JP3587448B2 - 位置検出システム及び位置検出方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、位置検出システム及び位置検出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
一定の空間内で特定の物体を探索する場合や、遠隔地における物体の有無や位置を知りたい場合に物体の位置を検出する技術としては、さまざまな手法が提案されている。
【0003】
例えば、Global Positioning System(GPS)やPersonal Handyphone System(PHS)による位置検出方法、RFID(無線)タグによる方法、ビデオカメラによる物体撮像画像により位置を特定する方法等がある。
【0004】
このうち、GPS、公衆網を利用するPHSは、屋外でかつ範囲を限定されない広い空間内での位置検出に適している。一方、自営網を利用するPHS、RFIDタグシステム、ビデオカメラ等は、倉庫の中等の、範囲の限定された比較的狭い空間での位置検出に適している。
【0005】
範囲の限定された空間内で位置検出を行う場合は、いずれの方法においても、位置検出の為のインフラを整備する必要がある。
【0006】
例えば、RFIDタグを用いた位置検出システムを例に取ると、図5に示すように、位置検出システムは、空間2内に受信器12(タグリーダ)を複数配置し、受信器12からの信号を伝送路4を介して位置検出部13に集める構成を有する。全ての受信器12の設置位置は、あらかじめ測定しておく。なお、図中では、伝送路4は一部の受信器12に接続されているが、実際は、伝送路4は全ての受信器12に接続されている。
【0007】
位置を検出する際は、検出対象3は発信器11(RFIDタグ)を付帯し、発信器11は固有の識別情報(CSID)を含む電波を発する。検出対象3が1つである場合は、複数の受信器12は、発信器11からの電波の電界強度を、識別情報とともに測定する。位置検出部13では、複数の受信器12による測定結果の中から最も電界強度の高いものを選択し、検出対象3が、対応する受信器12の付近にあるとみなし、その受信器12の設置位置を検出対象3の位置として検出する。検出対象3が複数ある場合も同様にして位置を検出すればよく、各発信器11の固有の識別情報により、各検出対象3を識別する。
【0008】
しかしながら図5の方法では、例えば受信器Aと受信器Bがあり、実際には検出対象3に付帯する発信器11が受信器Aにより近かったとしても、受信器Aと発信器11の間に障害物があった場合などは、受信器Bで受信する電波の方が電界強度が強い可能性もある。その場合、検出対象3は、受信器Bの付近にあるとみなされ、位置の誤認が起こる。
【0009】
また、別の位置検出の方法として、受信器で測定された電界強度によって、受信器から発信器までの距離を推定して、発信器の位置を検出する方法もある。この位置検出方法では、例えば図6に示すように、空間2内に位置が既知である3台の受信器22を設置し、これらの受信器22で検出対象3が付帯する発信器21の電界強度を測定することで、発信器21、つまり検出対象3の位置を検出する。
【0010】
すなわち、3台の受信器22で測定される電界強度をE1、E2、E3とすると、それぞれ(数1)の関係がある。
【0011】
【数1】
(数1)において、Kは発信器21が発する電波の特性によって決まる既知の定数であり、d1、d2、d3は、発信器21とそれぞれの受信器22間の距離を示す。このとき、Kと、E1、E2、E3がわかることから、d1、d2、d3が決定され、発信器21の位置が特定できる。
【0012】
すなわち、図7に示すように、(数1)より算出される距離d1、d2、d3をそれぞれ半径とする円を、対応する3台の受信器の設置位置を中心として描くと、3つの円周が重なる点が得られ、これが求める位置となる。
【0013】
しかしながら、図6の位置検出方法においても、受信器22と発信器21の間に障害物があったときなどに、距離が誤って計算され位置の誤認が起こる、または3つの円の交点がなく位置が検出出来ない、等の問題があった。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来の位置検出方法では、発信器と受信器との間に、障害物があった場合などに、位置の誤認が起こる可能性があり、精度の高い位置検出が行われないという問題があった。
【0015】
従って、本発明はこのような問題に鑑み、精度の高い位置検出システム及び位置検出方法を提供することを目的とする。
【0016】
【課題を解決するための手段】
従って本発明の第1は、位置検出すべき対象物からの第1の信号と、あらかじめ位置確認がなされた複数の位置からの第2の信号とを受信する受信器と、受信器が受信した第1の信号と第2の信号を用いて、対象物の位置を検出する位置検出手段とを具備することを特徴とする位置検出システムを提供する。
【0017】
本発明の第1では、第1の信号及び第2の信号は各々識別情報を含み、位置検出手段は受信レベルテーブルと受信レベル更新部と位置検索部とを備え、受信レベル更新部では受信器が第1の信号または第2の信号を受信するごとにその強度を受信レベルテーブルに格納し、位置検索部では、対象物の位置検出を行う際、第1の信号の強度を受信レベルテーブルより抽出して基準受信レベルセットとし、第2の信号の強度を受信レベルテーブルより抽出して複数の参照受信レベルセットとし、基準受信レベルセットと複数の参照受信レベルセットとを比較して1つの参照受信レベルセットを選択し、その参照受信レベルセットに対応する第2の信号の識別情報を対象物の位置回答信号として送出しても良い。
【0018】
また本発明の第1では、基準受信レベルセットと参照受信レベルセットを比較する際、比較結果があらかじめ指定した条件を満たす場合は、対象物の位置が不明であることを示す信号を位置回答信号として送出しても良い。
【0019】
さらに本発明の第1では、基準受信レベルセットと参照受信レベルセットを比較する際、比較結果があらかじめ指定した条件を満たす場合は、複数の参照受信レベルセットを選択し、それらの参照受信レベルセットに対応する第2の信号の識別情報を対象物の位置回答信号として送出しても良い。
【0020】
また本発明の第1では、間欠的に第1の信号及び第2の信号が発信され、受信レベル更新部では受信器が第1の信号または第2の信号を受信するごとに第1の信号または第2の信号のそれぞれの強度を受信レベルテーブルに格納し、更新しても良い。
【0021】
本発明の第2は、信号を発信する発信器と、信号に応じて位置検出すべき対象物から発信される第1の信号と、信号に応じてあらかじめ位置確認がなされた複数の位置から発信される第2の信号とを受信する受信器と、受信器が受信した第1の信号と第2の信号を用いて、対象物の位置を検出する位置検出手段とを具備することを特徴とする位置検出システムを提供する。
【0022】
本発明の第2では、受信器で受信される第1の信号と第2の信号の強度を位置検出手段で比較して対象物の位置を検出しても良い。
【0023】
また本発明の第2では、発信器が受信器を兼ねた送受信器であっても良い。
【0024】
本発明の第3は、所定の空間内における検出対象の存在位置を検出する位置検出方法であって、検出対象にそれぞれ付帯される第1の発信器から信号を発信するステップと、空間内に設置される複数の第2の発信器から信号を発信するステップと、空間内の所定の位置に固定される複数の受信器によって第1の発信器、第2の発信器からの信号を受信するステップと、受信器が受信した信号を比較して、第1の発信器と第2の発信器との相対位置を検出するステップとを具備することを特徴とする位置検出方法を提供する。
【0025】
本発明の第3では、第1の発信器と第2の発信器の全てから、等しい出力の信号を発信しても良い。
【0026】
本発明の第4は、所定の空間内における検出対象の存在位置を検出する位置検出方法であって、空間内の所定の位置に固定される複数の発信器から信号を発信するステップと、検出対象にそれぞれ付帯される第1の受信器によって発信器からの信号を受信するステップと、空間内に設置される複数の第2の受信器によって発信器からの信号を受信するステップと、第1の受信器、第2の受信器が受信した信号を比較して、第1の受信器と第2の受信器との相対位置を検出するステップとを具備することを特徴とする位置検出方法を提供する。
【0027】
本発明の第4では、全ての発信器から、等しい出力の信号を発信しても良い。
【0028】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施形態を図面を参照しつつ詳細に説明するが、本発明はこの実施形態に限定されるものではない。なお、ここでは位置検出手段としてRFIDタグシステムを採用した場合について説明するが、PHS、GPS等、他の無線システムを用いた場合でも、同様な原理で適用可能である。また、ここでは2次元空間での位置検出のみについて述べているが、3次元空間にも容易に拡張可能である。
【0029】
本発明の実施形態について説明する。本実施形態の位置検出システムを図1に示す。本実施形態の位置検出システムは、部屋、倉庫等、範囲の限定された空間内に存在する検出対象(対象物)の位置を検出するものである。
【0030】
本実施形態の位置検出システムは、図1に示すように、空間2内に、RFIDタグからなる第2の発信器RFi(i=1〜N,i≠a)が、検出したい箇所に複数設置されており、また検出対象3は、RFIDタグからなる第1の発信器RFaを付帯している。さらに、空間2を形成する境界の一辺の両端に、受信器RS1、RS2を固定し、受信器RS1、RS2は伝送路4を介し、位置検出部5に接続している。位置検出部5は受信レベル更新部5A、受信レベルテーブル5B、位置検索部5Cを有する。
【0031】
なお、複数の第2の発信器RFiが発信する電波(第2の信号)は、全て同一の発信レベル(出力)を有し、互いに異なる識別情報(CSID)を電波に含む。それぞれの識別情報と、それを有する発信器RFiを設置した場所の対応表は、別途作成しておく。また、第1の発信器RFaが発信する電波(第1の信号)は、第2の発信器RFiと同じ発信レベルを有し、各第2の発信器RFiと異なる識別情報を有する。
【0032】
本実施形態の位置検出システムでは、検出対象の位置を検出する際、検出対象が第1の発信器RFaを付帯し、同様な構成からなる第1の発信器RFaと複数の第2の発信器RFiから電波を発信し、これらの発信器の電波を複数の受信器で受信し、それぞれの識別情報を検出するとともに、それぞれの電界強度を測定する。位置検出部では、これらの受信器で受信した電波の電界強度を比較し、第1の発信器RFaの電界強度と近い値の電界強度を有する第2の発信器RFiが検出対象に近いものであるとし、検出対象の位置の回答を行う。
【0033】
本実施形態の位置検出方法を次に示す。
【0034】
まず、第1の発信器RFaと第2の発信器RFiが、間欠的に電波を発信する。受信器RS1とRS2は、連続的に第1の発信器RFaと第2の発信器RFiからの電波の電界強度(RSSI)を受信レベルとして測定するとともに、その識別情報を検出する。そして、受信器RS1とRS2は、受信器自身の識別情報とともに、第1の発信器RFaと第2の発信器RFiの受信レベルと識別情報を、伝送路4を介して位置検出部5に送る。ここで、伝送路4はケーブルを用いても良いし、ワイヤレスにより行っても良い。
【0035】
位置検出部5では、受信レベル更新部5Aが、伝送路4から送られてきた各々の受信レベルと識別情報を用いて、受信レベルテーブル5Bの内容を、常に最新の状態に更新する。
【0036】
受信レベルテーブル5Bは、(表1)に示すような構造をもつ。すなわち、第1の発信器RFa、第2の発信器RFi、つまり発信器の識別情報と、受信器RS1、RS2、つまり受信器の識別情報からなる2次元の表であり、発信器と受信器の交点に対応するフィールドには、発信器からの電波を受信器で受信した際の受信レベルが格納される。受信レベル更新部5Aでは、伝送路4から、発信器と受信器の識別情報、それに対応するフィールドの受信レベルの値を得て、受信レベルテーブル5Bを更新する。第1の発信器RFaからの電波の受信レベルを識別情報とともに格納したものを、基準受信レベルセットとし、第2の発信器RFiからの電波の受信レベルを識別情報とともに格納したものを、参照受信レベルセットとする。
【0037】
【表1】
位置検索部5Cで位置検出を行う際は、図1に示すように検出対象位置問い合わせ信号QUEを受けて、検出対象位置回答信号ANSを送出する。この手続を、図2に示す。
【0038】
まず図2のSTEP1で処理を開始すると、STEP2で位置検索部5Cは検出対象位置問い合わせ信号QUEを受け取る。検出対象位置問い合わせ信号QUEには、検出対象3が持つ発信器RFaの識別情報が含まれる。なお、本実施形態では、検出対象3が持つ発信器をRFaとしているが、これらの発信器は同じ発信レベルをもつものであり、これらのどれを検出対象位置問い合わせ信号QUEで問い合わせても良い。例えば、検出対象位置問い合わせ信号QUEで、RF2とRF5の位置を問い合わせても良い。
【0039】
位置検索部5Cは、続くSTEP3で、発信器RFaの識別情報を受信レベルテーブル5Bより検索する。その結果、STEP4で発信器RFaの識別情報が発見できなかった場合、STEP5において、問い合わせを受けた発信器RFaが空間2内に存在しないとした検出対象位置回答信号ANSを返し、STEP6で処理を終了する。
【0040】
それに対して、STEP4で発信器RFaの識別情報が発見できた場合には、STEP7で受信レベルテーブル5Bから、発信器RFaの識別情報に対応する基準受信レベルセットBRL{Ea1,Ea2}を抜き出す。そしてSTEP8において、この基準受信レベルセットと、受信レベルテーブル5Bに格納されている参照受信レベルセットRRLi{Ei1,Ei2}(i=1〜N, i≠a )を、順次チェックする。すなわち、(数2)で与えられるDiを、全てのiについて計算する。ここでNは発信器RFiの設置台数である。
【0041】
【数2】
続くSTEP9では、STEP8で求めたD1,・・・DNの最小値Dを、次式のように求める。
【0042】
【数3】
次に、STEP10では、Dがあらかじめ決定した値Dt1より大きいか否かを判断する。DがDt1より大きい場合には、STEP11に移行し、検出対象3はいずれの発信器RFiの付近にもないとして、「位置不明」を示す回答信号ANSを送出して、STEP6で処理を終了する。
【0043】
一方、STEP10でDがDt1より小さい場合には、STEP12において、Dがあらかじめ決定した値Dt2より小さいか否かを判断する。DがDt2より小さい場合には、STEP13において、最小値Dを与える発信器RFiの位置を発信器RFaの位置に「最も近いもの」として、回答信号ANSを送出する。
【0044】
これに対して、STEP12でDがDt2より大きい場合には、STEP14に移行し、あらかじめ決定した値Dt1以下となる全ての発信器RFiの位置を「ある程度の距離に存在するもの」として、回答信号ANSを送出し、STEP6で処理を終了する。なお、Dt1、Dt2は次式を満たすようにすれば良い。
【0045】
【数4】
(数4)でDt1=Dt2としてDt1を十分に大きく取れば、必ず一つの発信器RFiが選択される。
【0046】
本実施形態の位置検出方法では、上述のような方法によって検出対象の位置を検出することにより、検出対象の位置を、「不在」、「位置不明」、「最も近い発信器RFi」、「ある程度の距離に存在する発信器RFi」等のいくつかのパターンで示すことが出来、精度の高い位置検出が可能となる。
【0047】
また、本実施形態の位置検出方法では、検出対象に付帯される第1の発信器RFaが発信する電波と、空間2内に設置される第2の発信器RFiが発信する電波を、受信器RS1、RS2が受信し、これらの受信レベルを比較する。従って、第1の発信器RFaと受信器RS1、RS2の間に障害物等があり、電波障害がある場合には、付近にある第2の発信器RFiと受信器RS1、RS2の間にも障害物がある為、同様に電波障害が起き、位置検出の精度が下がるという問題はない。
【0048】
なお、以上の説明においては、全ての発信器RFa、RFiが発信する電波は同一の発信レベルをもつとしたが、発信レベルが同一でなくても良い。この場合は、(数2)を次式に置き換え、同様に位置検出を行うことが出来る。
【0049】
【数5】
ここで、電界強度は次式で表されるものであり、また、K0は基準の電場を、βi、βaはそれぞれの発信器の発信レベルによって決まる定数を示す。
【0050】
【数6】
さらに、発信器RFa、RFiの発信レベルが不明である場合でも、若干の事前調整により本発明の位置検出システムを用いることが出来る。
【0051】
すなわち、事前調整として、検出対象3が付帯する第1の発信器RFaが発信する電波を受信器RS1、RS2で受信し、受信レベルE*a1、E*a2を測定する。次に、第2の発信器RFiを、第1の発信器RFaの位置に順次設置して、同様に発信する電波を受信器RS1、RS2で受信し受信レベルE*i1、E*i2を測定し、これらから補正定数αiak( i=1〜N, i≠a,k=1〜2 )を次式のように計算し、記憶させる。
【0052】
【数7】
そして、位置検出を行う際は、(数2)を次式に置き換えることにより、同様に行うことが可能となる。
【0053】
【数8】
本実施形態では、受信器RS1、RS2の設置位置を空間2の境界を形成する一辺の両端とした。このことにより、図3に示すように、発信器RFa、RFiから電波を発信した際、受信器の受信レベルから距離を算出し、受信器を中心としこの距離を半径として円を描くと、この円は一点でしか交差せず、しかも、受信器の数を最少にすることが出来、好ましい。
【0054】
発信器RFa、RFiから受信器RS1、RS2の通信時における、発信元の干渉回避には、時分割による排他制御を好ましく用いることが出来るが、これに限られるものではなく、発信器毎に異なる周波数を用いる等の方法により行っても良い。
【0055】
従来の位置検出システムでは、検出対象の位置が、x−y座標系、または経度緯度などの数字で示される事が多かった。実際に回答として必要であるのは、「机の上」、「洗面台」等の理論的な場所を示すラベルであり、x−y座標系とこのラベルとを対応させる地図が別途必要となっていた。またこの地図は、空間内のレイアウトが変更される度に作成しなおす必要がある。しかし本実施形態では、第2の発信器RFi全てに、場所を表すラベルを定義しておけば、検出対象3が、例えば「机」、「棚」、「時計」等の近くにある、という形式の回答が得られる。この場所を表すラベルは、「Aさん」等、動くものであっても良く、地図を何度も作成する手間が省ける。
【0056】
また、上述した実施形態では、RFIDタグシステムを用いる位置検出システムを説明したが、RFIDタグシステムにおいては、発信器(RFIDタグ)の方が受信器(タグリーダ)よりも大幅に安価であるため、上記の方法により位置検出を行うことにより、コストの低い、精度の高い位置検出システムを得ることが出来る。
【0057】
また、RFIDタグシステム以外のシステムを用いて位置検出を行っても良い。例えば、PHSを用いる場合には、発信器と受信器の立場を逆転させる。具体的には図4に示すように、基地局を発信器31とし、PHS端末を受信器32とする。そして、発信器31が発信する電波(信号)を、検出対象3(対象物)に付帯される第1の受信器32aと、空間2中で検出を行いたい場所に設ける第2の受信器32i(i=1〜N,i≠a)で受信し、これらの第1の受信器32a、第2の受信器32iで受信された電波を、上述した実施形態と同様に位置検出手段5により比較する。この場合、第1の受信器32a、第2の受信器32iが受信した電波の受信レベルを位置検出部5に送出する伝送路は限られるものではない。例えば、第1の受信器32aから識別情報、受信レベル等の情報を含む電波(第1の信号)を、第2の受信器32iから識別情報、受信レベル等の情報を含む電波(第2の信号)を発信し、発信器31を送受信機として、これから伝送路4を経由して位置検出手段5に送出しても良いし、やはり第1の受信器32a、第2の受信器32iから識別情報、受信レベル等の情報を含む電波を発信し、専用の中継局33(受信器)を設け、それを介して送出しても良い。
【0058】
PHSを用いた場合は、PHS端末の方が基地局よりも大幅に安価であるため、発信器と受信器の立場を逆転させ同様に位置検出を行うことにより、コストの低い、精度の高い位置検出システムを得ることが出来る。
【0059】
また、上述した実施形態では、発信器と受信器の間でやり取りする信号として、電波を用いたものを説明したが、本発明は、これらに限られるものではなく、赤外光を用いた光通信方式や、例えばBlue Tooth等、電波を用いた無線通信方式などを用いても良い。
【0060】
さらに、上述した実施形態では、検出対象が1つ(1人)であり、受信器が2台である場合について説明したが、検出対象は複数でもよく、また受信器は3台以上により行っても良い。
【0061】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、精度の高い位置検出システム及び位置検出方法を提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態の位置検出システムを説明する図である。
【図2】本発明の実施形態の位置検出システムの位置検出方法を説明するフローチャートである。
【図3】本発明の実施形態の位置検出システムの位置検出方法を説明する図である。
【図4】本発明の別の実施形態の位置検出システムを説明する図である。
【図5】従来の位置検出システムを説明する図である。
【図6】別の従来の位置検出システムを説明する図である。
【図7】別の従来の位置検出システムの位置検出方法を説明する図である。
【符号の説明】
2…空間
3…検出対象
4…伝送路
5,13,23…位置検出部
5A…受信レベル更新部
5B…受信レベルテーブル
5C…位置検索部
11,21,31…発信器
12,22…受信器
32a…第1の受信器
32i…第2の受信器
33…中継局
RSi(i=1,2)…受信器
RFa…第1の発信器
RFi(i=1〜N, i≠a )…第2の発信器
Claims (10)
- 位置検出すべき対象物からの第1の信号と、あらかじめ位置確認がなされた複数の位置からの第2の信号とを受信する受信器と、
前記受信器が受信した前記第1の信号と前記第2の信号を用いて、前記対象物の位置を検出する位置検出手段とを具備し、
前記第1の信号及び前記第2の信号は各々識別情報を含み、前記位置検出手段は受信レベルテーブルと受信レベル更新部と位置検索部とを備え、前記受信レベル更新部では前記受信器が前記第1の信号または前記第2の信号を受信するごとにその強度を前記受信レベルテーブルに格納し、
前記位置検索部では、前記対象物の位置検出を行う際、前記第1の信号の強度を前記受信レベルテーブルより抽出して基準受信レベルセットとし、前記第2の信号の強度を前記受信レベルテーブルより抽出して複数の参照受信レベルセットとし、前記基準受信レベルセットと前記複数の参照受信レベルセットとを比較して1つの参照受信レベルセットを選択し、その参照受信レベルセットに対応する第2の信号の識別情報を前記対象物の位置回答信号として送出することを特徴とする位置検出システム。 - 前記基準受信レベルセットと前記参照受信レベルセットを比較する際、比較結果があらかじめ指定した条件を満たす場合は、前記対象物の位置が不明であることを示す信号を前記位置回答信号として送出することを特徴とする請求項1記載の位置検出システム。
- 前記基準受信レベルセットと前記参照受信レベルセットを比較する際、比較結果があらかじめ指定した条件を満たす場合は、複数の参照受信レベルセットを選択し、それらの参照受信レベルセットに対応する第2の信号の識別情報を前記対象物の前記位置回答信号として送出することを特徴とする請求項1記載の位置検出システム。
- 第1の受信器で受信した位置検出すべき対象物からの第1の信号の受信レベル(Ea1)と、第2の受信器で受信した前記第1の信号の受信レベル(Ea2)とを含む基準受信レベルセットと;
前記第1の受信器で受信した第i位置(iは1乃至Nの整数、Nは2以上)から発せられる第2(i)の信号の受信レベル(Ei1)と、前記第2の受信器で受信した前記第2(i)の信号の受信レベル(Ei2)とを含む第i参照受信レベルセットと;
の比較により、前記対象物と前記第i位置との相対的位置を判断し、前記第i参照受信レベルセットは前記第2(i)の信号に応じて更新されることを特徴とする位置検出方法。 - 前記第i参照受信レベルセットは位置検出の実行の際に更新されることを特徴とする請求項4記載の位置検出方法。
- 前記第i位置は空間的位置が固定若しくは移動するものであることを特徴とする請求項4記載の位置検出方法。
- 前記第2(i)の信号を受信する第mの受信器(mは3以上の整数)をさらに備え、前記第i参照受信レベルセットは第mの受信器で受信した前記第2(i)の信号の受信レベルをも含むことを特徴とする請求項4記載の位置検出方法。
- 位置検出すべき対象物からの第1の信号と、第i位置(iは1乃至Nの整数、Nは2以上)から発せられる第2(i)の信号とを受信する第1の受信器と;
前記第1の信号及び第2(i)の信号とを受信する第2の受信器と;
前記第2(i)の信号の受信レベル(Ei1)と前記第2(i)の信号の受信レベル(Ei2)とを含み、前記第2(i)の信号の識別情報(i)と関連付けて格納された第i 参照受信レベルセットと、前記第1の受信器で受信した第1の信号の受信レベル(Ea1)と前記第2の受信器で受信した第1の信号の受信レベル(Ea2)とを含み、前記第1の信号の識別情報と関連付けて格納された基準受信レベルセットとを比較して所定の条件を満たす参照受信レベルセットを抽出し、前記対象物の位置回答信号としてこの抽出された前記参照受信レベルセットの識別情報を送出する位置検出部と;
を有することを特徴とする位置検出システム。 - 所定の条件を満たす参照受信レベルセットがない場合は、前記対象物の位置が不明であることを示す信号を送出することを特徴とする請求項8記載の位置検出システム。
- 前記対象物の位置検出を行う際に前記第1の信号と前記第2(i)の信号とを受信することで、前記参照受信レベルセットを更新することを特徴とする請求項8記載の位置検出システム。
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