JP3518046B2 - 情報処理装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、主として車両、航空
機等の移動物体の管制に関わるシステムにおいて、移動
物体を追跡する機能を有する情報処理装置に関するもの
である。
機等の移動物体の管制に関わるシステムにおいて、移動
物体を追跡する機能を有する情報処理装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図１７は、上記情報処理装置が適用され
るシステムの例を示した図である。１は航空機等の目
標、２は目標の探知データを生成するレーダ等のセン
サ、３は前記探知データを処理し目標を追跡する機能を
有する情報処理装置である。また、図１８は、従来の情
報処理装置の構成図を示したものである。２は目標の探
知データを生成するセンサ、４は航跡が登録されている
航跡登録装置、５は探知データと航跡との間の距離を求
める距離計算装置、６は距離が最小となる探知データと
航跡との組合せを求める最小距離探索装置、７は航跡と
の距離が最小となる探知データをこの航跡に付け加える
ことによって航跡の更新を行なう航跡更新装置、８は情
報処理装置３の出力値を入力情報とする後段の情報処理
装置である。従来の情報処理装置３は、距離計算装置５
と最小距離探索装置６と航跡更新装置７から構成され
る。
るシステムの例を示した図である。１は航空機等の目
標、２は目標の探知データを生成するレーダ等のセン
サ、３は前記探知データを処理し目標を追跡する機能を
有する情報処理装置である。また、図１８は、従来の情
報処理装置の構成図を示したものである。２は目標の探
知データを生成するセンサ、４は航跡が登録されている
航跡登録装置、５は探知データと航跡との間の距離を求
める距離計算装置、６は距離が最小となる探知データと
航跡との組合せを求める最小距離探索装置、７は航跡と
の距離が最小となる探知データをこの航跡に付け加える
ことによって航跡の更新を行なう航跡更新装置、８は情
報処理装置３の出力値を入力情報とする後段の情報処理
装置である。従来の情報処理装置３は、距離計算装置５
と最小距離探索装置６と航跡更新装置７から構成され
る。
【０００３】図１７の例に示すように、航空機等の目標
１をセンサ２において探知したさい、前記センサ２から
のデータをもとに情報処理装置３において目標１の航跡
を生成または更新することで目標１の追跡を行う。従来
の情報処理装置３においては、センサ２により取得した
目標の探知データをもとに、航跡登録装置４を参照し
て、距離計算装置５によって探知データと航跡との間の
距離を求める。次に、探知データと航跡との間の距離に
基づき最小距離探索装置６により、距離が最小となる探
知データと航跡との組合せを求める。さらに、航跡更新
装置７により、航跡との距離が最小となる探知データを
この航跡に付け加えることによって航跡の更新を行な
う。
１をセンサ２において探知したさい、前記センサ２から
のデータをもとに情報処理装置３において目標１の航跡
を生成または更新することで目標１の追跡を行う。従来
の情報処理装置３においては、センサ２により取得した
目標の探知データをもとに、航跡登録装置４を参照し
て、距離計算装置５によって探知データと航跡との間の
距離を求める。次に、探知データと航跡との間の距離に
基づき最小距離探索装置６により、距離が最小となる探
知データと航跡との組合せを求める。さらに、航跡更新
装置７により、航跡との距離が最小となる探知データを
この航跡に付け加えることによって航跡の更新を行な
う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】以上が従来の情報処理
装置の動作である。上記のように、従来の情報処理装置
においては、探知データと航跡との間の距離が最小とな
る探知データを求め、この探知データを航跡に付け加え
ることによって航跡の更新を行なっているため、センサ
が探知した不要信号に関わるデータ、センサが探知でき
なかった目標に関わるデータ、さらには目標が分離する
場合に対しての航跡に関しては配慮がなされていない。
とりわけ、車両、航空機等の移動物体の管制に関わるシ
ステムにおいては、密集して移動する物体を確実に追跡
する機能を有すること、複数のセンサから取得された探
知データに基づき精度の高い航跡を生成する機能を有す
ること等が必須の要件であり、そのためには複数のセン
サからの複数の目標に関わる探知データから信頼性の高
い航跡を生成するための情報処理装置を構成することが
課題である。
装置の動作である。上記のように、従来の情報処理装置
においては、探知データと航跡との間の距離が最小とな
る探知データを求め、この探知データを航跡に付け加え
ることによって航跡の更新を行なっているため、センサ
が探知した不要信号に関わるデータ、センサが探知でき
なかった目標に関わるデータ、さらには目標が分離する
場合に対しての航跡に関しては配慮がなされていない。
とりわけ、車両、航空機等の移動物体の管制に関わるシ
ステムにおいては、密集して移動する物体を確実に追跡
する機能を有すること、複数のセンサから取得された探
知データに基づき精度の高い航跡を生成する機能を有す
ること等が必須の要件であり、そのためには複数のセン
サからの複数の目標に関わる探知データから信頼性の高
い航跡を生成するための情報処理装置を構成することが
課題である。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、車両、航空機等の移動物体の管
制に関わるシステムにおいて、複数のセンサによって取
得される複数の目標に関わる探知データから高い信頼性
を有する航跡を生成するための情報処理装置を得ること
を目的とする。
ためになされたもので、車両、航空機等の移動物体の管
制に関わるシステムにおいて、複数のセンサによって取
得される複数の目標に関わる探知データから高い信頼性
を有する航跡を生成するための情報処理装置を得ること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明の実施例１によ
る情報処理装置は、センサによって取得される目標の探
知データを用いて、探知データ間の相関値を求め、この
相関値に基づき探知データ間の相関の有無を判定して、
相関を有する探知データ間の組合せに対して仮航跡とし
ての登録を行うものである。
る情報処理装置は、センサによって取得される目標の探
知データを用いて、探知データ間の相関値を求め、この
相関値に基づき探知データ間の相関の有無を判定して、
相関を有する探知データ間の組合せに対して仮航跡とし
ての登録を行うものである。
【０００７】この発明の実施例２による情報処理装置
は、センサによって取得される目標の探知データと仮航
跡登録装置において登録されている仮航跡との間の相関
値を求め、この相関値に基づき探知データと仮航跡との
間の相関の有無を判定して、相関を有する探知データと
仮航跡の組合せに対して本航跡としての登録を行うもの
である。
は、センサによって取得される目標の探知データと仮航
跡登録装置において登録されている仮航跡との間の相関
値を求め、この相関値に基づき探知データと仮航跡との
間の相関の有無を判定して、相関を有する探知データと
仮航跡の組合せに対して本航跡としての登録を行うもの
である。
【０００８】この発明の実施例３による情報処理装置
は、センサによって取得される目標の探知データと本航
跡登録装置において登録されている本航跡との間の相関
値を求め、この相関値に基づき探知データと本航跡との
間の相関の有無を判定して、相関を有する探知データと
本航跡の組合せに対して本航跡の更新を行うものであ
る。
は、センサによって取得される目標の探知データと本航
跡登録装置において登録されている本航跡との間の相関
値を求め、この相関値に基づき探知データと本航跡との
間の相関の有無を判定して、相関を有する探知データと
本航跡の組合せに対して本航跡の更新を行うものであ
る。
【０００９】この発明の実施例４による情報処理装置
は、同種あるいは異種のセンサによって取得された目標
の探知データから作成された各々の航跡を用いて、セン
サ毎の各々の航跡間の相関値を求め、この相関値に基づ
き各々の航跡が同一であるか否かを判定して、同一と判
定された航跡については統合計算を行なって新たな航跡
を求めるものである。
は、同種あるいは異種のセンサによって取得された目標
の探知データから作成された各々の航跡を用いて、セン
サ毎の各々の航跡間の相関値を求め、この相関値に基づ
き各々の航跡が同一であるか否かを判定して、同一と判
定された航跡については統合計算を行なって新たな航跡
を求めるものである。
【００１０】
【作用】この発明の実施例１によれば、仮航跡登録装置
において、相関を有する探知データ間の組合せは仮航跡
として登録するため、可能性のある航跡は予めすべて登
録しておくことができる。
において、相関を有する探知データ間の組合せは仮航跡
として登録するため、可能性のある航跡は予めすべて登
録しておくことができる。
【００１１】また、この発明の実施例２によれば、本航
跡登録装置において、相関を有する探知データと仮航跡
との組合せを本航跡として登録するため、航跡を確定す
るまでのステップ数を少なくすることができる。
跡登録装置において、相関を有する探知データと仮航跡
との組合せを本航跡として登録するため、航跡を確定す
るまでのステップ数を少なくすることができる。
【００１２】また、この発明の実施例３によれば、本航
跡更新装置において、探知データは相関を有する一つの
本航跡に付け加えることによって本航跡の更新を行うた
め、航跡の数の増大を防ぐことができる。
跡更新装置において、探知データは相関を有する一つの
本航跡に付け加えることによって本航跡の更新を行うた
め、航跡の数の増大を防ぐことができる。
【００１３】また、この発明の実施例４によれば、同一
航跡判定装置において、センサ毎の各々の航跡間の相関
値に基づき各々の航跡が同一であるか否かを判定し、同
一と判定された航跡について統合計算を行なうため、精
度の高い航跡を生成することができる。
航跡判定装置において、センサ毎の各々の航跡間の相関
値に基づき各々の航跡が同一であるか否かを判定し、同
一と判定された航跡について統合計算を行なうため、精
度の高い航跡を生成することができる。
【００１４】
実施例１．この発明の実施例として、レーダ等のセンサ
によって取得される目標の探知データを用いて仮航跡を
作成・登録する場合について、図に沿って詳細に説明す
る。
によって取得される目標の探知データを用いて仮航跡を
作成・登録する場合について、図に沿って詳細に説明す
る。
【００１５】図１はこの発明の実施例１を示す構成図で
あり、図において２は目標の探知データを生成するセン
サ、９は探知データ間の相関値を求める相関値計算装
置、１０は相関値に基づき探知データ間の相関の有無を
判定する相関判定装置、１１は相関を有する探知データ
間の組合せを仮航跡として登録する仮航跡登録装置、３
は相関値計算装置９と相関判定装置１０と仮航跡登録装
置１１から構成される情報処理装置、８は情報処理装置
３の出力値を入力情報とする後段の情報処理装置であ
る。また、図２は相関判定装置９において相関の有無を
決定するために用いる相関表であり、図３は仮航跡登録
装置１１において登録される仮航跡の作成例を示す。
あり、図において２は目標の探知データを生成するセン
サ、９は探知データ間の相関値を求める相関値計算装
置、１０は相関値に基づき探知データ間の相関の有無を
判定する相関判定装置、１１は相関を有する探知データ
間の組合せを仮航跡として登録する仮航跡登録装置、３
は相関値計算装置９と相関判定装置１０と仮航跡登録装
置１１から構成される情報処理装置、８は情報処理装置
３の出力値を入力情報とする後段の情報処理装置であ
る。また、図２は相関判定装置９において相関の有無を
決定するために用いる相関表であり、図３は仮航跡登録
装置１１において登録される仮航跡の作成例を示す。
【００１６】また、図４はこの発明の実施例１の処理手
順を示すフローチャートである。図４における処理手順
について述べる。まず、相関値計算装置９において、セ
ンサ２から入力される今回および前回のサンプリング時
刻における目標の探知データ間の相関値を求める（処理
１２）。次に相関判定装置１０において、前記相関値に
基づき、今回および前回のサンプリング時刻における目
標の探知データの相関表（図２）を作成し、この相関表
をもとに探知データ間の相関の有無を判定する（処理１
３）。さらに、処理１３の結果に基づき、仮航跡登録装
置１１において、相関を有する探知データ間の組合せを
仮航跡（図３）として登録するとともに、目標の運動諸
元の推定値を求める（処理１４）。
順を示すフローチャートである。図４における処理手順
について述べる。まず、相関値計算装置９において、セ
ンサ２から入力される今回および前回のサンプリング時
刻における目標の探知データ間の相関値を求める（処理
１２）。次に相関判定装置１０において、前記相関値に
基づき、今回および前回のサンプリング時刻における目
標の探知データの相関表（図２）を作成し、この相関表
をもとに探知データ間の相関の有無を判定する（処理１
３）。さらに、処理１３の結果に基づき、仮航跡登録装
置１１において、相関を有する探知データ間の組合せを
仮航跡（図３）として登録するとともに、目標の運動諸
元の推定値を求める（処理１４）。
【００１７】実施例２．以下、この発明の実施例とし
て、レーダ等のセンサによって取得される目標の探知デ
ータと仮航跡登録装置において登録されている仮航跡を
用いて、本航跡を作成・登録する場合について、図に沿
って詳細に説明する。
て、レーダ等のセンサによって取得される目標の探知デ
ータと仮航跡登録装置において登録されている仮航跡を
用いて、本航跡を作成・登録する場合について、図に沿
って詳細に説明する。
【００１８】図５はこの発明の実施例２を示す構成図で
あり、図において２は目標の探知データを生成するセン
サ、１１は仮航跡が登録されている仮航跡登録装置、９
は探知データと仮航跡との間の相関値を求める相関値計
算装置、１０は相関値に基づき探知データと仮航跡との
間の相関の有無を判定する相関判定装置、１１は相関を
有する探知データ間の組合せを仮航跡として登録する仮
航跡登録装置、１５は相関を有する探知データと仮航跡
の組合せを本航跡として登録する本航跡登録装置、３は
相関値計算装置９と相関判定装置１０と仮航跡登録装置
１１と本航跡登録装置１５から構成される情報処理装
置、８は情報処理装置３の出力値を入力情報とする後段
の情報処理装置である。また、図６は相関判定装置１０
で相関の有無を決定するために用いる相関表であり、図
７は本航跡登録装置１５において登録される本航跡の作
成例を示す。
あり、図において２は目標の探知データを生成するセン
サ、１１は仮航跡が登録されている仮航跡登録装置、９
は探知データと仮航跡との間の相関値を求める相関値計
算装置、１０は相関値に基づき探知データと仮航跡との
間の相関の有無を判定する相関判定装置、１１は相関を
有する探知データ間の組合せを仮航跡として登録する仮
航跡登録装置、１５は相関を有する探知データと仮航跡
の組合せを本航跡として登録する本航跡登録装置、３は
相関値計算装置９と相関判定装置１０と仮航跡登録装置
１１と本航跡登録装置１５から構成される情報処理装
置、８は情報処理装置３の出力値を入力情報とする後段
の情報処理装置である。また、図６は相関判定装置１０
で相関の有無を決定するために用いる相関表であり、図
７は本航跡登録装置１５において登録される本航跡の作
成例を示す。
【００１９】また、図８はこの発明の実施例２の処理手
順を示すフローチャートである。図８における処理手順
について述べる。まず、センサ２から入力される目標の
探知データと仮航跡登録装置１１において登録されてい
る仮航跡の相関値を求める（処理１６）。次に、相関判
定装置１０において、相関の有無を判定する。まず、前
記相関値に基づき探知データを行方向に、仮航跡を列方
向にとった相関表（図６）を作成する（処理１７）。次
に各仮航跡と相関する探知データ数（行和）と各探知デ
ータと相関する仮航跡数（列和）を計算する（処理１
８）。処理１８で計算した列和がすべて１又は０になる
まで以下の処理（処理１９〜処理２０，処理１８）を繰
り返し、仮航跡と探知データの相関の有無を決定する。
まず行和の中に１があるか否か判定する。行和のなかに
１がある場合は、次の処理を行う。行和＝１の行のう
ち、相関を有する列との相関値が最大の行ｊｍａｘを選
択し、この相関を有する列の行ｊｍａｘを除く行との相
関値をすべてゼロとする（処理１９）。次に、新たに行
和、列和を計算（処理１８）し、列和がすべて１又は０
であるかどうかの判定を行う。また、行和のなかに１が
ない場合は、次の処理２０を行う。まず、列和≧２の各
列につき相関値の最大値を求め、各相関値の最大値のう
ち更に相関値が最大となる列を選択し、この列におい
て、相関値が最大となる行を除く行との相関値をすべて
ゼロとする（処理２０）。次に、新たに、行和、列和を
計算（処理１８）し、列和がすべて１又は０であるかど
うかの判定を行う。以上の処理を繰り返し、列和がすべ
て１又は０になったら、相関の有無を決定する。次に、
各行につき行和≠０であるかどうかを判定し、行和≠０
の場合、以下の処理（処理２１〜処理２５）を行う。ま
ず、行和≧２即ち一つの仮航跡が複数の探知データと相
関する場合、相関値が最大となる探知データとこの仮航
跡を、本航跡登録装置１５において、本航跡（図７）と
して登録するとともに目標の運動諸元の推定値を求める
（処理２１）。また、その他の相関を有する探知データ
とこの仮航跡は、仮航跡登録装置１１において、仮航跡
として登録するとともに目標の運動諸元の推定値を求め
る（処理２２）。行和≧２とならない即ち一つの仮航跡
が複数の探知データと相関することがない場合は、相関
する仮航跡と探知データを本航跡登録装置１５におい
て、本航跡（図７）として登録するとともに目標の運動
諸元の推定値を求める（処理２３）。また、行和＝０即
ち仮航跡と相関する探知データがない場合、前回に相関
する探知データがあれば仮航跡として残し、目標の運動
諸元の推定値を求め（処理２４）、前回に相関する探知
データがなければこの仮航跡は削除する（処理２５）。
順を示すフローチャートである。図８における処理手順
について述べる。まず、センサ２から入力される目標の
探知データと仮航跡登録装置１１において登録されてい
る仮航跡の相関値を求める（処理１６）。次に、相関判
定装置１０において、相関の有無を判定する。まず、前
記相関値に基づき探知データを行方向に、仮航跡を列方
向にとった相関表（図６）を作成する（処理１７）。次
に各仮航跡と相関する探知データ数（行和）と各探知デ
ータと相関する仮航跡数（列和）を計算する（処理１
８）。処理１８で計算した列和がすべて１又は０になる
まで以下の処理（処理１９〜処理２０，処理１８）を繰
り返し、仮航跡と探知データの相関の有無を決定する。
まず行和の中に１があるか否か判定する。行和のなかに
１がある場合は、次の処理を行う。行和＝１の行のう
ち、相関を有する列との相関値が最大の行ｊｍａｘを選
択し、この相関を有する列の行ｊｍａｘを除く行との相
関値をすべてゼロとする（処理１９）。次に、新たに行
和、列和を計算（処理１８）し、列和がすべて１又は０
であるかどうかの判定を行う。また、行和のなかに１が
ない場合は、次の処理２０を行う。まず、列和≧２の各
列につき相関値の最大値を求め、各相関値の最大値のう
ち更に相関値が最大となる列を選択し、この列におい
て、相関値が最大となる行を除く行との相関値をすべて
ゼロとする（処理２０）。次に、新たに、行和、列和を
計算（処理１８）し、列和がすべて１又は０であるかど
うかの判定を行う。以上の処理を繰り返し、列和がすべ
て１又は０になったら、相関の有無を決定する。次に、
各行につき行和≠０であるかどうかを判定し、行和≠０
の場合、以下の処理（処理２１〜処理２５）を行う。ま
ず、行和≧２即ち一つの仮航跡が複数の探知データと相
関する場合、相関値が最大となる探知データとこの仮航
跡を、本航跡登録装置１５において、本航跡（図７）と
して登録するとともに目標の運動諸元の推定値を求める
（処理２１）。また、その他の相関を有する探知データ
とこの仮航跡は、仮航跡登録装置１１において、仮航跡
として登録するとともに目標の運動諸元の推定値を求め
る（処理２２）。行和≧２とならない即ち一つの仮航跡
が複数の探知データと相関することがない場合は、相関
する仮航跡と探知データを本航跡登録装置１５におい
て、本航跡（図７）として登録するとともに目標の運動
諸元の推定値を求める（処理２３）。また、行和＝０即
ち仮航跡と相関する探知データがない場合、前回に相関
する探知データがあれば仮航跡として残し、目標の運動
諸元の推定値を求め（処理２４）、前回に相関する探知
データがなければこの仮航跡は削除する（処理２５）。
【００２０】実施例３．以下、この発明の実施例とし
て、レーダ等のセンサによって取得される目標の探知デ
ータと本航跡登録装置において登録されている本航跡を
用いて、本航跡を更新する場合について、図に沿って詳
細に説明する。
て、レーダ等のセンサによって取得される目標の探知デ
ータと本航跡登録装置において登録されている本航跡を
用いて、本航跡を更新する場合について、図に沿って詳
細に説明する。
【００２１】図９はこの発明の実施例３を示す構成図で
あり、図において２は目標の探知データを生成するセン
サ、１５は本航跡が登録されている本航跡登録装置、９
は探知データと本航跡との間の相関値を求める相関値計
算装置、１０は相関値に基づき探知データと本航跡との
間の相関の有無を判定する相関判定装置、２６は本航跡
と相関を有する探知データをこの本航跡に付け加えるこ
とによって本航跡の更新を行なう航跡更新装置、３は相
関値計算装置９と相関判定装置１０と航跡更新装置２６
からから構成される情報処理装置、８は情報処理装置３
の出力値を入力情報とする後段の情報処理装置である。
また、図１０は相関判定装置１０で相関の有無を決定す
るために用いる相関表であり、図１１は航跡更新装置２
６において行う本航跡の更新例を示す。
あり、図において２は目標の探知データを生成するセン
サ、１５は本航跡が登録されている本航跡登録装置、９
は探知データと本航跡との間の相関値を求める相関値計
算装置、１０は相関値に基づき探知データと本航跡との
間の相関の有無を判定する相関判定装置、２６は本航跡
と相関を有する探知データをこの本航跡に付け加えるこ
とによって本航跡の更新を行なう航跡更新装置、３は相
関値計算装置９と相関判定装置１０と航跡更新装置２６
からから構成される情報処理装置、８は情報処理装置３
の出力値を入力情報とする後段の情報処理装置である。
また、図１０は相関判定装置１０で相関の有無を決定す
るために用いる相関表であり、図１１は航跡更新装置２
６において行う本航跡の更新例を示す。
【００２２】また、図１２はこの発明の実施例３の処理
手順を示すフローチャートである。図１２における処理
手順について述べる。まず、相関値計算装置９におい
て、センサ２から入力される目標の探知データと本航跡
登録装置１５において登録されている本航跡の相関値を
求める（処理２７）。次に、相関判定装置１０におい
て、相関の有無を判定する。まず、前記相関値に基づき
探知データを行方向に、本航跡を列方向にとった相関表
（図１０）を作成する（処理２８）。次に各本航跡と相
関する探知データ数（行和）と各探知データと相関する
航跡数（列和）を計算する（処理２９）。処理２９で計
算した列和がすべて１又は０になるまで以下の処理（処
理３０〜処理３１，処理２９）を繰り返し、航跡と探知
データの相関の有無を決定する。まず行和の中に１があ
るか否か判定する。行和のなかに１がある場合は、次の
処理３０を行う。行和＝１の行のうち、相関を有する列
との相関値が最大の行ｊｍａｘを選択し、この相関を有
する列の行ｊｍａｘを除く行との相関値をすべてゼロと
する（処理３０）。次に、新たに行和、列和を計算（処
理２９）し、列和がすべて１又は０であるかどうかの判
定を行う。また、行和のなかに１がない場合は、次の処
理３１を行う。まず、列和≧２の各列につき相関値の最
小値（≠０）を求め、各相関値の最小値（≠０）のうち
更に相関値が最小（≠０）となる列を選択し、この列
の、最小（≠０）の相関値をゼロとする（処理３１）。
次に、新たに、行和、列和を計算（処理２９）し、列和
がすべて１又は０であるかどうかの判定を行う。以上の
処理を繰り返し、列和がすべて１又は０になったら、相
関の有無を決定する。次に、各行につき行和≠０である
かどうかを判定し、行和≠０の場合、航跡更新装置２６
において、相関する探知データを用いて航跡を更新する
とともに、目標の運動諸元の推定値を求める（処理３
２）。また、行和＝０即ち航跡と相関する探知データが
ない場合、前回に相関する探知データがあれば航跡とし
て残し、目標の運動諸元の推測値を計算し（処理３
３）、前回に相関する探知データがなければ、この航跡
は削除する（処理３４）。
手順を示すフローチャートである。図１２における処理
手順について述べる。まず、相関値計算装置９におい
て、センサ２から入力される目標の探知データと本航跡
登録装置１５において登録されている本航跡の相関値を
求める（処理２７）。次に、相関判定装置１０におい
て、相関の有無を判定する。まず、前記相関値に基づき
探知データを行方向に、本航跡を列方向にとった相関表
（図１０）を作成する（処理２８）。次に各本航跡と相
関する探知データ数（行和）と各探知データと相関する
航跡数（列和）を計算する（処理２９）。処理２９で計
算した列和がすべて１又は０になるまで以下の処理（処
理３０〜処理３１，処理２９）を繰り返し、航跡と探知
データの相関の有無を決定する。まず行和の中に１があ
るか否か判定する。行和のなかに１がある場合は、次の
処理３０を行う。行和＝１の行のうち、相関を有する列
との相関値が最大の行ｊｍａｘを選択し、この相関を有
する列の行ｊｍａｘを除く行との相関値をすべてゼロと
する（処理３０）。次に、新たに行和、列和を計算（処
理２９）し、列和がすべて１又は０であるかどうかの判
定を行う。また、行和のなかに１がない場合は、次の処
理３１を行う。まず、列和≧２の各列につき相関値の最
小値（≠０）を求め、各相関値の最小値（≠０）のうち
更に相関値が最小（≠０）となる列を選択し、この列
の、最小（≠０）の相関値をゼロとする（処理３１）。
次に、新たに、行和、列和を計算（処理２９）し、列和
がすべて１又は０であるかどうかの判定を行う。以上の
処理を繰り返し、列和がすべて１又は０になったら、相
関の有無を決定する。次に、各行につき行和≠０である
かどうかを判定し、行和≠０の場合、航跡更新装置２６
において、相関する探知データを用いて航跡を更新する
とともに、目標の運動諸元の推定値を求める（処理３
２）。また、行和＝０即ち航跡と相関する探知データが
ない場合、前回に相関する探知データがあれば航跡とし
て残し、目標の運動諸元の推測値を計算し（処理３
３）、前回に相関する探知データがなければ、この航跡
は削除する（処理３４）。
【００２３】実施例４．以下、この発明の実施例とし
て、同種あるいは異種のセンサによって取得された目標
の探知データから作成された各々の航跡を用いて、新た
な航跡を求める場合について、図に沿って詳細に説明す
る。
て、同種あるいは異種のセンサによって取得された目標
の探知データから作成された各々の航跡を用いて、新た
な航跡を求める場合について、図に沿って詳細に説明す
る。
【００２４】図１３はこの発明の実施例４を示す構成図
であり、図において３５−ａおよび３５−ｂはそれぞれ
のセンサからの探知データを用いて航跡を生成する前段
の情報処理装置、９はセンサ毎の各々の航跡間の相関値
を求める相関値計算装置、３６は相関値に基づき各々の
航跡が同一であるか否かを判定する同一航跡判定装置、
３７は同一と判定された航跡について統合計算を行なっ
て新たな航跡を求める航跡統合装置、３は相関値計算装
置９と同一航跡判定装置３６と航跡統合装置３７から構
成される情報処理装置、８は情報処理装置３の出力値を
入力情報とする後段の情報処理装置である。また、図１
４は相関の有無を決定するために用いる相関表であり、
図１５は航跡統合装置３７において行う航跡の統合例を
示す。
であり、図において３５−ａおよび３５−ｂはそれぞれ
のセンサからの探知データを用いて航跡を生成する前段
の情報処理装置、９はセンサ毎の各々の航跡間の相関値
を求める相関値計算装置、３６は相関値に基づき各々の
航跡が同一であるか否かを判定する同一航跡判定装置、
３７は同一と判定された航跡について統合計算を行なっ
て新たな航跡を求める航跡統合装置、３は相関値計算装
置９と同一航跡判定装置３６と航跡統合装置３７から構
成される情報処理装置、８は情報処理装置３の出力値を
入力情報とする後段の情報処理装置である。また、図１
４は相関の有無を決定するために用いる相関表であり、
図１５は航跡統合装置３７において行う航跡の統合例を
示す。
【００２５】また、図１６はこの発明の実施例４の処理
手順を示すフローチャートである。図１６における処理
手順について述べる。まず、相関値計算装置９におい
て、各々の前段情報処理装置３５−ａおよび３５−ｂか
ら入力される航跡間の相関値を求める（処理３８）。次
に同一航跡判定装置３６において相関の有無を判定す
る。まず前記相関値に基づき、前段情報処理装置３５−
ａにおいて生成した航跡を行方向に、前段情報処理装置
３５−ｂにおいて生成した航跡を列方向にとった相関表
（図１４）を作成する（処理３９）。次に、列方向にお
いた航跡と相関する行方向においた航跡の数（行和）と
行方向においた航跡と相関する列方向においた航跡の数
（列和）を計算する（処理４０）。次に行和が１である
各行について相関がある列を選択し、その列の他の行と
の相関値をすべて０とする（処理４１）。次に再び行
和、列和を計算（処理４０）し、行和の中に１がある限
り上記の処理（処理４０〜処理４１）を繰り返す。次に
列和が１である各列について相関がある行を選択し、そ
の行の他の列との相関値をすべて０とする（処理４
２）。次に再び列和、行和を計算（処理４０）し、列和
の中に１がある限り上記の処理（処理４０〜処理４２）
を繰り返す。次に、行和が２以上の各行につき、相関値
の最小値を求め、更にそれらの値のうち最小の相関値を
０とする（処理４３）。次に再び列和、行和を計算（処
理４１）し、２以上の行和がある限り上記の処理（処理
４０〜処理４３）を繰り返し、行和が２以上の行がなく
なったら、相関の有無を決定する。次に、以上の相関結
果をふまえ、航跡統合装置３７において、航跡の統合を
行う（処理４４）。相関する航跡が１対１で対応する場
合は、この航跡を統合し新たな航跡とみなし、相関する
航跡が１対多で対応する場合は、相関する航跡の多い方
のセンサの航跡を新たな航跡とみなし、相関する航跡が
存在しない場合は、この航跡は１つで新たな航跡とみな
す（図１５）。
手順を示すフローチャートである。図１６における処理
手順について述べる。まず、相関値計算装置９におい
て、各々の前段情報処理装置３５−ａおよび３５−ｂか
ら入力される航跡間の相関値を求める（処理３８）。次
に同一航跡判定装置３６において相関の有無を判定す
る。まず前記相関値に基づき、前段情報処理装置３５−
ａにおいて生成した航跡を行方向に、前段情報処理装置
３５−ｂにおいて生成した航跡を列方向にとった相関表
（図１４）を作成する（処理３９）。次に、列方向にお
いた航跡と相関する行方向においた航跡の数（行和）と
行方向においた航跡と相関する列方向においた航跡の数
（列和）を計算する（処理４０）。次に行和が１である
各行について相関がある列を選択し、その列の他の行と
の相関値をすべて０とする（処理４１）。次に再び行
和、列和を計算（処理４０）し、行和の中に１がある限
り上記の処理（処理４０〜処理４１）を繰り返す。次に
列和が１である各列について相関がある行を選択し、そ
の行の他の列との相関値をすべて０とする（処理４
２）。次に再び列和、行和を計算（処理４０）し、列和
の中に１がある限り上記の処理（処理４０〜処理４２）
を繰り返す。次に、行和が２以上の各行につき、相関値
の最小値を求め、更にそれらの値のうち最小の相関値を
０とする（処理４３）。次に再び列和、行和を計算（処
理４１）し、２以上の行和がある限り上記の処理（処理
４０〜処理４３）を繰り返し、行和が２以上の行がなく
なったら、相関の有無を決定する。次に、以上の相関結
果をふまえ、航跡統合装置３７において、航跡の統合を
行う（処理４４）。相関する航跡が１対１で対応する場
合は、この航跡を統合し新たな航跡とみなし、相関する
航跡が１対多で対応する場合は、相関する航跡の多い方
のセンサの航跡を新たな航跡とみなし、相関する航跡が
存在しない場合は、この航跡は１つで新たな航跡とみな
す（図１５）。
【００２６】
【発明の効果】この発明は、以上のように構成されるた
め、以下に示す効果を奏する。
め、以下に示す効果を奏する。
【００２７】この発明の実施例１によれば、仮航跡を登
録する際、相関を有する探知データ間の組合せはすべて
登録するため、新たに発生した目標や分離した目標に対
しても航跡を生成することができる。
録する際、相関を有する探知データ間の組合せはすべて
登録するため、新たに発生した目標や分離した目標に対
しても航跡を生成することができる。
【００２８】この発明の実施例２によれば、本航跡を登
録する際、一つの仮航跡に対しては一つの探知データと
の組合せのみ本航跡として登録することを付帯条件とす
るため、航跡の数が過剰に増大するのを回避することが
できる。また、本航跡を登録する際、一つの仮航跡に対
して複数の探知データが相関する場合には相関値が最大
の探知データとの組合せのみ本航跡として登録し残りの
探知データとの組合せについては仮航跡として登録する
ことを付帯条件とするため、分離した目標に関しての配
慮を行ない、この目標に対する航跡を次回以降のサンプ
リング時刻において生成する可能性を残しておくことが
できる。また、本航跡を登録する際、仮航跡と相関する
探知データが存在しない場合でもこの仮航跡は削除しな
いことを付帯条件とするため、目標に関わるデータが探
知できなかった場合においても、この目標に対する航跡
を次回以降のサンプリング時刻において生成する可能性
を残しておくことができる。また、本航跡を登録する
際、仮航跡と相関する探知データが連続して存在しない
場合にはこの仮航跡を削除することを付帯条件とするた
め、センサが探知したデータが不要信号に関わるデータ
であった場合においては、目標に対する航跡の生成には
これによる影響は与えずに済ましておくことができる。
録する際、一つの仮航跡に対しては一つの探知データと
の組合せのみ本航跡として登録することを付帯条件とす
るため、航跡の数が過剰に増大するのを回避することが
できる。また、本航跡を登録する際、一つの仮航跡に対
して複数の探知データが相関する場合には相関値が最大
の探知データとの組合せのみ本航跡として登録し残りの
探知データとの組合せについては仮航跡として登録する
ことを付帯条件とするため、分離した目標に関しての配
慮を行ない、この目標に対する航跡を次回以降のサンプ
リング時刻において生成する可能性を残しておくことが
できる。また、本航跡を登録する際、仮航跡と相関する
探知データが存在しない場合でもこの仮航跡は削除しな
いことを付帯条件とするため、目標に関わるデータが探
知できなかった場合においても、この目標に対する航跡
を次回以降のサンプリング時刻において生成する可能性
を残しておくことができる。また、本航跡を登録する
際、仮航跡と相関する探知データが連続して存在しない
場合にはこの仮航跡を削除することを付帯条件とするた
め、センサが探知したデータが不要信号に関わるデータ
であった場合においては、目標に対する航跡の生成には
これによる影響は与えずに済ましておくことができる。
【００２９】この発明の実施例３によれば、航跡を更新
する際、一つの探知データは高々一つの本航跡に付け加
えることによって本航跡の更新を行なうことを付帯条件
とするため、航跡の数が過剰に増大するのを回避するこ
とができる。また、航跡を更新する際、一つの本航跡に
対しては複数の探知データを付け加えることを可能とす
ることを付帯条件とするため、分離した目標に関しての
配慮を行ない、この目標に対する航跡を次回以降のサン
プリング時刻において生成する可能性を残しておくこと
ができる。また、航跡を更新する際、本航跡と相関する
探知データが存在しない場合でもこの本航跡は削除しな
いことを付帯条件とするため、目標に関わるデータが探
知できなかった場合においても、この目標に対する航跡
を次回以降のサンプリング時刻において生成する可能性
を残しておくことができる。また、航跡を更新する際、
本航跡と相関する探知データが連続して存在しない場合
にはこの本航跡を削除することを付帯条件とするため、
センサが探知したデータが不要信号に関わるデータであ
った場合においては、目標に対する航跡の生成にはこれ
による影響は与えずに済ましておくことができる。
する際、一つの探知データは高々一つの本航跡に付け加
えることによって本航跡の更新を行なうことを付帯条件
とするため、航跡の数が過剰に増大するのを回避するこ
とができる。また、航跡を更新する際、一つの本航跡に
対しては複数の探知データを付け加えることを可能とす
ることを付帯条件とするため、分離した目標に関しての
配慮を行ない、この目標に対する航跡を次回以降のサン
プリング時刻において生成する可能性を残しておくこと
ができる。また、航跡を更新する際、本航跡と相関する
探知データが存在しない場合でもこの本航跡は削除しな
いことを付帯条件とするため、目標に関わるデータが探
知できなかった場合においても、この目標に対する航跡
を次回以降のサンプリング時刻において生成する可能性
を残しておくことができる。また、航跡を更新する際、
本航跡と相関する探知データが連続して存在しない場合
にはこの本航跡を削除することを付帯条件とするため、
センサが探知したデータが不要信号に関わるデータであ
った場合においては、目標に対する航跡の生成にはこれ
による影響は与えずに済ましておくことができる。
【００３０】この発明の実施例４によれば、同一と判定
された航跡について統合計算を行なって新たな航跡を求
めて、目標の運動諸元の推定値を算出するため、各セン
サの航跡精度よりさらに精度が向上する航跡を得ること
ができる。また、各センサ間の航跡の相関が１対多対応
の場合、多い方のセンサの航跡を優先させることを付帯
条件とするため、各センサの分解能が異なる場合に対し
て、目標の数の正確度を向上させることができる。
された航跡について統合計算を行なって新たな航跡を求
めて、目標の運動諸元の推定値を算出するため、各セン
サの航跡精度よりさらに精度が向上する航跡を得ること
ができる。また、各センサ間の航跡の相関が１対多対応
の場合、多い方のセンサの航跡を優先させることを付帯
条件とするため、各センサの分解能が異なる場合に対し
て、目標の数の正確度を向上させることができる。
【図１】 この発明の実施例１を示す情報処理装置の構
成図である。
成図である。
【図２】 この発明の実施例１の処理で用いる相関表で
ある。
ある。
【図３】 この発明の実施例１の処理で行う仮航跡の作
成例である。
成例である。
【図４】 この発明の実施例１の処理手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】 この発明の実施例２を示す情報処理装置の構
成図である。
成図である。
【図６】 この発明の実施例２の処理で用いる相関表で
ある。
ある。
【図７】 この発明の実施例２の処理で行う本航跡の作
成例である。
成例である。
【図８】 この発明の実施例２の処理手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図９】 この発明の実施例３を示す情報処理装置の構
成図である。
成図である。
【図１０】 この発明の実施例３の処理で用いる相関表
である。
である。
【図１１】 この発明の実施例３の処理で行う本航跡の
更新例である。
更新例である。
【図１２】 この発明の実施例３の処理手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１３】 この発明の実施例４を示す情報処理装置の
構成図である。
構成図である。
【図１４】 この発明の実施例４の処理で用いる相関表
である。
である。
【図１５】 この発明の実施例４の処理で行う航跡の統
合例である。
合例である。
【図１６】 この発明の実施例４の処理手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１７】 情報処理装置が適用されるシステムの例で
ある。
ある。
【図１８】 従来の情報処理装置の構成図である。
１ 目標、２ センサ、３ 情報処理装置、４ 航跡登
録装置、５ 距離計算装置、６ 最小距離探索装置、７
航跡更新装置、８ 後段情報処理装置、９相関値計算
装置、１０ 相関判定装置、１１ 仮航跡登録装置、１
２ 探知データ間の相関値を求める処理、１３ 相関表
を作成する処理、１４ 相関を有する探知データ間の組
合せを仮航跡として登録する処理、１５ 本航跡登録装
置、１６ 探知データと仮航跡との間の相関値を求める
処理、１７ 相関表を作成する処理、１８ 相関表の行
和、列和の計算処理、１９ 行和＝１である行に対する
処理、２０ 列和≧２である列に対する処理、２１ 相
関値の最大となる仮航跡、探知データを用いて航跡を作
成する処理、２２ 選択されなかった仮航跡、探知デー
タを用いて仮航跡を作成する処理、２３ 相関する仮航
跡、探知データを用いて航跡を作成する処理、２４ 運
動諸元の推定値計算処理、２５ 仮航跡を削除する処
理、２６ 航跡更新装置、２７ 探知データと本航跡と
の間の相関の有無を判定する処理、２８ 相関表を作成
す処理、２９ 相関表の行和、列和の計算処理、３０
行和＝１である行に対する処理、３１ 列和≧２である
列に対する処理、３２ 相関する探知データを用いて航
跡を更新する処理、３３ 運動諸元の推定値計算処理、
３４ 航跡を削除する処理、３５−ａ 前段情報処理装
置、３５−ｂ 前段情報処理装置、３６ 同一航跡判定
装置、３７ 航跡統合装置、３８ センサ毎に作成され
た各航跡間の相関値を求める処理、３９ 相関表を作成
する処理、４０ 相関表の行和、列和の計算処理、４１
行和＝１である行に対する処理、４２ 列和＝１であ
る列に対する処理、４３ 行和≧２である行に対する処
理、４４ 航跡の統合処理。
録装置、５ 距離計算装置、６ 最小距離探索装置、７
航跡更新装置、８ 後段情報処理装置、９相関値計算
装置、１０ 相関判定装置、１１ 仮航跡登録装置、１
２ 探知データ間の相関値を求める処理、１３ 相関表
を作成する処理、１４ 相関を有する探知データ間の組
合せを仮航跡として登録する処理、１５ 本航跡登録装
置、１６ 探知データと仮航跡との間の相関値を求める
処理、１７ 相関表を作成する処理、１８ 相関表の行
和、列和の計算処理、１９ 行和＝１である行に対する
処理、２０ 列和≧２である列に対する処理、２１ 相
関値の最大となる仮航跡、探知データを用いて航跡を作
成する処理、２２ 選択されなかった仮航跡、探知デー
タを用いて仮航跡を作成する処理、２３ 相関する仮航
跡、探知データを用いて航跡を作成する処理、２４ 運
動諸元の推定値計算処理、２５ 仮航跡を削除する処
理、２６ 航跡更新装置、２７ 探知データと本航跡と
の間の相関の有無を判定する処理、２８ 相関表を作成
す処理、２９ 相関表の行和、列和の計算処理、３０
行和＝１である行に対する処理、３１ 列和≧２である
列に対する処理、３２ 相関する探知データを用いて航
跡を更新する処理、３３ 運動諸元の推定値計算処理、
３４ 航跡を削除する処理、３５−ａ 前段情報処理装
置、３５−ｂ 前段情報処理装置、３６ 同一航跡判定
装置、３７ 航跡統合装置、３８ センサ毎に作成され
た各航跡間の相関値を求める処理、３９ 相関表を作成
する処理、４０ 相関表の行和、列和の計算処理、４１
行和＝１である行に対する処理、４２ 列和＝１であ
る列に対する処理、４３ 行和≧２である行に対する処
理、４４ 航跡の統合処理。
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 昭61−186877（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−100487（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−245081（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−138206（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−94830（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−52946（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−163582（ＪＰ，Ａ)
特公 昭37−13005（ＪＰ，Ｂ１)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/64
G01S 13/00 - 13/95
Claims (9)
- 【請求項１】 レーダ等のセンサによって所定のサンプ
リング時刻において取得される目標に関わる探知データ
と前回サンプリング時刻において取得される目標に関わ
る探知データとの間の相関値を求める第１の相関値計算
装置と、 前記相関値に基づき探知データ間の相関の有無を判定す
る第１の相関判定装置と、 相関を有する探知データ間の組合せを仮航跡として登録
する仮航跡登録装置と、 レーダ等のセンサによって取得される目標に関わる探知
データと仮航跡登録装置において登録されている仮航跡
との間の相関値を求める第２の相関値計算装置と、 前記第２の相関値計算装置で得られた相関値に基づき探
知データを行方向にとると共に仮航跡を列方向にとった
相関表を作成し、各仮航跡と相関する探知データ数と各
探知データと相関する仮航跡数を計算して、当該計算さ
れた仮航跡数がすべて１又は０となるように処理した
後、仮航跡と探知データの相関の有無を決定する第２の
相関判定装置と、 前記第２の相関判定装置による相関の有無の決定の結
果、一つの仮航跡が複数の探知データと相関する場合に
は、その相関値が最大となる探知データとこの仮航跡と
を本航跡として登録し、一つの仮航跡が複数の探知デー
タと相関することがない場合には、相関する仮航跡と探
知データを本航跡として 登録する本航跡登録装置と、 を備えたことを特徴とする情報処理装置。 - 【請求項２】 上記本航跡登録装置には一つの仮航跡に
対して複数の探知データが相関する場合、前記第２の相
関値計算装置で得られた相関値が最大の探知データとの
組合せのみ本航跡として登録した後、残りの探知データ
との組合せについては仮航跡として登録することを付帯
条件としたことを特徴とする請求項１記載の情報処理装
置。 - 【請求項３】 上記本航跡登録装置には、仮航跡と相関
する探知データが存在しない場合でもこの仮航跡は削除
しないことを付帯条件としたことを特徴とする請求項１
記載の情報処理装置。 - 【請求項４】 上記本航跡登録装置には、仮航跡と相関
する探知データが連続して存在しない場合にはこの仮航
跡を削除することを付帯条件としたことを特徴とする請
求項１記載の情報処理装置。 - 【請求項５】 レーダ等のセンサによって取得される目
標に関わる探知データと本航跡登録装置において登録さ
れている本航跡との間の相関値を求める第３の相関値計
算装置と、 前記第３の相関値計算装置で得られた相関値に基づき探
知データを行方向に、本航跡を列方向にとった相関表を
作成し、各本航跡と相関する探知データ数と各探知デー
タと相関する航跡数を計算して、当該計算された航跡数
がすべて１又は０となるように処理した後、本航跡と探
知データとの相関の有無を決定する第３の相関判定装置
と、前記第３の相関判定装置による相関の有無の決定の結
果、本航跡と相関する探知データを有する場合には、当
該本航跡と相関する 探知データをこの本航跡に付け加え
ることによって前記本航跡の更新を行う航跡更新装置と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装
置。 - 【請求項６】 上記航跡更新装置には、一つの探知デー
タを一つの本航跡にのみ付け加えることによって本航跡
の更新を行なうことを付帯条件としたことを特徴とする
請求項５記載の情報処理装置。 - 【請求項７】 上記航跡更新装置には、一つの本航跡に
対しては複数の探知データを付け加えることを可能とす
ることを付帯条件としたことを特徴とする請求項５記載
の情報処理装置。 - 【請求項８】 上記航跡更新装置には、本航跡と相関す
る探知データが存在しない場合でもこの本航跡は削除し
ないことを付帯条件としたことを特徴とする請求項５記
載の情報処理装置。 - 【請求項９】 上記航跡更新装置には、本航跡と相関す
る探知データが連続して存在しない場合にはこの本航跡
を削除することを付帯条件としたことを特徴とする請求
項５記載の情報処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10592295A JP3518046B2 (ja) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | 情報処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10592295A JP3518046B2 (ja) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | 情報処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08304528A JPH08304528A (ja) | 1996-11-22 |
| JP3518046B2 true JP3518046B2 (ja) | 2004-04-12 |
Family
ID=14420364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10592295A Expired - Fee Related JP3518046B2 (ja) | 1995-04-28 | 1995-04-28 | 情報処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3518046B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7840075B2 (en) * | 2009-01-26 | 2010-11-23 | Honeywell International, Inc. | Marine radar system with three-dimensional memory |
-
1995
- 1995-04-28 JP JP10592295A patent/JP3518046B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08304528A (ja) | 1996-11-22 |
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