 ）とこれに隣接する他方の回転軸（Ｏ6 ）とを結ぶ線分に平行な線分とが、常に平行になるべく前記回転軸（Ｏ1 ）を中心として回動する前記第１の平行四辺形リンク（２）における他方のアーム（２ｂ）と、前記回転軸（Ｏ5 ）を中心として回動する前記第２の平行四辺形リンク（３）における他方のアーム（３ｂ）の回動を連動させる第２の連動機構と、
   前記第１の平行四辺形リンク（２）においての前記アーム（２ｂ）に対辺するアーム（２ｄ）に接続され、その先端に取り付けられる鏡体を、互いに直交する２つの回転軸（Ｏ9 ，Ｏ10）を中心に傾斜可能な第１の傾斜アームと、
   前記第２の平行四辺形リンク（３）においての前記アーム（３ｂ）に対辺するアーム（３ｄ）に接続され、それぞれ前記回転軸（Ｏ9 ，Ｏ10）に平行な回転軸（Ｏ21，Ｏ12）を中心に傾斜可能な傾斜ロッド（２５）を先端に取り付けた第２の傾斜アームと、
   前記第１の傾斜アームと前記第２の傾斜アームとを運動伝達部材で連結し、前記第１の傾斜アームが前記回転軸（Ｏ 9 ）のまわりに回転する角度に対応する角度で、前記第２の傾斜アームに接続された前記傾斜ロッド（２５）を回転軸（Ｏ 21 ）まわりに回転させると共に、前記第１の傾斜アームが回転軸（Ｏ 10 ）を中心に回転する角度に対応する角度で、前記第２の傾斜アームに接続された前記傾斜ロッド（２５）を回転軸（Ｏ 12 ）のまわりに回転させる運動伝達機構と、
   前記傾斜ロッド（２５）の移動軌跡を前記被設置部位に対しての所定位置に限定可能な運動規制機構とを備え、
   前記鉛直軸（Ｏ0 ）を含む面と平行な面内で回転軸（Ｏ1 ，Ｏ4 ，Ｏ10）をそれぞれ結ぶ三角形が、同一面内で回転軸（Ｏ5 ，Ｏ8 ，Ｏ12）をそれぞれ結ぶ三角形と相似形になるべく、各回転軸を配置して成ることを特徴とする手術用顕微鏡装置。

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