JP3513400B2 - シリアル記録装置、シリアル記録方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シリアル記録装置
に関し、特に、キャリッジの位置検出手段の信号を基に
印字を行うシリアル記録装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、キャリッジの位置検出手段（例え
ば、リニアエンコーダ）の信号をトリガにして印字を行
うシリアル記録装置において、印字の解像度が位置検出
手段の解像度のｎ倍である場合、位置検出信号の時間間
隔を測定し、その値をｎ分割した時間で、次の位置検出
信号入力までの間を補間して印字トリガを発生させる方
法がとられていた。

【０００３】また、印字の解像度が位置検出手段の解像
度と同じであっても（同じでなくても）、罫線に対しあ
る角度をもって配置された印字ヘッド（記録ヘッドとも
いう）で印字を行う場合には、ヘッドを複数ブロックに
分割して、キャリッジの走査に合わせて、各ブロックに
対応するノズル（印字ドット）を順次駆動していく方法
がとられている。この場合のブロックタイムは、キャリ
ッジの目標速度毎に固定であった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前述の従
来例では、キャリッジの速度変動が大きい場合や、印字
の解像度と位置検出手段の解像度の差が大きい場合に
は、隣接する位置検出信号の時間間隔の差が大きくな
り、（位置検出信号を補間する印字トリガで印字するド
ットの位置が不正確になったり）、ｎ番目の印字が終了
しないうちに次の位置検出信号が発生してしまう可能性
があった。

【０００５】また、印字ヘッドを複数ブロック（ｍブロ
ック）に分割して印字を行う場合には、ｍブロック目の
印字が終了しないうちに次の位置検出信号が発生するこ
とがないように、すなわち、キャリッジが速度変動によ
って最高速度に到達した時にもｍブロック目の印字が保
証されるよう、ブロックタイムを短く設定する必要があ
った。このため、キャリッジが最高速度に達していない
場合には、各ドット（ノズル）が目標のタイミングより
も早く印字され、キャリッジ走査方向に印字位置のズレ
を生ずる結果となっていた。

【０００６】本発明は、このような状況のもとでなされ
たもので、印字位置を正確に制御できるシリアル記録装
置、シリアル記録方法を提供することを目的とするもの
である。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明では、シリアル記録装置を次の（１）、
（２）のとおりに、シリアル記録方法を次の（３）のと
おりに構成する。

【０００８】（１）記録ヘッドの複数の記録素子を複数
のブロックに分割し、各ブロック単位に順次駆動する駆
動手段と、前記記録ヘッドを搭載したキャリッジを走査
させる走査手段と、印字領域に対して前記キャリッジを
走査しながら前記記録素子を駆動して印字を行う印字制
御手段とを備え、前記印字領域における前記キャリッジ
の走査中に、前記キャリッジの走査速度が最高速度Ｖｔ
ｏｐ、最低速度Ｖｂｏｔｔｏｍの間で変動するシリアル
記録装置であって、前記キャリッジの走査方向に沿って
設けられた所定間隔ｄを単位とするエンコーダと、前記
エンコーダを検出して検出信号を出力する検出手段と、
前記検出手段から出力される前回の検出信号から今回の
検出信号までの時間を計時する計時手段と、前記計時手
段によって計時された時間と前記所定間隔ｄとから得ら
れるキャリッジ速度Ｖ１と、該キャリッジ速度Ｖ１に対
応した前記所定間隔ｄにおける速度変動幅ΔＵｍａｘ
と、に基づいて前記検出手段から出力される今回の検出
信号から次回の検出信号までの時間Ｔを予測し、該時間
Ｔを前記駆動手段によって分割して駆動されるブロック
数で均等に分割したタイミングで各ブロックを駆動する
よう印字タイミングを制御するタイミング制御手段とを
備え、前記時間Ｔは、Ｔ＝ｄ／（Ｖ１＋ΔＵｍａｘ）
但し、Ｔ≧ｄ／Ｖｔｏｐで与えられるシリアル記録装
置。

【０００９】（２）記録ヘッドの複数の記録素子を順次
駆動する駆動手段と、前記記録ヘッドを搭載したキャリ
ッジを走査させる走査手段と、印字領域に対して前記キ
ャリッジを走査しながら前記記録素子を駆動して印字を
行う印字制御手段とを備え、前記印字領域における前記
キャリッジの走査中に、前記キャリッジの走査速度が最
高速度Ｖｔｏｐ、最低速度Ｖｂｏｔｔｏｍの間で変動す
るシリアル記録装置であって、前記キャリッジの走査方
向に沿って設けられた所定間隔ｄを単位とするエンコー
ダと、前記エンコーダを検出して検出信号を出力する検
出手段と、前記検出手段から出力される前回の検出信号
から今回の検出信号までの時間を計時する計時手段と、
前記計時手段によって計時された時間と前記所定間隔ｄ
とから得られるキャリッジ速度Ｖ１と、該キャリッジ速
度Ｖ１に対応した前記所定間隔ｄにおける速度変動幅Δ
Ｕｍａｘと、に基づいて前記検出手段から出力される今
回の検出信号から次回の検出信号までの時間Ｔを予測
し、該時間Ｔを前記駆動手段によって駆動される記録素
子の数で均等に分割したタイミングでそれぞれの記録素
子を駆動するよう印字タイミングを制御するタイミング
制御手段とを備え、前記時間Ｔは、Ｔ＝ｄ／（Ｖ１＋Δ
Ｕｍａｘ） 但し、Ｔ≧ｄ／Ｖｔｏｐで与えられるシリ
アル記録装置。

【００１０】（３）記録ヘッドの複数の記録素子を複数
のブロックに分割し、各ブロック単位に順次駆動する駆
動手段と、前記記録ヘッドを搭載したキャリッジを走査
させる走査手段と、前記キャリッジの走査方向に沿って
設けられた所定間隔ｄを単位とするエンコーダと、前記
エンコーダを検出して検出信号を出力する検出手段と、
印字領域に対して前記キャリッジを走査しながら前記記
録素子を駆動して印字を行う印字制御手段とを備え、前
記印字領域における前記キャリッジの走査中に、前記キ
ャリッジの走査速度が最高速度Ｖｔｏｐ、最低速度Ｖｂ
ｏｔｔｏｍの間で変動するシリアル記録装置におけるシ
リアル記録方法であって、前記検出手段から出力される
前回の検出信号から今回の検出信号までの時間を計時す
る計時ステップと、前記計時ステップによって計時され
た時間と前記所定間隔ｄとから得られるキャリッジ速度
Ｖ１と、該キャリッジ速度Ｖ１に対応した前記所定間隔
ｄにおける速度変動幅ΔＵｍａｘと、に基づいて前記検
出ステップから出力される今回の検出信号から次回の検
出信号までの時間Ｔを予測し、該時間Ｔを前記駆動手段
によって分割して駆動されるブロック数で均等に分割し
たタイミングで各ブロックを駆動するよう印字タイミン
グを制御するタイミング制御ステップと、前記タイミン
グ制御ステップによって決定された印字タイミングで前
記駆動手段により前記記録素子を駆動して印字を行う印
字ステップを備え、前記時間Ｔは、Ｔ＝ｄ／（Ｖ１＋Δ
Ｕｍａｘ） 但し、Ｔ≧ｄ／Ｖｔｏｐで与えられるシリ
アル記録方法。

【００１１】

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態をシリア
ル記録装置の実施例により詳しく説明する。なお本発明
は、シリアル記録装置に限らず、シリアル記録方法の形
で、更にこのシリアル記録方法を実現するためのプログ
ラムを格納した、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体の形で同様
に実施することができる。

【００１５】

【実施例】（実施例１）図１は、実施例１である“シリ
アル記録装置”の主要な部分の構成を示す外観斜視図で
ある。

【００１６】図１において、１は印字ヘッド、２は印字
ヘッド１を搭載するキャリッジ、３はキャリッジ２を駆
動するキャリッジモータ、４は印字ヘッド２と不図示の
ヘッド駆動制御回路を接続するフレキシブルケーブルで
ある。５は紙送りギア、６は紙送りギア５を介して紙送
りローラ７を駆動する紙送りモータである。８はリニア
エンコーダ（エンコーダフィルムともいう）、９はキャ
リッジ位置検出素子である光センサであり、８，９によ
りキャリッジ位置を検出する光学式エンコーダを構成し
ている。Ｐは記録用紙である。

【００１７】図２は、本実施例の制御部の構成を示すブ
ロック図である。

【００１８】図２において、３０はＩ／Ｆ回路、３１は
装置全体を制御するＣＰＵ、３２は実行内容を指示する
プログラムを格納するＲＯＭ、３３は所要の作業域等を
提供するＲＡＭ、３４はプリント枚数等のデータを格納
するＥＥＰＲＯＭである。４１は操作入力手段であるキ
ー、４２はキー４１からの入力をＣＰＵ３１に出力する
入力制御回路、４３は表示手段であるＬＥＤ、４４はＬ
ＥＤ駆動回路である。

【００１９】３６は、記録ヘッド３８，ヘッドドライバ
３７を内蔵する印字ヘッド、３５は印字ヘッド３６を駆
動するヘッド駆動制御回路である。３９は紙送りモータ
６を駆動するモータ駆動回路、４１はキャリッジモータ
３を駆動するモータ駆動回路、４５はキャリッジ位置検
出手段９の出力によりキャリッジ位置を検出するキャリ
ッジ位置検出回路である。４６はキャリッジ位置検出回
路４５からの検出信号を入力し、その時間間隔を測定す
るタイマである。

【００２０】図３は、本実施例における印字中のキャリ
ッジの速度変動と、速度の予測方法を説明するグラフで
あり、その詳細は後述する。

【００２１】図４は、位置検出手段の信号と、８ブロッ
クに分割した場合のブロックタイミングと、各ブロック
の印字信号の関係を示すタイミング図であり、その詳細
は後述する。

【００２２】図５は、本実施例で用いる印字制御の処理
を示すフローチャートである。

【００２３】以下、図５に従って本実施例の詳細な説明
を行う。図５は、キャリッジの位置検出手段（例えば、
エンコーダ）からの信号をもとにしたブロックタイムを
決定する制御と、そのブロックタイムをもとにした印字
制御を示すフローチャートである。図５において、ステ
ップＳ１で、キャリッジ位置検出信号が入力されたかど
うかを判断する。ステップＳ１は、キャリッジ位置検出
信号が入力されるまで繰り返される。この間、位置検出
信号の時間間隔を測定するタイマは作動し続けている。
そして、キャリッジ位置検出信号が入力されたらステッ
プＳ２へ進み、位置検出信号入力の時間間隔Ｔ１をタイ
マから読み込み、ステップＳ３で先のタイマをリセット
し、次の位置検出信号入力までの時間間隔を測定し始め
る。そして、ステップＳ４でキャリッジが印字領域に到
達したかを判断し、印字領域である場合は、Ｔ１，ｄ，
ΔＵｍａｘ，Ｖｔｏｐ，ｍ、からブロックタイムＴｂｌ
ｏｃｋを計算する（ブロックタイムの計算方法は、後で
述べる）。そして、ステップＳ５で算出したブロックタ
イムを用いて、ステップＳ６でブロックを順に選択し、
各ブロックに対応するドット（ノズル）の印字を行う。
そして、ステップＳ７でまだ印字領域内かどうかを判断
し、印字領域内であればステップＳ１に戻って次の位置
検出信号の入力を待つ。尚、ステップＳ４でまだ印字領
域に達していない場合には、印字動作を行わないでステ
ップＳ１に戻り、次の位置検出信号の入力を待つ。

【００２４】次に、図３に従って、本実施例におけるブ
ロックタイム計算方法の詳細を説明する。図３は、印字
中のキャリッジの速度変動を示したもので、予測される
変動幅ΔＶ，予測される最高速度Ｖｔｏｐ，予測される
最低速度Ｖｂｏｔｔｏｍ，リニアエンコーダの目盛間隔
ｄでの予想される最大速度変動幅ΔＵｍａｘを示してい
る。これらの値は、対象となる記録装置においてメカ負
荷変動や経時変化を考慮して、シュミレーション又は実
測により予め求められる値である。その他、位置検出信
号の時間間隔Ｔ１は、キャリッジ走査に伴って随時計測
され、リニアエンコーダの目盛間隔ｄをＴ１で割ること
によって、現在の速度Ｖ１が導き出される。また、次の
位置検出信号の時間間隔Ｔ２及び、その時の速度Ｖ２
は、以下の式で与えられる。

【００２５】（Ｖ１＋ΔＵｍａｘ）＞Ｖ２＞（Ｖ１−Δ
Ｕｍａｘ）かつ、Ｖｔｏｐ＞Ｖ２＞Ｖｂｏｔｔｏｍであ
り、ｄ／（Ｖ１＋ΔＵｍａｘ）＜Ｔ２＜ｄ／（Ｖ１−Δ
Ｕｍａｘ）かつ、ｄ／Ｖｔｏｐ＜Ｔ２＜ｄ／Ｖｂｏｔｔ
ｏｍである。

【００２６】この式によって求められるＴ２の値の最小
値（Ｔ２ｍｉｎ）を、次回の位置検出信号の時間間隔と
仮定して、その値を分割ブロック数（ｍ）で割ることに
よってブロックタイムＴｂｌｏｃｋを決定する。

【００２７】すなわち、 Ｔ２ｍｉｎ＝ｄ／（Ｖ１＋ΔＵｍａｘ） 但し、Ｔ２ｍｉｎ≧ｄ／Ｖｔｏｐ Ｔｂｌｏｃｋ＝Ｔ２ｍｉｎ／ｍとなる。

【００２８】このブロックタイムで印字を行えば、予め
予想される速度変動が最大限発生した場合でも、ｍ個の
ブロックの印字を確実に行うことができる。また、速度
が速い場合（Ｖｔｏｐ付近）でなくても、ブロックタイ
ムが必要以上に短くなり過ぎず、各ブロックの印字が目
標タイミングにより近いタイミングで可能となり、速度
変動による印字位置のズレを最小限に抑える事ができ
る。

【００２９】図４は、前述の説明を補足する図であり、
位置検出手段の信号と、８ブロックに分割した場合のブ
ロックタイミングと、各ブロックの印字信号の関係を示
すものである。従来は、ブロックタイムが固定であった
ため、図４−Ａに示すように、キャリッジが最高速（Ｖ
ｔｏｐ）の時に位置検出信号を均等に分割するよう設定
されていた。従って、図４−Ｂに示すように、キャリッ
ジが最低速（Ｖｂｏｔｔｏｍ）の時には、ブロックタイ
ムが短くなり過ぎて、位置検出信号を均等に分割する事
ができなかった。図４−Ｃは、キャリッジが最低速（Ｖ
ｂｏｔｔｏｍ）の時の、位置検出信号とブロックタイム
の理想的な関係を示す。

【００３０】本実施例では、現在の位置検出信号の時間
間隔から、次回の位置検出信号の時間間隔を予測し、そ
の予測した時間間隔に適したブロックタイムで印字を行
う事により、図４−Ｃに示すタイミングにより近づける
よう制御を行っている。

【００３１】以上説明したように、本実施例によれば、
印字中のキャリッジ動作で予想される最高速度Ｖｔｏ
ｐ，予想される最低速度Ｖｂｏｔｔｏｍ，リニアエンコ
ーダの目盛間隔ｄでの予想される最大速度変動幅ΔＵｍ
ａｘを予め実験的、又はシュミレーションにより求めて
おき、それらの値と、キャリッジの動作に合わせて随時
測定されるキャリッジ速度Ｖ１とから、次の位置検出信
号の入力タイミングを予測し、位置検出信号の入力間隔
時間内を、ｍ（ｍは２以上の自然数）個のブロックに均
等に分割して、各ブロックに対応するドット（ノズル）
を順に駆動していく事により、キャリッジの速度変動内
のあらゆる速度において、各ドット（ノズル）の印字
が、目標タイミングにより近いタイミングで可能とな
り、印字位置のズレを最小限に抑える事が可能となる。

【００３２】（実施例２）本実施例は、リニアエンコー
ダの目盛間隔ｄでの予想される最大速度変動幅ΔＵｍａ
ｘを、速度によって細かく設定する事によって、より正
確にブロックタイムを設定する例である。なおハードウ
エアの構成は実施例１と同様である。

【００３３】図６は、印字中のキャリッジの速度変動を
示したもので、速度を高速，中速，低速の３段階に分割
し、それぞれの領域での最大速度変動幅、ΔＵ１ｍａ
ｘ，ΔＵ２ｍａｘ，ΔＵ３ｍａｘを予め求めておき、現
在の速度Ｖ１がどの領域に属するかを判断して、次回の
位置検出信号の時間間隔Ｔ２を求める。すなわち、Ｖ１
が高速領域の場合、ｄ／（Ｖ１＋ΔＵ１ｍａｘ）＜Ｔ２
＜ｄ／（Ｖ１−ΔＵ１ｍａｘ）かつ、ｄ／Ｖｔｏｐ＜Ｔ
２である。

【００３４】Ｖ１が中速領域の場合、ｄ／（Ｖ１＋ΔＵ
２ｍａｘ）＜Ｔ２＜ｄ／（Ｖ１−ΔＵ２ｍａｘ）であ
る。

【００３５】Ｖ１が低速領域の場合、ｄ／（Ｖ１＋ΔＵ
３ｍａｘ）＜Ｔ２＜ｄ／（Ｖ１−ΔＵ３ｍａｘ）かつ、
Ｔ２＜ｄ／Ｖｂｏｔｔｏｍである。

【００３６】この式によって求められるＴ２の値の最小
値（Ｔ２ｍｉｎ）を、次回の位置検出信号の時間間隔と
仮定して、その値を分割ブロック数（ｍ）で割ることに
よってブロックタイムＴｂｌｏｃｋを決定する。

【００３７】すなわち、 Ｔ２ｍｉｎ＝ｄ／（Ｖ１＋ΔＵ１ｍａｘ）、ｏｒ、ｄ／
（Ｖ１＋ΔＵ２ｍａｘ）、ｏｒ、ｄ／（Ｖ１＋ΔＵ３ｍ
ａｘ） 但し、Ｔ２ｍｉｎ≧ｄ／Ｖｔｏｐ Ｔｂｌｏｃｋ＝Ｔ２ｍｉｎ／ｍとなる。

【００３８】尚、速度領域をさらに細かく分割し、究極
的には、現在の速度と次の速度を１対１で対応させる事
が可能である。また、ブロックタイムは毎回計算で求め
なくても、予め、速度とブロックタイムの関係を計算し
たテーブルを用意し、それを参照して印字を行う手法も
可能である。

【００３９】以上説明したように、本実施例においても
実施例１と同様の効果を得ることができる。

【００４０】以上は、印字ヘッドのノズルを複数ブロッ
ク化した例であるが、本発明はこれに限らず、印字ヘッ
ドのノズルがブロック化されていないものにおいても同
様に実施することができる。たとえばｎ個のノズルを１
列に配置し、各ノズルを順次駆動するタイプにおいて、
前述の各実施例のようにして予測した位置検出信号の入
力タイミングにもとづいて、位置検出信号の入力時間間
隔内で、ｎ回の印字トリガを発生し、各トリガにより各
ノズルを駆動することにより、ドットの位置ずれを最小
限に抑えることができる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
印字位置を正確に制御できる、シリアル記録装置、シリ
アル記録方法、および記憶媒体を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例１の主要な部分の外観斜視図

【図２】 制御部の構成を示すブロック図

【図３】 印字（定速）領域でのキャリッジ速度変動の
説明図

【図４】 位置検出信号とブロックタイムの関係を示す
タイミングチャート

【図５】 印字制御の処理を示すフローチャート

【図６】 実施例２における印字（定速）領域でのキャ
リッジ速度変動の説明図

【符号の説明】

８ リニアエンコーダ ９ キャリッジ位置検出素子 ３１ ＣＰＵ ３５ ヘッド駆動制御回路

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B41J 2/01 B41J 2/04 - 2/055 B41J 2/51 B41J 19/18

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記録ヘッドの複数の記録素子を複数のブ
   ロックに分割し、各ブロック単位に順次駆動する駆動手
   段と、前記記録ヘッドを搭載したキャリッジを走査させ
   る走査手段と、印字領域に対して前記キャリッジを走査
   しながら前記記録素子を駆動して印字を行う印字制御手
   段とを備え、前記印字領域における前記キャリッジの走
   査中に、前記キャリッジの走査速度が最高速度Ｖｔｏ
   ｐ、最低速度Ｖｂｏｔｔｏｍの間で変動するシリアル記
   録装置であって、前記キャリッジの走査方向に沿って設けられた所定間隔
   ｄを単位とするエンコーダと、 前記エンコーダを検出して検出信号を出力する検出手段
   と、 前記検出手段から出力される前回の検出信号から今回の
   検出信号までの時間を計時する計時手段と、 前記計時手段によって計時された時間と前記所定間隔ｄ
   とから得られるキャリッジ速度Ｖ１と、該キャリッジ速
   度Ｖ１に対応した前記所定間隔ｄにおける速度変動幅Δ
   Ｕｍａｘと、に基づいて前記検出手段から出力される今
   回の検出信号から次回の検出信号までの時間Ｔを予測
   し、該時間Ｔを前記駆動手段によって分割して駆動され
   るブロック数で均等に分割したタイミングで各ブロック
   を駆動するよう 印字タイミングを制御するタイミング制
   御手段とを備え、 前記時間Ｔは、 Ｔ＝ｄ／（Ｖ１＋ΔＵｍａｘ） 但し、Ｔ≧ｄ／Ｖｔｏ
   ｐ で与えられる ことを特徴とするシリアル記録装置。
2. 【請求項２】 記録ヘッドの複数の記録素子を順次駆動
   する駆動手段と、前記記録ヘッドを搭載したキャリッジ
   を走査させる走査手段と、印字領域に対して前記キャリ
   ッジを走査しながら前記記録素子を駆動して印字を行う
   印字制御手段とを備え、前記印字領域における前記キャ
   リッジの走査中に、前記キャリッジの走査速度が最高速
   度Ｖｔｏｐ、最低速度Ｖｂｏｔｔｏｍの間で変動するシ
   リアル記録装置であって、 前記キャリッジの走査方向に沿って設けられた所定間隔
   ｄを単位とするエンコーダと、 前記エンコーダを検出して検出信号を出力する検出手段
   と、 前記検出手段から出力される前回の検出信号から今回の
   検出信号までの時間を計時する計時手段と、 前記計時手段によって計時された時間と前記所定間隔ｄ
   とから得られるキャリッジ速度Ｖ１と、該キャリッジ速
   度Ｖ１に対応した前記所定間隔ｄにおける速度変動幅Δ
   Ｕｍａｘと、に基づいて前記検出手段から出力される今
   回の検出信号から次回の検出信号までの時間Ｔを予測
   し、該時間Ｔを前記駆動手段によって駆動される記録素
   子の数で均等に分割したタイミングでそれぞれの記録素
   子を駆動するよう印字タイミングを制御するタイミング
   制御手段とを備え、 前記時間Ｔは、 Ｔ＝ｄ／（Ｖ１＋ΔＵｍａｘ） 但し、Ｔ≧ｄ／Ｖｔｏ
   ｐ で与えられる ことを特徴とするシリアル記録装置。
3. 【請求項３】 記録ヘッドの複数の記録素子を複数のブ
   ロックに分割し、各ブロック単位に順次駆動する駆動手
   段と、前記記録ヘッドを搭載したキャリッジを走査させ
   る走査手段と、前記キャリッジの走査方向に沿って設け
   られた所定間隔ｄを単位とするエンコーダと、前記エン
   コーダを検出して検出信号を出力する検出手段と、印字
   領域に対して前記キャリッジを走査しながら前記記録素
   子を駆動して印字を行う印字制御手段とを備え、前記印
   字領域における前記キャリッジの走査中に、前記キャリ
   ッジの走査速度が最高速度Ｖｔｏｐ、最低速度Ｖｂｏｔ
   ｔｏｍの間で変動するシリアル記録装置におけるシリア
   ル記録方法であって、 前記検出手段から出力される前回の検出信号から今回の
   検出信号までの時間を計時する計時ステップと、 前記計時ステップによって計時された時間と前記所定間
   隔ｄとから得られるキャリッジ速度Ｖ１と、該キャリッ
   ジ速度Ｖ１に対応した前記所定間隔ｄにおける速度変動
   幅ΔＵｍａ ｘと、に基づいて前記検出ステップから出力
   される今回の検出信号から次回の検出信号までの時間Ｔ
   を予測し、該時間Ｔを前記駆動手段によって分割して駆
   動されるブロック数で均等に分割したタイミングで各ブ
   ロックを駆動するよう印字タイミングを制御するタイミ
   ング制御ステップと、 前記タイミング制御ステップによって決定された印字タ
   イミングで前記駆動手段により前記記録素子を駆動して
   印字を行う印字ステップを備え、 前記時間Ｔは、 Ｔ＝ｄ／（Ｖ１＋ΔＵｍａｘ） 但し、Ｔ≧ｄ／Ｖｔｏ
   ｐ で与えられる ことを特徴とするシリアル記録方法。