JP3613551B2 - Medical manipulator - Google Patents

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豊美 宮川
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Description

【0001】 [0001]
【発明の属する技術分野】 BACKGROUND OF THE INVENTION
本発明は、腹腔鏡下手術等に用いられる医療用マニピュレータに関する。 The present invention relates to a medical manipulator for use in laparoscopic surgery and the like.
【0002】 [0002]
【従来の技術】 BACKGROUND OF THE INVENTION
腹腔鏡下手術は患者の腹部に小さな穴を複数個あけて、それにトラカールという細い筒を取り付けて、内視鏡や鉗子等を挿入して、術者が内視鏡からの映像をテレビに映し、その画面を見ながら手術を行っている。 Laparoscopic surgery is opened a plurality of small holes in the patient's abdomen, it is attached a thin tube of the trocar, by inserting an endoscope and forceps, the surgeon images are projected from the endoscope to the TV , it is doing the surgery while viewing the screen. このような手術法は、開腹を必要としないため、患者への負担が少なく、術後の回復も早く、入院日数が大幅に低減されている。 Such a surgery method, because it does not require a laparotomy, less burden on the patient, faster recovery after surgery, hospital stays have been greatly reduced. このため、このような手術方法は、適用分野の拡大が期待されている。 Thus, such surgical method, the expansion of the application field is expected.
【0003】 [0003]
腹腔鏡下手術は、患者への負担が少ないという点で優れた手術方法であるが、術者が術部の実像を見られない、また、鉗子には開閉するグリッパ機能しかなく操作性がよくないという問題点がある。 Laparoscopic surgery is an excellent operation method in that a small burden on the patient, the surgeon can not look at the real image of the surgical unit, also may operability have only gripper function of opening and closing the forceps there is a problem that does not. そのため、前述の手術方法で適切な処置により腹腔鏡下手術を行える術者は熟練した技術を身につけた医師に限定されていた。 Therefore, it was limited to the physician operator capable of performing laparoscopic surgery by appropriate treatment in the aforementioned operation method wearing skilled technician.
【0004】 [0004]
このような課題に対して、マスタースレーブマニピュレータ等の遠隔操作型ロボット技術を医療分野へ応用することが研究されている。 In order to solve such a problem, applying the remote controlled robot technology such as master-slave manipulator to the medical field has been studied. 遠隔操作型ロボット技術は、術者が操作するマスターアームと、実際に術部に処置を施すスレーブアームとが、完全に分離したロボットシステムであり、マスターアームの指令値が電気信号としてスレーブアームに伝わるものである。 Remote controlled robot technology, a master arm surgeon operates, the slave arm is subjected actually treated operative unit is a completely separate robot system, the command value of the master arm to the slave arm as an electric signal it is those transmitted.
【0005】 [0005]
【発明が解決しようとする課題】 [Problems that the Invention is to Solve
通常、マスターアームとスレーブアームとは、ともに6自由度以上の関節数を有しており、それぞれの自由度に対応してコントローラが設けられ、電気的に多数の制御系、部品、配線を有する複雑なシステムとなっている。 Usually, the master arm and the slave arm, both 6 has a number of joints or degrees of freedom, the controller is provided corresponding to the respective degree of freedom, having electrically multiple control system, components, wiring It has become a complex system. 複雑なシステムのため、マスタースレーブマニピュレータシステムの操作に関する信頼性は高いレベルになく、メンテナンス費用が高価である。 For complex systems, reliability of operation of the master-slave manipulator system is not in a high level, maintenance cost is expensive.
【0006】 [0006]
また、術者は処置に適切な処置部を複数使用して手術を行うことから、処置部の機能が異なるスレーブアームが複数必要になる。 Also, the surgeon from carrying out the operation using multiple appropriate treatment portion to treat the function of the treatment portion is different slave arm is more necessary. そのためスレーブアームが非常に高価なのものになり、さらに複数のスレーブアームのメンテナンスにも手間がかかるという問題がある。 Therefore the slave arm is that of a very expensive, there are further several problems that it takes time to maintenance of the slave arm.
【0007】 [0007]
一方、スレーブアームは細径である必要があり、その動力伝達にはワイヤとプーリを用いた方式が主であり、動力源から駆動部までの間にはワイヤが連結されていることから、先端部分のみを取り外すことは機構的に不可能であった。 On the other hand, the slave arm must be small in diameter, because its power transmission is Lord method using a wire and pulley, between the power source to the drive portion has the wire is connected, the tip removing the part only was mechanically impossible. 複雑に配置されたワイヤの伸びによるメンテナンスは細径であることから、作業に時間がかかるとともに専門的技術を要求される作業であることから、システムが高価なものになっていた。 Since there maintenance by complex growth arranged wire diameter, since it takes time to work is a work that requires expertise, system had become expensive.
【0008】 [0008]
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、機構を単純化して信頼性とメンテナンス性を向上させ、低コスト化をはかった医療用マニピュレータを提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such points, to improve the simplified and reliability and maintainability of the mechanism, and an object thereof is to provide a medical manipulator aimed at cost reduction.
【0009】 [0009]
【課題を解決するための手段】 In order to solve the problems]
上記課題を解決するために、本発明の医療用マニピュレータは、ハンドルよりなる姿勢操作手段と指挿入具よりなる処置操作手段とを有する操作指令部と、この操作指令部からの信号により駆動手段が作動する駆動部と、一端側が前記駆動部に接続され、前記駆動手段による動力を伝達する連結部と、 それぞれ単独で第1軸周りに回動可能な第1のグリッパおよび第2のグリッパを、同位相で動作させることで第1軸周りに回転可能に、かつ前記第1軸周りで逆位相で動作させれば開閉動作可能に支持する第1支持手段と、この第1支持手段を前記動力により前記第1軸とは異なる第2軸周りに回転可能に支持し、前記連結部の他端側に接続される第2支持手段と、前記第1支持手段と前記第2支持手段とを着脱可能に嵌合連結或いは開放す In order to solve the above problems, a medical manipulator of the present invention, the operation command unit and a treatment operation means consisting of attitude altering means and the finger insertion device consisting of a handle, the drive means by a signal from the operation command section a driving unit for operating, is connected to one end side of the driving unit, and a connecting portion which transmits power by the driving means, a singly rotatable about a first axis of the first gripper and the second gripper, rotatably about a first axis by operating in the same phase, and a first supporting means for supporting openably operation be operated in antiphase with the first shaft around the power of the first support means the rotatably supported about a different second axis from the first axis, detachable and second support means connected to the other end of the connecting portion, and the said first support means second support means by be able to fit connecting or open 着脱手段とを有することを特徴とするものを提供する。 It provides what is characterized by having a detachable means.
【0010】 [0010]
さらに、本発明の医療用マニピュレータは、前記動力は前記第1支持手段と前記第2支持手段とがそれぞれ具備する歯車により伝達され、これら支持手段の嵌合連結は前記着脱手段として閂ピン或いはネジをもちいて行われることを特徴とするものを提供する。 Further, the medical manipulator of the present invention, the power is a second support means and said first support means is transmitted by a gear comprising respectively, obex pin or screw fitting connection of the support means as the detachable unit be performed by using the providing those characterized by.
【0011】 [0011]
さらに、本発明の医療用マニピュレータは、前記連結部が、棒状チューブによって動力伝達される回動可能な機構からなることを特徴とするものを提供する。 Further, the medical manipulator of the present invention, the coupling portion, to provide what is characterized in that it consists of a rotatable mechanism which is power transmission by rodlike tube.
【0012】 [0012]
さらに、本発明の医療用マニピュレータは、前記連結部が、棒状ロッドによって動力伝達される回動可能な機構からなることを特徴とするものを提供する。 Further, the medical manipulator of the present invention, the coupling portion, to provide what is characterized in that it consists of a rotatable mechanism which is power transmission by rodlike rod.
【0013】 [0013]
本発明によれば、処置部が支持部から着脱できる構造のため、操作指令部と連結部からなるアームに対して、複数の処置部を容易に付け替え可能になり、低コストでメンテナンス性が優れた医療用マニピュレータを実現できる。 According to the present invention, a structure in which the treatment portion can be detached from the support portion, the arm comprising a connecting portion and an operation command unit allows replacement easily plurality of treatment portion, maintainability excellent low cost was a medical manipulator can be realized.
【0014】 [0014]
【発明の実施の形態】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
以下に図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。 With reference to the drawings will be described embodiments of the present invention.
【0015】 [0015]
図1は、医療用マニピュレータの全体概略構成を示す図である。 Figure 1 is a diagram showing an overall schematic configuration of a medical manipulator. 医療用マニピュレータ1は、操作指令部2と、作業部3と、両端が操作指令部2と作業部3とに接続された連結部4とを備えている。 Medical manipulator 1 includes an operation command unit 2, a working unit 3, and a connecting portion 4 whose both ends are connected to the operation command unit 2 and the working part 3. 術者は、患者の腹部に取り付けたトラカール5に医療用マニピュレータ1を挿入して、操作指令部2を操作して手術を行う。 Surgeon inserts the medical manipulator 1 into the trocar 5 attached to the abdomen of the patient, performing surgery by operating the operation command unit 2. 作業部3は術部に処置を施す処置部としてのグリッパ31と、グリッパ31を2自由度で姿勢変更可能に支持するA軸支持部32、B軸支持部33とを有している。 The working unit 3 and the gripper 31 as a treatment section for performing the treatment in the operative site, and a A shaft support portion 32, B shaft support portion 33 for posture changing supporting the gripper 31 in two degrees of freedom. グリッパ31は開閉動作する構成になっている。 Gripper 31 is in the configuration for opening and closing operation. A軸支持部32は、グリッパ31の開閉軸部を支持するともにA軸周りにグリッパ31全体を回動する構成になっている。 A shaft support portion 32 has a structure to rotate the entire gripper 31 together around the A-axis to support the opening and closing shaft portion of the gripper 31. B軸支持部33は、A軸支持部32の全体を支持するとともに、B軸周りにA軸支持部32を回動するようになっている。 B shaft support portion 33 to support the entire A shaft support portion 32 is adapted to rotate the A shaft support portion 32 around the B axis.
【0016】 [0016]
操作指令部2は、姿勢操作部としてのハンドル21と処置部操作部としての指操作部22を有している。 Operation command unit 2 includes a finger operation portion 22 of the treatment section operation unit and the handle 21 as the attitude altering unit. 指操作部22はハンドル21を握る手の指が挿入される2つの指挿入部22a,22bを有している。 Finger operation portion 22 has two finger insertion portion 22a in which the finger of the hand gripping the handle 21 is inserted, the 22b. 指挿入部22a,22bは指の動きにあうように回動する構成になっている。 Finger insertion section 22a, 22b is in a configuration which is rotated to match the movement of the finger. 指挿入部22a,22bには、開閉の移動量を検出するセンサ(図示せず)が設けられている。 Finger insertion portion 22a, the 22b, a sensor for detecting the movement amount of the opening and closing (not shown) is provided. ハンドル21は連結部4側に配置される台座部21aと旋回アーム26と、操作者の手によって把持される把持部21bとを有している。 The handle 21 has a base portion 21a disposed on the connecting portion 4 side and the pivot arm 26, and a grip portion 21b to be gripped by the hand of the operator. 台座部21aと旋回アーム26は、C軸回動部23を介して接続されており、把持部21bはC軸周りに回転可能になっている。 Pedestal 21a and the pivot arm 26 is connected via the C-axis rotating portion 23, the grip portion 21b is rotatable around the C-axis. 旋回アーム26と把持部21bはD軸回動部24を介して接続されており、把持部21bはD軸周りに回転可能になっている。 Pivot arm 26 and the gripping portion 21b is connected via a D-axis rotating portion 24, the grip portion 21b is rotatable around the D-axis. 図示しないがC軸回動部23と、D軸回動部24には回転角センサが備えられている。 Although not shown the C-axis rotating portion 23, the rotation angle sensor is provided to the D-axis rotating portion 24. 指挿入部22a、22bの開閉による当該センサ値を、グリッパ31a、31bの開閉動作に対応させている。 Finger insertion portion 22a, the sensor value due to the opening and closing of 22b, and the gripper 31a, in correspondence with the opening and closing operation of 31b. 同様に、C軸回動部23のセンサ値をA軸の回転角度に、D軸回動部24のセンサ値をB軸の回転角度にそれぞれ対応させている。 Similarly, the sensor value of the C-axis rotating portion 23 to the rotation angle of the A axis, respectively corresponding to the sensor value of the D-axis rotating portion 24 to the rotation angle of the B axis.
【0017】 [0017]
また、本実施の形態では、連結部4と台座21aとの間に駆動部40を設けている。 Further, in this embodiment, the drive unit 40 is provided between the connecting portion 4 and the base 21a. 駆動部40は前述の角軸センサからの検出信号に基づいて、対応する駆動部41、42、43から動力を作業部3のグリッパ31、A軸支持部32、B軸支持部33に伝達する構造になっている。 Driving unit 40 based on the detection signal from the square shaft sensor described above, transmits a corresponding drive unit 41, 42 and 43 to power the gripper 31, A shaft support portion 32, B-axis support portion 33 of the working unit 3 It has a structure.
【0018】 [0018]
図2は、本発明の医療用マニピュレータ1の駆動部40から作業部3への動力伝達系統図を、図3は作業部3の概略断面図を示したものである。 2, the power transmission system diagram of the drive unit 40 of the medical manipulator 1 of the present invention to the working unit 3, FIG. 3 shows a schematic cross-sectional view of the working unit 3. 先端部3のグリッパ31aは、駆動部41のモータM1の動力で駆動される。 Gripper 31a of the tip portion 3 is driven by power of the motor M1 of the driving unit 41. モータM1の動力は歯車ユニットG1を介して、棒状のチューブからなる動力伝達部T1に伝えられる。 Power of the motor M1 via a gear unit G1, is transmitted to the power transmission unit T1 consisting of rod-shaped tube. この動力伝達部T1は連結部4の軸心に平行なS軸周りに回動して、端部に取り付かれている歯車51aを介して、歯車52aを回動させる。 The power transmission unit T1 is rotated around parallel S-axis with the axis of the connecting portion 4, via a gear 51a which on the brain end, rotating the gear 52a. 歯車52aは軸B上に回動できるように取り付けられており、軸S周りの回転を軸B周りの回転に変換させている。 Gear 52a is mounted so that it can rotate on an axis B, and to convert the rotation around the axis S in rotation about the axis B. 歯車52aは歯車53aとかみ合うような歯形が、51aとかみ合う面とは反対側に構成されている。 Tooth profile as gear 52a meshes with the gear 53a is configured on the side opposite to the surface meshing with 51a. 歯車52aは歯車53aを介して、歯車54aを回動させる。 Gear 52a via the gears 53a, rotating the gear 54a. そして、歯車54aは、グリッパ31aが取り付けられている歯車55aとかみ合っており、歯車55aを軸A周りに回動させる。 The gear 54a is meshed with a gear 55a of the gripper 31a is mounted to rotate the gear 55a about axis A. 同様に、作業部3のグリッパ31bも駆動部42のモータM2によって駆動される。 Similarly, the gripper 31b of the working unit 3 is also driven by the motor M2 of the drive unit 42. モータM2の回転動力は、歯車ユニットG2、動力伝達部T2、歯車51b、歯車52b、歯車53b、歯車54bと伝わり、グリッパ31bが取り付けられている歯車55bを軸A周りに回動させて、グリッパ31bの開閉を行っている。 Rotational power of the motor M2 is gear unit G2, the power transmission unit T2, gear 51b, gear 52 b, the gear 53b, transmitted with the gear 54b, and a gear 55b which grippers 31b are mounted is rotated about the axis A, the gripper It is doing the opening and closing of the 31b. 歯車52は、歯車51と歯車53と同時にかみ合う必要があるので、図3に示すように、軸B上に歯車91a、歯車91bを用いて歯車53a、歯車53bに回転させてもかまわない。 Gear 52, it is necessary to mesh simultaneously with the gear 51 and the gear 53, as shown in FIG. 3, may be rotated gear 53a, the gear 53b with the axis B gear 91a, a gear 91b. 本構成で使用されている歯車51と歯車52、歯車54と歯車55は平歯車とフェースギヤで組み合わせのものか、あるいは、かさ歯車で組み合わせたものである。 Gear 51 and the gear 52 used in this configuration, either the gear 54 and the gear 55 are those combinations in spur gears and face gear, or is a combination with a bevel gear. 処置部3のサイズは15mm以下にする必要があり、細径サイズの歯車製作には平歯車とフェースギヤは適している。 The size of the treatment portion 3 must be 15mm or less, the gear fabrication of small diameter size is suitable for spur gears and face gear. また、フェースギヤは軸方向を調整することでバックラッシュを調整できる機構であるため、本提案の形態には最適な組み合わせであると言える。 Further, it can be said that the face gear for a mechanism capable of adjusting the backlash by adjusting the axial, in the form of the proposed an optimal combination.
【0019】 [0019]
A軸支持部32は、B軸支持部33の歯車72に連結されている。 A shaft support portion 32 is connected to a gear 72 of the B shaft support portion 33. 歯車72は、駆動部40のモータM3の動力で軸B周りを回動できる。 Gear 72 can rotate about the axis B by the power of the motor M3 of the driver 40. モータM3の回転動力を歯車ユニットG3、動力伝達部T3、歯車71を介して歯車72に伝達される。 Gear unit G3 rotational power of the motor M3, the power transmission unit T3, is transmitted to the gear 72 through the gear 71. 同様に、歯車71と歯車72は平歯車とフェースギヤの組み合わせが適当である。 Similarly, gear 71 and the gear 72 is suitably a combination of spur gears and face gear. 歯車72は支持部材84に連結されており、A軸支持部32を軸B周りに回動させる。 Gear 72 is connected to the support member 84 rotates the A shaft support portion 32 around the axis B.
【0020】 [0020]
本実施の形態では、グリッパ31aとグリッパ31bをそれぞれ単独で軸A周りに回動できる構成になっている。 In the present embodiment has a configuration that can rotate around the axis A of the gripper 31a and the gripper 31b singly. そのためグリッパの開閉軸とA軸は同軸になっている。 Therefore opening and closing shaft and the A axis of the gripper is in a coaxially. グリッパ31aとグリッパ31bを逆位相で動作させれば、開閉動作ができ、同位相で動作させれば、軸A周りに回転することができる。 Be operated gripper 31a and the gripper 31b in opposite phases, it is opened and closed, be operated in the same phase, it can be rotated around the axis A. 駆動部40からの動力伝達は歯車機構を用いていることから、A軸支持部32はB軸支持部33から容易に取り外すことができる。 Power transmission from the drive unit 40 because it uses a gear mechanism, A shaft support portion 32 can be easily removed from the B shaft support portion 33. B軸支持部33の支持部材84とA軸支持部32の支持部材81は回転拘束され、かつ、精密に位置決めを行うことができる構成(図示せず)になっており、着脱部材83を介して嵌合結合されている。 Support member 81 of the support member 84 and the A shaft support portion 32 of the B shaft support portion 33 is rotated constrained, and has become the structure which can perform precise positioning (not shown), via the detachable member 83 It is fitted combining Te. 本実施の形態では、着脱部材83としてピンを用いた構成にしているが、ネジ等の方式でも構わない。 In this embodiment, although the structure using the pin as the detachable member 83, but may be a method such as screws.
【0021】 [0021]
A軸支持部32とB軸支持部33が機構的には独立した構成になっていることから、駆動部40からの動力伝達方式は棒状チューブを用いた方式に限定されるものでない。 Since the A shaft support portion 32 and the B shaft support portion 33 is in the separate configuration mechanistically, the power transmission system from the drive unit 40 is not limited to systems using a rod-shaped tube. ワイヤ75とプーリ76、77を用いた動力伝達方式でも構わない。 It may be a power transmission method using a wire 75 and pulleys 76, 77. 図2に示すように、モータM4と歯車ユニットG4をプーリ76、77の回転軸と平行に設置し、ワイヤ75はそれぞれのプーリ76、77に巻き付けて、動力を伝達させる。 As shown in FIG. 2, the motor M4 and the gear unit G4 and placed parallel to the rotation axis of the pulley 76 and 77, the wire 75 is wound around the respective pulleys 76, 77, thereby transmitting power. プーリ77はB軸に回転可能に設置しているため、前述した歯車構成を用いることでグリッパ31aとグリッパ31bを動作させることができる。 Pulley 77 for rotatably installed in the B-axis, it is possible to operate the gripper 31a and the gripper 31b by using a gear structure described above. 棒状チューブを用いた方式は、大きな動力を得ることができ、機械的なガタが生じにくいというメリットがある。 Method using a rod-shaped tube, it is possible to obtain a large power, there is an advantage that the mechanical backlash is less likely to occur. 一方、ワイヤとプーリ方式は、軽量化できるというメリットを持っている。 On the other hand, wire and pulley system has the merit of weight reduction. 両者ともメンテナンスは簡素となっている。 Maintenance both has become simpler.
【0022】 [0022]
駆動部40からの動力伝達の別の実施形態を図4に示す。 Another embodiment of the power transmission from the drive unit 40 shown in FIG. モータ93の回転を歯車94に伝え、歯車94に構成されたロッド状伝達部材95を介して、先端の歯車96を回動させる。 It conveys the rotation of the motor 93 to the gear 94, through the rod-shaped transmission member 95 that is configured with the gear 94 to rotate the gear 96 of the tip. 歯車96には処置部97が取り付けられた歯車98が噛み合っており、処置部97は回動される。 The gear 96 meshes with the gear 98 of the treatment portion 97 is attached, the treatment unit 97 is rotated. ロッド状伝達部材95は、軸心に作用する引っ張り力で動力を伝達する部材から構成されているため、細径でも剛性を高くすることができる長所がある。 Rod transmission member 95, because it is composed of a member that transmits power in tensile force acting on the axis, there is an advantage that it is possible to increase the rigidity in thin.
【0023】 [0023]
以上のことから、医療用マニピュレータ1は、作業部3の一部から容易に取り外すことができるので、操作指令部2と連結部4と駆動部40と作業部3のB軸支持部33のいわゆるアーム部分を共通化して、作業部3のA軸支持部32とグリッパ31からなる処置部を必要な作業によってつけ替えることで、製作コストは大幅に低減できる。 From the above, the medical manipulator 1, since it is easily removed from a portion of the working unit 3, so the operation command unit 2 and the connecting portion 4 and the drive unit 40 and the working part 3 of the B shaft support portion 33 the arm portion made common, by replacing worn by work required treatment unit consisting of a shaft support portion 32 and the gripper 31 of the working unit 3, the manufacturing cost can be greatly reduced. 術者は、作業(つかむ作業、切る作業、縫合する作業など)に応じて、適した処置部をあらかじめアーム先端に取り付けて手術を行い、術後それを外し、洗浄や滅菌を行う。 Surgeon work (work grab, working off the work such as suturing) in response to, perform surgery attached in advance arm tip a suitable treatment section, postoperative remove it for cleaning or sterilization. 特にグリッパは直接組織を扱うため、消耗が激しくメンテナンスや交換が頻繁に行われている。 In particular, since the gripper is dealing with the direct organization, consumption maintenance and replacement is violently has been frequently performed. そのような交換作業も本形態の医療用マニピュレータでは手間がかからず、専門的な知識が無くても容易に交換等が可能になる。 Such replacement also takes the hassle the medical manipulator of the present embodiment allows specialized knowledge without readily replacement.
【0024】 [0024]
【発明の効果】 【Effect of the invention】
以上説明したように、本発明によれば、処置部が支持部から着脱できる構造のため、操作指令部と連結部からなるアームに対して、複数の処置部が容易に取り付けることが可能になり、低コストでメンテナンス性が優れる医療用マニピュレータを提供することができる。 As described above, according to the present invention, a structure in which the treatment portion can be detached from the support portion, the arm comprising a connecting portion and an operation command unit, it is possible to mount easily plurality of treatment portion , it is possible to provide a medical manipulator maintainability is excellent at a low cost.
【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
【図1】本発明の実施の形態を示す全体構成図。 Overall configuration diagram showing an embodiment of the present invention; FIG.
【図2】本発明の実施の形態を示す動力伝達系統図。 [Figure 2] a power transmission system diagram showing an embodiment of the present invention.
【図3】本発明による作業部の概略断面図。 Schematic cross-sectional view of the working unit according to the present invention; FIG.
【図4】本発明による動力伝達部の別の実施の形態を示す概略図。 Schematic diagram showing another embodiment of a power transmission unit according to the present invention; FIG.
【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS
1 医療マニピュレータ2 操作指令部3 作業部4 連結部21 ハンドル22 指操作部31 グリッパ32 A軸支持部33 B軸支持部40 駆動部51〜55、71、72、91、94、96 歯車81、84 支持部材83 着脱部材T1〜T3 棒状チューブ型伝達部材75 ワイヤ76、77 プーリ95 ロッド状伝達部材M1〜M4 モータG1〜G4 歯車ユニット 1 medical manipulator 2 the operation command unit 3 working portion 4 connecting part 21 handle 22 finger operation portion 31 the gripper 32 A shaft support portion 33 B shaft support portion 40 driver 51~55,71,72,91,94,96 gear 81, 84 supporting member 83 detachable T1~T3 rod-shaped tubular transfer member 75 wires 76, 77 pulley 95 rod transmission member M1~M4 motor G1~G4 gear unit

Claims (4)

  1. ハンドルよりなる姿勢操作手段と指挿入具よりなる処置操作手段とを有する操作指令部と、 An operation command unit and a treatment operation means consisting of attitude altering means and the finger insertion device consisting of a handle,
    この操作指令部からの信号により駆動手段が作動する駆動部と、 A driving unit driving means is actuated by a signal from the operation command section,
    一端側が前記駆動部に接続され、前記駆動手段による動力を伝達する連結部と、 One end connected to the drive unit, and a connecting portion for transmitting power by said driving means,
    それぞれ単独で第1軸周りに回動可能な第1のグリッパおよび第2のグリッパを、同位相で動作させることで第1軸周りに回転可能に、かつ前記第1軸周りで逆位相で動作させれば開閉動作可能に支持する第1支持手段とこの第1支持手段を前記動力により前記第1軸とは異なる第2軸周りに回転可能に支持し、前記連結部の他端側に接続される第2支持手段と、 Each alone first first gripper around the axis rotatable and a second gripper, rotatably, and operate in opposite phase with the first shaft around the first axis around by operating in the same phase rotatably supported about a different second axis and the first supporting means and the first shaft the first support means by the power for opening and closing operably supported if brought into, connected to the other end of the connecting portion a second support means which is,
    前記第1支持手段と前記第2支持手段とを着脱可能に嵌合連結或いは開放する着脱手段とを有することを特徴とする医療用マニピュレータ。 Medical manipulator characterized by having a detachable means for detachably fitted and connected or opened and the second supporting means and the first support means.
  2. 前記動力は前記第1支持手段と前記第2支持手段とがそれぞれ具備する歯車により伝達され、これら支持手段の嵌合連結は前記着脱手段として閂ピン或いはネジをもちいて行われることを特徴とする請求項1記載の医療用マニピュレータ。 The power is transmitted by gear and said second support means and said first support means comprises respective mating connection of the support means is characterized by being carried out using a obex pin or screw as the detachable unit the medical manipulator according to claim 1, wherein.
  3. 前記連結部は、棒状チューブによって動力伝達される回動可能な機構からなることを特徴とする請求項1記載の医療用マニピュレータ。 The connecting portion, the medical manipulator according to claim 1, characterized in that it consists of a rotatable mechanism which is power transmission by rodlike tube.
  4. 前記連結部は、棒状ロッドによって動力伝達される回動可能な機構からなることを特徴とする請求項1記載の医療用マニピュレータ。 The connecting portion, the medical manipulator according to claim 1, characterized in that it consists of a rotatable mechanism which is power transmission by rodlike rod.
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