JP3614089B2 - ハイブリッド車の走行制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、モータ(電動モータ)とエンジン(内燃機関)とを備え、車両の走行状態に応じてモータまたはエンジンを駆動して車両を走行させるようなハイブリッド車の走行制御装置に関し、特にスリップ抑制制御機能を備えたハイブリッド車の走行制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、上述例のハイブリッド車の走行制御装置としては、例えば、特開平11−350994号公報、特開平11−332021号公報、特開2000−108873号公報に記載の装置がある。
従来の特開平11−350994号公報に記載のものは、前輪をエンジンで、また後輪を電動モータで駆動すべく構成したハイブリッド車において、前輪がスリップした時、前輪の回転数を抑制して、スリップを低減させ、これによりトラクションを確保するものである。
【0003】
また、上述の特開平11−332021号公報に記載のものは、前輪をエンジンおよび前輪アシストモータで駆動し、後輪を後輪アシストモータで駆動すべく構成したハイブリッド車において、前輪に対するエンジンと前輪アシストモータとの動力系統の切換えを、電磁クラッチで実行すると共に、構造上発生する循環現象(動力が循環する現象)を抑制するために、走行状態に応じて駆動形態を切換制御すべく構成したもので、スリップの発生時には上記切換えを補正するように成したものである。
【0004】
さらに、上述の特開2000−108873号公報に記載のものは、一方の一対の車輪としての駆動輪(たとえば前輪)をエンジンおよびモータで駆動すべく構成し、他方の一対の車輪(たとえば後輪)を従動輪と成したハイブリッド車において、車両をモータの駆動力のみで走行させている時、駆動輪にスリップが発生すると、モータのトルクを低減させて、トルクダウンを図り、スリップを収束させるように構成したものである。
【0005】
しかし、何れの従来技術においてもモータの駆動力のみで車両を走行させている時、スリップ発生時にモータの回生エネルギを用いてエンジンを始動させようとする技術手段がないので、次のような問題点が発生する。
【0006】
すなわち、モータの駆動力のみによる走行時にスリップが発生すると、駆動輪とエンジンとは連結されていないので、モータ駆動輪のスリップを抑制し、トラクションを確保する目的でバッテリ電力を用いてモータをトラクションコントロールすると共に、エンジンを始動させる必要があるが、この場合、モータのトラクションコントロールにバッテリの電力が消費され、早期のエンジン始動に支障をきたす問題点があり、特にバッテリ残量が少ない場合にはエンジン始動が困難となる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
この発明は、エンジンが未始動の状態で、モータ駆動によるスリップが発生した時、モータ駆動によるバッテリ電力消耗を抑制しつつ、エンジンを始動させることができ、特にバッテリ残量(バッテリに充電された電気量の残量)が少ない時でもエンジンを確実に始動させることができ、しかもモータ駆動輪のスリップを予測してスリップ判定の判定しきい値を補正することにより、判定しきい値を増大補正または減少補正することができるハイブリッド車の走行制御装置の提供を目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
この発明によるハイブリッド車の走行制御装置は、車輪と連結される第1モータと、車輪と連結可能なエンジンと、上記エンジンを始動する始動手段と、車両の走行状態に応じて上記第1モータと車輪とを連結し、かつ上記エンジンと車輪とを遮断した駆動形態を設定する駆動形態設定手段とを備えたハイブリッド車の走行制御装置であって、車輪のスリップ状態を判定するスリップ判定手段と、上記駆動形態での走行中に上記スリップ判定手段がスリップを判定した時、第1モータの出力をエンジンに供給するよう上記始動手段を制御する始動制御手段とを備えると共に、上記第1モータで駆動されるモータ駆動輪のスリップを予測する予測手段を備え、上記予測手段がスリップを予測した時、上記スリップ判定手段の判定しきい値を補正する補正手段を設けたものである。
上記構成のハイブリッド車の走行制御装置は2WDと4WDとの双方を含む。
【0009】
上記構成によれば、スリップ判定手段は車輪のスリップ状態を判定し、上記始動制御手段は上述の駆動形態(つまり第1モータと車輪とを連結し、かつエンジンと車輪とを遮断した駆動形態)での走行中にスリップ判定手段がスリップを判定すると、第1モータの出力(例えば回生エネルギ)をエンジンに供給するように始動手段を制御する。
【0010】
このように、第1モータの駆動力のみで車両を走行させている時、スリップ発生時に第1モータの出力を用いてエンジンを始動させることができるので、エンジンが未始動の状態で、モータ駆動によるスリップが発生した時、モータ駆動のバッテリ電力消耗を抑制しつつ、エンジンを始動させることができ、バッテリ残量が少ない場合であってもエンジンを確実に始動させることができる。
【0011】
しかも、上述の予測手段は第1モータで駆動されるモータ駆動輪のスリップを予測し、上記補正手段は予測手段がスリップを予測した時、スリップ判定手段の判定しきい値を補正する。
【0012】
しかも、上述の補正手段で判定しきい値を補正するので、判定しきい値を増大補正した時には、第1モータの回生エネルギを増大できて、エンジンを容易に始動させることができ、判定しきい値を減少補正した時にはモータ駆動によるバッテリ電力消耗をさらに低減させることができる。
【0013】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面はハイブリッド車の走行制御装置を示すが、まず図1を参照してハイブリッド車の機械的構成について説明する。
【0014】
[ハイブリッド車の機械的構成]
このハイブリッド車はバッテリ1から供給される電力により駆動される第1モータ2(電動モータのことで以下単にモータと略記する)と、ガソリン等の燃料の爆発力により駆動されるエンジン3とを併用して走行し、後述する車両の走行状態に応じて、第1モータ2のみによる走行、エンジン3のみによる走行、または、これら両者2,3による走行が実現される。
【0015】
エンジン3はトルクコンバータ4を介して締結手段としてのクラッチ5の締結により無段変速機6(いわゆるCVT)に駆動力を伝達する。無段変速機6は、エンジン3から入力された駆動力を走行状態に応じて(または運転者の操作により)所定のトルクおよび回転数に変換して、ギヤトレイン7およびフロントディファレンシャル8を介して前輪9,9に伝達する。また、エンジン3はバッテリ1を充電するために発電機10を駆動する。
ここで、上記無段変速機に代えて自動変速機(いわゆるAT)を用いてもよいことは勿論である。
【0016】
第1モータ2はバッテリ1から供給される電力により駆動され、ギヤ11およびリヤディファレンシャル12を介して後輪13,13に駆動力を伝達する。
エンジン3は直噴型ガソリンエンジンあるいは吸気バルブの開弁タイミングを遅延させる高熱費タイプのものが搭載され、第1モータ2は例えば最大出力20KWのIPM同期式モータが使用され、発電機10は例えば最大出力10KWのものが使用され、バッテリ1は例えば最大30KWのニッケル水素電池が搭載される。
【0017】
発電機10は、通常の場合はエンジン始動時にバッテリ1から電力が供給されてエンジン3をクランキングさせる。この発電機10として最大出力10KWのものを使用すると、従前のオルタネータ(最大出力5KW程度)と異なり、排ガス規制および燃費向上を目的としてアイドルストップさせた後に、早期にエンジン3を始動して、エンジン回転数を早く立ち上げることができる。
【0018】
また、この実施例では、上述の第1モータ2のみの駆動時には後輪13,13が駆動輪となり、前輪9,9が従動輪となる一方、上述のエンジン3のみの駆動時には前輪9,9が駆動輪となり、後輪13,13が従動輪となる。
【0019】
一方、制御手段としての統括制御ECU20(以下単にECUと略記する)はCPU、ROM14、RAM15(図2参照)、インタフェース回路およびインバータ回路等を含み、エンジン3のスロットル開度TVOや点火時期や燃料噴射量等をコントロールすると共に、第1モータ2の出力トルクや回転数Nm等をエンジン3のトルク変動や無段変速機6の変速ショックを吸収するようにコントロールする。また、ECU20は、エンジン3の作動時に発電機10にて発電された電気をバッテリ1に充電させたり、バッテリ1で第1モータ2を駆動するように制御する。
【0020】
この実施例のハイブリッド自動車にはトラクションコントロールシステムが搭載されている。トラクションコントロールシステムは、前輪9,9および後輪13,13に配設されたホイールシリンダに対してブレーキ液圧を供給することで、液圧ブレーキ動作を行うブレーキ装置16,17,18,19と、各ブレーキ装置16〜19へのブレーキ液圧を制御するブレーキ制御CPU30を備える。ブレーキ制御CPU30は、ECU20が駆動輪と従動輪の車輪速変化量(率)から駆動輪がスリップ状態か否かを検出し、スリップ状態と検出するとエンジン3または第1モータ2の出力トルクを低下させ、あるいは車輪のブレーキ液圧を上昇させてブレーキ力を強めることで駆動輪の加速時のスリップを抑制する。
【0021】
[ハイブリッド車の電気的構成]
図2は、この実施例のハイブリッド車の電気的構成を示すブロック図である。
図2に示すように、ECU20には、車速を検出する車速センサ21からの信号、エンジン3の回転数Neを検出するエンジン回転数センサ22からの信号、エンジン3に供給される電圧を検出する電圧センサ23からの信号、エンジン3のスロットルバルブの開度を検出するスロットルセンサ24からの信号、ガソリン残量センサ25からの信号、バッテリ1の蓄電残量を検出する蓄電残量センサ26からの信号、セレクトレバーによるシフトレンジを検出するシフトレンジセンサ27からの信号、ドライバによるアクセルペダルの踏込量を検出するためのアクセルストロークセンサ28からの信号、スタートスイッチ29からの信号等を入力してエンジン3に対してスロットル開度TVOや点火時期や燃料噴射量の制御等を行うと共に、第1モータ2への電力供給量の制御等を行う。また、ECU20は、上記各種センサ信号から車両の運転状態に関するデータ、車速、エンジン回転数、電圧、ガソリン残量、バッテリの蓄電残量、シフトレンジ、電力供給系等をLCD等で構成された表示部31を介して表示させる。
【0022】
ブレーキ制御CPU30はプログラム記憶手段としてのROM32、データ記憶手段としてのRAM33を有し、このCPU30はECU20と双方向で通信可能に接続され、車輪速センサ34からの車輪速信号を入力して、各車輪速から推定演算される車体速と現在の車輪速から各車輪のスリップ量(率)を演算し、駆動輪と従動輪の車輪変化量(率)から駆動輪がスリップしそうな状態か否かを検出し、この状態を検出するとエンジン3または第1モータ2の出力トルクを低下させるか、あるいは目標スリップ率に収束するように制動圧を上昇させて駆動輪の加減速時のスリップを抑制する。
【0023】
なお、姿勢制御装置を搭載する場合には、ヨーレートセンサ35、横方向加速度センサ36、ステアリング舵角センサ37から各信号を入力すべく構成してもよい。
【0024】
[基本運転モード]
上述のECU20(制御手段)は車速Vやアクセル開度αまたはバッテリ充電量BC等に基づいて次の各種の基本運転モードを設定する。
【0025】
[始動時]
車両の始動時には、バッテリ1の電力を第1モータ2に供給して、この第1モータ2を駆動して、後輪13,13を走行させる。
【0026】
[要求トルクが小さい時または車速が小さい時]
要求トルクが小さい時または車速が小さい時には、バッテリ1の電力を第1モータ2に供給して、この第1モータ2を駆動して、後輪13,13を走行させる。
【0027】
[要求トルクが大きい時または車速が大きい時]
要求トルクが大きい時または車速が大きい時には、まずバッテリ1の電力を発電機10に供給し、この発電機10をモータ駆動させて、図1に示すプーリとベルトまたはスプロケットとチェーン等の動力伝達手段38を介してエンジン3をスタート(クランキング)させ、エンジン3のスタート後(完爆後)においてはエンジン出力で前輪9、9を走行させる。
【0028】
この場合,バッテリ1から第1モータ2に電力を供給して,第1モータ2を比較的小さいトルクで駆動して,この第1モータ2の出力で後輪13,13を走行させてもよい。つまり前輪9,9の走行時に後輪13,13を引き摺らないようにすることが望ましい。
【0029】
[減速時で、かつ車速が大きい時]
減速時で、かつ車速が大きい時(例えば40km/hをしきい値として車速の大小を判定)には、後輪13,13からの車輪入力で第1モータ2を回生駆動し、この回生エネルギをバッテリ1に供給し、かつ高回転時には負のトルクが小さいというモータの特性を考慮して、エンジンブレーキをきかせて、発電機10を回生駆動し、この回生エネルギをバッテリ1に供給する。
【0030】
[減速時で、かつ車速が中または小の時]
減速時で、かつ車速がしきい値(例えば40km/h)以下の時には、後輪13,13からの車輪入力で第1モータ2を回生駆動し、この回生エネルギをバッテリ1に供給する。
【0031】
[バッテリ充電量が小さくエンジン運転中の時]
バッテリ1の充電量が小さく、かつエンジン運転中の時には、動力伝達手段38を介して発電機10を回生駆動し、この回生エネルギをバッテリ1に供給する。
【0032】
[バッテリ充電量が小さくエンジン停止中の時]
バッテリ1の充電量が小さく、かつエンジン停止中(車両停車中)の時には、クラッチ5のOFF条件下においてバッテリ1から発電機10に電力を供給し、この発電機10をモータ駆動させて、エンジン3をクランキングし、エンジン3のスタート後にはエンジン3の出力で動力伝達手段38を介して発電機10を回生駆動して、この回生エネルギをバッテリ1に供給する。
以上が、ECU20により設定される基本運転モードの説明である。
【0033】
しかも、上述のECU20は、車両の走行状態に応じて第1モータ2と後輪13,13とを連結し、かつエンジン3と前輪9,9とを遮断した駆動形態(つまり第1モータ2のみによる駆動形態)を設定する駆動形態設定手段(図3に示すフローチャートのステップS3参照)と、
駆動輪のスリップ状態を判定するスリップ判定手段(図5に示すフローチャートのステップS37参照)と、
上記第1モータ2のみによる駆動形態での走行中に上記スリップ判定手段(ステップS37参照)がスリップを判定した時、第1モータ2を回生動作させると共に、生成された回生電力(回生エネルギ)を第2モータとしての発電機10に供給してエンジン3を始動させる始動制御手段(図5に示すフローチャートのステップS48,S49参照)と、
上述の第1モータ2で駆動されるモータ駆動輪としての後輪13,13のスリップを予測する予測手段(図3に示すフローチャートのステップS21,S22参照)と、
この予測手段が後輪13,13のスリップを予測した時、上述のスリップ判定手段(ステップS37参照)の判定しきい値SLOを増大補正または減少補正する補正手段(図3に示すフローチャートのステップS23参照)と、
を兼ねる。
【0034】
ここで、上述の始動制御手段(図5の各ステップS48,S49参照)による第1モータ2の回生電力はバッテリ1を介することなく直接発電機10に供給される。
このように構成したハイブリッド車の走行制御装置の作用を、図3〜図6に示す一連のフローチャートを参照して、以下に詳述する。
【0035】
図3〜図6に示すフローチャートはECU20によるトラクションコントロールを示す一連のフローチャートであるが、図示の便宜上、複数に分けて示している。
【0036】
また、この実施例ではスリップ発生時に該スリップを収束させるためスリップ初期においてはフィードフォワード制御を実行し、スリップ後期においてはフィードバック制御を実行すべく構成している。
【0037】
[スリップ初期のフィードフォワード制御]
図3に示すフローチャートのステップS1で、ECU20は乗員によりスタートスイッチ29がON操作されるのを待ち、スタートスイッチ29のON時にみ次のステップS2に移行する。
【0038】
ステップS2で、ECU20は図2に示す各センサからの必要な各種のデータを入力する。次に、ステップS3で、ECU20は車速Vやアクセル開度αやバッテリ充電量BC等に基づいて基本運転モードに設定する。
【0039】
次に、ステップS4で、ECU20は第1モータ2の基本制御トルクMTを演算し、次のステップS5で、ECU20はエンジン3の基本制御トルクETを演算する。
【0040】
図7に示すようにエンジン3の基本制御トルクETは車速Vとアクセル開度αから設定され、図8に示すように第1モータ2の基本制御トルクMTはモータ回転数Nmで回転させるための電力量から設定される。
【0041】
次に、ステップS6で、ECU20は自動車が走行中か否かを判定するために、車速Vがゼロより大きいか否か判定する。ステップS6で車速Vがゼロより大きいYES判定時には車両走行中なので次のステップS7に移行し、車速V=0の時(NO判定時)には、車両停止中なのでステップS15にスキップする。
【0042】
ステップS7で、ECU20は第1モータ2とエンジン3の両方が運転中か否かを判定する。ステップS7で第1モータ2とエンジン3の両方が運転中であるとYES判定されると次のステップS9に移行し、第1モータ2だけの運転中であると判定されると、別のステップS8に移行する。
【0043】
このステップS8で、ECU20はフラグがF=2か否かを判定する。このフラグFはRAM15の所定エリアに更新可能に記憶されるフラグで、F=0はトラクションコントロール終了を意味し、F=1は低μ路であると判定されたことを意味し、F=2はエンジン3の完爆およびエンジン駆動中を意味する。
上述のステップS8でYES判定(F=2)されると次のステップS9に移行し、NO判定(F=0またはF=1)されると別のステップS20に移行する。
【0044】
上述のステップS9で、ECU20は各車輪速から推定演算される車体速VBと駆動輪の現在の車輪速から各車輪のスリップ率(量)SLを演算すると共に(スリップ率SL=車輪速/車体速)、スリップ率SLを微分したスリップ率の変化率ΔSLを演算する。
【0045】
次にステップS10で、ECU20はスリップ率SLが所定しきい値SLO以上か否かを判定する(図9参照)。このステップS10でスリップ率SLが所定しきい値SLO以上であるとYES判定されると次のステップS11に移行し、スリップ率SLが所定しきい値SLO以上でないとNO判定されると別のステップS18に移行する。
【0046】
ステップS11では、スリップ率SLの変化率ΔSLが所定しきい値ΔSLO以上か否かを判定する(図9参照)。ステップS11で変化率ΔSLが所定しきい値ΔSLO以上であるとYES判定されると次のステップS12に移行する。スリップ率SLの変化率ΔSLは、図9に示すように、スリップ率SLが所定しきい値SLOを超えた初期段階におけるスリップ率SLの増加度合(傾き)を表わし、変化率ΔSLが所定しきい値ΔSLO以上ならばスリップ率SLが急増していると判定される。ステップS11で変化率ΔSLが所定しきい値ΔSLO以上でないとNO判定された時には、スリップ率SLの偏差が小さくなっているので別のステップS16に移行する。
【0047】
ステップS12で、ECU20はスリップ率SLと所定しきい値SLOとの偏差が大きいスリップ初期と判定して、トルクダウンしてスリップを抑えるために、エンジン3の制御トルクETをトルクダウン後の要求トルクET1(トルクダウン量ではない)に設定する。この要求トルクET1はスリップ発生前の制御トルクETより小さく、スリップ率SLが大きい程小さな値に設定される。
【0048】
ステップS13で、ECU20はエンジン3と同様にトルクダウンしてスリップを抑えるために、第1モータ2の制御トルクMTをトルクダウン後の要求トルクMT1(トルクダウン量ではない)に設定する。この要求トルクMT1は負の値で回転数Nmがゼロに近づくように逆トルクが付与され、スリップ発生前の制御トルクMTより小さく、スリップ率SLが大きい程小さな値、つまり逆トルクが大きい値に設定される。
次にステップS14で、ECU20はカウンタTをインクリメント(カウントアップのこと)して、トラクションコントロール開始時点からの時間を計時する。
【0049】
次にステップS15で、ECU20はエンジン3の制御トルクETを実現するために、スロットル開度を調整すると共に、検出された吸入空気量に対して空燃比A/F=14.7(理論空燃比)となるような燃料噴射量を設定して、吸気行程から圧縮行程において各気筒に供給し、圧縮上死点TDC付近で点火プラグにより点火させる。また、第1モータ2の制御トルクMTを実現するために、インバータから第1モータ2に供給する電流値および周波数を調整する。
【0050】
一方、ステップS16では、スリップ率SLの偏差が小さくなっているので、ECU20はエンジン3の制御トルクETをそのまま維持してトルクダウンを図る。
次にステップS17で、ECU20はトルクダウンしてスリップを抑えるために、第1モータ2の制御トルクMTをトルクダウン後の要求トルクMT2(トルクダウン量ではない)に設定する。この要求トルクMT2は正の値、で回転数Nmが低減され、スリップ率SLが大きい程小さな値、つまり正トルクが小さい値に設定される。
【0051】
また、ステップS10でスリップ率SLが所定しきい値SLO以上でないとNO判定された時には、スリップは発生していないので、ステップS18に移行し、このステップS18で、ECU20はカウンタTがカウントされているか否か(T>0)、つまり上記ステップS11〜S17までの処理を実行中か否かを判定する。
【0052】
ステップS18でカウンタTがカウントされているYES判定時には図4のステップS24に移行し、カウンタTがカウントされていないNO判定時には次のステップS19に移行する。
【0053】
このステップS19で、ECU20はカウンタTをゼロにリセットした後に、上述のステップS15に移行する。
なお、図3の各ステップS20〜S23の説明に先立って図4のフローチャートについて説明する。
【0054】
[スリップ後期のフィードバック制御(モータ&エンジン)]
図4に示すステップS24で、ECU20はカウンタTが所定値T0(トラクションコントロール終了時間に相当)を超えたか否かを判定する。ステップS24でカウンタTが所定値T0を超えたとYES判定された時には、トラクションコントロールを終了してステップS25に移行する。
【0055】
またカウンタTが所定値T0を超えてない時(NO判定)には、トラクションコントロール中なので、ステップS27に移行し、このステップS27で、ECU20はアクセル開度αがゼロか否かを判定する。
【0056】
ステップS27でアクセル開度αがゼロであるとYES判定されると、上述のステップS25に移行し、ゼロでないとNO判定されると別のステップS28に移行する。
【0057】
ステップS25では、カウンタTが所定T0を経過したか、あるいはアクセル開度αがゼロなので、トラクションコントロールを終了して、カウンタTをゼロにリセットして、次のステップS26に移行し、このステップS26で、ECU20はフラグをF=0とした後に図3のステップS15に移行する。
【0058】
一方、ステップS28では、スリップ率SLを収束させるために、ECU20は目標スリップ率SLAを設定する。
次に、ステップS29で、ECU20はスリップ率SLと目標値SLAとの差SLDを演算する(SLD=SL−SLA)。
【0059】
次にステップS30で、ECU20はスリップ率SLと目標値SLAとの差SLDに応じてスリップ率SLを目標値SLAに収束させるためのPIDフィードバック制御に用いるエンジン3のフィードバック制御値(トルク)ETを演算する。このフィードバック制御値ETは、比例ゲインPE、積分ゲインIE、微分ゲインDEを設定して次の[数1]により演算される。
【0060】
[数1]
ET=PE・SKD+IE・∫SLD+DE・d/dt・SLD
次に、ステップS31で、ECU20は極大スリップ値SLmaxであるか否かを判定する。ステップ31で、極大スリップ値SLmaxであるとYES判定されると、ステップS32に移行し、このステップ32で、ECU20はRAM15の所定エリアに、最新の極大スリップ値SLmaxを記憶する。またステップS31で極大スリップ値SLmaxでないと判定(NO判定)された場合には、ステップS33にスキップし、このステップS33で、ECU20は極小スリップ値SLminであるか否かを判定する。
【0061】
ステップ33で極小スリップ値SLminであるとYES判定されると、次のステップS34に移行し、このステップS34で、ECU20はRAM15の所定エリアに、最新の極小スリップ値SLminを記憶する。またステップS33で極小スリップ値SLminでないと判定(NO判定)された場合には、ステップS35にスキップし、第1モータ2のフィードバック制御値(トルク)MTを演算するための、比例ゲインPM1、積分ゲインIM1、微分ゲインDM1を設定する。
【0062】
比例ゲインPM1と積分ゲインIM1は、モータ回転数Nmが大きい程、あるいは極大スリップ値SLmaxと極小スリップ値SLminとの差が小さい程、早期にスリップを抑制するために大きな値に設定される。特に、モータ回転数Nmが大きい時には第1モータ2の出力トルクが小さいので、これによる収束性悪化を抑えることができる。
【0063】
次のステップS36で、ECU20はスリップ率SLと目標値SLAとの差SLDに応じてスリップ率SLを目標値SLAに収束させるためのPIDフィードバック制御に用いる第1モータ2のフィードバック制御値(トルク)MTを演算する。このフィードバック制御値MTは、ステップS35で設定された比例ゲインPM1、積分ゲインIM1、微分ゲインDM1を設定して次の[数2]により演算される。
【0064】
[数2]
MT=PM1・SLD+IM1・∫SLD・dt+DM1・d/dt・STD
この[数2]によるフィードバック制御値MTの演算後、図3のステップS14に移行する。このようにエンジン3と第1モータ2との双方での運転中におけるトラクションコントロールにおいて、スリップ発生から期間Tが経過するまでのフィードバック制御中において、モータ回転数Nmが大きい程、あるいは極大スリップ値SLmaxと極小スリップ値SLminとの差が小さい程、比例ゲインPM1、積分ゲインIM1を大きく設定する。これにより、応答性の高い第1モータ2(10〜30ms)と応答性の低いエンジン3(50〜100ms)とが同時にフィードバック制御されることによるハンチングを抑制しつつ、応答性の高い第1モータ2と制動トルクが大きいエンジン3により早期にスリップを抑制できる。
【0065】
[第1モータと車輪とを連結した駆動形態での制御]
図3に示すフローチャートにおいて第1モータ2のみによる運転中であると判定された場合には各ステップS7,S8での処理を経てステップS20に移行する。
このステップS20で、ECU20は各車輪速から推定演算される車体速VBと駆動輪つまり後輪13,13の現在の車輪速から各車輪のスリップ率(量)SLを演算すると共に、このスリップ率SLを微分したスリップ率の変化率ΔSLを演算する。
【0066】
次に、ステップS21で、ECU20は低μ路判定を実行する。この場合、ECU20はスリップが開始した初期の変化率ΔSLst(但し、スリップが図10に示す所定値SLstとなったスリップ初期の変化率)を求めると共に、予め設定された変化率のしきい値ΔSLstoと上述の変化率ΔSLstとを比較して、低μ路か高μ路かを判定する。
【0067】
つまり、ΔSLst≧ΔSLstoの時は低μであると判定され、
ΔSLst<ΔSLstoの時は高μであると判定される。
なお、このような低μ路判定に代えて、センサにより降雨時か否かを判定してもよく、ナビゲーション装置によりスリップを予測してもよい。
【0068】
次にステップS22で、ECU20は先のステップS21の判定結果に基づいて、低μ路か否かを判定し、YES判定時には次のステップS23に移行する一方、NO判定時には図5のステップS37にスキップする。
【0069】
上述のステップS23で、ECU20はトラクションコントロール開始しきい値SLOを補正する。この場合、上記しきい値SLOの補正は増大補正してもよく、または減少補正してもよい。
【0070】
しきい値SLOを増大補正した場合には、第1モータ2の回生エネルギを増大させて、エンジン3を容易に始動することができ、一方、しきい値SLOを減少補正した場合には、第1モータ2の駆動によるバッテリ電力消耗をより一層低減することができる。
【0071】
このステップS23での処理後、図5のステップS37に移行する。
上述のステップS37で、ECU20は現行のスリップ率SLがトラクションコントロール開始しきい値SLO(図9参照)以上になったか否かを判定し、YES判定時(スリップ発生時)には次のステップS38に移行する一方、NO判定時(スリップが発生していない時)には別のステップS39に移行する。
【0072】
上述のステップS38で、ECU20は先のステップS22と同様に、低μ路か否かを判定し、YES判定時(低μ路の時)には次のステップS40に移行し、NO判定時(高μ路の時)には別のステップS42に移行する。
【0073】
上述のステップS40で、ECU20はフラグをF=1にした後に、次のステップS41に移行する。このステップS41で、ECU20は蓄電残量センサ26からの入力に基づいて、バッテリ残量が所定値以下か否かを判定し、NO判定時にはステップS42に移行する一方、YES判定時には別のステップS47に移行する。なお、このステップ41は省略してもよい。
【0074】
一方、上述のステップS39で、ECU20はフラグがF=1か否かを判定し、YES判定時(F=1の時)にはステップS41に移行する一方、NO判定時には図6のステップS53に移行する。
【0075】
[スリップ初期のフィードフォワード制御(モータ)]
まずステップS42〜S46での処理内容について説明すると、ステップS42で、ECU20はスリップ率SLの変化率ΔSLが所定しきい値ΔSLO(図9参照)以上か否かを判定する。ステップS42で変化率ΔSLが所定しきい値ΔSLO以上であるとYES判定されると次のステップS43に移行し、ステップS42で変化率ΔSLが所定しきい値ΔSLO以上でないと判定(NO判定)された場合には別のステップS44に移行する。
【0076】
ステップS43で、ECU20はスリップ率SLと所定しきい値SLOとの偏差が大きいスリップ初期と判定して、トルクダウンしてスリップを抑えるために、第1モータ2の制御トルクMTをトルクダウン後の要求トルクMT3(図9参照、但しトルクダウン量ではない)に設定する。この要求トルクMT3は負の値で回転数Nmがゼロに近づくように逆トルクが付与され、スリップ発生前の制御トルクMTより小さく、スリップ率SLが大きい程小さな値、つまり逆トルクが大きい値に設定される。
【0077】
一方、ステップS44で、ECU20はスリップ率SLの偏差が小さくなっていることに対応して、第1モータ2の制御トルクMTをトルクダウン後の要求トルクMT4(図9参照、但しトルクダウン量ではない)に設定する。この要求トルクMT4も負の値(但しMT4<MT3)で回転数Nmが低減される。
【0078】
次に、ステップS45で、ECU20はカウンタTをインクリメント(カウントアップ)して、第1モータ2のみによるトラクションコントロール開始時点からの時間を計時する。
【0079】
次にステップS46で、ECU20は図3のステップS5でエンジンの基本制御トルクETが設定されていても、それをキャンセルするようにエンジンの制御トルクETをゼロに設定して、図3のステップS15に移行する。
【0080】
[回生エネルギによるエンジン始動制御]
ステップS37でスリップ発生が検出され、ステップS38で低μ路であることが検出されると、図6に基づいて後述するトラクションコントロールのフィードバック収束性が悪く、第1モータ2のフィードバックに要するバッテリ1の放電量が多くなるので、これを解消するために早期にエンジン3を始動させる必要がある。
【0081】
このため、ステップS47で、ECU20はモータ回生モードを設定する。つまり現時点の第1モータ2のモータ回転に対して回生電流が最大となるように、第1モータ2の界磁電流をインバータ制御する(図9に示すタイムチャートにおける時点t1〜t2間のモータの制御トルクMT参照)。なお、この制御に代えて先に述べたステップS42〜S46までの制御を実行してもよい。
【0082】
次にステップS48で、ECU20は第1モータ2の回生駆動により生成された回生電力(主として図9の回生エネルギβ参照)を発電機10に供給する。この場合、回生エネルギβはバッテリ1を介することなく発電機10に供給されると共に、この発電機10に対しては上述の回生エネルギβとバッテリ1からの電力との双方が供給される。
【0083】
次にステップS49で、発電機10をモータ駆動させて、エンジン3を始動する(図9の時点t1参照)。
次にステップS50で、ECU20はエンジン3の制御トルクETをエンジンスタートトルクETstに設定する。
【0084】
次にステップS51で、ECU20は現行のエンジン回転数Neがエンジン完爆判定用の所定値たとえば1000rpm以上となったか否かを判定し、現行のエンジン回転数Neが1000rpm以上になるまではフローチャートの繰返しにより上記処理を繰返す一方、エンジン完爆時(YES判定時、図9の時点t2参照)には次のステップS52に移行する。
【0085】
このステップS52で、ECU20はフラグをF=2と成した後に、図3のステップS14に移行する。
このように、エンジン3が未始動の状態で第1モータ2のみの駆動時にスリップが発生すると、第1モータ2を回生駆動し、その回生駆動エネルギを発電機10に供給し、この発電機10のモータ駆動によりエンジン3を始動させるので、第1モータ2の駆動なかんづく次に述べるフィードバック制御に要するバッテリ電力消耗を抑制しつつ、エンジン3を早期に始動させることができる。
【0086】
[スリップ後期のフィードバック制御(モータ)]
図6に示すステップS53で、ECU20はカウンタTが所定値T0を超えたか否かを判定する。ステップS53でカウンタTが所定値T0を超えたYES判定時には、トラクションコントロールを終了してステップS54に移行する。
【0087】
また、カウンタTが所定値T0を超えてないと判定された場合(NO判定時)には、別のステップS56に移行し、このステップS56で、ECU20はアクセル開度αがゼロか否かを判定する。
【0088】
ステップS56でアクセル開度αがゼロであるとYES判定されるとステップS54に移行し、ゼロでないと判定(NO判定)されると、ステップS57に移行する。
【0089】
ステップS54で、ECU20はカウンタTが所定値T0を経過したことに対応して、あるいはアクセル開度αがゼロであることに対応して、トラクションコントロールを終了して、カウンタTをゼロにリセットし、次のステップS55で、ECU20はフラグをF=0と成した後に図3のステップS15に移行する。
【0090】
一方、ステップS57で、ECU20はスリップ率SLを収束させるための目標スリップ率SLAを設定する。
次のステップS58で、ECU20はスリップ率SLと目標値SLAとの差SLDを演算する(SLD=SL−SLA)。
【0091】
次にステップS59で、ECU20は極大スリップ値SLmaxであるか否かを判定する。ステップS59で極大スリップ値SLmaxであるとYES判定された時には、ステップS60に移行し、このステップS60で、ECU20はRAM15の所定エリアに最新の極大スリップ値SLmaxを記憶する。また、ステップS59で極大スリップ値SLmaxでないと判定(NO判定)された場合にはステップS61に移行し、このステップS61で、ECU20は極小スリップ値SLminであるか否かを判定する。
【0092】
ステップS61で極小スリップ値SLminであるとYES判定されると、ステップS62に移行し、このステップS62で、ECU20はRAM15の所定エリアに最新の極小スリップ値SLminを記憶する。また、ステップS61で極小スリップ値SLminでないと判定(NO判定)された場合には、ステップS63に進み、第1モータ2の目標スリップ率SLAへのPIDフィードバック制御に用いるフィードバック制御値(トルク)MTを演算するための、比例ゲインPM2、積分ゲインIM2、微分ゲインDM2を設定する。
【0093】
比例ゲインPM2と積分ゲインIM2は、モータ回転数Nmが大きい程、あるいは極大スリップ値SLmaxと極小スリップ値SLminとの差が小さい程、スリップを早期に抑制するために大きな値に設定される。また、少なくとも積分ゲインをIM1<IM2に設定すれば、応答性の良い第1モータ2の制御なのでスリップの収束性が向上すると共に、比例ゲインをPM1<PM2に設定すればモータ応答性を一層向上できる。
【0094】
ステップS64で、ECU20はスリップ率SLと目標値SLAとの差SLDに応じてスリップ率SLを目標値SLAに収束させるためのPIDフィードバック制御に用いる第1モータ2のフィードバック制御値(トルク)MTを演算する。このフィードバック制御値MTは、ステップS63で設定された比例ゲインPM2、積分ゲインIM2、微分ゲインDM2を設定して次の[数3]により演算される。
【0095】
[数3]
MT=PM2・SLD+IM2・∫SLD・dt+DM2・d/dt・SLD
なお、図6のステップS64の処理後には図5のステップS45に移行する。
【0096】
このように、スリップ発生から期間Tが経過するまでのフィードバック制御中において、モータ回転数Nmが大きい程、または極大スリップ値SLmaxと極少スリップ値SLminとの差が小さい程、比例ゲインPM2、積分ゲインIM2を大きく設定するので、応答性の高い第1モータ2により早期にスリップを抑制できる。
【0097】
なお、上記実施例においては第1モータ2のみよる運転中に低μ路でスリップが発生した時、エンジン3の早期に始動させるように制御したが、これに代えて、第1モータ2のみによる運転中に高μ路で高トルクが要求される場合にスリップが発生した時にも上述と同様にしてエンジン3を早期に始動させる制御を実行してもよい。この場合はスリップ量も大きくなり、この分、第1モータ2で生成される回生エネルギも大きくなる。
【0098】
以上要するに図1〜図10で示した実施例のハイブリッド車の走行制御装置は、車輪13と連結される第1モータ2と、車輪9と連結可能なエンジン3と、上記エンジン3を始動する始動手段(発電機10参照)と、車両の走行状態に応じて上記第1モータ2と車輪13とを連結し、かつ上記エンジン3と車輪9とを遮断した駆動形態(つまり第1モータ2のみによる駆動形態)を設定する駆動形態設定手段(ステップS3参照)とを備えたハイブリッド車の走行制御装置であって、車輪13のスリップ状態を判定するスリップ判定手段(ステップS37参照)と、上記駆動形態での走行中に上記スリップ判定手段S37がスリップを判定した時、第1モータ2の出力(この実施例では第1モータ2の回生エネルギ)をエンジン3に供給するよう上記始動手段(発電機10参照)を制御する始動制御手段(ステップS48,S49参照)とを備えると共に、上記第1モータ2で駆動されるモータ駆動輪 ( 後輪13参照 ) のスリップを予測する予測手段 ( ステップS21,S22参照 ) を備え、上記予測手段S21,S22がスリップを予測した時、上記スリップ判定手段S37の判定しきい値SLOを補正する補正手段 ( ステップS23参照 ) を設けたものである。
この構成によれば、スリップ判定手段S37は車輪13のスリップ状態を判定し、上記始動制御手段S48,S49は上述の駆動形態(つまり第1モータ2と車輪13とを連結し、かつエンジン3と車輪9とを遮断した駆動形態)での走行中にスリップ判定手段S37がスリップを判定すると、第1モータ2の出力(例えば回生エネルギ)をエンジン3に供給するように始動手段(発電機10参照)を制御する。
【0099】
このように、第1モータ2の駆動力のみで車両を走行させている時、スリップ発生時に第1モータ2の出力を用いてエンジン3を始動させることができるので、エンジン3が未始動の状態で、第1モータ2のみでの駆動によるスリップが発生した時、このモータ駆動のバッテリ電力消耗を抑制しつつ、エンジン3を始動させることができ、バッテリ残量が少ない場合であってもエンジン3を確実に始動させることができる。
【0100】
しかも、上述の予測手段S21,S22は第1モータ2で駆動されるモータ駆動輪13のスリップを予測し、上記補正手段S23は予測手段S21,S22がスリップを予測した時、スリップ判定手段S37の判定しきい値SLOを補正するものである。
【0101】
このように、上述の補正手段S23で判定しきい値SLOを補正するので、判定しきい値SLOを増大補正した時には、第1モータ2の回生エネルギを増大できて、エンジン3を容易に始動させることができ、判定しきい値SLOを減少補正した時にはモータ駆動によるバッテリ電力消耗をさらに低減させることができる。
【0102】
また、実施例で示したように上記始動手段はエンジン3に連結された第2モータ(発電機10参照)に設定され、上記始動制御手段S48,S49は、上記駆動形態での走行中にスリップが判定された時、上記第1モータ2を回生動作させると共に、生成された回生電力を上記第2モータ(発電機10参照)に供給してエンジン3を始動するものである。
【0103】
このため、上述の駆動形態での走行中にスリップが判定されると、始動制御手段S48,S49は第1モータ2を回生動作させ、かつ成形された回生電力(回生エネルギ)をエンジン3に連結された第2モータ(発電機10参照)に供給してエンジン3を始動させるので、簡単な構成でありながら所期の効果を確保することができる。
【0104】
さらに実施例で示したように、上記エンジン3と上記第1モータ2との一方(この実施例ではエンジン3)が前輪9に連結され、他方(この実施例では第1モータ2)が後輪13に連結されたものであるから、前輪9と後輪13とをエンジン駆動とモータ駆動とに分担した4WDタイプの場合であっても、上記所期の効果を確保することができる。
【0105】
また、実施例で示したように、上記始動制御手段S48,S49による第1モータ2の回生電力はバッテリ1を介することなく直接上記第2モータ(発電機10参照)に供給されるものである。
このため、第1モータ2の回生電力を充電効率が悪い(約30%程度)バッテリ1を介することなく直接第2モータ(発電機10参照)に供給できるので、回生エネルギを有効に利用して、エンジン3を始動させることができる。
【0106】
図11はハイブリッド車の走行制御装置の他の実施例を示し、図5で示したフローチャートの各ステップS47〜S50に代えて、始動制御手段を構成する別のステップS65をステップS41とステップS51との間に介設したものである。
【0107】
つまりこの実施例では、上記始動手段を車輪9とエンジン3とを連結する連結手段としてのクラッチ5に設定し、上記始動制御手段(ステップS65参照)は上記駆動形態(つまり第1モータ2のみによる駆動形態)での走行中にスリップが判定された時、クラッチ5を強制的にONにして、車輪9とエンジン3とを連結して、エンジン3を始動させるように構成したものである。
このように構成すると、上述の駆動形態での走行中にスリップが判定されると、始動制御手段S65は締結手段(クラッチ5参照)により車輪9とエンジン3を連結して、車輪9からの入力にてエンジン3を始動させることができ、この結果、簡単な構成でありながら所期の効果を確保することができる。
【0108】
なお、図11に示すこの実施例においても図5以外の部分は先の実施例と同様のハード構造およびソフト構造を用いるものであり、その他の点については先の実施例と略同様の作用、効果を奏するので、図11において図5と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
【0109】
図12はハイブリッド車の走行制御装置のさらに他の実施例を示し、先の実施例では4WDタイプの車両を示したが、図12のこの実施例では2WDタイプに構成したものである。
【0110】
つまり、第1モータ2のギヤ11でギヤトレイン7、フロントディファレンシャル8を介して前輪9,9を駆動すべく構成し、前輪9を駆動輪に設定し、後輪13を従動輪に設定したものである。
【0111】
このような2WDタイプに設定しても図2〜図10の回路装置または図11の構成を用いて先の実施例とほぼ同様の作用、効果を得ることができるので、図12において図1と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
【0112】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の車輪は、実施例の前輪9または後輪13に対応し、
以下同様に、
始動手段は、発電機10または締結手段としてのクラッチ5に対応し、
駆動形態設定手段は、ECU20制御によるステップS3に対応し、
スリップ判定手段は、ステップS37に対応し、
始動制御手段は、ステップS48,S49またはステップS65に対応し、
予測手段は、ステップS21,S22に対応し、
補正手段は、ステップS23に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【0113】
【発明の効果】
この発明によれば、エンジン3が未始動の状態で、モータ2駆動によるスリップが発生した時、モータ駆動によるバッテリ電力消耗を抑制しつつ、エンジン3を始動させることができ、特にバッテリ残量が少ない時でもエンジン3を確実に始動させることができる効果があり、しかも、モータで駆動されるモータ駆動輪のスリップを予測する予測手段を備え、この予測手段がスリップを予測した時、スリップ判定手段の判定しきい値を補正する補正手段を設けたので、判定しきい値を増大補正または減少補正することができ、判定しきい値を増大補正した時には、モータの回生エネルギを増大でき、エンジンを容易に始動させることができ、判定しきい値を減少補正した時にはモータ駆動によるバッテリ電力消耗をさらに低減させることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のハイブリッド車の機械的構成を示すブロック図。
【図2】同電気的構成を示すブロック図。
【図3】ECUによるトラクションコントロールを示すフローチャート。
【図4】ECUによるトラクションコントロールを示すフローチャート。
【図5】ECUによるトラクションコントロールを示すフローチャート。
【図6】ECUによるトラクションコントロールを示すフローチャート。
【図7】車速とアクセル開度に対応したエンジンの基本制御トルクを示す図。
【図8】モータ回転数とモータの基本制御トルクとの関係を示す図。
【図9】トラクションコントロールを示すタイムチャート。
【図10】図9の部分拡大図。
【図11】本発明のハイブリッド車の走行制御装置の他の実施例を示すフローチャート。
【図12】本発明のハイブリッド車の走行制御装置のさらに他の実施例を示すフローチャート。
【符号の説明】
1…バッテリ
2…第1モータ
3…エンジン
5…クラッチ(始動手段)
9…前輪(車輪)
10…発電機(始動手段)
13…後輪(車輪)
S3…駆動形態設定手段
S21,S22…予測手段
S23…補正手段
S37…スリップ判定手段
S48,S49…始動制御手段
S65…始動制御手段
Claims (1)
- 車輪と連結される第1モータと、
車輪と連結可能なエンジンと、
上記エンジンを始動する始動手段と、
車両の走行状態に応じて上記第1モータと車輪とを連結し、かつ上記エンジンと車輪とを遮断した駆動形態を設定する駆動形態設定手段とを備えた
ハイブリッド車の走行制御装置であって、
車輪のスリップ状態を判定するスリップ判定手段と、
上記駆動形態での走行中に上記スリップ判定手段がスリップを判定した時、
第1モータの出力をエンジンに供給するよう上記始動手段を制御する始動制御手段とを備えると共に、
上記第1モータで駆動されるモータ駆動輪のスリップを予測する予測手段を備え、
上記予測手段がスリップを予測した時、上記スリップ判定手段の判定しきい値を補正する補正手段を設けた
ハイブリッド車の走行制御装置。
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