JP3519137B2 - ワーク搬入出装置におけるパッド位置決めセット装置 - Google Patents
ワーク搬入出装置におけるパッド位置決めセット装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ワークあるいは製品
を板金加工機などの加工機へローディングあるいはアン
ローディングするワーク搬入出装置におけるパッド位置
決めセット装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、ワークあるいは製品を板金加工機
などの加工機へローディングあるいはアンローディング
するワーク搬入出装置は知られている。このワーク搬入
出装置のうち、ワークあるいは製品を多数の吸着パッド
で吸着せしめてローディングあるいはアンローディング
することもすでによく知られている。 【０００３】ワークあるいは製品のサイズに合わせて吸
着するバキュームパッド又はマグネットパッドなどの吸
着パッドの位置はマニュアルのレバーを廻し移動させて
いる。また、複数のサイズのワークを連続して加工する
スケジュール運転時には、全サイズを包含する吸着パッ
ドの位置を選ばなければならない。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術において、ワークあるいは製品のサイズが変わる
たびに加工前の段取り作業として各吸着パッドの位置調
整を行っており、時間がかかるだけでなく、レバーの移
動作業が行ないにくく作業者には煩わしい。 【０００５】また、スケジュール運転時に全サイズを包
含できる吸着パッドの位置を選択しているため、段取り
時間が多大にかかり、場合によっては吸着パッドの関係
上、不安定な吸着状態が発生しやすいという問題があっ
た。 【０００６】この発明の目的は、吸着パッド位置合せの
煩わしい作業からの回避と段取り時間の短縮を図ったワ
ーク搬入出装置におけるパッド位置決めセット装置を提
供することにある。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載のワーク搬入出装置におけるパッド位
置決めセット装置は、加工機へワークを搬入搬出するワ
ーク搬入出装置において、ＸＹ平面のＹ軸方向に移動位
置決め自在な基体を設け、該基体に前記Ｙ軸方向に平行
に延伸する昇降フレームを前記ＸＹ平面に直交するＺ軸
方向に沿って上下動可能に設けると共に、該昇降フレー
ムの前記Ｘ軸方向に直交する一側面に前記Ｙ軸方向に延
伸するラックを設け、該ラックにおける前記加工機から
最もＹ軸方向に離隔した位置である後端上面に該ラック
か離反して前記Ｘ軸方向へほぼ水平に延伸する固定パッ
ド取付けビームの前記昇降フレーム側の一端部を固定し
て設け、前記固定パッド取付けビームと前記Ｙ軸方向に
かつ加工機側へ適宜な間隔で離隔した複数の移動パッド
取付けビームの前記昇降フレーム側の一端部を前記ラッ
ク上面に前記Ｙ軸方向へ移動可能に設け、該複数の移動
パッド取付けビームと前記固定パッド取付けビームの前
記一端部をパンタグラフ機構で連結して設けると共に、
前記複数の移動パッド取付けビームの中の前記加工機側
の最外側部の移動パッド取付けビームの前記一端部に前
記ラックに噛合するピニオンを備えた駆動モータを設
け、前記固定パッド取付けビームおよび前記複数の移動
パッド取付けビームのそれぞれの前記昇降フレームから
離隔した端部に固定吸着パッドを設けると共に、該固定
吸着パッドに隣接して前記Ｘ軸方向に移動位置決め可能
な複数の移動吸着パッドとを設け、前記基体、前記昇降
フレーム、前記移動パッド取付けビームおよび前記複数
の移動吸着パッドの移動を制御する制御装置を設けたこ
とを特徴とするものである。 【０００８】 【０００９】 【００１０】 【００１１】 【作用】以上のような請求項１による発明のワーク搬入
出装置におけるパッド位置決めセット装置とすることに
より、昇降フレームを下降せしめてワークに近づけ、次
いでワークのサイズに応じて各パッド取付けビームをＹ
軸方向へ移動せしめると共に、各吸着パッドをＸ軸方向
へ移動せしめる。その後、昇降フレームをさらに下降せ
しめて各吸着パッドでワークを吸着した後、基体をＹ軸
方向へ移動せしめて加工機へ搬入せしめる。 【００１２】加工機で加工された製品はサイズに応じて
吸着パッドが選択されて上述の要領で吸着パッドで製品
を吸着して搬出される。 【００１３】 【００１４】 【００１５】 【００１６】 【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基いて詳細
に説明する。 【００１７】図１を参照するに、ワーク搬入出装置１
は、ＸＹ平面の例えば一方向であるＹ軸方向へ延伸した
固定フレーム３を備えており、この固定フレーム３は垂
直部３Ａと水平部３Ｂとで構成されている。前記垂直部
３Ａの上面にはＹ軸方向へ延伸したラック５が一体化さ
れていると共に、前記水平部３Ｂの上部にはＹ軸方向へ
延伸したガイドレール７が敷設されている。 【００１８】このガイドレール７には複数のガイド部材
９を介してＹ軸方向へ延伸した基体１１が設けられてい
る。この基体１１上の一部には駆動モータ１３が取付け
られており、この駆動モータ１３の出力軸１５にはピニ
オン１７が嵌着されている。このピニオン１７は前記ラ
ック５に噛合されている。 【００１９】上記構成により、駆動モータ１３を駆動せ
しめると、出力軸１５を介してピニオン１７が回転され
る。このピニオン１７はラック５に噛合されているか
ら、ラック５に沿って回転するので、基体１１が矢印で
示した如く加工機側へ移動されることになる。 【００２０】前記基体１１の下部にはＹ軸方向へ適宜な
間隔で複数の昇降シリンダ１９が垂下して取付けられて
いる。この昇降シリンダ１９に装着されたピストンロッ
ド２１の先端（下端）にはＹ軸方向へ延伸した昇降フレ
ーム２３が取付けられている。この昇降フレーム２３の
左側面にはＹ軸方向へ延伸したラック２５が一体化され
ている。 【００２１】Ｙ軸方向にはＸ軸方向へ延伸した固定パッ
ド取付けビーム２７Ａと、移動パッド取付けビーム２７
Ｂ、２７Ｃ、２７Ｄ（本実施例では３個）が設けられて
いる。このうちの固定パッド取付けビーム２７Ａの右端
は前記ラック２５の後端上面に固定されている。移動パ
ッド取付けビーム２７Ｂ、２７Ｃの右端は前記ラック２
５の上面に移動可能に設けられている。また、最外側部
の移動パッド取付けビーム２７Ｄの上面には駆動モータ
２９が設けられており、この駆動モータ２９の出力軸３
１にはピニオン３３が嵌着されている。このピニオン３
３は前記ラック２５に噛合されている。 【００２２】前記固定パッド取付けビーム２７Ａと移動
パッド取付けビーム２７Ｂ、移動パッド取付けビーム２
７Ｂと移動パッド取付けビーム２７Ｃ、移動パッド取付
けビーム２７Ｃと移動パッド取付けビーム２７Ｄとはパ
ンタグラフ機構３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃで連結されてい
る。 【００２３】上記構成により、駆動モータ２９を駆動せ
しめると、出力軸３１を介してピニオン３３が回転され
る。このピニオン３３はラック２５に噛合されているか
ら、ラック２５に沿ってＹ軸方向へ走行回転される。し
たがって、最外側部の移動パッド取付けビーム２７Ｄ
が、図１においてＹ軸方向の前方へ移動される各パンタ
グラフ機構３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃが開いて図２に示さ
れるているように各パッド取付けビーム２７Ａ〜２７Ｄ
が移動されることになる。 【００２４】前記各パッド取付けビーム２７Ａ〜２７Ｄ
の左端には固定吸着パッド３７Ａ〜３７Ｄが固定されて
いる。また、各パッド取付けビーム２７Ａ〜２７Ｄには
複数（本実施例では２個）の移動吸着パッド３９が設け
られている。すなわち、各パッド取付けビーム２７Ａ〜
２７ＤにはＸ軸方向へ延伸したラックが形成されている
と共にラックに噛合したピニオンを装着した各駆動モー
タ４１が前記移動吸着パッド３９に連結されている。 【００２５】上記構成により、各駆動モータ４１を駆動
せしめるとピニオンがラックに沿って走行回転されるか
ら、各移動吸着パッド３９がＸ軸方向へ移動され図２に
示されているようになる。 【００２６】したがって、ワークＷが小さい場合には図
１に示されているように、各パッド取付けビーム２７Ａ
〜２７Ｄが縮んでいると共に移動吸着パッド３９が互い
に接近した状態にあって、ワークＷは固定吸着パッド３
７Ａ〜３７Ｄおよび移動吸着パッド３９で吸着されるこ
とになる。また、ワークＷが大きい場合には図２に示さ
れているように、各パッド取付けビーム２７Ａ〜２７Ｄ
が開いていると共に移動吸着パッド３９が互いに離反し
た状態にあって、ワークＷは固定吸着パッド３７Ａ〜３
７Ｄおよび移動吸着パッド３９で吸着されることにな
る。 【００２７】前記駆動モータ１３，２９および各４１お
よび昇降シリンダ１９は制御装置４３に接続されてい
る。この制御装置４３の詳細は図３に示されているよう
に、操作部／操作管理部４５，自動パッド位置演算部４
７，ポジションコントロール部４９，パターンＮｏ位置
記憶部５１およびコントロール部５３を備えており、こ
のコントロール部５３は各アンプ５５を介して駆動モー
タ１３，２９，４１および昇降シリンダ１９に接続され
ている。また、前記操作部／操作管理部４５にはＣＡＤ
５７，外部ＮＣ装置５９が接続されている。 【００２８】前記ＣＡＤ５７または外部ＮＣ装置５９か
らワークＷあるいは製品の大きさ、形状が操作部／操作
管理部４５に取り込まれると、自動パッド位置演算部４
７では例えばワークＷの大きさ、形状を基にして各パッ
ド取付けビーム２７Ａ〜２７Ｄおよび各移動吸着パッド
３９の位置が自動的に演算されるものである。また、パ
ターンＮｏ位置記憶部５１ではワークＷの大きさ、形状
を基にして自動演算された各パッド取付けビーム２７Ａ
〜２７Ｄおよび移動吸着パッド３９の位置が各パターン
毎に記憶されるものである。 【００２９】前記制御装置４３を操作せしめる操作部／
操作管理部４５の一例が図４に示されている。図４にお
いて、左側上部には各パッド取付けビーム２７Ａ〜２７
Ｄの移動吸着パッド３９を選択するためのボタン６１が
設けられている。左側下部にはＸ軸移動の“−”，
“＋”および“クリア”ボタンが設けられていると共に
“オーバライド”が設けられている。 【００３０】図４において中央から右側の上部にはモー
ド（自動、手動、チェック）のスイッチが設けられてい
ると共に、“チェックスタート”，“ストップ”および
“リセット”のボタンが設けられている。また、図４に
おいて中央から右側の下部にはＹ軸移動の“−”，
“＋”ボタン，“パッドパターンＮｏ”，“セット”ボ
タンが設けられている。 【００３１】次に、図５に示したフローチャートを基に
して動作を説明すると、ステップＳ１で対象のワークＷ
又は製品をセットする。ステップＳ２で装置全体すなわ
ち昇降フレーム２３を昇降シリンダ１９の作動でワーク
Ｗ又は製品に近づける。 【００３２】ステップＳ３で操作部／操作管理部４５の
Ｙ軸移動用の“＋”，“−”のボタンにより各パッド取
付けビーム２７Ａ〜２７ＤをＹ軸方向に合わせる。ステ
ップＳ４でＸパッド選択用のボタンにて移動させたい移
動吸着パッド３９を選ぶ。ステップＳ５でＸ軸移動用の
“＋”，“−”のボタンにより切欠き、加工穴を避けて
移動吸着パッド３９をＸ軸方向に合わせる。 【００３３】ステップＳ６でバランスよく各移動吸着パ
ッド３９が配置されたかを確認する。バランスよく配置
されていない場合にはステップＳ７で“クリア”ボタン
を押して移動吸着パッド３９を一度クリアにしてステッ
プＳ４の手前に戻して再度行う。 【００３４】バランスよく配置されていれば、ステップ
Ｓ８に進み、パッドパターンＮｏを選び、パターンＮｏ
記憶部５１に記憶せしめる。このパターンＮｏ記憶部５
１に記憶された各パッドパターンＮｏは、後に同じワー
クＷあるいは製品を扱うときはこのコードＮｏを入力す
ればよい。ステップＳ９で“セット”ボタンを押して移
動吸着パッド３９の位置がセットされることになる。 【００３５】こうしてセットされた固定吸着パッド３７
Ａ〜３７Ｄおよび移動吸着パッド３９を下降してワーク
Ｗを吸着し、例えば加工機へ移動せしめてワークＷが加
工機にセットされて板材加工が行われることになる。 【００３６】特にスケジュール運転時にそれぞれのサイ
ズおよびワークＷ又は製品の形状、加工状態に合わせて
移動吸着パッド３９を安定した状態でワークＷ又は製品
に吸着せしめることができる。作業者が直接移動吸着パ
ッド３９に触れることなく、スピーディーに楽な姿勢で
段取りを行うことができる。各パッド取付けビーム２７
Ａ〜２７Ｄの左端に固定吸着パッド３７Ａ〜３７Ｄを設
けたことによりＸ軸方向のワークＷ又は製品の位置決め
を容易に行うことができる。 【００３７】ＣＡＤデータ等がある場合には自動的に移
動吸着パッド３９の位置が自動パッド位置演算部４７で
自動演算されるから、段取りを極めて簡単に短時間で行
うことができる。また、２個以上の移動吸着パッド３９
を同時に移動させて設定することができる。 【００３８】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。 【００３９】 【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、請求項１による発明によれば、吸着パッド位
置合わせの如き煩わしい作業から回避できると共に、段
取り時間の短縮を図ることができる。またＸ軸方向にワ
ーク又は製品の位置決めを容易に行うことができる。 【００４０】 【００４１】 【００４２】
を板金加工機などの加工機へローディングあるいはアン
ローディングするワーク搬入出装置におけるパッド位置
決めセット装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、ワークあるいは製品を板金加工機
などの加工機へローディングあるいはアンローディング
するワーク搬入出装置は知られている。このワーク搬入
出装置のうち、ワークあるいは製品を多数の吸着パッド
で吸着せしめてローディングあるいはアンローディング
することもすでによく知られている。 【０００３】ワークあるいは製品のサイズに合わせて吸
着するバキュームパッド又はマグネットパッドなどの吸
着パッドの位置はマニュアルのレバーを廻し移動させて
いる。また、複数のサイズのワークを連続して加工する
スケジュール運転時には、全サイズを包含する吸着パッ
ドの位置を選ばなければならない。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術において、ワークあるいは製品のサイズが変わる
たびに加工前の段取り作業として各吸着パッドの位置調
整を行っており、時間がかかるだけでなく、レバーの移
動作業が行ないにくく作業者には煩わしい。 【０００５】また、スケジュール運転時に全サイズを包
含できる吸着パッドの位置を選択しているため、段取り
時間が多大にかかり、場合によっては吸着パッドの関係
上、不安定な吸着状態が発生しやすいという問題があっ
た。 【０００６】この発明の目的は、吸着パッド位置合せの
煩わしい作業からの回避と段取り時間の短縮を図ったワ
ーク搬入出装置におけるパッド位置決めセット装置を提
供することにある。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載のワーク搬入出装置におけるパッド位
置決めセット装置は、加工機へワークを搬入搬出するワ
ーク搬入出装置において、ＸＹ平面のＹ軸方向に移動位
置決め自在な基体を設け、該基体に前記Ｙ軸方向に平行
に延伸する昇降フレームを前記ＸＹ平面に直交するＺ軸
方向に沿って上下動可能に設けると共に、該昇降フレー
ムの前記Ｘ軸方向に直交する一側面に前記Ｙ軸方向に延
伸するラックを設け、該ラックにおける前記加工機から
最もＹ軸方向に離隔した位置である後端上面に該ラック
か離反して前記Ｘ軸方向へほぼ水平に延伸する固定パッ
ド取付けビームの前記昇降フレーム側の一端部を固定し
て設け、前記固定パッド取付けビームと前記Ｙ軸方向に
かつ加工機側へ適宜な間隔で離隔した複数の移動パッド
取付けビームの前記昇降フレーム側の一端部を前記ラッ
ク上面に前記Ｙ軸方向へ移動可能に設け、該複数の移動
パッド取付けビームと前記固定パッド取付けビームの前
記一端部をパンタグラフ機構で連結して設けると共に、
前記複数の移動パッド取付けビームの中の前記加工機側
の最外側部の移動パッド取付けビームの前記一端部に前
記ラックに噛合するピニオンを備えた駆動モータを設
け、前記固定パッド取付けビームおよび前記複数の移動
パッド取付けビームのそれぞれの前記昇降フレームから
離隔した端部に固定吸着パッドを設けると共に、該固定
吸着パッドに隣接して前記Ｘ軸方向に移動位置決め可能
な複数の移動吸着パッドとを設け、前記基体、前記昇降
フレーム、前記移動パッド取付けビームおよび前記複数
の移動吸着パッドの移動を制御する制御装置を設けたこ
とを特徴とするものである。 【０００８】 【０００９】 【００１０】 【００１１】 【作用】以上のような請求項１による発明のワーク搬入
出装置におけるパッド位置決めセット装置とすることに
より、昇降フレームを下降せしめてワークに近づけ、次
いでワークのサイズに応じて各パッド取付けビームをＹ
軸方向へ移動せしめると共に、各吸着パッドをＸ軸方向
へ移動せしめる。その後、昇降フレームをさらに下降せ
しめて各吸着パッドでワークを吸着した後、基体をＹ軸
方向へ移動せしめて加工機へ搬入せしめる。 【００１２】加工機で加工された製品はサイズに応じて
吸着パッドが選択されて上述の要領で吸着パッドで製品
を吸着して搬出される。 【００１３】 【００１４】 【００１５】 【００１６】 【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基いて詳細
に説明する。 【００１７】図１を参照するに、ワーク搬入出装置１
は、ＸＹ平面の例えば一方向であるＹ軸方向へ延伸した
固定フレーム３を備えており、この固定フレーム３は垂
直部３Ａと水平部３Ｂとで構成されている。前記垂直部
３Ａの上面にはＹ軸方向へ延伸したラック５が一体化さ
れていると共に、前記水平部３Ｂの上部にはＹ軸方向へ
延伸したガイドレール７が敷設されている。 【００１８】このガイドレール７には複数のガイド部材
９を介してＹ軸方向へ延伸した基体１１が設けられてい
る。この基体１１上の一部には駆動モータ１３が取付け
られており、この駆動モータ１３の出力軸１５にはピニ
オン１７が嵌着されている。このピニオン１７は前記ラ
ック５に噛合されている。 【００１９】上記構成により、駆動モータ１３を駆動せ
しめると、出力軸１５を介してピニオン１７が回転され
る。このピニオン１７はラック５に噛合されているか
ら、ラック５に沿って回転するので、基体１１が矢印で
示した如く加工機側へ移動されることになる。 【００２０】前記基体１１の下部にはＹ軸方向へ適宜な
間隔で複数の昇降シリンダ１９が垂下して取付けられて
いる。この昇降シリンダ１９に装着されたピストンロッ
ド２１の先端（下端）にはＹ軸方向へ延伸した昇降フレ
ーム２３が取付けられている。この昇降フレーム２３の
左側面にはＹ軸方向へ延伸したラック２５が一体化され
ている。 【００２１】Ｙ軸方向にはＸ軸方向へ延伸した固定パッ
ド取付けビーム２７Ａと、移動パッド取付けビーム２７
Ｂ、２７Ｃ、２７Ｄ（本実施例では３個）が設けられて
いる。このうちの固定パッド取付けビーム２７Ａの右端
は前記ラック２５の後端上面に固定されている。移動パ
ッド取付けビーム２７Ｂ、２７Ｃの右端は前記ラック２
５の上面に移動可能に設けられている。また、最外側部
の移動パッド取付けビーム２７Ｄの上面には駆動モータ
２９が設けられており、この駆動モータ２９の出力軸３
１にはピニオン３３が嵌着されている。このピニオン３
３は前記ラック２５に噛合されている。 【００２２】前記固定パッド取付けビーム２７Ａと移動
パッド取付けビーム２７Ｂ、移動パッド取付けビーム２
７Ｂと移動パッド取付けビーム２７Ｃ、移動パッド取付
けビーム２７Ｃと移動パッド取付けビーム２７Ｄとはパ
ンタグラフ機構３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃで連結されてい
る。 【００２３】上記構成により、駆動モータ２９を駆動せ
しめると、出力軸３１を介してピニオン３３が回転され
る。このピニオン３３はラック２５に噛合されているか
ら、ラック２５に沿ってＹ軸方向へ走行回転される。し
たがって、最外側部の移動パッド取付けビーム２７Ｄ
が、図１においてＹ軸方向の前方へ移動される各パンタ
グラフ機構３５Ａ，３５Ｂ，３５Ｃが開いて図２に示さ
れるているように各パッド取付けビーム２７Ａ〜２７Ｄ
が移動されることになる。 【００２４】前記各パッド取付けビーム２７Ａ〜２７Ｄ
の左端には固定吸着パッド３７Ａ〜３７Ｄが固定されて
いる。また、各パッド取付けビーム２７Ａ〜２７Ｄには
複数（本実施例では２個）の移動吸着パッド３９が設け
られている。すなわち、各パッド取付けビーム２７Ａ〜
２７ＤにはＸ軸方向へ延伸したラックが形成されている
と共にラックに噛合したピニオンを装着した各駆動モー
タ４１が前記移動吸着パッド３９に連結されている。 【００２５】上記構成により、各駆動モータ４１を駆動
せしめるとピニオンがラックに沿って走行回転されるか
ら、各移動吸着パッド３９がＸ軸方向へ移動され図２に
示されているようになる。 【００２６】したがって、ワークＷが小さい場合には図
１に示されているように、各パッド取付けビーム２７Ａ
〜２７Ｄが縮んでいると共に移動吸着パッド３９が互い
に接近した状態にあって、ワークＷは固定吸着パッド３
７Ａ〜３７Ｄおよび移動吸着パッド３９で吸着されるこ
とになる。また、ワークＷが大きい場合には図２に示さ
れているように、各パッド取付けビーム２７Ａ〜２７Ｄ
が開いていると共に移動吸着パッド３９が互いに離反し
た状態にあって、ワークＷは固定吸着パッド３７Ａ〜３
７Ｄおよび移動吸着パッド３９で吸着されることにな
る。 【００２７】前記駆動モータ１３，２９および各４１お
よび昇降シリンダ１９は制御装置４３に接続されてい
る。この制御装置４３の詳細は図３に示されているよう
に、操作部／操作管理部４５，自動パッド位置演算部４
７，ポジションコントロール部４９，パターンＮｏ位置
記憶部５１およびコントロール部５３を備えており、こ
のコントロール部５３は各アンプ５５を介して駆動モー
タ１３，２９，４１および昇降シリンダ１９に接続され
ている。また、前記操作部／操作管理部４５にはＣＡＤ
５７，外部ＮＣ装置５９が接続されている。 【００２８】前記ＣＡＤ５７または外部ＮＣ装置５９か
らワークＷあるいは製品の大きさ、形状が操作部／操作
管理部４５に取り込まれると、自動パッド位置演算部４
７では例えばワークＷの大きさ、形状を基にして各パッ
ド取付けビーム２７Ａ〜２７Ｄおよび各移動吸着パッド
３９の位置が自動的に演算されるものである。また、パ
ターンＮｏ位置記憶部５１ではワークＷの大きさ、形状
を基にして自動演算された各パッド取付けビーム２７Ａ
〜２７Ｄおよび移動吸着パッド３９の位置が各パターン
毎に記憶されるものである。 【００２９】前記制御装置４３を操作せしめる操作部／
操作管理部４５の一例が図４に示されている。図４にお
いて、左側上部には各パッド取付けビーム２７Ａ〜２７
Ｄの移動吸着パッド３９を選択するためのボタン６１が
設けられている。左側下部にはＸ軸移動の“−”，
“＋”および“クリア”ボタンが設けられていると共に
“オーバライド”が設けられている。 【００３０】図４において中央から右側の上部にはモー
ド（自動、手動、チェック）のスイッチが設けられてい
ると共に、“チェックスタート”，“ストップ”および
“リセット”のボタンが設けられている。また、図４に
おいて中央から右側の下部にはＹ軸移動の“−”，
“＋”ボタン，“パッドパターンＮｏ”，“セット”ボ
タンが設けられている。 【００３１】次に、図５に示したフローチャートを基に
して動作を説明すると、ステップＳ１で対象のワークＷ
又は製品をセットする。ステップＳ２で装置全体すなわ
ち昇降フレーム２３を昇降シリンダ１９の作動でワーク
Ｗ又は製品に近づける。 【００３２】ステップＳ３で操作部／操作管理部４５の
Ｙ軸移動用の“＋”，“−”のボタンにより各パッド取
付けビーム２７Ａ〜２７ＤをＹ軸方向に合わせる。ステ
ップＳ４でＸパッド選択用のボタンにて移動させたい移
動吸着パッド３９を選ぶ。ステップＳ５でＸ軸移動用の
“＋”，“−”のボタンにより切欠き、加工穴を避けて
移動吸着パッド３９をＸ軸方向に合わせる。 【００３３】ステップＳ６でバランスよく各移動吸着パ
ッド３９が配置されたかを確認する。バランスよく配置
されていない場合にはステップＳ７で“クリア”ボタン
を押して移動吸着パッド３９を一度クリアにしてステッ
プＳ４の手前に戻して再度行う。 【００３４】バランスよく配置されていれば、ステップ
Ｓ８に進み、パッドパターンＮｏを選び、パターンＮｏ
記憶部５１に記憶せしめる。このパターンＮｏ記憶部５
１に記憶された各パッドパターンＮｏは、後に同じワー
クＷあるいは製品を扱うときはこのコードＮｏを入力す
ればよい。ステップＳ９で“セット”ボタンを押して移
動吸着パッド３９の位置がセットされることになる。 【００３５】こうしてセットされた固定吸着パッド３７
Ａ〜３７Ｄおよび移動吸着パッド３９を下降してワーク
Ｗを吸着し、例えば加工機へ移動せしめてワークＷが加
工機にセットされて板材加工が行われることになる。 【００３６】特にスケジュール運転時にそれぞれのサイ
ズおよびワークＷ又は製品の形状、加工状態に合わせて
移動吸着パッド３９を安定した状態でワークＷ又は製品
に吸着せしめることができる。作業者が直接移動吸着パ
ッド３９に触れることなく、スピーディーに楽な姿勢で
段取りを行うことができる。各パッド取付けビーム２７
Ａ〜２７Ｄの左端に固定吸着パッド３７Ａ〜３７Ｄを設
けたことによりＸ軸方向のワークＷ又は製品の位置決め
を容易に行うことができる。 【００３７】ＣＡＤデータ等がある場合には自動的に移
動吸着パッド３９の位置が自動パッド位置演算部４７で
自動演算されるから、段取りを極めて簡単に短時間で行
うことができる。また、２個以上の移動吸着パッド３９
を同時に移動させて設定することができる。 【００３８】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。 【００３９】 【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、請求項１による発明によれば、吸着パッド位
置合わせの如き煩わしい作業から回避できると共に、段
取り時間の短縮を図ることができる。またＸ軸方向にワ
ーク又は製品の位置決めを容易に行うことができる。 【００４０】 【００４１】 【００４２】
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明を実施する一実施例のワークが小さい
状態のときのワーク搬入出装置におけるパッド位置決め
セット装置の斜視図である。 【図２】この発明を実施する一実施例のワークが大きい
状態のときのワーク搬入出装置におけるパッド位置決め
セット装置の斜視図である。 【図３】制御装置の構成ブロック図である。 【図４】制御装置における操作部／操作管理部の一例図
である。 【図５】この発明の動作を説明するフローチャートであ
る。 【符号の説明】 １ ワーク搬入装置 １１ 基体 ２３ 昇降フレーム ２７Ａ 固定パッド取付けビーム ２７Ｂ〜２７Ｄ 移動パッド取付けビーム ３７Ａ〜３７Ｄ 固定吸着パッド ３９ 移動吸着パッド ４３ 制御装置 ４５ 操作部／操作管理部 ４７ 自動パッド位置演算部 ５１ パターンＮｏ記憶部
状態のときのワーク搬入出装置におけるパッド位置決め
セット装置の斜視図である。 【図２】この発明を実施する一実施例のワークが大きい
状態のときのワーク搬入出装置におけるパッド位置決め
セット装置の斜視図である。 【図３】制御装置の構成ブロック図である。 【図４】制御装置における操作部／操作管理部の一例図
である。 【図５】この発明の動作を説明するフローチャートであ
る。 【符号の説明】 １ ワーク搬入装置 １１ 基体 ２３ 昇降フレーム ２７Ａ 固定パッド取付けビーム ２７Ｂ〜２７Ｄ 移動パッド取付けビーム ３７Ａ〜３７Ｄ 固定吸着パッド ３９ 移動吸着パッド ４３ 制御装置 ４５ 操作部／操作管理部 ４７ 自動パッド位置演算部 ５１ パターンＮｏ記憶部
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 加工機へワークを搬入搬出するワーク搬
入出装置において、ＸＹ平面のＹ軸方向に移動位置決め
自在な基体を設け、該基体に前記Ｙ軸方向に平行に延伸
する昇降フレームを前記ＸＹ平面に直交するＺ軸方向に
沿って上下動可能に設けると共に、該昇降フレームの前
記Ｘ軸方向に直交する一側面に前記Ｙ軸方向に延伸する
ラックを設け、該ラックにおける前記加工機から最もＹ
軸方向に離隔した位置である後端上面に該ラックか離反
して前記Ｘ軸方向へほぼ水平に延伸する固定パッド取付
けビームの前記昇降フレーム側の一端部を固定して設
け、前記固定パッド取付けビームと前記Ｙ軸方向にかつ
加工機側へ適宜な間隔で離隔した複数の移動パッド取付
けビームの前記昇降フレーム側の一端部を前記ラック上
面に前記Ｙ軸方向へ移動可能に設け、該複数の移動パッ
ド取付けビームと前記固定パッド取付けビームの前記一
端部をパンタグラフ機構で連結して設けると共に、前記
複数の移動パッド取付けビームの中の前記加工機側の最
外側部の移動パッド取付けビームの前記一端部に前記ラ
ックに噛合するピニオンを備えた駆動モータを設け、前
記固定パッド取付けビームおよび前記複数の移動パッド
取付けビームのそれぞれの前記昇降フレームから離隔し
た端部に固定吸着パッドを設けると共に、該固定吸着パ
ッドに隣接して前記Ｘ軸方向に移動位置決め可能な複数
の移動吸着パッドとを設け、前記基体、前記昇降フレー
ム、前記移動パッド取付けビームおよび前記複数の移動
吸着パッドの移動を制御する制御装置を設けたことを特
徴とするワーク搬入出装置におけるパッド位置決めセッ
ト装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23775094A JP3519137B2 (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ワーク搬入出装置におけるパッド位置決めセット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23775094A JP3519137B2 (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ワーク搬入出装置におけるパッド位置決めセット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0899733A JPH0899733A (ja) | 1996-04-16 |
| JP3519137B2 true JP3519137B2 (ja) | 2004-04-12 |
Family
ID=17019922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23775094A Expired - Fee Related JP3519137B2 (ja) | 1994-09-30 | 1994-09-30 | ワーク搬入出装置におけるパッド位置決めセット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3519137B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11163000A (ja) * | 1997-12-02 | 1999-06-18 | Mitsubishi Electric Corp | リードフレーム移送装置 |
| JP4656763B2 (ja) * | 2001-06-11 | 2011-03-23 | 株式会社アマダ | 重ね板材の一枚取り装置 |
| JP4490449B2 (ja) * | 2007-01-26 | 2010-06-23 | ヤマザキマザック株式会社 | ワーク吸着搬送装置 |
| JP7287027B2 (ja) * | 2019-03-19 | 2023-06-06 | 富士電機株式会社 | 保持機構及び搬送装置 |
| JPWO2023190012A1 (ja) * | 2022-03-30 | 2023-10-05 |
-
1994
- 1994-09-30 JP JP23775094A patent/JP3519137B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0899733A (ja) | 1996-04-16 |
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Legal Events
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