JP3514595B2 - 作業機の走行制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、互いに連結可能に
備えた複数の作業機の走行制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、苗箱を地面に多数枚同時に敷設
し回収する技術として、苗箱敷設と苗箱回収とに変更可
能にした箱敷設回収用作業機と、箱敷設回収用作業機に
苗箱を供給する箱供給用作業機と、箱敷設回収用作業機
から苗箱を収集する箱収集用作業機とを設け、これら箱
敷設回収用作業機、箱供給用作業機及び箱収集用作業機
に、夫々制御部を設け、箱敷設回収用作業機の走行装置
と箱供給用作業機の走行装置と箱収集用作業機の走行装
置とを夫々の制御部により駆動制御するようにしたもの
がある（例えば特願平８−９１３９７）。そして、苗箱
敷設作業の際に箱敷設回収用作業機と箱供給用作業機と
を互いに連結し、箱供給用作業機により箱敷設回収用作
業機に苗箱を供給しながら箱敷設回収用作業機により苗
箱を地面に敷設することにより、効率よく苗箱を敷設す
ることが考えられている。また、苗箱回収作業の際に箱
敷設回収用作業機と箱収集用作業機とを互いに連結し、
箱敷設回収用作業機により苗箱を地面から回収すると同
時に箱収集用作業機により箱敷設回収用作業機の苗箱を
収集することにより、効率よく苗箱を回収することが考
えられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、箱敷設回収用
作業機と箱供給用作業機とを互いに連結して作業する場
合や、箱敷設回収用作業機と箱収集用作業機とを互いに
連結して作業する場合には、連結した作業機を同時に同
一方向に同一速度で走行させる必要があるが、連結した
複数の作業機を別々にその走行操作すると、複数の作業
機の走行に不一致を生じて、スムーズな走行が困難にな
ったり、また別々に走行操作する場合には複数の作業機
を同時に操作する必要が生じて、走行操作が煩雑になる
と言う問題を生じる。

【０００４】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、複数
の作業機を互いに連結して作業する際に、作業機の走行
操作を簡単確実になし得て、連結した複数の作業機のス
ムーズな走行を可能にし、作業をより能率的になし得る
ようにしたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この技術的課題を解決す
る本発明の第１の技術的手段は、走行装置を有する複数
の作業機を、互いに連結可能に備え、該複数の作業機に
夫々制御部が設けられ、複数の作業機の各走行装置を夫
々の制御部により駆動制御するようにした作業機の走行
制御システムであって、複数の作業機を連結したとき、
連結した複数の作業機のうちの一方の作業機の走行装置
を駆動制御すれば、該一方の作業機の走行装置の駆動に
連動して他の作業機の走行装置を駆動制御するようにし
た点にある。

【０００６】本発明の第２の技術的手段は、走行装置を
有する複数の作業機を、互いに連結可能に備え、該複数
の作業機に夫々制御部が設けられ、複数の作業機の各走
行装置を夫々の制御部により駆動制御するようにした作
業機の走行制御システムであって、複数の作業機を連結
したとき、連結した複数の作業機のうちの一方の作業機
の走行装置を駆動制御すれば、該一方の作業機の走行装
置の駆動に対応して他の作業機の走行装置を駆動制御す
るように、一方の作業機の制御部から他の作業機の制御
部に走行指令信号を出力するようにした点にある。

【０００７】本発明の第３の技術的手段は、走行装置を
有する箱敷設回収用作業機と、走行装置を有する箱供給
用又は箱収集用作業機とを、互いに連結可能に備え、敷
設回収用作業機及び箱供給用又は箱収集用作業機に、夫
々制御部が設けられ、箱敷設回収用作業機の走行装置と
箱供給用又は箱収集用作業機の走行装置とを夫々の制御
部により駆動制御するようにした作業機の走行制御シス
テムであって、箱敷設回収用作業機と箱供給用又は箱収
集用作業機とを連結したとき、箱敷設回収用作業機と箱
供給用又は箱収集用作業機のうちの一方の作業機の走行
装置を駆動制御すれば、他方の作業機の走行装置を、前
記一方の作業機の走行装置の駆動に対応して駆動制御す
るように、一方の作業機の制御部から他方の作業機の制
御部に走行指令信号を出力するようにした点にある。

【０００８】本発明の第４の技術的手段は、走行装置を
有する箱敷設回収用作業機と、走行装置を有する箱供給
用又は箱収集用作業機とを、互いに連結可能に備え、敷
設回収用作業機及び箱供給用又は箱収集用作業機に、夫
々レシーバと制御部とが設けられ、夫々のレシーバによ
り受信したリモコンからの走行指令信号に従って、箱敷
設回収用作業機の走行装置と箱供給用又は箱収集用作業
機の走行装置とを夫々の制御部により駆動制御するよう
にした作業機の走行制御システムであって、箱敷設回収
用作業機と箱供給用又は箱収集用作業機とを連結したと
き、箱敷設回収用作業機と箱供給用又は箱収集用作業機
のうちの一方の作業機のレシーバによりリモコンからの
走行指令信号を受信すれば、その受信した走行指令信号
に従って該一方の作業機の走行装置を駆動制御すると共
に、その走行指令信号を他方の作業機の制御部に送って
その走行指令信号に従って他方の作業機の走行装置を駆
動制御するようにしたことを特徴とする作業機の走行制
御システム。点にある。

【０００９】本発明の第５の技術的手段は、連結した複
数の作業機とのうちの一方の作業機のみのレシーバによ
り受信したリモコンからの走行指令信号に従って、各作
業機の走行装置を駆動制御するするようにした点にあ
る。本発明の第６の技術的手段は、走行装置を有する箱
敷設回収用作業機と、走行装置を有する箱供給用又は箱
収集用作業機とを、互いに前後に連結可能に備え、敷設
回収用作業機及び箱供給用又は箱収集用作業機に、夫々
レシーバと制御部とが設けられ、夫々のレシーバにより
受信したリモコンからの走行指令信号に従って、箱敷設
回収用作業機の走行装置と箱供給用又は箱収集用作業機
の走行装置とを夫々の制御部により駆動制御するように
した作業機の走行制御システムであって、箱敷設回収用
作業機と箱供給用又は箱収集用作業機とを前後に連結し
たとき、リモコンからの前進指令信号を箱敷設回収用作
業機と箱供給用又は箱収集用作業機のうちの前側の作業
機のレシーバにより受信して、その前進指令信号に従っ
て前側の作業機の走行装置を駆動制御すると共に、その
指令信号を後側の作業機の制御部に送ってその前進走行
指令信号に従って後側の作業機の走行装置を駆動制御
し、リモコンからの後進指令信号を箱敷設回収用作業機
と箱供給用又は箱収集用作業機のうちの後側の作業機の
レシーバにより受信して、その前進走行指令信号に従っ
て後側作業機の走行装置を駆動制御すると共に、その後
進走行指令信号を前側の作業機の制御部に送ってその後
進走行指令信号に従って前側の作業機の走行装置を駆動
制御するようにした点にある。

【００１０】本発明の第７の技術的手段は、前記各作業
機に電源供給用ケーブルが着脱自在に接続可能に構成さ
れ、複数の作業機を連結したとき、一方の作業機に電源
供給用ケーブルを接続しておけば、該一方の作業機を介
して他の作業機に電源が供給されように一方の作業機側
と他の作業機側とが電源ケーブルにより接続されるよう
に構成されている点にある。

【００１１】本発明の第８の技術的手段は、前記作業機
の走行装置が、クローラ走行部をモータで駆動するよう
に構成され、前記作業機は、クローラ走行部に対して機
本体を旋回自在に支持してなる点にある。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１〜５には、苗箱搬送処理機と
して、苗箱敷設機と苗箱回収機とに変更可能にした苗箱
敷設回収機の全体を示している。この苗箱敷設回収機は
中央に歩道を形成して左右各４枚計８枚（左右各８枚計
１６枚又はその他の枚数でもよい）の苗箱Ｎを横並びに
同時に敷設しかつ回収できる構成である。

【００１３】前記苗箱敷設回収機は、箱敷設回収用作業
機Ａと箱供給用作業機Ｂと箱収集用作業機Ｃの連結分離
可能な３作業機から構成されており、箱敷設回収用作業
機Ａに箱供給用作業機Ｂを連結することにより苗箱敷設
機（図４に示す）となり、箱敷設回収用作業機Ａに箱収
集用作業機Ｃを連結することにより苗箱回収機（図５に
示す）となり、箱敷設回収用作業機Ａだけでもその上に
載置できる枚数の苗箱Ｎを敷設・回収することができ
る。

【００１４】図１〜２２において、箱敷設回収用作業機
Ａは大別して、苗箱Ｎを載置して左右方向中央部の基点
位置から左右の受け渡し位置への分配と左右受け渡し位
置から基点位置への収集とが可能でかつ受け渡し位置で
前後移動可能な縦横搬送機構５と、苗箱Ｎを載置して縦
横搬送機構５に対して受け渡し可能でかつ載置した苗箱
Ｎを地面に対して受け渡し可能な前後搬送機構６と、縦
横搬送機構５の基点位置への後方位置からの苗箱Ｎ移動
と基点位置から後方位置への苗箱Ｎ移動とが可能な受渡
機構７と、地面に放出した苗箱Ｎを前方へ押動して前後
間隔を詰める箱揃え手段１６と、地面に敷設した苗箱Ｎ
の周縁Ｎａを引っ掛けて前後搬送機構６上に持ち上げる
箱取り上げ機構１７とを有し、これらを走行装置Ａ２上
に装備している。

【００１５】図１、４〜７において、走行装置Ａ２は走
行台２９に機本体３１を上下方向の旋回軸心３０回りに
旋回自在に支持し、この機本体３１に電動モータ又はエ
ンジン等の駆動源２８、油圧ポンプ、エアコンプレッ
サ、操作盤等を搭載し、走行台２９の左右に配置した左
右クローラ走行部３２を走行用の油圧モータで駆動する
ようになっており、単独で走行・操縦可能であり、後述
する如くラジコン等のリモコンで操縦するようになって
いるが、操作盤から手動操縦するようにしてもよい。機
本体３１は走行台２９に旋回自在に支持された板状の基
台３１Ａと、その上に固定された横長枠形状の基枠３１
Ｂとを有する。

【００１６】縦横搬送機構５は基枠３１Ｂ上に配置され
ており、中央の基点位置に配置されていて１枚の苗箱Ｎ
を載置して左右に分配可能でかつ左右から受入れ可能な
中央送り部５Ｃと、この中央送り部５Ｃの左右に位置し
てそれぞれ４枚の苗箱Ｎを横並びに載置可能でかつ中央
送り部５Ｃ及び前後搬送機構６と苗箱Ｎの受け渡しをす
る左右側送り部５Ｌ、５Ｒとを有する。

【００１７】前記縦横搬送機構５は、図６〜１３に示す
ように、前後多数枚のスラット板３３をチェーン３４で
連結してエンドレスに形成し、この各スラット板３３に
複数個のコロローラ３５をスラット板３３移動方向に対
して４５度の傾斜角を付けた軸を介して取り付け、チェ
ーン３４をスプロケット及びモータを介して駆動可能に
してコンベア構造部が構成され、中央送り部５Ｃの前後
及び左右並びに左右側送り部５Ｌ、５Ｒの前後に配置さ
れる中ストッパ４２、左ストッパ４３、右ストッパ４４
及び左右外端の壁と相まって、載置した苗箱Ｎを前後及
び左右に移動可能に構成されている。

【００１８】すなわち、コンベア構造部のスラット板３
３が前後に移動すると、その上に載置された苗箱Ｎも同
方向に移動するが、移動方向前側に移動を規制するスト
ッパが存在して苗箱Ｎがそのストッパに当接すると、そ
の反発力がコロローラ３５に伝わり、苗箱Ｎをスラット
板３３の移動方向と直交する方向に移動される。中央送
り部５Ｃと左側送り部５Ｌのコンベア構造部のコロロー
ラ３５の軸心は同一方向に傾斜されており、右側送り部
５Ｒのそれはそれらと逆方向に傾斜されている。

【００１９】前記ストッパは中央送り部５Ｃには前後左
右に、左右側送り部５Ｌ、５Ｒには前後にそれぞれ配置
され、左右側送り部５Ｌ、５Ｒの外側部の壁も苗箱Ｎの
移動を規制するストッパとなっている。中央送り部５Ｃ
と左右側送り部５Ｌ、５Ｒとの間のローラ５０は受け渡
し案内ローラとなっている。中央送り部５Ｃ用の中前ス
トッパ４２Ｆ及び左右側送り部５Ｌ、５Ｒ用の左右後ス
トッパ４３Ｂ、４４Ｂは、縦横搬送機構５の機構フレー
ム４１に固定の壁板で形成されていて、ストッパ作用位
置に固定である。中央送り部５Ｃ用の中後ストッパ４２
Ｂ及び左右前ストッパ４３Ｆ、４４Ｆはエアシリンダ４
６等によって下側から上昇して作用位置となり、中左右
ストッパ４２Ｌ、４２Ｒは機構フレーム４１の中央に固
定の支持枠４７に支持されたエアシリンダ４８等によっ
て上側から下降して作用位置となる。すなわち、中後ス
トッパ４２Ｂ、中左右ストッパ４２Ｌ、４２Ｒ、左右前
ストッパ４３Ｆ、４４Ｆは昇降自在なシャッタとなって
いる。

【００２０】中前ストッパ４２Ｆ、中左右ストッパ４２
Ｌ、４２Ｒを作用位置に配置した状態で、中央送り部５
Ｃのコンベア構造部を前方向（図８、１０の矢印４５方
向）に移動させて、苗箱Ｎを前方向に移動して中前スト
ッパ４２Ｆに当接させ、その後に中後ストッパ４２Ｂを
作用位置に配置しかつ中右ストッパ４２Ｒを後退位置に
すると共に中央送り部５Ｃのコンベア構造部を後方向
（図８、１０の矢印４５方向と逆方向）に移動させ、そ
して、苗箱Ｎを中後ストッパ４２Ｂに当接させて右移動
させ、かつ右側送り部５Ｒの前方向移動によって右前ス
トッパ４４Ｆに当接させながら右移動を行わせる。これ
を４回繰り返すと、右側送り部５Ｒの全域に４個の苗箱
Ｎが配列される。

【００２１】中前ストッパ４２Ｆ、中左右ストッパ４２
Ｌ、４２Ｒを作用位置に配置した状態で、中央送り部５
Ｃのコンベア構造部を前方向に移動させて、苗箱Ｎを前
方向に移動して中前ストッパ４２Ｆに当接させ、その後
に中左ストッパ４２Ｌを後退させて左側送り部５Ｌに渡
し、左側送り部５Ｌの前方向移動によって左前ストッパ
４３Ｆに当接しながら左移動を続けさせる。これを４回
繰り返すと、左側送り部５Ｌの全域に４個の苗箱Ｎが配
列される。

【００２２】左右各４個の苗箱Ｎが左右側送り部５Ｌ、
５Ｒの受け渡し位置に分散配置された状態で、左前スト
ッパ４３Ｆと右前ストッパ４４Ｆとを作用位置から下方
へ後退させ、左右側送り部５Ｌ、５Ｒを同時に前方移動
させると、８個の苗箱Ｎは同時に縦横搬送機構５から前
方へ移動され、前後搬送機構６に供給される。また逆
に、左右側送り部５Ｌ、５Ｒのコンベア構造部を後方移
動させて前方の前後搬送機構６から８個の苗箱Ｎを同時
に受け入れた後に、左前ストッパ４３Ｆ、中後ストッパ
４２Ｂ、中右ストッパ４２Ｒ及び右前ストッパ４４Ｆを
作用位置に進出させ、かつ左側送り部５Ｌの中央側から
２個目の位置の苗箱Ｎを電磁ソレノイド等で形成された
左停止具４９Ｌで左前ストッパ４３Ｆに押さえ付けて停
止させ、その状態で左側送り部５Ｌ及び中央送り部５Ｃ
のコンベア構造部を移動させ、苗箱Ｎを１つずつ中央送
り部５Ｃへ移動し、そして中央送り部５Ｃから後方位置
へ移動する。

【００２３】このとき、左側送り部５Ｌ及び中央送り部
５Ｃでは後方移動させて、その上の苗箱Ｎを左後ストッ
パ４３Ｂと中後ストッパ４２Ｂ及び中右ストッパ４２Ｒ
とを介して中央送り部５Ｃへ移動収集し、中後ストッパ
４２Ｂを後退させたのち中央送り部５Ｃで後方へ移動さ
せる。右側送り部５Ｒ上の苗箱Ｎは、右側送り部５Ｒを
後方移動させ中央送り部５Ｃとを前方移動させて、その
上の苗箱Ｎを右後ストッパ４４Ｂと中左ストッパ４２Ｌ
及び中前ストッパ４２Ｆとを介して中央送り部５Ｃへ移
動し、右停止具４９Ｒを作用して、後続の苗箱Ｎを停止
させながら中央送り部５Ｃへ１個ずつ搬送して収集し、
中後ストッパ４２Ｂを下方へ後退させ中央送り部を後方
移動して苗箱をて後方移動させる。

【００２４】前記縦横搬送機構５の機構フレーム４１上
には、苗箱Ｎを検出するために所要位置に光電センサ又
はマイクロスイッチ等の検出センサが多数設けられてお
り、中央送り部５Ｃ、左右側送り部５Ｌ、５Ｒへの苗箱
Ｎの搬入・搬出等を検出して、コンベア構造部、中後ス
トッパ４２Ｂ、中左右ストッパ４２Ｌ、４２Ｒ、左右前
ストッパ４３Ｆ、４４Ｆ等の可動ストッパ、左右停止具
４９Ｌ、４９Ｒ等を適宜作動させるようになっている。

【００２５】また、縦横搬送機構５のコンベア構造部
は、コロローラ３５の軸心の傾斜方向を中央送り部５Ｃ
と右側送り部５Ｒとを同一方向にしたり、全送り部５
Ｃ、５Ｌ、５Ｒを同一方向にしたりしてもよく、苗箱Ｎ
の搬入・搬出も左右側送り部５Ｌ、５Ｒのどちらを先に
してもよい。図５〜８、１４〜１８において、前後搬送
機構６はベルトコンベヤ（又はチェーン、ホイール、ロ
ーラ等のコンベヤでもよい）で形成された前後搬送手段
１８と、前後搬送手段１８を前後水平移動させる水平移
動手段１０と、前後搬送手段１８を搬送面が前下向き傾
斜姿勢の状態から上昇させながら水平姿勢に変更する昇
降手段１１とを有し、水平移動手段１０及び昇降手段１
１は、左右各１組が走行部の左右側方、即ち左右側送り
部５Ｌ、５Ｒの下側で機本体３１の基枠３１Ｂに装備さ
れており、前後搬送手段１８の前方には箱揃え手段１６
が配置されている。

【００２６】前記左右の各前後搬送手段１８は、支持フ
レーム３７に４組のベルトコンベア３８が支持され、支
持フレーム３７の側面に設けたモータ３９及び回転軸３
６によって同時駆動され、４個の苗箱Ｎを同時に載置し
て前後方向に搬送可能となっている。左右支持フレーム
３７の側部にはモータ３９より前側に接地輪５１が設け
られ、前部には各ベルトコンベア３８に対応してブラケ
ット４０が設けられ、このブラケット４０はベルトコン
ベア３８の前側從動プーリを支持すると共にローラで形
成された当接具２３が回転自在に支持されている。

【００２７】この当接具２３はベルトコンベア３８の延
長上で地面に近接して位置されるもので、箱揃え手段１
６を構成しており、前方移動で地上の苗箱Ｎを押して前
後位置を揃え、既に敷設された苗箱Ｎとの前後間隔をな
くすことができ、また、ベルトコンベア３８から地上に
苗箱Ｎを放出するときに落差を少なくできるようにして
いる。この当接具２３は接地輪５１があるので接地しな
いが、接地させるようにしてもよい。

【００２８】１２７は左右各前後搬送手段１８の支持フ
レーム３７を支持した左右一対の支持アームで、前端の
横軸１２９を介して支持フレーム３７の前後中央より後
側を枢支し、横軸１２９に遊嵌の受けアーム１３０を支
持フレーム３７の前後方向略中央に当接し、かつ姿勢変
更具１２５を介して前後搬送手段１８の姿勢を所要に保
持するようになっている。

【００２９】支持アーム１２７は後部が立ち上がった側
面視略Ｌ字形状の板材で形成され、その後上端が回動軸
１３１に固定されており、この回動軸１３１は軸受を介
して移動枠１３２に回動自在に支持され、移動枠１３２
は車輪を介して機本体３１の基枠３１Ｂに固定の左右支
持レール１２６に前後移動可能に支持されている。基枠
３１Ｂの左右各側部の下側には空気圧又は油圧の水平ア
クチュエータ１２８が設けられており、この水平アクチ
ュエータ１２８のピストンロッドは移動枠１３２に連結
されており、これらによって、水平アクチュエータ１２
８の作動で前後搬送手段１８を前後方向に水平移動させ
る水平移動手段１０が構成されている。

【００３０】また、移動枠１３２には昇降アクチュエー
タ１３３が設けられており、この昇降アクチュエータ１
３３のピストンロッドは回動軸１３１に固定のアーム１
３４に連結されている。前記移動枠１３２からブラケッ
ト１３５を突出して回動軸１３１と同心位置にスプロケ
ット１３６を固定し、横軸１２９にスプロケット１３７
を遊嵌して前記受けアーム１３０と固定し、支持アーム
１２７の中途２ヶ所に遊転スプロケット１３８を支持
し、これらスプロケット１３６、１３７、１３８等にチ
ェーン１３９を巻き掛けており、これらによって姿勢変
更具１２５が構成され、この姿勢変更具１２５、昇降ア
クチュエータ１３３及び回動軸１３１等によって昇降手
段１１が構成されている。

【００３１】この昇降手段１１は、昇降アクチュエータ
１３３を作動して回動軸１３１を介して支持アーム１２
７を回動することにより、前後搬送手段１８を上位置の
縦横搬送機構５と略同一高さまで上昇し、これと同期し
て、姿勢変更具１２５のスプロケット１３６に対するチ
ェーン１３９の巻き掛け位置が変化してスプロケット１
３７が回動し、支持アーム１２７に対して受けアーム１
３０が上方向に屈曲し、前後搬送手段１８を前下向き姿
勢から略水平姿勢に変更する。

【００３２】前記昇降アクチュエータ１３３を逆作動す
れば、前記と逆に、前後搬送手段１８は苗箱Ｎを縦横搬
送機構５と受け渡し可能な略水平姿勢上昇位置から、苗
箱Ｎを地面と受け渡し可能な前下向き姿勢下降位置まで
移動しながら姿勢変更される。前記姿勢変更具１２５
は、支持アーム１２７と受けアーム１３０との間に空気
圧又は油圧のシリンダ又はその他の揺動手段を設け構成
してもよく、支持アーム１２７の昇降と同期して受けア
ーム１３０を回動することにより前後搬送手段１８の姿
勢を変更しているが、支持アーム１２７を上昇した後に
前後搬送手段１８を前下向き姿勢から略水平姿勢に変更
し、下降した後に略水平姿勢から前下向き姿勢に変更し
てもよい。

【００３３】前記前後搬送手段１８は支持アーム１２７
に枢支されているが、受けアーム１３０に対しては担持
されているだけであり、前下向き姿勢で接地輪５１が接
地しているとき、地面の凹凸に追従して上下動可能であ
る。受渡機構７は、図６〜８に示すように、縦横搬送機
構５の中央基点位置の後方に位置していて、中央送り部
５Ｃとそれより後方の位置との間で苗箱Ｎを前後方向に
搬送可能になっている。

【００３４】前記受渡機構７は例えば、モータを内蔵し
た自転ローラを複数本有するローラコンベヤで形成さ
れ、そのフレーム１４２の前部は機本体３１又は縦横搬
送機構５の機構フレーム４１に対して横軸状枢支軸１４
３回りに回動自在に連結され、その後部は箱供給機構８
及び箱収集機構９上に載置して連結可能になっている。
図１〜７、１９〜２３において、箱取り上げ機構１７は
機本体３１の基枠３１Ｂの左右側部から前方に突出した
前フレーム５６に、左右各４組計８組設けられている。
前フレーム５６は側面視Ｌ字状で平面視コ字状であり、
左右両端は機本体３１に対して支持ピン５７を介して枢
支連結され、両方の三角状のブラケット５８をボルト連
結することにより一体状にしており、ボルトの締結解除
によって前フレーム５６を上方へ折り畳み可能になって
いる。

【００３５】前フレーム５６の左右側部には、前フレー
ム５６の重量を支持する車輪５２が設けられ、前下向き
に突出したブラケット５３Ａを介して光電センサ等でな
る前端センサ５３Ｂが取り付けられている。前端センサ
５３Ｂは回収時に苗箱Ｎの苗を検出して、苗箱Ｎの存在
を検出し、箱敷設回収用作業機Ａの停止位置を決定する
ものである。

【００３６】箱取り上げ機構１７において、前記前フレ
ーム５６の前部には左右にそれぞれ４本の上方向のガイ
ドレール６０が固定され、１個のブレーキ付き昇降シリ
ンダ６２が支持され、２本のガイド杆５９が上下動可能
に案内されており、２本のガイド杆５９の下端に昇降台
６１が取り付けられていて、この昇降台６１を昇降すべ
く昇降シリンダ６２のピストンロッドが連結されてい
る。

【００３７】昇降台６１には側面視Ｌ字状の連結具６３
が固定され、この連結具６３の下部にピンを介して側面
視Ｌ字状の揺動具６４の中途部が枢支され、この揺動具
６４に縦シリンダ６７が取り付けられると共に、その上
部にガイドレール６０に係合したコロ６５が設けられて
いる。ガイドレール６０は下部近傍が後方側に屈曲され
ていて、この屈曲部分６０Ａをコロ６５が通過すると
き、揺動具６４が揺動して縦シリンダ６７の姿勢を変え
るようになっている。

【００３８】前記縦シリンダ６７のピストンロッドの下
部には前後動シリンダ６８が取り付けられ、この前後動
シリンダ６８のピストンロッドの前部には取り付け台６
９が取り付けられている。前記前後動シリンダ６８及び
取り付け台６９にはそれぞれ２本のガイド杆７０、７１
が固定されていて、それぞれのガイド杆７０、７１は縦
シリンダ６７と前後動シリンダ６８のシリンダを保持す
る部材に長手方向移動自在に案内されている。

【００３９】取り付け台６９は左右に略三角形状の側板
７２が取り付けられ、この側板７２には前後に小さい車
輪と中央に大きい車輪７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃが設けら
れ、これら車輪７３Ａ、７３Ｂ、７３Ｃは接地して後述
する掛け爪の地面に対する位置及び姿勢を保持するよう
になっている。取り付け台６９には角材状の支持体１４
５が支持されると共にその後方に裏板１４６が取り付け
られている。前記支持体１４５は左右方向中央に縦軸１
４７にナットを螺合することにより取り付け台６９に取
り付けられていて、縦軸１４７を中心に若干揺動可能で
あり、裏板１４６に設けた左右一対の弾性受け体１４８
により中立位置（左右方向に沿う姿勢）に弾力的に保持
されるようになっている。

【００４０】前記支持体１４５には２本の支持杆１４９
が前後方向に貫通され、その支持杆１４９の前端に爪取
り付け体１５０が取り付けられ、支持杆１４９に嵌装し
たスプリング１５１によって前方へ付勢されている。爪
取り付け体１５０にはツールバー１５２が設けられ、こ
のツールバー１５２に左右一対の掛け爪１５３が左右位
置調整可能に取り付けられている。左右一対の掛け爪１
５３は前端が苗箱Ｎの周縁Ｎａの下向きフランジとなっ
ている部分を下側から掛合する形状であり、下向きフラ
ンジの裏側のリブを回避して掛合できるように複数本設
けられている。

【００４１】前記支持体１４５、支持杆１４９、爪取り
付け体１５０、スプリング１５１、ツールバー１５２及
び掛け爪１５３等は共に掛止具２２を構成しており、こ
の掛止具２２は掛け爪１５３を取り付け台６９に直接取
り付けて構成することもできる。また、掛け爪１５３又
は掛止具２２の代わりに当接具２３を取り付けることに
より箱取り上げ機構１７を箱揃え手段１６とすることも
可能である。

【００４２】１５４は取り付け台６９に取り付け板１５
５を介して設けらけれた苗箱検出センサであり、掛け爪
１５３が苗箱Ｎと当接して爪取り付け体１５０が後方移
動したときにそれを検出して、苗箱Ｎの存在を検出する
ようになっている。この苗箱検出センサ１５４は取り付
け板１５５を回動することにより前後位置を調整可能で
ある。

【００４３】なお、前記車輪７３を地面の凹凸に倣わせ
るために、前後動シリンダ６８のピストンロッドに対し
て取り付け台６９を前後軸回りに若干揺動できるように
しておくことが好ましい。この実施形態の箱取り上げ機
構１７は、箱敷設回収用作業機Ａを前進させて、前端セ
ンサ５３Ｂで苗箱Ｎを検出して作業開始位置に停止さ
せ、車輪７３を接地した状態で前後動シリンダ６８を突
出作動させるか、又は前後動シリンダ６８を突出作動状
態にしておいて作業走行機体２Ａを再び前進させるかす
ると、掛止具２２の掛け爪１５３が敷設状態の苗箱Ｎと
当接して爪取り付け体１５０が弾力的に後方移動し、苗
箱検出センサ１５４がそれを検出して前後動シリンダ６
８の突出作動又は走行機体２Ａの前進を停止する（図２
０の状態）。

【００４４】このとき、敷設状態の苗箱Ｎの前後位置が
左右で不揃いになっていても、スプリング１５１を介し
て爪取り付け体１５０が前後動することにより吸収し、
苗箱Ｎが傾いていても、縦軸１４７及び左右一対の弾性
受け体１４８を介して支持体１４５が揺動することによ
り吸収され、一対の掛け爪１５３が苗箱Ｎの周縁Ｎａと
適正に掛合する。

【００４５】停止した状態で昇降シリンダ６２を作動し
て昇降台６１を少し上昇し、これにより全掛け爪１５３
で苗箱Ｎの周縁Ｎａの下向きフランジとなっている部分
を下側から掛合し、かつ苗箱Ｎの後部を持ち上げる。こ
のとき、コロ６５がガイドレール６０の屈曲部分６０Ａ
に入るため、連結具６３が上昇しながら揺動し、前後動
シリンダ６８及び掛止具２２を前後搬送手段１８の上面
に略沿うように傾斜させる。

【００４６】次に、前後搬送手段１８を水平移動手段１
０で全掛止具２２の下方まで移動し（図２２の状態）、
前後搬送手段１８の上に苗箱Ｎの略後半分を掬うように
配置した状態で縦シリンダ６７を作動し、全苗箱Ｎを前
後搬送機構６の上に載置しかつ掛け爪１５３と苗箱Ｎの
周縁Ｎａとの掛合を解除し、その後、掛止具２２を前後
動シリンダ６８で前後搬送手段１８の上面に略沿わせな
がら後方移動して、苗箱Ｎから離脱させると共に昇降シ
リンダ６２を作動して上昇させる（図２３の状態）。

【００４７】箱取り上げ機構１７としては、断面三角形
状又は前下向き傾斜した掬い板形状のデバイダを用いる
こともでき、そのデバイダはブラケット４０に取り付
け、走行装置Ａ２を前進させながら、前端から後上方に
傾斜した傾斜面で地上の苗箱Ｎを掬い上げるようにすれ
ばよい。箱供給用作業機Ｂは図１、２、４、２４〜２９
に示されており、苗箱Ｎを積層状態に収納していて受渡
機構７へ苗箱Ｎを１枚ずつ供給する箱供給機構８と、積
み卸し可能な箱受持体１４上に受持した積層状態の苗箱
Ｎを箱受持体１４上から箱供給機構８に供給する積層苗
箱供給機構１２と、これらを搭載支持する走行装置Ｂ２
とを備えている。

【００４８】前記走行装置Ｂ２は機本体７６に電動モー
タ等の駆動源７５、油圧ポンプ、エアコンプレッサ、操
作盤等を搭載し、左右クローラ走行部７７を走行用の油
圧モータで駆動するようになっており、単独で走行・操
縦可能である。また、走行装置Ｂ２は連結装置８７及び
電気系接続コードを介して走行装置Ａ２と着脱自在であ
り、走行装置Ａ２に連結して一体的に走行・操縦され
る。

【００４９】連結装置８７は走行装置Ａ２の後部に設け
たフック状の連結具８７Ａと、走行装置Ｂ２の前部に設
けた連結ピン８７Ｂとを有し、連結ピン８７Ｂは走行装
置Ｂ２に対して上下動可能になっていて、走行装置Ａ２
と走行装置Ｂ２とは連結状態で地面の凹凸に追従して屈
曲する。前記箱供給機構８は、ホイールコンベヤ又はロ
ーラコンベヤ等で形成された搬送コンベヤ手段５４Ｂ
と、この搬送コンベヤ手段５４Ｂに跨がって配置された
枠フレーム７８に設けた箱保持手段７９と、搬送コンベ
ヤ手段５４Ｂ上の苗箱Ｎを箱保持手段７９で保持する位
置まで昇降するリフト手段８０とを備えている。

【００５０】枠フレーム７８は後方側が開放されてい
て、例えば３０段に積層された苗箱Ｎを、搬送コンベヤ
手段５４Ｂに載置した状態で後方から挿入可能になって
いる。箱保持手段７９は枠フレーム７８に支持された左
右一対の板形状の保持具８１と、この左右保持具８１を
枠フレーム７８内方に出退させる出退手段８２とを有す
る。

【００５１】前記左右保持具８１は苗箱Ｎの周縁Ｎａを
受持可能であり、搬送コンベヤ手段５４Ｂから苗箱Ｎ１
枚分より離れた高さで積層苗箱Ｎを保持することがで
き、出退手段８２で後退させることにより、保持してい
る積層苗箱Ｎを開放可能になっている。出退手段８２は
保持具８１を先端に取り付けたネジ軸をモータで軸方向
移動するもので、エアシリンダ等で構成することもでき
る。

【００５２】リフト手段８０は搬送コンベヤ手段５４Ｂ
の下方に位置し、搬送コンベヤ手段５４Ｂのホイール間
から上方へ突出可能なリフト台８３と、このリフト台８
３を昇降するリフト駆動装置８４とを有している。前記
リフト台８３は機本体７６に昇降が案内されており、リ
フト駆動装置８４はリフト台８３の下面のカムフォロア
と当接するカム板８５をモータ等で駆動して、リフト台
８３を昇降するようになっている。このリフト駆動装置
８４は油圧シリンダ等で構成することも可能である。

【００５３】前記リフト手段８０は、左右保持具８１を
後退しておいて、搬送コンベヤ手段５４Ｂで枠フレーム
７８内に搬入された積層苗箱Ｎを、リフト駆動装置８４
を作動してリフト台８３を上昇させることにより持ち上
げ、下降するときに下から２枚目の苗箱Ｎを保持具８１
を突出させることにより受持し（図２７、２９の状
態）、リフト台８３を搬送コンベヤ手段５４Ｂより下方
へ降下することにより最下位置の苗箱Ｎを搬送コンベヤ
手段５４Ｂに再度載せて前方へ搬送する。

【００５４】次に、リフト台８３を上昇させると、保持
具８１に受持されている積層苗箱Ｎが持ち上げられ、下
降するときに保持具８１を１度後退させて最下苗箱Ｎを
降下させ、その後の保持具８１の進出で下から２枚目の
苗箱Ｎを受持させる。積層苗箱供給機構１２は、箱受持
体１４を載置して横移動可能な横移動機構９７と、横移
動機構９７上の箱受持体１４から積層苗箱Ｎを前方へ送
り出す積層苗箱送り手段９２とを有する。

【００５５】箱受持体１４は緑化行程で使用されている
フォーク爪挿入可能なパレットで、苗箱Ｎを例えば３０
段積み重ねたものを左右方向に５列載置可能に形成され
ている。この箱受持体１４はフォークリフトで運搬可能
な枠体又は車輪付きの運搬車等でもよい。横移動機構９
７は、機本体７６の後部上面に固定のフレーム８９の前
後部に左右方向多数の車輪９０が設けられ、この車輪９
０に係合する前後レール体を有する載置移動台９１が左
右方向移動自在に配置され、機本体７６又はフレーム８
９上に載置移動台９１を駆動する駆動手段１５８が設け
られている。

【００５６】この駆動手段１５８はフレーム８９に支持
されたスプロケットにチェーン１５９を巻き掛け、この
チェーン１５９を載置移動台９１に連結し、電動モータ
１６０でスプロケットを駆動するようになっており、駆
動手段１５８を移動させずに前後レール体９１を有する
載置移動台９１をチェーン１５９で引っ張って移動する
ようになっている。載置移動台９１の上面には、図２８
に示すように、載置した箱受持体１４を前後方向及び左
右方向の適正位置に保持する位置決め部材１００が設け
られている。

【００５７】箱受持体１４上から搬送コンベヤ手段５４
Ｂへの積層苗箱Ｎの供給は、フレーム８９の内部に配置
された積層苗箱送り手段９２で行う。この積層苗箱送り
手段９２は、昇降台９３にモータ９４で駆動されるベル
トコンベヤ９５を支持し、昇降台９３を昇降手段９６で
昇降するようになっている。昇降手段９６は昇降台９３
に固定のロッドをラック・ピニオンを介して電動モータ
で上下駆動するものである。

【００５８】前記駆動手段１５８及び昇降手段９６は、
電動モータを用いているが、空気圧シリンダ又は油圧シ
リンダ９８で作動するように構成してもよい。前記箱受
持体１４は５組の積層苗箱Ｎを載置可能であり、各苗箱
載置位置に対応してベルトコンベヤ９５が顔出し可能な
窓１４Ａが形成されており、積層苗箱送り手段９２は、
図２７実線で示す状態から昇降手段９６で昇降台９３を
上昇させると、窓１４Ａからベルトコンベヤ９５が上昇
して積層苗箱Ｎを持ち上げ（図２７の２点鎖線、図２８
実線の状態）、そして持ち上げ状態で駆動すると積層苗
箱Ｎを前方へ送ることができ、搬送コンベヤ手段５４Ｂ
に移載できる。

【００５９】横移動機構９７は積層苗箱Ｎを供給すると
きの左右バランスを採るため、箱受持体１４上の積層苗
箱Ｎの取り出し順序は端から５、３、１、２、４番とな
っている。また、載置移動台９１が機本体７６から左右
に大きくオーバハングするので、左右支持をするために
機本体７６の左右後部には支持アーム９８を介して接地
輪９９が設けられている。この接地輪９９はキャスタ輪
が使用され、支持アーム９８は外側方突出姿勢から後方
向に姿勢変更可能になっていて、箱供給用作業機Ｂを単
独走行させるときに、後部の支持ができるようになって
いる。

【００６０】箱収集用作業機Ｃは図５、３０、３１に示
されており、受渡機構７から苗箱Ｎを１枚ずつ供給され
てその苗箱Ｎを上下多段に回収する箱収集機構９と、積
み卸し可能な箱収集枠体１５に箱収集機構９から多段状
態の苗箱Ｎを送り込んで収納する箱多段収納機構１９
と、これらを搭載支持する走行装置Ｃ２とを備えてい
る。

【００６１】前記走行装置Ｃ２は機本体１０１に電動モ
ータ等の駆動源１０６、油圧ポンプ、エアコンプレッ
サ、操作盤等を搭載し、左右クローラ走行部１０２を走
行用の油圧モータで駆動するようになっており、単独で
走行・操縦可能である。また、走行装置Ｃ２は連結装置
８７を介して走行装置Ａ２に着脱自在であり、走行装置
Ａ２に連結して一体的に走行・操縦される。

【００６２】箱収集機構９はホイールコンベヤ、ローラ
コンベヤ等で形成された搬送コンベヤ手段５４Ｃと、こ
の搬送コンベヤ手段５４Ｃに跨がって配置された枠フレ
ーム１０３と、この枠フレーム１０３に支持されていて
搬送コンベヤ手段５４Ｃ上の成長苗を有する苗箱Ｎを１
枚ずつ間隔を空けて持ち上げる箱多段持上手段１０４
と、この箱多段持上手段１０４上の全苗箱Ｎを後方へ押
し出すプッシャ手段１０５とを有する。

【００６３】前記箱多段持上手段１０４は枠フレーム１
０３に支持された上下軸１０７、１０８に前後複数のチ
ェーン１０９を巻き掛け、前後チェーン１０９に苗箱Ｎ
の側部を受持する受持金具１１０を一定間隔で取り付
け、これらを左右に対向配置して、搬送コンベヤ手段５
４Ｃ上から苗箱Ｎを左右受持金具１１０で持ち上げるよ
うに構成されており、苗箱Ｎを上下に間隔をおいて例え
ば３０段に収集可能になっている。

【００６４】前記プッシャ手段１０５は、枠フレーム１
０３に箱多段持上手段１０４で収集された全苗箱Ｎと当
接するプッシャ体１１２と、このプッシャ体１１２を前
後動させる左右エアシリンダ１１３とを有しており、エ
アシリンダ１１３の伸縮作動によって、プッシャ体１１
２を苗箱Ｎの前から左右受持金具１１０間に出退させ、
多段苗箱Ｎを枠フレーム１０３の後方まで押し出すこと
ができる。

【００６５】前記箱多段収納機構１９は、箱受持体１４
と、これに載置される箱収集枠体１５と、これらを左右
方向に移動する横移動機構９７とを有する。箱収集枠体
１５は箱受持体１４に搭載されてフォークリフト等で運
搬されるもので、苗箱Ｎを上下間隔を空けて例えば３０
段配置する受け片１１４を有し、この受け片１１４を左
右方向に５列配置して５列の収集部１５ａを形成してい
る。各収集部１５ａは多段苗箱Ｎをその前面側から挿入
可能であり、プッシャ手段１０５で箱収集機構９から押
し出されてくる多段苗箱Ｎを、上下間隔を空けたまま収
納する。

【００６６】前記箱受持体１４及びこれを載置して左右
方向に移動させる横移動機構９７は、図２６に示した前
記箱供給機構８と略同一のもので、機本体１０１の後部
上面に固定のフレーム８９の前後部に左右方向多数の車
輪９０が設けられ、この車輪９０に係合する前後レール
体を有する載置移動台９１が左右方向移動自在に配置さ
れ、機本体１０１又はフレーム８９上に載置移動台９１
を駆動する駆動手段（図示せず）が設けられている。

【００６７】この駆動手段、載置移動台９１、横移動機
構９７及び接地輪等は箱供給機構８の積層苗箱供給機構
１２と同一で、昇降手段は設けられていなく、箱収集枠
体１５の左右方向５列の収集部１５ａへ苗箱Ｎを収集す
るための横移動機構９７の横移動順序も、端から５、
３、１、２、４番となっている。次に、前記実施の形態
で示した苗箱搬送処理機を苗箱敷設機とした場合の苗箱
敷設方法を説明する。

【００６８】箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂ
とを別個に移動してハウス内で連結し、発芽処理後の苗
箱Ｎを多数載置した箱受持体１４をリフト車両で運搬し
て載置移動台９１上に載置する。積層苗箱供給機構１２
の積層苗箱送り手段９２を作動して、箱受持体１４上の
積層苗箱Ｎを搬送コンベヤ手段５４Ｂに移載し、箱供給
機構８内に供給する。５列の積層苗箱Ｎは、箱受持体１
４の中央側のものから供給に共され、横移動機構９７を
介して箱受持体１４を左右に移動して、左右バランスを
崩さないように順次供給される。

【００６９】箱供給機構８内に入った積層苗箱Ｎはリフ
ト手段８０を介して箱保持手段７９で保持し、下段の苗
箱Ｎから搬送コンベヤ手段５４Ｂ上に順次取り出し、搬
送コンベヤ手段５４Ｂで受渡機構７へ供給する。この受
渡機構７で後方位置から縦横搬送機構５の中央送り部５
Ｃへ搬送する。縦横搬送機構５では、中左右ストッパ４
２Ｌ、４２Ｒが作用位置にあり、中央送り部５Ｃのコン
ベヤ構造部が前方移動することにより、受渡機構７から
受け渡された苗箱Ｎを中前ストッパ４２Ｆに当接し、次
に中後ストッパ４２Ｂが作用位置に突出し、中右ストッ
パ４２Ｒが後退し、かつ中央送り部５Ｃのコンベヤ構造
部が後方移動し、右側送り部５Ｒのコンベヤ構造部が前
方移動することにより、苗箱Ｎを中後ストッパ４２Ｂ及
び右前ストッパ４４Ｆで案内しながら右側送り部５Ｒ上
の受け渡し位置まで分配搬送する。

【００７０】右側送り部５Ｒ上に４枚の苗箱Ｎを供給し
たら、中右ストッパ４２Ｒを作用位置に、中左ストッパ
４２Ｒを後退位置に配置し、中央送り部５Ｃと左側送り
部５Ｌのコンベヤ構造部を前方移動させ、左側送り部５
Ｌ上の受け渡し位置に４枚の苗箱Ｎを搬送する。左右側
送り部５Ｌ、５Ｌ上に苗箱Ｎを４枚ずつ計８枚の苗箱Ｎ
が準備されると、左右側送り部５Ｌ、５Ｌ及び前後搬送
機構６の前後搬送手段１８を同時に前方移動させ、全苗
箱Ｎを縦横搬送機構５から前方へ移動させ、上昇水平位
置の前後搬送手段１８上に受け渡しする。

【００７１】そして、昇降手段１１を作動させて、前後
搬送手段１８を上昇水平位置から前下向き傾斜位置まで
下降傾動させ、下降前下向き傾斜位置に達したとき、箱
敷設回収用作業機Ａを後進させながら前後搬送手段１８
を前方移動させて、全苗箱Ｎを地上に放出し、放出した
苗箱Ｎから前後搬送手段１８が一定距離離れた状態で箱
敷設回収用作業機Ａの後進を停止する。

【００７２】その後に、水平移動手段１０を作動して前
後搬送手段１８を水平前方移動させ、その前部に配置し
た箱揃え手段１６の当接具２３を放出した全苗箱Ｎに当
接して先行敷設苗箱Ｎに当接するまで前方に押動し、全
苗箱Ｎの前後位置を揃え、前後苗箱間隔を詰める。水平
移動手段１０を逆作動して前後搬送手段１８を後退させ
た後又は後退させながら、昇降手段１１を逆作動して、
前後搬送手段１８を縦横搬送機構５から苗箱Ｎを受け渡
し可能な上昇水平位置に戻し、再び前記行程を繰り返
す。

【００７３】敷設された左右各４枚の苗箱Ｎ間には、中
央送り部５Ｃの幅に略相当する幅の歩道が形成される。
苗箱敷設機がハウス内の端部まで移動してくると、箱敷
設回収用作業機Ａから箱供給用作業機Ｂを分離し、箱敷
設回収用作業機Ａの縦横搬送機構５及び前後搬送手段１
８上に残っている苗箱Ｎを箱敷設回収用作業機Ａのみで
敷設し、その後に箱敷設回収用作業機Ａを方向転換し
て、別のハウス又は敷設域へ移動させ、移動後に箱供給
用作業機Ｂを再度連結する。

【００７４】既敷設の苗箱Ｎの横に平行に新苗箱Ｎを敷
設する場合、前記箱敷設回収用作業機Ａは横移動した後
にハウス内前端まで移動することになるが、その時、走
行装置Ａ２の左右クローラ走行部３２を左右逆に駆動し
て走行台２９を方向転換（地面に対して回動）させるの
と同期して、走行台２９に対して機本体３１を逆方向に
旋回させると、機本体３１及びその上の縦横搬送機構５
及び前後搬送機構６は方向性が不変のまま走行台２９だ
けが方向転換され、苗箱Ｎの敷設方向と直角に移動でき
ることになり、縦横搬送機構５及び前後搬送機構６が左
右方向に長くとも、敷設域間移動のための空間を小さく
できる。

【００７５】また、ハウスの出入口が狭いとき、走行台
２９に対して機本体３１を９０度旋回して縦横搬送機構
５及び前後搬送機構６の左右方向を前後方向に変更し、
箱敷設回収用作業機Ａの横幅を狭くして出入口を通すよ
うにする。次に、前記実施の形態で示した苗箱搬送処理
機を苗箱回収機とした場合の苗箱回収方法を説明する。

【００７６】ハウス内の敷設域端部に箱敷設回収用作業
機Ａのみを移動し、敷設されている横１列計８枚の苗箱
Ｎに箱取り上げ機構１７を対向させ、前端センサ５３で
苗箱Ｎを検出するまで前進させる。このとき又はこの後
に、前後搬送手段１８を前下向き傾斜位置で待機させ、
箱取り上げ機構１７を作動して掛止具２２の掛け爪１５
３を苗箱Ｎに当接する地面近くまで降下させかつ突出
し、その状態で走行装置Ａ２を前進させ、そして掛止具
２２の掛け爪１５３を苗箱Ｎに当接して走行装置Ａ２の
移動を停止する。このとき、走行装置Ａ２を前進させる
代わりに前後動シリンダ６８で掛け爪１５３を突出させ
るようにしてもよい。

【００７７】掛止具２２が苗箱Ｎを検出した後に、昇降
シリンダ６２で掛止具２２を上昇させ、掛け爪１５３を
苗箱Ｎの周縁Ｎａに下側から掛止して苗箱Ｎの後側を持
ち上げ、その持ち上げた苗箱Ｎの下側に前後搬送機構６
の前後搬送手段１８を水平移動手段１０の前進動作で挿
入し、苗箱Ｎの裏面が前後搬送手段１８の先端に載るよ
うに掬う。

【００７８】この状態から縦シリンダ６７を作動して掛
け爪１５３を降下させ、苗箱Ｎを前後搬送手段１８に受
け渡し、更に前後動シリンダ６８を後退作動させると共
に昇降シリンダ６２又は縦シリンダ６７を上昇作動させ
て、掛け爪１５３を苗箱Ｎの周縁Ｎａから離脱させ、そ
の後に前後搬送手段１８を後方移動させて、前後搬送手
段１８上に苗箱Ｎが完全に載置されるようにする。

【００７９】全苗箱Ｎを載置した前後搬送手段１８は、
水平移動手段１０の後進動作で後方移動した後又は同時
に、昇降手段１１を作動して前下向き傾斜位置から上昇
水平位置へ上昇され、縦横搬送機構５と同高さの苗箱Ｎ
を受け渡し可能な位置に移動する。前後搬送手段１８が
上昇水平位置に達すると、前後搬送手段１８及び縦横搬
送機構５の左右側送り部５Ｌ、５Ｒのコンベヤ構造部が
後方移動し、後退位置にある左右前ストッパア４３Ｂ、
４４Ｂ上を通過して、前後搬送手段１８上の苗箱Ｎが左
右側送り部５Ｌ、５Ｒ上に受け渡される。

【００８０】左側送り部５Ｌ上からの苗箱Ｎの搬出は、
左右前ストッパ４３Ｆ、４４Ｆ及び中右後ストッパ４２
Ｒ、４２Ｂを作用位置に配置し、かつ左停止具４９Ｌで
中央送り部５Ｃ側から２番目の苗箱Ｎを停止させ、その
状態で左側送り部５Ｌ及び中央送り部５Ｃを後方移動さ
せ、中央送り部５Ｃ側１番目の苗箱Ｎを、左後ストッパ
４３Ｂ及び中後ストッパ４２Ｂで案内しながら中央送り
部５Ｃ上へ移動し、中後ストッパ４２Ｂを後退させて、
中央送り部５Ｃから受渡機構７に受け渡して後方位置ま
で移動させる。

【００８１】１番目の苗箱Ｎが中央送り部５Ｃから受渡
機構７へ受け渡されるころ、左停止具４９Ｌが一旦解除
されて残りの苗箱Ｎが中央送り部５Ｃ側へ搬送され、１
箱分搬送されて後に左停止具４９Ｌが再び作動して３番
目の苗箱Ｎを停止させる。これを繰り返して、１箱ずつ
順次中央送り部５Ｃへ送られ、受渡機構７で後方位置ま
で移動させる。

【００８２】右側送り部５Ｌ上からの苗箱Ｎの搬出は左
側送り部５Ｌの場合と略同様であるが、中左後ストッパ
４２Ｌ、４２Ｂを作用位置に配置し、かつ右停止具４９
Ｌで中央送り部５Ｃ側から２番目の苗箱Ｎを停止させ、
その状態で右側送り部５Ｒを後方移動させ、中央送り部
５Ｃを前方移動させ、中央送り部５Ｃ側１番目の苗箱Ｎ
を、右後ストッパ４４Ｂ及び中後ストッパ４２Ｂで案内
しながら中央送り部５Ｃ上へ移動し、中前ストッパ４２
Ｆを後退させて、中央送り部５Ｃ及び受渡機構７を後方
移動させて、苗箱Ｎを中央送り部５Ｃから受渡機構７に
受け渡し、更に後方位置の箱収集用作業機Ｃの搬送コン
ベヤ手段５４Ｃ上まで移動する。

【００８３】前記箱収集用作業機Ｃでは、搬送コンベヤ
手段５４Ｃで順次搬送される苗箱Ｎが箱収集機構９内に
供給され、この箱収集機構９の箱多段持上手段１０４で
持ち上げられ、かつ上下間隔を空けて多段に収集され
る。前記箱多段持上手段１０４内に所定枚数の苗箱Ｎが
収納されると、プッシャ手段１０５が作動して全苗箱Ｎ
を同時に後方へ押し、箱多段収納機構１９上の箱収集枠
体１５内に収納する。横移動機構９７を介して箱収集枠
体１５を左右に位置変更して、箱収集枠体１５の５列の
収集部１５ａに多段苗箱Ｎが収納されると、箱受持体１
４に箱収集枠体１５を載置したままリフト車両で降ろ
し、代わりに空の箱収集枠体１５及び箱受持体１４が載
置される。

【００８４】前記前後搬送手段１８から縦横搬送機構５
へ苗箱Ｎが受け渡された後に、前後搬送手段１８は昇降
手段１１を介して下降し、次の敷設苗箱Ｎを回収するた
めの動作を行い、１又は２列の敷設苗箱Ｎが回収された
時点で、箱敷設回収用作業機Ａに箱収集用作業機Ｃが連
結される。但し、前記苗箱搬送処理機において、ハウス
内が充分に広い場合は、苗箱敷設機も苗箱回収機も、最
初から箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂ又は箱
収集用作業機Ｃとを連結しておいてもよい。

【００８５】前記苗箱搬送処理機は、箱敷設回収用作業
機Ａ、箱供給用作業機Ｂ、箱収集用作業機Ｃをそれぞれ
独立構成して独立走行可能になっていて、各搭載の操作
盤から操作できるが、ラジオコントローラ等によりリモ
コン操縦も可能になっており、ハウス内には、空中ケー
ブル又は埋設ケーブルを架設しておいて、箱敷設回収用
作業機Ａに設けたセンサで前記ケーブルを感知しながら
自動直線走行ができるように構成されている。

【００８６】そのため、苗箱Ｎの敷設域・回収域を変え
る時及びハウス内への出入りは、箱敷設回収用作業機Ａ
と箱供給用作業機Ｂ又は箱収集用作業機Ｃとは個別にリ
モコン操縦されるが、連結状態では、後述の如く箱敷設
回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂ又は箱収集用作業機
Ｃのどちらか一方に供給された電力を他方に通電して他
方も同期駆動し、どちらか一方が受信した操縦指令で走
行及び作業動作が制御されるようになっている。図３２
は、箱敷設回収用作業機Ａ、箱供給用作業機Ｂ（又は箱
収集用作業機Ｃ）の制御系のブロック図を示し、箱敷設
回収用作業機Ａには、前記走行用の油圧モータ１６１Ａ
及び各種電磁弁等を制御するための制御部１６２Ａが設
けられ、この制御部１６２Ａに、箱敷設回収用作業機Ａ
に設けたレシーバ１６３Ａ、パトライト１６４、前記走
行用の油圧モータ１６１Ａ、電磁弁ボックス１６５Ａ、
センサボックス１６６Ａ、操作盤１６７Ａ等が接続され
ている。レシーバ１６３Ａはアンテナ１６８Ａとトラン
シーバボックス１６９Ａとを有し、リモコン１７０Ａか
らの前進走行指令信号、後進走行指令信号の走行指令信
号等を受信するようになっている。

【００８７】箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機
Ｃ）には、油圧モータ１６１Ｂ（油圧モータ１６１Ｃ）
及び各種電磁弁等を制御するための制御部１６２Ｂ（制
御部１６２Ｃ）が設けられ、この制御部１６２Ｂ（制御
部１６２Ｃ）に、箱敷設回収用作業機Ａに設けたレシー
バ１６３Ｂ（レシーバ１６３Ｃ）、走行用の油圧モータ
１６１Ｂ（油圧モータ１６１Ｃ）、電磁弁ボックス１６
５Ｂ（電磁弁ボックス１６５Ｃ）、センサボックス１６
６Ｂ（センサボックス１６６Ｃ）、操作盤１６７Ｂ（操
作盤１６７Ｃ）等が接続されている。レシーバ１６３Ｂ
（レシーバ１６３Ｃ）はアンテナ１６８Ｂ（アンテナ１
６８Ｃ）とトランシーバボックス１６９Ｂ（トランシー
バボックス１６９Ｃ）とを有し、リモコン１７０Ｂ（リ
モコン１７０Ｃ）からの前進走行指令信号、後進走行指
令信号の走行指令信号等を受信するようになっている。

【００８８】箱敷設回収用作業機Ａ及び箱供給用作業機
Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）に、電源供給用ケーブル１
７３を卷回したケーブルドラム１７４を着脱自在に連結
可能に構成され、箱敷設回収用作業機Ａ、箱供給用作業
機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）にケーブルドラム１７４
を連結し、ケーブルドラム１７４に卷回した電源供給用
ケーブル１７３を介して箱敷設回収用作業機Ａ、箱供給
用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）に夫々電源を供給
するようになっている。

【００８９】また、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作
業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）とが連結されれば、箱
敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用
作業機Ｃ）とが電源ケーブル１７５により自動的に接続
されるようになっており、例えば箱供給用作業機Ｂ（又
は箱収集用作業機Ｃ）にケーブルドラム１７４を連結
し、ケーブルドラム１７４に卷回した電源供給用ケーブ
ル１７３を介して箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業
機Ｃ）側に電源を供給するようにしておけば、電源ケー
ブル１７５により箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業
機Ｃ）を介して箱敷設回収用作業機Ａに電源が自動的に
供給されように構成されている。また、箱敷設回収用作
業機Ａと箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）と
が連結されれば、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６２
Ａと箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）の制御
部１６２Ｂ（制御部１６２Ｃ）とがリンクケーブル１７
６により自動的に接続されるようになっており、このリ
ンクケーブル１７６を介して箱敷設回収用作業機Ａの制
御部１６２Ａと箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機
Ｃ）の制御部１６２Ｂ（制御部１６２Ｃ）との間で、後
述するように走行指令信号を入出力できるようになって
いる。

【００９０】そして、前記箱敷設回収用作業機Ａの制御
部１６２Ａは、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機
Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）とが前後に連結されていな
ければ、アンテナ１６８Ａ（レシーバ１６３Ａ）に受信
した前進又は後進等の走行指令信号に従って箱敷設回収
用作業機Ａの油圧モータ１６１Ａ（走行装置Ａ２）を駆
動し、これにより、箱敷設回収用作業機Ａをアンテナ１
６８Ａに受信した走行指令信号に従って単独で前進走
行、後進走行等の走行をさせるようになっている。

【００９１】また、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６
２Ａは、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂ（又
は箱収集用作業機Ｃ）とが前後に連結されれば、油圧モ
ータ１６１Ａを次のように制御する。即ち、箱敷設回収
用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂとを前後に連結したと
き、アンテナ１６８Ａに前進走行指令信号を受信すれ
ば、箱敷設回収用作業機Ａの油圧モータ１６１Ａを前進
走行指令信号に従って駆動すると共に、リンクケーブル
１７６を介して箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂに前
進走行指令信号を出力する。また、アンテナ１６８Ａに
よる前進走行指令信号の受信が停止すれば、箱敷設回収
用作業機Ａの油圧モータ１６１Ａを停止させると共に、
箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂへの前進走行指令信
号の出力を停止する。

【００９２】また、後述する箱供給用作業機Ｂの制御部
１６２Ｂから後進走行指令信号を入力すれば、箱敷設回
収用作業機Ａの油圧モータ１６１Ａを、入力した後進走
行指令信号に従って後進駆動する。また、後述する箱供
給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂからの後進走行指令信号
の入力が停止すれば、箱敷設回収用作業機Ａの油圧モー
タ１６１Ａを停止させる。

【００９３】ただし、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用
作業機Ｂとを前後に連結したとき、アンテナ１６８Ａに
後進走行指令信号を受信しても、この後進走行指令信号
の受信を無視し、油圧モータ１６１Ａを駆動しないし、
また後進走行指令信号の受信の停止によっても油圧モー
タ１６１Ａを駆動したり停止させたりしないようになっ
ている。

【００９４】前記箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂ
は、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂとが前後
に連結されていなければ、アンテナ１６８Ｂに受信した
前進又は後進等の走行指令信号に従って箱供給用作業機
Ｂの油圧モータ１６１Ｂ（走行装置Ｂ２）を駆動し、こ
れにより、箱供給用作業機Ｂをアンテナ１６８Ｂに受信
した走行指令信号に従って単独で前進走行、後進走行等
の走行をさせるようになっている。

【００９５】また、箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂ
は、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂとが前後
に連結されれば、油圧モータ１６１Ｂを次のように制御
する。即ち、アンテナ１６８Ｂに後進走行指令信号を受
信すれば、箱供給用作業機Ｂの油圧モータ１６１Ｂを後
進走行指令信号に従って駆動すると共に、箱敷設回収用
作業機Ａの制御部１６２Ａに後進走行指令信号を出力す
る。また、アンテナ１６８Ｂによる後進走行指令信号の
受信が停止すれば、箱供給用作業機Ｂの油圧モータ１６
１Ｂを停止させると共に、箱敷設回収用作業機Ａの制御
部１６２Ａへの後進走行指令信号の出力を停止する。

【００９６】また、前述した箱敷設回収用作業機Ａの制
御部１６２Ａから前進走行指令信号を入力すれば、箱供
給用作業機Ｂの油圧モータ１６１Ｂを、入力した前進走
行指令信号に従って前進駆動する。また、前述した箱敷
設回収用作業機Ａの制御部１６２Ａからの前進走行指令
信号の入力が停止すれば、箱供給用作業機Ｂの油圧モー
タ１６１Ｂを停止させる。

【００９７】ただし、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用
作業機Ｂとを前後に連結したとき、アンテナ１６８Ｂに
前進走行指令信号を受信しても、この後進走行指令信号
の受信を無視し、油圧モータ１６１Ｂを駆動しないし、
また後進走行指令信号の受信の停止によっても油圧モー
タ１６１Ｂを駆動したり停止させたりしないようになっ
ている。

【００９８】次に、箱敷設回収用作業機Ａの走行制御動
作を図３３のフローチャートを参照しながら説明する。
ステップ１で、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機
Ｂとが連結されているか否かを判別し、連結されていな
ければステップ２に進み、ステップ２でアンテナ１６８
Ａに受信した前進又は後進等の走行指令信号に従って箱
敷設回収用作業機Ａの油圧モータ１６１Ａを駆動する。
これにより、箱敷設回収用作業機Ａはアンテナ１６８Ａ
に受信した走行指令信号に従って単独で前進走行、後進
走行等の走行をする。

【００９９】ステップ１で箱敷設回収用作業機Ａと箱供
給用作業機Ｂとが連結されていると判別すれば、ステッ
プ３に進み、ステップ３でアンテナ１６８Ａに前進走行
指令信号を受信したか否かを判別する。前進走行指令信
号を受信していれば、ステップ４で箱敷設回収用作業機
Ａの油圧モータ１６１Ａを前進走行指令信号に従って駆
動すると共に、箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂに前
進走行指令信号を出力する。

【０１００】従って、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用
作業機Ｂとが連結されていると、箱敷設回収用作業機Ａ
のアンテナ１６８Ａに前進走行指令信号を受信すれば、
箱敷設回収用作業機Ａが前進走行し、同時に箱供給用作
業機Ｂの制御部１６２Ｂにその前進走行指令信号が出力
する。ステップ４からステップ５に進み、ステップ５
で、アンテナ１６８Ａによる前進走行指令信号の受信が
停止したか否かを判別し、前進走行指令信号の受信が停
止しなければ、ステップ４に戻る。ステップ５で前進走
行指令信号の受信が停止したと判別すれば、ステップ５
からステップ６に進み、箱敷設回収用作業機Ａの油圧モ
ータ１６１Ａを停止させると共に、箱供給用作業機Ｂの
制御部１６２Ｂへの前進走行指令信号の出力を停止す
る。

【０１０１】従って、箱敷設回収用作業機Ａのアンテナ
１６８Ａに前進走行指令信号を受信している間、箱敷設
回収用作業機Ａが前進走行を続けると共に、箱敷設回収
用作業機Ａの制御部１６２Ａから箱供給用作業機Ｂの制
御部１６２Ｂに前進走行指令信号を出力し続ける。ステ
ップ３でアンテナ１６８Ａに前進走行指令信号を受信し
ていないと判別すれば、ステップ３からステップ７に進
み、ステップ７で、箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂ
から後進走行指令信号を入力したか否かを判別し、後進
走行指令信号を入力していなければステップ１に戻る。
箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂから後進走行指令信
号を入力していれば、ステップ８に進み、ステップ８
で、箱敷設回収用作業機Ａの油圧モータ１６１Ａを、入
力した後進走行指令信号に従って後進駆動する。

【０１０２】従って、箱敷設回収用作業機Ａは、箱供給
用作業機Ｂの制御部１６２Ｂから後進走行指令信号を入
力して後進走行する。ステップ８からステップ９に進
み、ステップ９で、箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂ
からの後進走行指令信号の入力が停止したか否かを判別
し、後進走行指令信号の入力が停止していなければ、ス
テップ８に戻る。箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂか
らの後進走行指令信号の入力が停止すれば、ステップ１
０に進み、ステップ１０で、箱敷設回収用作業機Ａの油
圧モータ１６１Ａを停止させる。

【０１０３】従って、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１
６２Ａが箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂから後進走
行指令信号を入力する間、箱敷設回収用作業機Ａは後進
走行する。次に、箱供給用作業機Ｂの走行制御動作を図
３４のフローチャートを参照しながら説明する。

【０１０４】ステップ１で、箱敷設回収用作業機Ａと箱
供給用作業機Ｂとが連結されているか否かを判別し、連
結されていなければステップ２に進み、ステップ２でア
ンテナ１６８Ｂに受信した前進又は後進等の走行指令信
号に従って箱供給用作業機Ｂの油圧モータ１６１Ｂを駆
動する。これにより、箱供給用作業機Ｂはアンテナ１６
８Ｂに受信した走行指令信号に従って単独で前進走行、
後進走行等の走行をする。

【０１０５】ステップ１で箱敷設回収用作業機Ａと箱供
給用作業機Ｂとが連結されていると判別すれば、ステッ
プ３に進み、ステップ３でアンテナ１６８Ｂに後進走行
指令信号を受信したか否かを判別する。後進走行指令信
号を受信していれば、ステップ４で箱供給用作業機Ｂの
油圧モータ１６１Ｂを後進走行指令信号に従って駆動す
ると共に、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６２Ａに後
進走行指令信号を出力する。

【０１０６】従って、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用
作業機Ｂとが連結されていると、箱供給用作業機Ｂのア
ンテナ１６８Ｂに後進走行指令信号を受信すれば、箱供
給用作業機Ｂが後進走行し、同時に箱敷設回収用作業機
Ａの制御部１６２Ａにその前進走行指令信号が出力す
る。ステップ４からステップ５に進み、ステップ５で、
アンテナ１６８Ｂによる後進走行指令信号の受信が停止
したか否かを判別し、後進走行指令信号の受信が停止し
なければ、ステップ４に戻る。ステップ５で後進走行指
令信号の受信が停止したと判別すれば、ステップ５から
ステップ６に進み、箱供給用作業機Ｂの油圧モータ１６
１Ｂを停止させると共に、箱敷設回収用作業機Ａの制御
部１６２Ａへの後進走行指令信号の出力を停止する。

【０１０７】従って、箱供給用作業機Ｂのアンテナ１６
８Ｂに後進走行指令信号を受信している間、箱供給用作
業機Ｂが後進走行を続けると共に、箱供給用作業機Ｂの
制御部１６２Ｂから箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６
２Ａに後進走行指令信号を出力し続ける。ステップ３で
アンテナ１６８Ｂに後進走行指令信号を受信していない
と判別すれば、ステップ３からステップ７に進み、ステ
ップ７で、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６２Ａから
前進走行指令信号を入力したか否かを判別し、前進走行
指令信号を入力していなければステップ１に戻る。箱敷
設回収用作業機Ａの制御部１６２Ａから前進走行指令信
号を入力していれば、ステップ８に進み、ステップ８
で、箱供給用作業機Ｂの油圧モータ１６１Ｂを、入力し
た前進走行指令信号に従って前進駆動する。

【０１０８】従って、箱供給用作業機Ｂは、箱敷設回収
用作業機Ａの制御部１６２Ａから前進走行指令信号を入
力して前進走行する。ステップ８からステップ９に進
み、ステップ９で、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６
２Ａからの前進走行指令信号の入力が停止したか否かを
判別し、前進走行指令信号の入力が停止していなけれ
ば、ステップ８に戻る。箱敷設回収用作業機Ａの制御部
１６２Ａからの前進走行指令信号の入力が停止すれば、
ステップ１０に進み、ステップ１０で、箱供給用作業機
Ｂの油圧モータ１６１Ｂを停止させる。

【０１０９】従って、箱供給用作業機Ｂの制御部１６２
Ｂが箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６２Ａから前進走
行指令信号を入力する間、箱供給用作業機Ｂは前進走行
する。従って、図３３に示す箱敷設回収用作業機Ａの走
行制御動作と図３４に示す箱供給用作業機Ｂの走行制御
動作により、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂ
とが連結されていれば、箱敷設回収用作業機Ａのアンテ
ナ１６８Ａに前進走行指令信号を受信している間、箱敷
設回収用作業機Ａが前進走行を続けると共に、箱供給用
作業機Ｂの制御部１６２Ｂが箱敷設回収用作業機Ａの制
御部１６２Ａから前進走行指令信号を入力して箱供給用
作業機Ｂが前進走行するので、箱敷設回収用作業機Ａの
アンテナ１６８Ａに前進走行指令信号を受信すると、箱
敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂとが互いに連動
して同時に前進走行する。また、箱供給用作業機Ｂのア
ンテナ１６８Ｂに後進走行指令信号が受信している間、
箱供給用作業機Ｂが後進走行を続けると共に、箱敷設回
収用作業機Ａの制御部１６２Ａが箱供給用作業機Ｂの制
御部１６２Ｂから後進走行指令信号を入力して箱敷設回
収用作業機Ａが後進走行するので、箱供給用作業機Ｂの
アンテナ１６８Ｂに後進走行指令信号を受信すると、箱
敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂとが互いに連動
して同時に後進走行する。

【０１１０】なお、箱敷設回収用作業機Ａと箱収集用作
業機Ｃとが連結された場合の走行制御動作は、箱敷設回
収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂとが連結された場合の
走行制御動作と同様であり、箱敷設回収用作業機Ａと箱
供給用作業機Ｂとが連結された場合の走行制御動作にお
いて箱供給用作業機Ｂ側を箱収集用作業機Ｃ側に置き換
えればよいため、箱敷設回収用作業機Ａと箱収集用作業
機Ｃとが連結された場合の走行制御動作の説明は省略す
る。

【０１１１】図３５及び図３６は他の実施の形態を示す
フローチャートである。これは、箱敷設回収用作業機Ａ
と箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）とを連結
したとき、前側の箱敷設回収用作業機Ａのアンテナ１６
８Ａで受信した走行指令信号のみに従って箱敷設回収用
作業機Ａの油圧モータ１６１Ａ及び箱供給用作業機Ｂ
（又は箱収集用作業機Ｃ）の油圧モータ１６１Ｂ（油圧
モータ１６１Ｃ）を制御するようにしたものである。

【０１１２】この実施形態の場合、箱敷設回収用作業機
Ａと箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）とが前
後に連結されていなければ、前記実施の形態と同様に夫
々のアンテナ１６８Ａに受信した前進又は後進等の走行
指令信号に従って箱敷設回収用作業機Ａ、箱供給用作業
機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）の油圧モータ１６１を駆
動する。

【０１１３】そして、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用
作業機Ｂとを連結したとき、箱敷設回収用作業機Ａの制
御部１６２Ａは、油圧モータ１６１Ａを次のように制御
する。即ち、アンテナ１６８Ａに前進走行指令信号を受
信すれば、箱敷設回収用作業機Ａの油圧モータ１６１Ａ
を前進走行指令信号に従って駆動すると共に、箱供給用
作業機Ｂの制御部１６２Ｂに前進走行指令信号を出力す
る。また、アンテナ１６８Ａによる前進走行指令信号の
受信が停止すれば、箱敷設回収用作業機Ａの油圧モータ
１６１Ａを停止させると共に、箱供給用作業機Ｂの制御
部１６２Ｂへの前進走行指令信号の出力を停止する。

【０１１４】また、アンテナ１６８Ａに後進走行指令信
号を受信すれば、箱敷設回収用作業機Ａの油圧モータ１
６１Ａを後進走行指令信号に従って駆動すると共に、箱
供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂに後進走行指令信号を
出力する。また、アンテナ１６８Ａによる後進走行指令
信号の受信が停止すれば、箱敷設回収用作業機Ａの油圧
モータ１６１Ａを停止させると共に、箱供給用作業機Ｂ
の制御部１６２Ｂへの後進走行指令信号の出力を停止す
る。

【０１１５】また、箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂ
は、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂとを前後
に連結すれば、油圧モータ１６１Ｂを次のように制御す
る。即ち、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６２Ａから
前進走行指令信号を入力すれば、箱供給用作業機Ｂの油
圧モータ１６１Ｂを、入力した前進走行指令信号に従っ
て前進駆動する。また、箱敷設回収用作業機Ａの制御部
１６２Ａからの前進走行指令信号の入力が停止すれば、
箱供給用作業機Ｂの油圧モータ１６１Ｂを停止させる。

【０１１６】また、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６
２Ａから後進走行指令信号を入力すれば、箱供給用作業
機Ｂの油圧モータ１６１Ｂを、入力した後進走行指令信
号に従って後進駆動する。また、箱敷設回収用作業機Ａ
の制御部１６２Ａからの後進走行指令信号の入力が停止
すれば、箱供給用作業機Ｂの油圧モータ１６１Ｂを停止
させる。

【０１１７】ただし、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用
作業機Ｂとを前後に連結したとき、箱供給用作業機Ｂの
アンテナ１６８Ｂに前進走行指令信号又は後進走行指令
信号を受信しても、この走行指令信号の受信を無視し、
油圧モータ１６１Ｂを駆動しないし、また前進走行指令
信号又は後進走行指令信号の受信の停止によっても油圧
モータ１６１Ｂを駆動したり停止させたりもしないよう
になっている。

【０１１８】次に、箱敷設回収用作業機Ａの走行制御動
作を図３５のフローチャートを参照しながら説明する。
ステップ１で、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機
Ｂとが連結されているか否かを判別し、連結されていな
ければステップ２に進み、ステップ２でアンテナ１６８
Ａに受信した前進又は後進等の走行指令信号に従って箱
敷設回収用作業機Ａの油圧モータ１６１Ａを駆動する。
これにより、箱敷設回収用作業機Ａはアンテナ１６８Ａ
に受信した走行指令信号に従って単独で前進走行、後進
走行等の走行をする。

【０１１９】ステップ１で箱敷設回収用作業機Ａと箱供
給用作業機Ｂとが連結されていると判別すれば、ステッ
プ３に進み、ステップ３でアンテナ１６８Ａに前進走行
指令信号を受信したか否かを判別する。前進走行指令信
号を受信していれば、ステップ４で箱敷設回収用作業機
Ａの油圧モータ１６１Ａを前進走行指令信号に従って駆
動すると共に、箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂに前
進走行指令信号を出力する。

【０１２０】従って、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用
作業機Ｂとが連結されていると、箱敷設回収用作業機Ａ
のアンテナ１６８Ａに前進走行指令信号を受信すれば、
箱敷設回収用作業機Ａが前進走行し、同時に箱供給用作
業機Ｂの制御部１６２Ｂにその前進走行指令信号が出力
する。ステップ４からステップ５に進み、ステップ５
で、アンテナ１６８Ａによる前進走行指令信号の受信が
停止したか否かを判別し、前進走行指令信号の受信が停
止しなければ、ステップ４に戻る。ステップ５で前進走
行指令信号の受信が停止したと判別すれば、ステップ５
からステップ６に進み、箱敷設回収用作業機Ａの油圧モ
ータ１６１Ａを停止させると共に、箱供給用作業機Ｂの
制御部１６２Ｂへの前進走行指令信号の出力を停止す
る。

【０１２１】従って、箱敷設回収用作業機Ａのアンテナ
１６８Ａに前進走行指令信号を受信している間、箱敷設
回収用作業機Ａが前進走行を続けると共に、箱敷設回収
用作業機Ａの制御部１６２Ａから箱供給用作業機Ｂの制
御部１６２Ｂに前進走行指令信号を出力し続ける。ステ
ップ３でアンテナ１６８Ａに前進走行指令信号を受信し
ていないと判別すれば、ステップ３からステップ７に進
み、ステップ７でアンテナ１６８Ａに後進走行指令信号
を受信したか否かを判別し、後進走行指令信号を受信し
ていなければステップ１に戻る。後進走行指令信号を受
信していれば、ステップ８で箱敷設回収用作業機Ａの油
圧モータ１６１Ａを後進走行指令信号に従って駆動する
と共に、箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂに後進走行
指令信号を出力する。

【０１２２】従って、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用
作業機Ｂとが連結されていると、箱敷設回収用作業機Ａ
のアンテナ１６８Ａに後進走行指令信号を受信すれば、
箱敷設回収用作業機Ａが後進走行し、同時に箱供給用作
業機Ｂの制御部１６２Ｂにその後進走行指令信号が出力
する。ステップ８からステップ９に進み、ステップ９
で、アンテナ１６８Ａによる後進走行指令信号の受信が
停止したか否かを判別し、後進走行指令信号の受信が停
止しなければ、ステップ８に戻る。ステップ９で後進走
行指令信号の受信が停止したと判別すれば、ステップ９
からステップ１０に進み、箱敷設回収用作業機Ａの油圧
モータ１６１Ａを停止させると共に、箱供給用作業機Ｂ
の制御部１６２Ｂへの後進走行指令信号の出力を停止す
る。

【０１２３】従って、箱敷設回収用作業機Ａのアンテナ
１６８Ａに後進走行指令信号を受信している間、箱敷設
回収用作業機Ａが後進走行を続けると共に、箱敷設回収
用作業機Ａの制御部１６２Ａから箱供給用作業機Ｂの制
御部１６２Ｂに後進走行指令信号を出力し続ける。次
に、箱供給用作業機Ｂの走行制御動作を図３６のフロー
チャートを参照しながら説明する。

【０１２４】ステップ１で、箱敷設回収用作業機Ａと箱
供給用作業機Ｂとが連結されているか否かを判別し、連
結されていなければステップ２に進み、ステップ２でア
ンテナ１６８Ｂに受信した前進又は後進等の走行指令信
号に従って箱供給用作業機Ｂの油圧モータ１６１Ｂを駆
動する。これにより、箱供給用作業機Ｂはアンテナ１６
８Ｂに受信した走行指令信号に従って単独で前進走行、
後進走行等の走行をする。

【０１２５】ステップ１で箱敷設回収用作業機Ａと箱供
給用作業機Ｂとが連結されていると判別すれば、ステッ
プ３に進む。ステップ３で、箱敷設回収用作業機Ａの制
御部１６２Ａから前進走行指令信号を入力したか否かを
判別し、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６２Ａから前
進走行指令信号を入力していれば、ステップ４に進み、
ステップ４で、箱供給用作業機Ｂの油圧モータ１６１Ｂ
を、入力した前進走行指令信号に従って前進駆動する。

【０１２６】従って、箱供給用作業機Ｂは、箱敷設回収
用作業機Ａの制御部１６２Ａから前進走行指令信号を入
力して前進走行する。ステップ４からステップ５に進
み、ステップ５で、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６
２Ａからの前進走行指令信号の入力が停止したか否かを
判別し、前進走行指令信号の入力が停止していなけれ
ば、ステップ４に戻る。箱敷設回収用作業機Ａの制御部
１６２Ａからの前進走行指令信号の入力が停止すれば、
ステップ６に進み、ステップ６で、箱供給用作業機Ｂの
油圧モータ１６１Ｂを停止させ、ステップ１に戻る。

【０１２７】従って、箱供給用作業機Ｂの制御部１６２
Ｂが箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６２Ａから前進走
行指令信号を入力する間、箱供給用作業機Ｂは前進走行
する。ステップ３で箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６
２Ａから前進走行指令信号を入力していないと判別すれ
ば、ステップ３からステップ７に進み、ステップ７で、
箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６２Ａから後進走行指
令信号を入力したか否かを判別し、後進走行指令信号を
入力していなければステップ１に戻る。箱敷設回収用作
業機Ａの制御部１６２Ａから後進走行指令信号を入力し
ていれば、ステップ８に進み、ステップ８で、箱供給用
作業機Ｂの油圧モータ１６１Ｂを、入力した後進走行指
令信号に従って後進駆動する。

【０１２８】従って、箱供給用作業機Ｂは、箱敷設回収
用作業機Ａの制御部１６２Ａから後進走行指令信号を入
力して後進走行する。ステップ８からステップ９に進
み、ステップ９で、箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６
２Ａからの後進走行指令信号の入力が停止したか否かを
判別し、後進走行指令信号の入力が停止していなけれ
ば、ステップ８に戻る。箱敷設回収用作業機Ａの制御部
１６２Ａからの後進走行指令信号の入力が停止すれば、
ステップ１０に進み、ステップ１０で、箱供給用作業機
Ｂの油圧モータ１６１Ｂを停止させる。

【０１２９】従って、箱供給用作業機Ｂの制御部１６２
Ｂが箱敷設回収用作業機Ａの制御部１６２Ａから後進走
行指令信号を入力する間、箱供給用作業機Ｂは後進走行
する。従って、図３５に示す箱敷設回収用作業機Ａの走
行制御動作と図３６に示す箱供給用作業機Ｂの走行制御
動作により、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂ
とが連結されていれば、箱敷設回収用作業機Ａのアンテ
ナ１６８Ａに前進走行指令信号を受信している間、箱敷
設回収用作業機Ａが前進走行を続けると共に、箱供給用
作業機Ｂの制御部１６２Ｂが箱敷設回収用作業機Ａの制
御部１６２Ａから前進走行指令信号を入力して箱供給用
作業機Ｂが前進走行するので、箱敷設回収用作業機Ａの
アンテナ１６８Ａに前進走行指令信号を受信すると、箱
敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂとが互いに連動
して同時に前進走行する。また、箱敷設回収用作業機Ａ
のアンテナ１６８Ａに後進走行指令信号が受信している
間、箱敷設回収用作業機Ａが後進走行を続けると共に、
箱供給用作業機Ｂの制御部１６２Ｂが箱敷設回収用作業
機Ａの制御部１６２Ａから後進走行指令信号を入力して
箱敷設回収用作業機Ａが後進走行するので、箱敷設回収
用作業機Ａのアンテナ１６８Ａに後進走行指令信号を受
信すると、箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂと
が互いに連動して同時に後進走行する。

【０１３０】なお、箱敷設回収用作業機Ａと箱収集用作
業機Ｃとが連結された場合の走行制御動作は、箱敷設回
収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂとが連結された場合の
走行制御動作と同様であり、箱敷設回収用作業機Ａと箱
供給用作業機Ｂとが連結された場合の走行制御動作にお
いて箱供給用作業機Ｂ側を箱収集用作業機Ｃ側に置き換
えればよいため、箱敷設回収用作業機Ａと箱収集用作業
機Ｃとが連結された場合の走行制御動作の説明は省略す
る。

【０１３１】図３７及び図３８は他の実施の形態を示す
フローチャートである。これは、箱敷設回収用作業機Ａ
と箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）とを連結
したとき、後側の箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業
機Ｃ）のアンテナ１６８Ａで受信した走行指令信号のみ
に従って箱敷設回収用作業機Ａの油圧モータ１６１Ａ及
び箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）の油圧モ
ータ１６１Ａを制御するようにしたものである。

【０１３２】この実施形態の場合、前記図３５及び図３
６の実施形態の場合と、走行指令信号を受信するアンテ
ナが、前側の箱敷設回収用作業機Ａのアンテナ１６８Ａ
であるか後側の箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機
Ｃ）のアンテナ１６８Ｂ（アンテナ１６８Ｃ）であるか
が互いに逆である点が異なるのみで、その制御動作は図
３７及び図３８に示すフローチャートの通りであり、前
記図３５及び図３６の実施形態における制御動作で十分
推測できるため、具体的な動作の説明は省略する。

【０１３３】なお、前記実施の形態によれば、箱敷設回
収用作業機Ａ、箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機
Ｃ）の各レシーバに異なるリモコンで夫々別個に走行指
令信号を送信するように、前記リモコンを各作業機に対
応して夫々別個に設けているが、これに代え、箱敷設回
収用作業機Ａ、箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機
Ｃ）の各レシーバに対して、一個のリモコンを共通にし
て設けてもよく、さらにこの場合スイッチの切替え等に
よっていずれのレシーバに対する信号かを特定するよう
にしてもよい。

【０１３４】また、前記実施の形態では、前側の箱敷設
回収用作業機Ａと後側の箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集
用作業機Ｃ）とを前後に連結するようにしているが、こ
れに代え、箱敷設回収用作業機Ａを後側にし箱供給用作
業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）を前側にして前後に連
結するようにしてもよいし、また箱敷設回収用作業機Ａ
と箱供給用作業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）とを左右
に連結するようにしてもよい。さらに、互いに連結され
る作業機は箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂ
（又は箱収集用作業機Ｃ）とには限定されず、走行装置
を有する作業機であれば他の作業機であってもよい。さ
らに、互いに連結される作業機は２機に限定されず、３
機以上を連結するようにしてもよい。

【０１３５】また、前記実施の形態では、互いに連結し
た箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作業機Ｂ（又は箱収
集用作業機Ｃ）うちの一方の作業機のみのレシーバによ
り受信した前進走行指令信号によって各作業機を前進走
行さし、他方の作業機のレシーバにより受信した前進走
行指令信号を無視するように構成しているが、これに代
え、互いに連結した作業機のうちの一方の作業機のレシ
ーバにより受信した前進走行指令信号によって各作業機
を前進走行させると共に、他方の作業機のレシーバによ
り受信した前進走行指令信号によっても各作業機を前進
走行させるようにしてもよい。また、前記実施の形態で
は、互いに連結した箱敷設回収用作業機Ａと箱供給用作
業機Ｂ（又は箱収集用作業機Ｃ）うちの一方の作業機の
みのレシーバにより受信した後進走行指令信号によって
各作業機を後進走行さし、他方の作業機のレシーバによ
り受信した前進走行指令信号を無視するように構成して
いるが、これに代え、互いに連結した作業機のうちの一
方の作業機のレシーバにより受信した後進走行指令信号
によって各作業機を後進走行させると共に、他方の作業
機のレシーバにより受信した後進走行指令信号によって
も各作業機を後進走行させるようにしてもよい。

【０１３６】また、前記実施の形態では、作業機の走行
装置が、クローラ走行部をモータで駆動するように構成
されているが、これに代え、走行装置が、車輪をエンジ
ン等の動力で駆動するように構成されたものであっても
よい。

【０１３７】

【発明の効果】本発明の請求項１によれば、複数の作業
機を連結すれば、連結した複数の作業機のうちの一方の
作業機が走行すると、これに連動して他の作業機も走行
し、連結した複数の作業機が同時に同一方向に同一速度
で進む。従って、複数の作業機を互いに連結して作業す
る際に、作業機の走行操作を簡単確実になし得て、連結
した複数の作業機を一体として確実に走行させることが
でき、連結した複数の作業機のスムーズな走行を可能に
し、複数の作業機による同時作業をより能率的になし得
る。

【０１３８】請求項２によれば、複数の作業機を連結す
れば、連結した複数の作業機のうちの一方の作業機が走
行すると、他の作業機の制御部が、一方の作業機の走行
に連動して他の作業機を走行するように制御し、連結し
た複数の作業機が同時に同一方向に同一速度で進む。請
求項３によれば、箱敷設回収用作業機と箱供給用作業機
（又は箱収集用作業機）とを連結すれば、箱敷設回収用
作業機が走行すると、これに連動して箱供給用作業機
（又は箱収集用作業機）が走行し、箱供給用作業機（又
は箱収集用作業機）が走行すると、これに連動して箱敷
設回収用作業機が走行し、連結した箱敷設回収用作業機
と箱供給用作業機（又は箱収集用作業機）とが常に同時
に同一方向に同一速度で進む。

【０１３９】請求項４によれば、箱敷設回収用作業機と
箱供給用作業機（又は箱収集用作業機）とを連結すれ
ば、リモコン操作によって箱敷設回収用作業機が走行す
ると、これに連動して箱供給用作業機（又は箱収集用作
業機）が走行し、リモコン操作によって箱供給用作業機
（又は箱収集用作業機）が走行すると、これに連動して
箱敷設回収用作業機が走行し、連結した箱敷設回収用作
業機と箱供給用作業機（又は箱収集用作業機）とがリモ
コン操作によって常に同時に同一方向に同一速度で進
む。

【０１４０】請求項５によれば、複数の作業機を連結す
れば、連結した複数の作業機のうちの一方の作業機のみ
のレシーバにより受信した走行指令信号に従って、各作
業機が走行し、他の作業機のレシーバにより受信した走
行指令信号は無視される。請求項６によれば、箱敷設回
収用作業機と箱供給用作業機（又は箱収集用作業機）と
を前後に連結すれば、リモコンからの前進走行指令信号
を前側の作業機が受信すると、前側の作業機が前進走行
すると共にこれに連動して後側の作業機も前進走行し、
リモコンからの後進走行指令信号を後側の作業機が受信
すると、前側の作業機が後進走行すると共にこれに連動
して後側の作業機も後進走行し、前後に連結した箱敷設
回収用作業機と箱供給用作業機とがリモコン操作によっ
て常に同時に同一方向に同一速度で進む。なお、この場
合リモコンからの前進走行指令信号を後側の作業機が受
信したとき、或いはリモコンからの前進走行指令信号を
後側の作業機が受信したときには、これらの走行指令信
号は無視される。

【０１４１】請求項７によれば、複数の作業機を連結し
たとき、一方の作業機に電源供給用ケーブルを接続して
おけば、該一方の作業機を介して他の作業機に電源が供
給されるため、他方の作業機に電源供給用ケーブルを接
続する必要がなくなり、電源供給用ケーブルを接続する
手間が省け、複数の作業機を連結して作業する際により
スムーズに作業をなし得るようになる。

【０１４２】請求項８によれば、作業機の走行装置に向
きに拘わらず、作業装置の向きを任意に設定することが
でき、作業がより一層やり易くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す苗箱搬送処理機とし
ての苗箱敷設回収機の分離状態の側面図である。

【図２】同平面図である。

【図３】作業装置の正面図である。

【図４】苗箱敷設機の全体側面図である。

【図５】苗箱回収機の全体側面図である。

【図６】作業装置の全体平面図である。

【図７】同側面図である。

【図８】作業装置の要部の平面図である。

【図９】図８のＸ−Ｘ線断面図である。

【図１０】図８のＹ−Ｙ線断面図である。

【図１１】図８のＺ−Ｚ線断面図である。

【図１２】縦横搬送機構の拡大平面図である。

【図１３】図１２のＷ−Ｗ線断面図である。

【図１４】前後搬送機構の前後搬送手段及び箱揃え手段
の平面図である。

【図１５】前後搬送機構の断面側面図である。

【図１６】前後搬送手段の水平移動を示す断面側面図で
ある。

【図１７】前後搬送機構の水平移動手段及び昇降手段を
示す平面図である。

【図１８】図１６のＳ−Ｓ線断面図である。

【図１９】箱取り上げ機構の正面図である。

【図２０】箱取り上げ動作の爪掛け時を示す箱取り上げ
機構下部の断面側面図である。

【図２１】箱取り上げ機構下部の平面図である。

【図２２】箱取り上げ動作の取り上げ時の側面説明図で
ある。

【図２３】箱取り上げ動作の苗箱受け渡し時の側面説明
図である。

【図２４】箱供給装置の側面図である。

【図２５】同平面図である。

【図２６】同背面図である。

【図２７】同断面側面図である。

【図２８】同断面背面図である。

【図２９】箱供給装置の箱保持手段及びリフト駆動装置
の断面正面図である。

【図３０】箱収集装置の断面側面図である。

【図３１】箱収集機構の断面正面図である。

【図３２】制御系のブロック図である。

【図３３】制御動作説明用のフローチャートである。

【図３４】制御動作説明用のフローチャートである。

【図３５】他の実施形態を示す制御動作説明用のフロー
チャートである。

【図３６】同制御動作説明用のフローチャートである。

【図３７】他の実施形態を示す制御動作説明用のフロー
チャートである。

【図３８】同制御動作説明用のフローチャートである。

【符号の説明】

Ａ 箱敷設回収用作業機 Ｂ 箱供給用作業機 Ｃ 箱収集用作業機Ｃ Ａ２ 走行装置 Ｂ２ 走行装置 Ｃ２ 走行装置 ３１ 機本体 ３２ クローラ走行部 １２６Ａ 制御部 １２６Ｂ 制御部 １２６Ｃ 制御部 １２３Ａ レシーバ １２３Ｂ レシーバ １２３Ｃ レシーバ １６１Ａ 油圧モータ １６１Ｂ 油圧モータ １６１Ｃ 油圧モータ １７０Ａ リモコン １７０Ｂ リモコン １７０Ｃ リモコン １７３ 電源供給用ケーブル １７５ 電源ケーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−133411（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−336815（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−109705（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01B 69/00 303 A01G 9/00 G05D 1/02

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置を有する箱敷設回収用作業機
   と、走行装置を有する箱供給用又は箱収集用作業機と
   を、互いに連結可能に備え、敷設回収用作業機及び箱供
   給用又は箱収集用作業機に、夫々制御部が設けられ、箱
   敷設回収用作業機の走行装置と箱供給用又は箱収集用作
   業機の走行装置とを夫々の制御部により駆動制御するよ
   うにした作業機の走行制御システムであって、 箱敷設回収用作業機と箱供給用又は箱収集用作業機とを
   連結したとき、箱敷設回収用作業機と箱供給用又は箱収
   集用作業機のうちの一方の作業機の走行装置を駆動制御
   すれば、他方の作業機の走行装置を、前記一方の作業機
   の走行装置の駆動に対応して駆動制御するように、一方
   の作業機の制御部から他方の作業機の制御部に走行指令
   信号を出力するようにしたことを特徴とする作業機の走
   行制御システム。
2. 【請求項２】 走行装置を有する箱敷設回収用作業機
   と、走行装置を有する箱供給用又は箱収集用作業機と
   を、互いに連結可能に備え、敷設回収用作業機及び箱供
   給用又は箱収集用作業機に、夫々レシーバと制御部とが
   設けられ、夫々のレシーバにより受信したリモコンから
   の走行指令信号に従って、箱敷設回収用作業機の走行装
   置と箱供給用又は箱収集用作業機の走行装置とを夫々の
   制御部により駆動制御するようにした作業機の走行制御
   システムであって、 箱敷設回収用作業機と箱供給用又は箱収集用作業機とを
   連結したとき、箱敷設回収用作業機と箱供給用又は箱収
   集用作業機のうちの一方の作業機のレシーバによりリモ
   コンからの走行指令信号を受信すれば、その受信した走
   行指令信号に従って該一方の作業機の走行装置を駆動制
   御すると共に、その走行指令信号を他方の作業機の制御
   部に送ってその走行指令信号に従って他方の作業機の走
   行装置を駆動制御するようにしたことを特徴とする作業
   機の走行制御システム。
3. 【請求項３】 連結した複数の作業機のうちの一方の作
   業機のみのレシーバにより受信したリモコンからの走行
   指令信号に従って、各作業機の走行装置を駆動制御する
   するようにしたことを特徴とする請求項１又は２に記載
   の作業機の走行制御システム。
4. 【請求項４】 走行装置を有する箱敷設回収用作業機
   と、走行装置を有する箱供給用又は箱収集用作業機と
   を、互いに前後に連結可能に備え、敷設回収用作業機及
   び箱供給用又は箱収集用作業機に、夫々レシーバと制御
   部とが設けられ、夫々のレシーバにより受信したリモコ
   ンからの走行指令信号に従って、箱敷設回収用作業機の
   走行装置と箱供給用又は箱収集用作業機の走行装置とを
   夫々の制御部により駆動制御するようにした作業機の走
   行制御システムであって、 箱敷設回収用作業機と箱供給用又は箱収集用作業機とを
   前後に連結したとき、リモコンからの前進指令信号を箱
   敷設回収用作業機と箱供給用又は箱収集用作業機のうち
   の前側の作業機のレシーバにより受信して、その前進指
   令信号に従って前側の作業機の走行装置を駆動制御する
   と共に、その指令信号を後側の作業機の制御部に送って
   その前進走行指令信号に従って後側の作業機の走行装置
   を駆動制御し、リモコンからの後進指令信号を箱敷設回
   収用作業機と箱供給用又は箱収集用作業機のうちの後側
   の作業機のレシーバにより受信して、その後進走行指令
   信号に従って後側の作業機の走行装置を駆動制御すると
   共に、その後進走行指令信号を前側の作業機の制御部に
   送ってその後進走行指令信号に従って前側の作業機の走
   行装置を駆動制御するようにしたことを特徴とする作業
   機の走行制御システム。
5. 【請求項５】 前記各作業機に電源供給用ケーブルが着
   脱自在に接続可能に構成され、複数の作業機を連結した
   とき、一方の作業機に電源供給用ケーブルを接続してお
   けば、該一方の作業機を介して他の作業機に電源が供給
   されように一方の作業機側と他の作業機側とが電源ケー
   ブルにより接続されるように構成されていることを特徴
   とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業機の走行制
   御システム。
6. 【請求項６】 前記作業機の走行装置が、クローラ走行
   部をモータで駆動するように構成され、前記作業機は、
   クローラ走行部に対して機本体を旋回自在に支持してな
   ることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の作
   業機の走行制御システム。