JP3585579B2 - チップドレッサ及びそのコントローラ - Google Patents
チップドレッサ及びそのコントローラ Download PDFInfo
- Publication number
- JP3585579B2 JP3585579B2 JP16343395A JP16343395A JP3585579B2 JP 3585579 B2 JP3585579 B2 JP 3585579B2 JP 16343395 A JP16343395 A JP 16343395A JP 16343395 A JP16343395 A JP 16343395A JP 3585579 B2 JP3585579 B2 JP 3585579B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- dresser
- controller
- circuit
- dress
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Description
【産業上の利用分野】
本発明はチップドレッサ及びそのコントローラに関し、特に定置スポット溶接機、マルチスポット溶接機等の溶接ロボットの電極チップをドレッシング(研磨)するチップドレッサ及びそのコントローラに関する。
【0002】
【従来の技術】
定置スポット溶接機、マルチスポット溶接機等のスポット溶接機においては、加圧通電を繰返すことによって電極チップが摩耗するなどしてその形状が変形すると、溶接品質を確保できないことから、電極チップを研磨するチップドレッサが用いられている。
【0003】
従来のチップドレッサとしては、例えば特開平1−181985号公報に開示されているように、基台上に固定されたフレームに移動体を昇降自在に支持し、この移動体にドレッサ本体を固定し、このドレッサ本体にエアモータで回転駆動されるカッタ刃を取付けて、このカッタ刃に上下から電極チップを押圧した状態で、カッタ刃をエアモータで回転させることによって電極チップを研磨するようにした据置き型チップドレッサが知られている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のチップドレッサにあっては、溶接機1台に対して据置き型チップドレッサ1台を対応設置しなければならないため、特に溶接ロボットのような溶接設備に適用することが困難であるという課題がある。
【0005】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、多様な溶接ロボットのような溶接設備にも適応可能なチップドレッサ及びそのコントローラを提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
【0007】
【0008】
【0009】
上記の課題を解決する為に、本発明におけるチップドレッサのコントローラは、前記加圧制御手段は、前記起動入力受付手段からの起動信号に基づいて所定の加圧パターンに応じたタイミング信号を生成出力するタイミング生成手段と、このタイミング生成手段からのタイミング信号に応じて前記電極チップによる前記ドレッサ本体の加圧力を設定するドレス圧設定手段と、前記起動入力受付手段からの起動信号及びタイミング生成手段からのタイミング信号に応じて前記電極チップによるドレッサ本体の加圧/非加圧を切換制御するスイッチング手段とを備えている構成とすることが考えられる。
【0010】
また、溶接機の電極チップを研磨する刃具を駆動する駆動源を有するドレッサ本体とは別体をなし、前記溶接機を制御するメイン制御装置からのドレス起動指令を受付けて起動信号を出力する起動入力受付手段と、この起動入力受付手段からの起動信号に応じて前記溶接機の電極チップによる前記ドレッサ本体の加圧/非加圧及び加圧力を制御する加圧制御手段と、前記起動入力受付手段からの起動信号に応じて前記ドレッサ本体の駆動源を駆動制御する駆動源制御手段とを備えたチップドレッサのコントローラは、前記駆動源制御手段は、起動入力受付手段からの起動信号を所定時間遅延させる遅延手段と、この遅延手段で遅延された起動信号に応じてドレッサ本体の駆動源の駆動/非駆動を切換える駆動源スイッチング手段とを備えている構成とした。
【0011】
更に本発明のチップドレッサのコントローラは、前記起動入力受付手段には手動操作によるドレス起動指令を受付けて前記起動信号を出力する手段をも備えている構成とすることが考えられる。
【0012】
また前記チップドレッサのコントローラは、前記いずれかのコントローラにおいて、前記起動入力受付手段は前記メイン制御装置から給電されているときにのみ前記ドレス起動指令を有効にする手段を備えている構成とすることが考えられる。
【0013】
更に前記チップドレッサのコントローラは、前記起動入力受付手段は前記メイン制御装置からの手動ドレス許可が与えられているときにのみ前記手動操作によるドレス起動指令を有効にする手段を備えている構成とすることが考えられる。
【0014】
また前記チップドレッサのコントローラは、前記溶接機の溶接タイマとの間でインターロックをとる溶接タイマインターロック手段を備えている構成とすることが考えられる。
【0015】
更に前記チップドレッサのコントローラは、前記メイン制御装置からの選択信号に応じた溶接加圧力を設定する溶接加圧設定手段を備えている構成とすることが考えられる。
【0016】
【作用】
【0017】
【0018】
【0019】
請求項2のチップドレッサのコントローラは、請求項1のコントローラにおいて、加圧制御手段が、起動入力受付手段からの起動信号に基づいて所定の加圧パターンに応じたタイミング信号を生成出力するタイミング生成手段と、このタイミング生成手段からのタイミング信号に応じて電極チップによるドレッサ本体の加圧力を設定するドレス圧設定手段と、起動入力受付手段からの起動信号及びタイミング生成手段からのタイミング信号に応じて電極チップによるドレッサ本体の加圧/非加圧を切換制御するスイッチング手段とを備えているので、起動信号を出力することで以後自動的に所定のタイミングパターンでドレスを行うことができる。
【0020】
請求項1のチップドレッサのコントローラは、駆動源制御手段が、起動入力受付手段からの起動信号に基づいてこの起動信号の終了時点を予め定めた所定時間だけ遅延させたモータ駆動信号を出力する遅延手段と、この遅延手段からのモータ駆動信号に応じてドレッサ本体の駆動源の駆動/非駆動を切換える駆動源スイッチング手段とを備えているので、電極チップを作動させるエアーの応答遅れが生じてもこれを補うことができる。
【0021】
請求項3のチップドレッサのコントローラは、上記請求項1乃至2のいずれかコントローラにおいて、起動入力受付手段には手動操作によるドレス起動指令を受付けて起動信号を出力する手段をも備えているので、自動ドレスと手動ドレスを選択することができる。
【0022】
請求項4のチップドレッサのコントローラは、上記請求項1乃至3のいずれかのコントローラにおいて、起動入力受付手段がメイン制御装置から給電されているときにのみドレス起動指令を有効にする手段を備えているので、メイン制御装置からコントローラを制御できると共にノイズ等の影響を受けにくくなる。
【0023】
請求項5のチップドレッサのコントローラは、上記請求項3のコントローラにおいて、起動入力受付手段がメイン制御装置からの手動ドレス許可が与えられているときにのみ手動操作によるドレス起動指令を有効にする手段を備えているので、自動ドレスと手動ドレスの競合を避けることができる。
【0024】
請求項6のチップドレッサのコントローラは、上記請求項1乃至5のいずれかのコントローラにおいて、溶接機の溶接タイマとの間でインターロックをとる溶接タイマインターロック手段を備えているので、コントローラ自身で溶接タイマとのインターロックを取ることができる。
【0025】
請求項7のチップドレッサのコントローラは、上記請求項1乃至6のいずれかのコントローラにおいて、メイン制御装置で制御可能な溶接加圧力を設定する溶接加圧設定手段を備えているので、溶接機の溶接加圧を選択することができる。
【0026】
【実施例】
以下本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。図1は本発明の一実施例を示す全体システム構成図、図2はコントローラのブロック図、図3は図2の入力インターロック回路、入力インタフェース回路の一部、誤動作防止回路及び溶接タイマインターロック回路の一部の詳細を示す回路図、図4は図2のモータ回転遅延回路及びモータスイッチング回路等の詳細を示す回路図、図5は図2のタイミング生成回路等の詳細を示す回路図、図6は図2のインターフェース回路、チップドレス圧設定回路及び溶接加圧設定回路の詳細を示す回路図、図7は溶接タイマインターロック回路の残部及びインタフェース回路等の詳細を示す回路図、図8はコントローラの外観図である。
【0027】
このチップドレッサシステムは、溶接機(溶接ロボット)の上部ガン1A及び下部ガン1Bの電極チップ1a,1bを研磨するための刃具を回転駆動する駆動源であるモータを有するドレッサ本体2と、ドレッサ本体2とは別体をなし、電極チップ1a,1bを研磨(ドレス)するときに必要な制御を司るコントローラ3と、このコントローラ3で制御されてドレス時に電極チップ1a,1bによってドレッサ本体2を所定の加圧力で加圧させるための加圧駆動系4等とを備えている。
【0028】
コントローラ3は、溶接ロボットの制御を司るメイン制御装置であるマスタシーケンサ5からのドレス起動指令であるドレス信号S1を受付けて、ドレッサ本体2のモータを駆動するモータ駆動信号S4を出力すると共に、加圧駆動系4に所定のタイミングで電極チップ1a,1bによるドレッサ本体2の加圧力を設定する加圧力レベル設定信号S2及び加圧/非加圧を切換える加圧信号S3を出力する等の制御をする。
【0029】
加圧駆動系4は、エアー源からのエアーをフィルタ11、レギュレータ12及びリュブリケータ13を介して、供給されたエアーを制御電圧(加圧力レベル設定信号S2)に応じたエアー圧に制御して送出する電空比例弁14に供給し、この電空比例弁14からのエアーを、制御信号(加圧信号S3)に応じてエアー供給路を開閉する加圧ソレノイドバルブ15を介して上部ガン1A,1Bを開閉駆動するシリンダ16に供給している。
【0030】
また、コントローラ3は、マスタシーケンサ5からの手動ドレスを許可するための手動ドレス許可信号、溶接加圧を設定するための1〜3チャンネル加圧信号(選択信号)等を入力し、マスタシーケンサ5に対してモータ異常信号等を出力する。さらに、溶接ロボットの溶接タイマ6からの溶接加圧信号を入力し、ドレス加圧信号(加圧信号S3)とインターロックを取ってから加圧ソレノイド(電磁弁)15に出力する。なお、溶接タイマ6から出力する溶接加圧信号とドレス加圧信号とをマスタシーケンサ5内で処理して、マスタシーケンサ5から加圧ソレノイド15に出力する場合には、このようにする必要はない。
【0031】
このコントローラ3は、図2に示すように、起動入力受付手段等をなす入力インターロック回路21及び入力インタフェース(I/F)回路22と、誤動作防止回路23と、溶接タイマインターロック手段をなす溶接タイマインターロック回路24と、駆動源制御手段を構成する遅延手段であるモータ回転遅延回路25及び駆動源スイッチング手段であるモータスイッチング回路26と、加圧制御手段を構成するタイミング生成手段であるタイミング生成回路27、ドレス圧設定手段であるインタフェース回路28及びチップドレス圧設定回路29、スイッチング手段である加圧バルブスイッチング回路30と、溶接加圧設定手段であるインターフェース回路31及び溶接加圧設定回路32等を備えている。
【0032】
入力インターロック回路21は、マスタシーケンサ5からのドレス信号S1とこのコントローラ3に脱着自在に接続可能な手動ドレス盤(後述する)からの手動によるドレス信号(以下「手動ドレス信号」ともいう。)S1´とのインターロックをとるためのものであり、手動ドレスが許可された状態でのみ手動ドレス盤によるドレス信号S1´を有効としてマスタシーケンサ5からのドレス信号(以下、「自動ドレス信号」ともいう。)S1を無効にする。入力I/F回路22は、入力されるドレス信号S1又はS1´から起動信号S5を生成出力する。
【0033】
誤動作防止回路23は、入力I/F回路22からの起動信号S5を入力してそのまま出力すると共に、電源投入時にドレス信号S1,S1´と無関係に起動信号S5が出力されるのを防止するための回路である。溶接タイマインターロック回路24は、溶接タイマ6との間で加圧信号のインターロックをとるための回路である。
【0034】
モータ回転遅延回路25は、入力I/F回路22からの起動信号S5の終了側を遅延して、つまり起動信号S5が入力された時から入力されなくなった後所定時間が経過するまでの間モータ駆動信号S6を出力する。モータスイッチング回路26は、ドレッサ本体2のモータへの給電路に介装され、モータ回転遅延回路25からのモータ駆動信号S6が入力されている間ドレッサ本体2のモータへの給電路を閉じてモータ駆動信号S4(モータ電源電圧)を出力して、モータの駆動/非駆動を切換える。
【0035】
タイミング生成回路27は、入力I/F回路22からの起動信号S5に基づいて所定の加圧パターンに応じたタイミング信号S10(後述のように3種類の信号S11〜S13からなる。)を生成して、このタイミング信号S10をインタフェース回路28を介してチップドレス圧設定回路29に出力すると共に、このタイミング信号と起動信号S5とに基づいて加圧タイミング信号S7を生成して出力する。ここで、「所定の加圧パターン」とは、ドレス圧と当該ドレス圧を加える時間との関係を示すものであり、本実施例では、加圧力を予加圧、本加圧、仕上圧の3段階に設定して、予加圧の加圧力を加える時間を予加圧時間、本加圧の加圧力を加える時間を本加圧時間、仕上圧の加圧力を加える時間を仕上圧時間とし、タイミング生成回路27によって各加圧時間のタイミング信号を生成する。
【0036】
チップドレス圧設定回路29は、インタフェース回路28を介して入力されるタイミング生成回路27からのタイミング信号S10に応じて電極チップ1a,1bによるドレッサ本体2の加圧力を設定するための電圧信号である加圧力レベル設定信号S2を前記電空比例弁14に出力する。加圧バルブスイッチング回路30は、タイミング生成回路27からの加圧タイミング信号S7に応じて加圧ソレノイドバルブ15に加圧信号S3を出力して、電極チップ1a,1bによるドレッサ本体2の加圧/非加圧を切換える。
【0037】
インタフェース回路31は、タイミング生成回路27からの加圧タイミング信号S7に応じてマスタシーケンサ5からの選択信号S8を有効にして出力する。溶接加圧設定回路32は、インタフェース回路31を介して入力される選択信号S8(後述のように3種類の選択信号S81〜83からなる。)に応じて溶接時の加圧力を設定するための電圧信号である加圧力レベル設定信号S2´を前記電空比例弁14に出力する。
【0038】
次に、各部の詳細について図3以降をも参照して説明する。図3を参照して、まず、コントローラ3のターミナルT1の端子E1,E2にはマスタシーケンサ5の自動ドレス信号S1を発生するための接点RY1及び手動ドレス許可信号を発生するために手動ドレス許可用接点RY2がそれぞれ接続され、またターミナルT1の端子Pにはマスタシーケンサ5からの電源電圧P(ここでは、24V)が給電される。さらに、コントローラ3には手動ドレス盤7を脱着自在に接続可能で、この手動ドレス盤7には、手動ドレス信号S1´を発生するためのプッシュボタン型スイッチからなる起動スイッチ8及び手動ドレス許可状態を表示するための表示ランプ9が設けられている。なお、手動ドレス盤7との間にはコネクタを設けているが、図3では図示を省略している。
【0039】
入力インターロック回路21及び入力I/F回路22について説明すると、まず、入力I/F回路22の自動起動信号生成用フォトカプラ35の発光ダイオードLE1の1次側を抵抗R1を介してターミナルT1の端子Pに接続し、その発光ダイオードLE1の2次側を入力インターロック回路21のダイオードD1を介してターミナルT1の端子E1(自動ドレス信号S1入力端子)に接続している。したがって、この自動起動信号生成用フォトカプラ35はマスタシーケンサ5から電源電圧Pが給電されているときにのみ作動可能となって自動ドレス信号S1を有効にすることになる。
【0040】
そして、発光ダイオードLE1の1次側を入力インターロック回路21のダイオードD2を介してターミナルT1の端子E2(手動ドレス許可入力端子)に接続し、マスタシーケンサ5の手動ドレス許可用接点RY2がオン状態になったときには、フォトカプラ35の発光ダイオードLE1がオフ状態に保持される、つまり手動ドレス許可の状態では自動ドレス信号S1を無効にするようにしている。なお、フォトカプラ35の発光ダイオードLE1と並列にコンデンサC1及び抵抗R2を接続している。
【0041】
また、入力I/F回路22の手動起動信号生成用フォトカプラ36の発光ダイオードLE2の1次側を抵抗R3を介してターミナルT1の端子Pに接続し、その発光ダイオードLE1の2次側を手動ドレス盤7の手動起動スイッチ8の一方側の接点に接続可能とし、更に入力インターロック回路21のダイオードD2の2次側を手動ドレス盤7の手動起動スイッチ8の一方側の接点に接続可能としている。したがって、手動起動信号生成用フォトカプラ36はマスタシーケンサ5から電源電圧Pが給電されているときにのみ作動可能となって手動ドレス信号S1´を有効にすることになる。
【0042】
なお、フォトカプラ36の発光ダイオードLE2と並列にコンデンサC2を接続し、また、入力インターロック回路21のダイオードD2の2次側とターミナルT1の端子Pとの間に手動ドレス許可を表示する表示ランプ37及び抵抗R4を直列に接続し、この表示ランプ37及び抵抗R4と並列に抵抗R5を介して手動ドレス盤7の表示ランプ9を接続可能にしている。
【0043】
一方、入力インタフェース回路22のフォトカプラ35の出力側のフォトトランジスタPT1には抵抗R6を介して内部電圧を給電し、このフォトトランジスタPT1と抵抗R6との接続点をコンデンサC3を介して接地すると共に、コンデンサC3の両端間電圧をシュミットトリガ・インバータ38を介して出力し、またフォトカプラ36の出力側のフォトトランジスタPT2には抵抗R7を介して内部電圧を給電し、このフォトトランジスタPT2と抵抗R7との接続点をコンデンサC4を介して接地すると共に、コンデンサC4の両端間電圧をシュミットトリガ・インバータ39を介して出力している。
【0044】
そして、フォトカプラ35のフォトトランジスタPT1のオン/オフ状態に応じたシュミットトリガ・インバータ38からの出力信号をダイオードD3を介して、またフォトカプラ36のフォトトランジスタPT2のオン/オフ状態に応じたシュミットトリガ・インバータ39からの出力信号をダイオードD4を介してそれぞれ出力し、これらのダイオードD3,D4の2次側を接続して各出力信号を合成し、これらのダイオードD3,D4の2次側を抵抗R8を介して接地すると共に、ダイオードD3,D4の2次側と抵抗R8との接続点の電圧信号をAND回路40の入力信号とし、このAND回路40の出力を起動信号S5として出力するようにしている。
【0045】
誤動作防止回路23は、入力I/F回路22のAND回路40からの起動信号S5を積分する抵抗R9及びコンデンサC5とダイオードD5からなる積分回路と、この積分回路の出力によって起動信号S5を出力するシュミットトリガ・インバータ41,42とからなる。また、溶接タイマインターロック回路24は、入力I/F回路22のAND回路40からの起動信号S5を抵抗R10を介して入力してオン/オフ制御されるスイッチングトランジスタTR1と、このトランジスタTR1と電源との間に接続したリレー43と、リレー43と並列に接続したダイオードD6及びトランジスタTR1と並列に接続した抵抗R11とからなる。
【0046】
図4を参照して、コントローラ3のターミナルT2にはドレッサ本体2の駆動源であるモータ44が接続され、ターミナルT1の端子O1,O2にはこのモータ44へ所定の電圧を給電するためのモータ電源が接続される。
【0047】
モータ回転遅延回路25は、起動信号S5を入力するディユアル・リトリガブル・モノステーブル・マルチバイブレータ(以下、単に「モノマルチ」という。)45と、モノマルチ45のパルス幅を設定するための抵抗R12及びコンデンサC6と、起動信号S5とモノマルチ45のQ出力との論理和をとってモータ駆動信号S6として出力するOR回路46とからなる。なお、モノマルチ45のパルス幅は起動信号S5がハイレベル「H」(以下、単に「H」で表わす。)からローレベル「L」(以下、単に「L」で表わす。)になった時から所定時間、例えば1sec経過したときにモータ駆動信号S6を「L」にする時間に設定している。
【0048】
モータスイッチング回路26は、モータ回転遅延回路25からのモータ駆動信号S6を抵抗R13を介して入力してオン/オフされるスイッチングトランジスタTR2と、フォトトライアック46、サージ吸収素子47、抵抗R14等からなり、フォトトライアック46の出力側(受光側)をドレッサ本体2のモータ44への給電路に介装し、フォトトライアック46の入力側(発光側)をスイッチングトランジスタTR2でオン/オフすることでモータ44への給電路を開閉する。
【0049】
なお、ドレッサ本体2のモータ44への給電路にはモータ電源が入ったことを表示する表示ランプ48を接続し、またモータ44への過電流が流れたときに閉状態になる外部接点49を介して過電流表示器51及び抵抗R15の直列回路を電源と接地間に介装し、更に同じくモータ44への過電流が流れたときに閉状態になる外部接点50を介してリレー52及びダイオードD7の並列回路を電源と接地間に介装している。リレー52の常開接点CR2がオン状態になったことをモータ異常信号としてマスタシーケンサ5に出力する。
【0050】
次に、図5を参照して、タイミング生成回路27は、それぞれディユアル・リトリガブル・モノステーブル・マルチバイブレータからなる予加圧用モノマルチ55、本加圧用モノマルチ56、仕上圧用モノマルチ57と、モノマルチ55のパルス幅(予加圧時間)を設定するための可変抵抗VR1、抵抗R16、コンデンサC7と、モノマルチ56のパルス幅(本加圧時間)を設定するための可変抵抗VR2、抵抗R17、コンデンサC8と、モノマルチ57のパルス幅(仕上圧時間)を設定するための可変抵抗VR3、抵抗R18、コンデンサC9と、AND回路58,59とを有している。
【0051】
予加圧用モノマルチ55には起動信号S5を入力し、この予加圧用モノマルチ55の反転Q出力である信号S11と起動信号S5をAND回路58に入力し、このAND回路58の出力を本加圧用モノマルチ56に入力し、本加圧用モノマルチ56の反転Q出力である信号S12及び予加圧用モノマルチ55の信号S11をAND回路59に入力し、このAND回路59の出力を仕上圧用モノマルチ57に入力し、仕上圧用モノマルチ57の反転Q出力を信号S13として、これらの各モノマルチ55,56,57からの各信号S11,S12,S13をインタフェース回路28に出力する。
【0052】
ここで、各モノマルチ55から信号S11を出力する時間(予加圧時間)はガン1A,1Bがドレッサ本体2に達するまで時間に、モノマルチ56から信号S12を出力する時間(本加圧時間)は電極チップ1a,1b先端の合金層を確実に除去できるまでの時間に、モノマルチ57から信号S13を出力する時間(仕上圧時間)は切削バリが取り除かれるまでの時間に調整設定する。
【0053】
また、このタイミング生成回路27は、抵抗R19、ダイオードD8,D9、インバータ61、AND回路62からなる加圧タイミング信号生成回路60を有している。この加圧信号生成回路60は、電源VDDに抵抗R19を介してダイオードD8,D9の1次側をそれぞれ接続し、ダイオードD8の2次側を仕上圧用モノマルチ57の反転Q出力端子に、ダイオードD9の2次側を2次側を仕上圧用モノマルチ57のクリア端子CLR(AND回路59の出力側)にそれぞれ接続してAND回路を構成し、このAND回路の出力となるダイオードD8,D9の1次側接続点の信号をインバータ61を介してAND回路62に入力すると共に、起動信号S5をAND回路62の他方入力とし、このAND回路62の出力を加圧タイミング信号S7として出力する。
【0054】
図6を参照して、ドレス系のインタフェース回路28は、タイミング生成回路27の予加圧用モノマルチ65からの信号S11、本加圧用モノマルチ56からの信号S12、仕上圧用モノマルチ57からの信号S13をそれぞれ入力する3個のフォトカプラ65〜67及び抵抗R20からなる。チップドレス圧設定回路29は、インタフェース回路28の各フォトカプラ65〜67の出力側に接続した抵抗R21〜R23、可変抵抗VR4〜VR6と、抵抗R24及びダイオードD10〜D12とからなり、抵抗R21〜R23、抵抗R24及び可変抵抗VR4〜VR6の抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号S2として電空比例弁14に出力する。
【0055】
ここで、予加圧時の加圧力(予加圧力)はドレッサ本体2の刃具を保護するために低い加圧力に、本加圧時の加圧力(本加圧力)は電極チップ1a,1b先端の合金層を確実に除去できる切削加工が可能な高い加圧力に、仕上圧時の加圧力(仕上圧)は切削バリ等を無くすることができるに充分な最も低い加圧力(仕上圧)に設定する。
【0056】
そこで、図7に移行して、加圧バルブスイッチング回路30は、スイッチング用トランジスタTR3、フォトトライアック68、サージ吸収素子69、抵抗R25,R26からなり、タイミング生成回路27からの加圧タイミング信号S7を抵抗R25を介してトランジスタTR3に入力し、フォトトライアック68の出力端を加圧ソレノイドバルブ15への給電路中に介装し、トランジスタTR3で発光素子側をスイッチングすることで加圧ソレノイドバルブ15のオン/オフ切換(加圧/非加圧の切換)をするようにしている。
【0057】
また、加圧ソレノイドバルブ15への給電路には前記した溶接タイマインターロック回路24(図3参照)のリレー43の常開接点CR11,CR12を介装している。更に、溶接タイマ6の電磁弁端子から加圧ソレノイドバルブ15への給電路中にリレー43の常閉接点CR13,CR14を介装し、ドレス許可時(リレー43が作動したとき)にコントローラ3から加圧ソレノイドバルブ15への給電路を閉成し、溶接タイマ6の電磁弁端子から加圧ソレノイドバルブ15への給電路を遮断するようにしてインターロックをとっている。
【0058】
インタフェース回路31Aは、図6のインタフェース回路31Bと共に図2のインタフェース回路31を構成し、マスタシーケンサ5からの選択信号S81,S82,S83をそれぞれ表示器(発光ダイオード)71〜73を介して入力する3個のフォトカプラ74〜76と、これらのフォトカプラ74〜76の入力側発光素子に接続した抵抗R27〜29と、フォトカプラ74〜76の出力側フォトトタンジスタと電源との間に接続した抵抗R30〜R32及び出力側フォトトタンジスタと接地間に接続したコンデンサC11〜C13と、タイミング生成回路27からの加圧タイミング信号S7と各フォトカプラ74〜76の出力信号との論理和をとるOR回路77〜79とからなる。なお、電源回路85への給電路には制御電源が入っていることを表示する表示ランプ86を接続している。
【0059】
そこで、図6に戻って、溶接系のインタフェース回路31Bは、インタフェース回路31Aからの信号S14〜16をそれぞれ入力する3個のフォトカプラ80〜82からなり、各フォトカプラ80〜82の発光素子には前述したドレス系のインタフェース回路28を介して給電している。溶接圧設定回路32は、インタフェース回路31Bの各フォトカプラ80〜82の出力側に接続した抵抗R33〜R35、可変抵抗VR7〜VR9と、抵抗R36及びダイオードD13〜D15とからなり、抵抗R33〜R35、抵抗R36及び可変抵抗VR7〜VR9の抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号S2´として電空比例弁14に出力する。
【0060】
上述したコントローラ3は、図8に示すように、ドレス時間設定用可変抵抗VR1,VR2,VR3、ドレス圧設定用可変抵抗VR4〜VR6、溶接加圧設定用可変抵抗器VR7〜VR9が外部操作可能に配置され、また、手動ドレス盤7を脱着自在に接続するためのレセクタブル87を有する他、ドレス許可用表示ランプ37、モータ電源用表示ランプ48、制御電源用表示ランプ86、モータ異常用表示ランプ51も配置されている。ここで、各可変抵抗VR1〜VR9については、内部のPCB基板に設置したまま外部操作可能に設けている。なお、このコントローラ3には溶接加圧力を手動選択するためのロータリスイッチ88が設けられることもある。
【0061】
次に、以上のように構成したチップドレッサシステムの作用について図9及び図10をも参照して説明する。先ず、図3を参照してマスタシーケンサ5から電圧Pをコントローラ3に対して給電した状態で、マスタシーケンサ5のドレス信号発生用接点RY1が閉状態になると、手動ドレス許可用接点RY2が開状態(手動ドレス禁止状態)になっているとすれば、入力I/F回路22の自動起動信号用フォトカプラ35の発光ダイオードLE1に給電されて発光するので、フォトカプラ35のフォトトランジスタPT1がオン状態になり、シュミットトリガ・インバータ38の出力側が「H」になり、ダイオードD3を介してAND回路40から出力する起動信号S5が「H」になる。
【0062】
また、手動ドレス盤7が接続された状態で、マスタシーケンサ5の手動ドレス許可用接点RY2が閉状態(手動ドレス許可)になっているときに、手動ドレス盤7の起動スイッチ8が押される(オン状態にされる)と、入力I/F回路22の手動起動信号用フォトカプラ36の発光ダイオードLE2に給電されて発光するので、フォトカプラ36のフォトトランジスタPT2がオン状態になり、シュミットトリガ・インバータ39の出力側が「H」になり、ダイオードD4を介してAND回路40から出力する起動信号S5が「H」になる。
【0063】
すなわち、このコントローラ3は手動ドレス盤7を接続することによって手動ドレス起動が可能になり、マスタシーケンサ5から手動ドレス許可が与えられているときにのみ起動スイッチ8による自動ドレス信号S1´が有効となって手動ドレス起動を行うことができる。
【0064】
ここで、手動ドレス許可が与えられている状態で、仮にマスタシーケンサ5の異常等によって自動起動用のドレス信号S1が出力された(接点RY1が閉状態になった)とき、接点RY2が閉状態になっていることによって、自動起動信号用フォトカプラ35の発光ダイオードLE1の1次側が「L」に落ちているので、ドレス信号S1が出力されても発光ダイオードLE1に給電されて発光することがなく、したがってフォトカプラ35のフォトトランジスタPT1がオン状態になることがない。
【0065】
このように、手動ドレス盤7を脱着可能に接続できるようにすることで、システム導入時において溶接ロボットに応じたドレス圧や溶接加圧の設定、タイミングの設定等の各種設定を行うことが可能になる。そして、手動ドレス盤7を脱着可能に接続したときに、マスタシーケンサ5から手動ドレス許可が与えられているときにのみ、手動によるドレス信号(ドレス起動指令)を有効にすると共に、手動ドレス許可と自動によるドレス信号とのインターロックをとってマスタシーケンサ5からの自動ドレス制御を無効にすることで、手動ドレス起動と自動ドレス起動との競合を回避することができる。
【0066】
また、マスタシーケンサ5からの自動ドレス信号と手動ドレス盤7による手動ドレス信号とを2つのダイオードD3,D4からなるOR回路で論理和をとるようにすることで、OR回路のためのICを増やす必要がなくなり、コストが廉価になる。さらに、マスタシーケンサ5からコントローラ3の自動起動用フォトカプラ35及び手動起動用フォトカプラ36への給電を行うようにすることで、コントローラ3を外部から直接駆動することができるようになり、ノイズ等の影響を受け難くなって、ノイズに強いコントローラが得られる。
【0067】
このようにしてマスタシーケンサ5からのドレス信号S1又は手動ドレス盤7の起動スイッチ8によるドレス信号S1´によって入力I/F回路22のAND回路40から起動信号S5が出力されると、この起動信号S5は誤動作防止回路23のコンデンサC5への充電電圧がシュミットトリガ・インバータ41,42の動作電圧に達するに要する時間だけ遅延されてそのまま起動信号S5として出力される。
【0068】
このとき、入力I/F回路22のAND回路40から起動信号S5は溶接タイマインターロック回路24にも入力されているので、スイッチングトランジスタTR1がオン状態になってリレー43が作動して、図7に示したリレー43の常開接点CR11,CR12が閉じて、コントローラ3から加圧ソレノイドバルブ15への給電路が閉成されると共に、常閉接点CR13,CR14が開いて、溶接タイマ6から加圧ソレノイドバルブ15への給電路が解放遮断される。
【0069】
一方、入力I/F回路22から誤動作防止回路23を経て出力された起動信号S5は、図4に示すようにモータ回転遅延回路25に入力されるので、図9(a)に示すように起動信号S5が「H」になったときからOR回路46の出力である同図(b)に示すようにモータ駆動信号S6が「H」になると共に、モノマルチ45のQ出力が「H」になり、起動信号S5が「L」になった後もモノマルチ45のQ出力が「H」である間はモータ駆動信号S6が「H」のままであり、モノマルチ45のQ出力が「L」になったときに、モータ駆動信号S6も「L」になる。この起動信号S5が「L」になったのちモータ起動信号S6が「L」になるまでの時間Δtは、モノマルチ45のパルス幅によって設定する。
【0070】
このようにしてモータ回転遅延回路25からのモータ駆動信号S6が「H」になっている間は、モータスイッチング回路26のフォトトライアック46がオン(閉)状態になり、ドレッサ本体2のモータ44への給電路が閉成されて、モータ44が回転する。
【0071】
また、入力I/F回路22から誤動作防止回路23を経て出力された起動信号S5は、図5に示すようにタイミング生成回路27に入力されるので、起動信号S5が「H」になると、図9(c)に示すように予加圧用モノマルチ55から可変抵抗VR1,抵抗R16及びコンデンサC7の各値に応じて定まる所定時間(予加圧時間t1)だけ「L」になる信号S11が出力される。この信号11が「L」の間は、図6に示すインタフェース回路28のフォトカプラ65がオン状態になるので、チップドレス圧設定回路29から抵抗R21,R24及び可変抵抗VR4で定まる抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号S2として電空比例弁14に出力して、電極チップ1a,1bによるドレッサ本体2の加圧力を予加圧力に設定する。
【0072】
その後、予加圧用モノマルチ55の信号S11が「H」に立ち上がると、図9(d)に示すように本加圧用モノマルチ66から可変抵抗VR2,抵抗R17及びコンデンサC8の各値に応じて定まる所定時間(本加圧時間t2)だけ「L」になる信号S12が出力される。この信号12が「L」の間は、図6に示すインタフェース回路28のフォトカプラ66がオン状態になるので、チップドレス圧設定回路29からは抵抗R22,R24及び可変抵抗VR5で定まる抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号S2として電空比例弁14に出力して、電極チップ1a,1bによるドレッサ本体2の加圧力を本加圧力に設定する。
【0073】
さらに、本加圧用モノマルチ65の信号S12が「H」に立ち上がると、図9(e)に示すように仕上圧用モノマルチ67から可変抵抗VR3,抵抗R18及びコンデンサC9の各値に応じて定まる所定時間(仕上加圧時間t3)だけ「L」になる信号S13が出力される。この信号13が「L」の間は、図6に示すインタフェース回路28のフォトカプラ67がオン状態になるので、チップドレス圧設定回路29からは抵抗R23,R24及び可変抵抗VR56定まる抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号S2として電空比例弁14に出力して、電極チップ1a,1bによるドレッサ本体2の加圧力を仕上圧に設定する。
【0074】
一方、このタイミング生成回路27の加圧タイミング信号生成回路60は、起動信号S5が「H」の状態にあるとき、予加圧用モノマルチ55の信号S11又は本加圧用モノマルチ56の信号S12が「L」のときにAND回路59の出力が「L」になっているので、ダイオードD9が導通状態になってインバータ61の入力側が「L」になるのでその出力が「H」となって、AND回路62の出力が「H」となり、仕上圧用モノマルチ57の信号S13が「L」になっているときにはダイオードD8が導通状態になってインバータ61の入力側が「L」になるのでその出力が「H」となって、AND回路62の出力が「H」となる。
【0075】
これによって、加圧タイミング生成回路60からは図9(f)に示すように起動信号S5が「H」になったときから「H」になり、起動信号S5が「L」になった時、又は仕上圧用モノマルチ57の信号S13が「L」から「H」になった時に「L」になる加圧タイミング信号S7を出力する。この加圧タイミング信号S7が「H」の間は前述したように図7の加圧ソレノイドバルブ15へ給電され、上部ガン1A及び下部ガン1Bの電極チップ1a,1bによってドレッサ本体2の刃具が加圧される。
【0076】
この場合、起動信号S5のみで加圧ソレノイドバルブ15の切換制御を行うと、起動信号S5の出力時間(「H」にする時間)はマスタシーケンサ5の設定によって定まるので、予加圧時間及び/又は本加圧時間を調整したときに仕上圧時間の設定にかかわらず、加圧ソレノイドバルブ15が閉状態になってガンが解放され、結果的に仕上圧時間を確保することができなくおそれがある。
【0077】
そこで、このコントローラ3のように起動信号S5と仕上圧用のタイミング信号S13との論理積をとって、いずれかが終了したときに加圧ソレノイドバルブ5を閉じてガンを解放するようにすることによって、起動信号S5の出力時間(マスタシーケンサ5のドレス信号S1の出力時間)をやや長めに設定しておくことで、予加圧時間、本加圧時間、仕上圧時間の調整範囲に余裕を持たせることができ、所要の仕上圧時間を確保することができて、ドレス品質が向上する。
【0078】
なお、本加圧用モノマルチ56及び仕上圧用モノマルチ57のクリア端子CLRに起動信号S5又は予加圧用モノマルチ55の信号S11をAND回路58,59を介して入力しているのは、予加圧用モノマルチ55の反転Q出力(信号S11)で直接本加圧用モノマルチ56を起動し、本加圧用モノマルチ56の反転Q出力(信号S12)で直接仕上圧用モノマルチ57を起動する、つまり単純にタイマとなるモノマルチを3個組合わせて所定にパターンに応じたタイミングを生成しようとすると、モノマルチのトランジェント特性によって起動信号S5が入力されたときから予加圧用モノマルチ55の反転Q出力が「L」になるまでの間に遅延時間が発生して、起動信号S5が入力されたときに本加圧用モノマルチ56も作動してしまうといった不都合が発生するので、これを回避するためである。
【0079】
また、本実施例のインタフェース回路28及びチップドレス圧設定回路29のようにフォトカプラとダイオードアレイを用いて1つの出力信号を生成することによって、スイッチングリレーを用いる場合に比べて基板上の専有スペースが少なくて済み、また抵抗と可変抵抗を組合わせることによって調整範囲を広く取ることができる。
【0080】
次に、上記タイミング生成回路27から出力される加圧タイミング信号S7はインタフェース回路31Aに入力されているので、このインタフェース回路31AのOR回路77〜79は、加圧タイミング信号S7が「H」の間、他方入力に関係なくその出力が「H」となり、したがって図6のインタフェース回路31Bの各フォトカプラ80〜82はオフ状態に保持される。つまり、ドレス起動時にはマスタシーケンサ5からの選択信号S81〜83に関係なく溶接加圧設定回路32は機能しない。
【0081】
これに対して、加圧タイミング信号S7が「L」になっているときには、インタフェース回路31AのOR回路77〜79の出力は他方入力に依存することになる。つまり、マスタシーケンサ5からの選択信号S81が「L」になったときには、フォトカプラ74がオン状態になってOR回路77の出力が「L」になるので、インタフェース回路31Bのフォトカプラ80がオン状態になり、溶接加圧設定回路32からは抵抗R33、36及び可変抵抗VR7の抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号S2´として電空比例弁14に出力して、溶接加圧力を溶接圧1(チャンネルCH1)に設定する。
【0082】
同様に、マスタシーケンサ5からの選択信号S82が「L」になったときには、フォトカプラ75がオン状態になってOR回路78の出力が「L」になるので、インタフェース回路31Bのフォトカプラ81がオン状態になり、溶接加圧設定回路32からは抵抗R34、36及び可変抵抗VR8の抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号S2´として電空比例弁14に出力して、溶接加圧力を溶接圧2(チャンネルCH2)に設定する。更に、マスタシーケンサ5からの選択信号S83が「L」になったときには、フォトカプラ76がオン状態になってOR回路79の出力が「L」になるので、インタフェース回路31Bのフォトカプラ82がオン状態になり、溶接加圧設定回路32からは抵抗R35、36及び可変抵抗VR9の抵抗値に応じた電圧信号を加圧力レベル設定信号S2´として電空比例弁14に出力して、溶接加圧力を溶接圧3(チャンネルCH3)に設定する
【0083】
このようにマスタシーケンサ5からの選択信号S81〜83によって溶接時の溶接加圧力を選択設定することができるようにすることで、1つのワークの各溶接部位に応じた溶接加圧力を設定することができ、これによって溶接条件の均一化を図ることができて溶接品質が向上する。
【0084】
次に、このコントローラ3を用いたチップドレス全体の流れについて図10を参照して簡単に説明すると、自動ドレス(自動運転)のときには、マスタシーケンサ5によって溶接ロボットをドレッサ本体2によるドレス可能な位置まで移動させて、ドレッサ本体2の刃具に上,下部ガン1A,1Bの電極チップ1a,1bを位置合せしてセットした後、同図(a)に示すようにマスタシーケンサ5からドレス信号S1をコントローラ3に与えることによって、前述したように起動信号S5が出力され、モータ駆動信号S6が出力されることによって同図(b)に示すようにドレッサ本体2のモータ44が回転駆動され、また、加圧タイミング信号S7が出力されることによって同図(c)に示すように加圧ソレノイドバルブ15が作動すると共に、予加圧の加圧レベル設定信号S2が出力されることによって同図(d)に示すように電空比例弁14がエアー圧を予加圧に制御して、予加圧の加圧力で上部ガン1Aの電極チップ1aと下部ガン1Bの電極チップ1bによってドレッサ本体2の刃具を挟んで加圧する。
【0085】
その後、コントローラ3のタイミング生成回路27からのタイミング信号に応じて電空比例弁14に対する加圧レベル設定信号S2が本加圧、仕上圧の電圧信号に順次切り替わって、ドレッサ本体2に対する加圧力が所定のタイミングで本加圧力、仕上圧へと切り替わり、ドレスが行われた後、マスタシーケンサ5からのドレス信号S1が出力されなくなったとき又は所定の仕上圧時間が経過したときに、加圧ソレノイドバルブ15が作動を停止して上部ガン1A及び下部ガン1Bが解放される。
【0086】
この場合、ドレッサ本体2のモータ44に対してはドレス終了後を予め設定した所定の時間だけモータ駆動信号S6が出力されているので、同図(b)に示すようにモータ44は所定の時間、例えば1sec間経過した後作動を停止する。このようにモータ44の停止を遅らせることによって、ガン1A,1Bの開閉をエアーによって行うために、エアー供給路の配管が長くなると、エアー供給停止からガン解放までの応答遅れが発生し、この応答遅れ時間内にモータ44が停止すると、電極チップ1a,1bがドレッサ本体2の刃具を挟んでいる状態でモータ44が停止することになってカジリ等が発生し、ドレス品質を確保できなくなるという事態を防止することができる。
【0087】
次に、手動ドレス操作を行う場合には、手動ドレス盤7をコントローラ3に接続した状態で、マスタシーケンサ5が手動ドレス許可用接点RY2を閉状態にして手動ドレス許可になっていれば(手動ドレス許可表示ランプ9が点灯している)、起動スイッチ8を押している間起動信号S5が出力されるので、この間はドレス作業を行うことができる。
【0088】
この手動ドレスを行う場合、予加圧時には軽く、本加圧時には重くなり、仕上圧時には再度軽くなるので、ドレス終了を音或いはプレッシャゲージ圧で確認して、ドレス終了後起動スイッチ8を切ることによって、ガンが解放し、モータ44が停止する。
【0089】
【発明の効果】
【0090】
【0091】
【0092】
以上説明したように、請求項2のチップドレッサのコントローラによれば、請求項1のコントローラにおいて、加圧制御手段が、起動入力受付手段からの起動信号に基づいて所定の加圧パターンに応じたタイミング信号を生成出力するタイミング生成手段と、このタイミング生成手段からのタイミング信号に応じて電極チップによるドレッサ本体の加圧力を設定するドレス圧設定手段と、起動入力受付手段からの起動信号及びタイミング生成手段からのタイミング信号に応じて電極チップによるドレッサ本体の加圧/非加圧を切換制御するスイッチング手段とを備えたので、起動信号を出力することで以後自動的に所定のタイミングパターンでドレスを行うことができるコントローラが得られる。
【0093】
請求項1のチップドレッサのコントローラによれば、駆動源制御手段が、起動入力受付手段からの起動信号に基づいてこの起動信号の終了時点を予め定めた所定時間だけ遅延させたモータ駆動信号を出力する遅延手段と、この遅延手段からのモータ駆動信号に応じて前記ドレッサ本体の駆動源の駆動/非駆動を切換える駆動源スイッチング手段とを備えたので、電極チップを作動させるエアーの応答遅れが生じてもこれを補うことができ、溶接品質を確保することができる。
【0094】
請求項3のチップドレッサのコントローラによれば、上記請求項1のコントローラにおいて、起動入力受付手段には手動操作によるドレス起動指令を受付けて起動信号を出力する手段をも備えたので、自動ドレスと手動ドレスを選択することができ、コントローラ設置時の加圧力等の初期設定を容易に行うことができる。
【0095】
請求項4のチップドレッサのコントローラによれば、上記請求項1乃至3のいずれかのコントローラにおいて、起動入力受付手段がメイン制御装置から給電されているときにのみドレス起動指令を有効にする手段を備えたので、メイン制御装置からコントローラを制御できると共にノイズ等の影響を受け難くいコントローラが得られる。
【0096】
請求項5のコントローラによれば、上記請求項3コントローラにおいて、起動入力受付手段がメイン制御装置からの手動ドレス許可が与えられているときにのみ手動操作によるドレス起動指令を有効にする手段を備えたので、自動ドレスと手動ドレスの競合を避けることができる。
【0097】
請求項6のコントローラによれば、上記請求項1乃至5のいずれかのコントローラにおいて、溶接機の溶接タイマとの間でインターロックをとる溶接タイマインターロック手段を備えたので、コントローラ自身で溶接タイマとのインターロックを取ることができる。
【0098】
請求項7のコントローラによれば、上記請求項3乃至9のいずれかのコントローラにおいて、メイン制御装置からの選択信号に応じた溶接加圧力を設定する溶接加圧設定手段を備えているので、溶接機の溶接加圧力を選択することができ、溶接品質を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例を示す全体システム構成図
【図2】コントローラのブロック図
【図3】図2の入力インターロック回路、入力インターフェース回路の一部、誤動作防止回路及び溶接タイマインターロック回路の一部の詳細を示す回路図
【図4】図2のモータ回転遅延回路及びモータスイッチング回路等の詳細を示す回路図
【図5】図2のタイミング生成回路等の詳細を示す回路図
【図6】図2のインターフェース回路、チップドレス圧設定回路及び溶接加圧設定回路の詳細を示す回路図
【図7】溶接タイマインターロック回路の残部及びインタフェース回路等の詳細を示す回路図
【図8】コントローラの外観図
【図9】コントローラの動作説明に供するタイミング図
【図10】チップドレス全体の流れを説明する説明図
【符号の説明】
1A… 上部ガン、1B…下部ガン、1a,1b…電極チップ、2…ドレッサ本体、3…コントローラ、4…加圧駆動系、5…マスタシーケンサ、6…溶接タイマ、7… 手動ドレス盤、14…空電比例弁、15…加圧ソレノイドバルブ、21…入力インターロック回路、22…入力インタフェース回路、23…誤動作防止回路、24…溶接タイマインターロック回路、25…モータ回転遅延回路、26…モータスイッチング回路、27…タイミング生成回路、28…インタフェース回路、29…チップドレス圧設定回路、30…インタフェース回路、32…溶接加圧設定回路。
Claims (7)
- 溶接機の電極チップを研磨する刃具を駆動する駆動源を有するドレッサ本体を用いて、前記電極チップでドレッサ本体の刃具を加圧した状態で前記刃具を駆動することによって前記電極チップを研磨し、前記ドレッサ本体とは別体をなし、前記溶接機を制御するメイン制御装置からのドレス起動指令を受付けて起動信号を出力する起動入力受付手段と、この起動入力受付手段からの起動信号に応じて前記溶接機の電極チップによる前記ドレッサ本体の加圧/非加圧及び加圧力を制御する加圧制御手段と、前記起動入力受付手段からの起動信号に応じて前記ドレッサ本体の駆動源を駆動制御する駆動源制御手段とを備えたチップドレッサのコントローラにおいて、前記駆動源制御手段は、前記起動入力受付手段からの起動信号に基づいてこの起動信号の終了時点を予め定めた所定時間だけ遅延させたモータ駆動信号を出力する遅延手段と、この遅延手段からのモータ駆動信号に応じて前記ドレッサ本体の駆動源の駆動/非駆動を切換える駆動源スイッチング手段とを備えていることを特徴とするチップドレッサのコントローラ。
- 請求項1に記載のチップドレッサのコントローラにおいて、前記加圧制御手段は、前記起動入力受付手段からの起動信号に基づいて所定の加圧パターンに応じたタイミング信号を生成出力するタイミング生成手段と、このタイミング生成手段からのタイミング信号に応じて前記電極チップによる前記ドレッサ本体の加圧力を設定するドレス圧設定手段と、前記起動入力受付手段からの起動信号及びタイミング生成手段からのタイミング信号に応じて前記電極チップによるドレッサ本体の加圧/非加圧を切換制御するスイッチング手段とを備えていることを特徴とするチップドレッサのコントローラ。
- 請求項1乃至2のいずれかに記載のチップドレッサのコントローラにおいて、前記起動入力受付手段には手動操作によるドレス起動指令を受付けて前記起動信号を出力する手段をも備えていることを特徴とするチップドレッサのコントローラ。
- 請求項1乃至3のいずれかに記載のチップドレッサのコントローラにおいて、前記起動入力受付手段は前記メイン制御装置から給電されているときにのみ前記ドレス起動指令を有効にする手段を備えていることを特徴とするチップドレッサのコントローラ。
- 請求項3に記載のチップドレッサのコントローラにおいて、前記起動入力受付手段は前記メイン制御装置からの手動ドレス許可が与えられているときにのみ前記手動操作によるドレス起動指令を有効にする手段を備えていることを特徴とするチップドレッサのコントローラ。
- 請求項1乃至5のいずれかに記載のチップドレッサのコントローラにおいて、前記溶接機の溶接タイマとの間でインターロックをとる溶接タイマインターロック手段を備えていることを特徴とするチップドレッサのコントローラ。
- 請求項1乃至6のいずれかに記載のチップドレッサのコントローラにおいて、前記メイン制御装置からの選択信号に応じた溶接加圧力を設定する溶接加圧設定手段を備えていることを特徴とするチップドレッサのコントローラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16343395A JP3585579B2 (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | チップドレッサ及びそのコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16343395A JP3585579B2 (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | チップドレッサ及びそのコントローラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0910959A JPH0910959A (ja) | 1997-01-14 |
JP3585579B2 true JP3585579B2 (ja) | 2004-11-04 |
Family
ID=15773808
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16343395A Expired - Lifetime JP3585579B2 (ja) | 1995-06-29 | 1995-06-29 | チップドレッサ及びそのコントローラ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3585579B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106975832B (zh) * | 2017-05-12 | 2019-06-11 | 上海拖拉机内燃机有限公司 | 一种机器人焊接生产线点焊修磨的控制方法 |
-
1995
- 1995-06-29 JP JP16343395A patent/JP3585579B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0910959A (ja) | 1997-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CA2148633A1 (en) | Motor Drive with Programmable Function Switches | |
KR100218283B1 (ko) | 전극팁의 드레싱장치 | |
JPH05294174A (ja) | 油圧駆動車両用の冗長制御装置 | |
JP3585579B2 (ja) | チップドレッサ及びそのコントローラ | |
JP3961820B2 (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
JP3621474B2 (ja) | チップドレッサのコントローラ | |
JPH0316516B2 (ja) | ||
JPH07259590A (ja) | プログラム可能な高アイドル設定スイッチ及びその操作方法 | |
JP2003159669A (ja) | 電動工具 | |
JPH0911080A (ja) | 起動入力受付装置 | |
JP2001506901A (ja) | カーペット清浄機 | |
JP3359785B2 (ja) | チップドレッサ及びそのコントローラ | |
JP3621472B2 (ja) | 可搬型チップドレッサの運転準備装置 | |
JP3666929B2 (ja) | 起動信号生成装置 | |
JP3359784B2 (ja) | チップドレッサのコントローラ | |
JP3573371B2 (ja) | タイミング生成装置 | |
JP3573370B2 (ja) | ハンドドレッサのコントローラ | |
JP3585577B2 (ja) | 機器の起動装置 | |
JPH0911126A (ja) | 機器の運転準備装置 | |
JPH081482A (ja) | 数値制御装置 | |
JPH02279836A (ja) | 油圧式建設機械の原動機回転数制御装置 | |
JPS61109498A (ja) | エンジン駆動発電機の周波数制御装置 | |
KR100335178B1 (ko) | 로봇용접 건의 개방상태제어장치 | |
JPS5944076B2 (ja) | 電動ミシンのための安全駆動制御装置 | |
JP2854232B2 (ja) | 空気清浄機付き温風暖房機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040330 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040519 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040803 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040804 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080813 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090813 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100813 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100813 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110813 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110813 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120813 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120813 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130813 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140813 Year of fee payment: 10 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |